Slutför följande på båda sidor av dörren:

Ta bort kåpan till autodörrmotorn [1] och autodörrmotorenheten [2].

Montera den nya fästet [3] till närvarobrytaren på det befintliga närvarobrytarblocket [5]

Koppla in närvarobrytaren för dörr alltid öppen [4] på fästet [3]

Montera borrmallen [7] för dörr öppen-flaggan [6] och borra och gänga 2x 10-32 hål genom dörrens plåtpanel.

• Borrdimension: #21 eller 5"/32
• Tryck på 10-32 NF

Ta bort mallen och montera dörr öppen-flaggan med 2x insexskruvar med flat skalle. Montera tillbaka autodörrens motorenhet, fästet och kåpan.

Använd medföljande shims för justera höjden mellan närvarobrytaren och öppen dörr-flaggan

Ta bort verktygsbordet från maskinen.

Flytta luftpistolens slangfäste [1] till motsatt sida av verktygshållaren. Borra hål i verktygshållaren för 1/4"-20 skruvar. Använd en H (17/64") borr för att borra frigångshål.

Flytta fjärrkontrollen JOG handle (RJH) till motsatt sida av kontrollen hängande

Frontladdningsrobot:

Dra kablarna för helt öppen dörr in i styrskåpet enligt bild.

Anslut till 32-0807 NÄRVARO INGEN VÄNSTER DÖRR HELT ÖPPEN till SIO PCB P27.

Anslut till 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN till SIO PCB P72.

Starta upp maskinen.

Sidolastningsrobot:

Ta bort locket [1] och dess skruvar [2] för att exponera luftcylindern [4] i det automatiska fönstret. Höj luftcylindern [4] så att fästena [3] och luftcylindern är fästa enligt bilden.

Anslut de medföljande grå och gula luftledningarna till autoföntrets luftcylinder - portarna på luftcylindern har grå och gula buntband som visar var varje slang ansluts.

Montera locket [2] över luftcylindern i det autofönstret.

• Den APL fjäder Pusher görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 "verktygshållare
• Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare i verktygskarusellen.
• Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
  • Placera fjädertryckaren ovanför detaljen
  • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
  • Öppna skruvstycket med en sekunds fördröjning
  • Stäng skruvstycket med en sekunds fördröjning

Anm.: Fjädertryckarens artikelnummer är: 

• 30-12642 FJÄDERMATARE APL.  Hållaren på 25 mm eller 1,0 tum säljs separat.

Kontrollera att Cobot och dess styrbox är från samma matchande uppsättning med matchande serienummer.

Det finns en vit dekal med Haas serienummer [1]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

Det finns en gul cirkeldekal med ett identifieringsnummer [2]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

Mät detta avstånd från maskinkjolen till stativets sida.

 Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation. För information om Cobot-placering, se Cobot maskin Layoutritning. 

Haas Cobot 30 rekommenderas att paras ihop med Haas Cobot -stativet. Denna piedestal är konfigurerad för att vara tillräckligt stabil när den används i enlighet med Haas definierade gränser för detaljstorlek och vikt. 

Främre laddning:

Placera stativet och detaljtabellen på följande plats i förhållande till maskin:

Sidolastning:

Placera stativet och detaljtabellen på följande plats i förhållande till maskin:

Förankra stativet i marken. Rikta stativet med vattenpass. 

Observera:För den justerbara stativet, Ställ in önskad höjd genom att lossa ställskruvarna [1] och justera sedan gaffelpinnen [2]. Dra åt ställskruvarna [1] innan du installerar roboten. Placera en bubbelnivå på toppen av stativet medan du använder (x4) hex bultar vid basen för att ställa in nivån i X och Y-planet.

Placera Cobot-styrboxen [3] direkt bredvid stativet för att säkerställa tillräckligt slack för kablarna. 

Ta bort Cobot från transportlådan. 

 OBS! Montera adapterplattan mellan stativet och roboten vid behov. 

Montera Cobot ovanpå stativet med (x6) skruvar.

OBS! Se till att Cobot-kabelkontakten [1] är vinkelrät mot maskinens framsida. 

VIKTIGT: Cobot är ca 45 lbs och måste lyftas med en enhet som säkert kan lyfta den vikten.

Inuti Cobot-förpackningen finns en liten påse [1] fylld med reservdelar inklusive: 

• Säkring
• Skruvar (x2)
• Kontrollboxens knappar

Det finns en medium påse [2] fylld med en extra M12-kontakt. Denna kabel kan användas för att konfigurera in- och utgångar för I/O-slutmodulen. 

Det finns en stor påse [3] fylld med papper och ett USB-minne som laddas ner med Cobot-programvaran.

Se till att hålla dessa reservdelar på en säker plats för framtida bruk. 

Ljusridå:

Cobot-paket levereras med ljusridåsändaren och som standardsäkerhetsenhet. Följ proceduren nedan vid installation av ljusgardiner: 

OBS! Om områdesscannern eller HC10 maskinfärdigt kit beställdes kommer det också att finnas en 1M ljusridåmottagare och sändare. Dessa levereras med alla Cobots. 

