4.1 - MM/DT/DM/DC - Installation

Haas Cobot 5 (HC5) - MM/DT/DM/DC - Installation

AD0760

Revision C - 09/2025

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas 5 KG cobot (HC5).

 Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

  • Version 100.24.000.1001 eller højere
  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip-version eller HR6.4.9.tmp20240919.zip-version
  • M/SMM Genstart, DT-1/2/3, DM-1/2/3, DC-1 
    • Haas automatisk dør 
    • Haas automatisk vindue
       Bemærk:  DC-1, DT-2, DM-2, DT-3 og DM-3 er kun kompatible med sideisætningsmuligheden.
    • Bemærk: MM/SMM-maskiner uden en transformator kræver et splitterkabel, der skal bestilles til robotter, der installeres på stedet. Splitterkablet kan bestilles som 93-5067.
  • 34-349xB I/O-kort eller senere
  • 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL) REMOTE JOG HANDLE - XL

Krav til værktøj:

  • Skruetrækker med fladt hoved

Krav til fastgørelse/forankring

  • Haas Cobot-pakke-5 kg (HC5) konfigureres og sælges af Haas med et stativ/bord, der er tilstrækkeligt stabilt, når det bruges i overensstemmelse med Haas’ definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner.
VIGTIGT:  For yderligere oplysninger direkte om Hans Cobot henvises til betjeningsvejledningen til Hans Robot for Elfin-software.

Der er tre scenarier, hvor kobotekstraudstyret kan installeres på en Haas-maskine:

  1. Kobotmuligheden blev bestilt på samme tid som maskinen. Både kobot og maskine installeres sammen.
  2. Kobot er bestilt, så den kan installeres på en tidligere installeret maskine.
  3. Kobotmuligheden blev tidligere installeret på en maskine, men vil nu blive flyttet til en anden Haas-maskine.

I scenarierne 2 og 3 skal yderligere emner bestilles under serienummeret på Haas-maskinen. Se tabellerne nedenfor for, hvilke dele der er behov for i de forskellige scenarier.

Scenarie 1 - Cobot og maskine bestilles og installeres sammen

Komponent: Beskrivelse
Delnummer
INGEN YDERLIGERE DELE SKAL BESTILLES, NÅR KOBOT OG MASKINE BESTILLES SAMMEN

Scenarie 2 - Cobot installeres på stedet på eksisterende Haas-maskine

Komponent: Beskrivelse
Delnummer
TJEK FOR AT SE, OM HAAS-MASKINE ALLEREDE HAR DISSE FUNKTIONER OG PARAMETRE, FØR DU BESTILLER
Parameter til oplåsning af robotfunktion 93-1001031 Sættet aktiverer robotfunktionen på Haas-maskinen. For at kontrollere, om du har brug for dette sæt, skal du gå til  fanen Funktioner på Haas-styringen og kontrollere, om robotindstillingen er fremhævet. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele.
Sikkerhedsparametre for isætningstype 93-1000997 Sikkerhedsparametre for frontautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobotten isætter emner gennem HaasHaasmaskine hoveddør. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.
ELLER  
93-1000996 Sikkerhedsparametre for sideautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobot'en skal isætte emner gennem sidevinduet på Haas-maskine. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.

Scenarie 3 - Cobot overføres fra en maskine til en anden Haas-maskine

Komponent: Beskrivelse
Delnummer
Kobotintegrationssæt Se Kompatibilitetsskema for integrationssæt Sættet er nødvendigt for at installere emner på Haas-maskinen for at kommunikere med kobotten. Dette omfatter interfaceboksen, dørkontakter osv. samt parameteren Robotoplåsningsfunktion. Dette sæt skal kun købes ved overførsel af en cobot til en ny Haas-maskine, da disse dele normalt medfølger, når en cobot bestilles. 
Sikkerhedsparametre for isætningstype 93-1000997 Sikkerhedsparametre for frontautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobotten isætter emner gennem HaasHaasmaskine hoveddør. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.
ELLER  
93-1000996 Sikkerhedsparametre for sideautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobot'en skal isætte emner gennem sidevinduet på Haas-maskine. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.
Sikkerhedsanordning 08-1899 Multi-sidet lysgardinsæt - Kit er nødvendigt, hvis sikkerhedsanordningen IKKE  skal overføres fra den første maskine, og den anden Haas-maskine har brug for sin egen sikkerhedsanordning. Dette sæt gør en 4-sidet beskyttende barriere.
ELLER  
08-1948 5-sidet lysgardinsæt - Et sæt er nødvendigt, når sikkerhedsanordningen IKKE  skal overføres fra den første maskinemaskine og den anden Haas-maskine har brug for sin egen sikkerhedsanordning. Dette sæt gør en 5-sidet beskyttende barriere.
ELLER  
08-1987 Scannersæt til laserområde - Kit er nødvendigt, når sikkerhedsanordningen IKKE  skal overføres fra den første maskine maskine og den anden Haas-maskine har brug for sin egen sikkerhedsanordning. Scanneren i dette område har en registreringsafstand på 4 meter.

Machine Setup

1

Frontbelastningsrobot:

Bolt boreguiden [1] for nærhedssensoren [2] på toppen af kabinettet.

Bor og bank 2x 10-32 huller gennem siden af kabinettet.

  • Bor-størrelse: nr. 21 eller 5/32"
  • Gevind 10-32 NF

Fjern boreguiden [1]. 

Installer nærhedskontakten til dør åben [2] på disse huller på siden af kabinettet.

Tænd for nærhedssensoren for at finde det ønskede udløserflag [3] på døren. Når udløserflaget [3] er på et godt sted til at udløse nærhedssensoren, skal du markere hulplaceringen. 

Installer Trip-flaget [3] med selvskærende skruer på siden af døren. 

Før kablerne til dør helt åben ind i styrekabinettet som vist på billedet.

Tilslut nærhedskontaktkablet til  SIO PCB P27. 

2

Robot til sideisætning:

Fjern dækslet [1] og dets hardware [2] for at eksponere luftcylinderen [4] i det automatiske vindue. Løft luftcylinderen [4], så beslagene [3] og luftcylinderen er fastgjort som vist.

Forbind de medfølgende grå og gule luftledningsslanger til det automatiske vindue luftcylinder - portene på luftcylinderen vil have grå og gule kabelbånd for at vise, hvor hver slange forbindes.

Montér dækslet [2] over luftcylinderen i det automatiske vindue.

3

  • Fjederskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
  • Dette værktøj skal optage en værktøjsholder i værktøjskarrusellen.
  • Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvert  program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
    • Lokaliser springskubberen foran emnet
    • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
    • Åbn skruestikket med en forsinkelse på et sekund
    • Luk skruestikket med en forsinkelse på et sekund

Bemærk: Fjederskubberens varenr. er: 

  • 30-12642 FJEDERSKUBBER.  Holderen på 25 mm eller 1,0” sælges særskilt.

Cobot Installation

1

Kontroller, at Cobot  og dens kontrolboks er fra det samme matchende sæt med matchende serienumre.

Der er en hvid mærkat med Haas-serienummeret [1]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

Der er en gul cirkelmærkat med et identifikationsnummer [2]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

2

Mål disse dimensioner fra maskinens skørt til sidepanelerne på bordet.

 Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation.  Se Cobotmaskine layouttegning for oplysninger om placering af Cobot. 

Det anbefales at parre Haas Cobot 5 med Haas Cobot -sokkel. Denne sokkel er konfigureret til at tilstrækkelig stabilt, når den bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. 

3

Fastgør soklen i jorden. Niveller bordet med et vaterpas. 

BEMÆRK: For den justerbare sokkel skal du indstille den ønskede højde ved at løsne sætskruerne [1], og derefter justere gaffel-nålen [2]. Stram indstillingsskruerne [1], før robotten monteres. Placer et vaterpas på toppen af soklen, mens du bruger (x4) sekskantboltene ved basen til at indstille niveauet i X- og Y-planet.

Placer Cobot-kontrolboksen [3] direkte ved siden af soklen for at sikre tilstrækkelig slæk til kablerne. 

4

Fjern Cobotten fra forsendelsesboksen.

 BEMÆRK: Installer adapterpladen mellem soklen og robotten, hvis det er nødvendigt. 

Installer Cobotten på toppen af soklen med (x6) skruer.

BEMÆRK: Sørg for, at cobot-kabelstikket [1] er vinkelret på maskinens forside maskine. 

vigtigt: Cobotten vejer ca. 35 pund og skal løftes med en enhed, der sikkert kan løfte den vægt.

5

Inde i Cobot-emballagen er der en lille pose [1] fyldt med reservedele, herunder: 

  • Sikring
  • Skruer (x2)
  • Kontrolbokstaster

Der er en medium pose [2] fyldt med et ekstra M12-stik. Dette kabel kan bruges til at konfigurere indgange og udgange til I/O-modulets ende. 

Der er en stor pose [3] fyldt med papirer og en USB-stick, der downloades med Cobot-softwaren.

Sørg for at opbevare disse reservedele et sted, hvor det er sikkert til fremtidig brug. 

Robot Electrical & Air - Installation

 FARE: Arbejde med de elektriske tjenester, der kræves til CNC-maskiner, er ekstremt farligt og kan resultere i alvorlig personskade eller død.

Før du tilslutter ledninger til CNC:

  • Sluk for al strømmen til maskinen ved kilden.
  • Udfør en lockout-tagout (LOTO)-procedure for at sikre, at strømmen forbliver slukket under serviceringen.
  • Kontrollér, at strømmen er blevet afbrudt ved hjælp af en vekselspændingsdetektor på alle indgående linjer.

Hvis du er usikker på, hvordan du sikkert afbryder strømmen eller udfører LOTO-procedurer:

  • Fortsæt ikke.
  • Kontakt kvalificeret personale, eller få passende hjælp, før du fortsætter.

