Führen Sie die folgenden Schritte auf beiden Seiten der Tür durch:

Entfernen Sie die Motorabdeckung [1] der automatischen Bedienertür und die Motorbaugruppe [2] der automatischen Bedienertür.

Montieren Sie die neue Näherungsschalterhalterung [3] an den vorhandenen Näherungsschalterblock [5].

Montieren Sie den Näherungsschalter [4] immer bei geöffneter Tür an der Halterung [3].

Bringen Sie die Bohrführung [7] für die Tür offen-Markierung [6] an und bohren und schneiden Sie 2x 10-32 Löcher durch das Blech der Tür.

• Bohrgröße: #21 oder 5/32"
• Gewindebohren Sie auf 10-32 NF

Entfernen Sie die Werkstückvorlage und montieren Sie die Markierung für die offene Tür mit 2x Flachkopfschrauben. Montieren Sie die Baugruppe, die Halterung und die Abdeckung der Motorbaugruppe der automatischen Bedienertür.

Verwenden Sie die bereitgestellten Ausgleichsscheiben, um die Höhe zwischen dem Näherungsschalter und der offenen Tür-Markierung einzustellen.

Entfernen Sie die Werkzeugablage und den Werkzeugtisch von der Maschine.

Bewegen Sie die Luftpistolenschlauchhalterung [1] auf die gegenüberliegende Seite des Werkzeugträgers. Bohren Sie Löcher in den Werkzeugträger für die 1/4"-20 Schrauben. Verwenden Sie einen H (17/64")-Bohrer, um Durchgangsbohrungen herzustellen.

Bewegen Sie das tragbare Bedienpult (RJH) auf die gegenüberliegende Seite des Bedienpults und führen Sie das Kabel

Frontlader-Roboter:

Führen Sie die Kabel bei vollständig geöffneter Tür wie auf der Abbildung gezeigt in den Schaltschrank.

Verbinden Sie 32-0807 PROX LINKE TÜR NICHT KOMPLETT GEÖFFNET mit SIO PCB P27.

Anschluss an 32-0856 PROX KEINE RECHTE TÜR VOLLSTÄNDIG GEÖFFNET an SIO PCB P72.

Maschine EINSCHALTEN.

Seitenladeroboter:

Entfernen Sie die Abdeckung [1] und die dazugehörigen Teile [2], um den Luftzylinder [4] des autom. Fensters freizulegen. Heben Sie den Luftzylinder [4] so an, dass die Halterungen [3] und der Luftzylinder wie abgebildet befestigt sind.

Schließen Sie die mitgelieferten grauen und gelben Luftleitungen an den Luftzylinder des autom. Fensters an – die Anschlüsse am Luftzylinder sind mit grauen und gelben Kabelbindern versehen, um zu zeigen, wo die einzelnen Schläuche angeschlossen werden.

Installieren Sie die Abdeckung [2] über dem Luftzylinder des automatischen Fensters.

• Der APL-Federschieber wird mit einem Schaft gefertigt, der entweder für einen 25 mm oder 1" Werkzeughalter geeignet ist.
• Dieses Werkzeug muss einen Werkzeughalter in der Werkzeugtrommel aufnehmen.
• Programmieren Sie die folgenden Schritte am Anfang eines jeden Drehmaschinen-APL-Programms, um sicherzustellen, dass das Teil richtig im Spannfutter sitzt:
  • Suchen Sie den Federschieber über dem Vorführteil
  • Bewegen Sie die Z-Achse, um die Feder um 0,50 Zoll oder 12,7 mm zu drücken
  • Öffnen Sie den Schraubstock mit einer Verweildauer von einer Sekunde
  • Schließen Sie den Schraubstock mit einer Verweildauer von einer Sekunde

Hinweis: Die Teilenummer für den Federschieber ist: 

• 30-12642 FEDERSCHIEBER-PLATINEN. Der 25-mm- oder 1,0”-Halter wird separat verkauft.

Vergewissern Sie sich, dass der Cobot und sein Steuergerät aus demselben Satz mit übereinstimmenden Seriennummern stammen.

Es gibt einen weißen Aufkleber mit der Haas-Seriennummer [1]. Vergewissern Sie sich, dass die Angaben auf beiden Feldern gleich sind.

Es gibt einen gelben Kreisaufkleber mit einer Identifikationsnummer [2]. Vergewissern Sie sich, dass die Angaben auf beiden Feldern gleich sind.

Messen Sie diese Maße von der Schürze der Maschine bis zur Seite des Sockels.

 Hinweis: Die folgenden Abmessungen sind empfohlene Abstände. Die Position kann je nach Anwendung des Benutzers variieren. Informationen zur Cobot-Platzierung finden Sie in der Cobot-Maschinenabmessungen. 

Es wird empfohlen, die Haas Cobot 30 mit dem Haas Cobot Sockel zu kombinieren. Dieser Sockel ist so konfiguriert, dass er ausreichend stabil ist, wenn er gemäß den von Haas definierten Größen- und Gewichtsbeschränkungen für Teile verwendet wird. 

Frontlader:

Positionieren Sie den Sockel und den Teiletisch in der folgenden Lage zur Maschine:

Seitliche Beladung:

Positionieren Sie den Sockel und den Teiletisch in der folgenden Lage zur Maschine:

Verankern Sie den Sockel im Boden. Richten Sie den Sockel mit einer Wasserwaage aus. 

 HINWEIS: Für den verstellbaren Sockel stellen Sie die gewünschte Höhe ein, indem Sie die Stellschrauben [1] lösen und dann den Gabelbolzen [2] verstellen. Ziehen Sie die Stellschrauben [1] vor der Installation des Roboters wieder fest. Legen Sie eine Wasserwaage auf die Oberseite des Sockels und verwenden Sie die (x4) Sechskantschrauben an der Basis, um die Wasserwaage in der X und Y-Ebene einzustellen.

Platzieren Sie die Cobot-Steuerungsbox [3] direkt neben dem Sockel, um genügend Spielraum für die Kabel zu gewährleisten. 

Nehmen Sie den Cobot aus dem Versandkarton. 

 HINWEIS: Installieren Sie die Adapterplatte zwischen Sockel und Roboter, falls erforderlich. 

Montieren Sie den Cobot oben auf dem Sockel mit (x6) Schrauben.

HINWEIS: Vergewissern Sie sich, dass der Stecker des Cobot-Kabels [1] senkrecht zur Vorderseite der Maschine steht. 

WICHTIG: Der Cobot wiegt etwa 45 Pfund und sollte mit einem Gerät angehoben werden, das dieses Gewicht sicher heben kann.

In der Cobot-Verpackung befindet sich ein kleiner Beutel [1], der mit Ersatzteilen gefüllt ist: 

• Sicherung
• Schrauben (x2)
• Schaltkasten-Tasten

Es gibt eine mittlere Tasche [2], die mit einem zusätzlichen M12-Stecker gefüllt ist. Dieses Kabel kann zur Konfiguration von Ein- und Ausgängen für das End-E/A-Modul verwendet werden. 

Es gibt eine große Tasche [3], die mit Papieren und einem USB-Stick gefüllt ist, auf den die Cobot-Software heruntergeladen wurde.

