7.1 VMC-installation

Haas Cobot 30 (HC30) – VMC – Installation

Under uppbyggnad

Revision A - 05/2025

Introduction

Denna proceduren visar hur du installerar Haas Cobot 30 (HC30).

Obs! Den Haas-utformade arbetscellen som består av en CNC-maskin och en robot har utvärderats för efterlevnad av CE-krav. Ändringar eller variationer i Haas-cellens utformning ska utvärderas avseende överensstämmelse med tillämpliga standarder och är användarens/integratorns ansvar.

Maskinkrav:

Verktygskrav:

  • Platt miniskruvmejsel

Krav på fastsättning/förankring

  • Haas Cobot 30 (HC30) har konfigurerats och sålts av Haas med ett stativ/bord som är tillräckligt stabilt för av Haas definierade storleks- och viktgränser. 

Haas Cobot 30-paketet 08-1971 / 08-1975 (icke-EU) eller 08-XXXX / 08-XXXX (EU) innehåller följande komponenter:

  • För länder utanför Europa:
    • 09-0761 HC30 cobot (inklusive robot, elektrisk kontrollbox och teach-hängpanel)
  • För Europa:
    • 09-XXXX HC30 cobot (inklusive robot, elektrisk kontrollbox och teach-hängpanel)
  • 09-0624 Ljusridåsändare och mottagare
  • 09-0623 Ljusridåspeglar (2 speglar)
  • 09-0638 Ljusridåns sändarkabel
  • 09-0639 Ljusridåns mottagarkabel
  • 09-0773 HC30 cobot-stativ
  • 09-0771 HC30 pneumatiska dubbelgripdon
  • 09-0942 detaljtabell
  • 09-0958 Detaljvändningsstation
  • 09-0766 5/8" ankarborr med borstar
  • 09-0767 Droppa i förankring

Obs:  Även om ljusridån ingår i HC30-paketet kan andra robotsäkerhetsanordningar användas istället.

VIKTIGT: För ytterligare information direkt på Hans Cobot, se bruksanvisningen för HANS ROBOT FÖR ELFIN PROGRAMVARA.

Haas Cobot 30-paketet behöver följande komponenter för att integreras med Haas-maskinen:

Artikelnummer Beskrivning

08-1939 (icke-EU)  HC30-icke-EU fältinstallationssats

eller

08-XXXX (EU) HC30-EU fältinstallationssats

Cobotsats icke-Europa

 

Cobotsats Europa

En av dessa Cobot Integrationskit och säkerhetsparameter:

93-XXXXXXX Cobot integrationskit frontbelastning MED VF

93-1000997   Endast säkerhetsparameter för automatisering av framsidan

eller

93-XXXXXXX Cobot Integrationskit Sido SML/MED VMC

93-1000996   Säkerhet för sidautomatisering endast par

 Cobot integrationssats och säkerhetsparameter

Exempel på sådana är robotsäkerhetsanordningarna:

93-1000712   Stängselsats HRP-1 CE

08-1897   laserområdesscanner sats 

08-1899   Flersidig ljusridå HRP-kit

 Robotens säkerhetsenhet

Mill Setup

1

Slutför följande på båda sidor av dörren:

Ta bort kåpan till autodörrmotorn [1] och autodörrmotorenheten [2].

Montera den nya fästet [3] till närvarobrytaren på det befintliga närvarobrytarblocket [5]

Koppla in närvarobrytaren för dörr alltid öppen [4] på fästet [3]

Montera borrmallen [7] för dörr öppen-flaggan [6] och borra och gänga 2x 10-32 hål genom dörrens plåtpanel.

  • Borrdimension: #21 eller 5"/32
  • Tryck på 10-32 NF

Ta bort mallen och montera dörr öppen-flaggan med 2x insexskruvar med flat skalle. Montera tillbaka autodörrens motorenhet, fästet och kåpan.

Använd medföljande shims för justera höjden mellan närvarobrytaren och öppen dörr-flaggan

2

Ta bort verktygsbordet från maskinen.

