Realizați următoarele operațiuni pe ambele laturi ale ușii:

Scoateți capacul de protecție al motorului ușii automate [1] ș iansamblul motorului ușii automate [2].

Montați noul suport pentru întrerupătorul de proximitate [3] pe blocul întrerupătorului de proximitate existent [5].

Montați întrerupătorul de proximitate pentru ușa mereu deschisă [4] pe suport [3].

Montați ghidajul de găurire [7] pentru marcajul de ușă deschisă [6] și găuriți și tarodați două orificii de 10-32 prin capacul din tablă al ușii.

• Dimensiunea burghiului: #21 sau 5/32"
• Tarod 10-32 NF

Îndepărtați modelul și montați marcajul de ușă deschisă cu două șuruburi cu cap plat. Remontați ansamblul motorului ușii automate, suportul și capacul.

Utilizați bailagurile furnizate pentru a seta înălțimea între întrerupătorul de proximitate și marcajul de ușă deschisă.

Scoateți tava sculei și masa pentru scule din mașină.

Deplasați montajul furtunului pistolului de aer comprimat [1] în partea opusă a suportului de scule. Perforați găurile în suportul de scule pentru șuruburile 1/4"-20. Utilizați un burghiu H (17/64") pentru realizarea orificiilor pentru distanțe.

Deplasaţi maneta de comandă avans rapid de la distanță (RJH) în partea opusă a consolei de comandă și direcționați cablul.

Robot de încărcare frontală:

Direcționați cablurile prin ușa complet deschisă în compartimentul de comandă conform ilustrației.

Conectați 32-0807 PROXIMITATE NICIO UȘĂ STÂNGA DESCHISĂ COMPLET la SIO PCB P27.

Conectați 32-0856 PROXIMITATE NICIO UȘĂ DREAPTA DESCHISĂ COMPLET la SIO PCB P72.

Porniți mașina.

Robot de încărcare laterală:

Scoateți capacul [1] și hardware-ul acestuia [2] pentru a expune cilindrul de aer [4] al ferestrei automate. Ridicați cilindrul de aer [4] astfel încât suporturile [3] și cilindrul de aer să fie atașate conform ilustrației.

Tubulatura liniei de aer gri și galbene care provine de la panoul de lubrifiere va trebui conectată la cilindrul de aer al ferestrei automate, iar porturile de pe cilindrul de aer vor avea coliere de plastic gri și galbene pentru a indica unde se conectează fiecare tubulatură.

Montați capacul [2] peste cilindrul de aer al ferestrei automate.

• Ejectorul cu arc al APL este fabricat cu o coadă pentru a se potrivi fie unui suport de scule de 25 mm, fie de 1”
• Această sculă trebuie să preia o portsculă din caruselul de scule.
• Programați ca pașii următori să fie la începutul oricărui  program pentru a vă asigura că piesa este așezată în mod corespunzător în mandrină:
  • Localizați ejectorul cu arc deasupra piesei
  • Deplasaţi axa Z pentru a comprima arcul cu aproximativ 0,50 inci sau 12,7 mm
  • Deschideţi menghina cu o oprire temporizată de o secundă
  • Închideți menghina cu o oprire temporizată de o secundă

Note: Numărul piesei pentru ejectorul cu arc este: 

• 30-12642 APL DISPOZITIV DE ÎMPINGERE CU ARC  Suportul de 25 mm sau 1,0” se vinde separat.

Verificați dacă Cobotul și caseta sa de comandă provin din același set de numere de serie corespondente.

Există un autocolant alb cu numărul de serie Haas [1]. Asigurați-vă că acestea sunt identice pe ambele casete.

Există un autocolant galben cu cerc cu un număr de identificare [2]. Asigurați-vă că acestea sunt identice pe ambele casete.

Măsurați această dimensiune de la mantaua mașinii la partea laterală a soclului.

 Notă: Următoarele dimensiuni sunt distanțele recomandate. Poziţia poate varia în funcţie de aplicaţia utilizatorilor. Pentru informații despre amplasarea Cobot, consultați Schema de dispunere a mașină Cobot. 

Se recomandă ca sistemul Haas Cobot 30 să fie asociat cu soclul cobotului Haas. Acest soclul este configurat pentru a fi suficient de stabil atunci când este utilizat în conformitate cu dimensiunea pieselor și limitele de greutate definite de Haas. 

Încărcare frontală:

Poziționați soclul și masa pentru piese în următoarea locație față de mașină:

Încărcare laterală:

Poziționați soclul și masa pentru piese în următoarea locație față de mașină:

Ancorați soclul în sol. Nivelați soclul folosind o nivelă cu bulă de aer. 

 NOTĂ: Pentru soclul reglabil, setați înălțimea dorită slăbind șuruburile de ajustare [1] și apoi reglând știftul cu cap și gaură [2]. Strângeți din nou șuruburile de reglare [1] înainte de a instala robotul. Așezați o nivelă cu bulă de aer în partea superioară a soclului, în timp ce utilizați cele (x4) șuruburi hexagonale de la bază pentru a seta nivelul în planul X și Y.

Așezați cutia de comandă a Cobotului [3] direct lângă soclu pentru a asigura o slăbire suficientă a cablurilor. 

Scoateți Cobotul din cutia de expediere. 

 NOTĂ:Instalați placa adaptorului între soclu și robot, dacă este necesar. 

Instalați Cobotul deasupra soclului cu (x6) șuruburi.

NOTĂ: Asigurați-vă că conectorul cablului cobot [1] este perpendicular pe partea frontală a mașinii. 

IMPORTANT: Cobotul are aproximativ 45 lbs și trebuie ridicat cu un dispozitiv care poate ridica în siguranță acea greutate.

În interiorul ambalajului Cobotului, există o pungă mică [1] umplută cu piese de schimb, inclusiv: 

• Siguranță
• Șuruburi (x2)
• Tastele casetei de comandă

Există o pungă medie [2] umplută cu un conector M12 suplimentar. Acest cablu poate fi utilizat pentru a configura intrările și ieșirile pentru modulul de capăt de intrare/ieșire. 

Există o pungă de dimensiuni mari [3] umplut cu hârtii și un stick USB descărcat cu software-ul Cobot.

Asigurați-vă că păstrați aceste piese de schimb într-un loc sigur pentru utilizare ulterioară. 

Barieră luminoasă:

Pachetele Cobot sunt livrate cu emițătorul barierei luminoase și receptorul ca dispozitiv de siguranță implicit. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

NOTĂ: Dacă a fost comandată trusa pentru zona de scanare sau HC10 mașină pregătită, va exista și un receptor și emițător pentru bariera luminoasă 1M. Acestea sunt livrate cu toți Coboții. 

Parapetul robotului:

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea parapet, ansamblul parapetului robotului și al interblocării ușii trebuie instalat pe mașină. Urmați procedura de mai jos pentru instalare:

După instalarea parapetului, instalați panoul parapetului între mașină și parapetul robotului.

Cititorul de zonă:

Dacă mașină a fost echipată cu opțiunea cititorului de zonă, acesta trebuie instalat în zonă și configurat. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Instalați suportul consolă de predare [1] pe partea frontală a cutiei de comandă a Cobotului. 

Puneți în funcțiune mașina Haas. 

Porniți caseta de comandă a Cobotului prin rotirea comutatorului de alimentare [2].

Porniți consola de predare a Cobotului apăsând cercul [3]. 

Asigurați-vă că [Oprirea de urgență] [4] de pe consola de predare a Cobotului este eliberată. 

Notă: Consola de predare Cobot va avea o fereastră pop-up care vă solicită să introduceți numele de utilizator și parola. Pentru a vă conecta la consolă de predare, utilizați aceste date de autentificare:

• Nume utilizator = admin
• Parolă = admin

Intrați în modul Rulare. Apăsați Activare. 

Accesați modul Avans rapid [1].

Mutați fiecare articulație în locația zero cu butoanele Mutare zero [2]. 

După ce robotul se află în locația zero, verificați dacă liniile hash [1] se aliniază pe fiecare parte a fiecărei articulații de pe Cobot. 

 IMPORTANT: Dacă oricare dintre liniile de tip hash ale articulației [1] nu se aliniază, deplasați articulația respectivă în consecință până când toate liniile de tip hash [1] se aliniază. Această poziție va fi setată la pasul următor ca noua poziție zero Cobot.  

Conectați un cablu ethernet [2] de la cutia de comandă Cobot la un computer.

Pe computer, schimbați setarea adaptorului pentru a activa portul ethernet. 

Notă: Consultați pașii următori pentru asistență privind modificarea setărilor adaptorului.

Pentru a schimba setările adaptorului, deschideți pagina de setări [1] de pe computer, apoi faceți clic pe Rețea și internet [2] care va afișa pagina de stare a rețelei.

Faceți clic pe Modificare opțiuni adaptor [3], apoi faceți clic dreapta pe Ethernet [4] și deschideți fereastra de proprietăți [5]. De acolo, selectați opțiunea Internet Protocol versiunea 4 (TCP/IPv4) [6] și faceți clic pe Ok . 

Setările Ethernet vor fi acum corecte. Deschideți o fereastră a browser-ului web și tastați adresa IP a cobotului[1]. 

Notă: Acesta este același proces ca și conectarea unui laptop la un HRP-1/2/3. Pentru informații suplimentare despre conectarea la Cobot prin Ethernet, consultați videoclipul de pe pagina de Depanare HRP, care se află în secțiunea Conectare și avans rapid robot Haas. 

Descărcați HRTool prin HBC. În secțiunea Service a HBC, navigați la Utilitare > Documente și software > 01 software de comandă > 01 Unitate de comandă Next Generation > 10 Software Cobot > HRTool.zip.

Dezarhivați folderul și navigați la HRToolsMaind.exe.

Introduceți adresa IP Cobot din fila Sisteme.  Faceți clic pe Setare. 

Accesați fila Configurare de pe HRTool.

Faceți clic pe „Obținere” pentru a vedea valorile efective vs. teoretice ale codificatorului. 

Faceți clic pe „setare” pentru a seta teoretic valorile efective ale codificatorului. Acest pas setează poziția curentă a Cobot pe măsură ce este noua poziție de origine. 

Asigurați-vă că valorile efective și teoretice ale codificatorului fiecărei articulații corespund. 

NOTĂ: Dacă valorile nu corespund, apăsați din nou „Setare”. 

Pe consola de predare, navigați la Sistem [1] și apoi Actualizați sistemul. 

Confirmați că versiunea firmware Cobot [2] este:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTĂ: Coboții HC30 sunt compatibili numai cu versiunea firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Consultați capitolul Cobot Haas - Întreținere pentru procedura de actualizare firmware. 

Pe consola Haas, readuceți la zero toate axele.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

• 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată laTRUE (Adevărat)
• 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
• 2195 [:] Activare întrerupător ușă dreapta deschisă complet la  ADEVĂRAT
• 2196 [:] Activare întrerupător ușă stânga deschisă complet la ADEVĂRAT
• 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Apăsați [SETTING].

Stabiliți setările:

• 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot.
• 376 Activare barieră luminoasă la Pornită

Pe consola Haas, apăsați [CURRENT COMMANDS]..

Accesați fila Dispozitive>Robot>Avans rapid. Modificați următoarele:

• Viteză maximă avans rapid la 7,9 inchi/sec

Accesați fila Setare . Modificați următoarele:

• Viteza maximă a robotului la 118 inci/sec. (2.000 mm/sec.). 
• Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere. Consultați schițele de dispunere de pe site-ul nostru web (Schema de configurare cu un singur dispozitiv de prindere SAU Schema de configurare cu dispozitiv de prindere dublu) pentru a obține valoarea corectă pentru această setare

• Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
• Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 1
• Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 2.
• Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
• Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.
• Ieșire fixare dispozitiv de prindere finisat la 3.
• Ieșire desprindere dispozitiv de prindere finisat la 4.
• Întârziere fixare dispozitiv de prindere finisat la durata de fixare/desprindere în sec.
• Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

Oprirea consolei de predare

Avertisment: Nu utilizați butonul de alimentare [1] de pe consola de predare pentru a-l opri. Acest lucru poate cauza pierderea fișierelor de sistem din caseta de comandă a cobotului.

Pentru a opri consola de predare, apăsați cele 3 linii din colțul din dreapta sus [2] pentru a afișa meniul de opțiuni din partea dreaptă.

Selectați opțiunea Oprire [3] pentru a iniția secvența OPRIRE pentru caseta de comandă Cobot.

Important: Oprirea incorectă a consolei de predare poate duce la deteriorarea fișierelor critice de pe caseta de comandă a cobotului. Acest lucru poate duce la inutilizarea cobotului până când fișierele sistemului sunt reinstalate pe unitatea de comandă.

Pe baza evaluării riscurilor, setați nivelul adecvat de risc de securitate pe consolă de predare Cobot. Navigați la Configurare > Restricții generale și atingeți nivelul de risc de securitate dorit [1] de la 0 la 5. 

NOTĂ: Când nivelul de risc de securitate este mai scăzut, robotul va avea o viteză maximă, o forță etc. mai mică. Atunci când nivelul de risc de securitate este mai mare, robotul va avea o viteză maximă, o forță etc. mai mare. 

Acest nivel de risc de securitate va calcula forța maximă permisă, viteza, puterea, impulsul, viteza cotului și forța cotului [2] pe care Cobot le va suporta înainte de declanșarea Alarmei 9150.10017 Eroare oprire coliziune. 

IMPORTANT: Viteza programată a robotului nu poate fi mai mare decât viteza permisă de nivelul de risc de securitate. 

NOTĂ: Pentru informaţii suplimentare privind alarmele, consultați Cobot Haas - Ghid de depanare. 

Accesați PORTALUL HAAS SERVICE și descărcați cele mai recente fișiere de configurare.

Descărcați opțiunea de automatizare a siguranței fișiere de configurare frontală/laterală.

Încărcați fișierul cu patch-ul pentru configurarea opțiunii la unitatea de comandă. Consultați procedura UNITATE DE COMANDĂ NEXT GENERATION - FIȘIER DE CONFIGURARE - DESCĂRCARE/ÎNCĂRCARE. 

Accesați Parametri > Funcții > Robot pentru a verifica dacă funcția robotului a apărut în partea de jos.

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Configurare [1].

Apăsați [E-Stop].

Apăsați [F1]pentru a conecta robotul [2].

Prima dată când conectați un robot la o mașină, funcția robotului va trebui deblocată. Această fereastră pop-up prezintă versiunea curentă a software-ului mașinii, adresa mac a robotului și un cod generat. Introduceți aceste informații în HBC pentru a primi codul de deblocare.

Pe HBC, accesați fila Service [1].

În partea stângă a ecranului, faceți clic pe Activări [2], apoi selectați Instalare Cobot [3] pentru a începe procesul de obținere a codului de deblocare a cobotului.

Primul pas este introducerea nNmărului de serie al mașinii [4] și a Numărului de serie al cobotului [5] în câmpurile de pe HBC.

După ce ați introdus informațiile corecte, apăsați pe Următorul [6] din colțul din dreapta jos și continuați cu pașii până când primiți codul de deblocare.

Notă: Asigurați-vă că vă aflați în fila Instalare cobot [3] și nu în fila Instalare robot. Instalarea robotului este utilizată numai pentru pachetele de roboți Haas. Utilizarea instalării robotului pentru coboții Haas va duce la un cod de deblocare nevalid.

Introduceți Numărul de serie Haas al cobotului [1] și codul de deblocare pentru a conecta robotul la mașină. 

 Notă: Acest pas poate fi finalizat numai de către un tehnician de service HFO.

 Notă: Mașina trebuie activată înainte de activarea cobotului. Urmați procedura Activare maşină / Prelungire timp - NGC .

Când robotul s-a conectat la mașină, în partea de jos a ecranului Haas trebuie să apară un mesaj galben care spune Activare robot reușită.

Eliberați Oprirea de urgență și apăsați RESET pentru a șterge alarmele. 

Apăsați butonul [HANDLE JOG]. 

Apăsați [CURRENT COMMANDS]  și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.

 Notă: Robotul în modul setare poate fi avansat manual numai în timp ce este apăsat butonul F2  al RJH. Consultaţi secţiunea mod Setare/Rulare de mai jos.

Apăsați maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apoi butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.

Mutați robotul într-o locație accesibilă pentru a instala dispozitivele de prindere.

Realizați avansul rapid al J6 în poziția 0,0000. Orificiul locației trebuie să fie centrat în partea superioară.

Notă: Apăsați [E-STOP] înainte de a lucra pe robot.

Pentru dispozitivele de prindere duble HC30 (09-0771):

Deplasați cobotul, astfel încât să aveți acces pentru a instala dispozitivele de prindere. Utilizați conectorul electric de pe articulația 6 a brațului [3] pentru a alinia corespunzător placa de montare a dispozitivului de prindere dublu [1].

Conectorul electric [3] trebuie să fie aliniat între cele două bride [4] cu dispozitivul de prindere 1 în stânga și dispozitivul de prindere 2 în dreapta, așa cum se arată în imagine.

Fixați placa de montare a dispozitivului de prindere [1] la capătul cobotului folosind cele 7 SHCS [2].

Instalați ansamblul dispozitivului de prindere dublu pe placa de montaj. Fixați dispozitivele de prindere pe placa de montaj folosind cele 8 șuruburi SHCS [1] și șaibele, așa cum se arată în imagine. 

Notă: Asigurați-vă că etichetele „1” și „2” de pe ansamblul dispozitivului de prindere [2] sunt aliniate cu etichetele corespunzătoare de pe placa de montaj.

Pentru dispozitivele de prindere individuale HC30 (09-0772):

Deplasați cobotul, astfel încât să aveți acces pentru a instala dispozitivele de prindere.

Fixați placa de montaj a dispozitivului de prindere de prindere [1] la capătul cobotului folosind cele 7 SHCS [2] și șaibele. Poziționarea trebuie verificată atunci când instalați placa de montaj.

Pentru a verifica alinierea, asigurați-vă că conectorul electric [3] este aliniat între cele 2 orificii de montaj superioare [4] așa cum se arată în imagine.

Fixați ansamblul dispozitivului de prindere simplu [1] pe suportul de montaj [3] folosind cele 4 șuruburi SHCS și șaibele [2]. Asigurați-vă că ansamblul dispozitivului de prindere este orientat, astfel încât armăturile furtunului de aer [4] să fie amplasate spre partea superioară a plăcii de montaj.

Configurați ansamblul solenoidului cu aer dublu utilizat pentru dispozitivele de prindere pneumatice, în funcție de configurația dispozitivului de prindere individual [1] sau dublu [2]. 

Pentru dispozitivele de prindere individuale [1], conectați aerul de intrare la armătură [2] și păstrați dopul la celălalt capăt al armăturii [3] așa cum se arată în imagine.

Pentru dispozitivele de prindere duble [4], scoateți dopul din armătură [3] și atașați un mic furtun de aer la al doilea solenoid [5]. Apoi conectați furtun de aer de intrare la armătură [2], astfel încât ambii solenoizi să primească aer.

Pentru dispozitivul de prindere individual:

Direcționați liniile de aer (x2) de la dispozitivul de prindere la armătura codificată cu aceeași culoare de pe ansamblul solenoidului cu aer dublu. 

Fixați liniile de aer înfășurându-le în tubul pentru cabluri. Utilizați chingile velcro pentru a atașa tubul cablului la cobot. Asigurați-vă că există suficient spațiu, astfel încât cablurile să nu fie tensionate atunci când cobotul este complet extins.

Introduceți furtunul de aer de intrare în armătura solenoidului utilizat [1]. 

Asigurați-vă că dopul este instalat pe fitingul solenoidului neutilizat [2]. 

Pentru dispozitivul de prindere dublu:

Direcționați liniile de aer (x2) de la dispozitivul de prindere nr. 1 la armătura codificată cu aceeași culoare de pe ansamblul solenoidului cu aer dublu. 

Direcționați liniile de aer (x2) de la dispozitivul de prindere nr. 2 la armătura codificată cu aceeași culoare de pe ansamblul solenoidului cu aer dublu. 

Fixați liniile de aer înfășurându-le în tubul pentru cabluri. Utilizați chingile velcro pentru a atașa tubul cablului la cobot. Asigurați-vă că există suficient spațiu, astfel încât cablurile să nu fie tensionate atunci când cobotul este complet extins.

Introduceți linia de aer scurtă [1] care conectează primul solenoid cu al doilea solenoid. 

Introduceți furtunul de aer de intrare în fiting [2]. 

Dacă a fost comandată opțiunea pentru masa pentru piese, urmați indicațiile de mai jos pentru instrucțiuni de asamblare:

După montarea robotului, configurați o lucrare urmând procedura de mai jos.

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING].Modificați următoarele Setări:

• 372 Tip încărcător de piese la 0: Niciuna
• 376 Activare barieră luminoasă la Oprită

Opriți mașina. 

Îndepărtați capacul de protecție al ușii automate [1].

Pentru maşini cu orificii pentru consolă de comutare pe panoul acoperişului. Instalați suportul comutatorului în perechea dreaptă de orificii [1].

Pentru maşini fără găurile suportului comutatorului pe panoul acoperişului. Utilizați ghidajul de găurire prevăzut [1] pentru a perfora orificiile de montare pentru DOOR FULLY OPEN comutatorului de stare.

Aliniați orificiul cel mai îndepărtat din partea dreaptă din partea superioară a ghidajului de găurire care este marcat cu o fantă [2] cu orificiul de montare a capacului de protecție al uşii automate din partea stângă a motorului uşii auto şi fixaţi-l cu BHCS.

ST-10/15:

• Perforați cele două orificii de montare de Ø 3/16" (4,7 mm) prin ghidajul de găurire, care sunt marcate cu o fantă [3].

ST-20/25/28/30/35:

• Perforați cele două orificii de montare de Ø 3/16" (4,7 mm) prin orificiile ghidajului de găurire, care sunt marcate cu două fante pe ambele laturi [4].

Folosind șuruburile autofiletante furnizate, instalați DOOR FULLY OPEN ansamblul de comutare [5] și DOOR FULLY OPEN indicatorul de declanșare [6].

Notă: Pentru mașinile cu pat lung (de la ST-20L la ST-35L), efectuați acest pas atât pentru ușa din stânga, cât și pentru ușa din dreapta.

Conectați comutatorul UȘII DESCHISE COMPLET conform etichetării:

• NEGRU <COM> la borna superioară [1].
• ROȘU <NO> la borna din mijloc [2].

Dirijați cablul în compartimentul de comandă așa cum este ilustrat în imagine.

 NOTĂ: Asigurați-vă că instalați clema magnetică furnizată [3] și clemele cablului [4] pentru a menține cablul în afara razei de mișcare a motorului ușii automate [5].

Conectați celălalt capăt al cablului la intrarea deschiderii ușii RRI SIO PCB P27. 

Notă: Pentru mașinile cu pat lung cu 2 uși se conectează la PROXIMITATE NICIO UȘĂ DREAPTA DESCHISĂ COMPLET la PCB-ul SIO P72.

NOTĂ: Asigurați-vă că mașina este OPRITĂ. 

Instalaţi capacul de protecție al uşii automate.

• Ejectorul cu arc al APL este fabricat cu o coadă pentru a se potrivi fie unui suport de scule de 25 mm, fie de 1”
• Această unealtă trebuie să accepte un dispozitiv portscule pe capul revolver
• Dacă mașina este un model ST-10/15, veți avea nevoie de două dispozitive portscule goale pentru a avea spațiu suficient pentru dispozitivul de prindere
• Programați ca pașii următori să fie la începutul oricărui  program pentru a vă asigura că piesa este așezată în mod corespunzător în mandrină:
  • Localizați ejectorul cu arc în fața piesei
  • Deplasaţi axa Z pentru a comprima arcul cu aproximativ 0,50 inci sau 12,7 mm
  • Deschideţi mandrina cu o oprire temporizată de o secundă
  • Închideți mandrina cu o oprire temporizată de o secundă
  • Retrageți capul revolver în cea mai sigură poziție posibilă

Notă: Numărul piesei pentru dispozitivul de împingere cu arc este: 

• 30-12642 DISPOZITIV DE ÎMPINGERE CU ARC.  Suportul de 25 mm sau 1,0” se vinde separat.

Verificați dacă Cobotul și caseta sa de comandă provin din același set de numere de serie corespondente.

Există un autocolant alb cu numărul de serie Haas [1]. Asigurați-vă că acestea sunt identice pe ambele casete.

Există un autocolant galben cu cerc cu un număr de identificare [2]. Asigurați-vă că acestea sunt identice pe ambele casete.

Măsurați această dimensiune de la mantaua mașinii la partea laterală a soclului.

 Notă: Următoarele dimensiuni sunt distanțele recomandate. Poziţia poate varia în funcţie de aplicaţia utilizatorilor. Pentru informații despre amplasarea Cobot, consultați Schema de dispunere a mașină Cobot. 

Se recomandă ca sistemul Cobot Haas 30 să fie asociat cu soclul HC30. Acest soclu este configurat pentru a fi suficient de stabil atunci când este utilizat în conformitate cu dimensiunea pieselor și limitele de greutate definite de Haas. 

Pentru mașinile de la ST-20 la ST-35:

Poziționați soclul și masa pentru piese în următoarea locație față de mașină:

Ancorați soclul în sol. Nivelați soclul folosind o nivelă cu bulă de aer. 

 NOTĂ: Pentru soclul reglabil, setați înălțimea dorită slăbind șuruburile de ajustare [1] și apoi reglând știftul cu cap și gaură [2]. Strângeți din nou șuruburile de reglare [1] înainte de a instala robotul. Așezați o nivelă cu bulă de aer în partea superioară a soclului, în timp ce utilizați cele (x4) șuruburi hexagonale de la bază pentru a seta nivelul în planul X și Y.

Așezați cutia de comandă a Cobotului [3] direct lângă soclu pentru a asigura o slăbire suficientă a cablurilor. 

Scoateți Cobotul din cutia de expediere. 

 NOTĂ:Instalați placa adaptorului între soclu și robot, dacă este necesar. 

Instalați Cobotul deasupra soclului cu (x6) șuruburi.

NOTĂ: Asigurați-vă că conectorul cablului cobot [1] este perpendicular pe partea frontală a mașinii. 

IMPORTANT: Cobotul are aproximativ 45 lbs și trebuie ridicat cu un dispozitiv care poate ridica în siguranță acea greutate.

În interiorul ambalajului Cobotului, există o pungă mică [1] umplută cu piese de schimb, inclusiv: 

• Siguranță
• Șuruburi (x2)
• Tastele casetei de comandă

Există o pungă medie [2] umplută cu un conector M12 suplimentar. Acest cablu poate fi utilizat pentru a configura intrările și ieșirile pentru modulul de capăt de intrare/ieșire. 

Există o pungă de dimensiuni mari [3] umplut cu hârtii și un stick USB descărcat cu software-ul Cobot.

Asigurați-vă că păstrați aceste piese de schimb într-un loc sigur pentru utilizare ulterioară. 

Barieră luminoasă:

Pachetele Cobot sunt livrate cu emițătorul barierei luminoase și receptorul ca dispozitiv de siguranță implicit. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

NOTĂ: Dacă a fost comandată trusa pentru zona de scanare sau HC10 mașină pregătită, va exista și un receptor și emițător pentru bariera luminoasă 1M. Acestea sunt livrate cu toți Coboții. 

Parapetul robotului:

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea parapet, ansamblul parapetului robotului și al interblocării ușii trebuie instalat pe mașină. Urmați procedura de mai jos pentru instalare:

După instalarea parapetului, instalați panoul parapetului între mașină și parapetul robotului.

Cititorul de zonă:

Dacă mașină a fost echipată cu opțiunea cititorului de zonă, acesta trebuie instalat în zonă și configurat. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Puneți în funcțiune mașina Haas. 

Porniți Cobotul prin rotirea comutatorului de alimentare [1].

Porniți consola de predare a Cobotului apăsând cercul [2]. 

Asigurați-vă că Oprirea de urgență [3] de pe consola de predare a Cobotului este eliberată. 

Pentru a schimba limba, faceți clic pe meniul derulant pentru limbă. Alegeți RO pentru limba română. Pentru a confirma această modificare a setării, consolă de predare Cobot va avea o fereastră pop-up care vă solicită să introduceți numele de utilizator și parola. 

Introduceți „admin” atât pentru numele de utilizator, cât și pentru parolă. 

Accesați PORTALUL HAAS SERVICE și descărcați cele mai recente fișiere de configurare.

Descărcați opțiunea de automatizare a siguranței fișiere de configurare frontală/laterală.

Încărcați fișierul cu patch-ul pentru configurarea opțiunii la unitatea de comandă. Consultați procedura   UNITATE DE COMANDĂ NEXT GENERATION - FIȘIER DE CONFIGURARE - DESCĂRCARE/ÎNCĂRCARE .