Bewahren Sie diese Ersatzteile zur späteren Verwendung sicher auf. 

Lichtvorhang:

Cobot-Pakete werden mit dem Lichtvorhang-Sender und -Empfänger als Standard-Sicherheitseinrichtung geliefert. Gehen Sie bei der Installation des Lichtvorhangs wie unten beschrieben vor: 

HINWEIS: Wenn der Flächenscanner oder der HC10 maschinenfertige Satz bestellt wurde, sind auch ein 1M-Lichtvorhang-Empfänger und -Sender enthalten. Diese werden mit allen Cobots geliefert. 

Roboter-Sicherheitszaun:

Wenn die Maschine mit der Option Sicherheitszaun ausgestattet war, müssen der Roboter-Sicherheitszaun und die Türverriegelungsbaugruppe an der Maschine installiert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte:

Nach der Installation des Sicherheitszauns wird als Nächstes das Sicherheitszaunpaneel zwischen der Maschine und dem Roboter-Sicherheitszaun installiert.

Bereichs-Scanner:

Wenn die Maschine mit der Option Bereichs-Scanner ausgestattet war, muss der Bereichs-Scanner installiert und für den Bereich konfiguriert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte: 

Bringen Sie die Halterung des Programmier-Bedienpults [1] an der Vorderseite des Cobot-Steuergeräts an. 

Schalten Sie die Haas-Maschine ein. 

Schalten Sie das Cobot-Steuergerät durch Umlegen des Netzschalters [2] ein.

Schalten Sie das Cobot-Programmier-Bedienpults ein, indem Sie auf den Kreis [3] drücken. 

Vergewissern Sie sich, dass der Nothalt [4] am Cobot-Programmier-Bedienpult gelöst ist. 

Hinweis: Auf dem Cobot-Programmier-Bedienpult erscheint ein Popup-Fenster mit der Aufforderung, den Benutzernamen und das Passwort einzugeben. Verwenden Sie diese Anmeldedaten, um sich beim Programmier-Bedienpult anzumelden:

• Benutzername = admin
• Kennwort = admin

Gehen Sie in den Run-Modus. Drücken Sie Aktivieren. 

Gehen Sie in den Tippbetrieb [1].

Bewegen Sie jedes Gelenk mit den Schaltflächen Nullpunkt verschieben [2] in seine Nullposition. 

Sobald sich der Roboter in seiner Nullposition befindet, überprüfen Sie, ob die Rautenlinien [1] auf beiden Seiten jedes Gelenks am Cobot ausgerichtet sind. 

Wichtig: Wenn eine der Rautenlinien [1] des Gelenks nicht übereinstimmt, wird das betreffende Gelenk entsprechend verschoben, bis alle Rautenlinien [1] übereinstimmen. Diese Position wird im nächsten Schritt als die neue Cobot-Nullposition festgelegt.  

Schließen Sie ein Ethernet-Kabel [2] vom Cobot-Steuergerät an einen Computer an.

Ändern Sie auf dem Computer die Adaptereinstellung, um den Ethernet-Anschluss zu aktivieren. 

Hinweis: Siehe nächste Schritte für Hilfe zum Ändern der Adaptereinstellungen.

Öffnen Sie zum Ändern der Adaptereinstellungen die Einstellungsseite [1] auf dem Computer und klicken Sie dann auf Netzwerk und Internet [2], wodurch die Netzwerkstatusseite aufgerufen wird.

Klicken Sie auf Adapteroptionen ändern [3] und dann mit der rechten Maustaste auf Ethernet [4], öffnen Sie anschließend das Eigenschaftenfenster [5]. Wählen Sie dort die Option Internet-Protokoll Version 4 (TCP/IPv4) [6] und klicken Sie auf Ok. 

Die Ethernet-Einstellungen sind jetzt korrekt. Öffnen Sie ein Webbrowser-Fenster und geben Sie die IP-Adresse des Cobot[1] ein. 

Hinweis: Dies ist derselbe Vorgang wie das Anschließen eines Laptops an eine HRP-1/2/3. Weitere Informationen zur Verbindung mit dem Cobot über Ethernet finden Sie in dem Video auf der Seite HRP-Fehlerbehebung  im Abschnitt Haas Roboter verbinden und steuern. 

Laden Sie HRTool über HBC herunter. Navigieren Sie im Servicebereich von HBC zu Dienstprogramme > Dokumente und Software > 01 Steuerungssoftware > 01 Next Generationssteuerung > 10 Cobot-Software > HRTool.zip.

Entpacken Sie den Ordner und navigieren Sie zu HRToolsMaind.exe.

Geben Sie die IP-Adresse des Cobot ein, die Sie auf der Registerkarte Systeme finden.  Klicken Sie auf Setzen. 

Gehen Sie im HRTool auf die Registerkarte Konfig.

Klicken Sie auf "abrufen", um die tatsächlichen im Vergleich zu den theoretischen Encoderwerten zu sehen. 

Klicken Sie auf "einstellen", um die theoretischen auf die tatsächlichen Encoderwerte zu setzen. In diesem Schritt wird die aktuelle Position des Cobot als neue Ausgangsposition festgelegt. 

Vergewissern Sie sich, dass die tatsächlichen und die theoretischen Encoderwerte der einzelnen Gelenke übereinstimmen. 

HINWEIS: Wenn die Werte nicht übereinstimmen, drücken Sie erneut "Einstellen". 

Navigieren Sie auf dem Programmier-Bedienpult zu System [1] und dann zu System aktualisieren. 

Bestätigen Sie, dass die Cobot-Firmware [2] ist:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

HINWEIS: HC30-Cobots sind nur mit der Firmware-Version HR6.4.9.tmp.20240919.zip kompatibel.

Das Verfahren zur Aktualisierung der Firmware ist im Kapitel Haas Cobot - Wartung beschrieben. 

Beim Haas-Bedienpult wird bei allen Achsen eine Referenzfahrt ausgeführt.

Stecken Sie den Service-USB-Stick ein. Gehen Sie zum Service-Modus.

Gehen Sie zur Registerkarte Parameter> Fabrik. Ändern Sie Folgendes:

• 1278 [1278:] Roboter bereit Nothalt aktiviert auf WAHR
• 2191 [694:] LICHTVORHANG-TYP auf LC_TYP_1
• 2195 [:] Rechte Tür vollständig öffnen aktivieren Schalter auf WAHR
• 2196 [:] Freigabe linke Tür ganz offen Schalter auf TRUE
• 2192 [:] Auslöseschwelle für Lichtvorhänge auf 0

Drücken Sie [SETTING].

Stellen Sie die Einstellungen ein:

• 372 Werkstücklader-Typ auf 3: Roboter:
• 376 Lichtvorhang aktiviert auf Ein

Drücken Sie auf dem Haas Bedienpult [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte Geräte>Roboter>Schrittschaltung. Ändern Sie Folgendes:

• Maximale Schrittschalt-Geschwindigkeit bis 7,9 Zoll/s

Gehen Sie zur Registerkarte Konfiguration. Ändern Sie Folgendes:

• Max. Robotergeschwindigkeit bis 2000 mm/s (118 Zoll/s). 
• Geben Sie die Nettomasse des Greifers ein. Sehen Sie sich die Maschinenabmessungen auf unserer Website an(Maschinenabmessungen für Einzelgreifer ODER Maschinenabmessungen für Doppelgreifer), um den richtigen Wert für diese Einstellung zu erhalten

• Anzahl der Greifer auf die Anzahl der Greifer.
• Rohgreiferklemme Ausgang auf 1
• Rohgreifer Klemmen-Ausgang bis 2.
• Rohgreifer-Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
• Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.
• Endgreifer Klemmen-Ausgang bis 3.
• Endgreifer Lösen-Ausgang bis 4.
• Rohgreifer Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
• Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.