Flytta luftpistolens slangfäste [1] till motsatt sida av verktygshållaren. Borra hål i verktygshållaren för 1/4"-20 skruvar. Använd en H (17/64") borr för att borra frigångshål.

Flytta fjärrkontrollen JOG handle (RJH) till motsatt sida av kontrollen hängande

3

Frontladdningsrobot:

Dra kablarna för helt öppen dörr in i styrskåpet enligt bild.

Anslut till 32-0807 NÄRVARO INGEN VÄNSTER DÖRR HELT ÖPPEN till SIO PCB P27.

Anslut till 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN till SIO PCB P72.

Starta upp maskinen.

4

Sidolastningsrobot:

Ta bort locket [1] och dess skruvar [2] för att exponera luftcylindern [4] i det automatiska fönstret. Höj luftcylindern [4] så att fästena [3] och luftcylindern är fästa enligt bilden.

Anslut de medföljande grå och gula luftledningarna till autoföntrets luftcylinder - portarna på luftcylindern har grå och gula buntband som visar var varje slang ansluts.

Montera locket [2] över luftcylindern i det autofönstret.

5

  • Den APL fjäder Pusher görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 "verktygshållare
  • Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare i verktygskarusellen.
  • Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
    • Placera fjädertryckaren ovanför detaljen
    • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
    • Öppna skruvstycket med en sekunds fördröjning
    • Stäng skruvstycket med en sekunds fördröjning

Anm.: Fjädertryckarens artikelnummer är: 

  • 30-12642 FJÄDERMATARE APL.  Hållaren på 25 mm eller 1,0 tum säljs separat.

Cobot Installation

1

Kontrollera att Cobot och dess styrbox är från samma matchande uppsättning med matchande serienummer.

Det finns en vit dekal med Haas serienummer [1]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

Det finns en gul cirkeldekal med ett identifieringsnummer [2]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

2

Mät detta avstånd från maskinkjolen till stativets sida.

 Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation. För information om Cobot-placering, se Cobot maskin Layoutritning. 

Haas Cobot 30 rekommenderas att paras ihop med Haas Cobot -stativet. Denna piedestal är konfigurerad för att vara tillräckligt stabil när den används i enlighet med Haas definierade gränser för detaljstorlek och vikt. 

3

Främre laddning:

Placera stativet och detaljtabellen på följande plats i förhållande till maskin:

Dimension Imperial (tum) Metrisk (cm)
Maskinens framsida till stativets framsida [1] -- tum -- cm
Maskinens vänstra sida till vänster sida av stativet [2] -- tum -- cm
Maskinens framsida till detaljbordets framsida [3] -- tum -- cm
Maskinens vänstra del maskin till detaljbordets vänstra sida [4] -- tum -- cm

4

Sidolastning:

Placera stativet och detaljtabellen på följande plats i förhållande till maskin:

Dimension Imperial (tum) Metrisk (cm)
Maskinens framsida till vänster sida av stativet [1] -- tum -- cm
Maskinens högra sida till framsidan av stativet [2] -- tum -- cm
Maskinens framsida till vänster sida av detaljbordet [3] -- tum -- cm
Höger om maskinen till framsidan av detaljbordet  [4] -- tum -- cm

5

Förankra stativet i marken. Rikta stativet med vattenpass. 

Observera:För den justerbara stativet, Ställ in önskad höjd genom att lossa ställskruvarna [1] och justera sedan gaffelpinnen [2]. Dra åt ställskruvarna [1] innan du installerar roboten. Placera en bubbelnivå på toppen av stativet medan du använder (x4) hex bultar vid basen för att ställa in nivån i X och Y-planet.

Placera Cobot-styrboxen [3] direkt bredvid stativet för att säkerställa tillräckligt slack för kablarna. 

6

Ta bort Cobot från transportlådan. 

 OBS! Montera adapterplattan mellan stativet och roboten vid behov. 

Montera Cobot ovanpå stativet med (x6) skruvar.