Robotstängsel:

Om maskinen levererades utrustad med stängselalternativet måste robotstängslet och grindlåsenheten installeras på maskinen. Följ proceduren nedan vid installation:

När stängslet har monterats ska stängselpanelen monteras mellan maskin och robotstängslet.

Områdesläsare:

Om maskinen levererades utrustad med områdesläsare som alternativ måste områdesläsaren installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Montera teach-hängpanelen [1] på framsidan av Cobot-styrboxen. 

Starta upp Haas-maskinen. 

Slå på Cobot-styrboxen genom att vrida på strömbrytaren [2].

Slå på Cobot-hängpanel genom att trycka på cirkeln [3]. 

Kontrollera att E-STOP [4] på Cobot teach-hängpanelen är släppt.

Observera: Cobot teach-hängpanel kommer att ha en popup ber om att infoga användarnamn och lösenord. För att logga in på teach-hängpanel Använd dessa uppgifter:

• Användarnamn: admin
• Lösenord: admin

Gå till Run-läge. Tryck på Aktivera. 

Gå in i jogg-läge [1].

Flytta varje led till nollposition med knapparna Flytta noll [2]. 

När roboten är i nollposition kontrollerar du att hashledningarna [1] är i linje på vardera sidan av varje led på Cobot. 

 viktigt: Om några gemensamma hash linjer [1] inte justeras, jogga den specifika fogen i enlighet med detta tills alla hash linjer [1] gör justera. Denna position kommer att ställas in i nästa steg som den nya Cobot-nollpositionen.  

Anslut en Ethernet-kabel [2] från cobot-styrboxen till en dator.

På datorn ändrar du adapterinställningen för att aktivera Ethernet-porten. 

Obs: Se nästa steg för hjälp med att ändra adapterinställningarna.

Om du vill ändra adapterinställningarna öppnar du inställningssidan [1] på datorn och klickar sedan på ”Network & Internet” (Nätverk och Internet) [2] som kommer att visa nätverksstatussidan.

Klicka på ”Change adapter options” (Ändra adapteralternativ) [3] och högerklicka sedan på Ethernet [4] och öppna fönstret ”Properties ”(egenskaper) [5]. Därifrån väljer du alternativet Internet Protocol version 4 (TCP/IPv4) [6] och klickar på OK. 

Ethernet-inställningarna kommer nu att vara korrekta. Öppna ett webbläsarfönster och skriv in IP-adressen för Coboten [1]. 

Obs: Detta är samma process som att ansluta en bärbar dator till en HRP-1/2/3. Läs mer om hur du ansluter till Coboten via Ethernet, se videon på sidan HRP-felsökning som finns i avsnittet Ansluta och jogga Haas robot. 

Ladda ner HRTool via  HBC. På serviceavsnittet i HBC, gå till Verktyg > Dokument och programvara > 01 Styrprogramvara > 01 Nästa generations kontroll > 10 Cobot programvara > HRTool. zip.

Extrahera mappen och sök upp HRToolsMaind.exe.

Infoga Cobot IP-adress som finns under fliken System.  Klicka på Set. 

Gå till fliken Konfiguration på HRTool.

Klicka på ”get” för att se de faktiska vs. teoretiska kodarvärdena. 

Klicka på ”set” för att ställa in teoretiskt till de faktiska kodarvärdena. Detta steg anger Cobotens aktuella position som ny hemposition. 

Kontrollera att varje leds faktiska och teoretiska kodarvärden matchar. 

OBS! Om värdena inte stämmer överens trycker du på ”Set” igen. 

På teach-hängpanelen navigerar du till System [1] och sedan Uppdatera system. 

Bekräfta att Cobot firmware [2] är:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

Obs! HC30 cobotar är endast kompatibla med firmwareversionen HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Se kapitlet Haas Cobot – Underhåll för proceduren för uppdatering av inbyggd programvara. 

Noll nollpunktsåtergång alla axlar på Haas hängpanel.

Sätt i USB-servicenyckeln. Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parameters> Factory.  Ändra följande:

• 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
• 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
• 2195 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT
• 2196 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen  till  SANT
• 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

• 372 – Typ av detaljladdare till 3: Robot:
• 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

På Haas hängpanel trycker du på [CURRENT COMMANDS] (AKTUELLA KOMMANDON).

Gå till fliken Devices>Robot>Jogging  och ändra följande:

• Högsta joggningshastighet till 7,9 tum/s

Gå till fliken Setup . Ändra följande:

• Max Robot Speed (Max robothastighet) till 118 tum/sek (2 000 mm/sek). 
• Ange griparens  nettomassa. Se layoutritningarna på vår webbplats (layoutritning för engripare ELLER  layoutritning för dubbelgripare) för att hitta rätt värde för den här inställningen

• Antal gripare för att ange antalet gripare.
• Råmaterialgripare griputgång till 1.
• Råmaterialgripare lossningsutgång till 2.
• Stånggripare Gripfördröjning till grip/släpp i sek.
• Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.
• Detaljgriparens griputgång till 3.
• Detaljgriparens lossningsutgång till 4.
• Detaljgriparens gripfördröjning till grip/lossa-fördröjning i sek.
• Stånggripare griptyp till utvändig/invändig.