Programmier-Bedienpult ausschalten

WARNUNG: Benutzen Sie nicht die Einschalttaste [1] am Programmier-Bedienpult, um es auszuschalten. Dies kann zum Verlust von Systemdateien innerhalb des Cobot-Steuergeräts führen.

Um das Programmier-Bedienpult auszuschalten, drücken Sie die 3 Striche in der rechten oberen Ecke [2], um das Optionsmenü auf der rechten Seite aufzurufen.

Wählen Sie die Option Ausschalten [3], um die Ausschaltsequenz für das Cobot-Steuergerät einzuleiten.

Wichtig:Ein falsches Ausschalten des Programmier-Bedienpults kann zur Beschädigung wichtiger Dateien auf der Cobot-Steuereinheit führen. Dies kann dazu führen, dass der Cobot unbrauchbar wird, bis die Systemdateien auf dem Steuergerät neu installiert sind.

Legen Sie auf der Grundlage der Risikobewertung die entsprechende Sicherheitsrisikostufe für das Cobot-Programmier-Bedienpult fest. Navigieren Sie zu Konfig > Allgemeine Einschränkungen und tippen Sie auf die gewünschte Sicherheitsrisikostufe [1] von 0 – 5. 

HINWEIS: Wenn die Sicherheitsrisikostufe niedriger ist, hat der Roboter eine niedrigere Höchstgeschwindigkeit, Kraft usw. Wenn das Sicherheitsrisiko höher ist, hat der Roboter eine höhere Höchstgeschwindigkeit, Kraft usw. 

Diese Sicherheitsrisikostufe berechnet die maximal zulässige Kraft, Geschwindigkeit, Leistung, Impuls, Ellbogengeschwindigkeit und Ellbogenkraft [2], die der Cobot aushalten kann, bevor der Alarm 9150.10017 Kollisionsstoppfehler ausgelöst wird. 

WICHTIG: Die programmierte Geschwindigkeit des Roboters kann nicht höher sein als die zulässige Geschwindigkeit der Sicherheitsrisikostufe. 

HINWEIS: Weitere Informationen zu Alarmen finden Sie im Haas Cobot – Troubleshooting Guide. 

Laden Sie die Konfigurationsdateien herunter, indem Sie sich im HAAS SERVICE PORTALanmelden.

Laden Sie die Konfigurationsdateien für die Sicherheitsautomatisierung herunter.

Laden Sie Patchdateien zur Konfiguration der Option in die Steuerung. Halten Sie sich dabei an das Verfahren STEUERUNG DER NÄCHSTEN GENERATION – KONFIGURATIONSDATEI – HERUNTERLADEN/LADEN.

Gehen Sie zu Parameter > Features > Roboter, um zu überprüfen, ob das Roboter-Feature unten angezeigt wird.

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zu Geräte>Roboter> Registerkarte Einrichtung [1].

Drücken Sie [E-Stop].

Drücken Sie [F1], um den Roboter anzuschließen[2].

Wenn Sie zum ersten Mal einen Roboter an eine Maschine anschließen, muss die Roboterfunktion freigeschaltet werden. Dieses Popup zeigt die aktuelle Softwareversion der Maschine, die Mac-Adresse des Roboters und einen generierten Code an. Geben Sie diese Informationen in HBC ein, um den Freischaltcode zu erhalten.

Gehen Sie bei HBC auf die Registerkarte Service [1].

Klicken Sie auf der linken Seite des Bildschirms auf Aktivierungen [2], und wählen Sie dann Cobot-Installation [3], um den Prozess zum Erhalt des Cobot-Freischaltcodes zu starten.

Der erste Schritt besteht darin, die Maschinenseriennummer [4] und die Cobot-Seriennummer [5] in die Felder auf HBC einzugeben.

Wenn Sie die richtigen Informationen eingegeben haben, drücken Sie unten rechts auf Weiter [6] und fahren Sie mit den Schritten fort, bis Sie den Entsperrcode erhalten.

Hinweis: Stellen Sie sicher, dass Sie sich auf der Registerkarte Cobot-Installation [3] und nicht auf der Registerkarte Roboter-Installation befinden. Die Roboterinstallation wird nur für die Haas-Roboterpakete verwendet. Die Verwendung der Roboterinstallation für die Haas Cobots führt zu einem ungültigen Freischaltcode.

Geben Sie die Haas-Seriennummer[1] des Roboters und den Freischaltcode ein, um den Roboter mit der Maschine zu verbinden. 

 Hinweis: Dieser Schritt kann nur von einem HFO-Servicetechniker ausgeführt werden.

 Hinweis: Die Maschine muss aktiviert werden, bevor der Cobot aktiviert wird. Befolgen Sie das Verfahren Maschinenaktivierung/Zeitverlängerung – NGC. 

Wenn der Roboter mit der Maschine verbunden ist, sollte am unteren Rand des Haas-Bildschirms die gelbe Meldung Roboteraktivierung erfolgreich erscheinen.

Lassen Sie die [E-STOP] -Taste los und drücken Sie ZURÜCKSETZEN, um die Alarme zu löschen. 

Drücken Sie die Taste [HANDLE JOG]  .

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS] und gehen Sie zur Registerkarte Geräte > Roboter > Schrittschaltung.

 Hinweis: Der Roboter im Setup-Modus kann nur verfahren werden, während die F2 Taste des RJH gedrückt ist. Siehe Abschnitt Setup/Run-Modus unten.

Drücken Sie die gemeinsame Taste auf der Jog-Touch-Fernbedienung, um zu den Verbindungskoordinaten zu gelangen.

Bringen Sie den Roboter an einen zugänglichen Ort, um die Greifer zu installieren.

Verfahren Sie J6 zur Position 0.0000. Das Positionsloch sollte oben zentriert sein.

Hinweis: Drücken Sie [E-STOP], bevor Sie am Roboter arbeiten.

Für HC30-Doppelgreifer (09-0771):

Bewegen Sie den Cobot so im Schrittbetrieb, dass Sie Zugang zur Installation der Greifer haben. Verwenden Sie den elektrischen Stecker an Verbindung 6 des Arms [3], um die Doppelgreifer-Montageplatte [1] richtig auszurichten.

Der elektrische Stecker [3] sollte, wie in der Abbildung gezeigt, zwischen den oberen beiden Befestigungselementen [4] mit dem Greifer 1 links und dem Greifer 2 rechts ausgerichtet sein.

Befestigen Sie die Montageplatte des Greifers [1] mittels 7 SHCS [2] am Ende des Cobots.

Installieren Sie die Doppelgreifer-Baugruppe auf der Montageplatte. Befestigen Sie die Greifer mit den 8 SHCS [1] Befestigungselementen und Unterlegscheiben, wie in der Abbildung gezeigt, an der Montageplatte. 

Hinweis: Stellen Sie sicher, dass die Etiketten „1“ und „2“ auf der Greifer-Baugruppe [2] mit den entsprechenden Etiketten auf der Montageplatte ausgerichtet sind.

Für HC30 Einzelgreifer (09-0772):

Bewegen Sie den Cobot so im Schrittbetrieb, dass Sie Zugang zur Installation der Greifer haben.

Befestigen Sie die Montageplatte [1] des Greifers mit den 7 SHCS [2] und Unterlegscheiben am Ende des Cobots. Die Ausrichtung muss bei der Installation der Montageplatte überprüft werden.

Stellen Sie zur Überprüfung der Ausrichtung sicher, dass der elektrische Stecker [3] zwischen den beiden oberen Montagelöchern [4] ausgerichtet ist, wie im Bild gezeigt.

Befestigen Sie die Greifer-Baugruppe [1] mit den 4 SHCS und Unterlegscheiben [2] an der Montagehalterung [3]. Stellen Sie sicher, dass die Greifer-Baugruppe so ausgerichtet ist, dass sich die Druckluftschlauch-Anschlüsse [4] in Richtung der Oberseite der Montageplatte befinden.

Konfigurieren Sie die für pneumatische Greifer verwendete Doppel-Druckluft-Magnetschalter-Baugruppe, abhängig von der Konfiguration des Einzel[1]- oder Doppel[2]greifers. 

Schließen Sie bei Einzelgreifern [1] die einströmende Luft an den Anschluss [2] an und halten Sie den Stecker am anderen Ende des Anschlusses [3], wie in der Abbildung gezeigt.

Ziehen Sie bei Doppelgreifern [4] den Stecker aus dem Anschluss [3] und befestigen Sie einen kleinen Druckluftschlauch am zweiten Magnetschalter [5]. Schließen Sie dann den Druckluftschlauch für eingehende Druckluft an den Anschluss [2] an, sodass beide Magnetschalter Luft erhalten.

Für den Einzelgreifer:

Verlegen Sie die (x2) Druckluftleitungen vom Greifer zum gleichen farbcodierten Anschluss auf der Doppel-Druckluft-Magnetschalter-Baugruppe. 

Sichern Sie die Druckluftleitungen, indem Sie diese in die Kabelführung wickeln. Verwenden Sie Klettbänder, um die Kabelführung am Cobot zu befestigen. Stellen Sie sicher, dass ausreichend Durchhang vorhanden ist, damit die Kabel beim maximalen Ausschwenken des Cobots nicht gespannt werden.

Stecken Sie den Eingangs-Druckluftschlauch auf den Anschluss des verwendeten Magnetschalters [1]. 

Stellen Sie sicher, dass der Stecker auf dem nicht verwendeten Magnetschalter-Anschluss [2] installiert ist. 

Für den Doppelgreifer:

Verlegen Sie die (x2) Druckluftleitungen vom Greifer Nr. 1 zum gleichen farbcodierten Anschluss auf der Doppel-Druckluft-Magnetschalter-Baugruppe. 

Verlegen Sie die (x2) Druckluftleitungen vom Greifer Nr. 2 zum gleichen farbcodierten Anschluss auf der Doppel-Druckluft-Magnetschalter-Baugruppe. 

Sichern Sie die Druckluftleitungen, indem Sie diese in die Kabelführung wickeln. Verwenden Sie Klettbänder, um die Kabelführung am Cobot zu befestigen. Stellen Sie sicher, dass ausreichend Durchhang vorhanden ist, damit die Kabel beim maximalen Ausschwenken des Cobots nicht gespannt werden.

Setzen Sie die kurze Druckluftleitung [1] ein, die den ersten Magnetschalter mit dem zweiten verbindet. 

Stecken Sie den Eingangs-Druckluftschlauch auf den Anschluss [2]. 

Wenn Sie die Option "Teiletisch" bestellt haben, befolgen Sie die nachstehende Montageanleitung:

Richten Sie nach der Installation des Roboters einen Auftrag wie folgt ein.

So deaktivieren Sie den Roboter, um den Computer im Standalone-Modus auszuführen Drücken Sie [SETTING].Ändern Sie die folgenden Einstellungen:

• 372 Werkstücklader-Typ auf 0: Keine
• 376 Lichtvorhang aktiviert auf Aus

Schalten Sie die Maschine aus. 

Entfernen Sie die Abdeckung der automatischen Bedienertür [1].

Für Maschinen mit Bohrungen für die Schalterhalterung im Dachblech. Montieren Sie die Schalterhalterung am rechten Lochpaar[1].

Für Maschinen ohne Bohrungen für die Schalterhalterung im Dachblech. Verwenden Sie die mitgelieferte Bohrführung [1], um die Befestigungslöcher für den DOOR FULLY OPEN Statusschalter zu bohren.

Richten Sie das Loch ganz rechts an der Bohrführung, die mit einem Schlitz [2] gekennzeichnet ist, mit dem Montageloch der automatischen Abdeckung links neben dem automatischen Türmotor aus und sichern Sie es mit dem BHCS.

ST-10/15:

• Bohren Sie die beiden Befestigungslöcher Ø 3/16" (4,7 mm) durch die Bohrführungslöcher, die mit einem Schlitz gekennzeichnet sind [3].

ST-20/25/28/30/35:

• Bohren Sie die beiden Befestigungslöcher Ø 3/16" (4,7 mm) durch die Bohrführungslöcher, die mit den Schlitzen auf beiden Seiten gekennzeichnet sind [4].

Installieren Sie mit den mitgelieferten Selbstbohrschrauben die DOOR FULLY OPEN Schalterbaugruppe [5] und die DOOR FULLY OPEN Auslöserflagge [6].

Hinweis: Bei Langbettmaschinen (ST-20L bis ST-35L) führen Sie diesen Schritt sowohl für die linke als auch für die rechte Tür durch.

Verbinden Sie den Schalter TÜR VOLLSTÄNDIG GEÖFFNET wie beschriftet:

• SCHWARZ <COM> zum oberen Terminal [1].
• ROT <NO> zum mittleren Terminal [2].

Verlegen Sie das Kabel in den Schaltschrank, wie auf dem Bild dargestellt.

HINWEIS: Stellen Sie sicher, dass Sie den mitgelieferten Magnetclip [3] und die Kabelschellen [4] installieren, um das Kabel von dem sich bewegenden Motor der automatischen Bedienertür [5] fernzuhalten.

Schließen Sie das andere Ende des Kabels an den SIO PCB P27 RRI Tür offen Eingang an. 

Hinweis: Bei Maschinen mit Langbett-Ausführung und mit 2 Türen schließen Sie PROX KEINE RECHTE TÜR VOLLSTÄNDIG GEÖFFNET an SIO PCB P72 an.

HINWEIS: Stellen Sie sicher, dass die Maschine ausgeschaltet ist. 

Installieren Sie die automatische Türabdeckung.

• Der Federausstoßer ist mit einem Schaft versehen, der entweder in einen 25 mm oder 1-Zoll Werkzeughalter passt
• Dieses Werkzeug muss einen Werkzeughalter auf dem Revolver aufnehmen
• Wenn es sich bei der Maschine um eine ST-10/15 handelt, benötigen Sie zwei leere Werkzeughalter, um genügend Platz für den Greifer zu ermöglichen
• Programmieren Sie die folgenden Schritte am Anfang eines jeden Drehmaschinen-APL-Programms, um sicherzustellen, dass das Teil richtig im Spannfutter sitzt:
  • Suchen Sie den Federschieber vor dem Teil
  • Bewegen Sie die Z-Achse, um die Feder um 0,50 Zoll oder 12,7 mm zu drücken
  • Öffnen Sie das Spannfutter mit einer Verweildauer von einer Sekunde
  • Schließen Sie das Spannfutter mit einer Verweildauer von einer Sekunde
  • Ziehen Sie den Revolver in die sicherste Position zurück, die möglich ist

Hinweis: Die Teilenummer für den Federvorschub ist:

• 30-12642 FEDERAUSSTOSSER.  Der 25-mm- oder 1,0-Zoll-Halter ist separat erhältlich.

Vergewissern Sie sich, dass der Cobot und sein Steuergerät aus demselben Satz mit übereinstimmenden Seriennummern stammen.

Es gibt einen weißen Aufkleber mit der Haas-Seriennummer [1]. Vergewissern Sie sich, dass die Angaben auf beiden Feldern gleich sind.

Es gibt einen gelben Kreisaufkleber mit einer Identifikationsnummer [2]. Vergewissern Sie sich, dass die Angaben auf beiden Feldern gleich sind.

Messen Sie diese Maße von der Schürze der Maschine bis zur Seite des Sockels.

 Hinweis: Die folgenden Abmessungen sind empfohlene Abstände. Die Position kann je nach Anwendung des Benutzers variieren. Informationen zur Cobot-Platzierung finden Sie in der Cobot-Maschinenabmessungen. 

Es wird empfohlen, den Haas Cobot 30 mit dem HC30 Stand zu kombinieren. Dieser Ständer ist so konfiguriert, dass er ausreichend stabil ist, wenn er gemäß den von Haas definierten Größen- und Gewichtsbeschränkungen für Teile verwendet wird. 

Für ST-20 bis ST-35 Maschinen:

Positionieren Sie den Sockel und den Teiletisch in der folgenden Lage zur Maschine:

Verankern Sie den Sockel im Boden. Richten Sie den Sockel mit einer Wasserwaage aus. 

 HINWEIS: Für den verstellbaren Sockel stellen Sie die gewünschte Höhe ein, indem Sie die Stellschrauben [1] lösen und dann den Gabelbolzen [2] verstellen. Ziehen Sie die Stellschrauben [1] vor der Installation des Roboters wieder fest. Legen Sie eine Wasserwaage auf die Oberseite des Sockels und verwenden Sie die (x4) Sechskantschrauben an der Basis, um die Wasserwaage in der X und Y-Ebene einzustellen.

Platzieren Sie die Cobot-Steuerungsbox [3] direkt neben dem Sockel, um genügend Spielraum für die Kabel zu gewährleisten. 

Nehmen Sie den Cobot aus dem Versandkarton. 

 HINWEIS: Installieren Sie die Adapterplatte zwischen Sockel und Roboter, falls erforderlich. 

Montieren Sie den Cobot oben auf dem Sockel mit (x6) Schrauben.

HINWEIS: Vergewissern Sie sich, dass der Stecker des Cobot-Kabels [1] senkrecht zur Vorderseite der Maschine steht. 

WICHTIG: Der Cobot wiegt etwa 45 Pfund und sollte mit einem Gerät angehoben werden, das dieses Gewicht sicher heben kann.

In der Cobot-Verpackung befindet sich ein kleiner Beutel [1], der mit Ersatzteilen gefüllt ist: 

• Sicherung
• Schrauben (x2)
• Schaltkasten-Tasten

Es gibt eine mittlere Tasche [2], die mit einem zusätzlichen M12-Stecker gefüllt ist. Dieses Kabel kann zur Konfiguration von Ein- und Ausgängen für das End-E/A-Modul verwendet werden. 

Es gibt eine große Tasche [3], die mit Papieren und einem USB-Stick gefüllt ist, auf den die Cobot-Software heruntergeladen wurde.

Bewahren Sie diese Ersatzteile zur späteren Verwendung sicher auf. 

Lichtvorhang:

Cobot-Pakete werden mit dem Lichtvorhang-Sender und -Empfänger als Standard-Sicherheitseinrichtung geliefert. Gehen Sie bei der Installation des Lichtvorhangs wie unten beschrieben vor: 

HINWEIS: Wenn der Flächenscanner oder der HC10 maschinenfertige Satz bestellt wurde, sind auch ein 1M-Lichtvorhang-Empfänger und -Sender enthalten. Diese werden mit allen Cobots geliefert. 

Roboter-Sicherheitszaun:

Wenn die Maschine mit der Option Sicherheitszaun ausgestattet war, müssen der Roboter-Sicherheitszaun und die Türverriegelungsbaugruppe an der Maschine installiert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte:

Nach der Installation des Sicherheitszauns wird als Nächstes das Sicherheitszaunpaneel zwischen der Maschine und dem Roboter-Sicherheitszaun installiert.

Bereichs-Scanner:

Wenn die Maschine mit der Option Bereichs-Scanner ausgestattet war, muss der Bereichs-Scanner installiert und für den Bereich konfiguriert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte: 

Schalten Sie die Haas-Maschine ein. 

Schalten Sie den Cobot durch Umlegen des Netzschalters [1] ein.

Schalten Sie das Cobot-Programmier-Bedienpult ein, indem Sie auf den Kreis [2] drücken. 

Vergewissern Sie sich, dass der Nothalt [3] am Cobot-Programmier-Bedienpult gelöst ist. 

Um die Sprache zu ändern, klicken Sie auf das Dropdown-Menü Sprache. Wählen Sie EN für Englisch. Um diese Einstellungsänderung zu bestätigen, erscheint auf dem Cobot-Programmier-Bedienpult ein Popup-Fenster mit der Aufforderung, den Benutzernamen und einzugeben. 

Geben Sie "admin" für den Benutzernamen und das Passwort ein. 

Laden Sie die Konfigurationsdateien herunter und laden Sie sie, indem Sie sich im HAAS SERVICE PORTALanmelden.

Laden Sie die Konfigurationsdateien für die Sicherheitsautomatisierung herunter.

Laden Sie Patchdateien zur Konfiguration der Option in die Steuerung. Siehe das Verfahren STEUERUNG DER NÄCHSTEN GENERATION – KONFIGURATIONSDATEI – HERUNTERLADEN/LADEN.

Schalten Sie den Haas CNC ein.

Verfahren Sie alle Achsen in die Nullposition zurück.

Stecken Sie den Service-USB-Stick ein. Gehen Sie zum Service-Modus.

Gehen Sie zur Registerkarte Parameter> Fabrik. Ändern Sie Folgendes:

• 1278 [1278:] Roboter bereit Nothalt aktiviert auf WAHR
• 2191 [694:] LICHTVORHANG-TYP auf LC_TYP_1
• 2194 [:] Vordertür vollständig öffnen Schalter auf WAHR

Wichtig:Bei Maschinen mit 2 Vordertüren darf 2194 nicht auf WAHR gesetzt werden. Setzen Sie stattdessen 2195 Linke Tür vollständig öffnen aktivieren und 2196 Rechte Tür vollständig öffnen aktivieren auf WAHR.

Hinweis: Maschinen mit Softwareversion 100.20.000.1010 oder höher müssen den folgenden Parameter ändern:

• 2192 [:] Auslöseschwelle für Lichtvorhänge auf 0

Drücken Sie [SETTING].

Stellen Sie die Einstellungen ein:

• 372 Werkstücklader-Typ auf 3: Roboter:
• 376 Lichtvorhang aktiviert auf Ein

Drücken Sie auf dem Haas Bedienpult [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte Geräte>Roboter>Schrittschaltung. Ändern Sie Folgendes:

• Maximale Schrittschalt-Geschwindigkeit bis 7,9 Zoll/s

Gehen Sie zur Registerkarte Konfiguration. Ändern Sie Folgendes:

• Max. Robotergeschwindigkeit bis 2000 mm/s (118 Zoll/s). 
• Geben Sie die Nettomasse des Greifers ein. Sehen Sie sich die Maschinenabmessungen auf unserer Website an(Maschinenabmessungen für Einzelgreifer ODER Maschinenabmessungen für Doppelgreifer), um den richtigen Wert für diese Einstellung zu erhalten

• Anzahl der Greifer auf die Anzahl der Greifer.
• Rohgreiferklemme Ausgang auf 1.
• Rohgreifer Klemmen-Ausgang bis 2.
• Rohgreifer-Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
• Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.
• Endgreifer Klemmen-Ausgang bis 3.
• Endgreifer Lösen-Ausgang bis 4.
• Rohgreifer Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
• Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.

Auf dem Cobot-Programmier-Bedienpult erscheint ein Popup-Fenster, in dem Sie aufgefordert werden, den Benutzernamen und Passwort einzugeben. Geben Sie "admin" für beide ein.

Gehen Sie in den Tippbetrieb [1].

Bewegen Sie jedes Gelenk mit den Schaltflächen Nullpunkt verschieben [2] in seine Nullposition. 

Sobald sich der Roboter in seiner Nullposition befindet, überprüfen Sie, ob die Rautenlinien [3] auf beiden Seiten jedes Gelenks am Cobot ausgerichtet sind. 

Schließen Sie ein Ethernet-Kabel [4] vom Cobot-Steuergerät an einen Computer an.

Ändern Sie auf dem Computer die Adaptereinstellung, um den Ethernet-Anschluss zu aktivieren. 

Öffnen Sie zum Ändern der Adaptereinstellungen die Einstellungsseite [1] auf dem Computer und klicken Sie dann auf Netzwerk und Internet [2], wodurch die Netzwerkstatusseite aufgerufen wird.

Klicken Sie auf Adapteroptionen ändern [3] und dann mit der rechten Maustaste auf Ethernet [4], öffnen Sie anschließend das Eigenschaftenfenster [5]. Wählen Sie dort die Option Internet-Protokoll Version 4 (TCP/IPv4) [6] und klicken Sie auf Ok. 

Die Ethernet-Einstellungen sind jetzt korrekt. Öffnen Sie ein Webbrowser-Fenster und geben Sie die IP-Adresse des Cobots ein[1]. 

Hinweis: Dies ist derselbe Vorgang wie das Anschließen eines Laptops an eine HRP-1/2/3. Weitere Informationen zum Verbinden mit dem Cobot über Ethernet finden Sie im Video auf der HRP-Fehlerbehebungsseite  im Abschnitt Haas Roboter verbinden und verfahren. 

Laden Sie HRTool über HBC herunter. Navigieren Sie im Servicebereich von HBC zu Dienstprogramme > Dokumente und Software > 01 Steuerungssoftware > 01 Steuerung der nächsten Generation > 10 Cobot-Software > HRTool.zip.

Entpacken Sie den Ordner und navigieren Sie zu HRToolsMaind.exe.

Geben Sie die IP-Adresse des Cobot ein, die Sie auf der Registerkarte Systeme finden.  Klicken Sie auf Setzen. 

Gehen Sie im HRTool auf die Registerkarte Konfig.

Klicken Sie auf "abrufen", um die tatsächlichen im Vergleich zu den theoretischen Encoderwerten zu sehen. 

Klicken Sie auf "einstellen", um die theoretischen auf die tatsächlichen Encoderwerte zu setzen. In diesem Schritt wird die aktuelle Position des Cobot als neue Ausgangsposition festgelegt. 

Vergewissern Sie sich, dass die tatsächlichen und die theoretischen Encoderwerte der einzelnen Gelenke übereinstimmen. 

HINWEIS: Wenn die Werte nicht übereinstimmen, drücken Sie erneut "Einstellen". 

Wenn Sie die Option "Teiletisch" bestellt haben, befolgen Sie die nachstehende Montageanleitung:

HINWEIS: Wenn Sie den HC15 MASCHINENFERTIGER SATZ gekauft haben, brauchen Sie die Räder nicht zu montieren, wenn Sie den Teiletisch direkt auf die Holzpalette montieren. 

Richten Sie nach der Installation des Roboters einen Auftrag wie folgt ein.

So deaktivieren Sie den Roboter, um den Computer im Standalone-Modus auszuführen Drücken Sie [SETTING].Ändern Sie folgenden Einstellungen:

• 372 Werkstücklader-Typ auf 0: Keine
• 376 Lichtvorhang aktiviert auf Aus

Frontlader-Roboter:

Schrauben Sie die Bohrschablone [1] für den Näherungsschalter [2] auf der Oberseite des Gehäuses fest.

Bohren und schneiden Sie 2x 10-32 Löcher durch die Seite des Gehäuses.

• Bohrgröße: #21 oder 5/32"
• Gewindebohren Sie auf 10-32 NF

Entfernen Sie die Bohrerführung [1]. 

Montieren Sie den Türöffnungs-Näherungsschalter [2] an diesen Bohrungen an der Seite des Gehäuses.

Schalten Sie den Näherungssensor ein, um die gewünschte Position der Auslöseflagge [3] an der Tür zu finden. Sobald sich die Auslöseflagge [3] an einer guten Stelle befindet, um den Näherungssensor auszulösen, markieren Sie die Position des Lochs. 

Befestigen Sie die Auslösefahne [3] mit selbstschneidenden Schrauben an der Seite der Tür. 

Führen Sie die Kabel bei vollständig geöffneter Tür wie auf der Abbildung gezeigt in den Schaltschrank.

Schließen Sie das Kabel des Näherungsschalters an  SIO PCB P27 an.

Seitenladeroboter:

Entfernen Sie die Abdeckung [1] und die dazugehörigen Teile [2], um den Luftzylinder [4] des autom. Fensters freizulegen. Heben Sie den Luftzylinder [4] so an, dass die Halterungen [3] und der Luftzylinder wie abgebildet befestigt sind.

Schließen Sie die mitgelieferten grauen und gelben Luftleitungen an den Luftzylinder des autom. Fensters an – die Anschlüsse am Luftzylinder sind mit grauen und gelben Kabelbindern versehen, um zu zeigen, wo die einzelnen Schläuche angeschlossen werden.

Installieren Sie die Abdeckung [2] über dem Luftzylinder des automatischen Fensters.

• Der Federausstoßer ist mit einem Schaft versehen, der entweder in einen 25 mm oder 1-Zoll Werkzeughalter passt
• Dieses Werkzeug muss einen Werkzeughalter in der Werkzeugtrommel aufnehmen.
• Programmieren Sie die folgenden Schritte zu Beginn eines jeden  Programms, um sicherzustellen, dass das Werkstück richtig in den Schraubstock eingesetzt wird:
  • Suchen Sie den Federschieber über dem Vorführteil
  • Bewegen Sie die Z-Achse, um die Feder um 0,50 Zoll oder 12,7 mm zu drücken
  • Öffnen Sie den Schraubstock mit einer Verweildauer von einer Sekunde
  • Schließen Sie den Schraubstock mit einer Verweildauer von einer Sekunde

Hinweis: Die Teilenummer für den Federschieber ist: 

• 30-12642 FEDERAUSSTOSSER.  Der 25-mm- oder 1,0-Zoll-Halter ist separat erhältlich.

Vergewissern Sie sich, dass der Cobot und sein Steuergerät aus demselben Satz mit übereinstimmenden Seriennummern stammen.

Es gibt einen weißen Aufkleber mit der Haas-Seriennummer [1]. Vergewissern Sie sich, dass die Angaben auf beiden Feldern gleich sind.

Es gibt einen gelben Kreisaufkleber mit einer Identifikationsnummer [2]. Vergewissern Sie sich, dass die Angaben auf beiden Feldern gleich sind.

Messen Sie diese Maße von der Schürze der Maschine bis zur Seite des Sockels.

 Hinweis: Die folgenden Abmessungen sind empfohlene Abstände. Die Position kann je nach Anwendung des Benutzers variieren. Informationen zur Cobot-Platzierung finden Sie in der Cobot-Maschinenabmessungen. 

Es wird empfohlen, den Haas Cobot 10 mit dem Haas Cobot-Sockel zu kombinieren. Dieser Sockel ist so konfiguriert, dass er ausreichend stabil ist, wenn er gemäß den von Haas definierten Größen- und Gewichtsbeschränkungen für Teile verwendet wird. 

Frontlader:

Positionieren Sie den Sockel und den Teiletisch in der folgenden Lage zur Maschine:

Seitliche Beladung:

Positionieren Sie den Sockel und den Teiletisch in der folgenden Lage zur Maschine:

Verankern Sie den Sockel im Boden. Richten Sie den Sockel mit einer Wasserwaage aus. 

 HINWEIS: Für den verstellbaren Sockel stellen Sie die gewünschte Höhe ein, indem Sie die Stellschrauben [1] lösen und dann den Gabelbolzen [2] verstellen. Ziehen Sie die Stellschrauben [1] vor der Installation des Roboters wieder fest. Legen Sie eine Wasserwaage auf die Oberseite des Sockels und verwenden Sie die (x4) Sechskantschrauben an der Basis, um die Wasserwaage in der X und Y-Ebene einzustellen.

Platzieren Sie den Cobot Steuerkasten [3] direkt neben dem Sockel, um genügend Spielraum für die Kabel zu gewährleisten. 

Nehmen Sie den Roboter aus dem Versandkarton. 

 HINWEIS: Installieren Sie die Adapterplatte zwischen Sockel und Roboter, falls erforderlich. 

Installieren Sie den Cobot oben auf dem Sockel.

 HINWEIS: Vergewissern Sie sich, dass der Stecker des Cobot-Kabels [1] rechtwinklig zur Vorderseite der Maschine steht. 

WICHTIG: Der Cobot wiegt etwa 40 Pfund und sollte mit einem Gerät angehoben werden, das dieses Gewicht sicher heben kann.

Entfernen Sie nach der Installation des Roboters die Hebevorrichtung.

In der Cobot-Verpackung befindet sich ein kleiner Beutel [1], der mit Ersatzteilen gefüllt ist: 

• Sicherung
• Schrauben (x2)
• Schaltkasten-Tasten

Es gibt eine mittlere Tasche [2], die mit einem zusätzlichen M12-Stecker gefüllt ist. Dieses Kabel kann zur Konfiguration von Ein- und Ausgängen für das End-E/A-Modul verwendet werden. 

Es gibt eine große Tasche [3], die mit Papieren und einem USB-Stick gefüllt ist, auf den die Cobot-Software heruntergeladen wurde.

Bewahren Sie diese Ersatzteile zur späteren Verwendung sicher auf. 

Lichtvorhang:

Cobot-Pakete werden mit dem Lichtvorhang-Sender und -Empfänger als Standard-Sicherheitseinrichtung geliefert. Gehen Sie bei der Installation des Lichtvorhangs wie unten beschrieben vor: 

HINWEIS: Wenn der Flächenscanner oder der HC10 maschinenfertige Satz bestellt wurde, sind auch ein 1M-Lichtvorhang-Empfänger und -Sender enthalten. Diese werden mit allen Cobots geliefert. 

Roboter-Sicherheitszaun:

Wenn die Maschine mit der Option Sicherheitszaun ausgestattet war, müssen der Roboter-Sicherheitszaun und die Türverriegelungsbaugruppe an der Maschine installiert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte:

Nach der Installation des Sicherheitszauns wird als Nächstes die Sicherheitszaunplatte zwischen der Maschine und dem Roboter-Sicherheitszaun installiert, wobei mit der Platte begonnen wird, die zuerst an der Oberseite der Maschine befestigt wird.

Hinweis: Die Blechtafeln, die den Sicherheitszaun mit dem Maschinengehäuse verbinden, müssen mit den mitgelieferten selbstschneidenden Schrauben montiert werden und werden nicht mit den Löchern ausgerichtet.

Bereichsscanner: 

Wenn die Maschine mit der Option Bereichs-Scanner ausgestattet war, muss der Bereichs-Scanner installiert und für den Bereich konfiguriert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte: 

Bringen Sie die Halterung des Programmier-Bedienpults [1] an der Vorderseite des Cobot-Steuergeräts an. 

Schalten Sie die Haas-Maschine ein. 

Schalten Sie das Cobot-Steuergerät durch Umlegen des Netzschalters [2] ein.

Schalten Sie das Cobot-Programmier-Bedienpults ein, indem Sie auf den Kreis [3] drücken. 

Vergewissern Sie sich, dass der Nothalt [4] am Cobot-Programmier-Bedienpult gelöst ist. 

Hinweis: Auf dem Cobot-Programmier-Bedienpult erscheint ein Popup-Fenster mit der Aufforderung, den Benutzernamen und das Passwort einzugeben. Verwenden Sie diese Anmeldedaten, um sich beim Programmier-Bedienpult anzumelden:

• Benutzername = admin
• Kennwort = admin

Gehen Sie in den Run-Modus. Drücken Sie Aktivieren. 

Gehen Sie in den Tippbetrieb [1].

Bewegen Sie jedes Gelenk mit den Schaltflächen Nullpunkt verschieben [2] in seine Nullposition. 

Sobald sich der Roboter in seiner Nullposition befindet, überprüfen Sie, ob die Rautenlinien [1] auf beiden Seiten jedes Gelenks am Cobot ausgerichtet sind. 

Wichtig: Wenn eine der Rautenlinien [1] des Gelenks nicht übereinstimmt, wird das betreffende Gelenk entsprechend verschoben, bis alle Rautenlinien [1] übereinstimmen. Diese Position wird im nächsten Schritt als die neue Cobot-Nullposition festgelegt.  

Schließen Sie ein Ethernet-Kabel [2] vom Cobot-Steuergerät an einen Computer an.

Ändern Sie auf dem Computer die Adaptereinstellung, um den Ethernet-Anschluss zu aktivieren. 

Hinweis: Siehe nächste Schritte für Hilfe zum Ändern der Adaptereinstellungen.

Öffnen Sie zum Ändern der Adaptereinstellungen die Einstellungsseite [1] auf dem Computer und klicken Sie dann auf Netzwerk und Internet [2], wodurch die Netzwerkstatusseite aufgerufen wird.

Klicken Sie auf Adapteroptionen ändern [3] und dann mit der rechten Maustaste auf Ethernet [4], öffnen Sie anschließend das Eigenschaftenfenster [5]. Wählen Sie dort die Option Internet-Protokoll Version 4 (TCP/IPv4) [6] und klicken Sie auf Ok. 

Die Ethernet-Einstellungen sind jetzt korrekt. Öffnen Sie ein Webbrowser-Fenster und geben Sie die IP-Adresse des Cobot[1] ein. 

Hinweis: Dies ist derselbe Vorgang wie das Anschließen eines Laptops an eine HRP-1/2/3. Weitere Informationen zur Verbindung mit dem Cobot über Ethernet finden Sie in dem Video auf der Seite HRP-Fehlerbehebung  im Abschnitt Haas Roboter verbinden und steuern. 

Laden Sie HRTool über HBC herunter. Navigieren Sie im Servicebereich von HBC zu Dienstprogramme > Dokumente und Software > 01 Steuerungssoftware > 01 Next Generationssteuerung > 10 Cobot-Software > HRTool.zip.

Entpacken Sie den Ordner und navigieren Sie zu HRToolsMaind.exe.

Geben Sie die IP-Adresse des Cobot ein, die Sie auf der Registerkarte Systeme finden.  Klicken Sie auf Setzen. 

Gehen Sie im HRTool auf die Registerkarte Konfig.

Klicken Sie auf "abrufen", um die tatsächlichen im Vergleich zu den theoretischen Encoderwerten zu sehen. 

Klicken Sie auf "einstellen", um die theoretischen auf die tatsächlichen Encoderwerte zu setzen. In diesem Schritt wird die aktuelle Position des Cobot als neue Ausgangsposition festgelegt. 

Vergewissern Sie sich, dass die tatsächlichen und die theoretischen Encoderwerte der einzelnen Gelenke übereinstimmen. 

HINWEIS: Wenn die Werte nicht übereinstimmen, drücken Sie erneut "Einstellen". 

Navigieren Sie auf dem Programmier-Bedienpult zu System [1] und dann zu System aktualisieren. 

Bestätigen Sie, dass die Cobot-Firmware [2] ist:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

HINWEIS: HC30-Cobots sind nur mit der Firmware-Version HR6.4.9.tmp.20240919.zip kompatibel.

Das Verfahren zur Aktualisierung der Firmware ist im Kapitel Haas Cobot - Wartung beschrieben. 

Beim Haas-Bedienpult wird bei allen Achsen eine Referenzfahrt ausgeführt.

Stecken Sie den Service-USB-Stick ein. Gehen Sie zum Service-Modus.

Gehen Sie zur Registerkarte Parameter> Fabrik. Ändern Sie Folgendes:

• 1278 [1278:] Roboter bereit Nothalt aktiviert auf WAHR
• 2191 [694:] LICHTVORHANG-TYP auf LC_TYP_1
• 2194 [:] SCHALTER ZUM AKTIVIEREN DER VOLLSTÄNDIG GEÖFFNETEN VORDERTÜR auf TRUE
• 2192 [:] Auslöseschwelle für Lichtvorhänge auf 0

Drücken Sie [SETTING].

Stellen Sie die Einstellungen ein:

• 372 Werkstücklader-Typ auf 3: Roboter:
• 376 Lichtvorhang aktiviert auf Ein

Drücken Sie auf dem Haas Bedienpult [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte Geräte>Roboter>Schrittschaltung. Ändern Sie Folgendes:

• Maximale Schrittschalt-Geschwindigkeit bis 7,9 Zoll/s

Gehen Sie zur Registerkarte Konfiguration. Ändern Sie Folgendes:

• Max. Robotergeschwindigkeit bis 2000 mm/s (118 Zoll/s). 
• Geben Sie die Nettomasse des Greifers ein. Sehen Sie sich die Maschinenabmessungen auf unserer Website an(Maschinenabmessungen für Einzelgreifer ODER Maschinenabmessungen für Doppelgreifer), um den richtigen Wert für diese Einstellung zu erhalten

• Anzahl der Greifer auf die Anzahl der Greifer.
• Rohgreiferklemme Ausgang auf 1
• Rohgreifer Klemmen-Ausgang bis 2.
• Rohgreifer-Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
• Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.
• Endgreifer Klemmen-Ausgang bis 3.
• Endgreifer Lösen-Ausgang bis 4.
• Rohgreifer Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
• Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.

Programmier-Bedienpult ausschalten

WARNUNG: Benutzen Sie nicht die Einschalttaste [1] am Programmier-Bedienpult, um es auszuschalten. Dies kann zum Verlust von Systemdateien innerhalb des Cobot-Steuergeräts führen.

Um das Programmier-Bedienpult auszuschalten, drücken Sie die 3 Striche in der rechten oberen Ecke [2], um das Optionsmenü auf der rechten Seite aufzurufen.

Wählen Sie die Option Ausschalten [3], um die Ausschaltsequenz für das Cobot-Steuergerät einzuleiten.

Wichtig:Ein falsches Ausschalten des Programmier-Bedienpults kann zur Beschädigung wichtiger Dateien auf der Cobot-Steuereinheit führen. Dies kann dazu führen, dass der Cobot unbrauchbar wird, bis die Systemdateien auf dem Steuergerät neu installiert sind.

Wenn Sie die Option "Teiletisch" bestellt haben, befolgen Sie die nachstehende Montageanleitung:

HINWEIS: Wenn Sie den HC15 MASCHINENFERTIGER SATZ gekauft haben, brauchen Sie die Räder nicht zu montieren, wenn Sie den Teiletisch direkt auf die Holzpalette montieren. 

Richten Sie nach der Installation des Roboters einen Auftrag wie folgt ein.

So deaktivieren Sie den Roboter, um den Computer im Standalone-Modus auszuführen Drücken Sie [SETTING].Ändern Sie die folgenden Einstellungen:

• 372 Werkstücklader-Typ auf 0: Keine
• 376 Lichtvorhang aktiviert auf Aus