Complete lo siguiente a ambos lados de la puerta:

Retire la cubierta del motor de la puerta automática [1] y el conjunto de motor de puerta automática [2].

Instale el nuevo soporte de interruptor de proximidad [3] en el bloque del interruptor de proximidad existente [5].

Instale el interruptor de proximidad de puerta siempre abierta [4] en el soporte [3].

Instale la guía de broca [7] para la bandera de puerta abierta [6] y taladre y rosque 2 orificios 10-32 a través de la cubierta metálica de la puerta.

• Tamaño de la broca: #21 o 5/32"
• Toque 10-32 NF

Retire la plantilla e instale la bandera de puerta abierta con 2 tornillos de cabeza plana. Vuelva a instalar el conjunto de motor de puerta automática, el soporte y la cubierta.

Utilice los espaciadores proporcionadas para establecer la altura entre el interruptor de proximidad y la bandera de puerta abierta.

Retire la bandeja de herramientas y la mesa de herramientas de la máquina.

Mueva el soporte de manguera de la pistola neumática [1] al lado opuesto del portaherramientas. Taladre los agujeros en el portaherramientas para tornillos 1/4"-20. Utilice una broca H (17/64") para hacer agujeros de ampliación.

Mueva el volante de avance remoto (RJH) al lado opuesto del control colgante y tienda el cable.

Robot de carga frontal:

Tienda los cables de puerta completamente abierta al interior del armario de control como se muestra en la imagen.

Conecte a 32-0807 INT. PROX. N.A. DE PUERTA IZQUIERDA TOTALMENTE ABIERTA a P27 de SIO PCB.

Conecte 32-0856 PROX. N.A. DE PUERTA DERECHA TOTALMENTE ABIERTA a P72 de PCB SIO.

Encienda la máquina.

Robot de carga lateral:

Retire la cubierta [1] y su hardware [2] para exponer el cilindro de aire [4] de la ventana automática. Eleve el cilindro de aire [4] de manera que los soportes [3] y el cilindro de aire estén conectados como se muestra.

Conecte las líneas de aire proporcionadas grises y amarillas al cilindro de aire de la ventana automática; los puertos del cilindro de aire tienen sujetacables color gris y amarillo para mostrar dónde se conecta cada tubo.

Instale la cubierta [2] sobre el cilindro de aire de la ventana automática.

• El empujador de resort del cargador automático de piezas está hecho con un vástago para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
• Esta herramienta debe ocupar un portaherramientas en el carrusel de herramientas.
• Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el plato de garras:
  • Ubique el empujador de resorte por encima de la parte
  • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
  • Abra el mandril con una pausa de un segundo
  • Cierre el mandril con una pausa de un segundo

Nota: El número de parte del impulsor de resorte es: 

• 30-12642 EMPUJADOR DE RESORTE DE APL. El soporte de 25 mm o 1.0” se vende por separado.

Verifique que el Cobot y su caja de control sean del mismo conjunto que coincide con los números de serie que coinciden.

Hay una calcomanía blanca con el número de serie de Haas [1]. Asegúrese de que sean los mismos en ambos recuadros.

Hay una calcomanía de círculo amarillo con un número de identificación [2]. Asegúrese de que sean los mismos en ambos recuadros.

Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta el costado del pedestal.

 Nota: Las siguientes dimensiones son las distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario. Para obtener información sobre la colocación del Cobot, consulte el plano de la máquina del Cobot. 

Se recomienda emparejar el Haas Cobot 30 con el pedestal Haas Cobot.  Este pedestal está configurado para ser lo suficientemente estable si se utiliza de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 

Carga frontal:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Carga lateral:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Ancle el pedestal en el suelo. Nivele el pedestal utilizando un nivel de burbuja. 

NOTA: para el pedestal ajustable, ajuste la altura deseada aflojando los tornillos de ajuste [1] y luego ajustando el pasador de horquilla [2]. Vuelva a apretar los tornillos de ajuste [1] antes de instalar el robot. Coloque un nivel de burbuja en la parte superior del pedestal mientras utiliza los pernos hexagonales (x4) en la base para establecer el nivel en los planos X e Y.

Coloque la caja de control del Cobot [3] directamente junto al pedestal para garantizar suficiente holgura para los cables. 

Retire el Cobot de la caja de envío. 

 NOTA: Instale la placa adaptadora entre el pedestal y el robot si es necesario. 

Instale el Cobot  en la parte superior del pedestal con (6) tornillos.

 NOTA:Asegúrese de que el conector del cable del cobot [1] esté perpendicular a la parte delantera de la máquina. 

IMPORTANTE: El Cobot  es de aproximadamente 45 lb y debe levantarse con un dispositivo que pueda levantar con seguridad ese peso.

Dentro del embalaje del Cobot, hay una bolsa pequeña [1] llena de piezas de repuesto que incluyen: 

• Fusible
• Tornillos (x2)
• Llaves de la caja de control

Hay una bolsa mediana [2] con un conector M12 adicional. Este cable se puede utilizar para configurar entradas y salidas para el módulo de E/S final. 

Hay una bolsa grande [3] con papeles y una memoria USB con el software Cobot descargado.