Stänga av teach-hängpanel

Varning! Använd inte strömbrytaren [1] på teach-hängpanel för att stänga av den. Detta kan orsaka förlust av systemfiler i Cobot-styrboxen.

För att stänga av hängpanel, tryck på de 3 linjerna i det övre högra hörnet [2] för att visa alternativmenyn på höger sida.

Välj alternativet Avstängning [3] för att initiera avstängningssekvensen för Cobot-styrboxen.

Viktigt: Om du stänger av hängpanel felaktigt kan det leda till skador på kritiska filer på Cobot-styrboxen. Detta kan resultera i att Coboten inte kan användas tills systemfilerna återinstalleras i styrboxen.

Baserat på riskbedömningen, Ställ in lämplig säkerhetsrisknivå på Cobot teach-hängpanel. Navigera till Konfiguration > Allmänna restriktioner och tryck på önskad säkerhetsrisknivå [1] från 0 till 5. 

Observer: När säkerhetsrisknivån är lägre har roboten lägre maxhastighet, kraft osv. När säkerhetsrisknivån är högre kommer roboten att ha en högre maximal hastighet, kraft, etc. 

Denna säkerhetsrisknivå kommer att beräkna den maximala tillåtna kraften, hastigheten, kraften, momentum, armbågshastigheten och armbågskraften [2] som Coboten kommer att motstå innan larm 9150.10017 Collison Stop-fel utlöses. 

VIKTIGT: Robotens programmerade hastighet kan inte vara större än den tillåtna hastigheten från säkerhetsrisknivån. 

OBS! För mer information om larm, se Haas Cobot – Felsökningsguide. 

Gå till HHAAS SERVICE PORTAL och ladda ner de senaste konfigurationsfilerna.

Ladda ner konfigurationsfilerna för säkerhetsautomation på framsidan/sidan.

Läs in tilläggsfilen för konfigurering av tillvalet på styrsystemet. Se proceduren NGC-STYRSYSTEM - KONFIGURATIONSFIL - NEDLADDNING.

Gå till Parametrar > Funktioner > Robot för att kontrollera att robotfunktionen har visats längst ned.

Tryck på [CURRENT COMMANDS] (aktuella kommandon).

Gå till fliken Enheter>Robot> Inställningar [1].

Tryck in [E-STOP].

Tryck på [F1] för att ansluta roboten[2].

Första gången en robot ansluts till en maskin måste robotfunktionen låsas upp. Detta popup-fönster visar maskin aktuella programvaruversion, robotens Mac-adress och en genererad kod. Ange denna information i HBCför att få upplåsningskoden.

På HBC, gå till fliken Service [1].

På skärmens vänstra sida klickar du på Aktiveringar [2] och väljer sedan Cobot-installation [3] för att starta processen för att få kod för Cobot-upplåsning.

Det första steget är att ange maskin serienummer [4] och Cobot-serienumret [5] i fälten på HBC.

När du har angett rätt information trycker du på Nästa [6] i det nedre högra hörnet och fortsätter genom stegen tills du får upplåsningskoden.

Obs: Se till att du är på fliken Cobot installation [3] och inte på fliken Robot installation. Robotinstallationen används endast för Haas robotpaket. Användning av robotinstallationen för Haas Cobots kommer att resultera i en ogiltig upplåsningskod.

Ange cobotens Haas-serienummer [1] och lås upp koden för att ansluta roboten till maskin. 

 Anm.: Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

 Observera Innan coboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning -NGC .

När roboten har anslutit till maskinen visas ett gult meddelande som säger att aktivering av  roboten har slutförts längst ned på Haas-skärmen.

Släpp [E-STOP] och tryck på RESET för att rensa larmet.

Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryck på [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken Devices > Robot > Jogging

 Obs: Roboten i inställningsläge kan endast pulsmatas F2 -knappen när RJH trycks in. Se avsnittet Inställnings-/körningsläge nedan.

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Flytta roboten till en åtkomlig plats för att installera griparna.

Jogga J6 till positionen 0,0000. Platshålet ska centreras överst.

Observera: Tryck in [E-STOP] innan du arbetar på roboten.

För HC30 Dubbelgripare (09-0771):

Jogga coboten så att du har tillgång till att installera griparna. Använd den elektriska kontakten på led 6 i armen [3] för att korrekt justera fäst-plattan för gripare [1].

Den elektriska kontakten [3] ska riktas in mellan de två övre skruvar [4] med gripare 1 till vänster och gripare 2 till höger som visas på bilden.

Fäst griparens monteringsplattan [1] i änden av coboten med 7 SHCS [2].

Montera griparen på monteringsplattan. Fäst griparna på monteringsplattan med hjälp av de 8 SHCS [1] skruvar och brickor som visas på bilden. 

Obs: Se till att på griparens etiketterna ”1” och ”2” [2] är inriktade med motsvarande etiketter på monteringsplattan.

För HC30 enkelgripare (09-0772):

Jogga coboten så att du har tillgång till att installera griparna.

Fäst griparens monteringsplatta [1] i änden av coboten med 7 SHCS [2] och brickor. Uppriktningen måste verifieras när monteringsplattan monteras.

Kontrollera uppriktningen genom att se till att den elektriska kontakten [3] är uppriktad mellan de två övre monteringshålen [4] enligt bilden.

Fäst den enkla gripare [1] på monteringsfästet [3] med 4 SHCS och brickor [2]. Se till att griparen är orienterad så att tryckluftsslang beslag [4] är placerade mot toppen av monteringsplattan.

Konfigurera den dubbla solenoidventilen som används för pneumatiska gripare beroende på konfiguration med enkel [1] eller dubbelt [2] gripare. 

För enkla gripare [1], anslut den inkommande luften till tillbehöret [2] och håll pluggen i den andra änden av tillbehöret [3] som visas på bilden.

För dubbla gripare [4], ta bort pluggen i tillbehöret [3] och fäst en liten tryckluftsslang till den andra solenoidventilen [5]. Anslut sedan den inkommande tryckluftsslang till tillbehöret [2] så att båda solenoiderna tar emot luft.

För enkla gripare:

Dra (x2) tryckluftsledningarna från griparen till samma färgkodade montering på den dubbla solenoidventilen. 

Säkra tryckluftsledningarna genom att linda in dem i kabelslangen. Använd kardborrebanden för att fästa kabelslangen på coboten. Se till att det är tillräckligt slack så att kablarna inte är ansträngda när coboten är helt utdragen.

Sätt ingångs tryckluftsslangen till den använda solenoidventilens koppling [1]. 

Se till att pluggen är installerad på den oanvända solenoidventilens koppling [2]. 

För dubbla gripare:

Dra (x2) tryckluftsledningarna från griparen #1 till samma färgkodade montering på den dubbla solenoidventilen. 

Dra (x2) tryckluftsledningarna från griparen #2 till samma färgkodade montering på den dubbla solenoidventilen. 

Säkra tryckluftsledningarna genom att linda in dem i kabelslangen. Använd kardborrebanden för att fästa kabelslangen på coboten. Se till att det är tillräckligt slack så att kablarna inte är ansträngda när coboten är helt utdragen.

Sätt i det korta tryckluftsledningen [1] som förbinder den första solenoidventilen med den andra. 

Sätt i inmatnings tryckluftsslang till tillbehöret [2]. 

Om alternativet med detaljbord har beställts, följ anvisningarna nedan för monteringsanvisningar:

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på SETTING (INSTÄLLNING)Ändra följande inställningar:

• 372 Portalrobottyp till 0: Ingen
• 376 – Aktiverad ljusridå  på  PÅ

Stäng AV maskinen. 

Ta bort det autodörrens kåpa [1].

På maskiner med brytarfästets hål på takpanelen. Montera brytarfästet i det högra hålparet[1].

På maskiner med brytarfästets hål på takpanelen. Borra hålen för DOOR FULLY OPEN -statusbrytaren med den medföljande borrmallen [1].

Rikta in den högra delen av hålet ovanpå borr ledaren som är märkt med ett fack [2] med autoluckans monteringshål till vänster om den automatiska dörrens motor och fäst den med BHCS-enheten.

ST-10/15:

• Borra de två monteringshålen Ø 4,7 mm (3/16") genom borrmallens i markeringarna med ett spår [3].

ST-20/25/28/30/35:

• Borra de monteringshålen  Ø 4,7 mm (3/16") genom borrmallens i markeringarna med två spår på båda sidor [4].

Montera DOOR FULLY OPEN -brytarenheten [5] och DOOR FULLY OPEN -trippflaggan [6] med medföljande självgängande skruvar.

Obs: För långbäddsmaskiner (ST-20L till ST-35L), gör detta steg för både vänster och höger dörr.

Koppla in brytaren DOOR FULL OPEN enligt märkning:

• SVART <COM> till den övre anslutningen [1].
• RÖD <NO> till mittanslutningen [2].

Sätt kabeln i kopplingsskåpet så som bilden visar.

ANM.: Den medföljande magnetklämman [3] och kabelklammer [4] måste monteras så att kabeln är fri från autodörrens motor [5].

Anslut kabelns andra ände till ingången SIO PCB P27 RRI Dörr öppen inmatning. 

Obs: För långbäddsmaskiner med 2 dörrar, anslut till PROX NO HÖGER DÖRR HELT ÖPPEN på SIO PCB P72.

OBS! Kontrollera att maskinen är AVSTÄNGD. 

Installera autodoor locket.

• Fjädermataren görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 tum verktygshållare
• Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare på revolvern
• Om maskinen är en ST-10/15 behöver du två tomma verktygshållare för att ge tillräckligt med utrymme för griparen
• Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
  • Lokalisera fjäder Pusher framför delen
  • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
  • Öppna chucken med en Dwell på en sekund
  • Stäng chucken med en Dwell på en sekund
  • Dra tillbaka revolvern till säkrast möjliga position

Obs! Artikelnumret för fjädermataren är: 

• 30-12642 FJÄDERMATARE  Hållaren på 25 mm eller 1,0 tum säljs separat.

Kontrollera att Cobot och dess styrbox är från samma matchande uppsättning med matchande serienummer.

Det finns en vit dekal med Haas serienummer [1]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

Det finns en gul cirkeldekal med ett identifieringsnummer [2]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

Mät detta avstånd från maskinkjolen till stativets sida.

 Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation. För information om Cobot-placering, se Cobot maskin Layoutritning. 

Haas Cobot 30 rekommenderas att paras ihop med HC30-stativet. Detta stativ är konfigurerad för att vara tillräckligt stabil när det används i enlighet med Haas definierade gränser för detaljstorlek och vikt. 

För ST-20 till ST-35 maskiner:

Placera stativet och detaljtabellen på följande plats i förhållande till maskin:

Förankra stativet i marken. Rikta stativet med vattenpass. 

Observera:För den justerbara stativet, Ställ in önskad höjd genom att lossa ställskruvarna [1] och justera sedan gaffelpinnen [2]. Dra åt ställskruvarna [1] innan du installerar roboten. Placera en bubbelnivå på toppen av stativet medan du använder (x4) hex bultar vid basen för att ställa in nivån i X och Y-planet.

Placera Cobot-styrboxen [3] direkt bredvid stativet för att säkerställa tillräckligt slack för kablarna. 

Ta bort Cobot från transportlådan. 

 OBS! Montera adapterplattan mellan stativet och roboten vid behov. 

Montera Cobot ovanpå stativet med (x6) skruvar.

OBS! Se till att Cobot-kabelkontakten [1] är vinkelrät mot maskinens framsida. 

VIKTIGT: Cobot är ca 45 lbs och måste lyftas med en enhet som säkert kan lyfta den vikten.

Inuti Cobot-förpackningen finns en liten påse [1] fylld med reservdelar inklusive: 

• Säkring
• Skruvar (x2)
• Kontrollboxens knappar

Det finns en medium påse [2] fylld med en extra M12-kontakt. Denna kabel kan användas för att konfigurera in- och utgångar för I/O-slutmodulen. 

Det finns en stor påse [3] fylld med papper och ett USB-minne som laddas ner med Cobot-programvaran.

Se till att hålla dessa reservdelar på en säker plats för framtida bruk. 

Ljusridå:

Cobot-paket levereras med ljusridåsändaren och som standardsäkerhetsenhet. Följ proceduren nedan vid installation av ljusgardiner: 

OBS! Om områdesscannern eller HC10 maskinfärdigt kit beställdes kommer det också att finnas en 1M ljusridåmottagare och sändare. Dessa levereras med alla Cobots. 

Robotstängsel:

Om maskinen levererades utrustad med stängselalternativet måste robotstängslet och grindlåsenheten installeras på maskinen. Följ proceduren nedan vid installation:

När stängslet har monterats ska stängselpanelen monteras mellan maskin och robotstängslet.

Områdesläsare:

Om maskinen levererades utrustad med områdesläsare som alternativ måste områdesläsaren installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Starta upp Haas-maskinen. 

Slå på Cobot  genom att vrida på strömbrytaren [1].

Slå PÅ Cobot-hängpanel genom att trycka på cirkeln [2]. 

Kontrollera att E-STOP [3] på Cobot teach-hängpanelen är släppt.

För att ändra språk, klicka på rullgardinsmenyn språk. Välj EN för engelska. För att bekräfta denna inställningsändring kommer Cobot teach-hängpanel att ha ett popup-fönster som ber dig att mata in användarnamnet och lösenordet. 

Ange ”admin” för både användarnamn och lösenord. 

Gå till  HAAS SERVICE PORTAL. och ladda ner de senaste konfigurationsfilerna.

Ladda ner konfigurationsfilerna för säkerhetsautomation på framsidan/sidan.

Läs in tilläggsfilen för konfigurering av tillvalet på styrsystemet. Se NÄSTA GENERATIONS KONTROLL-KONFIGURATIONSFIL-LADDA NER/LADDA proceduren. 

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-servicenyckeln. Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parameters> Factory.  Ändra följande:

• 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
• 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
• 2194 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till TRUE

Viktigt: För maskiner med 2 framdörrar ska 2194 inte ställas in på SANT. Ställ istället in 2195 Aktivera vänster dörr helt öppen och 2196 Aktivera höger dörr helt öppen till SANT.