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

• 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată laTRUE (Adevărat)
• 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
• 2194 [:] Activare întrerupător ușă față deschisă complet la ADEVĂRAT

Important: Pentru mașinile cu 2 uși frontale, nu setați 2194 la ADEVĂRAT. Setați în schimb 2195 Activare ușă stânga deschisă complet ș i2196 Activare ușă dreapta deschisă complet la ADEVĂRAT.

Notă: pentru mașinile cu versiune software 100.20.000.1010 sau o versiune ulterioară, va trebui modificat următorul parametru:

• 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Apăsați [SETTING].

Stabiliți setările:

• 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot.
• 376 Activare barieră luminoasă la Pornită

Pe consola Haas, apăsați [CURRENT COMMANDS]..

Accesați fila Dispozitive>Robot>Avans rapid. Modificați următoarele:

• Viteză maximă avans rapid la 7,9 inchi/sec

Accesați fila Setare . Modificați următoarele:

• Viteza maximă a robotului la 118 inci/sec. (2.000 mm/sec.). 
• Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere. Consultați schițele de dispunere de pe site-ul nostru web (Schema de configurare cu un singur dispozitiv de prindere SAU Schema de configurare cu dispozitiv de prindere dublu) pentru a obține valoarea corectă pentru această setare

• Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
• Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 1.
• Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 2.
• Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
• Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.
• Ieșire fixare dispozitiv de prindere finisat la 3.
• Ieșire desprindere dispozitiv de prindere finisat la 4.
• Întârziere fixare dispozitiv de prindere finisat la durata de fixare/desprindere în sec.
• Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

Consola de predare Cobot va avea o fereastră pop-up care vă solicită să introduceți numele de utilizator și parola. Introduceți „admin” pentru ambele.

Accesați modul Avans rapid [1].

Mutați fiecare articulație în locația zero cu butoanele Mutare zero [2]. 

După ce robotul se află în locația zero, verificați dacă liniile hash [3] se aliniază pe fiecare parte a fiecărei articulații de pe Cobot. 

Conectați un cablu ethernet [4] de la cutia de comandă Cobot la un computer.

Pe computer, schimbați setarea adaptorului pentru a activa portul ethernet. 

Pentru a schimba setările adaptorului, deschideți pagina de setări [1] de pe computer, apoi faceți clic pe Rețea și internet [2] care va afișa pagina de stare a rețelei.

Faceți clic pe Modificare opțiuni adaptor [3], apoi faceți clic dreapta pe Ethernet [4] și deschideți fereastra de proprietăți [5]. De acolo, selectați opțiunea Internet Protocol versiunea 4 (TCP/IPv4) [6] și faceți clic pe Ok . 

Setările Ethernet vor fi acum corecte. Deschideți o fereastră a browser-ului web și tastați adresa IP a cobotului[1]. 

Notă: Acesta este același proces ca și conectarea unui laptop la un HRP-1/2/3. Pentru informații suplimentare despre conectarea la cobot prin Ethernet, consultați videoclipul de pe pagina de depanare HRP, care se află în secțiunea Conectare și avans rapid robot Haas. 

Descărcați HRTool prin HBC. În secțiunea Service a HBC, navigați la Utilitare > Documente și software > 01 Software de comandă > 01 Unitate de comandă de generație următoare > 10 Software Cobot > HRTool.zip.

Dezarhivați folderul și navigați la HRToolsMaind.exe.

Introduceți adresa IP Cobot din fila Sisteme.  Faceți clic pe Setare. 

Accesați fila Configurare de pe HRTool.

Faceți clic pe „Obținere” pentru a vedea valorile efective vs. teoretice ale codificatorului. 

Faceți clic pe „setare” pentru a seta teoretic valorile efective ale codificatorului. Acest pas setează poziția curentă a Cobot pe măsură ce este noua poziție de origine. 

Asigurați-vă că valorile efective și teoretice ale codificatorului fiecărei articulații corespund. 

NOTĂ: Dacă valorile nu corespund, apăsați din nou „Setare”. 

Dacă a fost comandată opțiunea pentru masa pentru piese, urmați indicațiile de mai jos pentru instrucțiuni de asamblare:

NOTĂ: Dacă s-a achiziționat KIT PREGĂTIT MAȘINĂ HC15, nu este nevoie să instalați roțile dacă montați masa pentru piese direct în paleta de lemn. 

După montarea robotului, configurați o lucrare urmând procedura de mai jos.

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING]. Modificaţi următoarele Setări:

• 372 Tip încărcător de piese la 0: Niciuna
• 376 Activare barieră luminoasă la Oprit

Robot de încărcare frontală:

Fixați ghidajul de găurire [1] pentru senzorul de proximitate [2] pe partea superioară a incintei.

Perforați și tarodați 2x 10-32 orificii prin partea laterală a incintei.

• Dimensiunea burghiului: #21 sau 5/32"
• Tarod 10-32 NF

Scoateți ghidajul de găurire [1]. 

Montați comutatorul de proximitate pentru deschiderea ușii [2] pe aceste orificii de pe partea laterală a incintei.

Porniți senzorul de proximitate pentru a găsi locația dorită a indicatorului de declanșare [3] pe ușă. După ce indicatorul de declanșare [3] se află într-o locație bună pentru a declanșa senzorul de proximitate, marcați locația orificiului. 

Instalați indicatorul de declanșare [3] cu șuruburi autofiletante pe partea laterală a ușii. 

Direcționați cablurile prin ușa complet deschisă în compartimentul de comandă conform ilustrației.

Conectați cablul comutatorului de proximitate la PCB-ul SIO P27. 

Robot de încărcare laterală:

Scoateți capacul [1] și hardware-ul acestuia [2] pentru a expune cilindrul de aer [4] al ferestrei automate. Ridicați cilindrul de aer [4] astfel încât suporturile [3] și cilindrul de aer să fie atașate conform ilustrației.

Tubulatura liniei de aer gri și galbene care provine de la panoul de lubrifiere va trebui conectată la cilindrul de aer al ferestrei automate, iar porturile de pe cilindrul de aer vor avea coliere de plastic gri și galbene pentru a indica unde se conectează fiecare tubulatură.

Montați capacul [2] peste cilindrul de aer al ferestrei automate.

• Ejectorul cu arc al APL este fabricat cu o coadă pentru a se potrivi fie unui suport de scule de 25 mm, fie de 1”
• Această sculă trebuie să preia o portsculă din caruselul de scule.
• Programați ca pașii următori să fie la începutul oricărui  program pentru a vă asigura că piesa este așezată în mod corespunzător în mandrină:
  • Localizați ejectorul cu arc deasupra piesei
  • Deplasaţi axa Z pentru a comprima arcul cu aproximativ 0,50 inci sau 12,7 mm
  • Deschideţi menghina cu o oprire temporizată de o secundă
  • Închideți menghina cu o oprire temporizată de o secundă

Note: Numărul piesei pentru ejectorul cu arc este: 

• 30-12642 DISPOZITIV DE ÎMPINGERE CU ARC.  Suportul de 25 mm sau 1,0” se vinde separat.

Verificați dacă Cobotul și caseta sa de comandă provin din același set de numere de serie corespondente.

Există un autocolant alb cu numărul de serie Haas [1]. Asigurați-vă că acestea sunt identice pe ambele casete.

Există un autocolant galben cu cerc cu un număr de identificare [2]. Asigurați-vă că acestea sunt identice pe ambele casete.

Măsurați această dimensiune de la mantaua mașinii la partea laterală a soclului.

 Notă:Următoarele dimensiuni sunt distanțele recomandate. Poziția poate varia în funcție de aplicația utilizatorilor. Pentru informații despre amplasarea robotului, consultați Schița de dispunere a mașină robotului. 

Se recomandă ca sistemul Haas Cobot 10 să fie asociat cu soclul Cobot Haas. Acest soclu este configurat pentru a fi suficient de stabil atunci când este utilizat în conformitate cu dimensiunea pieselor și limitele de greutate definite de Haas. 

Încărcare frontală:

Poziționați soclul și masa pentru piese în următoarea locație față de mașină:

Încărcare laterală:

Poziționați soclul și masa pentru piese în următoarea locație față de mașină:

Ancorați soclul în sol. Nivelați soclul folosind o nivelă cu bulă de aer. 

 NOTĂ: Pentru soclul reglabil, setați înălțimea dorită slăbind șuruburile de ajustare [1] și apoi reglând știftul cu cap și gaură [2]. Strângeți din nou șuruburile de reglare [1] înainte de a instala robotul. Așezați o nivelă cu bulă de aer în partea superioară a soclului, în timp ce utilizați cele (x4) șuruburi hexagonale de la bază pentru a seta nivelul în planul X și Y.

Așezați cutia de  comandă Cobot [3] direct lângă soclu pentru a asigura o slăbire suficientă a cablurilor. 

Scoateți robotul din cutia de expediere. 

 NOTĂ:Instalați placa adaptorului între soclu și robot, dacă este necesar. 

Instalați Cobotul deasupra soclului.

 NOTĂ: Asigurați-vă că conectorul cablului cobot [1] este pătrat cu partea frontală a mașinii. 

IMPORTANT: Cobotul are aproximativ 40 lbs și trebuie ridicat cu un dispozitiv care poate ridica în siguranță acea greutate.

Îndepărtați suporturile de ridicare ale cobotului și componentele după montarea robotului.

În interiorul ambalajului Cobotului, există o pungă mică [1] umplută cu piese de schimb, inclusiv: 

• Siguranță
• Șuruburi (x2)
• Tastele casetei de comandă

Există o pungă medie [2] umplută cu un conector M12 suplimentar. Acest cablu poate fi utilizat pentru a configura intrările și ieșirile pentru modulul de capăt de intrare/ieșire. 

Există o pungă de dimensiuni mari [3] umplut cu hârtii și un stick USB descărcat cu software-ul Cobot.

Asigurați-vă că păstrați aceste piese de schimb într-un loc sigur pentru utilizare ulterioară. 

Barieră luminoasă:

Pachetele Cobot sunt livrate cu emițătorul barierei luminoase și receptorul ca dispozitiv de siguranță implicit. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

NOTĂ: Dacă a fost comandată trusa pentru zona de scanare sau HC10 mașină pregătită, va exista și un receptor și emițător pentru bariera luminoasă 1M. Acestea sunt livrate cu toți Coboții. 

Parapetul robotului:

Dacă mașina a fost echipată cu opțiunea parapet, ansamblul parapetului robotului și al interblocării ușii trebuie instalat pe mașină. Urmați procedura de mai jos pentru instalare:

După instalarea parapetului, instalați mai întâi panoul parapetului între mașină și parapetul robotului începând cu panoul care este atașat la partea superioară a mașinii.

NOTĂ: Panourile peretelui din tablă care conectează parapetul la incinta mașinii vor trebui instalate folosind șuruburile autotarodare furnizate și nu se vor alinia cu niciun orificiu.

Cititorul de zonă: 

Dacă mașină a fost echipată cu opțiunea cititorului de zonă, acesta trebuie instalat în zonă și configurat. Urmați procedura de mai jos pentru instalare: 

Instalați suportul consolă de predare [1] pe partea frontală a cutiei de comandă a Cobotului. 

Puneți în funcțiune mașina Haas. 

Porniți caseta de comandă a Cobotului prin rotirea comutatorului de alimentare [2].

Porniți consola de predare a Cobotului apăsând cercul [3]. 

Asigurați-vă că [Oprirea de urgență] [4] de pe consola de predare a Cobotului este eliberată. 

Notă: Consola de predare Cobot va avea o fereastră pop-up care vă solicită să introduceți numele de utilizator și parola. Pentru a vă conecta la consolă de predare, utilizați aceste date de autentificare:

• Nume utilizator = admin
• Parolă = admin

Intrați în modul Rulare. Apăsați Activare. 

Accesați modul Avans rapid [1].

Mutați fiecare articulație în locația zero cu butoanele Mutare zero [2]. 

După ce robotul se află în locația zero, verificați dacă liniile hash [1] se aliniază pe fiecare parte a fiecărei articulații de pe Cobot. 

 IMPORTANT: Dacă oricare dintre liniile de tip hash ale articulației [1] nu se aliniază, deplasați articulația respectivă în consecință până când toate liniile de tip hash [1] se aliniază. Această poziție va fi setată la pasul următor ca noua poziție zero Cobot.  

Conectați un cablu ethernet [2] de la cutia de comandă Cobot la un computer.

Pe computer, schimbați setarea adaptorului pentru a activa portul ethernet. 

Notă: Consultați pașii următori pentru asistență privind modificarea setărilor adaptorului.

Pentru a schimba setările adaptorului, deschideți pagina de setări [1] de pe computer, apoi faceți clic pe Rețea și internet [2] care va afișa pagina de stare a rețelei.

Faceți clic pe Modificare opțiuni adaptor [3], apoi faceți clic dreapta pe Ethernet [4] și deschideți fereastra de proprietăți [5]. De acolo, selectați opțiunea Internet Protocol versiunea 4 (TCP/IPv4) [6] și faceți clic pe Ok . 

Setările Ethernet vor fi acum corecte. Deschideți o fereastră a browser-ului web și tastați adresa IP a cobotului[1]. 

Notă: Acesta este același proces ca și conectarea unui laptop la un HRP-1/2/3. Pentru informații suplimentare despre conectarea la Cobot prin Ethernet, consultați videoclipul de pe pagina de Depanare HRP, care se află în secțiunea Conectare și avans rapid robot Haas. 

Descărcați HRTool prin HBC. În secțiunea Service a HBC, navigați la Utilitare > Documente și software > 01 software de comandă > 01 Unitate de comandă Next Generation > 10 Software Cobot > HRTool.zip.

Dezarhivați folderul și navigați la HRToolsMaind.exe.

Introduceți adresa IP Cobot din fila Sisteme.  Faceți clic pe Setare. 

Accesați fila Configurare de pe HRTool.

Faceți clic pe „Obținere” pentru a vedea valorile efective vs. teoretice ale codificatorului. 

Faceți clic pe „setare” pentru a seta teoretic valorile efective ale codificatorului. Acest pas setează poziția curentă a Cobot pe măsură ce este noua poziție de origine. 

Asigurați-vă că valorile efective și teoretice ale codificatorului fiecărei articulații corespund. 

NOTĂ: Dacă valorile nu corespund, apăsați din nou „Setare”. 

Pe consola de predare, navigați la Sistem [1] și apoi Actualizați sistemul. 

Confirmați că versiunea firmware Cobot [2] este:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NOTĂ: Coboții HC30 sunt compatibili numai cu versiunea firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Consultați capitolul Cobot Haas - Întreținere pentru procedura de actualizare firmware. 

Pe consola Haas, readuceți la zero toate axele.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

• 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată laTRUE (Adevărat)
• 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
• 2194 [:] Activare întrerupător ușă față deschisă complet la ADEVĂRAT
• 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Apăsați [SETTING].

Stabiliți setările:

• 372 Tip încărcător de piese la 3: Robot.
• 376 Activare barieră luminoasă la Pornită

Pe consola Haas, apăsați [CURRENT COMMANDS]..

Accesați fila Dispozitive>Robot>Avans rapid. Modificați următoarele:

• Viteză maximă avans rapid la 7,9 inchi/sec

Accesați fila Setare . Modificați următoarele:

• Viteza maximă a robotului la 118 inci/sec. (2.000 mm/sec.). 
• Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere. Consultați schițele de dispunere de pe site-ul nostru web (Schema de configurare cu un singur dispozitiv de prindere SAU Schema de configurare cu dispozitiv de prindere dublu) pentru a obține valoarea corectă pentru această setare

• Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
• Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 1
• Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 2.
• Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
• Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.
• Ieșire fixare dispozitiv de prindere finisat la 3.
• Ieșire desprindere dispozitiv de prindere finisat la 4.
• Întârziere fixare dispozitiv de prindere finisat la durata de fixare/desprindere în sec.
• Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

Oprirea consolei de predare

Avertisment: Nu utilizați butonul de alimentare [1] de pe consola de predare pentru a-l opri. Acest lucru poate cauza pierderea fișierelor de sistem din caseta de comandă a cobotului.

Pentru a opri consola de predare, apăsați cele 3 linii din colțul din dreapta sus [2] pentru a afișa meniul de opțiuni din partea dreaptă.

Selectați opțiunea Oprire [3] pentru a iniția secvența OPRIRE pentru caseta de comandă Cobot.

Important: Oprirea incorectă a consolei de predare poate duce la deteriorarea fișierelor critice de pe caseta de comandă a cobotului. Acest lucru poate duce la inutilizarea cobotului până când fișierele sistemului sunt reinstalate pe unitatea de comandă.

Dacă a fost comandată opțiunea pentru masa pentru piese, urmați indicațiile de mai jos pentru instrucțiuni de asamblare:

NOTĂ: Dacă s-a achiziționat KIT PREGĂTIT MAȘINĂ HC15, nu este nevoie să instalați roțile dacă montați masa pentru piese direct în paleta de lemn. 

După montarea robotului, configurați o lucrare urmând procedura de mai jos.

Pentru a dezactiva robotul pentru a rula maşina în modul autonom. Apăsați [SETTING].Modificați următoarele Setări:

• 372 Tip încărcător de piese la 0: Niciuna
• 376 Activare barieră luminoasă la Oprită