Fullfør følgende på begge sider av døren:

Fjern dekselet til den automatiske døren [1] og motorenheten til den automatiske døren [2].

Installer den nye nærhetsbryterbraketten [3] på den eksisterende nærhetsbryterblokken [5].

Installer dør alltid åpen-nærhetsbryteren [4] til braketten [3].

Monter borstøtten [7] for dør åpen-flagget [6] og bor og gjengetapp 2x 10–32 hull gjennom metallplaten på døren.

• Borstørrelse: #21 eller 5/32" mm
• Gjengetapp 10-32 NF

Fjern malen og installer dør åpen-flagget med 2x flate hodeskruer Installer motorenheten, braketten og dekselet til den automatiske døren på nytt.

Bruk mellomleggene som følger med til å stille inn høyden mellom nærhetsbryteren og dør åpen-flagget

Fjern verktøybrettet og verktøybordet fra maskinen.

Flytt luftpistolslangemonteringen [1] til motsatt side av verktøystativet. Bor hull i verktøystativet for 1/4"-20 skruene. Bruk en H-drill (17/64") for å lage klaringshull.

Flytt det fjernbetjente håndrattet (RJH) til motsatt side av kontroll motstykket og før kabelen.

Frontlasting av robot:

Før kabelen for dør helt åpen inn i kontrollkabinettet som vist på bildet.

Koble 32-0807 PROKS NO VENSTRE DØR HELT ÅPEN til SIO-KRETSKORTP27.

Koble 32-0856 PROX. INGEN HØYRE DØR HELT ÅPEN til SIO-KRETSKORT P72.

Slå maskinen PÅ.

Sidelastingsrobot:

Fjern dekselet [1] og maskinvaren [2] for å eksponere luftsylinderen [4] i det automatiske vinduet. Hev luftsylinderen [4] slik at brakettene [3] og luftsylinderen er festet som vist.

Koble de medfølgende grå og gule luftkretsene til luftsylinderen for det automatiske vinduet – portene på luftsylinderen har grå og gule strips for å vise hvor hvert rør kobles til.

Installer dekselet [2] over luftsylinderen i det automatiske vinduet.

• APL fjær-avskyveren er laget med et skaft for å passe enten en 25 mm eller 1" verktøyholder
• Dette verktøyet må ta opp en verktøyholder i verktøykarusellen.
• Programmer de følgende trinnene til begynnelsen av ethvert  program for å sikre at delen er riktig satt inn i chucken:
  • Finn fjær-avskyveren over delen
  • Flytt Z-aksen for å komprimere fjæren omtrent 0,50 tommer eller 12,7 mm
  • Åpne skrustikken med et opphold på ett sekund
  • Lukk skrustikken med et opphold på ett sekund

Merk: Delenummeret for fjær-avskyveren er: 

• 30-12642 SPRING PUSHER APL.  25 mm eller 1,0" holder selges separat.

Verifiser at Cobot og kontrollboksen er fra samme samsvarende sett med samsvarende serienumre.

Det er et hvitt merke med Haas-serienummeret [1]. Sørg for at disse er de samme på begge boksene.

Det er et gult sirkelmerke med et identifikasjonsnummer [2]. Sørg for at disse er de samme på begge boksene.

Mål disse dimensjonene fra maskinskjørtet til siden på sokkelen.

 Merk: Følgende dimensjoner er anbefalte avstander. Posisjonen kan variere avhengig av brukerens applikasjon. For informasjon om Cobot-plassering, referer til Cobot-maskinoppsettstegningen. 

Haas Cobot 30 anbefales å pares med Haas Cobot-sokkelen. Denne sokkelen er konfigurert til å være tilstrekkelig stabil når brukt i henhold til Haas definerte delstørrelses- og vektgrenser. 

Frontlasting:

Plasser sokkelen og delebordet på følgende sted i forhold til maskinen:

Sidelasting:

Plasser sokkelen og delebordet på følgende sted i forhold til maskinen:

Forankre sokkelen i bakken. Utjevn sokkelen med et boblevater. 

MERK: For den justerbare sokkelen, still inn ønsket høyde ved å løsne justeringsskruene [1] og deretter justere sjakkelbolten [2]. Stram justeringsskruene [1] på nytt før du installerer roboten. Plasser et boblevater på toppen av sokkelen mens du bruker (x4) sekskantboltene på basen for å stille inn vateret i X- og Y-planet.

Plasser Cobot-kontrollboksen [3] rett ved siden av sokkelen for å sikre nok slakk for kablene. 

Fjern Coboten fra forsendelsesesken. 

 MERKNAD: Installer adapterplaten mellom sokkelen og roboten om nødvendig. 

Installer Coboten på toppen av sokkelen med (x6) skruer.

MERK: Sørg for at cobot-kabelkontakten [1] er vinkelrett med fronten av maskinen. 

VIKTIG: Coboten veier ca. 45 pund og skal løftes med en enhet som trygt kan løfte denne vekten.

Inne i Cobot-emballasjen er det en liten pose [1] fylt med reservedeler, inkludert: 

• Sikring
• Skruer (x2)
• Kontrollbokstaster

Det er en medium pose [2] fylt med en ekstra M12-kontakt. Denne kabelen kan brukes til å konfigurere innganger og utganger for ende-I/O-modulen. 

Det er en stor pose [3] fylt med papirer og en USB-pinne lastet med Cobot-programvaren.

Sørg for å holde disse reservedelene trygge for fremtidig bruk. 