Hvis disse forholdsregler ikke overholdes, kan det resultere i elektrisk stød, beskadigelse af udstyr eller dødelig personskade.

 Fare: Før du påbegynder arbejdet i styreskabet, skal højspændingsindikatorlampen på strømforsyningen/vektordrevet med 320 V have været slukket i mindst 5 minutter. Denne venteperiode sikrer, at restspændingen er forsvundet, og reducerer risikoen for elektrisk stød.

Visse serviceprocedurer involverer elektriske komponenter med høj risiko og kan udgøre fare for alvorlig personskade eller død. Teknikere må ikke forsøge nogen procedure, medmindre de har en fuld forståelse af de involverede trin og de tilknyttede risici.

Hvis der er nogen tvivl om en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) for at få en aftale med en kvalificeret servicetekniker.

1

Tilslut interfaceboks til Haas-maskine:

Robottens interfaceboks til sikkerhedsenheder 32-9018  har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinens pladedele. Monter interfaceboksen [1] som vist på billedet.

Før interfacets elektriske kabler [2] langs kabinettet med magnetmonteringer og strips. Før kablet gennem bunden af elskabet.

BEMÆRK: For oplysninger om opgradering af interfaceboksen til robotsikkerhedsanordningernes interfaceboks henvises der til interfaceboksen til robotsikkerhedsanordninger - Installation - AD0703. 

2

Tilslut interfaceboks til Haas-kontrolkabinet:

Tilslut kabel 33-8562C nødstopklemblokken til TB-1B [1], og tilslut opsætningsklemblokken til TB-3B [1] på SIO PCB.  

Tilslut bruger-relæet K9 og K10 [2].

Kontrollér, at jumperen er monteret på SIO PCB på JP1.

Forbind det snoede kabel med mærkatet P1 SIO til SIO PCB ved P1 [3]

BEMÆRK: Hvis maskinen har et Regen-vektordrev, skal du frakoble kablet 33-0634 FILTER OV TIL IOPCB P1 fra P1 SIO og tilslutte det til stikket FILTER OV FAULT på kabel 33-8562C. Hvis maskinen ikke har et Regen-vektordrev , skal du ikke tilslutte noget i stikketFILTER OV-FEJL.

Tilslut RJ-45-kablet [4] til ethernet til USB-adapter [5] (33-0636).  Forbind enden af  USB-stikket til den øverste port på  hovedstyringens PCB J8 .Tilføj et ferritfilter [6] til USB-adapteren.

Monter 24V DC-strømforsyningen [7] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med 24V PS på kablet 33-8562C. Tilslut kablet  33-1281 [8] til 24VDC-strømforsyning[7] og tilslut P3 på  PSUP PCB 

.

3

Til MM/SMM CM/CL-maskiner uden XMR

Hvis P3 er beboet af en jumper, der er tilsluttet fra P3 [10] til P7 [9] på PSUP PCB, er der brug for et splitterkabel for at tillade, at 24 VDC-strømforsyningen [7] tilsluttes 120 VAC-stikkene på PSUP. Tilslut hanstikket på splitterkablet til P3 [10], og tilslut derefter jumperen fra det kabel til P7 [9] og også kabel 33-1281 [8].

Bemærk: Sørg for, at jumperkablet er tilsluttet, hvor den røde er på linje med den røde fra splitterkablet.

4

Inde i kobotkontrolboksen skal du installere en del af robotsignalkablet (33-1272 eller 33-1351).  For at gøre dette skal du fjerne sikkerhedsstikket [1] fra kobotkontrolboksen for at installere de forskellige farvede ledninger på deres respektive placering

33-1272 / 33-1351 kabler [2] går til sikkerhedsstikket:

  • Grå ledning til top 24V
  • Rød ledning til bunden 24V
  • Grøn ledning til EI0
  • Brun ledning til EI1
  • Jumper [3] fra SA0 til SA1
  • Jumper  [4] fra SB0 til SB1

 BEMÆRK: Resten af ledningerne fra dette kabel bruges ikke. Sæt noget elektrisk tape på hver wireledning og kabestrip de resterende ubrugte ledninger. 

5

Vigtigt: Når du har installeret alle kablerne fra robotsignalkablet, skal du sørge for, at sikringen [1] altid er installeret for at beskytte kobotkontrolboksen.

6

Tilslut kobot til interfaceboksen:

Tilslut RJ45 ethernetkablet [1] fra kobotkontrolboksen til interfaceboksen. Tilføj et ferritfilter [2] til RJ-45-kablet.

Tilslut robottens signalkabel [3] fra kobotkontrolboksen til interfaceboksen. 

Tilslut 120 VAC kobotstrømkablet [4] til den eksterne strømkilde. 

Tilslut robottens strømkabel [5] fra kontrolboksen til kobotten.

Tilslut læringspanelkablet [6] fra kontrolboksen til læringspanelet. 

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om låsehegn, områdeskanner eller installation af lysgardin, se afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor.

7

Sørg for, at fjernbetjeningen er installeret på maskinen.

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om RJH-XL-installation henvises til Fjernbetjening - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

8

Trin 7 til 10 er instruktioner til ledningsføring og slangeføring for de pneumatiske gribere. Se afsnittet om montering af gribere nedenfor på denne side for den mekaniske installation.

Installer den dobbelte luftsolenoide på siden af soklen, mens luftledningerne får nok slæk. Sørg for, at den er i en position, hvor den ikke er i vejen. Før luftledning [1] under maskinen tilbage mod CALM-skabet som vist.

9

I CALM-skabet skal du fjerne et stik fra en af CALM-manifoldportene og installere kontrolventilen [1] (58-1863) på portens beslag. Før luftledning [2] fra den dobbelte solenoide (fra forrige trin) ind i CALM-skabet, og forbind lufledningen til kontrolventilen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

10

Sørg for at slukke for kontrolboksen [1].

Tilslut solenoidekablet fra den dobbelte luftsolenoideenhed [2] til den digitale udgang på kobotkontrolboksen [1]. Fjern stikket fra kobotkontrolboksen.

11

Tilslut griberens solenoidestrømkabel (33-1276 / 33-1341) til den digitale udgangsterminal inde i styreboksen. Installer de forskellige farvede ledninger på deres respektive placering:

  • Sort/hvidt kabel til 0V
  • Sort kabel til DO0
  • Orange/hvidt kabel til 0V
  • Orange kabel til DO1
  • Rødt/hvidt kabel til 0V
  • Rødt kabel til DO2
  • Brunt/hvidt kabel til 0V
  • Brunt kabel til DO3

Tænd for kontrolboksen.

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin:

Kobotpakker leveres med lysgardinets sender og modtager som standardsikkerhedsenheden. Følg proceduren herunder for montering af lysgardin: 

Installation af lystæppe

BEMÆRK: Hvis områdescanneren eller det HC10-bearbejdningsklare sæt blev bestilt, vil der også være en 1M lysgardinmodtager og -sender. Disse følger med alle kobotter. 

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlåssamlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Montering af robothegn

Når hegnet er installeret, skal du derefter installere hegnpanelet mellem maskine og robothegnet.

Områdescanner:

Hvis maskinen blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Tænd for Haas-maskinen. 

Tænd for Cobotten  ved at vippe afbryderkontakten [1].

Tænd for Cobottesn læringspanel ved at trykke på cirklen [2]. 

Sørg for, at E-STOP [3] på cobottens læringspanel altid er frigivet. 

For at ændre sproget skal du klikke på rullemenuen Sprog. Vælg EN for engelsk. For at bekræfte denne indstillingsændring vil Cobot-panel have en pop op-boks, der beder om at indsætte brugernavn og adgangskode. 

Indtast "admin" for både brugernavn og adgangskode. 

2

Bemærk: Cobottens læringspanel vil have en popup, der beder om at indsætte brugernavnet og adgangskoden. Hvis du vil logge på undervisnings panel, skal du bruge disse loginoplysninger:

  • Brugernavn = admin
  • Adgangskode = admin

Gå til Kør-tilstand. Tryk på Aktivér. 

Gå i Jog-tilstand [1].

Flyt hvert led til nulposition med Flyt nul-knapperne [2]. 

3

Når robotten er i sin nulposition, skal du kontrollere, at hashlinjerne [1] flugter på hver side af hvert led på Cobot. 

vigtigt: Hvis nogen fælles hash linjer [1] ikke justeres, jog den specifikke fælles i overensstemmelse hermed, indtil alle hash linjer [1] justerer. Denne position vil blive indstillet i næste trin som den nye Cobot-nulposition.  

Tilslut et ethernet-kabel [2] fra cobot-kontrolboksen til en computer.

På computeren skal du ændre adapterindstillingen for at aktivere ethernet-porten. 

Bemærk: Se de næste trin for hjælp til at ændre adapterindstillingerne.

4

Hvis du vil ændre adapterindstillingerne, skal du åbne indstillingssiden [1] på computeren, og derefter klikke på Netværk og internet [2], som vil kalde netværksstatussiden frem.

Klik på Skift adapterindstillinger [3], og højreklik derefter på Ethernet [4], og åbn vinduet Egenskaber [5]. Derfra skal du vælge indstillingen Internetprotokol version 4 (TCP/IPv4) [6], og klikke på Ok. 

 

5

Ethernet-indstillingerne er nu korrekte. Åbn et browservindue, og indtast cobottens IP-adresse[1]. 

Bemærk: Dette er den samme proces som at tilslutte en bærbar computer til en HRP-1/2/3. For yderligere oplysninger om tilslutning til cobot via ethernet henvises til videoen på HRP-fejlfindingssiden , der findes i afsnittet Tilslut og jog Haas-robot. 

6

Download HRTool  gennemHBC. I serviceafsnittet på HBC skal du navigere tilUtilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Pak mappen ud, og naviger til HRToolsMaind.exe.

Indsæt den Cobot IP-adresse, der findes under fanen Systemer.  Klik på Set. 

Gå til fanen Config på HRTool.