Asegúrese de mantener estas piezas de repuesto en un lugar seguro para su uso futuro. 

Cortina de seguridad:

Los paquetes del Cobot vienen con el emisor y receptor de cortina de seguridad como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación de la cortina de seguridad: 

 NOTA:Si se ordenó el lector de área o el kit HC10 Machine Ready, también habrá un receptor y emisor de cortina de seguridad 1M. Estos vienen con todos los Cobots. 

Valla del robot:

Si la máquina viene equipada con la opción de valla, la valla del robot y el conjunto de interbloqueo de la puerta deben instalarse en la máquina. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación:

Una vez instalada la valla, instale a continuación el panel de la valla entre la máquina y la valla del robot.

Escáner de área:

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, este debe instalarse y configurarse según el espacio. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación: 

Instale el soporte del colgante de aprendizaje [1] en la parte delantera de la caja de control del Cobot. 

Encienda la máquina Haas. 

Encienda la caja de control del Cobot girando el interruptor de alimentación [2].

Encienda el colgante de aprendizaje Cobot pulsando el círculo [3]. 

Asegúrese de que la parada de emergencia [4] en el el colgante de aprendizaje esté liberada. 

Nota: el colgante de aprendizaje Cobot tendrá una ventana emergente que le pedirá que ingrese el nombre de usuario y la contraseña. Para iniciar sesión en el colgante de aprendizaje, utilice estas credenciales:

• Nombre de usuario: admin
• Contraseña: admin

Entre en modo Ejecución. Pulse Habilitar. 

Entre en modo de avanzar [1].

Mueva cada unión a su ubicación cero con los botones Mover cero [2]. 

Una vez que el robot esté en su ubicación cero, verifique que las líneas hash [1] se alineen a cada lado de cada unión en el Cobot. 

 IMPORTANTE: Si las líneas hash de las uniones [1] no se alinean, desplace la junta específica en consecuencia hasta que todas las líneas hash [1] se alineen. Esta posición se establecerá en el siguiente paso como la nueva posición cero del Cobot.  

Conecte un cable Ethernet [2] de la caja de control del Cobot a una computadora.

En el ordenador, cambie la configuración del adaptador para habilitar el puerto Ethernet. 

Nota: Consulte los pasos siguientes para obtener ayuda sobre cómo cambiar la configuración del adaptador.

Para cambiar la configuración del adaptador, abra la página de configuración [1] en la computadora, luego haga clic en Red & Internet [2] que abrirá la página de estado de red.

Haga clic en Cambiar opciones de adaptador [3] y, a continuación, haga clic con el botón derecho en Ethernet [4] y abra la ventana de propiedades [5]. Desde allí, seleccione la opción Protocolo de Internet Versión 4 (TCP/IPv4) [6] y haga clic en Aceptar . 

La configuración de Ethernet ahora será correcta. Abra una ventana del navegador web y escriba la dirección IP del cobot[1]. 

Nota: Este es el mismo proceso que conectar una computadora portátil a un HRP-1/2/3. Para obtener más información sobre la conexión al cobot a través de Ethernet, consulte el video en la página HRP-Solución de problemas que se encuentra en la sección Conectar y avanzar robot Haas. 

Descargue HRTool a través de HBC. En la sección Servicio de HBC, navegue hasta Utilidades > Documentos y software > 01 Software de control > 01 Control de próxima generación > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Descomprima la carpeta y vaya a HRToolsMaind.exe.

Inserte la dirección IP del Cobot que se encuentra en la pestaña Sistemas.  Haga clic en Establecer. 

Vaya a la pestaña Config en HRTool.

Haga clic en "Obtener" para ver los valores reales frente a los valores teóricos del codificador. 

Haga clic en "Establecer" para establecer el teórico a los valores reales del codificador. Este paso establece la posición actual del Cobot como su nueva posición de origen. 

Asegúrese de que los valores reales y teóricos del codificador de cada unión coincidan. 

 NOTA:Si los valores no coinciden, vuelva a pulsar "Establecer". 

En el colgante de aprendizaje, navegue hasta Sistema [1] y luego Actualizar sistema. 

Confirme que el firmware del Cobot [2] sea:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTA: Los cobots HC30 solo son compatibles con la versión de firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Consulte el capítulo Haas Cobot - Mantenimiento  para obtener el procedimiento de actualización de firmware. 

En el colgante Haas, realice el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros > Fábrica.  Cambie lo siguiente:

• 1278 [1278:] Parada de emergencia lista para el robot habilitada a VERDADERO
• 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
• 2195 [:] Habilitar interruptor de puerta derecha totalmente abierta   VERDADERO
• 2196 [:] Habilitar interruptor de puerta izquierda totalmente abierta a   VERDADERO
• 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Presione [SETTING].