Lysgardin

Cobot-pakker leveres med lysegardinsender og -mottaker som standard sikkerhetsenhet. Følg prosedyren nedenfor for installasjon av lysgardin: 

MERK: Hvis områdeskanneren eller HC10-maskin klar-sett ble bestilt, vil det også være en 1M lysgardinmottaker og -sender. Disse kommer med alle Coboter. 

Robotgjerde:

Hvis maskinen kom utstyrt med gjerdealternativet, må robotgjerdet og dørblokkeringsenheten installeres på maskinen. Følg prosedyren nedenfor for installasjon:

Når gjerdet er installert, installer deretter gjerdepanelet mellom maskinen og robotgjerdet.

Områdeskanner:

Hvis maskinen kom utstyrt med områdeskanneralternativet, må områdeskanneren installeres og konfigureres til plassen. Følg prosedyren nedenfor for installasjon: 

Installer holderen for teach-anhenget [1] foran på Cobot-kontrollboksen. 

Slå PÅ Haas-maskinen. 

Slå PÅ Cobot-kontrollboksen ved å vippe strømbryteren [2].

Slå PÅ Cobot teach-anheng ved å trykke på sirkelen [3]. 

Sørg for at [E-STOP] [4] på Cobot teach-anhenget er frigjort. 

Merk: Cobot teach-anhenget vil ha en popup med spørsmål om å sette inn brukernavnet og passordet. For å logge på teach-anhenget, bruk disse legitmasjonsdetaljene:

• Brukernavn = admin
• Passord = admin

Gå inn i Kjør-modus. Trykk på Aktiver. 

Gå inn i Jogg-modus [1].

Flytt hvert ledd til nullplasseringen med Flytt null-knappene [2]. 

Når roboten er i nullplasseringen, verifiser at hash-linjene [1] er justert på hver side av hvert ledd på Coboten. 

 Viktig: Hvis noen ledd hash-linjer [1] ikke er justert, jogg det spesifikke leddet deretter til alle hash-linjene [1] er justert. Denne posisjonen vil bli angitt i neste trinn som den nye Cobot nullposisjonen.  

Koble en Ethernet-kabel [2] fra Cobot-kontrollboksen til en datamaskin.

På datamaskinen, endre adapterinnstillingen for å aktivere Ethernet-porten. 

Merknad: Se neste trinn for hjelp med endring av adapterinnstillinger.

For å endre adapterinnstillingene, åpne innstillingssiden [1] på datamaskinen, og klikk deretter på Nettverk og Internett [2] som vil bringe opp siden for nettverksstatus.

Klikk på Endre adapter-alternativer [3], og høyreklikk deretter på Ethernet [4] og åpne egenskapsvinduet [5]. Derfra velger du alternativet Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] og klikker på Ok. 

Ethernet-innstillingene vil nå være riktige. Åpne et nettleservindu og skriv inn IP-adressen til Coboten[1]. 

Merknad: Dette er den samme prosessen som å koble en bærbar PC til en HRP-1/2/3. For mer informasjon om å koble til Coboten via Ethernet, referer til videoen på siden HRP-feilsøking som er i avsnittet Koble til og jogg Haas-robot. 

Last ned HRTool gjennom HBC. I Service-delen av HBC, naviger til Verktøy > Dokumenter og programvare > 01 Kontrollprogramvare > 01 Neste generasjons kontroll > 10 Cobot-programvare > HRTool.zip.

Pakk ut mappen og naviger til HRToolsMaind.exe.

Sett inn Cobot IP-adresseen som finnes under Systemer-fanen.  Klikk på Still inn. 

Gå til Konfig-fanen på HRTool.

Klikk på «få» for å se de faktiske vs. teoretiske enkoderverdiene. 

Klikk på «still inn» for å stille inn de teoretiske til de faktiske enkoderverdiene. Dette trinnet angir Cobots gjeldende posisjon som dens nye hjemposisjon. 

Sørg for at hvert ledds faktiske og teoretiske enkoderverdier samsvarer. 

MERK: Hvis verdiene ikke samsvarer, trykk på «Still inn» på nytt. 

På teach-anhenget, naviger til System [1] og deretter Oppdater system. 

Bekreft at Cobot-fastvaren [2] er:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

MERK: HC30-coboter er kun kompatible med fastvareversjon HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Referer til Haas Cobot – Vedlikehold-kapittelet for fastvareoppdateringsprosedyren. 

På Haas-anhenget, nullreturner alle akser.

Sett inn USB-servicenøkkelen.  Gå inn i Servicemodus.

Gå til Parametere> Fabrikk-fanen.  Endre følgende:

• 1278 [1278:] Robotklar E-stopp aktivert til SANN
• 2191 [694:] LYSGARDINTYPE til LC_TYPE_1
• 2195 [:] Aktiver høyre dør helt åpen-bryter til SANN
• 2196 [:] Aktiver venstre ør helt åpen-bryter til SANN
• 2192 [:] Terskel for lysgardinutløser til 0

Trykk på [SETTING].

Still inn innstillingene:

• 372 Delelastertype til 3: Robot.
• 376 Lysgardin aktivert til På

På Haas-anhenget, trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til Enheter>Robot>Jogging-fanen. Endre følgende:

• Maksimal jogghastighet til 7,9 tommer/sek

Gå til Oppsett-fanen. Endre følgende:

• Maks. robothastighet  til 118 tommer/sek (2000 mm/sek). 
• Angi  nettomassen for griperen. Referer til layouttegningene på nettstedet vårt (Layouttegning for enkelt griper ELLER layouttegning for dobbelt griper) for å få riktig verdi for denne innstillingen.

• Antall gripere til antall gripere.
• Utdata for rå griper klemme til 1.
• Utdata for rå griper løsne til 2.
• Rå griperklemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
• Rå griper klemmetype til OD/ID.
• Utdata for finish griper klemme til 3.
• Utdata for finish griper løsne til 4.
• Finish griper klemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
• Rå griperklemmetype til OD/ID.

Slå av teach-anheng

Advarsel: Ikke bruk av/på-knappen [1] på teach-anhenget for å slå det av. Dette kan forårsale tap av systemfiler i Cobot-kontrollboksen.

For å slå av teach-anhenget, trykk på de 3 linjene øverst til høyre [2] for å få opp alternativer-menyen på høyre side.

Velg Slå av-alternativet [3] for å starte strøm AV-sekvensen for Cobot-kontrollboksen.

Viktig: Hvis du slår av teach-anhenget på feil måte, kan det føre til skade på kritiske filer på Cobot-kontrollboksen. Dette kan føre til at Coboten ikke kan brukes før systemfilene er installert på nytt på kontrollboksen.

Basert på risikovurderingen, angi riktig sikkerhetsrisikonivå på Cobot teach-anhenget. Naviger til Konfig > Generelle begrensninger og trykk på ønsket sikkerhetsrisikonivå [1] fra 0 – 5. 

MERK: Når sikkerhetsrisikonivået er lavere, vil roboten ha en lavere maksimal hastighet, kraft, osv. Når sikkerhetsrisikonivået er høyere, vil roboten ha en høyere maksimal hastighet, kraft, osv. 

Dette sikkerhetsrisikonivået vil beregne maksimal tillatt kraft, hastighet, kraft, moment, albuehastighet og albuekraft [2] som Coboten vil tåle før alarm 9150.10017 Kollisjon stoppfeil utløses. 

VIKTIG: Robotens programmerte hastighet kan ikke være større enn den tillatte hastigheten fra sikkerhetsrisikonivået. 

MERK: For mer informasjon om alarmer, referer til Haas Cobot – Feilsøkingsveiledning. 

Last ned og last inn konfigurasjonsfilene ved å logge inn på HAAS SERVICE-PORTALEN.

Last ned konfigurasjonsfilene for alternativet for sikkerhetsautomatisering foran/side.

Last inn konfigurasjonspatch-filen for alternativet til kontrollen. Referer til prosedyren NESTE GENERASJONS KONTROLL – KONFIGURASJONSFIL – LAST NED / LAST INN.

Gå til Parametere > Funksjoner > Robot for å verifisere at robotfunksjonen har dukket nederst.

Trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til Enheter>Robot>Oppsett-fanen[1].

Trykk på [E-Stop].

Trykk på [F1] for å koble til roboten[2].

Første gang du kobler en robot til en maskin, må robotfunksjonen låses opp. Denne popup-meldingen viser maskinens gjeldende programvareversjon, robot mac-adresse og en generert kode. Angi denne informasjonen i HBCfor å motta opplåsingskoden.

På HBC, gå til Service-fanen [1].

På venstre side av skjermen, klikk på Aktiveringer [2], og velg deretter Cobot-installasjon [3] for å starte prosessen for å få cobot-opplåsingskoden.

Det første trinnet er å angi maskinens serienummer [4] og Cobotens serienummer [5] i feltene på HBC.

Når du har angitt riktig informasjon, trykk på Neste [6] nederst til høyre og fortsett gjennom trinnene til du mottar opplåsingskoden.

Merknad: Sørg for at du er på fanen Cobot-installasjon[3] og ikke fanen Robotinstallasjon. Robotinstallasjonen brukes kun for Haas-robotpakkene. Bruk av robotinstallasjonen for Haas Coboter vil føre til en ugyldig opplåsingskode.

Angi cobotens Haas-serienummer[1] og opplåsingskoden for å koble roboten til maskinen. 

 MERKNAD: Dette trinnet kan bare fullføres av en HFO-servicetekniker.

 Merk: Maskinen må aktiveres før coboten aktiveres. Følg prosedyren Maskinaktivering / tidsforlengelse – NGC.

Når roboten er koblet til maskinen, skal en gul melding som sier Robotaktivering vellykket dukke opp nederst på Haas-skjermen.

Frigi [E-STOP] og trykk på TILBAKESTILL for å fjerne alarmene. 

Trykk på [HANDLE JOG]-knappen. 

Trykk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til Enheter > Robot > Jogging-fanen.

 Merk: Roboten i oppsettmodus kan bare jogges for hånd F2-knappen RJH er trykket ned. Se avsnittet oppsett/kjør-modus under.

På det berøringsstyrte fjernbetjente håndrattet, trykk på Leddet-knappen for å gå inn i Leddet-koordinatene.

Beveg roboten til en tilgjengelig plassering for å installere griperne.

Jogg J6 til 0,0000-posisjon. Plasseringshullet skal være sentrert øverst.

Merk: Trykk på [E-STOP] før du arbeider på roboten.

For HC30 Doble gripere (09-0771):

Jogg coboten slik at du har tilgang til å installere griperne. Bruk den elektriske kontakten på ledd 6 på armen [3] til å justere den doble gripermonteringsplaten [1].

Den elektriske kontakten [3] skal være innrettet mellom de to øverste festeanordningene [4] med griper 1 til venstre og griper 2 til høyre som vist på bildet.