Klik på "get" for at se de faktiske vs. teoretiske enkoderværdier. 

Klik på "set" for at indstille de teoretiske til faktiske enkoder-værdier. Dette trin indstiller Cobots aktuelle position, da den er ny hjemmeposition. 

7

Sørg for, at hver fælles faktiske og teoretiske enkoder værdier matcher. 

BEMÆRK: Hvis værdierne ikke stemmer overens, skal du trykke på "Set" igen. 

8

På panel skal du navigere til System [1] og derefter Opdater system. 

Bekræft, at Cobot-firmwaren [2] enten er:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

BEMÆRK: Firmwareversion HR6.4.9.tmp.20240919.zip er kompatibel med cobots i alle størrelser.

Se afsnittet Haas Cobot - Vedligeholdelse  for proceduren for firmwareopdatering. 

9

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
  • 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Aktivér kontakten ‘Hoveddør helt åben’ til SANDT

Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 parts loader type til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

 

10

På Haas-panelet skal du trykke på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Rediger følgende:

  • Maksimal jogging-hastighed til 7,9 tommer/sek.

 Bemærk: Trinene for jog på RJH er en procentdel af denne værdi for maks. hastighed. For at reducere afstanden, som robotten rejser for hvert jog hjulafkrydsning, skal du ændre din  Maksimale jogging hastighed  til en lavere værdi.

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

ADVARSEL: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt. 
 
  • Antal gribere til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 1.
  • Frigør udgang på rå griber til 2.
  • Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.
  • Fastspænd udgang på sletgriber til 3.
  • Frigør udgang på sletgriber til 4.
  • Afslut gribers forsinket fastspænding til varigheden af fastpænding/frigørelse i sek.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

Security Risk Level

1

VIGTIGT: Sørg for at foretage passende risikovurdering, og opfylde passende sikkerhedskrav skal opfyldes. 

2

Baseret på risikovurderingen skal du indstille det passende sikkerhedsrisikoniveau på kobottens læringspanel. Naviger til Config > General Restrictions og tryk på det ønskede sikkerhedsrisikoniveau [1] fra 0-5.

Brug "admin"-koden i sikkerhedsbekræftelsen til at ændre sikkerhedsniveauet.

BEMÆRK: Når sikkerhedsrisikoniveauet er lavere, vil robotten have en lavere maksimal hastighed, kraft osv. Når sikkerhedsrisikoniveauet er højere, vil robotten have en højere maksimal hastighed, kraft osv. 

Dette sikkerhedsrisikoniveau beregner den maksimalt tilladte kraft, hastighed, strøm, momentum, albuehastighed og albuekraft [2], som kobotten kan modstå, før alarm 9150.10017 “Kollisonsstopfejl” udløses. 

vigtigt: Robottens programmerede hastighed må ikke være større end den tilladte hastighed fra sikkerhedsrisikoniveauet. 

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om alarmer henvises til Haas-kobot - fejlfindingsguide. 

Activation

1

Download og overfør konfigurationsfiler ved at logge ind på HAAS SERVICE PORTALEN.

Download konfigurationsfilerne til sikkerhedsautomatisering på forsiden/siden.

Indlæs patchfilen til konfiguration af ekstraudstyret til styringen. Der henvises til proceduren NÆSTE GENERATIONS-STYRING - KONFIGURATIONSFIL -DOWNLOAD/INDLÆS.

2

Gå til Parametre > Funktioner > Robot for at kontrollere, at robotfunktionen er dukket op nederst.

3

Tryk på[CURRENT COMMANDS].

Gå til fanenEnheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på[E-Stop].

Tryk på [F1]for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, skal robotfunktionen låses op. Dette pop op-vindue viser maskine aktuelle softwareversion, robottens Mac-adresse og en genereret kode. Indtast disse oplysninger i HBC for at modtage oplåsningskoden.

4

På HBC skal du gå til fanen “Service” [1].

I venstre side af skærmen skal du klikke på “Aktiveringer” [2] og derefter vælge Kobotinstallation [3] for at begynde processen med at få kobotoplåsningskoden.

Det første trin er at indtaste maskinens serienummer [4] og kobotserienummeret [5] i felterne på HBC.

Når du har indtastet de korrekte oplysninger, skal du trykke på Næste [6] i nederste højre hjørne og fortsætte gennem trinnene, indtil du modtager oplåsningskoden.

Bemærk: Sørg for, at du er på fanen Kobotinstallation [3] og ikke på fanen Robotinstallation. Robotinstallationen bruges kun til Haas-robotpakker. Brug af robotinstallationen til Haas-kobotter vil resultere i en ugyldig oplåsningskode.

5

Indtast kobottens Haas-serienummer[1] og oplåsningskoden for at tilslutte robotten til maskinen. 

 Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

 Bemærk: Maskinen skal aktiveres, før cobotten aktiveres. Følg maskineaktivering / tidsforlængelse  - NGC -proceduren.

Når robotten er forbundet med maskinen, vises en gul meddelelse, der siger, at robotaktivering er vellykket, nederst på Haas-skærmen.

6

Slip [E-STOP], og tryk på NULSTIL for at slette alarmen. 

Tryk på -knappen. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

 Bemærk: Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens   F2 -knappen på RJH trykkes. Se afsnittet opsætning/lørselstilstand nedenfor.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Flyt robotten til et sted, hvor der er adgang til at montere griberne.

Jog J6 til position 0,0000. Placeringshullet skal være centreret øverst.

Bemærk: Tryk på [E-STOP], før du arbejder på robotten.

Gripper Installation

1

Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

2

Jog robotten, så du nemt kan få adgang til endeleddet. Dette vil gøre det nemmere at montere gribeanordninger.

Installer griberens monteringsplade [1] på cobottens endeled ved hjælp af de 4 cylinderskruer og spændeskiver [2]. 

Bemærk: Sørg for, at monteringspladen har den korrekte retning, når den installeres. Monteringspladen skal justeres, så det elektriske stik [3] er øverst på beslaget som vist på billedet. 

Bemærk: Der er en ekstra boring foran på endeleddet. Dette hul er lidt større end de 4 fastgørelsesboringer og bør ikke bruges til at montere gribeanordningerne.

3

Installer HC5-samlingen med enkelt griber [1] på griberens monteringsplade ved hjælp af de 4 cylinderskruer og spændeskiver [2].

Sørg for, at luftslange [3] er vendt mod toppen af monteringspladen som vist på billedet.

4

Før (x2) luftledningerne fra griber til den samme farvekodede fitting på den dobbelte solenoide. 

Fastgør luftledningerne ved at pakke dem ind i kabelkanalen. Brug velcro-stropperne til at fastgøre kabelkanalen til cobot. Sørg for, at der er nok slæk, så kablerne ikke belastes, når cobot er fuldt udstrakt.

Indsæt luftslange til den anvendte solenoides fitting [1]. 

Sørg for, at stikket er installeret på den ikke-anvendte solenoides fitting [2]. 

Parts Table Assembly

Hvis ekstraudstyret til emnebordet blev bestilt, skal du følge proceduren nedenfor for monteringsvejledning:

Haas-robot - Enhed med emnebord

BEMÆRK: Hvis der blev købt et HC5 MACHINE READY KIT, er det ikke nødvendigt at montere hjulene, hvis  emnebordet monteres direkte i træ-pallette. 

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på hver nødstopknap, der er placeret på Haas-panel, RJH-XL og kobottens læringspanel. Sørg for, at maskinen genererer alarmen 107 NØDSTOP .  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen. Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et ikon for nødstop- eller lysgardin udløst på Haas-panelet, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn- Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT. 
  • Områdescanner- Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin- Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på [RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

BEMÆRK:Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling:  2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE er angivet til  LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging .
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Finish-gribeanordningen.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre den Rå griber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
  • Tryk på  [HANDLE JOG] -knappen. 
  • Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging .
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.
vigtigt: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktivér lysgardin eller celleskab", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra HBC. 

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i kør-tilstand, tilstand 1, stopper aktivering af robotsikkerhedsenheden al bevægelse. Denne bevægelse kan ikke startes, før robotsikkerhedsenheden ikke længere udløses.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens F2-knappen på RJH trykkes.

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas-robot – Kom hurtigt i gang

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING]. Ændr følgende indstillinger:

  • 372 Type af emneisætter til 0: Ingen
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra

4.2 - CL - Installation

Haas Cobot 5 (HC5) - CL - Installation

AD0761

Revision C - 09/2025

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas Cobot 5 (HC5).

 Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

  • Version 100.24.000.1001 eller højere
  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip-version eller HR6.4.9.tmp20240919.zip-version
  • CL-1-maskine 
    • Haas automatisk dør
      Bemærk: The CL-1 er kun kompatibel med isætning fra front.
    • Bemærk:CL-1-maskiner uden en transformator kræver et splitterkabel, der skal bestilles til installation af cobots på stedet. Splitterkablet kan bestilles som 93-5067.
  • 34-349xB I/O-kort eller senere
  • 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL) REMOTE JOG HANDLE - XL

Krav til værktøj:

  • Skruetrækker med fladt hoved
VIGTIGT:  For yderligere oplysninger direkte om Hans Cobot henvises til betjeningsvejledningen til Hans Robot for Elfin-software.

Der er tre scenarier, hvor kobotekstraudstyret kan installeres på en Haas-maskine:

  1. Kobotmuligheden blev bestilt på samme tid som maskinen. Både kobot og maskine installeres sammen.
  2. Kobot er bestilt, så den kan installeres på en tidligere installeret maskine.
  3. Kobotmuligheden blev tidligere installeret på en maskine, men vil nu blive flyttet til en anden Haas-maskine.

I scenarierne 2 og 3 skal yderligere emner bestilles under serienummeret på Haas-maskinen. Se tabellerne nedenfor for, hvilke dele der er behov for i de forskellige scenarier.