Anm.: På maskiner med programvaruversion från 100.20.000.1010 måste följande parameter ändras:

• 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

• 372 – Typ av detaljladdare till 3: Robot:
• 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

På Haas hängpanel trycker du på [CURRENT COMMANDS] (AKTUELLA KOMMANDON).

Gå till fliken Devices>Robot>Jogging  och ändra följande:

• Högsta joggningshastighet till 7,9 tum/s

Gå till fliken Setup . Ändra följande:

• Max Robot Speed (Max robothastighet) till 118 tum/sek (2 000 mm/sek). 
• Ange griparens  nettomassa. Se layoutritningarna på vår webbplats (layoutritning för engripare ELLER  layoutritning för dubbelgripare) för att hitta rätt värde för den här inställningen

• Antal gripare för att ange antalet gripare.
• Råmaterialgripare griputgång till 1.
• Råmaterialgripare lossningsutgång till 2.
• Stånggripare Gripfördröjning till grip/släpp i sek.
• Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.
• Detaljgriparens griputgång till 3.
• Detaljgriparens lossningsutgång till 4.
• Detaljgriparens gripfördröjning till grip/lossa-fördröjning i sek.
• Stånggripare griptyp till utvändig/invändig.

Cobot teach-hängpanel kommer att ha en popup som ber dig att inmata användarnamnet och lösenordet. Ange "admin" för båda.

Gå in i jogg-läge [1].

Flytta varje led till nollposition med knapparna Flytta noll [2]. 

När roboten är i sin nollposition kontrollerar du att hashledningarna [3] är inriktade på vardera sidan av varje led på Coboten. 

Anslut en Ethernet-kabel [4] från cobot-styrboxen till en dator.

På datorn ändrar du adapterinställningen för att aktivera Ethernet-porten. 

Om du vill ändra adapterinställningarna öppnar du inställningssidan [1] på datorn och klickar sedan på ”Network & Internet” (Nätverk och Internet) [2] som kommer att visa nätverksstatussidan.

Klicka på ”Change adapter options” (Ändra adapteralternativ) [3] och högerklicka sedan på Ethernet [4] och öppna fönstret ”Properties ”(egenskaper) [5]. Därifrån väljer du alternativet Internet Protocol version 4 (TCP/IPv4) [6] och klickar på OK. 

Ethernet-inställningarna kommer nu att vara korrekta. Öppna ett webbläsarfönster och skriv in IP-adressen för coboten [1]. 

Obs: Detta är samma process som att ansluta en bärbar dator till en HRP-1/2/3. För mer information om hur du ansluter till coboten via Ethernet, se videon på sidan HRP-felsökning som finns i avsnittet Ansluta och jogga Haas robot. 

Ladda ner HRTool via  HBC. På serviceavsnittet i HBC, gå till Verktyg > Dokument och programvara > 01 Styrprogramvara > 01 Nästa generations kontroll > 10 Cobot programvara > HRTool.zip.

Extrahera mappen och sök upp HRToolsMaind.exe.

Infoga Cobot IP-adress som finns under fliken System.  Klicka på Set. 

Gå till fliken Konfiguration på HRTool.

Klicka på ”get” för att se de faktiska vs. teoretiska kodarvärdena. 

Klicka på ”set” för att ställa in teoretiskt till de faktiska kodarvärdena. Detta steg anger Cobotens aktuella position som ny hemposition. 

Kontrollera att varje leds faktiska och teoretiska kodarvärden matchar. 

OBS! Om värdena inte stämmer överens trycker du på ”Set” igen. 

Om alternativet med detaljbord har beställts, följ anvisningarna nedan för monteringsanvisningar:

OBS! Om HC15 MASKINREDO KIT köptes behöver hjulen inte monteras om detaljbordet stryks direkt in i träpallen. 

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på [SETTING] (INSTÄLLNING).Ändra följande inställningar:

• 372 – Typ av detaljladdare till 0: Ingen
• 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

Frontladdningsrobot:

Skruva fast borrguiden [1] för avståndssensorn [2] på höljets ovansida.

Borra och gänga 2x 10-32 hål genom sidan av höljet.

• Borrdimension: #21 eller 5"/32
• Tryck på 10-32 NF

Ta bort borrguiden [1]. 

Installera dörren öppen närhetsbrytaren [2] på dessa hål på sidan av höljet.

Slå på närhetssensorn för att hitta önskad utlösningsflagga [3] på dörren. När utlösningsflaggan [3] är i ett bra läge för att utlösa närhetssensorn, markera hålpositionen. 

Montera utlösningsflaggan [3] med självgängande skruvar på sidan av dörren. 

Dra kablarna för helt öppen dörr in i styrskåpet enligt bild.

Anslut närhetsbrytarens kabel till  SIO PCB P27. 

Sidolastningsrobot:

Ta bort locket [1] och dess skruvar [2] för att exponera luftcylindern [4] i det automatiska fönstret. Höj luftcylindern [4] så att fästena [3] och luftcylindern är fästa enligt bilden.