Fest griperens monteringsplate [1] til enden av coboten ved hjelp av 7 SHCS [2].

Installer den doble griperenheten på monteringsplaten. Fest griperne til monteringsplaten ved hjelp av de 8 SHCS [1]-festene og -skivene som vist på bildet. 

Merknad: Sørg for at etikettene "1" og "2" på griperenheten [2] er innrettet med de tilsvarende etikettene på monteringsplaten.

For HC30 Enkle gripere (09-0772):

Jogg coboten slik at du har tilgang til å installere griperne.

Fest griperens monteringsplate [1] til enden av coboten ved hjelp av de 7 SHCS [2] og skivene. Justeringen må verifiseres når du installerer monteringsplaten.

For å verifisere justeringen, sørg for at den elektriske kontakten [3] er innrettet mellom de 2 øverste monteringshullene [4] som vist på bildet.

Fest den enkle griperenheten [1] til monteringsbraketten [3] ved hjelp av de 4 SHCS og skivene [2]. Sørg for at griperenheten er orientert slik at luftslangebeslagene [4] er plassert mot toppen av monteringsplaten.

Konfigurer den doble luftspoleenheten som brukes for pneumatiske gripere avhengig av enkel [1] eller dobbel [2] griperkonfigurasjon. 

For enkle gripere [1], koble den innkommende luften til beslaget [2] og behold pluggen i den andre enden av beslaget [3] som vist på bildet.

For doble gripere [4], fjern pluggen i beslaget [3] og fest en liten luftslange til den andre spolen [5]. Koble deretter den innkommende luftslangen til beslaget [2] slik at begge spolene mottar luft.

For den enkle griperen:

Før (x2) luftslangene fra griperen til samme fargekodede beslag på den doble luftspoleenheten. 

Fest luftkretsene ved å vikle dem inn i kabelrøret. Bruk borrelåsstroppene til å feste kabelrøret til coboten. Sørg for at det er nok slakk slik at kablene ikke blir anstrengt når cobot er helt forlenget.

Sett inn inngangsluftslangen til den brukte spolens beslag [1]. 

Kontroller at pluggen er installert på det ubrukte spolebeslaget [2]. 

For den doble griperen:

Før (x2) luftslangene fra griper nr. 1 til samme fargekodede beslag på den doble luftspoleenheten. 

Før (x2) luftslangene fra griper nr. 2 til samme fargekodede beslag på den doble luftspoleenheten. 

Fest luftkretsene ved å vikle dem inn i kabelrøret. Bruk borrelåsstroppene til å feste kabelrøret til coboten. Sørg for at det er nok slakk slik at kablene ikke blir anstrengt når cobot er helt forlenget.

Sett inn den korte luftkreftsen [1] som kobler den første spolen med den andre. 

Sett inn inngangsluftslangen til beslaget [2]. 

Hvis alternativet for deletabell ble bestilt, følg prosedyren nedenfor for monteringsanvisninger:

Etter å ha installert roboten, still inn en jobb ved å følge prosedyren nedenfor.

For å deaktivere roboten for å kjøre maskinen i frittstående modus. Trykk på [SETTING]. Endre følgende innstillinger:

• 372 Delelastertype til 0: Ingen
• 376 Lysgardin aktivert  til  Av

Slå AV maskinen. 

Fjern det automatiske dør-dekselet [1].

For maskiner med bryterbraketthullene på takpanelet. Installer bryterbraketten til det høyre paret med hull[1].

For maskiner uten bryterbraketthullene på takpanelet. Bruk den medfølgende boreføreren [1] til å bore monteringshullene for DOOR FULLY OPEN -statusbryteren.

Rett inn det øverste hullet på toppen av øvelses føreren som er merket med ett spor [2] med det autodoor dekselet til venstre for den automatiske dør motoren, og fest det med BHCS.

ST-10/15:

• Bor de to Ø 3/16" med (4,7 mm) monteringshullene gjennom hullene i boreføreren som er merket med ett spor [3].

ST-20/25/28/30/35:

• Bor de to Ø 3/16" med (4,7 mm) monteringshullene gjennom hullene i boreføreren som er merket med to spor på begge sider [4].

Bruk de medfølgende selvgjengende skruene til å installere DOOR FULLY OPEN -bryterenheten for å slå av enheten [5] og DOOR FULLY OPEN -utløserflagget [6].

Merknad: For long bed-maskiner (ST-20L til og med ST-35L), utfør dette trinnet for både venstre og høyre dør.

Koble til DØR HELT ÅPEN som merket:

• BLK <COM> til den øverste terminalen [1].
• RED <NO> til den midterste terminalen [2].

Før kabelen inn i kontrollskapet som vist på bildet.

 MERK: Sørg for å installere den med følgende magnetiske klemmen [3] og kabel klemmer [4] for å holde kabelen klar av den bevegelige autodoor motoren [5].

Koble den andre enden av kabelen til SIO-kretskort P27 RRI Dør åpen-inngangen. 

Merknad: For maskiner med lang seng med 2 dører, koble tilPROX INGEN HØYRE DØR HELT ÅPEN til SIO-kretskortet P72.

MERK: Sørg for at maskinen er slått AV. 

Monter deksel på auto-døren.

• Fjær-avskyveren er laget med et skaft for å passe enten en 25 mm eller 1" verktøyholder
• Dette verktøyet må ta opp en verktøyholder på revolveren
• Hvis maskinen er en ST-10/15, trenger du to tomme verktøyholdere for å gi nok plass til griperen
• Programmer de følgende trinnene til begynnelsen av ethvert  program for å sikre at delen er riktig satt inn i chucken:
  • Plasser fjær-avskyveren foran delen
  • Flytt Z-aksen for å komprimere fjæren omtrent 0,50 tommer eller 12,7 mm
  • Åpne chucken med en dveling på ett sekund
  • Lukk chucken med en dveling på ett sekund
  • Trekk revolveren tilbake til den tryggest mulige posisjonen

Merk: Delenummeret for fjæravskyveren er: 

• 30-12642 FJÆR-AVSKYVER.  25 mm eller 1,0" holder selges separat.

Verifiser at Cobot og kontrollboksen er fra samme samsvarende sett med samsvarende serienumre.

Det er et hvitt merke med Haas-serienummeret [1]. Sørg for at disse er de samme på begge boksene.

Det er et gult sirkelmerke med et identifikasjonsnummer [2]. Sørg for at disse er de samme på begge boksene.

Mål disse dimensjonene fra maskinskjørtet til siden på sokkelen.

 Merk: Følgende dimensjoner er anbefalte avstander. Posisjonen kan variere avhengig av brukerens applikasjon. For informasjon om Cobot-plassering, referer til Cobot-maskinoppsettstegningen. 

Haas Cobot 30 anbefales å pares med Haas Cobot-stativet. Denne stativet er konfigurert til å være tilstrekkelig stabilt når brukt i henhold til Haas definerte delstørrelses- og vektgrenser. 

For ST-20 til og med ST-35 maskiner:

Plasser sokkelen og delebordet på følgende sted i forhold til maskinen:

Forankre sokkelen i bakken. Utjevn sokkelen med et boblevater. 

MERK: For den justerbare sokkelen, still inn ønsket høyde ved å løsne justeringsskruene [1] og deretter justere sjakkelbolten [2]. Stram justeringsskruene [1] på nytt før du installerer roboten. Plasser et boblevater på toppen av sokkelen mens du bruker (x4) sekskantboltene på basen for å stille inn vateret i X- og Y-planet.

Plasser Cobot-kontrollboksen [3] rett ved siden av sokkelen for å sikre nok slakk for kablene. 

Fjern Coboten fra forsendelsesesken. 

 MERKNAD: Installer adapterplaten mellom sokkelen og roboten om nødvendig. 

Installer Coboten på toppen av sokkelen med (x6) skruer.

MERK: Sørg for at cobot-kabelkontakten [1] er vinkelrett med fronten av maskinen. 

VIKTIG: Coboten veier ca. 45 pund og skal løftes med en enhet som trygt kan løfte denne vekten.

Inne i Cobot-emballasjen er det en liten pose [1] fylt med reservedeler, inkludert: 

• Sikring
• Skruer (x2)
• Kontrollbokstaster

Det er en medium pose [2] fylt med en ekstra M12-kontakt. Denne kabelen kan brukes til å konfigurere innganger og utganger for ende-I/O-modulen. 

Det er en stor pose [3] fylt med papirer og en USB-pinne lastet med Cobot-programvaren.

Sørg for å holde disse reservedelene trygge for fremtidig bruk. 

Lysgardin

Cobot-pakker leveres med lysegardinsender og -mottaker som standard sikkerhetsenhet. Følg prosedyren nedenfor for installasjon av lysgardin: 

MERK: Hvis områdeskanneren eller HC10-maskin klar-sett ble bestilt, vil det også være en 1M lysgardinmottaker og -sender. Disse kommer med alle Coboter. 

Robotgjerde:

Hvis maskinen kom utstyrt med gjerdealternativet, må robotgjerdet og dørblokkeringsenheten installeres på maskinen. Følg prosedyren nedenfor for installasjon:

Når gjerdet er installert, installer deretter gjerdepanelet mellom maskinen og robotgjerdet.

Områdeskanner:

Hvis maskinen kom utstyrt med områdeskanneralternativet, må områdeskanneren installeres og konfigureres til plassen. Følg prosedyren nedenfor for installasjon: 

Slå PÅ Haas-maskinen. 

Slå PÅ Coboten ved å vippe strømbryteren [1].

Slå PÅ Cobot teach-anhenget ved å trykke på sirkelen [2]. 

Sørg for at [E-STOP] [3] på Cobot teach-anhenget er frigjort. 

For å endre språket, klikk på rullegardinmenyen for språk. Velg EN for engelsk. For å bekrefte denne innstillingsendringen, vil Cobot teach-anhenget ha en popup som ber om å sette inn brukernavnet og passordet. 

Angi «admin» for både brukernavnet og passordet. 

Last ned og last inn konfigurasjonsfilene ved å logge inn på HAAS SERVICE-PORTALEN.

Last ned konfigurasjonsfilene for alternativet for sikkerhetsautomatisering foran/side.

Last inn konfigurasjonspatch-filen for alternativet til kontrollen. Referer til NESTE GENERASJONS KONTROLL – KONFIGURASJONSFIL – LAST NED / LAST INN-prosedyren.

Slå på Haas CNC.

Nullreturner alle akser.

Sett inn USB-servicenøkkelen.  Gå inn i Servicemodus.

Gå til Parametere> Fabrikk-fanen.  Endre følgende:

• 1278 [1278:] Robotklar E-stopp aktivert til SANN
• 2191 [694:] LYSGARDINTYPE til LC_TYPE_1
• 2194 [:] Aktiver frontdør helt åpen-bryter til SANN

Viktig: For maskiner med 2 frontdører, ikke innstill 2194 til SANN. Still i stedet inn 2195 Aktiver venstre dør helt åpen og 2196 Aktiver høyre dør helt åpen til SANN.

Merk: Maskiner med programvareversjon 100.20.000.1010 eller høyere må endre følgende parameter:

• 2192 [:] Terskel for lysgardinutløser til 0

Trykk på [SETTING].

Still inn innstillingene:

• 372 Delelastertype til 3: Robot.
• 376 Lysgardin aktivert til På

På Haas-anhenget, trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til Enheter>Robot>Jogging-fanen. Endre følgende:

• Maksimal jogghastighet til 7,9 tommer/sek

Gå til Oppsett-fanen. Endre følgende:

• Maks. robothastighet  til 118 tommer/sek (2000 mm/sek). 
• Angi  nettomassen for griperen. Referer til layouttegningene på nettstedet vårt (Layouttegning for enkelt griper ELLER layouttegning for dobbelt griper) for å få riktig verdi for denne innstillingen.

• Antall gripere til antall gripere.
• Output for rå griper klemme til 1.
• Utdata for rå griper løsne til 2.
• Rå griperklemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
• Rå griper klemmetype til OD/ID.
• Utdata for finish griper klemme til 3.
• Utdata for finish griper løsne til 4.
• Finish griper klemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
• Rå griperklemmetype til OD/ID.

Cobot-teach anhenget vil ha en popup-melding som ber om å sette inn brukernavnet og passordet. Angi «admin» for begge.

Gå inn i Jogg-modus [1].

Flytt hvert ledd til nullplasseringen med Flytt null-knappene [2]. 

Når roboten er i nullplasseringen, verifiser at hash-linjene [3] er justert på hver side av hvert ledd på Cobot-en. 

Koble en Ethernet-kabel [4] fra Cobot-kontrollboksen til en datamaskin.

På datamaskinen, endre adapterinnstillingen for å aktivere Ethernet-porten. 

For å endre adapterinnstillingene, åpne innstillingssiden [1] på datamaskinen, og klikk deretter på Nettverk og Internett [2] som vil bringe opp siden for nettverksstatus.

Klikk på Endre adapter-alternativer [3], og høyreklikk deretter på Ethernet [4] og åpne egenskapsvinduet [5]. Derfra velger du alternativet Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] og klikker på Ok. 

Ethernet-innstillingene vil nå være riktige. Åpne et nettleservindu og skriv inn IP-adressen til coboten[1]. 

Merknad: Dette er den samme prosessen som å koble en bærbar PC til en HRP-1/2/3. For mer informasjon om å koble til cobot via Ethernet, referer til videoen på siden HRP-feilsøking som er i avsnittet Koble til og jogg Haas-robot. 

Last ned HRTool gjennom HBC. I Service-delen av HBC, naviger til Verktøy > Dokumenter og programvare > 01 Kontrollprogramvare > 01 Neste generasjons kontroll > 10 Cobot-programvare > HRTool.zip.

Pakk ut mappen og naviger til HRToolsMaind.exe.

Sett inn Cobot IP-adresseen som finnes under Systemer-fanen.  Klikk på Still inn. 

Gå til Konfig-fanen på HRTool.

Klikk på «få» for å se de faktiske vs. teoretiske enkoderverdiene. 

Klikk på «still inn» for å stille inn de teoretiske til de faktiske enkoderverdiene. Dette trinnet angir Cobots gjeldende posisjon som dens nye hjemposisjon. 

Sørg for at hvert ledds faktiske og teoretiske enkoderverdier samsvarer. 

MERK: Hvis verdiene ikke samsvarer, trykk på «Still inn» på nytt. 

Hvis alternativet for deletabell ble bestilt, følg prosedyren nedenfor for monteringsanvisninger:

MERK: Hvis HC15 MASKIN KLAR-SETT ble kjøpt, er det ikke nødvendig å installere hjulene hvis delebordet monteres direkte i trepaletten. 

Etter å ha installert roboten, still inn en jobb ved å følge prosedyren nedenfor.

For å deaktivere roboten for å kjøre maskinen i frittstående modus. Trykk på [SETTING]. Endre følgendeinnstillinger:

• 372 Delelastertype til 0: Ingen
• 376 Lysgardin aktivert til Av

Frontlasting av robot:

Bolt boreføringen [1] for nærhetssensoren [2] på toppen av kabinettet.

Bor og tapp 2x 10-32 hull gjennom siden av kabinettet.

• Borstørrelse: #21 eller 5/32" mm
• Gjengetapp 10-32 NF

Fjern boreføringen [1]. 

Installer nærhetsbryteren for dør åpen [2] på disse hullene på siden av kabinettet.

Slå på nærhetssensoren for å finne ønsket turflagg [3]-plassering på døren. Når turflagget [3] er i en god posisjon for å utløse nærhetssensoren, marker hullplasseringen. 

Installer turflagget [3] med selvgjengende skruer på siden av døren. 

Før kabelen for dør helt åpen inn i kontrollkabinettet som vist på bildet.

Koble nærhetsbryterkabelen inn i SIO-kretskort P27. 

Sidelastingsrobot:

Fjern dekselet [1] og maskinvaren [2] for å eksponere luftsylinderen [4] i det automatiske vinduet. Hev luftsylinderen [4] slik at brakettene [3] og luftsylinderen er festet som vist.

Koble de medfølgende grå og gule luftkretsene til luftsylinderen for det automatiske vinduet – portene på luftsylinderen har grå og gule strips for å vise hvor hvert rør kobles til.

Installer dekselet [2] over luftsylinderen i det automatiske vinduet.

• Fjær-avskyveren er laget med et skaft for å passe enten en 25 mm eller 1" verktøyholder
• Dette verktøyet må ta opp en verktøyholder i verktøykarusellen.
• Programmer de følgende trinnene til begynnelsen av ethvert  program for å sikre at delen er riktig satt inn i skrustikken:
  • Finn fjær-avskyveren over delen
  • Flytt Z-aksen for å komprimere fjæren omtrent 0,50 tommer eller 12,7 mm
  • Åpne skrustikken med et opphold på ett sekund
  • Lukk skrustikken med et opphold på ett sekund

Merk: Delenummeret for fjær-avskyveren er: 

• 30-12642 FJÆR-AVSKYVER.  25 mm eller 1,0" holder selges separat.

Verifiser at Cobot og kontrollboksen er fra samme samsvarende sett med samsvarende serienumre.

Det er et hvitt merke med Haas-serienummeret [1]. Sørg for at disse er de samme på begge boksene.

Det er et gult sirkelmerke med et identifikasjonsnummer [2]. Sørg for at disse er de samme på begge boksene.

Mål disse dimensjonene fra maskinskjørtet til siden på sokkelen.

Merk: Følgende dimensjoner er anbefalte avstander. Posisjonen kan variere avhengig av brukerapplikasjonen. For informasjon om Cobot-plassering, referer til Cobot-maskinoppsettstegningen. 

Haas Cobot 10 anbefales å pares med Haas Cobot-sokkelen. Denne sokkelen er konfigurert til å være tilstrekkelig stabil når brukt i henhold til Haas definerte delstørrelses- og vektgrenser. 

Frontlasting:

Plasser sokkelen og delebordet på følgende sted i forhold til maskinen:

Sidelasting:

Plasser sokkelen og delebordet på følgende sted i forhold til maskinen:

Forankre sokkelen i bakken. Utjevn sokkelen med et boblevater. 

 MERK: For den justerbare sokkelen, still inn ønsket høyde ved å løsne justeringsskruene [1] og deretter justere sjakkelbolten [2]. Stram justeringsskruene [1] på nytt før du installerer roboten. Plasser et boblevater på toppen av sokkelen mens du bruker (x4) sekskantboltene på basen for å stille inn vateret i X- og Y-planet.

Plasser Cobot-kontrollboksen [3] rett ved siden av sokkelen for å sikre nok slakk for kablene. 

Fjern roboten fra forsendelsesesken. 

 MERKNAD: Installer adapterplaten mellom sokkelen og roboten om nødvendig. 

Installer Coboten på toppen av sokkelen.

 MERK: Sørg for at cobotkabelkontakten [1] er rettvinklet med fronten av maskinen. 

VIKTIG: Coboten veier ca. 40 pund og skal løftes med en enhet som trygt kan løfte denne vekten.

Fjern robotløftemaskinvaren etter at roboten er installert.

Inne i Cobot-emballasjen er det en liten pose [1] fylt med reservedeler, inkludert: 

• Sikring
• Skruer (x2)
• Kontrollbokstaster

Det er en medium pose [2] fylt med en ekstra M12-kontakt. Denne kabelen kan brukes til å konfigurere innganger og utganger for ende-I/O-modulen. 

Det er en stor pose [3] fylt med papirer og en USB-pinne lastet med Cobot-programvaren.

Sørg for å holde disse reservedelene trygge for fremtidig bruk. 

Lysgardin

Cobot-pakker leveres med lysegardinsender og -mottaker som standard sikkerhetsenhet. Følg prosedyren nedenfor for installasjon av lysgardin: 

MERK: Hvis områdeskanneren eller HC10-maskin klar-sett ble bestilt, vil det også være en 1M lysgardinmottaker og -sender. Disse kommer med alle Coboter. 

Robotgjerde:

Hvis maskinen kom utstyrt med gjerdealternativet, må robotgjerdet og dørblokkeringsenheten installeres på maskinen. Følg prosedyren nedenfor for installasjon:

Når gjerdet er installert, installer deretter gjerdepanelet mellom maskinen og robotgjerdet, start med panelet som festes på toppen av maskinen først.

Merk: Metallplateveggpanelene som kobler gjerdet til maskinkabinettet må installeres ved hjelp av de medfølgende selvgjengende skruene og vil ikke være på linje med noen hull.

Områdeskanner: 

Hvis maskinen kom utstyrt med områdeskanneralternativet, må områdeskanneren installeres og konfigureres til plassen. Følg prosedyren nedenfor for installasjon: 

Installer holderen for teach-anhenget [1] foran på Cobot-kontrollboksen. 

Slå PÅ Haas-maskinen. 

Slå PÅ Cobot-kontrollboksen ved å vippe strømbryteren [2].

Slå PÅ Cobot teach-anheng ved å trykke på sirkelen [3]. 

Sørg for at [E-STOP] [4] på Cobot teach-anhenget er frigjort. 

Merk: Cobot teach-anhenget vil ha en popup med spørsmål om å sette inn brukernavnet og passordet. For å logge på teach-anhenget, bruk disse legitmasjonsdetaljene:

• Brukernavn = admin
• Passord = admin

Gå inn i Kjør-modus. Trykk på Aktiver. 

Gå inn i Jogg-modus [1].

Flytt hvert ledd til nullplasseringen med Flytt null-knappene [2]. 

Når roboten er i nullplasseringen, verifiser at hash-linjene [1] er justert på hver side av hvert ledd på Coboten. 

 Viktig: Hvis noen ledd hash-linjer [1] ikke er justert, jogg det spesifikke leddet deretter til alle hash-linjene [1] er justert. Denne posisjonen vil bli angitt i neste trinn som den nye Cobot nullposisjonen.  

Koble en Ethernet-kabel [2] fra Cobot-kontrollboksen til en datamaskin.

På datamaskinen, endre adapterinnstillingen for å aktivere Ethernet-porten. 

Merknad: Se neste trinn for hjelp med endring av adapterinnstillinger.

For å endre adapterinnstillingene, åpne innstillingssiden [1] på datamaskinen, og klikk deretter på Nettverk og Internett [2] som vil bringe opp siden for nettverksstatus.

Klikk på Endre adapter-alternativer [3], og høyreklikk deretter på Ethernet [4] og åpne egenskapsvinduet [5]. Derfra velger du alternativet Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] og klikker på Ok. 

Ethernet-innstillingene vil nå være riktige. Åpne et nettleservindu og skriv inn IP-adressen til Coboten[1]. 

Merknad: Dette er den samme prosessen som å koble en bærbar PC til en HRP-1/2/3. For mer informasjon om å koble til Coboten via Ethernet, referer til videoen på siden HRP-feilsøking som er i avsnittet Koble til og jogg Haas-robot. 

Last ned HRTool gjennom HBC. I Service-delen av HBC, naviger til Verktøy > Dokumenter og programvare > 01 Kontrollprogramvare > 01 Neste generasjons kontroll > 10 Cobot-programvare > HRTool.zip.

Pakk ut mappen og naviger til HRToolsMaind.exe.

Sett inn Cobot IP-adresseen som finnes under Systemer-fanen.  Klikk på Still inn. 

Gå til Konfig-fanen på HRTool.

Klikk på «få» for å se de faktiske vs. teoretiske enkoderverdiene. 

Klikk på «still inn» for å stille inn de teoretiske til de faktiske enkoderverdiene. Dette trinnet angir Cobots gjeldende posisjon som dens nye hjemposisjon. 

Sørg for at hvert ledds faktiske og teoretiske enkoderverdier samsvarer. 

MERK: Hvis verdiene ikke samsvarer, trykk på «Still inn» på nytt. 

På teach-anhenget, naviger til System [1] og deretter Oppdater system. 

Bekreft at Cobot-fastvaren [2] er:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

MERK: HC30-coboter er kun kompatible med fastvareversjon HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Referer til Haas Cobot – Vedlikehold-kapittelet for fastvareoppdateringsprosedyren. 

På Haas-anhenget, nullreturner alle akser.

Sett inn USB-servicenøkkelen.  Gå inn i Servicemodus.

Gå til Parametere> Fabrikk-fanen.  Endre følgende:

• 1278 [1278:] Robotklar E-stopp aktivert til SANN
• 2191 [694:] LYSGARDINTYPE til LC_TYPE_1
• 2194 [:] Aktiver frontdør helt åpen-bryter til SANN
• 2192 [:] Terskel for lysgardinutløser til 0

Trykk på [SETTING].

Still inn innstillingene:

• 372 Delelastertype til 3: Robot.
• 376 Lysgardin aktivert til På

På Haas-anhenget, trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til Enheter>Robot>Jogging-fanen. Endre følgende:

• Maksimal jogghastighet til 7,9 tommer/sek

Gå til Oppsett-fanen. Endre følgende:

• Maks. robothastighet  til 118 tommer/sek (2000 mm/sek). 
• Angi  nettomassen for griperen. Referer til layouttegningene på nettstedet vårt (Layouttegning for enkelt griper ELLER layouttegning for dobbelt griper) for å få riktig verdi for denne innstillingen.

• Antall gripere til antall gripere.
• Utdata for rå griper klemme til 1.
• Utdata for rå griper løsne til 2.
• Rå griperklemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
• Rå griper klemmetype til OD/ID.
• Utdata for finish griper klemme til 3.
• Utdata for finish griper løsne til 4.
• Finish griper klemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
• Rå griperklemmetype til OD/ID.

Slå av teach-anheng

Advarsel: Ikke bruk av/på-knappen [1] på teach-anhenget for å slå det av. Dette kan forårsale tap av systemfiler i Cobot-kontrollboksen.

For å slå av teach-anhenget, trykk på de 3 linjene øverst til høyre [2] for å få opp alternativer-menyen på høyre side.

Velg Slå av-alternativet [3] for å starte strøm AV-sekvensen for Cobot-kontrollboksen.

Viktig: Hvis du slår av teach-anhenget på feil måte, kan det føre til skade på kritiske filer på Cobot-kontrollboksen. Dette kan føre til at Coboten ikke kan brukes før systemfilene er installert på nytt på kontrollboksen.

Hvis alternativet for deletabell ble bestilt, følg prosedyren nedenfor for monteringsanvisninger:

MERK: Hvis HC15 MASKIN KLAR-SETT ble kjøpt, er det ikke nødvendig å installere hjulene hvis delebordet monteres direkte i trepaletten. 

Etter å ha installert roboten, still inn en jobb ved å følge prosedyren nedenfor.

For å deaktivere roboten for å kjøre maskinen i frittstående modus. Trykk på [SETTING]. Endre følgende innstillinger:

• 372 Delelastertype til 0: Ingen
• 376 Lysgardin aktivert  til  Av