OBS! Se till att Cobot-kabelkontakten [1] är vinkelrät mot maskinens framsida. 

VIKTIGT: Cobot är ca 45 lbs och måste lyftas med en enhet som säkert kan lyfta den vikten.

7

Inuti Cobot-förpackningen finns en liten påse [1] fylld med reservdelar inklusive: 

  • Säkring
  • Skruvar (x2)
  • Kontrollboxens knappar

Det finns en medium påse [2] fylld med en extra M12-kontakt. Denna kabel kan användas för att konfigurera in- och utgångar för I/O-slutmodulen. 

Det finns en stor påse [3] fylld med papper och ett USB-minne som laddas ner med Cobot-programvaran.

Se till att hålla dessa reservdelar på en säker plats för framtida bruk. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Försiktighet: När du gör underhåll eller reparationer på CNC-maskiner och deras komponenter, måste du alltid följa grundläggande säkerhetsföreskrifter. Detta minskar risken för personskador och materiella skador.

  • Ställ huvudkretsbrytaren på [OFF] Position.

 Fara: Innan du påbörjar något arbete inuti kopplingsskåpet tänds högspänningsindikatorn på 320V Power Supply / Vector Drive måste ha varit avstängd i minst 5 minuter.

Vissa serviceprocedurer kan vara farliga eller livshotande. Prova inte ett förfarande som du inte helt förstår. Om du har några tvivel om att göra ett förfarande, kontakta din Haas Factory Outlet (HFO) och schemalägg ett servicebesök.

1

Anslut gränssnittsboxen till Haas-maskinen:

Gränssnittsboxen för robotsäkerhetsanordningar 32-9018 har magnetfästen för att fästas på maskinens plåt. Montera den gränssnittsboxen [1] enligt bild.

Dra gränssnittets elektriska kablar [2] längs höljet med magnetfästen och buntband. Dra kabeln genom undersidan av elskåpet.

OBS! För information om uppgradering av gränssnittsboxen till gränssnittsboxen för robotsäkerhetsenheter, se Gränssnittsbox för robotsäkerhetsenheter - Installation - AD0703. 

2

Anslut gränssnittsboxen till Haas styrsystem:

Anslut kabel 33-8562CE-STOP kopplingsplint till TB-1B[1] och anslut installation kopplingsplint tillTB-3B[1] på SIO PCB.  

Anslut användarreläerna till K9 och K10 [2].

Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1

Anslut den flätade kabeln märkt P1 SIO till SIO PCB på P1[3].

Observera: Om maskinen har en Regen vektordrivning koppla ur kabel 33-0634 FILTER OV TILL IO-kortet P1 från P1 SIO och anslut den till kontakten FILTER OV FAULT på kabel 33-8562C. Om maskinen inte har en Regen Vector-enhet, anslut inte något till kontakten FILTER OV FAULT.

Anslut RJ-45-kabeln [4] till Ethernet på USB-adaptern [5] (33-0636).  Anslut USB-kontaktens ände till Maincon PCB J8 övre porten (se diagram). Lägg till ett ferritfilter [6] till USB-adaptern.

Montera 24 V DC-strömförsörjningsenhet [7] på vänster sida i styrskåpet och anslut den till kontakten märkt 24 V PS på kabel 33-8562C. Anslut kabel 33-1281 [8] till 24 V DC-strömförsörjningsenhet [7] och anslut till P3 på PSUP PCB. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

Inuti Cobot-styrboxen, installera en del av robotens signalkabel (33-1272 eller 33-1351).  För att göra detta, ta bort säkerhetskontakten [1] från Cobot- styrboxen för att installera de olika färgade kablarna på deras respektive  plats

33-1272/33-1351 kablar [2] går till säkerhetskontakt:

  • Grå kabel till toppen 24V
  • Röd kabel till botten 24V
  • Grön kabel till EI0
  • Brun kabel till EI1
  • Bygel [3]  frånSA0 till SA1
  • Bygel  [4]  frånSB0 till SB1

 OBS! Resten av kablarna från denna kabel används inte. Sätt lite eltejp på varje kabelledning och Ziptie de kvarvarande oanvända ledningarna. 

5

Viktigt: Efter att ha installerat alla kablar från robotens signalkabel, se till att säkringen [1] alltid är installerad för att skydda Cobot-styrboxen.

6

Anslut Cobot  till gränssnittsboxen:

Anslut RJ45 Ethernet-kabeln [1] från Cobot- styrboxen till gränssnittsboxen. Lägg till ett ferritfilter [2] till RJ-45-kabeln.

Anslut robotens signalkabel [3] från Cobot-styrboxen till gränssnittsboxen. 

Anslut 120 VAC Cobot  strömkabel [4] till den externa strömkällan. 

Anslut robotens strömkabel [5] från styrboxen till Cobot.

Anslut teach-hängpanel [6] från styrboxen till lära hängpanelen. 

OBS! Läs mer om installation av spärrstängsel, områdesscanner eller ljusridåer finns i avsnittet Robotsäkerhetsenhet nedan.

7

Se till att fjärrpulsgeneratorn är installerad på maskin.

Observera: Läs mer om RJH-XL-installationen finns i Fjärrstyrt jobbhandtag – Stor beröring (RJH-XL) – Installation – AD0533. 

8

Steg 7 till 10 är instruktioner för kabeldragning och slangdragning för pneumatiska gripare. Se avsnittet om installation av gripare på denna sida för den mekaniska installationen.

Installera den dubbla luft solenoidventilen på sidan av stativet medan du ger tryckluftsledningen tillräckligt med slack. Se till att den är i en position där den inte är i vägen. Dra tryckluftsledningen [1] under maskinens baksida mot CALM-skåpet enligt bilden.

9

Inuti CALM-skåpet, ta bort en plugg från en av CALM-fördelningsblock och installera reduserventilen [1] (58-1863) på fördelningsblockets portar. LED inmatningstryckluftsledninggen [2] från den dubbla solenoidventilen (från föregående steg) till CALM-skåpet och anslut tryckluftsledningen till reduserventilen.

Slå på tryckluften till maskinen.

10

Se till att styrboxen är avstängd [1].

Anslut solenoidventilens kabeln från den dubbla luft solenoidventil [2] till den Digitalautgången på Cobot-styrboxen [1]. Ta bort kontakten från Cobot-styrboxen.

11

Anslut griparens solenoidströmkabel (33-1276/33-1341) till den digitala utgångsterminalen inuti  styrboxen. Installera de olika färgade trådarna på respektive plats:

  • Svart/vit kabel till 0V
  • Svart kabel till DO0
  • Orange/vit kabel till 0V
  • Orange kabel till DO1
  • Röd/vit kabel till 0V
  • Röd kabel till DO2
  • Brun/vit kabel till 0V
  • Brun kabel till DO3

Sätt på styrboxen.

Robot Safety Device

VIKTIGT: ANVÄND INTE ROBOTEN FÖRRÄN DU HAR KONFIGURERAT OCH TESTAT SÄKERHETSENHETENS FUNKTION PÅ RÄTT SÄTT.

Ljusridå:

Cobot-paket levereras med ljusridåsändaren och som standardsäkerhetsenhet. Följ proceduren nedan vid installation av ljusgardiner: 

Installera ljusridå

OBS! Om områdesscannern eller HC10 maskinfärdigt kit beställdes kommer det också att finnas en 1M ljusridåmottagare och sändare. Dessa levereras med alla Cobots. 

Robotstängsel:

Om maskinen levererades utrustad med stängselalternativet måste robotstängslet och grindlåsenheten installeras på maskinen. Följ proceduren nedan vid installation:

Installation av skyddsstängsel för robot

När stängslet har monterats ska stängselpanelen monteras mellan maskin och robotstängslet.

Områdesläsare:

Om maskinen levererades utrustad med områdesläsare som alternativ måste områdesläsaren installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Installation av områdesläsare

First Power-UP

1

Montera teach-hängpanelen [1] på framsidan av Cobot-styrboxen. 

Starta upp Haas-maskinen. 

Slå på Cobot-styrboxen genom att vrida på strömbrytaren [2].

Slå på Cobot-hängpanel genom att trycka på cirkeln [3]. 

Kontrollera att E-STOP [4] på Cobot teach-hängpanelen är släppt.

2

Observera: Cobot teach-hängpanel kommer att ha en popup ber om att infoga användarnamn och lösenord. För att logga in på teach-hängpanel Använd dessa uppgifter:

  • Användarnamn: admin
  • Lösenord: admin

Gå till Run-läge. Tryck på Aktivera. 

Gå in i jogg-läge [1].

Flytta varje led till nollposition med knapparna Flytta noll [2]. 

3

När roboten är i nollposition kontrollerar du att hashledningarna [1] är i linje på vardera sidan av varje led på Cobot. 

 viktigt: Om några gemensamma hash linjer [1] inte justeras, jogga den specifika fogen i enlighet med detta tills alla hash linjer [1] gör justera. Denna position kommer att ställas in i nästa steg som den nya Cobot-nollpositionen.  

Anslut en Ethernet-kabel [2] från cobot-styrboxen till en dator.

På datorn ändrar du adapterinställningen för att aktivera Ethernet-porten. 

Obs: Se nästa steg för hjälp med att ändra adapterinställningarna.

4

Om du vill ändra adapterinställningarna öppnar du inställningssidan [1] på datorn och klickar sedan på ”Network & Internet” (Nätverk och Internet) [2] som kommer att visa nätverksstatussidan.

Klicka på ”Change adapter options” (Ändra adapteralternativ) [3] och högerklicka sedan på Ethernet [4] och öppna fönstret ”Properties ”(egenskaper) [5]. Därifrån väljer du alternativet Internet Protocol version 4 (TCP/IPv4) [6] och klickar på OK. 

 

5

Ethernet-inställningarna kommer nu att vara korrekta. Öppna ett webbläsarfönster och skriv in IP-adressen för Coboten [1]. 

Obs: Detta är samma process som att ansluta en bärbar dator till en HRP-1/2/3. Läs mer om hur du ansluter till Coboten via Ethernet, se videon på sidan HRP-felsökning som finns i avsnittet Ansluta och jogga Haas robot. 

6

Ladda ner HRTool via  HBC. På serviceavsnittet i HBC, gå till Verktyg > Dokument och programvara > 01 Styrprogramvara > 01 Nästa generations kontroll > 10 Cobot programvara > HRTool. zip.

Extrahera mappen och sök upp HRToolsMaind.exe.

Infoga Cobot IP-adress som finns under fliken System.  Klicka på Set. 

Gå till fliken Konfiguration på HRTool.

Klicka på ”get” för att se de faktiska vs. teoretiska kodarvärdena. 

Klicka på ”set” för att ställa in teoretiskt till de faktiska kodarvärdena. Detta steg anger Cobotens aktuella position som ny hemposition. 

7

Kontrollera att varje leds faktiska och teoretiska kodarvärden matchar. 

OBS! Om värdena inte stämmer överens trycker du på ”Set” igen. 

8

På teach-hängpanelen navigerar du till System [1] och sedan Uppdatera system. 

Bekräfta att Cobot firmware [2] är:

  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

Obs! HC30 cobotar är endast kompatibla med firmwareversionen HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Se kapitlet Haas Cobot – Underhåll för proceduren för uppdatering av inbyggd programvara. 

9

Noll nollpunktsåtergång alla axlar på Haas hängpanel.

Sätt i USB-servicenyckeln. Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parameters> Factory.  Ändra följande:

  • 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
  • 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
  • 2195 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT
  • 2196 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen  till  SANT
  • 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

  • 372 – Typ av detaljladdare till 3: Robot:
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

10

På Haas hängpanel trycker du på [CURRENT COMMANDS] (AKTUELLA KOMMANDON).