Anslut de medföljande grå och gula luftledningarna till autoföntrets luftcylinder - portarna på luftcylindern har grå och gula buntband som visar var varje slang ansluts.

Montera locket [2] över luftcylindern i det autofönstret.

• Fjädermataren görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 tum verktygshållare
• Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare i verktygskarusellen.
• Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
  • Placera fjädertryckaren ovanför detaljen
  • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
  • Öppna skruvstycket med en sekunds fördröjning
  • Stäng skruvstycket med en sekunds fördröjning

Anm.: Fjädertryckarens artikelnummer är: 

• 30-12642 FJÄDERMATARE.  Hållaren på 25 mm eller 1,0 tum säljs separat.

Kontrollera att Cobot och dess styrbox är från samma matchande uppsättning med matchande serienummer.

Det finns en vit dekal med Haas serienummer [1]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

Det finns en gul cirkeldekal med ett identifieringsnummer [2]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

Mät detta avstånd från maskinkjolen till stativets sida.

 Anm.:Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation. För information om Cobot-placering, se Cobot maskin layoutritning. 

Haas Cobot 10 rekommenderas att paras ihop med Haas Cobot-stativet. Denna piedestal är konfigurerad för att vara tillräckligt stabil när den används i enlighet med Haas definierade gränser för detaljstorlek och vikt. 

Främre laddning:

Placera stativet och detaljtabellen på följande plats i förhållande till maskin:

Sidolastning:

Placera stativet och detaljtabellen på följande plats i förhållande till maskin:

Förankra stativet i marken. Rikta stativet med vattenpass. 

 Observera: För den justerbara stativet, Ställ in önskad höjd genom att lossa ställskruvarna [1] och justera sedan gaffelpinnen [2]. Dra åt ställskruvarna [1] innan du installerar roboten. Placera en bubbelnivå på toppen av stativet medan du använder (x4) hex bultar vid basen för att ställa in nivån i X och Y-planet.

Placera Cobot- styrboxen [3] direkt bredvid stativet för att säkerställa tillräckligt spelrum för kablarna. 

Ta bort roboten från transportlådan. 

 OBS! Montera adapterplattan mellan stativet och roboten vid behov. 

Installera Cobot ovanpå stativet.

 Observera: Se till att cobot-kabelkontakten [1] är vinkelrät mot maskinens framsida. 

VIKTIGT: Cobot väger ca 40 lbs och måste lyftas med en enhet som säkert kan lyfta den vikten.

Ta bort robotens lyftfästen och skruvar efter installation av roboten.

Inuti Cobot-förpackningen finns en liten påse [1] fylld med reservdelar inklusive: 

• Säkring
• Skruvar (x2)
• Kontrollboxens knappar

Det finns en medium påse [2] fylld med en extra M12-kontakt. Denna kabel kan användas för att konfigurera in- och utgångar för I/O-slutmodulen. 

Det finns en stor påse [3] fylld med papper och ett USB-minne som laddas ner med Cobot-programvaran.

Se till att hålla dessa reservdelar på en säker plats för framtida bruk. 

Ljusridå:

Cobot-paket levereras med ljusridåsändaren och som standardsäkerhetsenhet. Följ proceduren nedan vid installation av ljusgardiner: 

OBS! Om områdesscannern eller HC10 maskinfärdigt kit beställdes kommer det också att finnas en 1M ljusridåmottagare och sändare. Dessa levereras med alla Cobots. 

Robotstängsel:

Om maskinen levererades utrustad med stängselalternativet måste robotstängslet och grindlåsenheten installeras på maskinen. Följ proceduren nedan vid installation:

När stängslet har monterats, montera sedan stängselpanelen mellan maskinen och robotstängslet och börja med panelen som först fästs på maskinens ovansida.

Obs! De plåtväggpaneler som ansluter stängslet till maskinen måste installeras med de medföljande självgängande skruvarna och kommer inte att rikta in sig mot några hål.

Områdesläsare: 

Om maskinen levererades utrustad med områdesläsare som alternativ måste områdesläsaren installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Montera teach-hängpanelen [1] på framsidan av Cobot-styrboxen. 

Starta upp Haas-maskinen. 

Slå på Cobot-styrboxen genom att vrida på strömbrytaren [2].

Slå på Cobot-hängpanel genom att trycka på cirkeln [3]. 

Kontrollera att E-STOP [4] på Cobot teach-hängpanelen är släppt.

Observera: Cobot teach-hängpanel kommer att ha en popup ber om att infoga användarnamn och lösenord. För att logga in på teach-hängpanel Använd dessa uppgifter:

• Användarnamn: admin
• Lösenord: admin

Gå till Run-läge. Tryck på Aktivera. 

Gå in i jogg-läge [1].

Flytta varje led till nollposition med knapparna Flytta noll [2]. 

När roboten är i nollposition kontrollerar du att hashledningarna [1] är i linje på vardera sidan av varje led på Cobot. 

 viktigt: Om några gemensamma hash linjer [1] inte justeras, jogga den specifika fogen i enlighet med detta tills alla hash linjer [1] gör justera. Denna position kommer att ställas in i nästa steg som den nya Cobot-nollpositionen.  

Anslut en Ethernet-kabel [2] från cobot-styrboxen till en dator.

På datorn ändrar du adapterinställningen för att aktivera Ethernet-porten. 

Obs: Se nästa steg för hjälp med att ändra adapterinställningarna.

Om du vill ändra adapterinställningarna öppnar du inställningssidan [1] på datorn och klickar sedan på ”Network & Internet” (Nätverk och Internet) [2] som kommer att visa nätverksstatussidan.

Klicka på ”Change adapter options” (Ändra adapteralternativ) [3] och högerklicka sedan på Ethernet [4] och öppna fönstret ”Properties ”(egenskaper) [5]. Därifrån väljer du alternativet Internet Protocol version 4 (TCP/IPv4) [6] och klickar på OK. 

Ethernet-inställningarna kommer nu att vara korrekta. Öppna ett webbläsarfönster och skriv in IP-adressen för Coboten [1]. 

Obs: Detta är samma process som att ansluta en bärbar dator till en HRP-1/2/3. Läs mer om hur du ansluter till Coboten via Ethernet, se videon på sidan HRP-felsökning som finns i avsnittet Ansluta och jogga Haas robot. 

Ladda ner HRTool via  HBC. På serviceavsnittet i HBC, gå till Verktyg > Dokument och programvara > 01 Styrprogramvara > 01 Nästa generations kontroll > 10 Cobot programvara > HRTool. zip.

Extrahera mappen och sök upp HRToolsMaind.exe.

Infoga Cobot IP-adress som finns under fliken System.  Klicka på Set. 

Gå till fliken Konfiguration på HRTool.

Klicka på ”get” för att se de faktiska vs. teoretiska kodarvärdena. 

Klicka på ”set” för att ställa in teoretiskt till de faktiska kodarvärdena. Detta steg anger Cobotens aktuella position som ny hemposition. 

Kontrollera att varje leds faktiska och teoretiska kodarvärden matchar. 

OBS! Om värdena inte stämmer överens trycker du på ”Set” igen. 

På teach-hängpanelen navigerar du till System [1] och sedan Uppdatera system. 

Bekräfta att Cobot firmware [2] är:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

Obs! HC30 cobotar är endast kompatibla med firmwareversionen HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Se kapitlet Haas Cobot – Underhåll för proceduren för uppdatering av inbyggd programvara. 

Noll nollpunktsåtergång alla axlar på Haas hängpanel.

Sätt i USB-servicenyckeln. Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parameters> Factory.  Ändra följande:

• 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
• 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
• 2194 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT
• 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

• 372 – Typ av detaljladdare till 3: Robot:
• 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

På Haas hängpanel trycker du på [CURRENT COMMANDS] (AKTUELLA KOMMANDON).

Gå till fliken Devices>Robot>Jogging  och ändra följande:

• Högsta joggningshastighet till 7,9 tum/s

Gå till fliken Setup . Ändra följande:

• Max Robot Speed (Max robothastighet) till 118 tum/sek (2 000 mm/sek). 
• Ange griparens  nettomassa. Se layoutritningarna på vår webbplats (layoutritning för engripare ELLER  layoutritning för dubbelgripare) för att hitta rätt värde för den här inställningen

• Antal gripare för att ange antalet gripare.
• Råmaterialgripare griputgång till 1.
• Råmaterialgripare lossningsutgång till 2.
• Stånggripare Gripfördröjning till grip/släpp i sek.
• Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.
• Detaljgriparens griputgång till 3.
• Detaljgriparens lossningsutgång till 4.
• Detaljgriparens gripfördröjning till grip/lossa-fördröjning i sek.
• Stånggripare griptyp till utvändig/invändig.

Stänga av teach-hängpanel

Varning! Använd inte strömbrytaren [1] på teach-hängpanel för att stänga av den. Detta kan orsaka förlust av systemfiler i Cobot-styrboxen.

För att stänga av hängpanel, tryck på de 3 linjerna i det övre högra hörnet [2] för att visa alternativmenyn på höger sida.

Välj alternativet Avstängning [3] för att initiera avstängningssekvensen för Cobot-styrboxen.

Viktigt: Om du stänger av hängpanel felaktigt kan det leda till skador på kritiska filer på Cobot-styrboxen. Detta kan resultera i att Coboten inte kan användas tills systemfilerna återinstalleras i styrboxen.

Om alternativet med detaljbord har beställts, följ anvisningarna nedan för monteringsanvisningar:

OBS! Om HC15 MASKINREDO KIT köptes behöver hjulen inte monteras om detaljbordet stryks direkt in i träpallen. 

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på SETTING (INSTÄLLNING)Ändra följande inställningar:

• 372 Portalrobottyp till 0: Ingen
• 376 – Aktiverad ljusridå  på  PÅ