9.1 - Haas Cobot - Installation af scanner til område

Områdescanner - Installation

AD0687

Introduction

Sikkerhedsområdescanneren kan bruges til at beskytte brugeren mod robotten, uden at der er brug for et aflåsningshegn eller en områdescanner.

Sikkerhedsområdescanneren sender lasere i ~275°, der scanner det nærliggende område. Når de registrerer et objekt inden for det konfigurerede beskyttelsesfelt, sendes et signal tilbage til maskinen om at stoppe.

Krav til maskinen:

  • 32-9010 HRP-1 18' ELEK SIKKERHED INTF BOKS
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELEKT SIKKERHED INTF BOX

 VIGTIGT: Uden områdescannerens kompatible interfaceboks vil områdescanneren ikke være tilsluttet maskinen. Disse opgraderede interfacebokse blev føjet til alle COBOT-pakker og HRP-1/2/3-pakker bygget efter 07/10/2023. Hvis maskinens interfaceboks blev bygget før disse datoer, henvises der til proceduren Installation af robotsikkerhedsenhedsinterfaceboks – AD0703for yderligere oplysninger. 

Software krav:

  • Version100.23.000.1120 eller nyere 

Områdescannersættet (08-1897) indeholder følgende komponenter:

  • 09-0625 Kabel til områdescanner
  • 09-0626 Gulvmontering til områdescanner
  • 09-0627 Laserområdescanner

Risk Assessment

VIGTIGT: Før en installation skal der udføres en passende risikovurdering, og passende sikkerhedskrav skal opfyldes. 

Installation

1

Sæt områdescanneren i strømkilden, enten i maskinens interfaceboks, hvis det er en integreret områdescanner ELLER i stikkontakten i væggen, hvis det er en selvstændig områdescanner. 

2

Find den bedste placering til områdescanneren, hvor den kan registrere sit maksimale område ~275°. Sørg for, at der ikke er nogen blinde vinkler. 

BEMÆRK: For at sikre, at områdescannerens placering er god, skal du tænde for områdescanneren og se oplysningerne om målte data under fanen Oversigt. Se proceduren Områdescanner – Opsætning af software – AD0688 for information om hentning af programmellet. 

Markér områdescannerens placering.

Frakobl områdescanneren fra strømkilden.

3

Find den bedste højde for områdescanneren, hvor den kan detektere sin maksimale rækkevidde, samtidig med at ingen kan kravle under eller træde over den. Højdeplaceringen er baseret på, hvor du ønsker, at 2D-scanningsoverfladen skal foregå. 

 BEMÆRK: Typisk er den ønskede højdeplacering ca. 300 mm over jorden, hvilket forårsager, at scanningsoverfladen er på højde med underbenene. Undgå for lav/høj højde, hvilket får scanningsoverfladen til at være på niveau med ankler eller mave.

Bolt holdepladen [1] på overfladen på den ønskede placering og højde. Sørg for, at holdepladen [1] er vendt korrekt.

Bolt justeringsbeslaget [2] på holdepladen [3] med skruer [4].

Bolt monteringsbeslaget [4] på justeringsbeslaget [2] med skruer [5]. 

Skub sikkerhedsområdescanneren ind i monteringsbeslaget [4]. Bolt fast med skruer [6].

4

Juster sikkerhedslaserscanneren ved hjælp af en flad skruetrækker for finjustering. 

Placering [1] viser, hvordan du justerer den tværgående akse.

Placering [2] viser, hvordan du justerer den dybdegående akse.

Når justeringen er indstillet, skal skruerne spændes. Se Haas’ momentspecifikationer for fastgørelseselementer for flere oplysninger om momentværdier. 

5

Når områdescanneren er monteret og justeret på det ønskede sted, skal du konfigurere beskyttelsesfeltet ved at følge proceduren Områdescanner – Opsætning af programmel – AD0688 for flere oplysninger. 

 VIGTIGT: Scanneren skal omkonfigureres efter flytning af områdescanneren eller noget inden for dens beskyttelsesfelt. 

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

Hvis kontrolpanelet er uden for områdescannerens felt, kan RJH-XL monteres på panelet som normalt.

Hvis kontrolpanelet er inde i områdescannerens felt, kan magneterne, der leveres med HRP installationssættet, installeres på RJH-XL hylster [1] og monteres på siden af maskine [2].

Følg nedenstående anvisninger for at installere RJH-XL.

RJH-XL - Montering

9.2 Haas Cobot – Opsætning af programmellet til områdescanneren

Områdescanner - Opsætning af software

AD0688

Introduction

Denne procedure vil vise, hvordan du indstiller beskyttelsesfeltet og konfigurerer områdescanneren korrekt.

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET BRUG AF SIKKERHEDSANORDNINGEN.

Se manualen til  SICK microScan3-sikkerhedslaserscanner for flere oplysninger om SICK-sikkerhedsområdescanneren. 

BEMÆRK: Se Områdescanner – Fejlfindingsvejledning for oplysninger om fejlfinding. 

Krav til maskinen:

  • 32-9010 HRP-1 18' ELEK SIKKERHED INTF BOKS
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELEKT SIKKERHED INTF BOX

 VIGTIGT: Uden områdescannerens kompatible interfaceboks vil områdescanneren ikke blive forbundet til maskinen. Disse opgraderede interfacebokse blev føjet til alle COBOT-pakker og HRP-1/2/3-pakker bygget efter 07/10/2023. Hvis maskinens interfaceboks blev bygget før disse datoer, henvises der til proceduren Installation af robotsikkerhedsenhedsinterfaceboks – AD0703for yderligere oplysninger. 

Software krav:

  • Version100.23.000.1120 eller nyere

vigtigt: Områdescanneren skal omkonfigureres efter flytning af  områdescanneren eller noget inden for dens beskyttelsesfelt. 

Risk Assessment

VIGTIGT: Før en installation skal der udføres en passende risikovurdering, og passende sikkerhedskrav skal opfyldes. 

Download Safety Designer Software

1

Hent installationsfilen til Safety Designer på en computer. Dette er det programmel, der bruges til at konfigurere områdescannerens beskyttelsesfelt. 

VIGTIGT: Safety Designer-programmellet kræver Windows 10-styresystem.  

Udpak installationsfilen. 

Åbn installationsfilen, og gennemfør downloadprocessen. 

Setup Tutorial

Den følgende servicevideo vil gøre dig fortrolig med Safety Designer-programmellet og vise, hvordan du konfigurerer SICK microScan 3-områdescanneren.

  BEMÆRK: Denne servicevideo er kun til reference og erstatter ikke den skriftlige procedure. 

Den følgende servicevideo vil vise, hvordan du konfigurerer et beskyttelsesfelt for områdescanneren med Safety Designer.  

  BEMÆRK : Denne  servicevideo er kun til reference og erstatter ikke den skriftlige procedure. 

First Power Up

1

Sørg for, at områdescanneren er monteret på den ønskede placering, hvor områdescanneren kan se det maksimale område på ~275°. 

VIGTIGT: Hvis områdescanneren endnu ikke er monteret, henvises til proceduren Områdescanner - Installation - AD0687 for flere oplysninger. 

Sæt områdescannerens stik [1] i strømkilden, enten i væggen, hvis det er en selvstændig områdescanne,r ELLER  i maskinens interfaceboks, hvis det er en integreret områdescanner. 

Sæt mikro-USB-kablet fra områdescanneren [2] i computeren. 

2

Når den er tændt, bliver områdescannerens LED-skærm gul og siger "Ingen konfiguration".

Dette forbliver sådan, indtil fabriksindstillingens adgangskode nulstilles. Se følgende video for at nulstille adgangskoden.

Fabriksindstillingens adgangskode er "SICKSAFE".

BEMÆRK: Denne adgangskode skelner mellem store og små bogstaver. 

Setup

1

Brug Safety Designer, klik på Nyt projekt. 

Klik på Tilslut. 

BEMÆRK: Når der er oprettet forbindelse én gang mellem områdescanneren og computeren, skal du klikke på Søg efter enheder næste gang.

Når Safety Designer har etableret forbindelse til områdescanneren, skal et ikon for den tilsluttede områdescanner poppe op til højre under Device Search (Enhedssøgning) [1]. Dobbeltklik på ikonet for at oprette forbindelse. 

Nu skal et ikon for den tilsluttede områdescanner poppe op til venstre under Device Overview (Enhedsoversigt) [2]. Dobbeltklik på ikonet for at åbne enhedsvinduet. 

2

Klik på Konfiguration i navigationsmenuen til venstre. 

Under Konfiguration skal du klikke på Identifikation. Indsæt et navn [1] på områdescanneren her, hvis det ønskes. 

Klik på Anvendelse for at vælge mellem stationær eller mobil [2]. Til bearbejdningsformål skal du sørge for, at anvendelsestypen er indstillet til stationær. 

Vælg det ønskede sprog. 

3

Klik på Monitoring Plane (Overvågningsplan) for at indstille et horisontalt eller vertikalt overvågningsplan i 2D [1]. I dette tilfælde er et horisontalt overvågningsplan den mest almindelige overvågning til bearbejdnings-anvendelser.

 BEMÆRK: Hvis der bruges et vertikalt overvågningsplan, er overvågning af referencekonturering [2] krævet. Se side 84 i servicemanualen til SICK for flere oplysninger om dette.

Objektets opløsning [3] indstiller den mindste størrelse, som områdescanneren kan registrere. Med et horisontalt overvågningsplan skal objektets opløsning indstilles til ca. 50 til 70 mm. Med et vertikalt overvågningsplan skal objektets opløsning indstilles til ca. 150 mm. 

Flere prøver [4] indstiller det antal gange, et objekt skal scannes af områdescanneren, før der reageres. Et højere antal prøveudtagninger reducerer sandsynligheden for, at noget uønsket registreres, såsom insekter, støv osv. For stationære anvendelser er det anbefalede antal prøveudtagninger 2 gange under rene forhold, mens det anbefalede antal prøveudtagninger er otte gange under snavsede forhold. Leg rundt inden for dette område for at finde det antal, der reagerer bedst. 

Scanningens cyklustid [5] påvirker områdescannerens svartid. En normal scanning med en cyklustid på 40 ms bruges til fuld beskyttelsesfeltrækkevidde, mens en hurtig cyklustid på 30 ms bruges til lille beskyttelsesfeltrækkevidde med en endnu kortere reaktionstid. Typisk er den normale scanningstid valgt. 

Yderligere interferensbeskyttelse [6] tager højde for, om der findes andre områdescannere. Tilstand 1 bør vælges, når der kun bruges én områdescanner på maskinen. 

4

Klik på Felter for at indstille beskyttelsesfeltet [1], der udløser sikkerhedsområdescanneren og stopper robotbevægelse. Ved hjælp af tegneværktøjerne [2] kan du tegne det ønskede feltsæt. Flere felter kan konfigureres i det samme feltsæt [3] for at opnå den korrekte størrelse og form.

BEMÆRK: For mere nøjagtighed skal du tildele koordinater [4] eller bruge polygonværktøjet [5].

En anden type felt er et advarselsfelt [6]. Dette felt udløser kun den gule lysdiode på områdescanneren og stopper ikke robotbevægelsen. 

 VIGTIGT: Sørg for altid at have et beskyttelsesfelt [1] indstillet, da dette er, hvad der stopper robotbevægelsen. Advarselsfelter [6] kan være nyttige, men ikke altid nødvendige, da det aldrig vil udløse lysgardinet, hvilket får robotten til altid at køre selv i usikre tilstande. 

Rt maskeret område [7] kan trækkes ind i feltet. Dette repræsenterer et område, der ikke udløser sikkerhedsområdescanneren. 

Hvert felt kan konfigureres individuelt ved at ændre prøvetagning [8] og objektopløsningen [9]. 

5

Klik på Indgange og udgange, lokalt for at konfigurere områdescannernes universelle indgange/udgange. Der er tre tilgængelige universelle indgange/udgange.

For en grundlæggende bearbejdningsopsætning er det ikke nødvendigt at konfigurere universelle indgange/udgange. Lad denne side stå tom, medmindre du vil lave en særlig konfiguration. 

BEMÆRK: Sørg for, at stift 2 og 4 altid er konfigureret til OSSD-par 1. 

6

Klik på Overvågningssager for at anvende det feltsæt, der er indstillet til områdescanneren.

Træk overvågningsplan 1-feltsæt [1] ind i overvågningssag 1's afskæringssti 1 [2]. 

Tjek OSSD-boksen [3] under beskyttelsesfeltet. Dette tænder for udgangssikkerhedskontakten, når beskyttelsesfeltet udløses. Når udgangssikkerhedskontakten er tændt, stopper robotbevægelsen. 

7

Klik på Overfør for at flytte konfigurationen fra computerprogrammellet til sikkerhedsområdescanneren. 

Klik på “Overfør til enhed” [1]. 

Der vises et pop op-vindue, hvor du bliver spurgt, om enheden kan gå i testtilstand. Klik på Ja. 

Indtast den autoriserede klients adgangskode efter behov. 

Læs konfigurationsrapporten og bekræft. 

8

Tape [1] sikkerhedsområdescannerens beskyttelsesfelt [2] fast på gulvet.

Test den konfigurerede scanner sikkerhedsområdescanner. 

Sørg for, at den grønne LED over sikkerhedsområdescannerens skærm [3] lyser, når den er uden for beskyttelsesfeltet, og den røde LED lyser, når den er inde i beskyttelsesfeltet. 

BEMÆRK: Hvis det faktiske beskyttelsesfelt ikke svarer til det ønskede beskyttelsesfelt, så rediger beskyttelsesfeltet, sæt beskyttelsesfeltet i overvågningssag 1's afskæringssti, og overfør konfigurationen igen. Eksperimentér, indtil det ønskede beskyttelsesfelt er nået. 

VIGTIGT: Sørg for, at der ikke er nogen blinde pletter i det beskyttelsesfeltet.

Flyt mikro-USB’en fra områdescanneren til computeren.

9

Når maskinen er i servicetilstand, skal du gå til fanen Parametre > Fabrik.

Indstil parameter 2191 [694] LYSGARDINTYPE til LC_TYPE_1.

BEMÆRK: På maskiner med programmelversion 100.20.000.1010 eller nyere skal parameter 2192 [:] LYSGARDINETS UDLØSERTÆRSKEL indstilles til 0.. 

Indstil indstillingen 376 LYSGARDIN AKTIVT til ON (Tændt). 

 

9.3 Haas Cobot – Fejlfindingsguide til områdescanner

Områdecanner - Fejlfindingsguide

Introduction

Denne fejlfindingsguide vil vise dig, hvordan du foretager fejlfinding af SICK-områdescanner, der er konfigureret med en Haas-maskine.

 BEMÆRK: For installation af områdescanner på en Haas-maskine henvises til proceduren Områdescanner - Installation - AD0687 og Områdescanner - Softwareopsætning -AD0688 for flere oplysninger. 

VIGTIGT: For flere oplysninger direkte om SICK-områdescanner henvises til vejledningen SICK microScan3-sikkerhedslaserscanner . 

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Symptom Table

Symptom Mulig årsag Korrigerende handling

Ikonet for sikkerhedsanordningen slukker ikke, når områdescanneren ikke er udløst.

                   

 De elektriske forbindelser er ikke korrekte. Kontrollér tilslutningerne fra områdescanner til I/O PCB. Se afsnittet  Elektrisk diagram nedenfor. 
Der er noget, der forstyrrer områdescannerens beskyttelsesfelt. Fjern objektet, der forstyrrer områdescannerens beskyttelsesfelt.

Beskyttelsesfeltets svartid er for lang.

 Områdescanneren scanner objektet inde i beskyttelsesfeltet for mange gange, før den reagerer.  Gå til Configuration (Konfiguration) > Monitoring Plane (Overvågningsplan) for at sænke antallet af prøver. 
Beskyttelsesfeltet kan detektere store objekter, men ikke mindre objekter.  Objektopløsningen er indstillet for højt. Dette definerer den mindste størrelse, som et objekt skal have, for at kunne detekteres af beskyttelsesfeltet.  Gå til Configuration (Konfiguration) > Monitoring Plane (Overvågningsplan) for at sænke objektopløsningen.
Områdescanner vil ikke oprette forbindelse til computeren. I Safety Designer under Configuration (Konfiguration) og derefter Read Out (Udlæsning) skal du kontrollere, at kontrolsummerne for områdescanner og computersoftware er de samme. Hvis de ikke er det, matcher konfigurationen af de to enheder ikke. 

 

Opdater Safety Designers softwareversion. 

Alarms

VISNING AF ALARM ALARMENS BETYDNING OSSD-tilstand¹

Beskyttelsesfeltet er ryddet.  TIL
Beskyttelsesfeltet er ikke ryddet.  FRA
Områdescanneren har en fejl. Den specifikke fejltype vises med to tegn på LED-displayet. For at få mere at vide om hver fejltype henvises til side 125-127 i vejledningen til SICK-områdescanner .  FRA
Områdescannerens linse er 20 % forurenet. Rengør linsen med linseklud eller anti-statisk plastikrenser. TIL
Områdescannerens linse er 35 % forurenet. Rengør linsen med en linseklud eller en antistatisk plastikrenser. FRA
Alle sikkerhedsfunktioner er stoppet. Genstart områdescanneren. FRA
Enheden er ikke konfigureret.  FRA
  1. BEMÆRK:OSSD-tilstanden fortæller, om udgangssikkerhedskontakten er tændt eller slukket. Når beskyttelsesfeltet udløses, tændes OSSD, og robotbevægelsen stopper. Når beskyttelsesfeltet er ryddet, slukker OSSD, og robotbevægelsen fortsætter. 

Display Screen

Der er fire lysdioder placeret direkte over skærmen, der skinner afhængigt af tilstanden af området scanner:

[1] Den røde lysdiode viser, hvornår OSSD-parret er i slukket tilstand.

21] Den grønne lysdiode viser, hvornår OSSD-parret er i tændt tilstand.

[3] Den venstre gule lysdiode viser, hvornår advarselsfeltet er afbrudt.

[4] Den højre gule lysdiode blinker, når genstartslåsen er udløst. Genstartslåsningen er ikke en mulighed på maskiner, medmindre andet er personligt konfigureret. 

Der er fire knapper placeret direkte til venstre på skærmen, der kan ændre enkel indstilling og vise mere information om en bestemt alarm. Hvis du vil se flere oplysninger i tekstformat, skal du trykke på pilene [5] eller markere knappen [6] for at navigere. 

BEMÆRK: Disse knapper [5, 6] og skærmen er nyttige værktøjer, når du forsøger at foretage fejlfinding af en alarm. 

Skærmen kan også vise enhedsoplysninger om dens hardware, enhedskode, firmwareversion, konfigurationer og meget mere. 

Diagnostics

Under Diagnostics (Diagnostik) skal du klikke på Message History (Meddelelseshistorik) for at få vist optagede tidligere data fra områdescanneren.

Dette viser tidligere fejlmeddelelser, advarsler osv., der giver flere oplysninger om det specifikke problem ved at give oplysninger om tid, forekomst, årsag til fejlen, løsningen og eventuelle andre relevante oplysninger. Denne side kan være nyttig ved fejlfinding af områdescanneren.

Electrical Schematic

 BEMÆRK: Tilslut områdescannerens kabel 09-0625 fra områdescanneren [1] til maskinens interfaceboks (eller stikkontakten i væggen, hvis det er en selvstændig områdescanner) med M12-forbindelse. 

Feedback