Udfyld følgende på begge sider af døren:

Fjern motordækslet til automatisk dør [1] og beslaget til automatisk dør [2].

Installer det nye beslag til nærhedskontakt [3] på den eksisterende nærhedskontaktblok [5]

Monter nærhedskontakt for dør altid åben [4] på beslaget [3]

Monter borstyret [7] for flaget for dør åben [6] og bor og bank på 2x 10-32 huller gennem dørens pladedele.

• Bor-størrelse: nr. 21 eller 5/32"
• Gevind 10-32 NF

Fjern skabelonen og installer flaget for dør åben med 2x cylinderskruer med fladt hoved. Monter auto-dørens motorsamling, beslag og dæksel igen.

Brug medfølgende mellemlægsplader til at indstille højden mellem nærhedskontakten og flaget for dør åben.

Fjern værktøjsbakken og værktøjsbordet fra maskinen.

Flyt luftpistolens slangebeslag [1] til den modsatte side af værktøjsstativet. Bor huller i værktøjsstativet til 1/4"-20 skruer. Brug et H-bor (17/64") til at lave frigangshuller.

Flyt fjernjoghåndtaget (RJH) til den modsatte side af kontrolpanelet, og før kablet.

Frontbelastningsrobot:

Før kablerne til dør helt åben ind i styrekabinettet som vist på billedet.

Forbind til 32-0807 NÆR INGEN VENSTRE DØR HELT ÅBEN til SIO PCBP27.

Forbind til 32-0856 NÆR INGEN HØJRE DØR HELT ÅBEN til SIO PCB P72.

Tænd for maskinen.

Robot til sideisætning:

Fjern dækslet [1] og dets hardware [2] for at eksponere luftcylinderen [4] i det automatiske vindue. Løft luftcylinderen [4], så beslagene [3] og luftcylinderen er fastgjort som vist.

Forbind de medfølgende grå og gule luftledningsslanger til det automatiske vindue luftcylinder - portene på luftcylinderen vil have grå og gule kabelbånd for at vise, hvor hver slange forbindes.

Montér dækslet [2] over luftcylinderen i det automatiske vindue.

• APL-springskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
• Dette værktøj skal optage en værktøjsholder i værktøjskarrusellen.
• Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvert program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
  • Lokaliser springskubberen foran emnet
  • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
  • Åbn skruestikket med en forsinkelse på et sekund
  • Luk skruestikket med en forsinkelse på et sekund

Bemærk: Fjederskubberens varenr. er: 

• 30-12642 FJEDERSKUBBER APL.  Holderen på 25 mm eller 1,0” sælges særskilt.

Kontroller, at Cobot  og dens kontrolboks er fra det samme matchende sæt med matchende serienumre.

Der er en hvid mærkat med Haas-serienummeret [1]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

Der er en gul cirkelmærkat med et identifikationsnummer [2]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

Mål disse dimensioner fra maskinens skørt til sidepanelerne på bordet.

 Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation. For oplysninger om placering af robot henvises til Cobot-maskine layouttegning. 

Det anbefales at parre Haas Cobot 30 med Haas Cobot -sokkel. Denne sokkel er konfigureret til at tilstrækkelig stabilt, når den bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. 

Frontbelastning:

Placer sokkel og emnebord på følgende sted i forhold til maskine:

Sidebelastning:

Placer sokkel og emnebord på følgende sted i forhold til maskine:

Fastgør soklen i jorden. Niveller bordet med et vaterpas. 

BEMÆRK: For den justerbare sokkel skal du indstille den ønskede højde ved at løsne sætskruerne [1], og derefter justere gaffel-nålen [2]. Stram indstillingsskruerne [1], før robotten monteres. Placer et vaterpas på toppen af soklen, mens du bruger (x4) sekskantboltene ved basen til at indstille niveauet i X- og Y-planet.

Placer Cobot-kontrolboksen [3] direkte ved siden af soklen for at sikre tilstrækkelig slæk til kablerne. 

Fjern Cobotten fra forsendelsesboksen.

 BEMÆRK: Installer adapterpladen mellem soklen og robotten, hvis det er nødvendigt. 

Installer Cobotten på toppen af soklen med (x6) skruer.

BEMÆRK: Sørg for, at cobot-kabelstikket [1] er vinkelret på maskinens forside maskine. 

vigtigt: Cobotten vejer ca. 45 pund og skal løftes med en enhed, der sikkert kan løfte den vægt.

Inde i Cobot-emballagen er der en lille pose [1] fyldt med reservedele, herunder: 

• Sikring
• Skruer (x2)
• Kontrolbokstaster

Der er en medium pose [2] fyldt med et ekstra M12-stik. Dette kabel kan bruges til at konfigurere indgange og udgange til I/O-modulets ende. 

Der er en stor pose [3] fyldt med papirer og en USB-stick, der downloades med Cobot-softwaren.

Sørg for at opbevare disse reservedele et sted, hvor det er sikkert til fremtidig brug. 

Lysgardin:

Cobot-pakker leveres med lysgardinets sender og modtager som standard sikkerhedsenhed. Følg proceduren herunder for montering af lysgardin: 

BEMÆRK: Hvis områdescanneren eller HC10 maskine Ready-sættet blev bestilt, vil der også være en 1M lysgardinmodtager og sender. Disse følger med alle cobotter. 

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlås-samlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Når hegnet er installeret, skal du derefter installere hegnpanelet mellem maskine og robothegnet.

Områdescanner:

Hvis maskine blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Installer holderen til panel [1] på forsiden af robotkontrolboksen. 

Tænd for Haas-maskinen. 

Tænd for Cobot-kontrolboksen ved at vippe afbryderkontakten [2].

Tænd for Cobot-panel ved at trykke på cirklen [3]. 

Sørg for at E-STOP [4] på cobottens læringspanel altid er frigivet. 

Bemærk: Cobottens læringspanel vil have en popup, der beder om at indsætte brugernavnet og adgangskoden. Hvis du vil logge på undervisnings panel, skal du bruge disse loginoplysninger:

• Brugernavn = admin
• Adgangskode = admin

Gå til Kør-tilstand. Tryk på Aktivér. 

Gå i Jog-tilstand [1].

Flyt hvert led til nulposition med Flyt nul-knapperne [2]. 

Når robotten er i sin nulposition, skal du kontrollere, at hashlinjerne [1] flugter på hver side af hvert led på Cobot. 

vigtigt: Hvis nogen fælles hash linjer [1] ikke justeres, jog den specifikke fælles i overensstemmelse hermed, indtil alle hash linjer [1] justerer. Denne position vil blive indstillet i næste trin som den nye Cobot-nulposition.  

Tilslut et ethernet-kabel [2] fra cobot-kontrolboksen til en computer.

På computeren skal du ændre adapterindstillingen for at aktivere ethernet-porten. 

Bemærk: Se de næste trin for hjælp til at ændre adapterindstillingerne.

Hvis du vil ændre adapterindstillingerne, skal du åbne indstillingssiden [1] på computeren, og derefter klikke på Netværk og internet [2], som vil kalde netværksstatussiden frem.

Klik på Skift adapterindstillinger [3], og højreklik derefter på Ethernet [4], og åbn vinduet Egenskaber [5]. Derfra skal du vælge indstillingen Internetprotokol version 4 (TCP/IPv4) [6], og klikke på Ok. 

Ethernet-indstillingerne er nu korrekte. Åbn et browservindue, og indtast cobottens IP-adresse[1]. 

Bemærk: Dette er den samme proces som at tilslutte en bærbar computer til en HRP-1/2/3. For yderligere oplysninger om tilslutning til cobot via ethernet henvises til videoen på HRP-fejlfindingssiden , der findes i afsnittet Tilslut og jog Haas-robot. 

Download HRTool  gennemHBC. I serviceafsnittet på HBC skal du navigere tilUtilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Pak mappen ud, og naviger til HRToolsMaind.exe.

Indsæt den Cobot IP-adresse, der findes under fanen Systemer.  Klik på Set. 

Gå til fanen Config på HRTool.

Klik på "get" for at se de faktiske vs. teoretiske enkoderværdier. 

Klik på "set" for at indstille de teoretiske til faktiske enkoder-værdier. Dette trin indstiller Cobots aktuelle position, da den er ny hjemmeposition. 

Sørg for, at hver fælles faktiske og teoretiske enkoder værdier matcher. 

BEMÆRK: Hvis værdierne ikke stemmer overens, skal du trykke på "Set" igen. 

På panel skal du navigere til System [1] og derefter Opdater system. 

Bekræft, at Cobot-firmwaren [2] er:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

BEMÆRK: HC30 cobotter er kun kompatible med firmwareversion HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Se afsnittet Haas Cobot - Vedligeholdelse  for proceduren for firmwareopdatering. 

På Haas-panel tilbagestil alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

• 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
• 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1
• 2195 [:] Aktiver kontakten højre dør helt åben til TRUE
• 2196 [:] Aktiver kontakten venstre dør helt åben til TRUE
• 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

• 372 parts loader type til 3: Robot.
• 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

På Haas-panelet skal du trykke på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Rediger følgende:

• Maksimal jogging-hastighed til 7,9 tommer/sek.

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

• Maks. robothastighed til 2000 mm/sek (118 tommer /sek). 
• Indtast griberens nettomasse . Se layouttegningerne på vores hjemmeside (layouttegning med enkelt griber ELLER  layouttegning med dobbelt griber) for at få den korrekte værdi for denne indstilling

• Antal gribere til antallet af gribere.
• Fastspænd udgang på rå griber til 1.
• Frigør udgang på rå griber til 2.
• Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
• Type fastspænding for rå griber til OD/ID.
• Fastspænd udgang på sletgriber til 3.
• Frigør udgang på sletgriber til 4.
• Afslut gribers forsinket fastspænding til varigheden af fastpænding/frigørelse i sek.
• Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

Nedlukning af panel

Advarsel: Brug ikke tænd/sluk-knappen [1] på læringspanelet til at lukke den ned. Dette kan forårsage tab af systemfiler i cobot-kontrolboksen.

Hvis du vil slukke for læringspanelet, skal du trykke på de 3 linjer i øverste højre hjørne [2] for at åbne indstillingsmenuen i højre side.

Vælg indstillingen Nedlukning [3] for at starte nedlukningssekvensen for cobot-kontrolboksen.

Vigtigt: Forkert nedlukning af panel kan føre til beskadigelse af vigtige filer på cobot-kontrolboksen. Dette kan resultere i, at cobotten ikke kan bruges, før systemfilerne er geninstalleret i kontrolboksen.

Baseret på risikovurderingen skal du indstille det passende sikkerhedsrisikoniveau på Cobot-panel. Naviger til Config > General Restrictions og tryk på det ønskede sikkerhedsrisikoniveau [1] fra 0-5. 

BEMÆRK: Når sikkerhedsrisikoniveauet er lavere, vil robotten have en lavere maksimal hastighed, kraft osv. Når sikkerhedsrisikoniveauet er højere, vil robotten have en højere maksimal hastighed, kraft osv. 

Dette sikkerhedsrisikoniveau beregner den maksimalt tilladte kraft, hastighed, strøm, momentum, albuehastighed og albuekraft [2], som cobotten kan modstå, før alarm 9150.10017 Kollisonsstopfejl udløses. 

VIGTIGT: Robottens programmerede hastighed må ikke være større end den tilladte hastighed fra sikkerhedsrisikoniveauet. 

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om alarmer henvises til Haas Cobot - fejlfindingsguide. 

Download and load the configuration files by logging into the HAAS SERVICE PORTALEN.

Download konfigurationsfilerne til sikkerhedsautomatisering på forsiden/siden.

Indlæs patchfilen til konfiguration af ekstraudstyret til styringen. Se proceduren NÆSTE GENERATIONSSTYRING - KONFIGURATIONSFIL - DOWNLOAD/INDLÆS.

Gå til Parametre > Funktioner > Robot for at kontrollere, at robotfunktionen er dukket op nederst.

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på [E-stop].

Tryk på [F1] for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, skal robotfunktionen låses op. Dette pop op-vindue viser maskine aktuelle softwareversion, robottens Mac-adresse og en genereret kode. Indtast disse oplysninger i HBCfor at modtage oplåsningskoden.

På HBC skal du gå til fanen Service [1].

I venstre side af skærmen skal du klikke på Aktiveringer [2], og derefter vælge Cobot-installation [3] for at begynde processen med at få Cobot-oplåsningskoden.

Det første trin er at indtaste maskinens serienummer [4] og cobot-serienummeret [5] i felterne på HBC.

Når du har indtastet de korrekte oplysninger, skal du trykke på Næste [6] i nederste højre hjørne og fortsætte gennem trinnene, indtil du modtager oplåsningskoden.

Bemærk: Sørg for, at du er på fanen Cobot-installation [3] og ikke på fanen Robot-installation. Robotinstallationen bruges kun til Haas-robotpakker. Brug af robotinstallationen til Haas Cobots vil resultere i en ugyldig oplåsningskode.

Indtast cobottens Haas-serienummer[1] og oplåsningskoden for at tilslutte robotten til maskine. 

 Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

 Bemærk: Maskinen skal aktiveres, før cobotten aktiveres. Følg maskineaktivering/tidsforlængelse - NGC -proceduren.

Når robotten er forbundet med maskine, vises en gul meddelelse, der siger, at  robotaktivering er vellykket, nederst på Haas-skærmen.

Slip [E-STOP] , og tryk på RESET for at rydde alarmen. 

Tryk på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

 Bemærk: Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens   F2 -knappen på RJH trykkes. Se afsnittet opsætning/lørselstilstand nedenfor.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Flyt robotten til et sted, hvor der er adgang til at montere gribeanordningerne.

Jog J6 til position 0,0000. Placeringshullet skal være centreret øverst.

Bemærk: Tryk på [E-STOP], før du arbejder på robotten.

For HC30 dobbelte gribere (09-0771):

Jog cobotten, så du har adgang til at installere griberne. Brug det elektriske stik på led 6 i armen [3] til at justere den dobbelte griber monteringsplade [1] korrekt.

Det elektriske stik [3] skal flugte med de to øverste fastgørelseselementer [4] med griber 1 til venstre og griber 2 til højre som vist på billedet.

Fastgør griberens monteringsplade [1] til enden af cobot ved hjælp af de 7 SHCS [2].

Installer den dobbelte griber på monteringspladen. Fastgør griberne til monteringspladen ved hjælp af de 8 SHCS-fastgørelseselementer [1] og spændeskiver som vist på billedet. 

Bemærk: Sørg for, at etiketterne "1" og "2" på gribersættet [2] er ud for de tilsvarende etiketter på monteringspladen.

For HC30 enkeltgribere (09-0772):

Jog cobotten, så du har adgang til at installere griberne.

Fastgør griberens monteringsplade [1] til enden af cobot ved hjælp af 7 SHCS [2] og spændeskiver. Justeringen skal verificeres, når monteringspladen monteres.

For at kontrollere justeringen skal du sørge for, at det elektriske stik [3] er på linje mellem de 2 øverste monteringshuller [4] som vist på billedet.

Fastgør enkeltgriberen [1] til monteringsbeslaget [3] ved hjælp af de 4 cylinderskruer og spændeskiver [2]. Sørg for, at griberen er orienteret, så luftslange [4] er placeret mod toppen af monteringspladen.

Konfigurer den dobbelte solenoide, der bruges til pneumatiske gribere, afhængigt af konfigurationen af en enkelt [1] eller dobbelt [2] griber. 

For enkelte gribere [1] tilsluttes den indkommende luftledning til fittingen[2], og stikket holdes i den anden ende af fittingen[3] som vist på billedet.

For dobbelte gribere [4], fjern stikket i fittingen[3], og fastgør en lille luftslange til den anden solenoide e[5]. Tilslut derefter den indkommende luftslange til fittingen[2], så begge solenoider modtager luft.

For enkeltgriberen:

Før (x2) luftledningerne fra griberen til den samme farvekodede fitting på den dobbelte solenoide. 

Fastgør luftledningerne ved at pakke dem ind i kabelkanalen. Brug velcro-stropperne til at fastgøre kabelkanalen til cobot. Sørg for, at der er nok slæk, så kablerne ikke belastes, når cobot er fuldt udstrakt.

Indsæt luftslangens indgang til den anvendte solenoides fitting [1]. 

Sørg for, at stikket er installeret på den ubrugte solenoides fitting [2]. 

For dobbeltgriberen:

Før (x2) luftledningerne fra griber nr. 1 til den samme farvekodede fitting på solenoiden med dobbelt luft. 

Før (x2) luftledningerne fra griber nr. 2 til den samme farvekodede fitting på solenoiden med dobbelt luft. 

Fastgør luftledningerne ved at pakke dem ind i kabelkanalen. Brug velcro-stropperne til at fastgøre kabelkanalen til cobot. Sørg for, at der er nok slæk, så kablerne ikke belastes, når cobot er fuldt udstrakt.

Indsæt den korte luftledning [1], der forbinder den første solenoide med den anden. 

Sæt luftslangen på fittingen[2]. 

Hvis ekstraudstyret til emnebordet blev bestilt, skal du følge proceduren nedenfor for monteringsvejledning:

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING] (Indstilling). Skift følgende indstillinger:

• 372 Parts loader-type til 0: INGEN
• 376 Lysgardin aktiveret til Fra

Tænd for maskinen. 

Fjern dækslet til den automatiske dør [1].

Til maskiner med kontaktbeslagshuller på tagpanelet. Monter kontaktbeslaget på det højre par huller[1].

Til maskiner uden kontaktbeslagshuller på tagpanelet. Brug den medfølgende boreguide [1] til at bore monteringshullerne til DOOR FULLY OPEN -statuskontakten.

Justér det højre hul oven på bore styret, der er markeret med et slot [2] med Auto dørens monterings hul til venstre for auto dørmotoren og Fastgør det med BH'ERNE.

ST-10/15:

• Bor de to Ø 3/16"  (4,7 mm) monteringshuller gennem føringshullerne, der er markeret ét sted [3].

ST-20/25/28/30/35:

• Bor de to Ø 3/16" (4,7 mm) monteringshuller gennem føringshullerne, der er mærket to steder på begge sider [4].

Brug de medfølgende selvskærende skruer til at montere DOOR FULLY OPEN -kontaktmodulet [5] og DOOR FULLY OPEN -udløserflaget [6].

Bemærk: For maskiner med lang bænk (ST-20L til og med ST-35L), skal du gøre dette trin for både venstre og højre dør.

Forbind DØR HELT ÅBEN-kontakten, som mærket:

• SORT <COM> til den øverste terminal [1].
• RØD <NO> til den midterste terminal [2].

Før kablet ind i styreskabet som vist på billedet.

 BEMÆRK: Sørg for at montere den medfølgende magnetiske klips [3] og kabel-clamps [4] for at holde kablet fri for den bevægelige motor til automatisk dør [5].

Tilslut den anden ende af kablet til SIO PCB P27 RRI Input til åben dør. 

Bemærk: For maskiner med lange senge med 2 døre tilsluttes til PROX INGEN HØJRE DØR HELT ÅBEN  til SIO PCB P72.

BEMÆRK: Sørg for, at maskine er slukket. 

Installer dækslet til Auto lågen.

• Fjederskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
• Dette værktøj skal passe til en værktøjsholder på revolverhovedet
• Hvis maskinen er en ST-10/15, har du brug for to tomme værktøjsholdere til at give nok plads til griberen
• Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvert program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
  • Lokaliser springskubberen foran delen
  • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
  • Åbn drejepatronen på 1 sekund
  • Luk drejepatronen på 1 sekund
  • Træk revolverhovedet til den mest sikre position som muligt

Bemærk: Fjederskubberens varenr. er: 

• 30-12642 FJEDERSKUBBER.  Holderen på 25 mm eller 1,0” sælges særskilt.

Kontroller, at Cobot  og dens kontrolboks er fra det samme matchende sæt med matchende serienumre.

Der er en hvid mærkat med Haas-serienummeret [1]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

Der er en gul cirkelmærkat med et identifikationsnummer [2]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

Mål disse dimensioner fra maskinens skørt til sidepanelerne på bordet.

 Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation. For oplysninger om placering af robot henvises til Cobot-maskine layouttegning. 

Det anbefales at parre Haas Cobot 30 med HC30-stander. Denne stander er konfigureret til at tilstrækkelig stabilt, når den bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. 

For ST-20 til og med ST-35 maskiner:

Placer sokkel og emnebord på følgende sted i forhold til maskine:

Fastgør soklen i jorden. Niveller bordet med et vaterpas. 

BEMÆRK: For den justerbare sokkel skal du indstille den ønskede højde ved at løsne sætskruerne [1], og derefter justere gaffel-nålen [2]. Stram indstillingsskruerne [1], før robotten monteres. Placer et vaterpas på toppen af soklen, mens du bruger (x4) sekskantboltene ved basen til at indstille niveauet i X- og Y-planet.

Placer Cobot-kontrolboksen [3] direkte ved siden af soklen for at sikre tilstrækkelig slæk til kablerne. 

Fjern Cobotten fra forsendelsesboksen.

 BEMÆRK: Installer adapterpladen mellem soklen og robotten, hvis det er nødvendigt. 

Installer Cobotten på toppen af soklen med (x6) skruer.

BEMÆRK: Sørg for, at cobot-kabelstikket [1] er vinkelret på maskinens forside maskine. 

vigtigt: Cobotten vejer ca. 45 pund og skal løftes med en enhed, der sikkert kan løfte den vægt.

Inde i Cobot-emballagen er der en lille pose [1] fyldt med reservedele, herunder: 

• Sikring
• Skruer (x2)
• Kontrolbokstaster

Der er en medium pose [2] fyldt med et ekstra M12-stik. Dette kabel kan bruges til at konfigurere indgange og udgange til I/O-modulets ende. 

Der er en stor pose [3] fyldt med papirer og en USB-stick, der downloades med Cobot-softwaren.

Sørg for at opbevare disse reservedele et sted, hvor det er sikkert til fremtidig brug. 

Lysgardin:

Cobot-pakker leveres med lysgardinets sender og modtager som standard sikkerhedsenhed. Følg proceduren herunder for montering af lysgardin: 

BEMÆRK: Hvis områdescanneren eller HC10 maskine Ready-sættet blev bestilt, vil der også være en 1M lysgardinmodtager og sender. Disse følger med alle cobotter. 

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlås-samlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Når hegnet er installeret, skal du derefter installere hegnpanelet mellem maskine og robothegnet.

Områdescanner:

Hvis maskine blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Tænd for Haas-maskinen. 

Tænd for Cobotten  ved at vippe afbryderkontakten [1].

Tænd for Cobottesn læringspanel ved at trykke på cirklen [2]. 

Sørg for, at E-STOP [3] på cobottens læringspanel altid er frigivet. 

For at ændre sproget skal du klikke på rullemenuen Sprog. Vælg EN for engelsk. For at bekræfte denne indstillingsændring vil Cobot-panel have en pop op-boks, der beder om at indsætte brugernavn og adgangskode. 

Indtast "admin" for både brugernavn og adgangskode. 

Download og overfør konfigurationsfiler ved at logge ind på  HAAS SERVICE PORTALEN.

Download konfigurationsfilerne til sikkerhedsautomatisering på forsiden/siden.

Indlæs patchfilen til konfiguration af ekstraudstyret til styringen. Se proceduren NÆSTE GENERATIONS-STYRING - KONFIGURATIONSFIL - DOWNLOAD/INDLÆS . 

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

• 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
• 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1
• 2194 [:] Aktivér kontakten ‘Hoveddør helt åben’ til SANDT

Vigtigt: For maskiner med 2 frontdøre må du ikke indstille 2194 til TRUE. Indstil i stedet 2195 Aktiver venstre dør helt åben og 2196 Aktiver højre dør helt åben til SAND.

Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

• 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

• 372 parts loader type til 3: Robot.
• 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

På Haas-panelet skal du trykke på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Rediger følgende:

• Maksimal jogging-hastighed til 7,9 tommer/sek.

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

• Maks. robothastighed til 2000 mm/sek (118 tommer /sek). 
• Indtast griberens nettomasse . Se layouttegningerne på vores hjemmeside (layouttegning med enkelt griber ELLER  layouttegning med dobbelt griber) for at få den korrekte værdi for denne indstilling

• Antal gribere til antallet af gribere.
• Fastspænd udgang på rå griber til 1.
• Frigør udgang på rå griber til 2.
• Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
• Type fastspænding for rå griber til OD/ID.
• Fastspænd udgang på sletgriber til 3.
• Frigør udgang på sletgriber til 4.
• Afslut gribers forsinket fastspænding til varigheden af fastpænding/frigørelse i sek.
• Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

Cobot-panel vil have et pop op-vindue, der beder om at indsætte brugernavnet og adgangskoden. Indtast "administrator" for begge.

Gå i Jog-tilstand [1].

Flyt hvert led til nulposition med Flyt nul-knapperne [2]. 

Når robotten er i sin nulposition, skal du kontrollere, at hashlinjerne [3] flugter på hver side af hvert led på Cobot. 

Tilslut et ethernet-kabel [4] fra cobot-kontrolboksen til en computer.

På computeren skal du ændre adapterindstillingen for at aktivere ethernet-porten. 

Hvis du vil ændre adapterindstillingerne, skal du åbne indstillingssiden [1] på computeren, og derefter klikke på Netværk og internet [2], som vil kalde netværksstatussiden frem.

Klik på Skift adapterindstillinger [3], og højreklik derefter på Ethernet [4], og åbn vinduet Egenskaber [5]. Derfra skal du vælge indstillingen Internetprotokol version 4 (TCP/IPv4) [6], og klikke på Ok. 

Ethernet-indstillingerne er nu korrekte. Åbn et browservindue, og indtast cobottens IP-adresse[1]. 

Bemærk: Dette er den samme proces som at tilslutte en bærbar computer til en HRP-1/2/3. For yderligere oplysninger om tilslutning til cobot via ethernet henvises til videoen på HRP-fejlfindingssiden , der findes i afsnittet Tilslut og jog Haas-robot. 

Download HRTool  gennemHBC. I serviceafsnittet på HBC skal du navigere til Utilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Pak mappen ud, og naviger til HRToolsMaind.exe.

Indsæt den Cobot IP-adresse, der findes under fanen Systemer.  Klik på Set. 

Gå til fanen Config på HRTool.

Klik på "get" for at se de faktiske vs. teoretiske enkoderværdier. 

Klik på "set" for at indstille de teoretiske til faktiske enkoder-værdier. Dette trin indstiller Cobots aktuelle position, da den er ny hjemmeposition. 

Sørg for, at hver fælles faktiske og teoretiske enkoder værdier matcher. 

BEMÆRK: Hvis værdierne ikke stemmer overens, skal du trykke på "Set" igen. 

Hvis ekstraudstyret til emnebordet blev bestilt, skal du følge proceduren nedenfor for monteringsvejledning:

BEMÆRK: Hvis der blev købt HC15 MACHINE READY KIT, er det ikke nødvendigt at montere hjulene, hvis emnebordet monteres direkte i træ-pallette. 

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING]. Ændr følgendeindstillinger:

• 372 parts loader type til 0: INGEN
• 376 Lysgardin aktiveret til Fra

Frontbelastningsrobot:

Bolt boreguiden [1] for nærhedssensoren [2] på toppen af kabinettet.

Bor og bank 2x 10-32 huller gennem siden af kabinettet.

• Bor-størrelse: nr. 21 eller 5/32"
• Gevind 10-32 NF

Fjern boreguiden [1]. 

Installer nærhedskontakten til dør åben [2] på disse huller på siden af kabinettet.

Tænd for nærhedssensoren for at finde det ønskede udløserflag [3] på døren. Når udløserflaget [3] er på et godt sted til at udløse nærhedssensoren, skal du markere hulplaceringen. 

Installer Trip-flaget [3] med selvskærende skruer på siden af døren. 

Før kablerne til dør helt åben ind i styrekabinettet som vist på billedet.

Tilslut nærhedskontaktkablet til  SIO PCB P27. 

Robot til sideisætning:

Fjern dækslet [1] og dets hardware [2] for at eksponere luftcylinderen [4] i det automatiske vindue. Løft luftcylinderen [4], så beslagene [3] og luftcylinderen er fastgjort som vist.

Forbind de medfølgende grå og gule luftledningsslanger til det automatiske vindue luftcylinder - portene på luftcylinderen vil have grå og gule kabelbånd for at vise, hvor hver slange forbindes.

Montér dækslet [2] over luftcylinderen i det automatiske vindue.

• Fjederskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
• Dette værktøj skal optage en værktøjsholder i værktøjskarrusellen.
• Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvert  program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
  • Lokaliser springskubberen foran emnet
  • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
  • Åbn skruestikket med en forsinkelse på et sekund
  • Luk skruestikket med en forsinkelse på et sekund

Bemærk: Fjederskubberens varenr. er: 

• 30-12642 FJEDERSKUBBER.  Holderen på 25 mm eller 1,0” sælges særskilt.

Kontroller, at Cobot  og dens kontrolboks er fra det samme matchende sæt med matchende serienumre.

Der er en hvid mærkat med Haas-serienummeret [1]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

Der er en gul cirkelmærkat med et identifikationsnummer [2]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

Mål disse dimensioner fra maskinens skørt til sidepanelerne på bordet.

Bemærk:Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation. Se Cobotmaskine layouttegning for oplysninger om placering af Cobot. 

Det anbefales at parre Haas Cobot 10 med Haas Cobot-sokkel. Denne sokkel er konfigureret til at tilstrækkelig stabilt, når den bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. 

Frontbelastning:

Placer sokkel og emnebord på følgende sted i forhold til maskine:

Sidebelastning:

Placer sokkel og emnebord på følgende sted i forhold til maskine:

Fastgør soklen i jorden. Niveller bordet med et vaterpas. 

 BEMÆRK: For den justerbare sokkel skal du indstille den ønskede højde ved at løsne sætskruerne [1], og derefter justere gaffel-nålen [2]. Stram indstillingsskruerne [1], før robotten monteres. Placer et vaterpas på toppen af soklen, mens du bruger (x4) sekskantboltene ved basen til at indstille niveauet i X- og Y-planet.

Placer Cobot -kontrolboksen [3] direkte ved siden af soklen for at sikre tilstrækkelig slæk til kablerne. 

Fjern robotten fra forsendelseskassen. 

 BEMÆRK: Installer adapterpladen mellem soklen og robotten, hvis det er nødvendigt. 

Installer Cobot oven på soklen.

 BEMÆRK: Sørg for, at cobot-kabelstikket [1] er vinkelret på maskinens forside maskine. 

vigtigt: Cobotten vejer ca. 40 pund og skal løftes med en enhed, der sikkert kan løfte den vægt.

Fjern robottens løfte-hardware efter montering af robotten.

Inde i Cobot-emballagen er der en lille pose [1] fyldt med reservedele, herunder: 

• Sikring
• Skruer (x2)
• Kontrolbokstaster

Der er en medium pose [2] fyldt med et ekstra M12-stik. Dette kabel kan bruges til at konfigurere indgange og udgange til I/O-modulets ende. 

Der er en stor pose [3] fyldt med papirer og en USB-stick, der downloades med Cobot-softwaren.

Sørg for at opbevare disse reservedele et sted, hvor det er sikkert til fremtidig brug. 

Lysgardin:

Cobot-pakker leveres med lysgardinets sender og modtager som standard sikkerhedsenhed. Følg proceduren herunder for montering af lysgardin: 

BEMÆRK: Hvis områdescanneren eller HC10 maskine Ready-sættet blev bestilt, vil der også være en 1M lysgardinmodtager og sender. Disse følger med alle cobotter. 

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlås-samlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Når hegnet er installeret, skal du derefter installere hegnpanelet mellem maskine og robothegnet, der starter med det panel, der først fastgøres til toppen af maskine.

Bemærk: De pladedele vægpaneler, der forbinder hegnet til maskine kabinet, skal monteres ved hjælp af de medfølgende selvskærende skruer og vil ikke flugte med nogen huller.

Områdescanner: 

Hvis maskine blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Installer holderen til panel [1] på forsiden af robotkontrolboksen. 

Tænd for Haas-maskinen. 

Tænd for Cobot-kontrolboksen ved at vippe afbryderkontakten [2].

Tænd for Cobot-panel ved at trykke på cirklen [3]. 

Sørg for at E-STOP [4] på cobottens læringspanel altid er frigivet. 

Bemærk: Cobottens læringspanel vil have en popup, der beder om at indsætte brugernavnet og adgangskoden. Hvis du vil logge på undervisnings panel, skal du bruge disse loginoplysninger:

• Brugernavn = admin
• Adgangskode = admin

Gå til Kør-tilstand. Tryk på Aktivér. 

Gå i Jog-tilstand [1].

Flyt hvert led til nulposition med Flyt nul-knapperne [2]. 

Når robotten er i sin nulposition, skal du kontrollere, at hashlinjerne [1] flugter på hver side af hvert led på Cobot. 

vigtigt: Hvis nogen fælles hash linjer [1] ikke justeres, jog den specifikke fælles i overensstemmelse hermed, indtil alle hash linjer [1] justerer. Denne position vil blive indstillet i næste trin som den nye Cobot-nulposition.  

Tilslut et ethernet-kabel [2] fra cobot-kontrolboksen til en computer.

På computeren skal du ændre adapterindstillingen for at aktivere ethernet-porten. 

Bemærk: Se de næste trin for hjælp til at ændre adapterindstillingerne.

Hvis du vil ændre adapterindstillingerne, skal du åbne indstillingssiden [1] på computeren, og derefter klikke på Netværk og internet [2], som vil kalde netværksstatussiden frem.

Klik på Skift adapterindstillinger [3], og højreklik derefter på Ethernet [4], og åbn vinduet Egenskaber [5]. Derfra skal du vælge indstillingen Internetprotokol version 4 (TCP/IPv4) [6], og klikke på Ok. 

Ethernet-indstillingerne er nu korrekte. Åbn et browservindue, og indtast cobottens IP-adresse[1]. 

Bemærk: Dette er den samme proces som at tilslutte en bærbar computer til en HRP-1/2/3. For yderligere oplysninger om tilslutning til cobot via ethernet henvises til videoen på HRP-fejlfindingssiden , der findes i afsnittet Tilslut og jog Haas-robot. 

Download HRTool  gennemHBC. I serviceafsnittet på HBC skal du navigere tilUtilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Pak mappen ud, og naviger til HRToolsMaind.exe.

Indsæt den Cobot IP-adresse, der findes under fanen Systemer.  Klik på Set. 

Gå til fanen Config på HRTool.

Klik på "get" for at se de faktiske vs. teoretiske enkoderværdier. 

Klik på "set" for at indstille de teoretiske til faktiske enkoder-værdier. Dette trin indstiller Cobots aktuelle position, da den er ny hjemmeposition. 

Sørg for, at hver fælles faktiske og teoretiske enkoder værdier matcher. 

BEMÆRK: Hvis værdierne ikke stemmer overens, skal du trykke på "Set" igen. 

På panel skal du navigere til System [1] og derefter Opdater system. 

Bekræft, at Cobot-firmwaren [2] er:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

BEMÆRK: HC30 cobotter er kun kompatible med firmwareversion HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Se afsnittet Haas Cobot - Vedligeholdelse  for proceduren for firmwareopdatering. 

På Haas-panel tilbagestil alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

• 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
• 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1
• 2194 [:] Aktivér kontakten ‘Hoveddør helt åben’ til SANDT
• 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

• 372 parts loader type til 3: Robot.
• 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

På Haas-panelet skal du trykke på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Rediger følgende:

• Maksimal jogging-hastighed til 7,9 tommer/sek.

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

• Maks. robothastighed til 2000 mm/sek (118 tommer /sek). 
• Indtast griberens nettomasse . Se layouttegningerne på vores hjemmeside (layouttegning med enkelt griber ELLER  layouttegning med dobbelt griber) for at få den korrekte værdi for denne indstilling

• Antal gribere til antallet af gribere.
• Fastspænd udgang på rå griber til 1.
• Frigør udgang på rå griber til 2.
• Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
• Type fastspænding for rå griber til OD/ID.
• Fastspænd udgang på sletgriber til 3.
• Frigør udgang på sletgriber til 4.
• Afslut gribers forsinket fastspænding til varigheden af fastpænding/frigørelse i sek.
• Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

Nedlukning af panel

Advarsel: Brug ikke tænd/sluk-knappen [1] på læringspanelet til at lukke den ned. Dette kan forårsage tab af systemfiler i cobot-kontrolboksen.

Hvis du vil slukke for læringspanelet, skal du trykke på de 3 linjer i øverste højre hjørne [2] for at åbne indstillingsmenuen i højre side.

Vælg indstillingen Nedlukning [3] for at starte nedlukningssekvensen for cobot-kontrolboksen.

Vigtigt: Forkert nedlukning af panel kan føre til beskadigelse af vigtige filer på cobot-kontrolboksen. Dette kan resultere i, at cobotten ikke kan bruges, før systemfilerne er geninstalleret i kontrolboksen.

Hvis ekstraudstyret til emnebordet blev bestilt, skal du følge proceduren nedenfor for monteringsvejledning:

BEMÆRK: Hvis der blev købt HC15 MACHINE READY KIT, er det ikke nødvendigt at montere hjulene, hvis emnebordet monteres direkte i træ-pallette. 

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING] (Indstilling). Skift følgende indstillinger:

• 372 Parts loader-type til 0: INGEN
• 376 Lysgardin aktiveret til Fra