Scenarie 1 - Cobot og maskine bestilles og installeres sammen

Komponent: Beskrivelse
Delnummer
INGEN YDERLIGERE DELE SKAL BESTILLES, NÅR KOBOT OG MASKINE BESTILLES SAMMEN

Scenarie 2 - Cobot installeres på stedet på eksisterende Haas-maskine

Komponent: Beskrivelse
Delnummer
TJEK FOR AT SE, OM HAAS-MASKINE ALLEREDE HAR DISSE FUNKTIONER OG PARAMETRE, FØR DU BESTILLER
Parameter til oplåsning af robotfunktion 93-1001031 Sættet aktiverer robotfunktionen på Haas-maskinen. For at kontrollere, om du har brug for dette sæt, skal du gå til  fanen Funktioner på Haas-styringen og kontrollere, om robotindstillingen er fremhævet. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele.
Sikkerhedsparametre for isætningstype 93-1000997 Sikkerhedsparametre for frontautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobotten isætter emner gennem HaasHaasmaskine hoveddør. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.
ELLER  
93-1000996 Sikkerhedsparametre for sideautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobot'en skal isætte emner gennem sidevinduet på Haas-maskine. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.

Scenarie 3 - Cobot overføres fra en maskine til en anden Haas-maskine

Komponent: Beskrivelse
Delnummer
Kobotintegrationssæt Se Kompatibilitetsskema for integrationssæt Sættet er nødvendigt for at installere emner på Haas-maskinen for at kommunikere med kobotten. Dette omfatter interfaceboksen, dørkontakter osv. samt parameteren Robotoplåsningsfunktion. Dette sæt skal kun købes ved overførsel af en cobot til en ny Haas-maskine, da disse dele normalt medfølger, når en cobot bestilles. 
Sikkerhedsparametre for isætningstype 93-1000997 Sikkerhedsparametre for frontautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobotten isætter emner gennem HaasHaasmaskine hoveddør. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.
ELLER  
93-1000996 Sikkerhedsparametre for sideautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobot'en skal isætte emner gennem sidevinduet på Haas-maskine. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.
Sikkerhedsanordning 08-1899 Multi-sidet lysgardinsæt - Kit er nødvendigt, hvis sikkerhedsanordningen IKKE  skal overføres fra den første maskine, og den anden Haas-maskine har brug for sin egen sikkerhedsanordning. Dette sæt gør en 4-sidet beskyttende barriere.
ELLER  
08-1948 5-sidet lysgardinsæt - Et sæt er nødvendigt, når sikkerhedsanordningen IKKE  skal overføres fra den første maskinemaskine og den anden Haas-maskine har brug for sin egen sikkerhedsanordning. Dette sæt gør en 5-sidet beskyttende barriere.
ELLER  
08-1987 Scannersæt til laserområde - Kit er nødvendigt, når sikkerhedsanordningen IKKE  skal overføres fra den første maskine maskine og den anden Haas-maskine har brug for sin egen sikkerhedsanordning. Scanneren i dette område har en registreringsafstand på 4 meter.

Machine Setup

1

Installer døren helt åben-sensoren [1]. Installer sensoren på den automatiske dørs luftcylinder [2]. Dette sensorkabel kan føres langs indersiden af kabinettet til røret nær maskinens bagside maskine. Derefter kan kablet føres til styreskabet som vist på billedet [3].

Se næste trin om, hvor døren skal tilsluttes det helt åbne kabel til styreskabet.

Bemærk: Se CL - Installation af autodør for yderligere oplysninger om, hvordan autodøren installeres.

2

Tilslut den anden ende af kablet til SIO PCB P27 RRI Input til åben dør. 

BEMÆRK: Sørg for, at maskine er slukket. 

Cobot Installation

1

Kontroller, at Cobot  og dens kontrolboks er fra det samme matchende sæt med matchende serienumre.

Der er en hvid mærkat med Haas-serienummeret [1]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

Der er en gul cirkelmærkat med et identifikationsnummer [2]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

2

Monter bundbeslaget på maskine kabinet ved hjælp af de medfølgende knaphovedskruer.

Sæt 2 knaphovedskruer i de gevindskårne huller [1] på maskinens kabinet. 

 Bemærk: Løft maskine dør op, og fastgør knaphovedskruerne med de medfølgende låsemøtrikker, som vist på [3].

Installer de nederste to knaphovedskruer, der vil fastgøre i to PEM-møtrikker [2].

3

Installer det vinklede monteringsbeslag [1] med de 4 knaphovedskruer fra integrationssættet.

Bemærk: Sørg for, at vinkelmonteringsbeslaget vender som vist på billedet. 

Installer støttebenet ved hjælp af 3 knaphovedskruer [2]. 

Når den er fastgjort, skal du sænke den justerbare fod, indtil den når gulvet. Denne støtte vil holde cobotten stabil under bevægelser.

4

Fastgør emnebordbeslaget [1] til monteringsbeslaget, der blev installeret i det forrige trin, ved hjælp af de 4 FBHC'ER [2]. Brug et vaterpas til at kontrollere, at emnebordet sidder omtrentligt nivelleret.

Fastgør emneskabelonen [3] til emnebordbeslaget med de 4 BHC'ER [4].

5

Følgende trin er beregnet til skæring af længere stykker materiale.

Placer de seks medfølgende afstandsstykker [1], og stable de to skabeloner [2] fra sættet oven på dem.

Bemærk: Sørg for, at skabelonerne vender som vist på billedet.

Fastgør emneskabelonen [3] til emnebordbeslaget ved hjælp af de 4 BHC'ER.

6

Fjern Cobotten fra forsendelsesboksen.

Installer cobotten oven  på det vinklede monteringsbeslag med 6 SHCS [1].

vigtigt: Cobotten vejer ca. 35 pund og skal løftes med en enhed, der sikkert kan løfte den vægt.

7

Placer Cobot- kontrolboksen [1] direkte under monteringsbeslaget [2] og emnebordet [3]. Dette vil sikre, at der er nok slæk i kablerne til den elektriske installation.

8

Inde i Cobot-emballagen er der en lille pose [1] fyldt med reservedele, herunder: 

  • Sikring
  • Skruer (x2)
  • Kontrolbokstaster

Der er en medium pose [2] fyldt med et ekstra M12-stik. Dette kabel kan bruges til at konfigurere indgange og udgange til I/O-modulets ende. 

Der er en stor pose [3] fyldt med papirer og en USB-stick, der downloades med Cobot-softwaren.

Sørg for at opbevare disse reservedele et sted, hvor det er sikkert til fremtidig brug. 

Robot Electrical & Air - Installation

 FARE: Arbejde med de elektriske tjenester, der kræves til CNC-maskiner, er ekstremt farligt og kan resultere i alvorlig personskade eller død.

Før du tilslutter ledninger til CNC:

  • Sluk for al strømmen til maskinen ved kilden.
  • Udfør en lockout-tagout (LOTO)-procedure for at sikre, at strømmen forbliver slukket under serviceringen.
  • Kontrollér, at strømmen er blevet afbrudt ved hjælp af en vekselspændingsdetektor på alle indgående linjer.

Hvis du er usikker på, hvordan du sikkert afbryder strømmen eller udfører LOTO-procedurer:

  • Fortsæt ikke.
  • Kontakt kvalificeret personale, eller få passende hjælp, før du fortsætter.

Hvis disse forholdsregler ikke overholdes, kan det resultere i elektrisk stød, beskadigelse af udstyr eller dødelig personskade.

 Fare: Før du påbegynder arbejdet i styreskabet, skal højspændingsindikatorlampen på strømforsyningen/vektordrevet med 320 V have været slukket i mindst 5 minutter. Denne venteperiode sikrer, at restspændingen er forsvundet, og reducerer risikoen for elektrisk stød.

Visse serviceprocedurer involverer elektriske komponenter med høj risiko og kan udgøre fare for alvorlig personskade eller død. Teknikere må ikke forsøge nogen procedure, medmindre de har en fuld forståelse af de involverede trin og de tilknyttede risici.

Hvis der er nogen tvivl om en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) for at få en aftale med en kvalificeret servicetekniker.

1

Tilslut interfaceboks til Haas-maskine:

Robottens interfaceboks til sikkerhedsenheder 32-9018  har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinens pladedele. Monter interfaceboksen [1] i nærheden af styreskabet, så kablerne kan nå.

Før kablet gennem bunden af elskabet.

BEMÆRK: For oplysninger om opgradering af interfaceboksen til robotsikkerhedsanordningernes interfaceboks henvises til interfaceboksen til robotsikkerhedsanordninger - Installation - AD0703. 

2

Tilslut interfaceboks til Haas-kontrolkabinet:

Tilslut kabel 33-8562CE-STOP-klemblokken til TB-1B[1], og tilslut opsætning klemblok tilTB-3B[1] på SIO PCB.  

Tilslut bruger-relæerne K9 og K10[2].

Kontrollér, at jumperen er monteret på SIO PCB på JP1

Forbind det snoede kabel med mærkaten P1 SIO til SIO PCB ved P1[3].

BEMÆRK: Hvis maskinen har et Regen-vektordrev, skal du frakoble kablet  33-0634 FILTER OV TIL IOPCB P1 fra P1 SIO og tilslutte det til stikket FILTER OV-FEJL på kabe 33-8562C. Hvis maskinen ikke har et Regen-vektordrev , skal du ikke tilslutte noget i stikket FILTER OV-FEJL.

Slut RJ-45-kablet [4] til Ethernet til USB-adapteren [5] (33-0636)..  Forbind enden af USB-stikket til den øverste port på hovedstyringens PCB J8. Tilføj et ferritfilter [6]  til USB-adapteren.

Monter 24VDC-strømforsyningen [7] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med mærkaten 24V PS på kablet 33-8562C. Forbind kablet 33-1281 [8] til 24VDC-strømforsyningen [7] og tilslut P3på PSUP-PCB’et. 

3

Inde i robotstyringsboksen skal du installere en del af robotsignalkablet 33-1272. For at gøre dette skal du fjerne sikkerhedsstikket [1] fra Cobot- kontrolboksen for at installere de forskellige farvede ledninger på deres respektive  placering

33-1272 kabler [2] går til sikkerhedsstikket:

  • Grå ledning til top 24V
  • Rød ledning til bunden 24V
  • Grøn ledning til EI0
  • Brun ledning til EI1
  • Jumper [3] fra SA0 til SA1
  • Jumper  [4] fra SB0 til SB1

 BEMÆRK: Resten af kablerne bruges ikke. Sørg for at fastgøre de resterende ubrugte ledninger. 

4

Vigtigt: Efter installation af alle kablerne fra robotsignalkablet 33-1272. Sørg for, at sikringen [1] altid er installeret for at beskytte robotkontrolboksen.

5

Tilslut Cobot  til interfaceboksen:

Tilslut RJ45 ethernet-kablet [1] fra Cobot -kontrolboksen til interfaceboksen. Tilføj et ferritfilter [2] til RJ-45-kablet.

Tilslut robottens signalkabel [3] fra robotstyringsboksen til interfaceboksen. 

Tilslut 120 VAC Cobot -strømkablet [4] til den eksterne strømkilde. 

Tilslut robottens strømkabel [5] fra kontrolboksen til Cobot.

Tilslut undervisnings panel kabel [6] fra kontrolboksen til læringspanelet. 

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om interlock-hegn, områdeskanner eller installation af lysgardin henvises til afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor.

6

Sørg for, at fjernbetjeningen er installeret på maskine.

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om RJH-XL-installation henvises til Fjernbetjening - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

7

Trin 7 til 9 er instruktioner til ledningsføring og slangeføring for de pneumatiske gribere. Se afsnittet om montering af gribere nedenfor på denne side for den mekaniske installation.

Installer den dobbelte luftsolenoide [1] på siden af monteringsbeslaget [2], mens luftledningerne får nok slæk. Sørg for, at den er i en position, hvor den ikke vil være i vejen for cobotten eller operatører, der arbejder rundt om maskinen. Før luftrør [3] under maskinen tilbage mod CALM-skabet [4] som vist.

8

I CALM-skabet skal du fjerne et stik fra en af CALM-manifoldportene og installere kontrolventilen [1] (58-1863) på portens fitting. Før luftledning [2] fra den dobbelte solenoide (fra forrige trin) ind i CALM-skabet, og forbind lufledningen til kontrolventilen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

9

Sørg for at slukke for kontrolboksen [1].

Tilslut solenoide-kablet fra den dobbelte luftsolenoide-enhed [2] til det digitale output på Cobot- kontrolboksen [3]. Fjern stikket fra Cobot-kontrolboksen.

10

Installer de forskellige farvede ledninger på deres respektive placering:

  • Sort/hvidt kabel til 0V
  • Sort kabel til DO0
  • Orange/hvidt kabel til 0V
  • Orange kabel til DO1
  • Rødt/hvidt kabel til 0V
  • Rødt kabel til DO2
  • Brunt/hvidt kabel til 0V
  • Brunt kabel til DO3

Tænd for kontrolboksen.

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin:

Cobot-pakker leveres med lysgardinets sender og modtager som standard sikkerhedsenhed. Følg proceduren herunder for montering af lysgardin: 

Installation af lystæppe

BEMÆRK: Hvis områdescanneren eller HC10 maskine Ready-sættet blev bestilt, vil der også være en 1M lysgardinmodtager og sender. Disse følger med alle cobotter. 

Områdescanner:

Hvis maskine blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Tænd for Haas-maskinen. 

Tænd for Cobotten  ved at vippe afbryderkontakten [1].

Tænd for Cobottesn læringspanel ved at trykke på cirklen [2]. 

Sørg for, at E-STOP [3] på cobottens læringspanel altid er frigivet. 

For at ændre sproget skal du klikke på rullemenuen Sprog. Vælg EN for engelsk. For at bekræfte denne indstillingsændring vil Cobot-panel have en pop op-boks, der beder om at indsætte brugernavn og adgangskode. 

Indtast "admin" for både brugernavn og adgangskode. 

2

Bemærk: Cobottens læringspanel vil have en popup, der beder om at indsætte brugernavnet og adgangskoden. Hvis du vil logge på undervisnings panel, skal du bruge disse loginoplysninger:

  • Brugernavn = admin
  • Adgangskode = admin

Gå til Kør-tilstand. Tryk på Aktivér. 

Gå i Jog-tilstand [1].

Flyt hvert led til nulposition med Flyt nul-knapperne [2]. 

3

Når robotten er i sin nulposition, skal du kontrollere, at hashlinjerne [1] flugter på hver side af hvert led på Cobot. 

vigtigt: Hvis nogen fælles hash linjer [1] ikke justeres, jog den specifikke fælles i overensstemmelse hermed, indtil alle hash linjer [1] justerer. Denne position vil blive indstillet i næste trin som den nye Cobot-nulposition.  

Tilslut et ethernet-kabel [2] fra cobot-kontrolboksen til en computer.

På computeren skal du ændre adapterindstillingen for at aktivere ethernet-porten. 

Bemærk: Se de næste trin for hjælp til at ændre adapterindstillingerne.

4

Hvis du vil ændre adapterindstillingerne, skal du åbne indstillingssiden [1] på computeren, og derefter klikke på Netværk og internet [2], som vil kalde netværksstatussiden frem.

Klik på Skift adapterindstillinger [3], og højreklik derefter på Ethernet [4], og åbn vinduet Egenskaber [5]. Derfra skal du vælge indstillingen Internetprotokol version 4 (TCP/IPv4) [6], og klikke på Ok. 

 

5

Ethernet-indstillingerne er nu korrekte. Åbn et browservindue, og indtast cobottens IP-adresse[1]. 

Bemærk: Dette er den samme proces som at tilslutte en bærbar computer til en HRP-1/2/3. For yderligere oplysninger om tilslutning til cobot via ethernet henvises til videoen på HRP-fejlfindingssiden , der findes i afsnittet Tilslut og jog Haas-robot. 

6

Download HRTool  gennemHBC. I serviceafsnittet på HBC skal du navigere tilUtilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Pak mappen ud, og naviger til HRToolsMaind.exe.

Indsæt den Cobot IP-adresse, der findes under fanen Systemer.  Klik på Set. 

Gå til fanen Config på HRTool.

Klik på "get" for at se de faktiske vs. teoretiske enkoderværdier. 

Klik på "set" for at indstille de teoretiske til faktiske enkoder-værdier. Dette trin indstiller Cobots aktuelle position, da den er ny hjemmeposition. 

7

Sørg for, at hver fælles faktiske og teoretiske enkoder værdier matcher. 

BEMÆRK: Hvis værdierne ikke stemmer overens, skal du trykke på "Set" igen. 

8

På panel skal du navigere til System [1] og derefter Opdater system. 

Bekræft, at Cobot-firmwaren [2] enten er:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

BEMÆRK: Firmwareversion HR6.4.9.tmp.20240919.zip er kompatibel med cobots i alle størrelser.

Se afsnittet Haas Cobot - Vedligeholdelse  for proceduren for firmwareopdatering. 

9

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
  • 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Aktivér kontakten ‘Hoveddør helt åben’ til SANDT

Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 parts loader type til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

 

10

På Haas-panelet skal du trykke på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Rediger følgende:

  • Maksimal jogging-hastighed til 7,9 tommer/sek.

 Bemærk: Trinene for jog på RJH er en procentdel af denne værdi for maks. hastighed. For at reducere afstanden, som robotten rejser for hvert jog hjulafkrydsning, skal du ændre din  Maksimale jogging hastighed  til en lavere værdi.

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

ADVARSEL: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt. 
 
  • Antal gribere til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 1.
  • Frigør udgang på rå griber til 2.
  • Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.
  • Fastspænd udgang på sletgriber til 3.
  • Frigør udgang på sletgriber til 4.
  • Afslut gribers forsinket fastspænding til varigheden af fastpænding/frigørelse i sek.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

Security Risk Level

1

VIGTIGT: Sørg for at foretage passende risikovurdering, og opfylde passende sikkerhedskrav skal opfyldes. 

2

Baseret på risikovurderingen skal du indstille det passende sikkerhedsrisikoniveau på kobottens læringspanel. Naviger til Config > General Restrictions og tryk på det ønskede sikkerhedsrisikoniveau [1] fra 0-5.

Brug "admin"-koden i sikkerhedsbekræftelsen til at ændre sikkerhedsniveauet.

BEMÆRK: Når sikkerhedsrisikoniveauet er lavere, vil robotten have en lavere maksimal hastighed, kraft osv. Når sikkerhedsrisikoniveauet er højere, vil robotten have en højere maksimal hastighed, kraft osv. 

Dette sikkerhedsrisikoniveau beregner den maksimalt tilladte kraft, hastighed, strøm, momentum, albuehastighed og albuekraft [2], som kobotten kan modstå, før alarm 9150.10017 “Kollisonsstopfejl” udløses. 

vigtigt: Robottens programmerede hastighed må ikke være større end den tilladte hastighed fra sikkerhedsrisikoniveauet. 

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om alarmer henvises til Haas-kobot - fejlfindingsguide. 

Activation

1

Download og overfør konfigurationsfiler ved at logge ind på HAAS SERVICE PORTALEN.

Download konfigurationsfilerne til sikkerhedsautomatisering på forsiden/siden.

Indlæs patchfilen til konfiguration af ekstraudstyret til styringen. Der henvises til proceduren NÆSTE GENERATIONS-STYRING - KONFIGURATIONSFIL -DOWNLOAD/INDLÆS.

2

Gå til Parametre > Funktioner > Robot for at kontrollere, at robotfunktionen er dukket op nederst.

3

Tryk på[CURRENT COMMANDS].

Gå til fanenEnheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på[E-Stop].

Tryk på [F1]for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, skal robotfunktionen låses op. Dette pop op-vindue viser maskine aktuelle softwareversion, robottens Mac-adresse og en genereret kode. Indtast disse oplysninger i HBC for at modtage oplåsningskoden.

4

På HBC skal du gå til fanen “Service” [1].

I venstre side af skærmen skal du klikke på “Aktiveringer” [2] og derefter vælge Kobotinstallation [3] for at begynde processen med at få kobotoplåsningskoden.

Det første trin er at indtaste maskinens serienummer [4] og kobotserienummeret [5] i felterne på HBC.

Når du har indtastet de korrekte oplysninger, skal du trykke på Næste [6] i nederste højre hjørne og fortsætte gennem trinnene, indtil du modtager oplåsningskoden.

Bemærk: Sørg for, at du er på fanen Kobotinstallation [3] og ikke på fanen Robotinstallation. Robotinstallationen bruges kun til Haas-robotpakker. Brug af robotinstallationen til Haas-kobotter vil resultere i en ugyldig oplåsningskode.

5

Indtast kobottens Haas-serienummer[1] og oplåsningskoden for at tilslutte robotten til maskinen. 

 Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

 Bemærk: Maskinen skal aktiveres, før cobotten aktiveres. Følg maskineaktivering / tidsforlængelse  - NGC -proceduren.

Når robotten er forbundet med maskinen, vises en gul meddelelse, der siger, at robotaktivering er vellykket, nederst på Haas-skærmen.

6

Slip [E-STOP], og tryk på NULSTIL for at slette alarmen. 

Tryk på -knappen. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

 Bemærk: Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens   F2 -knappen på RJH trykkes. Se afsnittet opsætning/lørselstilstand nedenfor.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Flyt robotten til et sted, hvor der er adgang til at montere griberne.

Jog J6 til position 0,0000. Placeringshullet skal være centreret øverst.

Bemærk: Tryk på [E-STOP], før du arbejder på robotten.

Gripper Installation

1

Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

2

Jog robotten, så du nemt kan få adgang til endeleddet. Dette vil gøre det nemmere at montere gribeanordninger.

Installer griberens monteringsplade [1] på cobottens endeled ved hjælp af de 4 cylinderskruer og spændeskiver [2]. 

Bemærk: Sørg for, at monteringspladen har den korrekte retning, når den installeres. Monteringspladen skal justeres, så det elektriske stik [3] er øverst på beslaget som vist på billedet. 

Bemærk: Der er en ekstra boring foran på endeleddet. Dette hul er lidt større end de 4 fastgørelsesboringer og bør ikke bruges til at montere gribeanordningerne.

3

Installer HC5-gribersamlingen [1] på griberens monteringsplade ved hjælp af de 2 cylinderskruer og spændeskiver [2].

Sørg for, at luftslange-fittings [3] er vendt mod toppen af monteringspladen som vist på billedet.

4

Før (x2) luftledningerne fra griber til den samme farvekodede fitting på den dobbelte solenoide. 

Fastgør luftledningerne ved at pakke dem ind i kabelkanalen. Brug velcro-stropperne til at fastgøre kabelkanalen til cobot. Sørg for, at der er nok slæk, så kablerne ikke belastes, når cobot er fuldt udstrakt.

Indsæt luftslange til den anvendte solenoides fitting [1]. 

Sørg for, at stikket er installeret på den ikke-anvendte solenoides fitting [2]. 

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på hver nødstopknap, der er placeret på Haas-panel, RJH-XL og kobottens læringspanel. Sørg for, at maskinen genererer alarmen 107 NØDSTOP .  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen. Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et ikon for nødstop- eller lysgardin udløst på Haas-panelet, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn- Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT. 
  • Områdescanner- Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin- Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på [RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

BEMÆRK:Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling:  2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE er angivet til  LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging .
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Finish-gribeanordningen.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre den Rå griber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
  • Tryk på  [HANDLE JOG] -knappen. 
  • Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging .
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.
vigtigt: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktivér lysgardin eller celleskab", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra HBC. 

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i kør-tilstand, tilstand 1, stopper aktivering af robotsikkerhedsenheden al bevægelse. Denne bevægelse kan ikke startes, før robotsikkerhedsenheden ikke længere udløses.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens F2-knappen på RJH trykkes.

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas-robot – Kom hurtigt i gang

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING]. Ændr følgende indstillinger:

  • 372 Type af emneisætter til 0: Ingen
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra

4.3 CM - Installation

Haas Cobot 5 (HC5) - CM - Installation

AD0762

Revision C - 09/2025

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas Cobot 5 (HC5).

 Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

Bemærk: CM-1-maskinerne er kun kompatible med cobots til frontisætning.

Krav til værktøj:

  • Skruetrækker med fladt hoved
VIGTIGT:  For yderligere oplysninger direkte om Hans Cobot henvises til betjeningsvejledningen til Hans Robot for Elfin-software.

Der er tre scenarier, hvor kobotekstraudstyret kan installeres på en Haas-maskine:

  1. Kobotmuligheden blev bestilt på samme tid som maskinen. Både kobot og maskine installeres sammen.
  2. Kobot er bestilt, så den kan installeres på en tidligere installeret maskine.
  3. Kobotmuligheden blev tidligere installeret på en maskine, men vil nu blive flyttet til en anden Haas-maskine.

I scenarierne 2 og 3 skal yderligere emner bestilles under serienummeret på Haas-maskinen. Se tabellerne nedenfor for, hvilke dele der er behov for i de forskellige scenarier.

Scenarie 1 - Cobot og maskine bestilles og installeres sammen

Komponent: Beskrivelse
Delnummer
INGEN YDERLIGERE DELE SKAL BESTILLES, NÅR KOBOT OG MASKINE BESTILLES SAMMEN

Scenarie 2 - Cobot installeres på stedet på eksisterende Haas-maskine

Komponent: Beskrivelse
Delnummer
TJEK FOR AT SE, OM HAAS-MASKINE ALLEREDE HAR DISSE FUNKTIONER OG PARAMETRE, FØR DU BESTILLER
Parameter til oplåsning af robotfunktion 93-1001031 Sættet aktiverer robotfunktionen på Haas-maskinen. For at kontrollere, om du har brug for dette sæt, skal du gå til  fanen Funktioner på Haas-styringen og kontrollere, om robotindstillingen er fremhævet. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele.
Sikkerhedsparametre for isætningstype 93-1000997 Sikkerhedsparametre for frontautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobotten isætter emner gennem HaasHaasmaskine hoveddør. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.
ELLER  
93-1000996 Sikkerhedsparametre for sideautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobot'en skal isætte emner gennem sidevinduet på Haas-maskine. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.

Scenarie 3 - Cobot overføres fra en maskine til en anden Haas-maskine

Komponent: Beskrivelse
Delnummer
Kobotintegrationssæt Se Kompatibilitetsskema for integrationssæt Sættet er nødvendigt for at installere emner på Haas-maskinen for at kommunikere med kobotten. Dette omfatter interfaceboksen, dørkontakter osv. samt parameteren Robotoplåsningsfunktion. Dette sæt skal kun købes ved overførsel af en cobot til en ny Haas-maskine, da disse dele normalt medfølger, når en cobot bestilles. 
Sikkerhedsparametre for isætningstype 93-1000997 Sikkerhedsparametre for frontautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobotten isætter emner gennem HaasHaasmaskine hoveddør. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.
ELLER  
93-1000996 Sikkerhedsparametre for sideautomatisering - Kit er nødvendigt, når cobot'en skal isætte emner gennem sidevinduet på Haas-maskine. Dette sæt indeholder ikke fysiske dele, og automatisk dør skal købes og installeres separat.
Sikkerhedsanordning 08-1899 Multi-sidet lysgardinsæt - Kit er nødvendigt, hvis sikkerhedsanordningen IKKE  skal overføres fra den første maskine, og den anden Haas-maskine har brug for sin egen sikkerhedsanordning. Dette sæt gør en 4-sidet beskyttende barriere.
ELLER  
08-1948 5-sidet lysgardinsæt - Et sæt er nødvendigt, når sikkerhedsanordningen IKKE  skal overføres fra den første maskinemaskine og den anden Haas-maskine har brug for sin egen sikkerhedsanordning. Dette sæt gør en 5-sidet beskyttende barriere.
ELLER  
08-1987 Scannersæt til laserområde - Kit er nødvendigt, når sikkerhedsanordningen IKKE  skal overføres fra den første maskine maskine og den anden Haas-maskine har brug for sin egen sikkerhedsanordning. Scanneren i dette område har en registreringsafstand på 4 meter.

Machine Setup

1

Fjern dækslet til den automatiske dør for at montere nærhedssensoren til døren helt åben. 

Skær panelet [1], som er nødvendigt for, at sensoren kan blive udløst. 

 

 

 

2

Brug den medfølgende monteringshardware til at montere nærhedssensoren til døren helt åben ved at fastgøre den til PEM-knopperne, der er placeret under dækslet som vist i [1].

 

 

3

Installer udløserflaget som vist på illustrationen for at aktivere nærhedssensoren, når døren er helt åben.

Med den medfølgende hardware, installere Trip flag til PEM møtrikker placeret på dørpanelet.

 

 

 

4

Før kablerne til dør helt åben ind i styrekabinettet som vist på [1] billedet.

Tilslut nærheds sensorkablet til P27 af IO PCB.

Cobot Installation

1

Kontroller, at Cobot  og dens kontrolboks er fra det samme matchende sæt med matchende serienumre.

Der er en hvid mærkat med Haas-serienummeret [1]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

Der er en gul cirkelmærkat med et identifikationsnummer [2]. Sørg for, at disse er de samme på begge bokse.

2

Monter bundbeslaget på maskine kabinet ved hjælp af de medfølgende knaphovedskruer.

Sæt 2 knaphovedskruer i de gevindskårne huller [1] på maskinens kabinet. 

 Bemærk: Åbn maskinens låge, og fastgør knaphovedskruerne med de medfølgende låsemøtrikker, som vist på [3].

Installer de nederste to knaphovedskruer, der vil fastgøre i to PEM-møtrikker [2].

3

Installer det vinklede monteringsbeslag [1] med de 4 knaphovedskruer fra integrationssættet.

Bemærk: Sørg for, at vinkelmonteringsbeslaget vender som vist på billedet. 

Installer støttebenet ved hjælp af 3 knaphovedskruer [2].

4

Fastgør emnebordbeslaget [1] til monteringsbeslaget, der blev installeret i det forrige trin, ved hjælp af de 4 FBHC'ER [2].

Brug et vaterpas til at kontrollere, at emnebordet sidder omtrentligt nivelleret.

Fastgør emneskabelonen [3] til emnebordbeslaget med de 4 FBHC'ER [4].

Sænk den justerbare fod [5], indtil den når gulvet. Denne støtte vil holde cobot stabil under bevægelser.

5

Fjern Cobotten fra forsendelsesboksen.

Installer cobotten oven  på det vinklede monteringsbeslag med 6 SHCS [1].

vigtigt: Cobotten vejer ca. 35 pund og skal løftes med en enhed, der sikkert kan løfte den vægt.

6

Placer Cobot- kontrolboksen [1] direkte under monteringsbeslaget [2] og emnebordet [3]. Dette vil sikre, at der er nok slæk i kablerne til den elektriske installation.

7

Inde i Cobot-emballagen er der en lille pose [1] fyldt med reservedele, herunder: 

  • Sikring
  • Skruer (x2)
  • Kontrolbokstaster

Der er en medium pose [2] fyldt med et ekstra M12-stik. Dette kabel kan bruges til at konfigurere indgange og udgange til I/O-modulets ende. 

Der er en stor pose [3] fyldt med papirer og en USB-stick, der downloades med Cobot-softwaren.

Sørg for at opbevare disse reservedele et sted, hvor det er sikkert til fremtidig brug. 

Robot Electrical & Air - Installation

 FARE: Arbejde med de elektriske tjenester, der kræves til CNC-maskiner, er ekstremt farligt og kan resultere i alvorlig personskade eller død.

Før du tilslutter ledninger til CNC:

  • Sluk for al strømmen til maskinen ved kilden.
  • Udfør en lockout-tagout (LOTO)-procedure for at sikre, at strømmen forbliver slukket under serviceringen.
  • Kontrollér, at strømmen er blevet afbrudt ved hjælp af en vekselspændingsdetektor på alle indgående linjer.

Hvis du er usikker på, hvordan du sikkert afbryder strømmen eller udfører LOTO-procedurer:

  • Fortsæt ikke.
  • Kontakt kvalificeret personale, eller få passende hjælp, før du fortsætter.

Hvis disse forholdsregler ikke overholdes, kan det resultere i elektrisk stød, beskadigelse af udstyr eller dødelig personskade.

 Fare: Før du påbegynder arbejdet i styreskabet, skal højspændingsindikatorlampen på strømforsyningen/vektordrevet med 320 V have været slukket i mindst 5 minutter. Denne venteperiode sikrer, at restspændingen er forsvundet, og reducerer risikoen for elektrisk stød.

Visse serviceprocedurer involverer elektriske komponenter med høj risiko og kan udgøre fare for alvorlig personskade eller død. Teknikere må ikke forsøge nogen procedure, medmindre de har en fuld forståelse af de involverede trin og de tilknyttede risici.

Hvis der er nogen tvivl om en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) for at få en aftale med en kvalificeret servicetekniker.

1

Tilslut interfaceboks til Haas-maskine:

Robottens interfaceboks til sikkerhedsenheder 32-9018  har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinens pladedele. Monter interfaceboksen [1] i nærheden af styreskabet, så kablerne kan nå.

Før kablet gennem bunden af elskabet.

BEMÆRK: For oplysninger om opgradering af interfaceboksen til robotsikkerhedsanordningernes interfaceboks henvises til interfaceboksen til robotsikkerhedsanordninger - Installation - AD0703. 

2

Tilslut interfaceboks til Haas-kontrolkabinet:

Tilslut kabel 33-8562CE-STOP-klemblokken til TB-1B[1], og tilslut opsætning klemblok tilTB-3B[1] på SIO PCB.  

Tilslut bruger-relæerne K9 og K10[2].

Kontrollér, at jumperen er monteret på SIO PCB på JP1

Forbind det snoede kabel med mærkaten P1 SIO til SIO PCB ved P1[3].

BEMÆRK: Hvis maskinen har et Regen-vektordrev, skal du frakoble kablet  33-0634 FILTER OV TIL IOPCB P1 fra P1 SIO og tilslutte det til stikket FILTER OV-FEJL på kabe 33-8562C. Hvis maskinen ikke har et Regen-vektordrev , skal du ikke tilslutte noget i stikket FILTER OV-FEJL.

Slut RJ-45-kablet [4] til Ethernet til USB-adapteren [5] (33-0636)..  Forbind enden af USB-stikket til den øverste port på hovedstyringens PCB J8. Tilføj et ferritfilter [6]  til USB-adapteren.

Monter 24VDC-strømforsyningen [7] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med mærkaten 24V PS på kablet 33-8562C. Forbind kablet 33-1281 [8] til 24VDC-strømforsyningen [7] og tilslut P3på PSUP-PCB’et. 

3

Inde i robotstyringsboksen skal du installere en del af robotsignalkablet 33-1272. For at gøre dette skal du fjerne sikkerhedsstikket [1] fra Cobot- kontrolboksen for at installere de forskellige farvede ledninger på deres respektive  placering

33-1272 kabler [2] går til sikkerhedsstikket:

  • Grå ledning til top 24V
  • Rød ledning til bunden 24V
  • Grøn ledning til EI0
  • Brun ledning til EI1
  • Jumper [3] fra SA0 til SA1
  • Jumper  [4] fra SB0 til SB1

 BEMÆRK: Resten af kablerne bruges ikke. Sørg for at fastgøre de resterende ubrugte ledninger. 

4

Vigtigt: Efter installation af alle kablerne fra robotsignalkablet 33-1272. Sørg for, at sikringen [1] altid er installeret for at beskytte cobot-kontrolboksen.

5

Tilslut Cobot  til interfaceboksen:

Tilslut RJ45 ethernet-kablet [1] fra Cobot -kontrolboksen til interfaceboksen. Tilføj et ferritfilter [2] til RJ-45-kablet.

Tilslut robottens signalkabel [3] fra robotstyringsboksen til interfaceboksen. 

Tilslut 120 VAC Cobot -strømkablet [4] til den eksterne strømkilde. 

Tilslut robottens strømkabel [5] fra kontrolboksen til Cobot.

Tilslut undervisnings panel kabel [6] fra kontrolboksen til læringspanelet. 

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om interlock-hegn, områdeskanner eller installation af lysgardin henvises til afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor.

6

Sørg for, at fjernbetjeningen er installeret på maskine.

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om RJH-XL-installation henvises til Fjernbetjening - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

7

Trin 7 til 9 er instruktioner til ledningsføring og slangeføring for de pneumatiske gribere. Se afsnittet om montering af gribere nedenfor på denne side for den mekaniske installation.

Installer den dobbelte luftsolenoide [1] på siden af monteringsbeslaget [2], mens luftledningerne får nok slæk.

Sørg for, at den er i en position, hvor den ikke vil være i vejen for den cobot eller operatører, der arbejder rundt om maskinen.

Før luftrør [3] under maskinen tilbage mod CALM-skabet [4] som vist.

8

I CALM-skabet skal du fjerne et stik fra en af CALM-manifoldportene og installere kontrolventilen [1] (58-1863) på portens fitting.

Før luftledning [2] fra den dobbelte solenoide (fra forrige trin) ind i CALM-skabet, og forbind lufledningen til kontrolventilen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

9

Sørg for at slukke for kontrolboksen [1].

Tilslut solenoide-kablet fra den dobbelte luftsolenoide-enhed [2] til det digitale output på Cobot- kontrolboksen [3]. Fjern stikket fra Cobot-kontrolboksen.

10

Installer de forskellige farvede ledninger på deres respektive placering:

  • Sort/hvidt kabel til 0V
  • Sort kabel til DO0
  • Orange/hvidt kabel til 0V
  • Orange kabel til DO1
  • Rødt/hvidt kabel til 0V
  • Rødt kabel til DO2
  • Brunt/hvidt kabel til 0V
  • Brunt kabel til DO3

Tænd for kontrolboksen.

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin:

Cobot-pakker leveres med lysgardinets sender og modtager som standard sikkerhedsenhed. Følg proceduren herunder for montering af lysgardin: 

Installation af lystæppe

BEMÆRK: Hvis områdescanneren eller HC10 maskine Ready-sættet blev bestilt, vil der også være en 1M lysgardinmodtager og sender. Disse følger med alle cobotter. 

Områdescanner:

Hvis maskine blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Tænd for Haas-maskinen. 

Tænd for Cobotten  ved at vippe afbryderkontakten [1].

Tænd for Cobottesn læringspanel ved at trykke på cirklen [2]. 

Sørg for, at E-STOP [3] på cobottens læringspanel altid er frigivet. 

For at ændre sproget skal du klikke på rullemenuen Sprog. Vælg EN for engelsk. For at bekræfte denne indstillingsændring vil Cobot-panel have en pop op-boks, der beder om at indsætte brugernavn og adgangskode. 

Indtast "admin" for både brugernavn og adgangskode. 

2

Bemærk: Cobottens læringspanel vil have en popup, der beder om at indsætte brugernavnet og adgangskoden. Hvis du vil logge på undervisnings panel, skal du bruge disse loginoplysninger:

  • Brugernavn = admin
  • Adgangskode = admin

Gå til Kør-tilstand. Tryk på Aktivér. 

Gå i Jog-tilstand [1].

Flyt hvert led til nulposition med Flyt nul-knapperne [2]. 

3

Når robotten er i sin nulposition, skal du kontrollere, at hashlinjerne [1] flugter på hver side af hvert led på Cobot. 

vigtigt: Hvis nogen fælles hash linjer [1] ikke justeres, jog den specifikke fælles i overensstemmelse hermed, indtil alle hash linjer [1] justerer. Denne position vil blive indstillet i næste trin som den nye Cobot-nulposition.  

Tilslut et ethernet-kabel [2] fra cobot-kontrolboksen til en computer.

På computeren skal du ændre adapterindstillingen for at aktivere ethernet-porten. 

Bemærk: Se de næste trin for hjælp til at ændre adapterindstillingerne.

4

Hvis du vil ændre adapterindstillingerne, skal du åbne indstillingssiden [1] på computeren, og derefter klikke på Netværk og internet [2], som vil kalde netværksstatussiden frem.

Klik på Skift adapterindstillinger [3], og højreklik derefter på Ethernet [4], og åbn vinduet Egenskaber [5]. Derfra skal du vælge indstillingen Internetprotokol version 4 (TCP/IPv4) [6], og klikke på Ok. 

 

5

Ethernet-indstillingerne er nu korrekte. Åbn et browservindue, og indtast cobottens IP-adresse[1]. 

Bemærk: Dette er den samme proces som at tilslutte en bærbar computer til en HRP-1/2/3. For yderligere oplysninger om tilslutning til cobot via ethernet henvises til videoen på HRP-fejlfindingssiden , der findes i afsnittet Tilslut og jog Haas-robot. 

6

Download HRTool  gennemHBC. I serviceafsnittet på HBC skal du navigere tilUtilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Pak mappen ud, og naviger til HRToolsMaind.exe.

Indsæt den Cobot IP-adresse, der findes under fanen Systemer.  Klik på Set. 

Gå til fanen Config på HRTool.

Klik på "get" for at se de faktiske vs. teoretiske enkoderværdier. 

Klik på "set" for at indstille de teoretiske til faktiske enkoder-værdier. Dette trin indstiller Cobots aktuelle position, da den er ny hjemmeposition. 

7

Sørg for, at hver fælles faktiske og teoretiske enkoder værdier matcher. 

BEMÆRK: Hvis værdierne ikke stemmer overens, skal du trykke på "Set" igen. 

8

På panel skal du navigere til System [1] og derefter Opdater system. 

Bekræft, at Cobot-firmwaren [2] enten er:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

BEMÆRK: Firmwareversion HR6.4.9.tmp.20240919.zip er kompatibel med cobots i alle størrelser.

Se afsnittet Haas Cobot - Vedligeholdelse  for proceduren for firmwareopdatering. 

9

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
  • 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Aktivér kontakten ‘Hoveddør helt åben’ til SANDT

Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 parts loader type til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

 

10

På Haas-panelet skal du trykke på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Rediger følgende:

  • Maksimal jogging-hastighed til 7,9 tommer/sek.

 Bemærk: Trinene for jog på RJH er en procentdel af denne værdi for maks. hastighed. For at reducere afstanden, som robotten rejser for hvert jog hjulafkrydsning, skal du ændre din  Maksimale jogging hastighed  til en lavere værdi.

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

ADVARSEL: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt. 
 
  • Antal gribere til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 1.
  • Frigør udgang på rå griber til 2.
  • Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.
  • Fastspænd udgang på sletgriber til 3.
  • Frigør udgang på sletgriber til 4.
  • Afslut gribers forsinket fastspænding til varigheden af fastpænding/frigørelse i sek.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

Security Risk Level

1

VIGTIGT: Sørg for at foretage passende risikovurdering, og opfylde passende sikkerhedskrav skal opfyldes. 

2

Baseret på risikovurderingen skal du indstille det passende sikkerhedsrisikoniveau på kobottens læringspanel. Naviger til Config > General Restrictions og tryk på det ønskede sikkerhedsrisikoniveau [1] fra 0-5.

Brug "admin"-koden i sikkerhedsbekræftelsen til at ændre sikkerhedsniveauet.

BEMÆRK: Når sikkerhedsrisikoniveauet er lavere, vil robotten have en lavere maksimal hastighed, kraft osv. Når sikkerhedsrisikoniveauet er højere, vil robotten have en højere maksimal hastighed, kraft osv. 

Dette sikkerhedsrisikoniveau beregner den maksimalt tilladte kraft, hastighed, strøm, momentum, albuehastighed og albuekraft [2], som kobotten kan modstå, før alarm 9150.10017 “Kollisonsstopfejl” udløses. 

vigtigt: Robottens programmerede hastighed må ikke være større end den tilladte hastighed fra sikkerhedsrisikoniveauet. 

BEMÆRK: For yderligere oplysninger om alarmer henvises til Haas-kobot - fejlfindingsguide. 

Activation

1

Download og overfør konfigurationsfiler ved at logge ind på HAAS SERVICE PORTALEN.

Download konfigurationsfilerne til sikkerhedsautomatisering på forsiden/siden.

Indlæs patchfilen til konfiguration af ekstraudstyret til styringen. Der henvises til proceduren NÆSTE GENERATIONS-STYRING - KONFIGURATIONSFIL -DOWNLOAD/INDLÆS.

2

Gå til Parametre > Funktioner > Robot for at kontrollere, at robotfunktionen er dukket op nederst.

3

Tryk på[CURRENT COMMANDS].

Gå til fanenEnheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på[E-Stop].

Tryk på [F1]for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, skal robotfunktionen låses op. Dette pop op-vindue viser maskine aktuelle softwareversion, robottens Mac-adresse og en genereret kode. Indtast disse oplysninger i HBC for at modtage oplåsningskoden.

4

På HBC skal du gå til fanen “Service” [1].

I venstre side af skærmen skal du klikke på “Aktiveringer” [2] og derefter vælge Kobotinstallation [3] for at begynde processen med at få kobotoplåsningskoden.

Det første trin er at indtaste maskinens serienummer [4] og kobotserienummeret [5] i felterne på HBC.

Når du har indtastet de korrekte oplysninger, skal du trykke på Næste [6] i nederste højre hjørne og fortsætte gennem trinnene, indtil du modtager oplåsningskoden.

Bemærk: Sørg for, at du er på fanen Kobotinstallation [3] og ikke på fanen Robotinstallation. Robotinstallationen bruges kun til Haas-robotpakker. Brug af robotinstallationen til Haas-kobotter vil resultere i en ugyldig oplåsningskode.

5

Indtast kobottens Haas-serienummer[1] og oplåsningskoden for at tilslutte robotten til maskinen. 

 Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

 Bemærk: Maskinen skal aktiveres, før cobotten aktiveres. Følg maskineaktivering / tidsforlængelse  - NGC -proceduren.

Når robotten er forbundet med maskinen, vises en gul meddelelse, der siger, at robotaktivering er vellykket, nederst på Haas-skærmen.

6

Slip [E-STOP], og tryk på NULSTIL for at slette alarmen. 

Tryk på -knappen. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

 Bemærk: Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens   F2 -knappen på RJH trykkes. Se afsnittet opsætning/lørselstilstand nedenfor.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Flyt robotten til et sted, hvor der er adgang til at montere griberne.

Jog J6 til position 0,0000. Placeringshullet skal være centreret øverst.

Bemærk: Tryk på [E-STOP], før du arbejder på robotten.

Gripper Installation

1

Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

2

Jog robotten, så du nemt kan få adgang til endeleddet. Dette vil gøre det nemmere at montere gribeanordninger.

Installer griberens monteringsplade [1] på cobottens endeled ved hjælp af de 4 cylinderskruer og spændeskiver [2]. 

Bemærk: Sørg for, at monteringspladen har den korrekte retning, når den installeres. Monteringspladen skal justeres, så det elektriske stik [3] er øverst på beslaget som vist på billedet. 

Bemærk: Der er en ekstra boring foran på endeleddet. Dette hul er lidt større end de 4 fastgørelsesboringer og bør ikke bruges til at montere gribeanordningerne.

3

Installer HC5-gribersamlingen [1] på griberens monteringsplade ved hjælp af de 2 cylinderskruer og spændeskiver [2].

Sørg for, at luftslange-fittings [3] er vendt mod toppen af monteringspladen som vist på billedet.

4

Før (x2) luftledningerne fra griber til den samme farvekodede fitting på den dobbelte solenoide. 

Fastgør luftledningerne ved at pakke dem ind i kabelkanalen. Brug velcro-stropperne til at fastgøre kabelkanalen til cobot. Sørg for, at der er nok slæk, så kablerne ikke belastes, når cobot er fuldt udstrakt.

Indsæt luftslange til den anvendte solenoides fitting [1]. 

Sørg for, at stikket er installeret på den ikke-anvendte solenoides fitting [2]. 

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på hver nødstopknap, der er placeret på Haas-panel, RJH-XL og kobottens læringspanel. Sørg for, at maskinen genererer alarmen 107 NØDSTOP .  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen. Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et ikon for nødstop- eller lysgardin udløst på Haas-panelet, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn- Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT. 
  • Områdescanner- Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin- Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på [RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

BEMÆRK:Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling:  2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE er angivet til  LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging .
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Finish-gribeanordningen.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre den Rå griber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
  • Tryk på  [HANDLE JOG] -knappen. 
  • Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging .
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.
vigtigt: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktivér lysgardin eller celleskab", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra HBC. 

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i kør-tilstand, tilstand 1, stopper aktivering af robotsikkerhedsenheden al bevægelse. Denne bevægelse kan ikke startes, før robotsikkerhedsenheden ikke længere udløses.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens F2-knappen på RJH trykkes.

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas-robot – Kom hurtigt i gang

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING]. Ændr følgende indstillinger:

  • 372 Type af emneisætter til 0: Ingen
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra