7.1. Instalacja VMC

Kobot Haas 30 (HC30) - VMC - instalacja

W trakcie opracowania

Revision A - 05/2025

Introduction

Ta procedura opisuje sposób instalacji Haas Cobot 30 (HC30).

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

Wymagania dotyczące narzędzi:

  • Miniśrubokręt płaski

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

  • Zestaw Haas Cobot 30 (HC30) jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas ze stojakiem/stołem, które są wystarczająco stabilne, gdy są używane zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi. 

Pakiet Haas Cobot 30 08-1971/08-1975 (poza UE) lub 08-XXXX/08-XXXX (UE) zawiera następujące komponenty:

  • Poza Europą:
    • 09-0761 Cobot HC30 (w tym robot, elektryczna skrzynka sterownicza i sterownik uczenia)
  • W Europie:
    • 09-XXXX Cobot HC30 (w tym robot, elektryczna skrzynka sterownicza i sterownika uczenia)
  • 09-0624 Nadajnik i odbiornik kurtyny świetlnej
  • 09-0623 Lusterka kurtyny świetlnej (2 lusterka)
  • 09-0638 Przewód nadajnika kurtyny świetlnej
  • 09-0639 Przewód odbiornika kurtyny świetlnej
  • 09-0773 Stojak cobota HC30
  • 09-0771 Podwójne chwytaki pneumatyczne HC30
  • 09-0942 Stół części
  • 09-0958 Stacja obracania części
  • 09-0766 Wiertło do kotew 5/8" ze szczotkami
  • 09-0767 Kotwy wpuszczane

UWAGA:  Mimo że kurtyna świetlna znajduje się w opakowaniu HC30, zamiast niej można użyć innych zabezpieczeń robota.

WAŻNE: Aby uzyskać więcej informacji bezpośrednio na temat cobota Hans, zapoznaj się z INSTRUKCJĄ OBSŁUGI ROBOTA HANS DLA OPROGRAMOWANIA ELFIN.

Pakiet Haas Cobot 30 wymaga zintegrowania następujących komponentów z maszyną Haas:

Numer części Opis

08-1939 (poza UE)  Zestaw do instalacji w terenie HC30-Non-EU

lub

08-XXXX (UE) Zestaw do instalacji w terenie HC30-EU

Zestaw cobota poza Europą

 

Zestaw cobota w Europie

Jeden z tych zestawów integracyjnych cobotów i parametrów bezpieczeństwa:

93-XXXXXXX Zestaw integracyjny cobota z ładowaniem przednim MED VF

93-1000997   Tylko przednia strona bezpieczeństwa automatyki

lub

93-XXXXXXX Zestaw integracyjny cobota z ładowaniem bocznym SML/MED VMC

93-1000996   Tylko parametry bezpieczeństwa bocznej strony automatyki

 Zestaw integracyjny cobota i parametr bezpieczeństwa

Jedno z następujących urządzeń bezpieczeństwa robota:

93-1000712   Zestaw ogrodzenia HRP-1 CE

08-1897   Zestaw skanera obszaru laserowego 

08-1899   Zestaw HRP wielostronnej kurtyny świetlnej

 Urządzenie zabezpieczające robota

Mill Setup

1

Po obu stronach drzwi wykonaj następujące czynności:

Zdjąć osłonę silnika autodoor [1] izespół silnika autodoor [2].

Zamontować wspornik przełącznika zbliżeniowego [3] do istniejącego bloku wyłącznika zbliżeniowego [5].

Zamontować wyłącznik zbliżeniowy ciągłego otwarcia drzwi [4] na wsporniku [3].

Zainstalować prowadnicę wiertła [7] dla flagi otwierania drzwi [6], wywiercić i nagwintować 2 otwory 10-32 w blasze drzwi.

  • Rozmiar wiertła: #21 lub 5/32"
  • Dotknij 10-32 NF

Wyjąć szablon i zainstalować flagę otwierania drzwi za pomocą 2x płaskich wkrętów z łbem walcowym. Zainstaluj ponownie zespół silnika autodoor, wspornik i pokrywę.

Użyć dostarczonych podkładek, aby ustawić wysokość między przełącznikiem zbliżeniowym a flagą otwartych drzwi

2

Usuń paletę narzędziową i stół narzędziowy z maszyny.

Przesunąć uchwyt węża pistoletu pneumatycznego [1] na drugą stronę szafy narzędziowej. Wywiercić otwory w szafie narzędziowej dla wkrętów 1/4"-20. Użyć wiertła H (17/64"), aby wywiercić otwory dla luzu.

Przesuń pilot zdalnego sterowania (RJH) na przeciwną stronę kasety sterowniczej i poprowadź kabel.

3

Robot do ładowania przedniego:

Poprowadzić przewody funkcji w pełni otwartych drzwi do szafy sterowniczej, jak pokazano na zdjęciu.

Podłączyć do 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN do SIO PCB P27.

Podłącz do 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN do SIO PCB P72.

Włącz zasilanie maszyny.

4

Robot do ładowania bocznego:

Zdejmij pokrywę [1] i jej osprzęt [2], aby odsłonić cylinder pneumatyczny [4] automatycznego okna. Podnieść cylinder pneumatyczny [4], aby wsporniki [3] i cylinder pneumatyczny były przymocowane, jak pokazano na zdjęciu.

Podłącz dostarczone szaro-żółte linie powietrza do siłownika pneumatycznego automatycznego okna — porty na siłowniku powietrznym będą miały szaro-żółte opaski zaciskowe wskazujące miejsce podłączenia każdej rurki.

Zamontować pokrywę [2] nad cylindrem pneumatycznym automatycznego okna.

5

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do uchwytu narzędziowego 25 mm (1”)
  • To narzędzie musi zajmować uchwyt narzędziowy w karuzeli magazynu narzędzi.
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
    • Znajdź popychacz sprężynowy nad częścią
    • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
    • Otwórz imadło z opóźnieniem jednej sekundy
    • Zamknij imadło z opóźnieniem jednej sekundy

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30–12642 POPYCHACZ SPRĘŻYNY APL.  Uchwyt 25 mm lub 1,0” jest sprzedawany osobno.

Cobot Installation

1

Sprawdź, czy cobot i jego skrzynka sterownicza pochodzą z tego samego pasującego zestawu z odpowiednimi numerami seryjnymi.

Dostępna jest biała naklejka z numerem seryjnym Haas [1]. Upewnij się, że są one takie same w obu polach.

Istnieje żółta okrągła naklejka z numerem identyfikacyjnym [2]. Upewnij się, że są one takie same w obu polach.

2

Zmierz ten wymiar od osłony maszyny do strony cokołu.

 Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika. Informacje na temat umiejscowienia cobota można znaleźć na rysunku układu maszyny cobota. 

Zaleca się sparowanie Haas Cobot 30 z cokołem Haas Cobot. Ten cokół jest skonfigurowany tak, aby był wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi. 

3

Ładowanie z przodu:

Ustawić cokół i tabelę części w następującym miejscu względem maszyny:

Wymiary Wartości imperialne (cale) Wartości metryczne (cm)
Przód maszyny do przedniej strony cokołu [1] -- cale -- cm
Lewa strona maszyny do lewej strony cokołu [2] -- cale -- cm
Przód maszyny do przedniej strony stołu części [3] -- cale -- cm
Lewa strona maszyna do lewej strony stołu części [4] -- cale -- cm

4

Boczny załadunek:

Ustawić cokół i tabelę części w następującym miejscu względem maszyny:

Wymiary Wartości imperialne (cale) Wartości metryczne (cm)
Przód maszyny po lewej stronie cokołu [1] -- cale -- cm
Prawa strona maszyny do przedniej strony cokołu [2] -- cale -- cm
Przód maszyny do lewej strony stołu części [3] -- cale -- cm
Prawa strona maszyny do przedniej strony stołu części  [4] -- cale -- cm

5

Zakotwicz cokół w podłożu. Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy. 

UWAGA:W przypadku regulowanego cokołu ustaw żądaną wysokość, poluzowując śruby ustalające [1], a następnie regulując kołek widełkowy [2]. Ponownie dokręć śruby ustalające [1] przed zainstalowaniem robota. Umieść poziomnicę na górze cokołu, używając śrub sześciokątnych (x4) u podstawy, aby ustawić poziom w płaszczyźnie X i Y.

Umieść skrzynkę sterowania cobotem [3] bezpośrednio obok cokołu, aby zapewnić wystarczający luz dla przewodów. 

6

Wyjmij cobota z pudełka wysyłkowego. 

 UWAGA: W razie potrzeby zainstaluj płytkę adaptera między cokołem a robotem. 

Zamontuj cobota na górze cokołu (x6) śrubami.

UWAGA: Upewnij się, że złącze przewodu cobota [1] jest prostopadłe do przedniej części maszyny. 

WAŻNE: Cobot waży około 45 lbs i trzeba go podnosić za pomocą urządzenia o odpowiedniej nośności.

7

Wewnątrz opakowania cobota znajduje się mały worek [1] wypełniony częściami zamiennymi, takimi jak: 

  • Bezpiecznik
  • Śruby (x2)
  • Klucze do skrzynki sterowniczej

Jest to średni worek [2], w którym znajduje się dodatkowe złącze M12. Ten przewód może być użyty do konfigurowania wejść i wyjść dla modułu we/wy. 

Jest duży worek [3], w którym znajdują się dokumenty i pamięć USB pobrana z oprogramowaniem cobota.

Pamiętaj, aby przechowywać te części zamienne w bezpiecznym miejscu do wykorzystania w przyszłości. 

Robot Electrical & Air - Installation

Ostrożność: Podczas konserwacji lub naprawy maszyn CNC i ich podzespołów należy zawsze przestrzegać podstawowych zasad bezpieczeństwa. Zmniejsza to ryzyko obrażeń i uszkodzeń mechanicznych.

  • Ustaw wyłącznik główny w położeniu [OFF] .
Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na musi być wyłączony przez co najmniej 5 minut. Niektóre procedury serwisowe mogą być niebezpieczne lub zagrażające życiu. Nie próbuj procedury, które nie są w pełni zrozumiałe. W razie wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z działem fabrycznym firmy Haas (HFO) i zaplanować wizytę serwisowa.

1

Podłącz skrzynkę interfejsu do maszyny Haas:

Skrzynka przyłączeniowa urządzeń zabezpieczających robota 32-9018 ma magnetyczne mocowania pozwalające przymocować ją do cienkiej blachy maszyny. Zamontuj skrzynkę przyłączeniową [1], jak pokazano na rysunku.

Poprowadź przewody elektryczne interfejsu [2] wzdłuż obudowy za pomocą uchwytów magnetycznych i zamków błyskawicznych. Poprowadzić kabel przez spód szafki elektrycznej.

UWAGA: Informacje na temat aktualizacji skrzynki przyłączeniową do skrzynki przyłączeniową urządzeń zabezpieczających robota można znaleźć w sekcji Skrzynka przyłączeniowa urządzeń zabezpieczających robota — instalacja — AD0703. 

2

Podłącz skrzynkę przyłączeniową do szafy sterowniczej Haas:

Podłącz przewód 33-8562C bloku zacisków wyłącznika awaryjnego do TB-1B [1] i podłącz blok zacisków trybu ustawienia do TB-3B[1] na płytce drukowanej SIO.  

Podłącz przekaźniki użytkownika do K9 i K10 [2].

Sprawdź, czy mostek jest zainstalowany na płytce PCB SIO w JP1.

Podłącz wtyczkę oznaczoną P1 SIO do PCB SIO w P1 [3].

UWAGA: Jeśli maszyna jest wyposażona w zregenerowany napęd wektorowy, odłącz przewód 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 od gniazda P1 SIO i podłącz go do złącza FILTER OV FAULT przewodu 33-8562C. Jeśli maszyna nie ma regeneracyjnego napędu wektorowego, nie podłączaj niczego do złącza FILTER OV FAULT.

Podłącz kabel RJ-45 [4] do adaptera Ethernet na USB [5] (33-0636).  Podłącz koniec złącza USB do górnego portu J8 Maincon. Dodaj filtr ferrytowy [6] do adaptera USB.

Zamontuj układ zasilania 24 V DC [7] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz do złącza oznaczonego 24 V PS na kablu 33-8562C. Podłącz kabel 33-1281 [8] do układu zasilania 24 V DC [7] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

Wewnątrz skrzynki sterowniczej cobota zainstaluj część przewodu sygnałowego robota (33-1272 lub 33-1351).  W tym celu należy wyjąć złącze bezpieczeństwa [1] ze skrzynki  sterowniczej Cobot, aby zainstalować przewody o różnych kolorach w odpowiednim miejscu.

33-1272/33-1351 przewody [2] przejście do złącza bezpieczeństwa:

  • Szara żyła do górnego 24 V
  • Czerwona żyła do dolnego 24 V
  • Zielona żyła do EI0
  • Brązowa żyła do EI1
  • Mostek [3] z SA0 do SA1
  • Mostek [4] z SB0 do SB1

 UWAGA: Pozostałe żyły z tego przewodu nie są używane. Załóż niewielki odcinek taśmy elektrycznej na każdej żyle i zwiąż pozostałe nieużywane żyły opaską kablową. 

5

Ważne: Po zainstalowaniu wszystkich przewodów z przewodu sygnałowego robota  upewnij się, że bezpiecznik [1] pozostaje zainstalowany przez cały czas, aby chronić skrzynkę sterowania cobota.

6

Podłącz robota  do skrzynki przyłączeniowej:

Podłącz kabel Ethernet RJ45 [1] ze skrzynki sterowniczej cobota do skrzynki przyłączeniowej. Dodaj filtr ferrytowy [2] do kabla RJ-45.

Podłącz przewód sygnałowy robota [3] ze skrzynki sterowniczej cobota do skrzynki przyłączeniowej. 

Podłącz przewód zasilający 120 VAC cobota [4] do zewnętrznego źródła zasilania. 

Podłącz przewód zasilający robota [5] ze skrzynki sterowniczej do cobota.

Podłącz przewód sterownika do nauki [6] ze skrzynki sterowniczej do sterownik do nauki. 

UWAGA: Aby uzyskać więcej informacji na temat ogrodzenia blokującego, instalacji skanera obszaru lub kurtyny świetlnej, zapoznaj się z poniższą sekcją Urządzenie zabezpieczające robota.

7

Upewnij się, że pilot zdalnego sterowania jest zainstalowany na maszynie.

UWAGA: Aby uzyskać więcej informacji na temat instalacji RJH-XL, patrz Pilot zdalnego sterowania — dotykowy duży (RJH-XL) —instalacja — AD0533. 

8

Kroki od 7 do 10 to instrukcje dotyczące okablowania i prowadzenia węży dla chwytaków pneumatycznych. Zapoznaj się z sekcją dotyczącą instalacji chwytaków poniżej tej strony, aby uzyskać informacje na temat instalacji mechanicznej.

Zamontuj zespół podwójnego elektrozaworu powietrza z boku cokołu, pozostawiając luz liniom powietrza. Upewnij się, że znajduje się w położeniu, w którym nie będzie przeszkadzać. Poprowadź linię powietrza [1] pod maszyną z powrotem w stronę szafy CALM, jak pokazano na ilustracji.

9

Wewnątrz szafki CALM, wyjmij zatyczkę z jednego z portów kolektora CALM i załóż zawór zwrotny [1] (58-1863)  na złączkę tego portu. Poprowadź linię powietrza wejściowego [2] z zespołu podwójnego elektrozawory powietrza (z poprzedniego kroku) do szafy CALM i podłącz linię powietrza do tego zaworu zwrotnego.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

10

Upewnij się, że zasilanie skrzynki sterowniczej [1] jest wyłączone (OFF).

Podłącz przewód elektrozaworu z zespołu podwójnego elektrozaworu powietrza [2] do wyjścia cyfrowego na skrzynce sterowniczej cobota [1]. Usuń złącze ze skrzynki sterowniczej kobota.

11

Podłącz przewód zasilający elektrozaworu chwytaka (33-1276 / 33-1341) do zacisku wyjścia cyfrowego wewnątrz skrzynki sterowniczej. Zainstaluj przewody o różnych kolorach w odpowiednim miejscu:

  • Przewód czarno-biały do 0V
  • Przewód czarny do DO0
  • Przewód pomarańczowo-biały do 0V
  • Przewód pomarańczowy do DO1
  • Przewód czerwony/biały do 0V
  • Przewód czerwony do DO2
  • Przewód brązowy/biały do 0V
  • Przewód brązowy do DO3

Włącz (ON) zasilanie skrzynki sterowniczej.

Robot Safety Device

WAŻNE: NIE NALEŻY OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.

Kurtyna świetlna:

Zestawy cobotów są wyposażone w nadajnik i odbiornik kurtyny świetlnej jako domyślne urządzenie zabezpieczające. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji kurtyny świetlnej: 

Instalacja kurtyny świetlnej

UWAGA: Jeśli zamówiono skaner obszaru lub zestaw HC10 Machine Ready, będą dostępne również odbiornik i nadajnik kurtyny świetlnej 1M. Są one dostarczane ze wszystkimi cobotami. 

Ogrodzenie robota:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję ogrodzenia, ogrodzenie robota i zespół blokady drzwi muszą zostać zainstalowane w maszynie. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji:

Instalacja ogrodzenia robota

Po zainstalowaniu ogrodzenia zainstaluj panel ogrodzenia pomiędzy maszyną a ogrodzeniem robota.

Skaner obszaru:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję skanera obszaru, należy zainstalować i skonfigurować go do danej przestrzeni. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja skanera obszaru

First Power-UP

1

Zainstaluj uchwyt na sterownik do nauki [1] z przodu skrzynki sterowniczej cobota. 

Włączyć Haas zasilanie maszyny. 

Włącz skrzynkę sterowniczą cobota, przestawiając przełącznik zasilania [2].

Włącz sterownik do nauki cobota, naciskając okrąg [3]. 

Upewnij się, że [E-STOP] [4] na sterowniku do nauki jest zwolniony. 

2

Uwaga: W sterowniku pojawi się wyskakujące okienko z prośbą o wprowadzenie nazwy użytkownika i hasła. Aby zalogować się do sterownika do nauki, użyj następujących poświadczeń:

  • Nazwa użytkownika = admin
  • Hasło = admin

Przejdź do trybu pracy. Naciśnij Enable (Włącz). 

Przejdź do trybu impulsowania (Jog) [1].

Przesuń każdy przegub do położenia zerowego za pomocą przycisków Move Zero (Przesuń do zera) [2]. 

3

Gdy robot znajdzie się w położeniu zerowym, sprawdź, czy linie haszujące [1] są wyrównane po obu stronach każdego przegubu na cobocie. 

 WAŻNE: Jeśli jakiekolwiek linie haszujące [1] nie są wyrównane, należy odpowiednio przesunąć określony przegub, aż wszystkie linie haszujące [1] wyrównają się. Ta pozycja zostanie ustawiona w następnym kroku jako nowa pozycja zerowa cobota.  

Podłącz kabel Ethernet [2] ze skrzynki sterowniczej cobota do komputera.

Na komputerze zmień ustawienie adaptera, aby włączyć port Ethernet. 

Uwaga: Zobacz następne kroki, aby uzyskać pomoc dotyczącą zmiany ustawień adaptera.

4

Aby zmienić ustawienia adaptera, otwórz stronę ustawień [1] na komputerze, a następnie kliknij Network & Internet (Sieć i Internet) [2], co spowoduje wyświetlenie strony statusu sieci.

Kliknij Change adapter options (Zmień opcje adaptera) [3], a następnie kliknij prawym przyciskiem myszy Ethernet [4] i otwórz okno właściwości [5]. Z tego miejsca wybierz opcję Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) (Wersja 4 protokołu internetowego (TCP/IPv4)) [6] i kliknij Ok . 

 

5

Ustawienia Ethernet będą teraz poprawne. Otwórz okno przeglądarki internetowej i wpisz adres IP cobota [1]. 

Uwaga: Jest to ten sam proces, co podłączenie laptopa do HRP-1/2/3. Aby uzyskać więcej informacji na temat łączenia się z cobotem przez Ethernet, zobacz wideo na stronie HRP-Rozwiązywanie problemów  w sekcji Połączenie i impulsowanie robota Haas. 

6

Pobierz narzędzie HRTool przez HBC. W sekcji Service (Serwis) w HBC przejdź do opcji Utilities (Narzędzia) > Documents and Software (Dokumenty i oprogramowanie) > 01 Control Software (Oprogramowanie sterowania) > 01 Next Generation Control (Sterowanie następnej generacji) > 10 Cobot Software (Oprogramowanie cobota) > HRTool.zip.

Rozpakuj folder i przejdź do HRToolsMaind.exe.

Wstaw adres IP cobota znajdujący się na karcie Systems (Systemy).  Kliknij Set (Ustaw). 

Przejdź do karty Config (Konfiguracja) na HRTool.

Kliknij „get” (pobierz), aby zobaczyć rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera. 

Kliknij „set” (ustaw), aby ustawić teoretyczne wartości kodera. W tym kroku ustawia się aktualną pozycję cobota jako nowe położenie początkowe. 

7

Upewnij się, że rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera pasują do siebie. 

UWAGA: Jeśli wartości nie pasują do siebie, naciśnij ponownie przycisk „Set” (Ustaw). 

8

Na sterownik do nauki przejdź do System [1], a następnie Update System (Zaktualizuj system). 

Upewnij się, że oprogramowanie układowe cobota [2] to:

  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

UWAGA: Coboty HC30 są kompatybilne tylko z wersją oprogramowania sprzętowego HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Zapoznaj się z rozdziałem Haas Cobot — konserwacja, aby uzyskać informacje na temat procedury aktualizacji oprogramowania sprzętowego. 

9

Na sterowniku Haas wyzeruj wszystkie osie.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do  Parametry> zakładka Fabryczne. Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia prawych przednich drzwi na PRAWDA
  • 2196 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia lewych przednich drzwi na PRAWDA
  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

10

Na sterowniku Haas naciśnij [CURRENT COMMANDS](BIEŻĄCE POLECENIA).

Przejdź do karty  Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące opcje:

  • Maksymalna prędkość regulacji na 7,9 cala/s

Przejść do zakładki Konfiguracja . Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 118 cali/s  (2000 mm/s). 
  • Wprowadź Masę netto) chwytaka. Zapoznaj się z rysunkami układu na naszej stronie internetowej (Single Gripper layout drawing (Rysunek układu chwytaka pojedynczego) LUB Dual Gripper layout drawing (Rysunek układu chwytaka podwójnego)), aby uzyskać prawidłową wartość tego ustawienia.
OSTRZEŻENIE:Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo. 
 
  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 1.
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej  na 2.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
  • Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowego na 3.
  • Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowego na 4.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowego na czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

Wyłączanie sterownika do nauki

Ostrzeżenie: Nie wolno wyłączać sterownika do nauki znajdującym się na nim przyciskiem zasilania [1]. Może to spowodować utratę plików systemowych w skrzynce sterowania cobota.

Aby wyłączyć sterownik do nauki, naciśnij 3 linie w prawym górnym rogu [2], aby wyświetlić menu opcji po prawej stronie.

Wybierz opcję Shut down (Wyłącz) [3], aby zainicjować sekwencję wyłączania zasilania dla skrzynki sterowniczej cobota.

Ważne: Nieprawidłowe wyłączenie sterownika może doprowadzić do uszkodzenia kluczowych plików na skrzynce sterowniczej cobota. Może to spowodować, że cobot nie będzie nadawał się do użytku, dopóki pliki systemowe nie zostaną ponownie zainstalowane w skrzynce sterowniczej.

 

Security Risk Level

1

WAŻNE: Przeprowadź odpowiednią ocenę ryzyka i spełnij odpowiednie wymagania dotyczące bezpieczeństwa. 

2

Na podstawie oceny ryzyka ustaw odpowiedni poziom ryzyka bezpieczeństwa na sterownik do nauki cobota. Przejdź do Config (Konfiguracja) > General restrictions (Ograniczenia ogólne) i dotknij żądanego poziomu ryzyka bezpieczeństwa [1] od 0 do 5. 

UWAGA: Gdy poziom ryzyka bezpieczeństwa jest niższy, robot będzie miał mniejszą maksymalną prędkość, siłę itp. Gdy poziom ryzyka bezpieczeństwa jest wyższy, robot będzie miał wyższą maksymalną prędkość, siłę itp. 

Ten poziom ryzyka bezpieczeństwa obliczy maksymalną dozwoloną siłę, prędkość, moc, pęd, prędkość ramienia i siłę ramienia [2], którą cobot będzie wytrzymywał przed wyzwoleniem alarmu 9150.10017 Błąd zatrzymania kolizji. 

WAŻNE:Zaprogramowana prędkość robota nie może być większa niż dopuszczalna prędkość z poziomu ryzyka bezpieczeństwa. 

UWAGA: Aby uzyskać więcej informacji na temat alarmów, patrz Cobot Haas —instrukcja rozwiązywania problemów. 

Activation

1

Przejdź doPORTALU HAAS SERVICE i pobierz oraz wczytaj najnowsze pliki konfiguracyjne.

Pobierz plik konfiguracyjny przedniej/bocznej opcji automatyzacji bezpieczeństwa.

Załaduj plik poprawki konfiguracji opcji do układu sterowania. Zapoznaj się z procedurą STEROWANIE NEXT GENERATION - PLIK KONFIGURACYJNY - POBIERANIE/ŁADOWANIE.

2

Przejdź do Parameters (Parametry) > Features (Funkcje) > Robot, aby sprawdzić, czy funkcja robota pojawiła się na dole.

3

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź do karty Devices (Urządzenia) > Robot > Setup (Ustawienia) [1].

Naciśnij [E–Stop].

Naciśnij [F1], aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym połączeniu robota z maszyną należy odblokować funkcję robota. To wyskakujące okienko pokazuje aktualną wersję oprogramowania maszyna, adres MAC robota i wygenerowany kod. Wprowadź te informacje w HBC, aby uzyskać kod odblokowujący.

4

Na HBC przejdź na kartę Service (Serwis)[1].

Po lewej stronie ekranu kliknij Activations (Aktywacje) [2], a następnie wybierz Cobot Installation (Instalacja cobota)  [3], aby rozpocząć proces pobierania kodu odblokowującego cobota.

Pierwszym krokiem jest wprowadzenie numeru seryjnego maszyny [4] i numeru seryjnego cobota [5] w polach w HBC.

Po wprowadzeniu poprawnych informacji naciśnij Next (Dalej) [6] w prawym dolnym rogu i kontynuuj kroki, aż otrzymasz kod odblokowujący.

Uwaga: Upewnij się, że jesteś na karcie Cobot Installation (Instalacja cobota) [3], a nie na karcie Robot Installation (Instalacja robota). Instalacja robota jest używana tylko dla zestawów Haas Robot. Korzystanie z instalacji robotów w przypadku cobotów Haas będzie skutkować nieprawidłowym kodem odblokowującym.

5

Wprowadź numer seryjny Haas [1] cobota i kod odblokowujący, aby podłączyć robota do maszyny. 

 UWAGA: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

 Uwaga: Maszyna musi zostać aktywowana przed aktywacją cobota. Postępuj zgodnie z procedurą  Aktywacja maszyny/ Przedłużenie czasu - NGC .

Gdy robot połączy się z maszyną, u dołu ekranu Haas powinien pojawić się żółty komunikat informujący o udanej aktywacji robota.

6

Zwolnij [E-STOP] i naciśnij RESET w celu wyczyszczenia alarmów. 

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do Devices > Robot > Jogging zakładka.

 Uwaga: Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty. Zobacz sekcję Konfiguracja/Run poniżej.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Przenieś robota w łatwo dostępne miejsce, aby zainstalować chwytaki.

Przesunąć J6 do pozycji 0,0000. Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Uwaga: Naciśnij [E-STOP] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Gripper Installation

1

Wyłącz dopływ powietrza do maszyny obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu. 

2

Dotyczy chwytaków podwójnych HC30 (09-0771):

Przesuń impulsowo kobota, aby uzyskać dostęp w celu zainstalowania chwytaków. Użyj złącza elektrycznego na przegubie 6 ramienia [3] ,aby prawidłowo wyrównać płytkę mocowania podwójnego chwytaka [1].

Złącze elektryczne [3] powinno być wyrównane między dwoma górnymi mocowaniami [4] z chwytakiem 1 po lewej stronie i chwytakiem 2 po prawej stronie, jak pokazano na ilustracji.

Przymocuj płytkę mocowania chwytaka [1] do końca kobota za pomocą 7 śrub SHCS [2].

3

Zamontuj zespół podwójnego chwytak na płytce mocowania. Przymocuj chwytaki do płytki mocowania za pomocą 8 łączników i podkładek SHCS [1] i, jak pokazano na ilustracji. 

Uwaga: Upewnij się, że etykiety „1” i „2” na zespole chwytaka [2] są wyrównane z odpowiadąjacymi im etykietami na płytce mocowania.

4

Dotyczy chwytaków pojedynczych HC30 (09-0772):

Przesuń impulsowo kobota, aby uzyskać dostęp w celu zainstalowania chwytaków.

Przymocuj płytkę mocowania chwytaka [1] do końca cobota za pomocą 7 śrub SHCS [2] i podkładek. Wyrównanie to należy zweryfikować podczas montażu płytki mocowania.

Aby sprawdzić to wyrównanie, upewnij się, że złącze elektryczne [3] jest wyrównane między 2 górnymi otworami do mocowania [4], jak pokazano na ilustracji.

5

Przymocuj zespół pojedynczego chwytak [1] do wspornika mocowania [3] za pomocą 4 śrub SHCS i podkładek [2]. Upewnij się, że zespół chwytaka jest zorientowany tak, że złączki węża pneumatycznego[4] skierowane są w stronę góry płytki mocowania.

6

Skonfiguruj zespół podwójnego elektrozaworu powietrza używany do chwytaków pneumatycznych w zależności od konfiguracji chwytaka pojedynczego [1] lub podwójnego [2]. 

W przypadku chwytaków pojedynczych [1] podłącz powietrze przychodzące do złączki [2] i zatkaj zatyczką drugi koniec złączki [3], jak pokazano na ilustracji.

W przypadku chwytaków podwójnych [4] wyjmij zatyczkę ze złączki [3] i przyłącz mały wąż pneumatyczny do drugiego elektrozaworu [5]. Następnie podłącz wąż pneumatyczny zasilania powietrzem do złączki [2], tak aby oba elektrozawory odbierały powietrze.

7

Dotyczy chwytaka pojedynczego:

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza. 

Zabezpiecz linie powietrza owijając je w kanale kablowym. Użyj pasków na rzepy, aby przymocować kanał kablowy do kobota. Upewnij się, że jest wystarczająco dużo luzu, aby kable nie były naprężone, gdy kobot jest w pełni wysunięty.

Wsadź wąż pneumatyczny powietrza wejściowego do złączki użytego elektrozaworu [1]. 

Upewnij się, że na złączce nieużywanego elektrozaworu założona jest zaślepka [2]. 

8

Dotyczy chwytaka podwójnego:

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka nr 1 do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza. 

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka nr 2 do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza. 

Zabezpiecz linie powietrza owijając je w kanale kablowym. Użyj pasków na rzepy, aby przymocować kanał kablowy do kobota. Upewnij się, że jest wystarczająco dużo luzu, aby kable nie były naprężone, gdy kobot jest w pełni wysunięty.

Wsadź krótką linię powietrza [1] łączącą pierwszy elektrozawór z drugim. 

Wsadź wąż pneumatyczny powietrza wejściowego do złączki [2]. 

Parts Table Assembly

Jeśli zamówiono opcję stołu części, wykonaj poniższą procedurę, aby uzyskać instrukcje montażu:

Robot Haas – montaż stołu części

Verification

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij każdy przycisk wyłącznika awaryjnego znajdujący się na sterowniku Haas, RJH-XL i sterowniku do nauki cobota. Upewnij się, że maszyna generuje alarm 107 EMERGENCY STOP.  Jeśli przycisk E-STOP nie generuje alarmu 107 EMERGENCY STOP, sprawdź okablowanie. Wczytaj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj urządzenie zabezpieczające robota:

Upewnij się, że na sterowniku Haas jest wyzwalana ikona E-STOP lub kurtyny świetlnej po wyzwoleniu urządzenia zabezpieczającego robota. 

  • Ogrodzenie — Włóż klucz do blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED z przodu blokady są wyłączone. Wyjmij klucz z blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED świecą. 
  • Skaner obszaru — Wejdź do środka pola ochronnego, sprawdź, czy czerwona dioda LED świeci na skanerze obszaru. Wyjdź poza pole ochronne, sprawdź, czy świeci zielona dioda LED.
  • Kurtyna świetlna — przetnij wiązki kurtyny świetlnej i sprawdź, czy ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej pojawia się na sterowniku Haas. Naciśnij [RESET]. Wyjdź poza belki kurtyny świetlnej, sprawdź, czy na sterowniku Haas nie pojawia się żadna ikona. 

UWAGA: Jeśli ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej nie jest wyświetlana, sprawdź okablowanie, wyrównanie i czy ustawienie fabryczne: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE jest ustawione na wartość LC_TYPE_1.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Naciśnij [CURRENT COMMANDS] i przejdź na kartę Urządzenia > Robot > Impulsowanie.
  • Naciśnij [F2], aby zacisnąć/zwolnić chwytak wykończeniowy.
  • Naciśnij [F3], aby zacisnąć/zwolnić chwytak części nieobrobionej.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 
  • Naciśnij [CURRENT COMMANDS] i przejdź na kartę Urządzenia > Robot > Impulsowanie.
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

WAŻNE:Jeśli pojawi się żółty komunikat ostrzegawczy „Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktywuj kurtynę świetlną lub zabezpieczenie komórki) podczas próby impulsowania robota, sprawdź, czy zastosowano parametr bezpieczeństwa, przesyłając ponownie pliki konfiguracyjne z HBC. 

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, wyzwalanie urządzenia zabezpieczającego robota zatrzymuje cały ruch. Ruch ten nie może zostać rozpoczęty, dopóki urządzenie zabezpieczające robota nie zostanie już wyzwolone.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

Haas Robot - Quick Start Guide

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Disable the Robot

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następujące ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
  • 376 Kurtyna świetlna włączona  na  Wył.

7.2. Instalacja tokarki

Kobot Haas 30 (HC30) - tokarka - instalacja

W trakcie opracowania

Revision A - 05/2025

Introduction

Ta procedura opisuje sposób instalacji Haas Cobot 30 (HC30).

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

  • Wersja oprogramowania100.24.000.1001  lub nowsza
  • ST-20/25/28/30/35 do blach w nowej wersji (płaskie czoło)
  • ST-20L – ST-35L
  • Drzwi automatyczne Haas
  • Płytka PCB we/wy 34-349xB lub nowsza
  • 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL) REMOTE JOG HANDLE - XL  

 UWAGA: Jeśli w urządzeniu jest zainstalowana opcja Chwytacz części. Zasobnik będzie kolidował z robotem i będzie musiał zostać wyjęty. Konieczne będzie wykonanie niestandardowego panelu z blachy, aby zakryć i uszczelnić otwór.

Wymagania dotyczące narzędzi:

  • Miniśrubokręt płaski

Pakiet Haas Cobot 30 08-1971/08-1975 (poza UE) lub 08-XXXX/08-XXXX (UE) zawiera następujące komponenty:

  • Poza Europą:
    • 09-0761 Cobot HC30 (w tym robot, elektryczna skrzynka sterownicza i sterownik uczenia)
  • W Europie:
    • 09-XXXX Cobot HC30 (w tym robot, elektryczna skrzynka sterownicza i sterownika uczenia)
  • 09-0624 Nadajnik i odbiornik kurtyny świetlnej
  • 09-0623 Lusterka kurtyny świetlnej (2 lusterka)
  • 09-0638 Przewód nadajnika kurtyny świetlnej
  • 09-0639 Przewód odbiornika kurtyny świetlnej
  • 09-0773 Stojak cobota HC30
  • 09-0771 Podwójne chwytaki pneumatyczne HC30
  • 09-0942 Stół części
  • 09-0958 Stacja obracania części
  • 09-0766 Wiertło do kotew 5/8" ze szczotkami
  • 09-0767 Kotwy wpuszczane

UWAGA:  Mimo że kurtyny świetlne znajdują się w opakowaniu HC30, zamiast niej można użyć innych zabezpieczeń robota.

WAŻNE: Aby uzyskać więcej informacji bezpośrednio na temat cobota Hans, zapoznaj się z INSTRUKCJĄ OBSŁUGI ROBOTA HANS DLA OPROGRAMOWANIA ELFIN.

Pakiet Haas Cobot 30 wymaga zintegrowania następujących komponentów z maszyną Haas:

Numer części Opis

08-1971 Zestaw do instalacji w terenie HC30-Non-EU

lub

08-XXXX Zestaw do instalacji w terenie HC30-EU

Zestaw cobota poza Europą

 

Zestaw cobota w Europie

93-XXXXXXX   Zestaw integracyjny cobota z ładowaniem przednim ST

93-1000997   Tylko przednia strona bezpieczeństwa automatyki

lub

93-XXXXXXX Zestaw integracyjny cobota z ładowaniem przednim ST-L

93-1000997 Tylko parametry bezpieczeństwa przedniej strony automatyki

 Zestaw integracyjny cobota i parametr bezpieczeństwa

Jedno z następujących urządzeń bezpieczeństwa robota:

93-1000712   Zestaw ogrodzenia HRP-1 CE

08-1897   Zestaw skanera obszaru laserowego 

08-1899   Zestaw HRP wielostronnej kurtyny świetlnej

 Urządzenie zabezpieczające robota

Lathe Setup

1

Wyłącz zasilanie maszyny. 

Zdejmij pokrywę drzwi samochodowych [1].

2

W przypadku maszyn z otworami wspornika przełącznika na panelu dachowym. Zamontuj wspornik przełącznika do prawej pary otworów [1].

3

W przypadku maszyn bez otworów wspornika przełącznika na panelu dachowym. Użyj dostarczonego prowadnika Wiertarki [1], aby wywiercić otwory montażowe przełącznika stanu DOOR FULLY OPEN .

Wyrównaj prawą większość otworu na wierzchu prowadnicy Wiertarki, która jest oznaczona jednym gniazdem [2] z otworem montażem pokrywy autodoor na lewo od silnika drzwi automatycznych i zabezpiecz go za pomocą BHCS.

ST-10/15:

  • Wywiercić dwa otwory montażowe Ø 3/16" (4,7 mm) przez otwory prowadzące wiertła, oznaczone jednym rowkiem [3].

ST-20/25/28/30/35:

  • Wywiercić dwa otwory montażowe Ø 3/16" (4,7 mm) przez otwory prowadzące wiertła, które są oznaczone dwoma rowkami po obu stronach [4].

Za pomocą dostarczonych wkrętów samogwintujących DOOR FULLY OPEN zestawu przełączników [5] i DOOR FULLY OPEN flagi podróży [6].

Uwaga: W przypadku maszyn z długim łożem (od ST-20L do ST-35L) wykonaj ten krok dla lewych i prawych drzwi.

4

Podłączyć przełącznik PEŁNE OTWARCIE DRZWI zgodnie z oznaczeniem:

  • CZARNY <COM> do górnego zacisku [1].
  • CZERWONY <NO> do środkowego zacisku [2].

Poprowadź przewód do szafy sterowniczej, jak pokazano na zdjęciu.

UWAGA: Należy upewnić się, że dostarczony Zacisk magnetyczny [3] i Zaciski kablowe [4] nie są w stanie usunąć przewodu z ruchomego silnika autodoor [5].

5

Drugą końcówkę przewodu podłącz do wejścia SIO PCB P27 RRI Drzwi otwarte. 

Uwaga: W przypadku maszyn z długim łożem i 2 drzwi podłącz do PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN do SIO PCB P72.

UWAGA: Upewnij się, że maszyna jest wyłączona. 

Zainstaluj pokrywę autodoor.

6

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do oprawki narzędziowej 25 mm (1")
  • Niniejsze narzędzie musi posiadać oprawkę narzędziową na głowicy.
  • Jeśli maszyna to model ST-10/15, będziesz potrzebować dwóch pustych uchwytów narzędziowych, aby zapewnić wystarczająco dużo miejsca dla chwytaka
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
    • Znajdź popychacz sprężynowy przed częścią
    • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
    • Otwórz uchwyt z przerwą jednej sekundy
    • Zamknij uchwyt z przerwą jednej sekundy
    • Cofnij głowicę do możliwie najbezpieczniejszej pozycji

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER.  Oprawka 25 mm (1,0") jest sprzedawana osobno.

Cobot Installation

1

Sprawdź, czy cobot i jego skrzynka sterownicza pochodzą z tego samego pasującego zestawu z odpowiednimi numerami seryjnymi.

Dostępna jest biała naklejka z numerem seryjnym Haas [1]. Upewnij się, że są one takie same w obu polach.

Istnieje żółta okrągła naklejka z numerem identyfikacyjnym [2]. Upewnij się, że są one takie same w obu polach.

2

Zmierz ten wymiar od osłony maszyny do strony cokołu.

 Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika. Informacje na temat umiejscowienia cobota można znaleźć na rysunku układu maszyny cobota. 

Zaleca się sparowanie Haas Cobot 30 ze stojakiem HC30. Ten stojak jest skonfigurowany tak, aby był wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi. 

3

Do maszyn od ST-20 do ST-35:

Ustawić cokół i tabelę części w następującym miejscu względem maszyny:

Wymiary Wartości imperialne (cale) Wartości metryczne (cm)
Przód maszyny do przedniej strony cokołu [1] -- cale -- cm
Lewa strona maszyny do lewej strony cokołu [2] -- cale -- cm
Przód maszyny do przedniej strony stołu części [3] -- cale -- cm
Lewa strona maszyna do lewej strony stołu części [4] -- cale -- cm

4

Zakotwicz cokół w podłożu. Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy. 

UWAGA:W przypadku regulowanego cokołu ustaw żądaną wysokość, poluzowując śruby ustalające [1], a następnie regulując kołek widełkowy [2]. Ponownie dokręć śruby ustalające [1] przed zainstalowaniem robota. Umieść poziomnicę na górze cokołu, używając śrub sześciokątnych (x4) u podstawy, aby ustawić poziom w płaszczyźnie X i Y.

Umieść skrzynkę sterowania cobotem [3] bezpośrednio obok cokołu, aby zapewnić wystarczający luz dla przewodów. 

5

Wyjmij cobota z pudełka wysyłkowego. 

 UWAGA: W razie potrzeby zainstaluj płytkę adaptera między cokołem a robotem. 

Zamontuj cobota na górze cokołu (x6) śrubami.

UWAGA: Upewnij się, że złącze przewodu cobota [1] jest prostopadłe do przedniej części maszyny. 

WAŻNE: Cobot waży około 45 lbs i trzeba go podnosić za pomocą urządzenia o odpowiedniej nośności.

6

Wewnątrz opakowania cobota znajduje się mały worek [1] wypełniony częściami zamiennymi, takimi jak: 

  • Bezpiecznik
  • Śruby (x2)
  • Klucze do skrzynki sterowniczej

Jest to średni worek [2], w którym znajduje się dodatkowe złącze M12. Ten przewód może być użyty do konfigurowania wejść i wyjść dla modułu we/wy. 

Jest duży worek [3], w którym znajdują się dokumenty i pamięć USB pobrana z oprogramowaniem cobota.

Pamiętaj, aby przechowywać te części zamienne w bezpiecznym miejscu do wykorzystania w przyszłości. 

Robot Safety Device

WAŻNE: NIE NALEŻY OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.

Kurtyna świetlna:

Zestawy cobotów są wyposażone w nadajnik i odbiornik kurtyny świetlnej jako domyślne urządzenie zabezpieczające. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji kurtyny świetlnej: 

Instalacja kurtyny świetlnej

UWAGA: Jeśli zamówiono skaner obszaru lub zestaw HC10 Machine Ready, będą dostępne również odbiornik i nadajnik kurtyny świetlnej 1M. Są one dostarczane ze wszystkimi cobotami. 

Ogrodzenie robota:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję ogrodzenia, ogrodzenie robota i zespół blokady drzwi muszą zostać zainstalowane w maszynie. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji:

Instalacja ogrodzenia robota

Po zainstalowaniu ogrodzenia zainstaluj panel ogrodzenia pomiędzy maszyną a ogrodzeniem robota.

Skaner obszaru:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję skanera obszaru, należy zainstalować i skonfigurować go do danej przestrzeni. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja skanera obszaru

First Power-UP

1

Zainstaluj uchwyt na sterownik do nauki [1] z przodu skrzynki sterowniczej cobota. 

Włączyć Haas zasilanie maszyny. 

Włącz skrzynkę sterowniczą cobota, przestawiając przełącznik zasilania [2].

Włącz sterownik do nauki cobota, naciskając okrąg [3]. 

Upewnij się, że [E-STOP] [4] na sterowniku do nauki jest zwolniony. 

2

Uwaga: W sterowniku pojawi się wyskakujące okienko z prośbą o wprowadzenie nazwy użytkownika i hasła. Aby zalogować się do sterownika do nauki, użyj następujących poświadczeń:

  • Nazwa użytkownika = admin
  • Hasło = admin

Przejdź do trybu pracy. Naciśnij Enable (Włącz). 

Przejdź do trybu impulsowania (Jog) [1].

Przesuń każdy przegub do położenia zerowego za pomocą przycisków Move Zero (Przesuń do zera) [2]. 

3

Gdy robot znajdzie się w położeniu zerowym, sprawdź, czy linie haszujące [1] są wyrównane po obu stronach każdego przegubu na cobocie. 

 WAŻNE: Jeśli jakiekolwiek linie haszujące [1] nie są wyrównane, należy odpowiednio przesunąć określony przegub, aż wszystkie linie haszujące [1] wyrównają się. Ta pozycja zostanie ustawiona w następnym kroku jako nowa pozycja zerowa cobota.  

Podłącz kabel Ethernet [2] ze skrzynki sterowniczej cobota do komputera.

Na komputerze zmień ustawienie adaptera, aby włączyć port Ethernet. 

Uwaga: Zobacz następne kroki, aby uzyskać pomoc dotyczącą zmiany ustawień adaptera.

4

Aby zmienić ustawienia adaptera, otwórz stronę ustawień [1] na komputerze, a następnie kliknij Network & Internet (Sieć i Internet) [2], co spowoduje wyświetlenie strony statusu sieci.

Kliknij Change adapter options (Zmień opcje adaptera) [3], a następnie kliknij prawym przyciskiem myszy Ethernet [4] i otwórz okno właściwości [5]. Z tego miejsca wybierz opcję Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) (Wersja 4 protokołu internetowego (TCP/IPv4)) [6] i kliknij Ok . 

 

5

Ustawienia Ethernet będą teraz poprawne. Otwórz okno przeglądarki internetowej i wpisz adres IP cobota [1]. 

Uwaga: Jest to ten sam proces, co podłączenie laptopa do HRP-1/2/3. Aby uzyskać więcej informacji na temat łączenia się z cobotem przez Ethernet, zobacz wideo na stronie HRP-Rozwiązywanie problemów  w sekcji Połączenie i impulsowanie robota Haas. 

6

Pobierz narzędzie HRTool przez HBC. W sekcji Service (Serwis) w HBC przejdź do opcji Utilities (Narzędzia) > Documents and Software (Dokumenty i oprogramowanie) > 01 Control Software (Oprogramowanie sterowania) > 01 Next Generation Control (Sterowanie następnej generacji) > 10 Cobot Software (Oprogramowanie cobota) > HRTool.zip.

Rozpakuj folder i przejdź do HRToolsMaind.exe.

Wstaw adres IP cobota znajdujący się na karcie Systems (Systemy).  Kliknij Set (Ustaw). 

Przejdź do karty Config (Konfiguracja) na HRTool.

Kliknij „get” (pobierz), aby zobaczyć rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera. 

Kliknij „set” (ustaw), aby ustawić teoretyczne wartości kodera. W tym kroku ustawia się aktualną pozycję cobota jako nowe położenie początkowe. 

7

Upewnij się, że rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera pasują do siebie. 

UWAGA: Jeśli wartości nie pasują do siebie, naciśnij ponownie przycisk „Set” (Ustaw). 

8

Na sterownik do nauki przejdź do System [1], a następnie Update System (Zaktualizuj system). 

Upewnij się, że oprogramowanie układowe cobota [2] to:

  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

UWAGA: Coboty HC30 są kompatybilne tylko z wersją oprogramowania sprzętowego HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Zapoznaj się z rozdziałem Haas Cobot — konserwacja, aby uzyskać informacje na temat procedury aktualizacji oprogramowania sprzętowego. 

9

Na sterowniku Haas wyzeruj wszystkie osie.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do  Parametry> zakładka Fabryczne. Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia prawych przednich drzwi na PRAWDA
  • 2196 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia lewych przednich drzwi na PRAWDA
  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

10

Na sterowniku Haas naciśnij [CURRENT COMMANDS](BIEŻĄCE POLECENIA).

Przejdź do karty  Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące opcje:

  • Maksymalna prędkość regulacji na 7,9 cala/s

Przejść do zakładki Konfiguracja . Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 118 cali/s  (2000 mm/s). 
  • Wprowadź Masę netto) chwytaka. Zapoznaj się z rysunkami układu na naszej stronie internetowej (Single Gripper layout drawing (Rysunek układu chwytaka pojedynczego) LUB Dual Gripper layout drawing (Rysunek układu chwytaka podwójnego)), aby uzyskać prawidłową wartość tego ustawienia.
OSTRZEŻENIE:Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo. 
 
  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 1.
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej  na 2.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
  • Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowego na 3.
  • Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowego na 4.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowego na czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

Wyłączanie sterownika do nauki

Ostrzeżenie: Nie wolno wyłączać sterownika do nauki znajdującym się na nim przyciskiem zasilania [1]. Może to spowodować utratę plików systemowych w skrzynce sterowania cobota.

Aby wyłączyć sterownik do nauki, naciśnij 3 linie w prawym górnym rogu [2], aby wyświetlić menu opcji po prawej stronie.

Wybierz opcję Shut down (Wyłącz) [3], aby zainicjować sekwencję wyłączania zasilania dla skrzynki sterowniczej cobota.

Ważne: Nieprawidłowe wyłączenie sterownika może doprowadzić do uszkodzenia kluczowych plików na skrzynce sterowniczej cobota. Może to spowodować, że cobot nie będzie nadawał się do użytku, dopóki pliki systemowe nie zostaną ponownie zainstalowane w skrzynce sterowniczej.

 

First Power-UP

1

Włączyć Haas zasilanie maszyny. 

Włącz cobota, obracając przełącznik zasilania [1].

Włącz sterownik do nauki cobota, naciskając okrąg [2]. 

Upewnij się, że [E-STOP] [3] na sterowniku do nauki jest zwolniony. 

Aby zmienić język, kliknij menu rozwijane języka. Wybierz EN dla języka angielskiego. Aby potwierdzić tę zmianę ustawienia, w sterowniku do nauki cobota pojawi się wyskakujące okienko z prośbą o wprowadzenie nazwy użytkownika i hasła. 

Wprowadź „admin” zarówno dla nazwy użytkownika, jak i hasła. 

2

Przejdź do PORTALU HAAS SERVICE i pobierz oraz wczytaj najnowsze pliki konfiguracyjne.

Pobierz plik konfiguracyjny przedniej/bocznej opcji automatyzacji bezpieczeństwa.

Załaduj plik poprawki konfiguracji opcji do układu sterowania. Patrz procedura STEROWANIE NASTĘPNEJ GENERACJI — PLIK KONFIGURACYJNY — POBIERANIE/WCZYTYWANIE.

3

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do  Parametry> zakładka Fabryczne. Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia przednich drzwi na  PRAWDA

Ważne: W przypadku maszyn z 2 drzwi przednich nie ustawiaj 2194 na PRAWDA. Zamiast tego ustaw 2195 Włącz lewe drzwi całkowicie otwarte i 2196 Włącz prawe drzwi całkowicie otwarte na PRAWDA.

Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

 

4

Na sterowniku Haas naciśnij [CURRENT COMMANDS](BIEŻĄCE POLECENIA).

Przejdź do karty  Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące opcje:

  • Maksymalna prędkość regulacji na 7,9 cala/s

Przejść do zakładki Konfiguracja . Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 118 cali/s  (2000 mm/s). 
  • Wprowadź Masę netto) chwytaka. Zapoznaj się z rysunkami układu na naszej stronie internetowej (Single Gripper layout drawing (Rysunek układu chwytaka pojedynczego) LUB Dual Gripper layout drawing (Rysunek układu chwytaka podwójnego)), aby uzyskać prawidłową wartość tego ustawienia.
OSTRZEŻENIE:Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo. 
 
  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 1.
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej  na 2.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
  • Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowego na 3.
  • Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowego na 4.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowego na czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

5

W sterowniku pojawi się wyskakujące okienko z prośbą o wprowadzenie nazwy użytkownika i hasła. Wprowadź „admin” dla obu.

Przejdź do trybu impulsowania (Jog) [1].

Przesuń każdy przegub do położenia zerowego za pomocą przycisków Move Zero (Przesuń do zera) [2]. 

Gdy robot znajdzie się w położeniu zerowym, sprawdź, czy linie haszujące [3] są wyrównane po obu stronach każdego przegubu na cobocie. 

Podłącz kabel Ethernet [4] ze skrzynki sterowniczej cobota do komputera.

Na komputerze zmień ustawienie adaptera, aby włączyć port Ethernet. 

 

6

Aby zmienić ustawienia adaptera, otwórz stronę ustawień [1] na komputerze, a następnie kliknij Network & Internet (Sieć i Internet) [2], co spowoduje wyświetlenie strony statusu sieci.

Kliknij Change adapter options (Zmień opcje adaptera) [3], a następnie kliknij prawym przyciskiem myszy Ethernet [4] i otwórz okno właściwości [5]. Z tego miejsca wybierz opcję Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) (Wersja 4 protokołu internetowego (TCP/IPv4)) [6] i kliknij Ok . 

 

7

Ustawienia Ethernet będą teraz poprawne. Otwórz okno przeglądarki internetowej i wpisz adres IP cobota [1]. 

Uwaga: Jest to ten sam proces, co podłączenie laptopa do HRP-1/2/3. Aby uzyskać więcej informacji na temat łączenia się z kobotem przez Ethernet, zobacz wideo na stronie HRP-Rozwiązywanie problemów  w sekcji Połączenie i impulsowanie robota Haas. 

8

Pobierz narzędzie HRTool przez HBC. W sekcji Service (Serwis) w HBC przejdź do opcji Utilities (Narzędzia) > Documents and Software (Dokumenty i oprogramowanie) > 01 Control Software (Oprogramowanie sterowania) > 01 Next Generation Control (Sterowanie następnej generacji) > 10 Cobot Software (Oprogramowanie cobota) > HRTool.zip.

Rozpakuj folder i przejdź do HRToolsMaind.exe.

Wstaw adres IP cobota znajdujący się na karcie Systems (Systemy).  Kliknij Set (Ustaw). 

Przejdź do karty Config (Konfiguracja) na HRTool.

Kliknij „get” (pobierz), aby zobaczyć rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera. 

Kliknij „set” (ustaw), aby ustawić teoretyczne wartości kodera. W tym kroku ustawia się aktualną pozycję cobota jako nowe położenie początkowe. 

9

Upewnij się, że rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera pasują do siebie. 

UWAGA: Jeśli wartości nie pasują do siebie, naciśnij ponownie przycisk „Set” (Ustaw). 

Security Risk Level

1

WAŻNE: Przeprowadź odpowiednią ocenę ryzyka i spełnij odpowiednie wymagania dotyczące bezpieczeństwa. 

2

Na podstawie oceny ryzyka ustaw odpowiedni poziom ryzyka bezpieczeństwa na sterownik do nauki cobota. Przejdź do Config (Konfiguracja) > General restrictions (Ograniczenia ogólne) i dotknij żądanego poziomu ryzyka bezpieczeństwa [1] od 0 do 5.

Użyj kodu  „admin” w weryfikacji bezpieczeństwa, aby zmienić poziom bezpieczeństwa.

UWAGA: Gdy poziom ryzyka bezpieczeństwa jest niższy, robot będzie miał mniejszą maksymalną prędkość, siłę itp. Gdy poziom ryzyka bezpieczeństwa jest wyższy, robot będzie miał wyższą maksymalną prędkość, siłę itp. 

Ten poziom ryzyka bezpieczeństwa obliczy maksymalną dozwoloną siłę, prędkość, moc, pęd, prędkość ramienia i siłę ramienia [2], którą cobot będzie wytrzymywał przed wyzwoleniem alarmu 9150.10017 Błąd zatrzymania kolizji. 

WAŻNE:Zaprogramowana prędkość robota nie może być większa niż dopuszczalna prędkość z poziomu ryzyka bezpieczeństwa. 

UWAGA: Aby uzyskać więcej informacji na temat alarmów, patrz Cobot Haas —instrukcja rozwiązywania problemów. 

Activation

1

Przejdź doPORTALU HAAS SERVICE i pobierz oraz wczytaj najnowsze pliki konfiguracyjne.

Pobierz plik konfiguracyjny przedniej/bocznej opcji automatyzacji bezpieczeństwa.

Załaduj plik poprawki konfiguracji opcji do układu sterowania. Zapoznaj się z procedurą STEROWANIE NEXT GENERATION - PLIK KONFIGURACYJNY - POBIERANIE/ŁADOWANIE.

2

Przejdź do Parameters (Parametry) > Features (Funkcje) > Robot, aby sprawdzić, czy funkcja robota pojawiła się na dole.

3

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź do karty Devices (Urządzenia) > Robot > Setup (Ustawienia) [1].

Naciśnij [E–Stop].

Naciśnij [F1], aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym połączeniu robota z maszyną należy odblokować funkcję robota. To wyskakujące okienko pokazuje aktualną wersję oprogramowania maszyna, adres MAC robota i wygenerowany kod. Wprowadź te informacje w HBC, aby uzyskać kod odblokowujący.

4

Na HBC przejdź na kartę Service (Serwis)[1].

Po lewej stronie ekranu kliknij Activations (Aktywacje) [2], a następnie wybierz Cobot Installation (Instalacja cobota)  [3], aby rozpocząć proces pobierania kodu odblokowującego cobota.

Pierwszym krokiem jest wprowadzenie numeru seryjnego maszyny [4] i numeru seryjnego cobota [5] w polach w HBC.

Po wprowadzeniu poprawnych informacji naciśnij Next (Dalej) [6] w prawym dolnym rogu i kontynuuj kroki, aż otrzymasz kod odblokowujący.

Uwaga: Upewnij się, że jesteś na karcie Cobot Installation (Instalacja cobota) [3], a nie na karcie Robot Installation (Instalacja robota). Instalacja robota jest używana tylko dla zestawów Haas Robot. Korzystanie z instalacji robotów w przypadku cobotów Haas będzie skutkować nieprawidłowym kodem odblokowującym.

5

Wprowadź numer seryjny Haas [1] cobota i kod odblokowujący, aby podłączyć robota do maszyny. 

 UWAGA: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

 Uwaga: Maszyna musi zostać aktywowana przed aktywacją cobota. Postępuj zgodnie z procedurą  Aktywacja maszyny/ Przedłużenie czasu - NGC .

Gdy robot połączy się z maszyną, u dołu ekranu Haas powinien pojawić się żółty komunikat informujący o udanej aktywacji robota.

6

Zwolnij [E-STOP] i naciśnij RESET w celu wyczyszczenia alarmów. 

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do Devices > Robot > Jogging zakładka.

 Uwaga: Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty. Zobacz sekcję Konfiguracja/Run poniżej.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Przenieś robota w łatwo dostępne miejsce, aby zainstalować chwytaki.

Przesunąć J6 do pozycji 0,0000. Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Uwaga: Naciśnij [E-STOP] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Gripper Installation

1

Wyłącz dopływ powietrza do maszyny obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu. 

2

Dotyczy chwytaków podwójnych HC15 (09-0726):

Przesuń impulsowo kobota, aby uzyskać dostęp w celu zainstalowania chwytaków. Użyj złącza elektrycznego na przegubie 6 ramienia [3] ,aby prawidłowo wyrównać płytkę mocowania podwójnego chwytaka [1].

Złącze elektryczne [3] powinno być wyrównane między dwoma górnymi mocowaniami [4] z chwytakiem 1 po lewej stronie i chwytakiem 2 po prawej stronie, jak pokazano na ilustracji.

Przymocuj płytkę mocowania chwytaka [1] do końca kobota za pomocą 7 śrub SHCS [2].

3

Zamontuj zespół podwójnego chwytak na płytce mocowania. Przymocuj chwytaki do płytki mocowania za pomocą 8 łączników i podkładek SHCS [1] i, jak pokazano na ilustracji. 

Uwaga: Upewnij się, że etykiety „1” i „2” na zespole chwytaka [2] są wyrównane z odpowiadąjacymi im etykietami na płytce mocowania.

4

Dotyczy chwytaków pojedynczych HC15 (09-0727):

Przesuń impulsowo kobota, aby uzyskać dostęp w celu zainstalowania chwytaków.

Przymocuj płytkę mocowania chwytaka [1] do końca kobota za pomocą 7 śrub SHCS [2]i podkładek. Wyrównanie to należy zweryfikować podczas montażu płytki mocowania.

Aby sprawdzić to wyrównanie, upewnij się, że złącze elektryczne [3] jest wyrównane między 2 górnymi otworami do mocowania [4], jak pokazano na ilustracji.

5

Przymocuj zespół pojedynczego chwytak [1] do wspornika mocowania [3] za pomocą 4 śrub SHCS i podkładek [2]. Upewnij się, że zespół chwytaka jest zorientowany tak, że złączki węża pneumatycznego[4] skierowane są w stronę góry płytki mocowania.

6

Skonfiguruj zespół podwójnego elektrozaworu powietrza używany do chwytaków pneumatycznych w zależności od konfiguracji chwytaka pojedynczego [1] lub podwójnego [2]. 

W przypadku chwytaków pojedynczych [1] podłącz powietrze przychodzące do złączki [2] i zatkaj zatyczką drugi koniec złączki [3], jak pokazano na ilustracji.

W przypadku chwytaków podwójnych [4] wyjmij zatyczkę ze złączki [3] i przyłącz mały wąż pneumatyczny do drugiego elektrozaworu [5]. Następnie podłącz wąż pneumatyczny zasilania powietrzem do złączki [2], tak aby oba elektrozawory odbierały powietrze.

7

Dotyczy chwytaka pojedynczego:

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza. 

Zabezpiecz linie powietrza owijając je w kanale kablowym. Użyj pasków na rzepy, aby przymocować kanał kablowy do kobota. Upewnij się, że jest wystarczająco dużo luzu, aby kable nie były naprężone, gdy kobot jest w pełni wysunięty.

Wsadź wąż pneumatyczny powietrza wejściowego do złączki użytego elektrozaworu [1]. 

Upewnij się, że na złączce nieużywanego elektrozaworu założona jest zaślepka [2]. 

8

Dotyczy chwytaka podwójnego:

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka nr 1 do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza. 

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka nr 2 do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza. 

Zabezpiecz linie powietrza owijając je w kanale kablowym. Użyj pasków na rzepy, aby przymocować kanał kablowy do kobota. Upewnij się, że jest wystarczająco dużo luzu, aby kable nie były naprężone, gdy kobot jest w pełni wysunięty.

Wsadź krótką linię powietrza [1] łączącą pierwszy elektrozawór z drugim. 

Wsadź wąż pneumatyczny powietrza wejściowego do złączki [2]. 

Parts Table Assembly

Jeśli zamówiono opcję stołu części, wykonaj poniższą procedurę, aby uzyskać instrukcje montażu:

Robot Haas – montaż stołu części

UWAGA: Jeśli zakupiono HC15 MACHINE READY KIT, nie ma potrzeby instalowania kółek w przypadku montażu stołu części bezpośrednio w drewnianej palecie. 

Verification

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij każdy przycisk wyłącznika awaryjnego znajdujący się na sterowniku Haas, RJH-XL i sterowniku do nauki cobota. Upewnij się, że maszyna generuje alarm  107 EMERGENCY STOP .  Jeśli przycisk zatrzymania awaryjnego nie generuje alarmu  107 ZATRZYMANIE AWARYJNE , sprawdź okablowanie. Załaduj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj urządzenie zabezpieczające robota:

Upewnij się, że na sterowniku Haas jest wyzwalana ikona E-STOP lub kurtyny świetlnej po wyzwoleniu urządzenia zabezpieczającego robota. 

  • Ogrodzenie — Włóż klucz do blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED z przodu blokady są wyłączone. Wyjmij klucz z blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED świecą. 
  • Skaner obszaru — Wejdź do środka pola ochronnego, sprawdź, czy czerwona dioda LED świeci na skanerze obszaru. Wyjdź poza pole ochronne, sprawdź, czy świeci zielona dioda LED.
  • Kurtyna świetlna — przetnij wiązki kurtyny świetlnej i sprawdź, czy ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej pojawia się na sterowniku Haas. Naciśnij [RESET]. Wyjdź poza belki kurtyny świetlnej, sprawdź, czy na sterowniku Haas nie pojawia się żadna ikona. 

UWAGA:  Jeśli ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej nie jest wyświetlana, sprawdź okablowanie, wyrównanie i czy ustawienie fabryczne:  2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE  jest ustawione na wartość  LC_TYPE_1.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Naciśnij [F2] , aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.
  • Naciśnij [F3] , aby zacisnąć/zwolnić  zacisk chwytaka.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Naciśnij przycisk [HANDLE JOG ]. 
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

WAŻNE:Jeśli pojawi się żółty komunikat ostrzegawczy „Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktywuj kurtynę świetlną lub zabezpieczenie komórki) podczas próby impulsowania robota, sprawdź, czy zastosowano parametr bezpieczeństwa, przesyłając ponownie pliki konfiguracyjne z HBC.

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, wyzwalanie urządzenia zabezpieczającego robota zatrzymuje cały ruch. Ruch ten nie może zostać rozpoczęty, dopóki urządzenie zabezpieczające robota nie zostanie już wyzwolone.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

Haas Robot - Quick Start Guide

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Disable the Robot

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następująceustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
  • 376 Kurtyna świetlna włączona na Wył.

 

7.3. Instalacja UMC

Kobot Haas 30 (HC30) - UMC - instalacja

W trakcie opracowania

Revision A - 05/2025

Introduction

Ta procedura opisuje sposób instalacji Haas Cobot 30 (HC30).

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

  • Wersja oprogramowania100.24.000.1001  lub nowsza
  • Modele UMC-500/SS lub UMC-750/SS wyprodukowane przed: 18.03.2022 r. z szafą sterowniczą 90 stopni, kompatybilne z uchwytem roboczym Haas
  • Drzwi automatyczne Haas  lub Automatyczne okno
  • Płyta wejścia/wyjścia 34-349xB lub nowsza
  • 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL) REMOTE JOG HANDLE - XL

Wymagania dotyczące narzędzi:

  • Miniśrubokręt płaski

Pakiet Haas Cobot 30 08-1971/08-1975 (poza UE) lub 08-XXXX/08-XXXX (UE) zawiera następujące komponenty:

  • Poza Europą:
    • 09-0761 Cobot HC30 (w tym robot, elektryczna skrzynka sterownicza i sterownik uczenia)
  • W Europie:
    • 09-XXXX Cobot HC30 (w tym robot, elektryczna skrzynka sterownicza i sterownika uczenia)
  • 09-0624 Nadajnik i odbiornik kurtyny świetlnej
  • 09-0623 Lusterka kurtyny świetlnej (2 lusterka)
  • 09-0638 Przewód nadajnika kurtyny świetlnej
  • 09-0639 Przewód odbiornika kurtyny świetlnej
  • 09-0773 Stojak cobota HC30
  • 09-0771 Podwójne chwytaki pneumatyczne HC30
  • 09-0942 Stół części
  • 09-0958 Stacja obracania części
  • 09-0766 Wiertło do kotew 5/8" ze szczotkami
  • 09-0767 Kotwy wpuszczane

UWAGA:  Mimo że kurtyna świetlna znajduje się w opakowaniu HC30, zamiast niej można użyć innych zabezpieczeń robota.

WAŻNE: Aby uzyskać więcej informacji bezpośrednio na temat cobota Hans, zapoznaj się z INSTRUKCJĄ OBSŁUGI ROBOTA HANS DLA OPROGRAMOWANIA ELFIN.

Pakiet Haas Cobot 30 wymaga zintegrowania następujących komponentów z maszyną Haas:

Numer części Opis

08-1971 (poza UE)  Zestaw do instalacji w terenie HC30-Non-EU

lub

08-XXXX (UE) Zestaw do instalacji w terenie HC30-EU

Zestaw cobota poza Europą

 

Zestaw cobota w Europie

Jeden z tych zestawów integracyjnych cobotów i parametrów bezpieczeństwa:

93-XXXXXXX Zestaw integracyjny cobota z ładowaniem przednim UMC

93-1000997   Tylko przednia strona bezpieczeństwa automatyki

lub

93-XXXXXXX Zestaw integracyjny cobota z ładowaniem bocznym UMC

93-1000996   Tylko parametry bezpieczeństwa bocznej strony automatyki

 Zestaw integracyjny cobota i parametr bezpieczeństwa

Jedno z następujących urządzeń bezpieczeństwa robota:

93-1000712   Zestaw ogrodzenia HRP-1 CE

08-1897   Zestaw skanera obszaru laserowego 

08-1899   Zestaw HRP wielostronnej kurtyny świetlnej

 Urządzenie zabezpieczające robota

Machine Setup

1

Robot do ładowania przedniego:

Przykręć prowadnicę wiertła [1] dla czujnika zbliżeniowego [2] na górze obudowy.

Wywierć i nagwintuj 2 otwory 10-32 przez bok obudowy.

  • Rozmiar wiertła: #21 lub 5/32"
  • Dotknij 10-32 NF

Wyjmij prowadnicę wiertła [1]. 

Zamontuj przełącznik zbliżeniowy otwarcia drzwi [2] na tych otworach z boku obudowy.

Włącz czujnik zbliżeniowy, aby znaleźć żądaną flagę podróży [3] na drzwiach. Gdy znacznika posuwu [3] znajdzie się w odpowiednim miejscu do zwolnienia czujnika zbliżeniowego, zaznacz miejsce otworu. 

Zamontuj znacznik posuwu [3] za pomocą wkrętów samogwintujących z boku drzwi. 

Poprowadzić przewody funkcji w pełni otwartych drzwi do szafy sterowniczej, jak pokazano na zdjęciu.

Podłącz przewód przełącznika zbliżeniowego do płytki PCB SIO P27. 

2

Robot do ładowania bocznego:

Zdejmij pokrywę [1] i jej osprzęt [2], aby odsłonić cylinder pneumatyczny [4] automatycznego okna. Podnieść cylinder pneumatyczny [4], aby wsporniki [3] i cylinder pneumatyczny były przymocowane, jak pokazano na zdjęciu.

Podłącz dostarczone szaro-żółte linie powietrza do siłownika pneumatycznego automatycznego okna — porty na siłowniku powietrznym będą miały szaro-żółte opaski zaciskowe wskazujące miejsce podłączenia każdej rurki.

Zamontować pokrywę [2] nad cylindrem pneumatycznym automatycznego okna.

3

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do oprawki narzędziowej 25 mm (1")
  • To narzędzie musi zajmować uchwyt narzędziowy w karuzeli magazynu narzędzi.
  • Zaprogramuj następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w imadle:
    • Znajdź popychacz sprężynowy nad częścią
    • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
    • Otwórz imadło z opóźnieniem jednej sekundy
    • Zamknij imadło z opóźnieniem jednej sekundy

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER.  Oprawka 25 mm (1,0") jest sprzedawana osobno.

Cobot Installation

1

Sprawdź, czy cobot i jego skrzynka sterownicza pochodzą z tego samego pasującego zestawu z odpowiednimi numerami seryjnymi.

Dostępna jest biała naklejka z numerem seryjnym Haas [1]. Upewnij się, że są one takie same w obu polach.

Istnieje żółta okrągła naklejka z numerem identyfikacyjnym [2]. Upewnij się, że są one takie same w obu polach.

2

Zmierz ten wymiar od osłony maszyny do strony cokołu.

Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od zastosowania użytkownika. Informacje na temat umiejscowienia cobota można znaleźć na rysunku układu maszyny cobota. 

Zaleca się sparowanie Haas Cobot 10 z cokołem Haas Cobot. Ten cokół jest skonfigurowany tak, aby był wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi. 

3

Ładowanie z przodu:

Ustawić cokół i tabelę części w następującym miejscu względem maszyny:

Wymiary Wartości imperialne (cale) Wartości metryczne (cm)
Przód maszyny do przedniej strony cokołu [1] -- cale -- cm
Lewa strona maszyny do lewej strony cokołu [2] -- cale -- cm
Przód maszyny do przedniego lewego narożnika stołu części [3] -- cale -- cm
Przód maszyny do tylnego lewego narożnika stołu części [4] -- cale -- cm
Lewa strona maszyny do przedniego lewego narożnika stołu części [5] -- cale -- cm

4

Boczny załadunek:

Ustawić cokół i tabelę części w następującym miejscu względem maszyny:

Wymiary Wartości imperialne (cale) Wartości metryczne (cm)
Przód maszyny po lewej stronie cokołu [1] -- cale -- cm
Prawa strona maszyny do przodu cokołu [2] -- cale -- cm
Przód maszyny do lewej strony stołu części [3] -- cale -- cm
Prawa strona maszyny do przedniej strony stołu części [4] -- cale -- cm

5

Zakotwicz cokół w podłożu. Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy. 

 UWAGA: W przypadku regulowanego cokołu ustaw żądaną wysokość, poluzowując śruby ustalające [1], a następnie regulując kołek widełkowy [2]. Ponownie dokręć śruby ustalające [1] przed zainstalowaniem robota. Umieść poziomnicę na górze cokołu, używając śrub sześciokątnych (x4) u podstawy, aby ustawić poziom w płaszczyźnie X i Y.

Umieść skrzynkę sterowania cobotem [3] bezpośrednio obok cokołu, aby zapewnić wystarczający luz dla przewodów.

6

Wyjmij robota z pudełka wysyłkowego. 

 UWAGA: W razie potrzeby zainstaluj płytkę adaptera między cokołem a robotem. 

Zamontuj cobota na górze cokołu.

 UWAGA: Upewnij się, że złącze przewodu cobota [1] jest prostopadłe do przedniej części maszyny. 

WAŻNE: Cobot waży około 40 lbs i trzeba go podnosić za pomocą urządzenia o odpowiedniej nośności.

Po zainstalowaniu robota zdjąć osprzęt do podnoszenia robota.

7

Wewnątrz opakowania cobota znajduje się mały worek [1] wypełniony częściami zamiennymi, takimi jak: 

  • Bezpiecznik
  • Śruby (x2)
  • Klucze do skrzynki sterowniczej

Jest to średni worek [2], w którym znajduje się dodatkowe złącze M12. Ten przewód może być użyty do konfigurowania wejść i wyjść dla modułu we/wy. 

Jest duży worek [3], w którym znajdują się dokumenty i pamięć USB pobrana z oprogramowaniem cobota.

Pamiętaj, aby przechowywać te części zamienne w bezpiecznym miejscu do wykorzystania w przyszłości. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

Podłącz skrzynkę interfejsu do maszyny Haas:

Skrzynka przyłączeniowa urządzeń zabezpieczających robota 32-9018 ma magnetyczne mocowania pozwalające przymocować ją do cienkiej blachy maszyny. Zamontuj skrzynkę przyłączeniową [1], jak pokazano na rysunku.

Poprowadź przewody elektryczne interfejsu [2] wzdłuż obudowy za pomocą uchwytów magnetycznych i zamków błyskawicznych. Poprowadzić kabel przez spód szafki elektrycznej.

UWAGA: Informacje na temat aktualizacji skrzynki przyłączeniową do skrzynki przyłączeniową urządzeń zabezpieczających robota można znaleźć w sekcji Skrzynka przyłączeniowa urządzeń zabezpieczających robota — instalacja — AD0703. 

2

Podłącz skrzynkę przyłączeniową do szafy sterowniczej Haas:

Podłącz przewód 33-8562C bloku zacisków wyłącznika awaryjnego do TB-1B [1] i podłącz blok zacisków trybu ustawienia do TB-3B[1] na płytce drukowanej SIO.  

Podłącz przekaźniki użytkownika do K9 i K10 [2].

Sprawdź, czy mostek jest zainstalowany na płytce PCB SIO w JP1.

Podłącz wtyczkę oznaczoną P1 SIO do PCB SIO w P1 [3].

UWAGA: Jeśli maszyna jest wyposażona w zregenerowany napęd wektorowy, odłącz przewód 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 od gniazda P1 SIO i podłącz go do złącza FILTER OV FAULT przewodu 33-8562C. Jeśli maszyna nie ma regeneracyjnego napędu wektorowego, nie podłączaj niczego do złącza FILTER OV FAULT.

Podłącz kabel RJ-45 [4] do adaptera Ethernet na USB [5] (33-0636).  Podłącz koniec złącza USB do górnego portu J8 Maincon. Dodaj filtr ferrytowy [6] do adaptera USB.

Zamontuj układ zasilania 24 V DC [7] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz do złącza oznaczonego 24 V PS na kablu 33-8562C. Podłącz kabel 33-1281 [8] do układu zasilania 24 V DC [7] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

Wewnątrz skrzynki sterowniczej cobota zainstaluj część przewodu sygnałowego robota (33-1272 lub 33-1351).  W tym celu należy wyjąć złącze bezpieczeństwa [1] ze skrzynki  sterowniczej Cobot, aby zainstalować przewody o różnych kolorach w odpowiednim miejscu.

33-1272/33-1351 przewody [2] przejście do złącza bezpieczeństwa:

  • Szara żyła do górnego 24 V
  • Czerwona żyła do dolnego 24 V
  • Zielona żyła do EI0
  • Brązowa żyła do EI1
  • Mostek [3] z SA0 do SA1
  • Mostek [4] z SB0 do SB1

 UWAGA: Pozostałe żyły z tego przewodu nie są używane. Załóż niewielki odcinek taśmy elektrycznej na każdej żyle i zwiąż pozostałe nieużywane żyły opaską kablową. 

5

Ważne: Po zainstalowaniu wszystkich przewodów z przewodu sygnałowego robota  upewnij się, że bezpiecznik [1] pozostaje zainstalowany przez cały czas, aby chronić skrzynkę sterowania cobota.

6

Podłącz robota  do skrzynki przyłączeniowej:

Podłącz kabel Ethernet RJ45 [1] ze skrzynki sterowniczej cobota do skrzynki przyłączeniowej. Dodaj filtr ferrytowy [2] do kabla RJ-45.

Podłącz przewód sygnałowy robota [3] ze skrzynki sterowniczej cobota do skrzynki przyłączeniowej. 

Podłącz przewód zasilający 120 VAC cobota [4] do zewnętrznego źródła zasilania. 

Podłącz przewód zasilający robota [5] ze skrzynki sterowniczej do cobota.

Podłącz przewód sterownika do nauki [6] ze skrzynki sterowniczej do sterownik do nauki. 

UWAGA: Aby uzyskać więcej informacji na temat ogrodzenia blokującego, instalacji skanera obszaru lub kurtyny świetlnej, zapoznaj się z poniższą sekcją Urządzenie zabezpieczające robota.

7

Upewnij się, że pilot zdalnego sterowania jest zainstalowany na maszynie.

UWAGA: Aby uzyskać więcej informacji na temat instalacji RJH-XL, patrz Pilot zdalnego sterowania — dotykowy duży (RJH-XL) —instalacja — AD0533. 

8

Kroki od 7 do 10 to instrukcje dotyczące okablowania i prowadzenia węży dla chwytaków pneumatycznych. Zapoznaj się z sekcją dotyczącą instalacji chwytaków poniżej tej strony, aby uzyskać informacje na temat instalacji mechanicznej.

Zamontuj zespół podwójnego elektrozaworu powietrza z boku cokołu, pozostawiając luz liniom powietrza. Upewnij się, że znajduje się w położeniu, w którym nie będzie przeszkadzać. Poprowadź linię powietrza [1] pod maszyną z powrotem w stronę szafy CALM, jak pokazano na ilustracji.

9

Wewnątrz szafki CALM, wyjmij zatyczkę z jednego z portów kolektora CALM i załóż zawór zwrotny [1] (58-1863)  na złączkę tego portu. Poprowadź linię powietrza wejściowego [2] z zespołu podwójnego elektrozawory powietrza (z poprzedniego kroku) do szafy CALM i podłącz linię powietrza do tego zaworu zwrotnego.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

10

Upewnij się, że zasilanie skrzynki sterowniczej [1] jest wyłączone (OFF).

Podłącz przewód elektrozaworu z zespołu podwójnego elektrozaworu powietrza [2] do wyjścia cyfrowego na skrzynce sterowniczej cobota [1]. Usuń złącze ze skrzynki sterowniczej kobota.

11

Podłącz przewód zasilający elektrozaworu chwytaka (33-1276 / 33-1341) do zacisku wyjścia cyfrowego wewnątrz skrzynki sterowniczej. Zainstaluj przewody o różnych kolorach w odpowiednim miejscu:

  • Przewód czarno-biały do 0V
  • Przewód czarny do DO0
  • Przewód pomarańczowo-biały do 0V
  • Przewód pomarańczowy do DO1
  • Przewód czerwony/biały do 0V
  • Przewód czerwony do DO2
  • Przewód brązowy/biały do 0V
  • Przewód brązowy do DO3

Włącz (ON) zasilanie skrzynki sterowniczej.

Robot Safety Device

WAŻNE: NIE NALEŻY OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.

Kurtyna świetlna:

Zestawy cobotów są wyposażone w nadajnik i odbiornik kurtyny świetlnej jako domyślne urządzenie zabezpieczające. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji kurtyny świetlnej: 

Instalacja kurtyny świetlnej

UWAGA: Jeśli zamówiono skaner obszaru lub zestaw HC10 Machine Ready, będą dostępne również odbiornik i nadajnik kurtyny świetlnej 1M. Są one dostarczane ze wszystkimi cobotami. 

Ogrodzenie robota:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję ogrodzenia, ogrodzenie robota i zespół blokady drzwi muszą zostać zainstalowane w maszynie. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji:

Instalacja ogrodzenia robota

Po zainstalowaniu ogrodzenia należy zainstalować panel ogrodzenia między maszyną a ogrodzeniem robota, zaczynając od panelu, który zostanie najpierw przymocowany do górnej części maszyny.

Uwaga: Panele ścienne z blachy, które łączą ogrodzenie z obudową maszyny, będą musiały być zainstalowane za pomocą dostarczonych wkrętów samogwintujących i nie będą pokrywać się z żadnymi otworami.

Skaner obszaru: 

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję skanera obszaru, należy zainstalować i skonfigurować go do danej przestrzeni. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja skanera obszaru

First Power-UP

1

Zainstaluj uchwyt na sterownik do nauki [1] z przodu skrzynki sterowniczej cobota. 

Włączyć Haas zasilanie maszyny. 

Włącz skrzynkę sterowniczą cobota, przestawiając przełącznik zasilania [2].

Włącz sterownik do nauki cobota, naciskając okrąg [3]. 

Upewnij się, że [E-STOP] [4] na sterowniku do nauki jest zwolniony. 

2

Uwaga: W sterowniku pojawi się wyskakujące okienko z prośbą o wprowadzenie nazwy użytkownika i hasła. Aby zalogować się do sterownika do nauki, użyj następujących poświadczeń:

  • Nazwa użytkownika = admin
  • Hasło = admin

Przejdź do trybu pracy. Naciśnij Enable (Włącz). 

Przejdź do trybu impulsowania (Jog) [1].

Przesuń każdy przegub do położenia zerowego za pomocą przycisków Move Zero (Przesuń do zera) [2]. 

3

Gdy robot znajdzie się w położeniu zerowym, sprawdź, czy linie haszujące [1] są wyrównane po obu stronach każdego przegubu na cobocie. 

 WAŻNE: Jeśli jakiekolwiek linie haszujące [1] nie są wyrównane, należy odpowiednio przesunąć określony przegub, aż wszystkie linie haszujące [1] wyrównają się. Ta pozycja zostanie ustawiona w następnym kroku jako nowa pozycja zerowa cobota.  

Podłącz kabel Ethernet [2] ze skrzynki sterowniczej cobota do komputera.

Na komputerze zmień ustawienie adaptera, aby włączyć port Ethernet. 

Uwaga: Zobacz następne kroki, aby uzyskać pomoc dotyczącą zmiany ustawień adaptera.

4

Aby zmienić ustawienia adaptera, otwórz stronę ustawień [1] na komputerze, a następnie kliknij Network & Internet (Sieć i Internet) [2], co spowoduje wyświetlenie strony statusu sieci.

Kliknij Change adapter options (Zmień opcje adaptera) [3], a następnie kliknij prawym przyciskiem myszy Ethernet [4] i otwórz okno właściwości [5]. Z tego miejsca wybierz opcję Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) (Wersja 4 protokołu internetowego (TCP/IPv4)) [6] i kliknij Ok . 

 

5

Ustawienia Ethernet będą teraz poprawne. Otwórz okno przeglądarki internetowej i wpisz adres IP cobota [1]. 

Uwaga: Jest to ten sam proces, co podłączenie laptopa do HRP-1/2/3. Aby uzyskać więcej informacji na temat łączenia się z cobotem przez Ethernet, zobacz wideo na stronie HRP-Rozwiązywanie problemów  w sekcji Połączenie i impulsowanie robota Haas. 

6

Pobierz narzędzie HRTool przez HBC. W sekcji Service (Serwis) w HBC przejdź do opcji Utilities (Narzędzia) > Documents and Software (Dokumenty i oprogramowanie) > 01 Control Software (Oprogramowanie sterowania) > 01 Next Generation Control (Sterowanie następnej generacji) > 10 Cobot Software (Oprogramowanie cobota) > HRTool.zip.

Rozpakuj folder i przejdź do HRToolsMaind.exe.

Wstaw adres IP cobota znajdujący się na karcie Systems (Systemy).  Kliknij Set (Ustaw). 

Przejdź do karty Config (Konfiguracja) na HRTool.

Kliknij „get” (pobierz), aby zobaczyć rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera. 

Kliknij „set” (ustaw), aby ustawić teoretyczne wartości kodera. W tym kroku ustawia się aktualną pozycję cobota jako nowe położenie początkowe. 

7

Upewnij się, że rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera pasują do siebie. 

UWAGA: Jeśli wartości nie pasują do siebie, naciśnij ponownie przycisk „Set” (Ustaw). 

8

Na sterownik do nauki przejdź do System [1], a następnie Update System (Zaktualizuj system). 

Upewnij się, że oprogramowanie układowe cobota [2] to:

  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

UWAGA: Coboty HC30 są kompatybilne tylko z wersją oprogramowania sprzętowego HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Zapoznaj się z rozdziałem Haas Cobot — konserwacja, aby uzyskać informacje na temat procedury aktualizacji oprogramowania sprzętowego. 

9

Na sterowniku Haas wyzeruj wszystkie osie.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do  Parametry> zakładka Fabryczne. Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia przednich drzwi na PRAWDA
  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

10

Na sterowniku Haas naciśnij [CURRENT COMMANDS](BIEŻĄCE POLECENIA).

Przejdź do karty  Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące opcje:

  • Maksymalna prędkość regulacji na 7,9 cala/s

Przejść do zakładki Konfiguracja . Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 118 cali/s  (2000 mm/s). 
  • Wprowadź Masę netto) chwytaka. Zapoznaj się z rysunkami układu na naszej stronie internetowej (Single Gripper layout drawing (Rysunek układu chwytaka pojedynczego) LUB Dual Gripper layout drawing (Rysunek układu chwytaka podwójnego)), aby uzyskać prawidłową wartość tego ustawienia.
OSTRZEŻENIE:Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo. 
 
  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 1.
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej  na 2.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
  • Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowego na 3.
  • Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowego na 4.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowego na czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

Wyłączanie sterownika do nauki

Ostrzeżenie: Nie wolno wyłączać sterownika do nauki znajdującym się na nim przyciskiem zasilania [1]. Może to spowodować utratę plików systemowych w skrzynce sterowania cobota.

Aby wyłączyć sterownik do nauki, naciśnij 3 linie w prawym górnym rogu [2], aby wyświetlić menu opcji po prawej stronie.

Wybierz opcję Shut down (Wyłącz) [3], aby zainicjować sekwencję wyłączania zasilania dla skrzynki sterowniczej cobota.

Ważne: Nieprawidłowe wyłączenie sterownika może doprowadzić do uszkodzenia kluczowych plików na skrzynce sterowniczej cobota. Może to spowodować, że cobot nie będzie nadawał się do użytku, dopóki pliki systemowe nie zostaną ponownie zainstalowane w skrzynce sterowniczej.

 

Security Risk Level

1

WAŻNE: Przeprowadź odpowiednią ocenę ryzyka i spełnij odpowiednie wymagania dotyczące bezpieczeństwa. 

2

Na podstawie oceny ryzyka ustaw odpowiedni poziom ryzyka bezpieczeństwa na sterownik do nauki cobota. Przejdź do Config (Konfiguracja) > General restrictions (Ograniczenia ogólne) i dotknij żądanego poziomu ryzyka bezpieczeństwa [1] od 0 do 5.

Użyj kodu  „admin” w weryfikacji bezpieczeństwa, aby zmienić poziom bezpieczeństwa.

UWAGA: Gdy poziom ryzyka bezpieczeństwa jest niższy, robot będzie miał mniejszą maksymalną prędkość, siłę itp. Gdy poziom ryzyka bezpieczeństwa jest wyższy, robot będzie miał wyższą maksymalną prędkość, siłę itp. 

Ten poziom ryzyka bezpieczeństwa obliczy maksymalną dozwoloną siłę, prędkość, moc, pęd, prędkość ramienia i siłę ramienia [2], którą cobot będzie wytrzymywał przed wyzwoleniem alarmu 9150.10017 Błąd zatrzymania kolizji. 

WAŻNE:Zaprogramowana prędkość robota nie może być większa niż dopuszczalna prędkość z poziomu ryzyka bezpieczeństwa. 

UWAGA: Aby uzyskać więcej informacji na temat alarmów, patrz Cobot Haas —instrukcja rozwiązywania problemów. 

Activation

1

Przejdź doPORTALU HAAS SERVICE i pobierz oraz wczytaj najnowsze pliki konfiguracyjne.

Pobierz plik konfiguracyjny przedniej/bocznej opcji automatyzacji bezpieczeństwa.

Załaduj plik poprawki konfiguracji opcji do układu sterowania. Zapoznaj się z procedurą STEROWANIE NEXT GENERATION - PLIK KONFIGURACYJNY - POBIERANIE/ŁADOWANIE.

2

Przejdź do Parameters (Parametry) > Features (Funkcje) > Robot, aby sprawdzić, czy funkcja robota pojawiła się na dole.

3

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź do karty Devices (Urządzenia) > Robot > Setup (Ustawienia) [1].

Naciśnij [E–Stop].

Naciśnij [F1], aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym połączeniu robota z maszyną należy odblokować funkcję robota. To wyskakujące okienko pokazuje aktualną wersję oprogramowania maszyna, adres MAC robota i wygenerowany kod. Wprowadź te informacje w HBC, aby uzyskać kod odblokowujący.

4

Na HBC przejdź na kartę Service (Serwis)[1].

Po lewej stronie ekranu kliknij Activations (Aktywacje) [2], a następnie wybierz Cobot Installation (Instalacja cobota)  [3], aby rozpocząć proces pobierania kodu odblokowującego cobota.

Pierwszym krokiem jest wprowadzenie numeru seryjnego maszyny [4] i numeru seryjnego cobota [5] w polach w HBC.

Po wprowadzeniu poprawnych informacji naciśnij Next (Dalej) [6] w prawym dolnym rogu i kontynuuj kroki, aż otrzymasz kod odblokowujący.

Uwaga: Upewnij się, że jesteś na karcie Cobot Installation (Instalacja cobota) [3], a nie na karcie Robot Installation (Instalacja robota). Instalacja robota jest używana tylko dla zestawów Haas Robot. Korzystanie z instalacji robotów w przypadku cobotów Haas będzie skutkować nieprawidłowym kodem odblokowującym.

5

Wprowadź numer seryjny Haas [1] cobota i kod odblokowujący, aby podłączyć robota do maszyny. 

 UWAGA: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

 Uwaga: Maszyna musi zostać aktywowana przed aktywacją cobota. Postępuj zgodnie z procedurą  Aktywacja maszyny/ Przedłużenie czasu - NGC .

Gdy robot połączy się z maszyną, u dołu ekranu Haas powinien pojawić się żółty komunikat informujący o udanej aktywacji robota.

6

Zwolnij [E-STOP] i naciśnij RESET w celu wyczyszczenia alarmów. 

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do Devices > Robot > Jogging zakładka.

 Uwaga: Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty. Zobacz sekcję Konfiguracja/Run poniżej.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Przenieś robota w łatwo dostępne miejsce, aby zainstalować chwytaki.

Przesunąć J6 do pozycji 0,0000. Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Uwaga: Naciśnij [E-STOP] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Gripper Installation

1

Wyłącz dopływ powietrza do maszyny obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu. 

2

Dotyczy chwytaków podwójnych HC15 (09-0726):

Przesuń impulsowo kobota, aby uzyskać dostęp w celu zainstalowania chwytaków. Użyj złącza elektrycznego na przegubie 6 ramienia [3] ,aby prawidłowo wyrównać płytkę mocowania podwójnego chwytaka [1].

Złącze elektryczne [3] powinno być wyrównane między dwoma górnymi mocowaniami [4] z chwytakiem 1 po lewej stronie i chwytakiem 2 po prawej stronie, jak pokazano na ilustracji.

Przymocuj płytkę mocowania chwytaka [1] do końca kobota za pomocą 7 śrub SHCS [2].

3

Zamontuj zespół podwójnego chwytak na płytce mocowania. Przymocuj chwytaki do płytki mocowania za pomocą 8 łączników i podkładek SHCS [1] i, jak pokazano na ilustracji. 

Uwaga: Upewnij się, że etykiety „1” i „2” na zespole chwytaka [2] są wyrównane z odpowiadąjacymi im etykietami na płytce mocowania.

4

Dotyczy chwytaków pojedynczych HC15 (09-0727):

Przesuń impulsowo kobota, aby uzyskać dostęp w celu zainstalowania chwytaków.

Przymocuj płytkę mocowania chwytaka [1] do końca kobota za pomocą 7 śrub SHCS [2]i podkładek. Wyrównanie to należy zweryfikować podczas montażu płytki mocowania.

Aby sprawdzić to wyrównanie, upewnij się, że złącze elektryczne [3] jest wyrównane między 2 górnymi otworami do mocowania [4], jak pokazano na ilustracji.

5

Przymocuj zespół pojedynczego chwytak [1] do wspornika mocowania [3] za pomocą 4 śrub SHCS i podkładek [2]. Upewnij się, że zespół chwytaka jest zorientowany tak, że złączki węża pneumatycznego[4] skierowane są w stronę góry płytki mocowania.

6

Skonfiguruj zespół podwójnego elektrozaworu powietrza używany do chwytaków pneumatycznych w zależności od konfiguracji chwytaka pojedynczego [1] lub podwójnego [2]. 

W przypadku chwytaków pojedynczych [1] podłącz powietrze przychodzące do złączki [2] i zatkaj zatyczką drugi koniec złączki [3], jak pokazano na ilustracji.

W przypadku chwytaków podwójnych [4] wyjmij zatyczkę ze złączki [3] i przyłącz mały wąż pneumatyczny do drugiego elektrozaworu [5]. Następnie podłącz wąż pneumatyczny zasilania powietrzem do złączki [2], tak aby oba elektrozawory odbierały powietrze.

7

Dotyczy chwytaka pojedynczego:

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza. 

Zabezpiecz linie powietrza owijając je w kanale kablowym. Użyj pasków na rzepy, aby przymocować kanał kablowy do kobota. Upewnij się, że jest wystarczająco dużo luzu, aby kable nie były naprężone, gdy kobot jest w pełni wysunięty.

Wsadź wąż pneumatyczny powietrza wejściowego do złączki użytego elektrozaworu [1]. 

Upewnij się, że na złączce nieużywanego elektrozaworu założona jest zaślepka [2]. 

8

Dotyczy chwytaka podwójnego:

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka nr 1 do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza. 

Poprowadź (x2) linie powietrza od chwytaka nr 2 do oznaczonej tym samym kolorem złączki na zespole podwójnego elektrozaworu powietrza. 

Zabezpiecz linie powietrza owijając je w kanale kablowym. Użyj pasków na rzepy, aby przymocować kanał kablowy do kobota. Upewnij się, że jest wystarczająco dużo luzu, aby kable nie były naprężone, gdy kobot jest w pełni wysunięty.

Wsadź krótką linię powietrza [1] łączącą pierwszy elektrozawór z drugim. 

Wsadź wąż pneumatyczny powietrza wejściowego do złączki [2]. 

Parts Table Assembly

Jeśli zamówiono opcję stołu części, wykonaj poniższą procedurę, aby uzyskać instrukcje montażu:

Robot Haas – montaż stołu części

UWAGA: Jeśli zakupiono HC15 MACHINE READY KIT, nie ma potrzeby instalowania kółek w przypadku montażu stołu części bezpośrednio w drewnianej palecie. 

Verification

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij każdy przycisk wyłącznika awaryjnego znajdujący się na sterowniku Haas, RJH-XL i sterowniku do nauki cobota. Upewnij się, że maszyna generuje alarm  107 EMERGENCY STOP .  Jeśli przycisk zatrzymania awaryjnego nie generuje alarmu  107 ZATRZYMANIE AWARYJNE , sprawdź okablowanie. Załaduj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj urządzenie zabezpieczające robota:

Upewnij się, że na sterowniku Haas jest wyzwalana ikona E-STOP lub kurtyny świetlnej po wyzwoleniu urządzenia zabezpieczającego robota. 

  • Ogrodzenie — Włóż klucz do blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED z przodu blokady są wyłączone. Wyjmij klucz z blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED świecą. 
  • Skaner obszaru — Wejdź do środka pola ochronnego, sprawdź, czy czerwona dioda LED świeci na skanerze obszaru. Wyjdź poza pole ochronne, sprawdź, czy świeci zielona dioda LED.
  • Kurtyna świetlna — przetnij wiązki kurtyny świetlnej i sprawdź, czy ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej pojawia się na sterowniku Haas. Naciśnij [RESET]. Wyjdź poza belki kurtyny świetlnej, sprawdź, czy na sterowniku Haas nie pojawia się żadna ikona. 

UWAGA:  Jeśli ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej nie jest wyświetlana, sprawdź okablowanie, wyrównanie i czy ustawienie fabryczne:  2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE  jest ustawione na wartość  LC_TYPE_1.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Naciśnij [F2] , aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.
  • Naciśnij [F3] , aby zacisnąć/zwolnić  zacisk chwytaka.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Naciśnij przycisk [HANDLE JOG ]. 
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

WAŻNE:Jeśli pojawi się żółty komunikat ostrzegawczy „Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktywuj kurtynę świetlną lub zabezpieczenie komórki) podczas próby impulsowania robota, sprawdź, czy zastosowano parametr bezpieczeństwa, przesyłając ponownie pliki konfiguracyjne z HBC.

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, wyzwalanie urządzenia zabezpieczającego robota zatrzymuje cały ruch. Ruch ten nie może zostać rozpoczęty, dopóki urządzenie zabezpieczające robota nie zostanie już wyzwolone.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

Haas Robot - Quick Start Guide

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Disable the Robot

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następujące ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
  • 376 Kurtyna świetlna włączona  na  Wył.
Uwagi