Frontladdningsrobot:

Skruva fast borrguiden [1] för avståndssensorn [2] på höljets ovansida.

Borra och gänga 2x 10-32 hål genom sidan av höljet.

• Borrdimension: #21 eller 5"/32
• Tryck på 10-32 NF

Ta bort borrguiden [1]. 

Installera dörren öppen närhetsbrytaren [2] på dessa hål på sidan av höljet.

Slå på närhetssensorn för att hitta önskad utlösningsflagga [3] på dörren. När utlösningsflaggan [3] är i ett bra läge för att utlösa närhetssensorn, markera hålpositionen. 

Montera utlösningsflaggan [3] med självgängande skruvar på sidan av dörren. 

Dra kablarna för helt öppen dörr in i styrskåpet enligt bild.

Anslut närhetsbrytarens kabel till  SIO PCB P27. 

Sidolastningsrobot:

Ta bort locket [1] och dess skruvar [2] för att exponera luftcylindern [4] i det automatiska fönstret. Höj luftcylindern [4] så att fästena [3] och luftcylindern är fästa enligt bilden.

Anslut de medföljande grå och gula luftledningarna till autoföntrets luftcylinder - portarna på luftcylindern har grå och gula buntband som visar var varje slang ansluts.

Montera locket [2] över luftcylindern i det autofönstret.

• Fjädermataren görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 tum verktygshållare
• Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare i verktygskarusellen.
• Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
  • Placera fjädertryckaren ovanför detaljen
  • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
  • Öppna skruvstycket med en sekunds fördröjning
  • Stäng skruvstycket med en sekunds fördröjning

Anm.: Fjädertryckarens artikelnummer är: 

• 30-12642 FJÄDERMATARE.  Hållaren på 25 mm eller 1,0 tum säljs separat.

Kontrollera att Cobot och dess styrbox är från samma matchande uppsättning med matchande serienummer.

Det finns en vit dekal med Haas serienummer [1]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

Det finns en gul cirkeldekal med ett identifieringsnummer [2]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

Mät detta avstånd från maskinkjolen till stativets sida.

 Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation.  För information om Cobot-placering, se  Cobot maskin Layoutritning. 

Haas Cobot 5 rekommenderas att paras ihop med Haas Cobot -stativet. Denna piedestal är konfigurerad för att vara tillräckligt stabil när den används i enlighet med Haas definierade gränser för detaljstorlek och vikt. 

Förankra stativet i marken. Rikta stativet med vattenpass. 

Observera:För den justerbara stativet, Ställ in önskad höjd genom att lossa ställskruvarna [1] och justera sedan gaffelpinnen [2]. Dra åt ställskruvarna [1] innan du installerar roboten. Placera en bubbelnivå på toppen av stativet medan du använder (x4) hex bultar vid basen för att ställa in nivån i X och Y-planet.

Placera Cobot-styrboxen [3] direkt bredvid stativet för att säkerställa tillräckligt slack för kablarna. 

Ta bort Cobot från transportlådan. 

 OBS! Montera adapterplattan mellan stativet och roboten vid behov. 

Montera Cobot ovanpå stativet med (x6) skruvar.

OBS! Se till att Cobot-kabelkontakten [1] är vinkelrät mot maskinens framsida. 

VIKTIGT: Cobot väger ca 35 lbs och måste lyftas med en enhet som säkert kan lyfta den vikten.

Inuti Cobot-förpackningen finns en liten påse [1] fylld med reservdelar inklusive: 

• Säkring
• Skruvar (x2)
• Kontrollboxens knappar

Det finns en medium påse [2] fylld med en extra M12-kontakt. Denna kabel kan användas för att konfigurera in- och utgångar för I/O-slutmodulen. 

Det finns en stor påse [3] fylld med papper och ett USB-minne som laddas ner med Cobot-programvaran.

Se till att hålla dessa reservdelar på en säker plats för framtida bruk. 

Starta upp Haas-maskinen. 

Slå på Cobot  genom att vrida på strömbrytaren [1].

Slå PÅ Cobot-hängpanel genom att trycka på cirkeln [2]. 

Kontrollera att E-STOP [3] på Cobot teach-hängpanelen är släppt.

För att ändra språk, klicka på rullgardinsmenyn språk. Välj EN för engelska. För att bekräfta denna inställningsändring kommer Cobot teach-hängpanel att ha ett popup-fönster som ber dig att mata in användarnamnet och lösenordet. 

Ange ”admin” för både användarnamn och lösenord. 

Observera: Cobot teach-hängpanel kommer att ha en popup ber om att infoga användarnamn och lösenord. För att logga in på teach-hängpanel Använd dessa uppgifter:

• Användarnamn: admin
• Lösenord: admin

Gå till Run-läge. Tryck på Aktivera. 

Gå in i jogg-läge [1].

Flytta varje led till nollposition med knapparna Flytta noll [2]. 

När roboten är i nollposition kontrollerar du att hashledningarna [1] är i linje på vardera sidan av varje led på Cobot. 

 viktigt: Om några gemensamma hash linjer [1] inte justeras, jogga den specifika fogen i enlighet med detta tills alla hash linjer [1] gör justera. Denna position kommer att ställas in i nästa steg som den nya Cobot-nollpositionen.  

Anslut en Ethernet-kabel [2] från cobot-styrboxen till en dator.

På datorn ändrar du adapterinställningen för att aktivera Ethernet-porten. 

Obs: Se nästa steg för hjälp med att ändra adapterinställningarna.

Om du vill ändra adapterinställningarna öppnar du inställningssidan [1] på datorn och klickar sedan på ”Network & Internet” (Nätverk och Internet) [2] som kommer att visa nätverksstatussidan.

Klicka på ”Change adapter options” (Ändra adapteralternativ) [3] och högerklicka sedan på Ethernet [4] och öppna fönstret ”Properties ”(egenskaper) [5]. Därifrån väljer du alternativet Internet Protocol version 4 (TCP/IPv4) [6] och klickar på OK. 

Ethernet-inställningarna kommer nu att vara korrekta. Öppna ett webbläsarfönster och skriv in IP-adressen för Coboten [1]. 

Obs: Detta är samma process som att ansluta en bärbar dator till en HRP-1/2/3. Läs mer om hur du ansluter till Coboten via Ethernet, se videon på sidan HRP-felsökning som finns i avsnittet Ansluta och jogga Haas robot. 

Ladda ner HRTool via  HBC. På serviceavsnittet i HBC, gå till Verktyg > Dokument och programvara > 01 Styrprogramvara > 01 Nästa generations kontroll > 10 Cobot programvara > HRTool. zip.

Extrahera mappen och sök upp HRToolsMaind.exe.

Infoga Cobot IP-adress som finns under fliken System.  Klicka på Set. 

Gå till fliken Konfiguration på HRTool.

Klicka på ”get” för att se de faktiska vs. teoretiska kodarvärdena. 

Klicka på ”set” för att ställa in teoretiskt till de faktiska kodarvärdena. Detta steg anger Cobotens aktuella position som ny hemposition. 

Kontrollera att varje leds faktiska och teoretiska kodarvärden matchar. 

OBS! Om värdena inte stämmer överens trycker du på ”Set” igen. 

På teach-hängpanelen navigerar du till System [1] och sedan Uppdatera system. 

Bekräfta att Cobot firmware [2] är en av följande:

• HR5.51H.16.beta.20231213.zip
• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

OBS! Firmwareversion HR6.4.9.tmp.20240919.zip är kompatibel med cobotar i alla storlekar.

Se kapitlet Haas Cobot – Underhåll för proceduren för uppdatering av inbyggd programvara. 

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-servicenyckeln. Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parameters> Factory.  Ändra följande:

• 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
• 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
• 2194 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till TRUE

Anm.: På maskiner med programvaruversion från 100.20.000.1010 måste följande parameter ändras:

• 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

• 372 – Typ av detaljladdare till 3: Robot:
• 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

På Haas hängpanel trycker du på [CURRENT COMMANDS] (AKTUELLA KOMMANDON).

Gå till fliken Devices>Robot>Jogging  och ändra följande:

• Högsta joggningshastighet till 7,9 tum/s

Gå till fliken Setup . Ändra följande:

• Max Robot Speed (Max robothastighet) till 118 tum/sek (2 000 mm/sek). 
• Ange griparens  nettomassa. Se layoutritningarna på vår webbplats (layoutritning för engripare ELLER  layoutritning för dubbelgripare) för att hitta rätt värde för den här inställningen

• Antal gripare för att ange antalet gripare.
• Råmaterialgripare griputgång till 1.
• Råmaterialgripare lossningsutgång till 2.
• Stånggripare Gripfördröjning till grip/släpp i sek.
• Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.
• Detaljgriparens griputgång till 3.
• Detaljgriparens lossningsutgång till 4.
• Detaljgriparens gripfördröjning till grip/lossa-fördröjning i sek.
• Stånggripare griptyp till utvändig/invändig.

Jogga roboten så att du enkelt kan komma åt ändleden. Detta möjliggör enklare installation av gripdonsmonteringen.

Montera griparens fästplatta [1] i ändleden på coboten med 4 SHCS och brickor [2]. 

Obs: Se till att fäst-plattan har rätt riktning när du installerar den. Fäst-plattan ska uppriktas in så att den elektriska kontakten [3] är överst på fästet som visas på bilden. 

Obs: Det finns ett extra hål i ändledens framsida. Detta hål är något större än de fyra fästdons hål och ska inte användas för att fästa griparna.

Montera HC5-enheten med enkla gripare [1] på griparens fäst-plattan med fyra SHCS och brickor [2].

Se till att tryckluftsslangens kopplingar [3] är orienterade mot toppen av fäst-plattan enligt bilden.

Dra (x2) tryckluftsledningarna från griparen till samma färgkodade montering på den dubbla solenoidventilen. 

Säkra tryckluftsledningarna genom att linda in dem i kabelslangen. Använd kardborrebanden för att fästa kabelslangen på Coboten. Se till att det är tillräckligt spel så att kablarna inte är ansträngda när Coboten är helt utdragen.

Sätt ingångs tryckluftsslangen till den använda solenoidventilens koppling [1]. 

Se till att pluggen är installerad på den oanvända solenoidventilens koppling [2]. 

Om alternativet med detaljbord beställdes, följ proceduren nedan för monteringsanvisningar:

OBS! Om HC5 maskin. KIT köptes behöver hjulen inte monteras om  detaljbordet monteras direkt i träpallen. 

Installera sensorn för helt öppen dörr [1]. Montera sensorn på autodörrens luftcylinder [2]. Denna sensorkabel kan dras längs insidan av höljet till ledningen nära maskinens baksida. Sedan kan kabeln dirigeras till kopplingsskåpet enligt bilden [3].

Se nästa steg om var du ansluter dörren helt öppen kabel till kopplingsskåpet.

Obs: Se CL – Autodörrinstallation för att se mer om hur autodörren är installerad.

Anslut kabelns andra ände till ingången SIO PCB P27 RRI Dörr öppen inmatning. 

OBS! Kontrollera att maskinen är AVSTÄNGD. 

Kontrollera att Cobot och dess styrbox är från samma matchande uppsättning med matchande serienummer.

Det finns en vit dekal med Haas serienummer [1]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

Det finns en gul cirkeldekal med ett identifieringsnummer [2]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

Montera basfästet på maskin hölje med medföljande skruvar med runt huvud.

Sätt i 2 skruvar med runt huvud i de gängade hålen [1] på maskinkåpan. 

 Observera: Lyft upp maskinen och fäst knapphuvudets lockskruvar med de medföljande låsmuttrarna, som visas i [3].

Montera de två nedre skruvarna med runt huvud, som fästs i två PEM-muttrar [2].

Montera det vinklade monteringsfästet [1] med de 4 skruvarna med runt huvud från integrationssatsen.

Observera: Kontrollera att vinkel monteringsfästet är orienterat som visas på bilden. 

Montera stödbenet med 3 skruvar med runt huvud [2]. 

När den har fästs sänker du den justerbara foten tills den når golvet. Detta stöd kommer att hålla Cobot stabil under rörelser.

Fäst detaljbordets fäste [1] på monteringsfästet som monterades i föregående steg med 4 FBHCS [2]. Använd ett vattenpass för att kontrollera att detaljbordet sitter ungefär plant.

Fäst detaljmallen [3] på detaljbordets fäste med 4 BHCS [4].

Följande steg är avsett för skärning av längre lagerbitar.

Placera de sex medföljande distansbrickorna [1] och stapla de två mallarna [2] från satsen ovanpå dem.

Obs! Se till att mallarna är orienterade enligt bilden.

Fäst detaljmallen [3] på detaljbordets fäste med 4 BHCS.

Ta bort Cobot från transportlådan. 

Montera Cobot  ovanpå det vinklade monteringsfästet med 6 SHCS [1].

VIKTIGT: Cobot väger ca 35 lbs och måste lyftas med en enhet som säkert kan lyfta den vikten. 

Placera Cobot- styrboxen [1] direkt under monteringsfästet [2] och detaljbordet [3]. Detta kommer att säkerställa att det finns tillräckligt med spel i kablarna för den elektriska installationen.

Inuti Cobot-förpackningen finns en liten påse [1] fylld med reservdelar inklusive: 

• Säkring
• Skruvar (x2)
• Kontrollboxens knappar

Det finns en medium påse [2] fylld med en extra M12-kontakt. Denna kabel kan användas för att konfigurera in- och utgångar för I/O-slutmodulen. 

Det finns en stor påse [3] fylld med papper och ett USB-minne som laddas ner med Cobot-programvaran.

Se till att hålla dessa reservdelar på en säker plats för framtida bruk. 

Anslut gränssnittsboxen till Haas-maskinen:

Gränssnittsboxen för robotsäkerhetsanordningar 32-9018 har magnetfästen för att fästas på maskinens plåt. Montera gränssnittsboxen [1] nära kopplingsskåpet så att kablarna kan nå.

Dra kabeln genom undersidan av elskåpet.

OBS! För information om uppgradering av gränssnittsboxen till gränssnittsboxen för robotsäkerhetsenheter, se Gränssnittsbox för robotsäkerhetsenheter - Installation - AD0703. 

Anslut gränssnittsboxen till Haas styrsystem:

Anslut kabel 33-8562CE-STOP kopplingsplint till TB-1B[1] och anslut installation kopplingsplint tillTB-3B[1] på SIO PCB.  

Anslut användarreläerna till K9 och K10 [2].

Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1

Anslut den flätade kabeln märkt P1 SIO till SIO PCB på P1[3].

Observera: Om maskinen har en Regen vektordrivning koppla ur kabel 33-0634 FILTER OV TILL IO-kortet P1 från P1 SIO och anslut den till kontakten FILTER OV FAULT på kabel 33-8562C. Om maskinen inte har en Regen Vector-enhet, anslut inte något till kontakten FILTER OV FAULT.

Anslut RJ-45-kabeln [4] till Ethernet på USB-adaptern [5] (33-0636).  Anslut USB-kontaktens ände till Maincon PCB J8 övre porten (se diagram). Lägg till ett ferritfilter [6] till USB-adaptern.

Montera 24 V DC-strömförsörjningsenhet [7] på vänster sida i styrskåpet och anslut den till kontakten märkt 24 V PS på kabel 33-8562C. Anslut kabel 33-1281 [8] till 24 V DC-strömförsörjningsenhet [7] och anslut till P3 på PSUP PCB. 

Montera en del av robotens signalkabel 33-1272 inuti Cobot-styrboxen. För att göra detta, ta bort säkerhetskontakten [1] från Cobot- styrboxen för att installera de olika färgade kablarna på deras respektive  plats

33-1272 kablar [2] går till säkerhetskontakt:

• Grå kabel till toppen 24V
• Röd kabel till botten 24V
• Grön kabel till EI0
• Brun kabel till EI1
• Bygel [3]  frånSA0 till SA1
• Bygel  [4]  frånSB0 till SB1

 OBS! Resten av kablarna används inte. Se till att använda buntband för de kvarvarande oanvända kablarna. 

Viktigt: Efter att ha installerat alla kablar från robotens signalkabel 33-1272. Se till att säkringen [1] alltid förblir installerad för att skydda Cobot-styrboxen.

Anslut Cobot  till gränssnittsboxen:

Anslut RJ45 Ethernet-kabeln [1] från Cobot- styrboxen till gränssnittsboxen. Lägg till ett ferritfilter [2] till RJ-45-kabeln.

Anslut robotens signalkabel [3] från Cobot-styrboxen till gränssnittsboxen. 

Anslut 120 VAC Cobot  strömkabel [4] till den externa strömkällan. 

Anslut robotens strömkabel [5] från styrboxen till Cobot.

Anslut teach-hängpanel [6] från styrboxen till lära hängpanelen. 

OBS! Läs mer om installation av spärrstängsel, områdesscanner eller ljusridåer finns i avsnittet Robotsäkerhetsenhet nedan.

Steg 7 till 9 är instruktioner för kabeldragning och slangdragning för pneumatiska gripare. Se avsnittet om installation av gripare på denna sida för den mekaniska installationen.

Installera den dubbla luft solenoidventilen [1] på sidan av monteringsfästet [2] medan du ger tryckluftsledningen tillräckligt med slack. Se till att den är i en position där den inte kommer att vara i vägen för Cobot eller operatörerna som arbetar runt maskinen. Dra tryckluftsledningen [3] under maskinens baksida mot CALM-skåpet [4] enligt bilden.

Inuti CALM-skåpet, ta bort en plugg från en av CALM-fördelningsblock och installera reduserventilen [1] (58-1863) på fördelningsblockets portar. LED inmatningstryckluftsledninggen [2] från den dubbla solenoidventilen (från föregående steg) till CALM-skåpet och anslut tryckluftsledningen till reduserventilen.

Slå på tryckluften till maskinen.

Se till att styrboxen är avstängd [1].

Anslut solenoidventilens kabeln från den dubbla luft solenoidventil [2] till den digitala utgången på Cobot-styrboxen [3]. Ta bort kontakten från Cobot-styrboxen.

Installera de olika färgade trådarna på respektive plats:

• Svart/vit kabel till 0V
• Svart kabel till DO0
• Orange/vit kabel till 0V
• Orange kabel till DO1
• Röd/vit kabel till 0V
• Röd kabel till DO2
• Brun/vit kabel till 0V
• Brun kabel till DO3

Sätt på styrboxen.

Ljusridå:

Cobot-paket levereras med ljusridåsändaren och mottagaren som standardsäkerhetsenhet. Följ proceduren nedan vid installation av ljusgardiner: 

OBS! Om områdesscannern eller HC10 maskinfärdigt kit beställdes kommer det också att finnas en 1M ljusridåmottagare och sändare. Dessa levereras med alla Cobots. 

Områdesläsare:

Om maskinen levererades utrustad med områdesläsare som alternativ måste områdesläsaren installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Jogga roboten så att du enkelt kan komma åt ändleden. Detta möjliggör enklare installation av gripdonsmonteringen.

Montera griparens fästplatta [1] i ändleden på coboten med 4 SHCS och brickor [2]. 

Obs: Se till att fäst-plattan har rätt riktning när du installerar den. Fäst-plattan ska uppriktas in så att den elektriska kontakten [3] är överst på fästet som visas på bilden. 

Obs: Det finns ett extra hål i ändledens framsida. Detta hål är något större än de fyra fästdons hål och ska inte användas för att fästa griparna.

Montera HC5-griparenheten [1] på griparens monteringsplatta med hjälp av de 2 SHCS och brickorna [2].

Se till att tryckluftsslangens kopplingar [3] är orienterade mot toppen av fästplattan enligt bilden.

Dra (x2) tryckluftsledningarna från griparen till samma färgkodade montering på den dubbla solenoidventilen. 

Säkra tryckluftsledningarna genom att linda in dem i kabelslangen. Använd kardborrebanden för att fästa kabelslangen på Coboten. Se till att det är tillräckligt spel så att kablarna inte är ansträngda när Coboten är helt utdragen.

Sätt ingångs tryckluftsslangen till den använda solenoidventilens koppling [1]. 

Se till att pluggen är installerad på den oanvända solenoidventilens koppling [2]. 

Ta bort den automatiska dörrluckan för att installera närhetssensorn för helt öppen dörr. 

Klipp ut panelen [1] som behövs för att sensorn ska utlösas. 

Använd medföljande monteringsbeslag och montera dnärhetssensorn för helt öppen dörr genom att fästa den på PEM-dubbarna som sitter under kåpan enligt [1].

Montera utlösningsflaggan enligt bilden för att aktivera närhetssensorn för helt öppen dörr.

Med den medföljande hårdvaran, installera utlösarflaggan till PEM-muttrarna som finns på dörrpanelen.

Dra kablarna för helt öppen dörr [1] in i styrskåpet enligt bild.

Anslut närhetssensorns kabel till P27 på IO PCB.

Kontrollera att Cobot och dess styrbox är från samma matchande uppsättning med matchande serienummer.

Det finns en vit dekal med Haas serienummer [1]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

Det finns en gul cirkeldekal med ett identifieringsnummer [2]. Se till att dessa är desamma på båda rutorna.

Montera basfästet på maskin hölje med medföljande skruvar med runt huvud.

Sätt i 2 skruvar med runt huvud i de gängade hålen [1] på maskinkåpan. 

 Observera: Öppna maskinen och fäst skruvarna med knapp huvudlocket med de medföljande låsmuttrarna, som visas i [3].

Montera de två nedre skruvarna med runt huvud, som fästs i två PEM-muttrar [2].

Montera det vinklade monteringsfästet [1] med de 4 skruvarna med runt huvud från integrationssatsen.

Obs: Se till att vinkelmonteringsfästet är orienterat enligt bilden. 

Montera stödbenet med 3 skruvar med runt huvud [2].

Fäst detaljbordets fäste [1] på monteringsfästet som monterades i föregående steg med 4 FBHCS [2].

Använd ett vattenpass för att kontrollera att detaljbordet sitter ungefär plant.

Fäst detaljmallen [3] på detaljbordets fäste med 4 FBHCS [4].

Sänk den justerbara foten [5] tills den når golvet. Detta stöd kommer att hålla coboten stabil under rörelser.

Ta bort Cobot från transportlådan. 

Montera Cobot  ovanpå det vinklade monteringsfästet med 6 SHCS [1].

VIKTIGT: Cobot väger ca 35 lbs och måste lyftas med en enhet som säkert kan lyfta den vikten. 

Placera Cobot- styrboxen [1] direkt under monteringsfästet [2] och detaljbordet [3]. Detta kommer att säkerställa att det finns tillräckligt med spel i kablarna för den elektriska installationen.

Inuti Cobot-förpackningen finns en liten påse [1] fylld med reservdelar inklusive: 

• Säkring
• Skruvar (x2)
• Kontrollboxens knappar

Det finns en medium påse [2] fylld med en extra M12-kontakt. Denna kabel kan användas för att konfigurera in- och utgångar för I/O-slutmodulen. 

Det finns en stor påse [3] fylld med papper och ett USB-minne som laddas ner med Cobot-programvaran.

Se till att hålla dessa reservdelar på en säker plats för framtida bruk. 

Anslut gränssnittsboxen till Haas-maskinen:

Gränssnittsboxen för robotsäkerhetsanordningar 32-9018 har magnetfästen för att fästas på maskinens plåt. Montera gränssnittsboxen [1] nära kopplingsskåpet så att kablarna kan nå.

Dra kabeln genom undersidan av elskåpet.

OBS! För information om uppgradering av gränssnittsboxen till gränssnittsboxen för robotsäkerhetsenheter, se Gränssnittsbox för robotsäkerhetsenheter - Installation - AD0703. 

Anslut gränssnittsboxen till Haas styrsystem:

Anslut kabel 33-8562CE-STOP kopplingsplint till TB-1B[1] och anslut installation kopplingsplint tillTB-3B[1] på SIO PCB.  

Anslut användarreläerna till K9 och K10 [2].

Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1

Anslut den flätade kabeln märkt P1 SIO till SIO PCB på P1[3].

Observera: Om maskinen har en Regen vektordrivning koppla ur kabel 33-0634 FILTER OV TILL IO-kortet P1 från P1 SIO och anslut den till kontakten FILTER OV FAULT på kabel 33-8562C. Om maskinen inte har en Regen Vector-enhet, anslut inte något till kontakten FILTER OV FAULT.

Anslut RJ-45-kabeln [4] till Ethernet på USB-adaptern [5] (33-0636).  Anslut USB-kontaktens ände till Maincon PCB J8 övre porten (se diagram). Lägg till ett ferritfilter [6] till USB-adaptern.

Montera 24 V DC-strömförsörjningsenhet [7] på vänster sida i styrskåpet och anslut den till kontakten märkt 24 V PS på kabel 33-8562C. Anslut kabel 33-1281 [8] till 24 V DC-strömförsörjningsenhet [7] och anslut till P3 på PSUP PCB. 

Montera en del av robotens signalkabel 33-1272 inuti cobotens styrbox. För att göra detta, ta bort säkerhetskontakten [1] från Cobot- styrboxen för att installera de olika färgade kablarna på deras respektive  plats

33-1272 kablar [2] går till säkerhetskontakt:

• Grå kabel till toppen 24V
• Röd kabel till botten 24V
• Grön kabel till EI0
• Brun kabel till EI1
• Bygel [3]  frånSA0 till SA1
• Bygel  [4]  frånSB0 till SB1

 OBS! Resten av kablarna används inte. Se till att använda buntband för de kvarvarande oanvända kablarna. 

Viktigt: Efter att ha installerat alla kablar från robotens signalkabel 33-1272. Se till att säkringen [1] alltid förblir installerad för att skydda cobotens styrbox.

Anslut Cobot  till gränssnittsboxen:

Anslut RJ45 Ethernet-kabeln [1] från Cobot- styrboxen till gränssnittsboxen. Lägg till ett ferritfilter [2] till RJ-45-kabeln.

Anslut robotens signalkabel [3] från Cobot-styrboxen till gränssnittsboxen. 

Anslut 120 VAC Cobot  strömkabel [4] till den externa strömkällan. 

Anslut robotens strömkabel [5] från styrboxen till Cobot.

Anslut teach-hängpanel [6] från styrboxen till lära hängpanelen. 

OBS! Läs mer om installation av spärrstängsel, områdesscanner eller ljusridåer finns i avsnittet Robotsäkerhetsenhet nedan.

Steg 7 till 9 är instruktioner för kabeldragning och slangdragning för pneumatiska gripare. Se avsnittet om installation av gripare på denna sida för den mekaniska installationen.

Installera den dubbla luft solenoidventilen [1] på sidan av monteringsfästet [2] medan du ger tryckluftsledningen tillräckligt med slack.

Se till att den är i en position där den inte kommer att vara i vägen för coboten eller operatörerna som arbetar runt maskinen.

Dra tryckluftsledningen [3] under maskinens baksida mot CALM-skåpet [4] enligt bilden.

Inuti CALM-skåpet, ta bort en plugg från en av CALM-fördelningsblock och installera reduserventilen [1] (58-1863) på fördelningsblockets portar.

LED inmatningstryckluftsledninggen [2] från den dubbla solenoidventilen (från föregående steg) till CALM-skåpet och anslut tryckluftsledningen till reduserventilen.

Slå på tryckluften till maskinen.

Se till att styrboxen är avstängd [1].

Anslut solenoidventilens kabeln från den dubbla luft solenoidventil [2] till den digitala utgången på Cobot-styrboxen [3]. Ta bort kontakten från Cobot-styrboxen.

Installera de olika färgade trådarna på respektive plats:

• Svart/vit kabel till 0V
• Svart kabel till DO0
• Orange/vit kabel till 0V
• Orange kabel till DO1
• Röd/vit kabel till 0V
• Röd kabel till DO2
• Brun/vit kabel till 0V
• Brun kabel till DO3

Sätt på styrboxen.

Ljusridå:

Cobot-paket levereras med ljusridåsändaren och mottagaren som standardsäkerhetsenhet. Följ proceduren nedan vid installation av ljusgardiner: 

OBS! Om områdesscannern eller HC10 maskinfärdigt kit beställdes kommer det också att finnas en 1M ljusridåmottagare och sändare. Dessa levereras med alla Cobots. 

Områdesläsare:

Om maskinen levererades utrustad med områdesläsare som alternativ måste områdesläsaren installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Jogga roboten så att du enkelt kan komma åt ändleden. Detta möjliggör enklare installation av gripdonsmonteringen.

Montera griparens fästplatta [1] i ändleden på coboten med 4 SHCS och brickor [2]. 

Obs: Se till att fäst-plattan har rätt riktning när du installerar den. Fäst-plattan ska uppriktas in så att den elektriska kontakten [3] är överst på fästet som visas på bilden. 

Obs: Det finns ett extra hål i ändledens framsida. Detta hål är något större än de fyra fästdons hål och ska inte användas för att fästa griparna.

Montera HC5-griparenheten [1] på griparens monteringsplatta med hjälp av de 2 SHCS och brickorna [2].

Se till att tryckluftsslangens kopplingar [3] är orienterade mot toppen av fästplattan enligt bilden.

Dra (x2) tryckluftsledningarna från griparen till samma färgkodade montering på den dubbla solenoidventilen. 

Säkra tryckluftsledningarna genom att linda in dem i kabelslangen. Använd kardborrebanden för att fästa kabelslangen på Coboten. Se till att det är tillräckligt spel så att kablarna inte är ansträngda när Coboten är helt utdragen.

Sätt ingångs tryckluftsslangen till den använda solenoidventilens koppling [1]. 

Se till att pluggen är installerad på den oanvända solenoidventilens koppling [2].