Gå till fliken Devices>Robot>Jogging  och ändra följande:

  • Högsta joggningshastighet till 7,9 tum/s

Gå till fliken Setup . Ändra följande:

VARNING: Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt. 
 
  • Antal gripare för att ange antalet gripare.
  • Råmaterialgripare griputgång till 1.
  • Råmaterialgripare lossningsutgång till 2.
  • Stånggripare Gripfördröjning till grip/släpp i sek.
  • Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.
  • Detaljgriparens griputgång till 3.
  • Detaljgriparens lossningsutgång till 4.
  • Detaljgriparens gripfördröjning till grip/lossa-fördröjning i sek.
  • Stånggripare griptyp till utvändig/invändig.

Stänga av teach-hängpanel

Varning! Använd inte strömbrytaren [1] på teach-hängpanel för att stänga av den. Detta kan orsaka förlust av systemfiler i Cobot-styrboxen.

För att stänga av hängpanel, tryck på de 3 linjerna i det övre högra hörnet [2] för att visa alternativmenyn på höger sida.

Välj alternativet Avstängning [3] för att initiera avstängningssekvensen för Cobot-styrboxen.

Viktigt: Om du stänger av hängpanel felaktigt kan det leda till skador på kritiska filer på Cobot-styrboxen. Detta kan resultera i att Coboten inte kan användas tills systemfilerna återinstalleras i styrboxen.

 

Security Risk Level

1

VIKTIGT: En lämplig riskbedömning måste utföras och lämpliga säkerhetskrav måste uppfyllas. 

2

Baserat på riskbedömningen, Ställ in lämplig säkerhetsrisknivå på Cobot teach-hängpanel. Navigera till Konfiguration > Allmänna restriktioner och tryck på önskad säkerhetsrisknivå [1] från 0 till 5. 

Observer: När säkerhetsrisknivån är lägre har roboten lägre maxhastighet, kraft osv. När säkerhetsrisknivån är högre kommer roboten att ha en högre maximal hastighet, kraft, etc. 

Denna säkerhetsrisknivå kommer att beräkna den maximala tillåtna kraften, hastigheten, kraften, momentum, armbågshastigheten och armbågskraften [2] som Coboten kommer att motstå innan larm 9150.10017 Collison Stop-fel utlöses. 

VIKTIGT: Robotens programmerade hastighet kan inte vara större än den tillåtna hastigheten från säkerhetsrisknivån. 

OBS! För mer information om larm, se Haas Cobot – Felsökningsguide. 

Activation

1

Gå till HHAAS SERVICE PORTAL och ladda ner de senaste konfigurationsfilerna.

Ladda ner konfigurationsfilerna för säkerhetsautomation på framsidan/sidan.

Läs in tilläggsfilen för konfigurering av tillvalet på styrsystemet. Se proceduren NGC-STYRSYSTEM - KONFIGURATIONSFIL - NEDLADDNING.

2

Gå till Parametrar > Funktioner > Robot för att kontrollera att robotfunktionen har visats längst ned.

3

Tryck på [CURRENT COMMANDS] (aktuella kommandon).

Gå till fliken Enheter>Robot> Inställningar [1].

Tryck in [E-STOP].

Tryck på [F1] för att ansluta roboten[2].

Första gången en robot ansluts till en maskin måste robotfunktionen låsas upp. Detta popup-fönster visar maskin aktuella programvaruversion, robotens Mac-adress och en genererad kod. Ange denna information i HBCför att få upplåsningskoden.

4

På HBC, gå till fliken Service [1].

På skärmens vänstra sida klickar du på Aktiveringar [2] och väljer sedan Cobot-installation [3] för att starta processen för att få kod för Cobot-upplåsning.

Det första steget är att ange maskin serienummer [4] och Cobot-serienumret [5] i fälten på HBC.

När du har angett rätt information trycker du på Nästa [6] i det nedre högra hörnet och fortsätter genom stegen tills du får upplåsningskoden.

Obs: Se till att du är på fliken Cobot installation [3] och inte på fliken Robot installation. Robotinstallationen används endast för Haas robotpaket. Användning av robotinstallationen för Haas Cobots kommer att resultera i en ogiltig upplåsningskod.

5

Ange cobotens Haas-serienummer [1] och lås upp koden för att ansluta roboten till maskin. 

 Anm.: Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

 Observera Innan coboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning -NGC .

När roboten har anslutit till maskinen visas ett gult meddelande som säger att aktivering av  roboten har slutförts längst ned på Haas-skärmen.

6

Släpp [E-STOP] och tryck på RESET för att rensa larmet.

Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryck på [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken Devices > Robot > Jogging

 Obs: Roboten i inställningsläge kan endast pulsmatas F2 -knappen när RJH trycks in. Se avsnittet Inställnings-/körningsläge nedan.

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Flytta roboten till en åtkomlig plats för att installera griparna.

Jogga J6 till positionen 0,0000. Platshålet ska centreras överst.

Observera: Tryck in [E-STOP] innan du arbetar på roboten.

Gripper Installation

1

Stäng av luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet. 

2

För HC30 Dubbelgripare (09-0771):

Jogga coboten så att du har tillgång till att installera griparna. Använd den elektriska kontakten på led 6 i armen [3] för att korrekt justera fäst-plattan för gripare [1].

Den elektriska kontakten [3] ska riktas in mellan de två övre skruvar [4] med gripare 1 till vänster och gripare 2 till höger som visas på bilden.

Fäst griparens monteringsplattan [1] i änden av coboten med 7 SHCS [2].

3

Montera griparen på monteringsplattan. Fäst griparna på monteringsplattan med hjälp av de 8 SHCS [1] skruvar och brickor som visas på bilden. 

Obs: Se till att på griparens etiketterna ”1” och ”2” [2] är inriktade med motsvarande etiketter på monteringsplattan.

4

För HC30 enkelgripare (09-0772):

Jogga coboten så att du har tillgång till att installera griparna.

Fäst griparens monteringsplatta [1] i änden av coboten med 7 SHCS [2] och brickor. Uppriktningen måste verifieras när monteringsplattan monteras.

Kontrollera uppriktningen genom att se till att den elektriska kontakten [3] är uppriktad mellan de två övre monteringshålen [4] enligt bilden.

5

Fäst den enkla gripare [1] på monteringsfästet [3] med 4 SHCS och brickor [2]. Se till att griparen är orienterad så att tryckluftsslang beslag [4] är placerade mot toppen av monteringsplattan.

6

Konfigurera den dubbla solenoidventilen som används för pneumatiska gripare beroende på konfiguration med enkel [1] eller dubbelt [2] gripare. 

För enkla gripare [1], anslut den inkommande luften till tillbehöret [2] och håll pluggen i den andra änden av tillbehöret [3] som visas på bilden.

För dubbla gripare [4], ta bort pluggen i tillbehöret [3] och fäst en liten tryckluftsslang till den andra solenoidventilen [5]. Anslut sedan den inkommande tryckluftsslang till tillbehöret [2] så att båda solenoiderna tar emot luft.

7

För enkla gripare:

Dra (x2) tryckluftsledningarna från griparen till samma färgkodade montering på den dubbla solenoidventilen. 

Säkra tryckluftsledningarna genom att linda in dem i kabelslangen. Använd kardborrebanden för att fästa kabelslangen på coboten. Se till att det är tillräckligt slack så att kablarna inte är ansträngda när coboten är helt utdragen.

Sätt ingångs tryckluftsslangen till den använda solenoidventilens koppling [1]. 

Se till att pluggen är installerad på den oanvända solenoidventilens koppling [2]. 

8

För dubbla gripare:

Dra (x2) tryckluftsledningarna från griparen #1 till samma färgkodade montering på den dubbla solenoidventilen. 

Dra (x2) tryckluftsledningarna från griparen #2 till samma färgkodade montering på den dubbla solenoidventilen. 

Säkra tryckluftsledningarna genom att linda in dem i kabelslangen. Använd kardborrebanden för att fästa kabelslangen på coboten. Se till att det är tillräckligt slack så att kablarna inte är ansträngda när coboten är helt utdragen.

Sätt i det korta tryckluftsledningen [1] som förbinder den första solenoidventilen med den andra. 

Sätt i inmatnings tryckluftsslang till tillbehöret [2]. 

Parts Table Assembly

Om alternativet med detaljbord har beställts, följ anvisningarna nedan för monteringsanvisningar:

Haas robot – Montera detaljbordet

Verification

Testa nödstoppet:

  • Tryck på varje E-STOP-knapp på Haas hängpanel, RJH-XL och Cobot teach-hängpanel. Kontrollera att maskinen genererar107 NÖDSTOPP-larm.  Om E-STOP-knappen inte genererar ett 107 NÖDSTOPP-larm, kontrollera kablarna. Ladda de senaste konfigurationsfilerna för att aktivera RJH-XL.

Testa robotens säkerhetsenhet:

Se till att det finns en ikon för nödstopp eller en utlösningsikon för ljusridå på Haas-hängpanelen när robotens säkerhetsenhet utlöses. 

  • Stängsel– Sätt i nyckeln i spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna framför spärren är SLÄCKTA. Ta ut nyckeln ur spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna är TÄNDA. 
  • Områdesläsare – Gå in i skyddsfältet och kontrollera att den röda LED-lampan lyser på områdesläsaren. Gå utanför skyddsfältet och kontrollera att den gröna LED-lampan lyser.
  • Ljusridå – Stör ljusridåstrålarna, kontrollera att ljusridåns utlösningsikon visas på Haas-hängpanelen. Tryck på [RESET]. Gå utanför ljusridåstrålarna och kontrollera att ingen ikon visas på Haas-hängpanelen. 

Observera:Om ljusridåns utlösningsikon inte visas, kontrollera ledningar, fördelning och fabriksinställning:2191 [694:] TYP AV LJUSGARDINär inställd påLC_TYPE_1.

Testa driften av gripfingrarna:

  • Kontrollera att båda griparna är klämda och att klämman inte sitter fast ordentligt.
  • Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Devices > Robot > Jogging.
  • Tryck [F2] för att gripa/lossa detaljgriparen.
  • Tryck [F3] för att gripa/lossa råmaterialgriparen.

Testa handjoggningsenheten (Handratt)

  • Avdocka fjärrpulsgeneratorn
  • Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 
  • Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Devices > Robot > Jogging.
  • Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.
  • Flytta roboten till en säker plats.

VIKTIGT: Om ett gult varningsmeddelande visas som säger ”Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktivera ljusridå eller cellsäker) när du försöker utföra jobb på roboten kontrollerar du att säkerhetsparametern tillämpades genom att ladda upp konfigurationsfilerna från HBC igen. 

Verifiera drift-/driftläge

Alla Haas CNC-maskiner är utrustade med lås på operatörsdörrarna och en nyckelomkopplare på hängpanelens sida, för låsning och upplåsning av inställningsläget. Roboten kommer att ha följande beteenden beroende på vilket läge som väljs. 

  • När Haas styrsystem är i körläge, stoppar läge 1, vilket utlöser robotens säkerhetsenhet som stoppar all rörelse. Denna rörelse kan inte startas förrän robotens säkerhetsenhet inte längre utlöses.
  • När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana. Robotdammsugaren i inställningsläge kan endast pulsmatas medan F2-knappen RJH trycks in.

Haas Robot - Quick Start Guide

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Haas Robot – Snabbstartsguide

Disable the Robot

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på SETTING (INSTÄLLNING)Ändra följande inställningar:

  • 372 Portalrobottyp till 0: Ingen
  • 376 – Aktiverad ljusridå  på  PÅ
Feedback