Establezca la configuración:

• 372 Tipo de cargador de piezas a 3: Robot.
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

En el colgante Haas, pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance. Cambie lo siguiente:

• Velocidad de avance máxima a 7.9 in/s

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

• Velocidad máxima del robot a 118 in/s (2000 mm/s). 
• Introduzca la masa neta del sujetador. Consulte los planos de diseño en nuestro sitio web (dibujo de diseño de sujetador único O dibujo de diseño de sujetador doble) para obtener el valor correcto para este ajuste

• Número de sujetadores al número de sujetadores.
• Salida de sujeción del sujetador de material en bruto a1
• Salida de liberación del sujetador de material en bruto a 2.
• Pausa de sujeción de sujetador en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.
• Salida de sujeción del sujetador de material terminado a 3.
• Salida de liberación del sujetador de material terminado a 4.
• Pausa de sujeción del sujetador de material terminado a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.

Apagado del colgante de aprendizaje

ADVERTENCIA: No utilice el botón de encendido [1] del colgante de aprendizaje para apagarlo. Esto puede causar la pérdida de archivos del sistema dentro de la caja de control del cobot.

Para apagar el colgante de aprendizaje, pulse las 3 líneas en la esquina superior derecha [2] para abrir el menú de opciones en el lado derecho.

Seleccione la opción Apagar [3] para iniciar la secuencia de apagado de la caja de control del cobot.

Importante: Si se apaga incorrectamente el colgante de aprendizaje, se pueden dañar los archivos críticos de la caja de control del cobot. Esto podría hacer que el cobot sea inutilizable hasta que los archivos del sistema se vuelvan a instalar en la caja de control.

En función de la evaluación de riesgos, establezca el nivel de riesgo de seguridad adecuado en el colgante de aprendizaje de Cobot. Vaya a Configuración > Restricciones generales y toque el nivel de riesgo de seguridad deseado [1] de 0 - 5. 

NOTA: cuando el nivel de riesgo de seguridad es inferior, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más bajas. Cuando el nivel de riesgo de seguridad es superior, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más altas. 

Este nivel de riesgo de seguridad calculará la fuerza máxima permitida, la velocidad, la potencia, el impulso, la velocidad del codo y la fuerza del codo [2] que el Cobot soportará antes de que se active la alarma 9150.10017 Error de parada de colisión. 

IMPORTANTE: La velocidad programada del robot no puede ser mayor que la velocidad permitida desde el nivel de riesgo de seguridad. 

 NOTA:Para obtener más información sobre las alarmas, consulte la Guía de solución de problemas de Haas Cobot. 

Descargue y cargue los archivos de configuración ingresando en el PORTAL DE HAAS SERVICE.

Descargue los archivos de configuración frontal/lateral de la opción de automatización de seguridad.

Cargue el archivo de parche de configuración de opciones en el control. Consulte CONTROL DE PRÓXIMA GENERACIÓN - ARCHIVO DE CONFIGURACIÓN - DESCARGA/CARGA Procedimiento.

Vaya a Parámetros > Características > Robot para verificar que la característica del robot ha aparecido en la parte inferior.

Presione [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Setup [1].

Presione [E-Stop].

Pulse [F1]para conectar el robot[2].

La primera vez que conecte un robot a una máquina, la función del robot deberá desbloquearse. Esta ventana emergente muestra la versión de software actual de la máquina, la dirección mac del robot y un código generado. Introduzca esta información en HBCpara recibir el código de desbloqueo.

En HBC, vaya a la pestaña Servicio [1].

En el lado izquierdo de la pantalla, haga clic en Activations [2] y, a continuación, seleccione Cobot Installation [3] para iniciar el proceso y obtener el código de desbloqueo del cobot.

El primer paso es introducir el número de serie de la máquina [4] y el número de serie del Cobot [5] en los campos de HBC.

Una vez que haya introducido la información correcta, pulse Siguiente  [6] en la esquina inferior derecha y continúe con los pasos hasta que reciba el código de desbloqueo.

Nota: Asegúrese de estar en la pestaña Instalación del cobot [3] y no en la pestaña Instalación del robot. La instalación del robot solo se utiliza para los paquetes de Haas robot. El uso de la instalación del robot para los robots Haas dará como resultado un código de desbloqueo no válido.

Introduzca el número de serie de Haas[1] y el código de desbloqueo del robot para conectar el robot a la máquina. 

 Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

 Nota: Es necesario activar la máquina antes de activar el cobot. Siga el procedimiento Activación de la máquina / Extensión de tiempo - NGC .

Cuando el robot se ha conectado con la máquina, debe aparecer un mensaje amarillo que dice Activación del  robot exitosa en la parte inferior de la pantalla Haas.

Suelte el [E-STOP] y pulse RESET para descartar las alarmas. 

Pulse el botón [HANDLE JOG]. 

Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

 Nota: El robot en el modo de configuración solo puede manejarse en modo de avance con el botón F2 pulsado en el RJH. Consulte la sección Modo de configuración/ejecución a continuación.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot a una ubicación accesible para instalar los sujetadores.

Mueva J6 a la posición 0.0000. El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Nota: Pulse [E-STOP] antes de trabajar en el robot.

Para sujetadores dobles HC30 (09-0771):

Avance el cobot para que tenga acceso para instalar los sujetadores. Utilice el conector eléctrico de la junta 6 del brazo [3] para alinear correctamente la placa de montaje de sujetador doble [1].

El conector eléctrico [3] debe alinearse entre los dos tornillos superiores [4] con el sujetador 1 a la izquierda y el sujetador 2 a la derecha, como se muestra en la imagen.

Fije la placa de montaje del sujetador [1] al extremo del cobot utilizando los 7 SHCS [2].

Instale el conjunto de sujetador doble en la placa de montaje. Fije los sujetadores a la placa de montaje con los 8 tornillos SHCS [1] y las arandelas como se muestra en la imagen. 

Nota: Asegúrese de que las etiquetas "1" y "2" del conjunto de sujetador [2] estén alineadas con las etiquetas correspondientes de la placa de montaje.

Para sujetadores sencillos HC30 (09-0772):

Avance el cobot para que tenga acceso para instalar los sujetadores.

Fije la placa de montaje del sujetador [1] al extremo del cobot utilizando los 7 SHCS [2] y las arandelas. Es necesario verificar el alineamiento al instalar la placa de montaje.

Para verificar la alineación, asegúrese de que el conector eléctrico [3] esté alineado entre los 2 orificios de montaje superiores [4] como se muestra en la imagen.

Fije el conjunto de sujetador individual [1] al soporte de montaje [3] utilizando los 4 SHCS y las arandelas [2]. Asegúrese de que el conjunto de sujetador esté orientado de manera que los racores de la manguera de aire [4] se encuentren hacia la parte superior de la placa de montaje.

Configure el conjunto de solenoide de aire doble utilizado para sujetadores neumáticos dependiendo de la configuración de sujetador sencillo [1] o doble [2]. 

Para sujetadores sencillos [1], conecte el aire entrante al aditamento [2] y mantenga el tapón en el otro extremo del accesorio [3] como se muestra en la imagen.

Para sujetadores dobles [4], retire el tapón del aditamento [3] y conecte una pequeña manguera de aire al segundo solenoide [5]. A continuación, conecte la manguera de aire entrante al aditamento [2] para que ambos solenoides reciban aire.

Para el sujetador sencillo:

Tienda las (x2) líneas de aire desde el sujetador hasta el mismo aditamento codificado por color en el conjunto de solenoide de aire doble. 

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto de cables al cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no estén tensos cuando el cobot esté completamente extendido.

Inserte la manguera de aire de entrada en el aditamento del solenoide usado [1]. 

Asegúrese de que el tapón esté instalado en el aditamento del solenoide no utilizado [2]. 

Para el sujetador doble:

Dirija las (x2) líneas de aire desde el sujetador n.o 1 al mismo aditamento codificado por color en el conjunto de solenoide de aire doble. 

Dirija las (x2) líneas de aire desde el sujetador n.o 2 al mismo aditamento codificado por color en el conjunto de solenoide de aire doble. 

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto de cables al cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no estén tensos cuando el cobot esté completamente extendido.

Inserte la línea de aire corta [1] conectando el primer solenoide con el segundo. 

Inserte la manguera de aire de entrada en el aditamento [2]. 

Si ordenó la opción de mesa de piezas, siga el procedimiento a continuación para obtener instrucciones de ensamblaje:

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Presione [SETTING].Cambie los siguientes ajustes:

• 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado

Apague la máquina. 

Retire la cubierta de la puerta automática [1].

Para máquinas con los orificios de soporte del interruptor en el panel del techo. Instale el soporte del interruptor en el par derecho de orificios [1].

Para máquinas sin los orificios de soporte del interruptor en el panel del techo. Utilice la guía de perforación incluida [1] para taladrar los orificios de montaje del interruptor de estado DOOR FULLY OPEN .

Alinee el orificio situado más a la derecha en la parte superior de la guía de perforación que está marcado con una ranura [2] con el orificio de montaje de la cubierta de la puerta automática a la izquierda del motor de la puerta automática y asegúrelo con el BHCS.

ST-10/15:

• Taladre los dos orificios de montaje de Ø 3/16" (4.7 mm) a través de los orificios de guía de perforación que están marcados con una ranura [3].

ST-20/25/28/30/35:

• Taladre los dos orificios de montaje de Ø 3/16" (4.7 mm) a través de los orificios de guía de perforación que están marcados con dos ranuras en ambos lados [4].

Con los tornillos autorroscantes incluidos, instale el conjunto de interruptores DOOR FULLY OPEN [5] y la bandera de viaje DOOR FULLY OPEN [6].

Nota: Para las máquinas de bancada larga (ST-20L a ST-35L), realice este paso tanto para la puerta izquierda como para la derecha.

Conecte el interruptor de PUERTA COMPLETAMENTE ABIERTA como se indica:

• NEGRO <COM> al terminal superior [1].
• ROJO <NO> al terminal central [2].

Enrute el cable en el gabinete de control como se muestra en la imagen.

NOTA: Asegúrese de instalar el broche magnético [3] y las abrazaderas de cables [4] incluidos, para mantener el cable alejado del motor de la puerta automática en movimiento [5].

Conecte el otro extremo del cable a la entrada Puerta abierta RRI de la SIO PCB P27.

Nota: Para máquinas de bancada larga con 2 puertas, conéctelas a PROX. SIN PUERTA DERECHA TOTALMENTE ABIERTA a P72  de PCB SIO

NOTA: Asegúrese de que la máquina esté apagada 

Instale la cubierta de la puerta automática.

• El impulsor de resorte está hecho con un mango para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
• Esta herramienta debe tomar un portaherramientas en la torreta
• Si la máquina es una ST-10/15, necesitará dos portaherramientas vacíos para dejar suficiente espacio para el amarre
• Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el plato de garras:
  • Ubique el empujador de resorte frente a la parte
  • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
  • Abra el mandril con una pausa de un segundo.
  • Cierre el mandril con una pausa de un segundo.
  • Retraiga la torreta a la posición más segura posible

Nota: El número de catálogo del empujador de resorte es: 

• 30-12642 IMPULSOR DE RESORTE.  El soporte de 25 mm o 1.0” se vende por separado.

Verifique que el Cobot y su caja de control sean del mismo conjunto que coincide con los números de serie que coinciden.

Hay una calcomanía blanca con el número de serie de Haas [1]. Asegúrese de que sean los mismos en ambos recuadros.

Hay una calcomanía de círculo amarillo con un número de identificación [2]. Asegúrese de que sean los mismos en ambos recuadros.

Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta el costado del pedestal.

 Nota: Las siguientes dimensiones son las distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario. Para obtener información sobre la colocación del Cobot, consulte el plano de la máquina del Cobot. 

Se recomienda emparejar el Haas Cobot 30 con el soporte HC30. Este soporte está configurado para ser lo suficientemente estable si se utiliza de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 

Para máquinas ST-20 a ST-35:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Ancle el pedestal en el suelo. Nivele el pedestal utilizando un nivel de burbuja. 

NOTA: para el pedestal ajustable, ajuste la altura deseada aflojando los tornillos de ajuste [1] y luego ajustando el pasador de horquilla [2]. Vuelva a apretar los tornillos de ajuste [1] antes de instalar el robot. Coloque un nivel de burbuja en la parte superior del pedestal mientras utiliza los pernos hexagonales (x4) en la base para establecer el nivel en los planos X e Y.

Coloque la caja de control del Cobot [3] directamente junto al pedestal para garantizar suficiente holgura para los cables. 

Retire el Cobot de la caja de envío. 

 NOTA: Instale la placa adaptadora entre el pedestal y el robot si es necesario. 

Instale el Cobot  en la parte superior del pedestal con (6) tornillos.

 NOTA:Asegúrese de que el conector del cable del cobot [1] esté perpendicular a la parte delantera de la máquina. 

IMPORTANTE: El Cobot  es de aproximadamente 45 lb y debe levantarse con un dispositivo que pueda levantar con seguridad ese peso.

Dentro del embalaje del Cobot, hay una bolsa pequeña [1] llena de piezas de repuesto que incluyen: 

• Fusible
• Tornillos (x2)
• Llaves de la caja de control

Hay una bolsa mediana [2] con un conector M12 adicional. Este cable se puede utilizar para configurar entradas y salidas para el módulo de E/S final. 

Hay una bolsa grande [3] con papeles y una memoria USB con el software Cobot descargado.

Asegúrese de mantener estas piezas de repuesto en un lugar seguro para su uso futuro. 

Cortina de seguridad:

Los paquetes del Cobot vienen con el emisor y receptor de cortina de seguridad como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación de la cortina de seguridad: 

 NOTA:Si se ordenó el lector de área o el kit HC10 Machine Ready, también habrá un receptor y emisor de cortina de seguridad 1M. Estos vienen con todos los Cobots. 

Valla del robot:

Si la máquina viene equipada con la opción de valla, la valla del robot y el conjunto de interbloqueo de la puerta deben instalarse en la máquina. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación:

Una vez instalada la valla, instale a continuación el panel de la valla entre la máquina y la valla del robot.

Escáner de área:

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, este debe instalarse y configurarse según el espacio. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación: 

Encienda la máquina Haas. 

Encienda el Cobot  girando el interruptor de alimentación [1].

Encienda el colgante de aprendizaje Cobot pulsando el círculo [2]. 

Asegúrese de que la parada de emergencia [3] en el el colgante de aprendizaje esté liberada. 

Para cambiar el idioma, haga clic en el menú desplegable de idioma. Seleccione EN para inglés. Para confirmar este cambio de configuración, el colgante de aprendizaje Cobot tendrá una ventana emergente que pedirá ingresar el nombre de usuario y la contraseña. 

Introduzca "admin" para el nombre de usuario y la contraseña. 

Descargue y cargue los archivos de configuración ingresando en el  PORTAL DE HAAS SERVICE.

Descargue los archivos de configuración frontal/lateral de la opción de automatización de seguridad.

Cargue el archivo de parche de configuración de opciones en el control. Consulte el procedimiento de  CONTROL DE PRÓXIMA GENERACIÓN - ARCHIVO DE CONFIGURACIÓN - DESCARGAR/CARGAR . 

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros > Fábrica.  Cambie lo siguiente:

• 1278 [1278:] Parada de emergencia lista para el robot habilitada a VERDADERO
• 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
• 2194 [:] Habilitar interruptor de puerta frontal totalmente abierta a  VERDADERO

Importante: Para máquinas con 2 puertas frontales, no ajuste 2194 en VERDADERO. En su lugar, ajuste 2195 Habilitar puerta izquierda completamente abierta y 2196 Habilitar puerta derecha completamente abierta en VERDADERO.

Nota: En las máquinas con versión de software 100.20.000.1010 o superior, se debe cambiar el siguiente parámetro:

• 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Presione [SETTING].

Establezca la configuración:

• 372 Tipo de cargador de piezas a 3: Robot.
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

En el colgante Haas, pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance. Cambie lo siguiente:

• Velocidad de avance máxima a 7.9 in/s

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

• Velocidad máxima del robot a 118 in/s (2000 mm/s). 
• Introduzca la masa neta del sujetador. Consulte los planos de diseño en nuestro sitio web (dibujo de diseño de sujetador único O dibujo de diseño de sujetador doble) para obtener el valor correcto para este ajuste

• Número de sujetadores al número de sujetadores.
• Salida de sujeción del sujetador de material en bruto a1.
• Salida de liberación del sujetador de material en bruto a 2.
• Pausa de sujeción de sujetador en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.
• Salida de sujeción del sujetador de material terminado a 3.
• Salida de liberación del sujetador de material terminado a 4.
• Pausa de sujeción del sujetador de material terminado a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.

El colgante de aprendizaje de Cobot tendrá una ventana emergente que pide ingresar el nombre de usuario y la contraseña. Introduzca "admin" para ambos.

Entre en modo de avanzar [1].

Mueva cada unión a su ubicación cero con los botones Mover cero [2]. 

Una vez que el robot esté en su ubicación cero, verifique que las líneas hash [3] se alineen a cada lado de cada unión en el Cobot. 

Conecte un cable Ethernet [4] de la caja de control del Cobot a una computadora.

En el ordenador, cambie la configuración del adaptador para habilitar el puerto Ethernet. 

Para cambiar la configuración del adaptador, abra la página de configuración [1] en la computadora, luego haga clic en Red & Internet [2] que abrirá la página de estado de red.

Haga clic en Cambiar opciones de adaptador [3] y, a continuación, haga clic con el botón derecho en Ethernet [4] y abra la ventana de propiedades [5]. Desde allí, seleccione la opción Protocolo de Internet Versión 4 (TCP/IPv4) [6] y haga clic en Aceptar . 

La configuración de Ethernet ahora será correcta. Abra una ventana del navegador web y escriba la dirección IP del cobot[1]. 

Nota: Este es el mismo proceso que conectar una computadora portátil a un HRP-1/2/3. Para obtener más información sobre la conexión al cobot a través de Ethernet, consulte el video en la página HRP-Soluciónde problemas que se encuentra en la sección Conectar y avanzar robot Haas. 

Descargue HRTool a través de HBC. En la sección Servicio de HBC, navegue hasta Utilidades > Documentos y software > 01 Software de control > 01 Control de próxima generación > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Descomprima la carpeta y vaya a HRToolsMaind.exe.

Inserte la dirección IP del Cobot que se encuentra en la pestaña Sistemas.  Haga clic en Establecer. 

Vaya a la pestaña Config en HRTool.

Haga clic en "Obtener" para ver los valores reales frente a los valores teóricos del codificador. 

Haga clic en "Establecer" para establecer el teórico a los valores reales del codificador. Este paso establece la posición actual del Cobot como su nueva posición de origen. 

Asegúrese de que los valores reales y teóricos del codificador de cada unión coincidan. 

 NOTA:Si los valores no coinciden, vuelva a pulsar "Establecer". 

Si ordenó la opción de mesa de piezas, siga el procedimiento a continuación para obtener instrucciones de ensamblaje:

 NOTA:Si adquirió el KIT LISTO PARA LA MÁQUINA HC15, no es necesario instalar las ruedas si se monta la mesa de piezas directamente en la tarima de madera. 

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Presione [SETTING].Cambie los siguientes ajustes:

• 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado

Robot de carga frontal:

Atornille la guía de perforación [1] para el sensor de proximidad [2] en la parte superior del gabinete.

Taladre y realice una rosca en  2 agujeros de 10-32 a través del costado del gabinete.

• Tamaño de la broca: #21 o 5/32"
• Toque 10-32 NF

Retire la guía de perforación [1]. 

Instale el interruptor de proximidad de puerta abierta [2] en estos orificios en el lado del gabinete.

Encienda el sensor de proximidad para encontrar la ubicación deseada del indicador de disparo [3] en la puerta. Una vez que el indicador de disparo [3] esté en una buena ubicación para activar el sensor de proximidad, marque la ubicación del agujero. 

Instale el indicador de disparo [3] con tornillos autorroscantes en el lado de la puerta. 

Tienda los cables de puerta completamente abierta al interior del armario de control como se muestra en la imagen.

Conecte el cable del interruptor de proximidad a  P27 de la PCB SIO. 

Robot de carga lateral:

Retire la cubierta [1] y su hardware [2] para exponer el cilindro de aire [4] de la ventana automática. Eleve el cilindro de aire [4] de manera que los soportes [3] y el cilindro de aire estén conectados como se muestra.

Conecte las líneas de aire proporcionadas grises y amarillas al cilindro de aire de la ventana automática; los puertos del cilindro de aire tienen sujetacables color gris y amarillo para mostrar dónde se conecta cada tubo.

Instale la cubierta [2] sobre el cilindro de aire de la ventana automática.

• El impulsor de resorte está hecho con un mango para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
• Esta herramienta debe ocupar un portaherramientas en el carrusel de herramientas.
• Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier  programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el tornillo de banco:
  • Ubique el empujador de resorte por encima de la parte
  • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
  • Abra el mandril con una pausa de un segundo
  • Cierre el mandril con una pausa de un segundo

Nota: El número de parte del impulsor de resorte es: 

• 30-12642 IMPULSOR DE RESORTE.  El soporte de 25 mm o 1.0” se vende por separado.

Verifique que el Cobot y su caja de control sean del mismo conjunto que coincide con los números de serie que coinciden.

Hay una calcomanía blanca con el número de serie de Haas [1]. Asegúrese de que sean los mismos en ambos recuadros.

Hay una calcomanía de círculo amarillo con un número de identificación [2]. Asegúrese de que sean los mismos en ambos recuadros.

Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta el costado del pedestal.

 Nota:las siguientes dimensiones son las distancias recomendadas. La posición puede variar dependiendo de la aplicación del usuario. Para obtener información sobre la ubicación del robot, consulte el Diagrama de diseño de la máquina del cobot. 

Se recomienda emparejar el Cobot 10 de Haas con el pedestal del Cobot de Haas. Este pedestal está configurado para ser lo suficientemente estable si se utiliza de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 

Carga frontal:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Carga lateral:

Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

Ancle el pedestal en el suelo. Nivele el pedestal utilizando un nivel de burbuja. 

 NOTA: para el pedestal ajustable, ajuste la altura deseada aflojando los tornillos de ajuste [1] y luego ajustando el pasador de horquilla [2]. Vuelva a apretar los tornillos de ajuste [1] antes de instalar el robot. Coloque un nivel de burbuja en la parte superior del pedestal mientras utiliza los pernos hexagonales (x4) en la base para establecer el nivel en los planos X e Y.

Coloque la caja de control del  Cobot [3] directamente junto al pedestal para garantizar suficiente holgura para los cables. 

Retire el robot de la caja de envío. 

 NOTA: Instale la placa adaptadora entre el pedestal y el robot si es necesario. 

Instale el Cobot  en la parte superior del pedestal.

 NOTA: Asegúrese de que el conector del cable del cobot [1] esté en escuadra con la parte delantera de la máquina. 

IMPORTANTE: El Cobot  pesa aproximadamente 40 lb y debe levantarse con un dispositivo que pueda levantar con seguridad ese peso.

Después de instalar el robot, retire el hardware de elevación del robot.

Dentro del embalaje del Cobot, hay una bolsa pequeña [1] llena de piezas de repuesto que incluyen: 

• Fusible
• Tornillos (x2)
• Llaves de la caja de control

Hay una bolsa mediana [2] con un conector M12 adicional. Este cable se puede utilizar para configurar entradas y salidas para el módulo de E/S final. 

Hay una bolsa grande [3] con papeles y una memoria USB con el software Cobot descargado.

Asegúrese de mantener estas piezas de repuesto en un lugar seguro para su uso futuro. 

Cortina de seguridad:

Los paquetes del Cobot vienen con el emisor y receptor de cortina de seguridad como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación de la cortina de seguridad: 

 NOTA:Si se ordenó el lector de área o el kit HC10 Machine Ready, también habrá un receptor y emisor de cortina de seguridad 1M. Estos vienen con todos los Cobots. 

Valla del robot:

Si la máquina viene equipada con la opción de valla, la valla del robot y el conjunto de interbloqueo de la puerta deben instalarse en la máquina. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación:

Una vez instalada la valla, instale a continuación el panel de la valla entre la máquina y la valla del robot comenzando con el panel que se conecta primero a la parte superior de la máquina.

Nota: Los paneles de pared de cubiertas metálicas que conectan la valla al cerramiento de la máquina deberán instalarse utilizando los tornillos autorroscantes proporcionados y no se alinearán con ningún agujero.

Escáner de área: 

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, este debe instalarse y configurarse según el espacio. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación: 

Instale el soporte del colgante de aprendizaje [1] en la parte delantera de la caja de control del Cobot. 

Encienda la máquina Haas. 

Encienda la caja de control del Cobot girando el interruptor de alimentación [2].

Encienda el colgante de aprendizaje Cobot pulsando el círculo [3]. 

Asegúrese de que la parada de emergencia [4] en el el colgante de aprendizaje esté liberada. 

Nota: el colgante de aprendizaje Cobot tendrá una ventana emergente que le pedirá que ingrese el nombre de usuario y la contraseña. Para iniciar sesión en el colgante de aprendizaje, utilice estas credenciales:

• Nombre de usuario: admin
• Contraseña: admin

Entre en modo Ejecución. Pulse Habilitar. 

Entre en modo de avanzar [1].

Mueva cada unión a su ubicación cero con los botones Mover cero [2]. 

Una vez que el robot esté en su ubicación cero, verifique que las líneas hash [1] se alineen a cada lado de cada unión en el Cobot. 

 IMPORTANTE: Si las líneas hash de las uniones [1] no se alinean, desplace la junta específica en consecuencia hasta que todas las líneas hash [1] se alineen. Esta posición se establecerá en el siguiente paso como la nueva posición cero del Cobot.  

Conecte un cable Ethernet [2] de la caja de control del Cobot a una computadora.

En el ordenador, cambie la configuración del adaptador para habilitar el puerto Ethernet. 

Nota: Consulte los pasos siguientes para obtener ayuda sobre cómo cambiar la configuración del adaptador.

Para cambiar la configuración del adaptador, abra la página de configuración [1] en la computadora, luego haga clic en Red & Internet [2] que abrirá la página de estado de red.

Haga clic en Cambiar opciones de adaptador [3] y, a continuación, haga clic con el botón derecho en Ethernet [4] y abra la ventana de propiedades [5]. Desde allí, seleccione la opción Protocolo de Internet Versión 4 (TCP/IPv4) [6] y haga clic en Aceptar . 

La configuración de Ethernet ahora será correcta. Abra una ventana del navegador web y escriba la dirección IP del cobot[1]. 

Nota: Este es el mismo proceso que conectar una computadora portátil a un HRP-1/2/3. Para obtener más información sobre la conexión al cobot a través de Ethernet, consulte el video en la página HRP-Solución de problemas que se encuentra en la sección Conectar y avanzar robot Haas. 

Descargue HRTool a través de HBC. En la sección Servicio de HBC, navegue hasta Utilidades > Documentos y software > 01 Software de control > 01 Control de próxima generación > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Descomprima la carpeta y vaya a HRToolsMaind.exe.

Inserte la dirección IP del Cobot que se encuentra en la pestaña Sistemas.  Haga clic en Establecer. 

Vaya a la pestaña Config en HRTool.

Haga clic en "Obtener" para ver los valores reales frente a los valores teóricos del codificador. 

Haga clic en "Establecer" para establecer el teórico a los valores reales del codificador. Este paso establece la posición actual del Cobot como su nueva posición de origen. 

Asegúrese de que los valores reales y teóricos del codificador de cada unión coincidan. 

 NOTA:Si los valores no coinciden, vuelva a pulsar "Establecer". 

En el colgante de aprendizaje, navegue hasta Sistema [1] y luego Actualizar sistema. 

Confirme que el firmware del Cobot [2] sea:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTA: Los cobots HC30 solo son compatibles con la versión de firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Consulte el capítulo Haas Cobot - Mantenimiento  para obtener el procedimiento de actualización de firmware. 

En el colgante Haas, realice el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros > Fábrica.  Cambie lo siguiente:

• 1278 [1278:] Parada de emergencia lista para el robot habilitada a VERDADERO
• 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
• 2194 [:] Habilitar interruptor de puerta frontal totalmente abierta a VERDADERO
• 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Presione [SETTING].

Establezca la configuración:

• 372 Tipo de cargador de piezas a 3: Robot.
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

En el colgante Haas, pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance. Cambie lo siguiente:

• Velocidad de avance máxima a 7.9 in/s

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

• Velocidad máxima del robot a 118 in/s (2000 mm/s). 
• Introduzca la masa neta del sujetador. Consulte los planos de diseño en nuestro sitio web (dibujo de diseño de sujetador único O dibujo de diseño de sujetador doble) para obtener el valor correcto para este ajuste

• Número de sujetadores al número de sujetadores.
• Salida de sujeción del sujetador de material en bruto a1
• Salida de liberación del sujetador de material en bruto a 2.
• Pausa de sujeción de sujetador en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.
• Salida de sujeción del sujetador de material terminado a 3.
• Salida de liberación del sujetador de material terminado a 4.
• Pausa de sujeción del sujetador de material terminado a la duración de sujeción/liberación en segundos.
• Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.

Apagado del colgante de aprendizaje

ADVERTENCIA: No utilice el botón de encendido [1] del colgante de aprendizaje para apagarlo. Esto puede causar la pérdida de archivos del sistema dentro de la caja de control del cobot.

Para apagar el colgante de aprendizaje, pulse las 3 líneas en la esquina superior derecha [2] para abrir el menú de opciones en el lado derecho.

Seleccione la opción Apagar [3] para iniciar la secuencia de apagado de la caja de control del cobot.

Importante: Si se apaga incorrectamente el colgante de aprendizaje, se pueden dañar los archivos críticos de la caja de control del cobot. Esto podría hacer que el cobot sea inutilizable hasta que los archivos del sistema se vuelvan a instalar en la caja de control.

Si ordenó la opción de mesa de piezas, siga el procedimiento a continuación para obtener instrucciones de ensamblaje:

 NOTA:Si adquirió el KIT LISTO PARA LA MÁQUINA HC15, no es necesario instalar las ruedas si se monta la mesa de piezas directamente en la tarima de madera. 

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Presione [SETTING].Cambie los siguientes ajustes:

• 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
• 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado