도어 양쪽에서 다음을 완료하십시오:

오토 도어 모터 커버[1]와 오토 도어 모터 어셈블리[2]를 제거합니다.

새 근접도 스위치 브래킷[3]을 기존 근접도 스위치 블록[5]에 설치합니다.

항상 도어를 열고 근접도 스위치[4]를 브래킷[3]에 설치합니다.

도어 열림 플래그[6]용 드릴 가이드[7]를 설치하고 도어의 판금을 통해 2x 10-32 구멍을 뚫습니다.

• 드릴 크기: #21 또는 5/32"
• 탭 10-32 NF

템플릿 제거 후 2x 플랫 캡 스크루로 도어 오픈 플래그를 설치합니다. 오토도어 모터 어셈블리, 브래킷 및 덮개를 재설치합니다.

제공된 쉼을 사용하여 근접도 스위치와 도어 오픈 플래그 사이의 높이를 설정합니다.

기계에서 공구 트레이와 툴 테이블을 제거합니다.

에어 건 호스 마운트[1]를 툴 랙 반대쪽으로 이동합니다. 1/4"-20 나사용 툴 랙에 구멍을 뚫습니다. H(17/64") 드릴을 사용하여 여유 구멍을 만듭니다.

원격 조그 핸들(RJH)을 제어 펜던트의 반대쪽으로 이동시키고 케이블을 배선합니다.

전면 로딩 로봇:

그림과 같이 도어 완전 개방 케이블을 제어 캐비닛에 배선합니다.

32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN을 SIO PCB P27에 연결합니다.

32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN을 SIO PCB P72에 연결합니다.

기계의 동력을 켭니다.

측면 로딩 로봇:

자동창의 에어 실린더[4]를 노출시키기 위해 커버[1]와 하드웨어[2]를 제거합니다. 그림과 같이 브래킷[3]과 에어 실린더가 부착되도록 에어 실린더[4]를 들어 올립니다.

회색 및 노란색 에어 라인 튜브는 자동 창 공기 실린더에 연결해야 하며 공기 실린더의 포트에는 각 튜브가 연결되는 위치를 표시하기 위해 회색 및 노란색 지퍼 타이가 있습니다.

자동 창의 에어 실린더 위에 커버 [2]를 설치합니다.

• APL 스프링 푸셔는 25mm 또는 1” 툴 홀더에 맞는 자루로 제작
• 이 공구는 공구 캐로슬에서 공구 홀더를 조여야 합니다.
• 다음 단계를 모든 프로그램의 시작 부분에 프로그래밍하여  부품이 척에 올바르게 장착되도록 프로그래밍하십시오.
  • 공작물 위에 있는 스프링 푸셔 찾기
  • Z축을 움직여 스프링을 약 0.50인치 또는 12.7mm로 압축
  • 1초의 일시 정지로 바이스 열기
  • 1초의 일시 정지로 바이스 닫기

참고: 스프링 푸셔의 부품 번호는 다음과 같습니다. 

• 30-12642 SPRING PUSHER APL.  25mm 또는 1.0" 홀더는 별도로 판매됩니다.

코봇 과 제어 박스가 일치하는 일련 번호와 일치하는 세트에서 왔는지 확인합니다.

Haas 일련 번호[1]가 있는 흰색 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

식별 번호[2]가 있는 노란색 원 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

기계 스커트에서 받침대 측면까지의 거리를 측정합니다.

 참고: 다음 치수는 권장 거리입니다. 위치는 사용자 응용 장치에 따라 다를 수 있습니다. 코봇 배치 정보는 코봇 기계 레이아웃 도면을 참조하십시오. 

Haas Cobot 30은 Haas Cobot 받침대와 페어링하는 것이 좋습니다. 이 받침대는 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정되도록 구성되어 있습니다. 

전면 적재:

기계를 기준으로 다음 위치에 받침대와 공작물 테이블을 배치합니다.

측면 적재:

기계를 기준으로 다음 위치에 받침대와 공작물 테이블을 배치합니다.

받침대를 지면에 고정합니다. 버블 레벨을 사용하여 받침대의 수평을 맞춥니다. 

참고: 조정 가능한 받침대의 경우 고정 나사[1]를 푼 다음 클레비스 핀[2]을 조정하여 원하는 높이를 설정합니다. 로봇을 설치하기 전에 세트 스크루[1]를 다시 조입니다. 베이스에 (x4) 육각 볼트를 사용하여 X 및 Y 평면에서 레벨을 설정하는 동안 받침대 상단에 기포 수준기를 놓습니다.

케이블이 충분히 느슨해지도록 코봇 제어 박스[3]를 받침대 바로 옆에 놓습니다. 

배송 상자에서 코봇을 제거합니다. 

 참고: 필요한 경우 받침대와 로봇 사이에 어댑터 플레이트를 설치합니다. 

(x6)개의 나사를 사용하여 받침대  상단에 코봇을 설치합니다.

참고: 코봇 케이블 커넥터[1]가 기계 전면과 수직인지 확인하십시오. 

중요: 코봇 은 약 45lbs이며 해당 무게를 안전하게 들어 올릴 수 있는 장치로 들어 올려야 합니다.

코봇 패키징 내부에는 다음과 같은 예비 부품으로 채워진 작은 백[1]이 있습니다. 

• 퓨즈
• 나사 (x2)
• 제어 박스 키

여분의 M12 커넥터로 채워진 중간 크기의 백[2]이 있습니다. 이 케이블을 사용하여 End I/O 모듈의 입력 및 출력을 구성할 수 있습니다. 

종이로 채워진 대형 백[3]과 코봇 소프트웨어로 다운로드한 USB 스틱이 있습니다.

나중에 사용할 수 있도록 이러한 예비 부품을 안전한 곳에 보관하십시오. 

광 커튼:

코봇 패키지는 광 커튼 송신기 및 리시버와 함께 기본 안전 장치로 제공됩니다. 광 커튼은 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

참고: 영역 스캐너 또는 HC10 기계 준비 키트를 주문한 경우 1M 광 커튼 수신기 및 송신기도 있습니다. 모든 코봇에 함께 제공됩니다. 

로봇 펜스:

기계에 펜스 옵션이 장착된 경우 기계에 로봇 펜스 및 도어 인터록 어셈블리를 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

펜스가 설치되면 기계와 로봇 펜스 사이에 펜스 패널을 설치합니다.

영역 스캐너:

기계에 영역 스캐너 옵션이 장착된 경우, 영역 스캐너를 공간에 설치하고 구성해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

코봇 제어 박스 전면에 교육 펜던트 홀더[1]를 설치합니다. 

Haas 기계를 켜십시오. 

전원 스위치[2]를 뒤집어서 코봇 제어 박스의 전원을 켭니다.

원[3]을 눌러 코봇 교육 펜던트의 전원을 켭니다. 

코봇 교육 펜던트의 E-STOP[4]가 해제되어 있는지 확인합니다. 

참고: 코봇 교육 펜던트에는 사용자 이름과 암호를 입력하라는 팝업이 표시됩니다. 교육 펜던트에 로그인하려면 다음 자격 증명을 사용하십시오.

• 사용자 이름 = admin
• 암호 = admin

실행 모드로 들어갑니다. 활성화를 누르십시오. 

Jog mode[1]로 이동하십시오.

영점 이동 버튼[2]을 사용하여 각 조인트를 영점 위치로 이동합니다. 

로봇이 영점 위치에 있으면 해시 라인[1]이 코봇의 각 조인트 양쪽에 정렬되었는지 확인합니다. 

 중요: 조인트 해시 라인[1]이 정렬되지 않으면 모든 해시 라인[1]이 정렬될 때까지 특정 조인트를 적절히 조그합니다. 이 위치는 다음 단계에서 새 코봇 영점 위치로 설정됩니다.  

이더넷 케이블[2]을 코봇 제어 박스에서 컴퓨터로 연결합니다.

컴퓨터에서 어댑터 설정을 변경하여 이더넷 포트를 활성화합니다. 

참고:어댑터 설정 변경에 대한 도움말은 다음 단계를 참조하십시오.

어댑터 설정을 변경하려면 컴퓨터에서 설정 페이지 [1]를 연 다음 네트워크 및 인터넷 [2]을 클릭하면 네트워크 상태 페이지가 나타납니다.

어댑터 옵션 변경[3]을 클릭한 다음 이더넷[4]을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 속성 창[5]을 엽니다. 여기서 인터넷 프로토콜 버전 4(TCP/IPv4) [6] 옵션을 선택하고 확인을 클릭합니다. 

이제 이더넷 설정이 정확합니다. 웹 브라우저 창을 열고 코봇[1]의 IP 주소를 입력하십시오. 

참고:이는 노트북을 HRP-1/2/3에 연결하는 것과 동일한 프로세스입니다. 이더넷을 통한 코봇 연결에 대한 추가 정보는 Haas 로봇 연결 및 조그 섹션에 있는 HRP-문제 해결 페이지의 동영상을 참조하십시오. 

 HBC에서 HRTool을 다운로드합니다. HBC의 서비스 섹션에서 Utilities(유틸리티) > Documents and Software(문서 및 소프트웨어) > 01 Control Software(제어 소프트웨어) > 01 Next(다음) Generation Control(생성 컨트롤) > 10 Cobot Software(10 코봇 소프트웨어) > HRTool.zip으로 이동합니다.

폴더의 압축을 풀고 HRToolsMaind.exe로 이동합니다.

시스템 탭 아래에 있는 코봇 IP 주소를 입력합니다.  Set(설정)을 클릭합니다. 

HRTool의 Config(구성) 탭으로 이동합니다.

실제 인코더 값과 이론적 인코더 값을 보려면 "get"을 클릭하십시오. 

""set"을 클릭하여 이론적인 인코더 값을 실제 인코더 값으로 설정하십시오. 이 단계는 코봇의 현재 위치를 새 원점 위치로 설정합니다. 

각 조인트의 실제 인코더 값과 이론적 인코더 값이 일치하는지 확인하십시오. 

참고: 값이 일치하지 않으면 "Set(설정)"를 다시 누르십시오. 

교육 펜던트에서 시스템[1]으로 이동한 다음 시스템 업데이트로 이동합니다. 

코봇 펌웨어[2]가 다음과 같은지 확인합니다.

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

참고: HC30 코봇은 펌웨어 버전 HR6.4.9.tmp.20240919.zip과만 호환됩니다.

펌웨어 업데이트 절차는 Haas 코봇 - 유지보수 장을 참조하십시오. 

Haas 펜던트에서 모든 축을 영점 복귀합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

파라미터> 공장 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
• 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1로
• 2195 [:] 오른쪽 도어를 완전히 열기 스위치를  TRUE로 켭니다
• 2196 [:] 왼쪽 도어를 완전히 열기 스위치 를  TRUE로 켭니다
• 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

[SETTING]을 누릅니다.

설정을 다음과 같이 지정합니다.

• 372 Parts Loader Type을 3: 로봇.
• 376 Light Curtain Enabled를 On으로

Haas 펜던트에서 [CURRENT COMMANDS]를 누릅니다.

장치>로봇>조깅 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• Maximum Jogging Speed를 7.9 inch/sec로

설정 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• Max Robot Speed(최대 로봇 속도를 2000mm/sec(118in/sec)로 설정합니다.
• 그리퍼의 Net Mass(순 질량)을 입력합니다. 이 설정에 대한 올바른 값을 얻으려면 당사 웹사이트의 레이아웃 도면(단일 그리퍼 레이아웃 도면 또는 듀얼 그리퍼 레이아웃 도면)을 참조하십시오

• Number of Grippers를 그리퍼의 수로.
• Raw Gripper Clamp Output(공작물 그리퍼 클램프 출력)을 1로
• Raw Gripper Unclamp Output 을 2로.
• Raw Gripper Clamp Delay 을 클램프/클램프 해제 지속시간 (초)으로.
• Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로.
• Finish Gripper Clamp Output 을 3으로.
• Finish Gripper Unclamp Output 을 4로.
• Finish Gripper Clamp Delay 를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로.
• Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로

교육 펜던트 끄기

경고: 교육 펜던트의 전원 버튼[1]을 사용하여 종료하지 마십시오. 이렇게 하면 코봇 제어 박스 내의 시스템 파일이 손실될 수 있습니다.

교육 펜던트의 전원을 끄려면 오른쪽 상단 모서리[2]에 있는 3개의 라인을 눌러 오른쪽에 있는 옵션 메뉴를 불러옵니다.

종료 옵션[3]을 선택하여 코봇 제어 박스의 전원 끄기 시퀀스를 시작합니다.

중요: 교육 펜던트를 잘못 끄면 코봇 제어 박스의 중요한 파일이 손상될 수 있습니다. 이렇게 하면 시스템 파일이 제어 박스에 다시 설치될 때까지 코봇을 사용할 수 없게 될 수 있습니다.

위험 평가를 기반으로 코봇 교육 펜던트에서 적절한 보안 위험 수준을 설정하십시오. Config(구성) > General Restrictions(일반 제한사항)로 이동하고 0~5까지 원하는 보안 위험 수준[1]을 탭하십시오. 

참고: 보안 위험 수준이 낮으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 낮아집니다. 보안 위험 수준이 높으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 더 높아집니다. 

이 보안 위험 수준은 경보 9150.10017 충돌 정지 오류가 트리거되기 전에 코봇이 견디게 되는 최대 허용 가능 힘, 속도, 동력, 모멘텀, 엘보우 속도 및 엘보우 힘[2]을 계산합니다. 

중요: 로봇의 프로그래밍된 속도는 보안 위험 수준에서 허용 가능한 속도보다 클 수 없습니다. 

참고: 경보에 대한 자세한 내용은 Haas 코봇 - 문제 해결 안내서를 참조하십시오. 

Haas Service 포털로 이동하여 구성 파일을 다운로드하십시오.

안전 자동화 옵션 전면/측면 구성 파일을 다운로드합니다.

옵션 구성 패치 파일을 제어 장치에 로드하십시오. 차세대제어장치 - 구성 파일 - 다운로드/로드 절차를 참조하십시오.

Parameters(파라미터) > Features(기능) > Robot(로봇) 으로 이동하여 로봇 기능이 하단에 나타나는지 확인합니다.

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

Devices(장치)>Robot(로봇)>Setup(설정)탭[1]으로 이동합니다.

[E-Stop]을 누릅니다.

[F1]을 눌러 로봇[2]을 연결합니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 기능을 잠금 해제해야 합니다. 이 팝업은 기계의 현재 소프트웨어 버전, 로봇 MAC 주소 및 생성된 코드를 보여줍니다. 잠금 해제 코드를 받으려면 이 정보를 HBC에 입력하십시오.

HBC에서 Service 탭[1]으로 이동합니다.

화면 왼쪽에서 Activations(활성화)[2]를 클릭한 다음 Cobot Installation(코봇 설치) [3]를 선택하여 코봇 잠금 해제 코드를 얻는 프로세스를 시작하십시오.

첫 번째 단계는 HBC의 필드에 기계 일련 번호[4]와 코봇 일련 번호[5]를 입력하는 것입니다.

올바른 정보를 입력했으면 오른쪽 하단 모서리에 있는 Next [6]를 누르고 잠금 해제 코드를 받을 때까지 단계를 계속하십시오.

참고:Robot Installation(로봇 설치) 탭이 아닌 Cobot Installation(코봇 설치) 탭[3]인지 확인하십시오. 로봇 설치는 Haas 로봇 패키지에만 사용됩니다. Haas 코봇에 로봇 설치를 사용하면 유효하지 않은 잠금 해제 코드가 발생합니다.

코봇의 Haas 일련 번호[1]와 잠금 해제 코드를 입력하여 로봇을 기계에 연결합니다. 

 참고: 이 단계는 HFO 서비스 기술자만 완료할 수 있습니다.

 참고: 로봇이 활성화되기 전에 기계를 활성화해야 합니다.  기계 활성화/시간 연장 - NGC 절차를 따르십시오.

로봇이 기계와 연결되면 노란색의  로봇 활성화 성공 메시지가 Haas 화면 하단에 나타납니다.

[E-STOP] 를 해제하고 RESET 을 눌러 경보를 소거합니다. 

[HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 

[CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.

 참고: 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다. 아래의 설정/실행 모드 섹션을 참조하십시오.

Remote Handle Jog Touch에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.

그리퍼를 설치하려면 로봇을 적당한 위치로 옮기십시오.

J6를 0.0000 위치로 조그합니다. 위치 구멍은 상단 중앙에 있어야 합니다.

참고:  로봇에서 작업하기 전에 [E-STOP]을 누릅니다.

HC30 듀얼 그리퍼(09-0771)의 경우:

그리퍼를 설치할 수 있도록 코봇을 조그하십시오. 암[3]의 조인트 6에 있는 전기 커넥터를 사용하여 듀얼 그리퍼 장착 플레이트 [1]를 올바르게 정렬하십시오.

전기 커넥터 [3]는 그림과 같이 왼쪽에 그리퍼 1이 있고 오른쪽에 그리퍼 2가 있는 상단 패스너 [4]사이에 정렬되어야 합니다.

7개의 SHCS [2]를 사용하여 그리퍼의 장착 플레이트 [1]를 코봇 끝에 고정합니다.

듀얼 그리퍼 어셈블리를 장착 플레이트에 설치합니다. 그림과 같이 8개의 SHCS [1] 패스너와 와셔를 사용하여 그리퍼를 장착 플레이트에 고정합니다. 

참고:그리퍼 어셈블리 [2]의 라벨 "1" 및 "2"가 장착 플레이트의 해당 라벨과 정렬되어 있는지 확인하십시오.

HC30 단일 그리퍼(09-0772)의 경우:

그리퍼를 설치할 수 있도록 코봇을 조그하십시오.

7개의 SHCS[2] 와 와셔를 사용하여 그리퍼의 장착 플레이트[1]를 코봇 끝에 고정합니다. 장착 플레이트를 설치할 때 정렬되었는지 확인해야 합니다.

정렬되었는지 확인하려면 그림과 같이 전기 커넥터 [3]가 2개의 상단 장착 구멍 [4] 사이에 정렬되어 있는지 확인하십시오.

4개의 SHCS 및 와셔 [2]를 사용하여 단일 그리퍼 어셈블리 [1]를 장착 브래킷 [3]에 고정합니다. 에어 호스 피팅 [4]이 장착 플레이트 상단을 향하도록 그리퍼 어셈블리의 방향을 확인하십시오.

단일 [1] 또는 듀얼 [2] 그리퍼 구성에 따라 공압 그리퍼에 사용되는 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리를 구성하십시오. 

단일 그리퍼 [1]의 경우, 들어오는 공기를 피팅 [2]에 연결하고 그림과 같이 플러그를 피팅 [3]의 다른 쪽 끝에 플러그를 꽂습니다.

듀얼 그리퍼 [4]의 경우 피팅 [3]의 플러그를 제거하고 작은 에어 호스를 두 번째 솔레노이드 [5]에 부착합니다. 그런 다음 두 솔레노이드에 공기가 공급되도록 인입 에어 호스를 피팅 [2]에 연결하십시오.

단일 그리퍼의 경우:

그리퍼에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

케이블 도관에 에어 라인을 감아 고정합니다. 벨크로 스트랩을 사용하여 케이블 도관을 코봇에 부착합니다. 코봇이 완전히 확장될 때 케이블이 변형되지 않도록 충분히 느슨한지 확인하십시오.

에어 주입 호스를 사용한 솔레노이드 피팅[1]에 삽입하십시오. 

플러그가 사용하지 않는 솔레노이드 피팅 [2]에 설치되어 있는지 확인하십시오. 

듀얼 그리퍼의 경우:

그리퍼 #1에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

그리퍼 #2에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

케이블 도관에 에어 라인을 감아 고정합니다. 벨크로 스트랩을 사용하여 케이블 도관을 코봇에 부착합니다. 코봇이 완전히 확장될 때 케이블이 변형되지 않도록 충분히 느슨한지 확인하십시오.

첫 번째 솔레노이드와 두 번째 솔레노이드를 연결하는 짧은 에어라인 [1]을 삽입합니다. 

에어 주입 에어 호스를 피팅 [2]에 삽입하십시오. 

공작물 테이블 옵션을 주문한 경우, 조립 지침은 아래 절차를 따르십시오.

로봇을 설치 한 후 아래 절차에 따라 작업을 설정하십시오.

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

• 372 Parts Loader Type을 0으로: 없음
• 376 Light Curtain Enabled 를  Off

기계를 끄십시오. 

자동 도어 커버[1]를 제거하십시오.

루프 패널에 스위치 브래킷 구멍이 있는 기계용. 구멍의 오른쪽 쌍[1]에 스위치 브래킷을 설치합니다.

루프 패널에 스위치 브래킷 구멍이 없는 기계용. 제공된 드릴 가이드[1]를 사용하여 DOOR FULLY OPEN 상태 스위치용 장착 구멍을 드릴합니다.

하나의 슬롯[2]으로 표시된 드릴 가이드 상단의 가장 오른쪽 구멍을 자동 도어 모터 왼쪽의 자동 도어 커버 장착 구멍에 맞추고 BHCS로 고정하십시오.

ST-10/15:

• 슬롯 하나[3]가 표시된 드릴 가이드 구멍에 Ø 3/16"(4.7mm) 장착 구멍 두 개를 드릴합니다.

ST-20/25/28/30/35:

• 양쪽[4]에 두 개의 슬롯이 표시된 드릴 가이드 구멍에 Ø 3/16"(4.7mm) 장착 구멍 두 개를 드릴합니다.

제공된 셀프 태핑 나사를 사용하여 DOOR FULLY OPEN 스위치 어셈블리[5]와 DOOR FULLY OPEN 동작 플래그[6]를 설치합니다.

참고:롱베드 기계(ST-20L ~ ST-35L)의 경우 왼쪽 및 오른쪽 도어 모두에 대해 이 단계를 수행하십시오.

아래에 명시된 대로 DOOR FULLY OPEN 스위치를 연결하십시오.

• BLK <COM>을 상단 단자 [1]에.
• RED <NO>를 중간 단자 [2]에.

그림과 같이 케이블을 제어 캐비닛에 배선하십시오.

참고: 움직이는 오토 도어 모터[5]에 케이블이 닿지 않도록 제공된 자동 클립[3]과 케이블 클램프[4]를 설치하십시오.

케이블의 다른 쪽 끝을 SIO PCB P27 RRI Door Open 입력에 연결하십시오. 

참고: 2개의 도어가 있는 롱 베드 기계의 경우 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN을 SIO  PCB P72에 연결합니다.

참고: 기계가 꺼져 있는지 확인하십시오. 

자동문 덮개를 설치하십시오.

• APL 스프링 푸셔는 25mm 또는 1” 툴 홀더에 맞는 자루로 제작
• 이 도구는 터렛에서 공구 홀더에 있어야 함
• 기계가 ST-10/15 인 경우, 그리퍼를 위한 충분한 공간을 확보하기 위해 2개의 빈 공구 홀더 필요
• 다음 단계를 모든 프로그램의 시작 부분에 프로그래밍하여  부품이 척에 올바르게 장착되도록 프로그래밍하십시오.
  • 부품 앞에서 스프링 푸셔 찾기
  • Z축을 움직여 스프링을 약 0.50인치 또는 12.7mm로 압축
  • 1초의 일시 정지로 척 열기
  • 1초의 일시 정지로 척을 닫기
  • 터렛을 가능한 가장 안전한 위치로 복귀시키기

참고: 스프링 푸셔의 부품 번호는 다음과 같습니다. 

• 30-12642 SPRING PUSHER.  25mm 또는 1.0” 홀더는 별도로 판매됩니다.

코봇 과 제어 박스가 일치하는 일련 번호와 일치하는 세트에서 왔는지 확인합니다.

Haas 일련 번호[1]가 있는 흰색 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

식별 번호[2]가 있는 노란색 원 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

기계 스커트에서 받침대 측면까지의 거리를 측정합니다.

 참고: 다음 치수는 권장 거리입니다. 위치는 사용자 응용 장치에 따라 다를 수 있습니다. 코봇 배치 정보는 코봇 기계 레이아웃 도면을 참조하십시오. 

Haas Cobot 30은 HC30 받침대와 페어링하는 것이 좋습니다. 이 받침대는 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정되도록 구성되어 있습니다. 

ST-20 ~ ST-35 기계의 경우:

기계를 기준으로 다음 위치에 받침대와 공작물 테이블을 배치합니다.

받침대를 지면에 고정합니다. 버블 레벨을 사용하여 받침대의 수평을 맞춥니다. 

참고: 조정 가능한 받침대의 경우 고정 나사[1]를 푼 다음 클레비스 핀[2]을 조정하여 원하는 높이를 설정합니다. 로봇을 설치하기 전에 세트 스크루[1]를 다시 조입니다. 베이스에 (x4) 육각 볼트를 사용하여 X 및 Y 평면에서 레벨을 설정하는 동안 받침대 상단에 기포 수준기를 놓습니다.

케이블이 충분히 느슨해지도록 코봇 제어 박스[3]를 받침대 바로 옆에 놓습니다. 

배송 상자에서 코봇을 제거합니다. 

 참고: 필요한 경우 받침대와 로봇 사이에 어댑터 플레이트를 설치합니다. 

(x6)개의 나사를 사용하여 받침대  상단에 코봇을 설치합니다.

참고: 코봇 케이블 커넥터[1]가 기계 전면과 수직인지 확인하십시오. 

중요: 코봇 은 약 45lbs이며 해당 무게를 안전하게 들어 올릴 수 있는 장치로 들어 올려야 합니다.

코봇 패키징 내부에는 다음과 같은 예비 부품으로 채워진 작은 백[1]이 있습니다. 

• 퓨즈
• 나사 (x2)
• 제어 박스 키

여분의 M12 커넥터로 채워진 중간 크기의 백[2]이 있습니다. 이 케이블을 사용하여 End I/O 모듈의 입력 및 출력을 구성할 수 있습니다. 

종이로 채워진 대형 백[3]과 코봇 소프트웨어로 다운로드한 USB 스틱이 있습니다.

나중에 사용할 수 있도록 이러한 예비 부품을 안전한 곳에 보관하십시오. 

광 커튼:

코봇 패키지는 광 커튼 송신기 및 리시버와 함께 기본 안전 장치로 제공됩니다. 광 커튼은 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

참고: 영역 스캐너 또는 HC10 기계 준비 키트를 주문한 경우 1M 광 커튼 수신기 및 송신기도 있습니다. 모든 코봇에 함께 제공됩니다. 

로봇 펜스:

기계에 펜스 옵션이 장착된 경우 기계에 로봇 펜스 및 도어 인터록 어셈블리를 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

펜스가 설치되면 기계와 로봇 펜스 사이에 펜스 패널을 설치합니다.

영역 스캐너:

기계에 영역 스캐너 옵션이 장착된 경우, 영역 스캐너를 공간에 설치하고 구성해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

Haas 기계를 켜십시오. 

전원 스위치 [1]를  뒤집어 코봇의 전원을 켭니다.

원 [2]을 눌러 코봇 교육 펜던트의 전원을 켭니다. 

코봇 교육 펜던트의 [E-STOP][3]이 해제되어 있는지 확인합니다. 

언어를 변경하려면 언어 드롭다운 메뉴를 클릭하십시오. 영어는 EN을 선택하십시오. 이 설정 변경을 확인하기 위해, 코봇 교육 펜던트에 사용자 이름과 암호를 입력하라는 팝업이 표시됩니다. 

사용자 이름과 비밀번호 모두에 "admin"을 입력합니다. 

 Haas Service 포털에 로그인하여 구성 파일을 다운로드하십시오.

안전 자동화 옵션 전면/측면 구성 파일을 다운로드합니다.

옵션 구성 패치 파일을 제어 장치에 로드하십시오.   차세대 제어장치 - 구성 파일 - 다운로드/로드 절차를 참조하십시오.

Haas CNC를 켜십시오.

모든 축을 영점 복귀 합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

파라미터> 공장 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
• 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1로
• 2194 [:] Enable Front Door Fully Open 스위치를 TRUE로 활성화하십시오

중요: 2개의 전면 도어가 있는 기계의 경우 2194를 TRUE로 설정하지 마십시오. 대신 2195 Enable Left Door Fully Open 및 2196 Enable Right Door Fully Open을 TRUE로 설정합니다.

참고: 소프트웨어 버전이 100.20.000.1010 이상인 기계는 아래 매개 변수를 변경해야 합니다.

• 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

[SETTING]을 누릅니다.

설정을 다음과 같이 지정합니다.

• 372 Parts Loader Type을 3: 로봇.
• 376 Light Curtain Enabled를 On으로

Haas 펜던트에서 [CURRENT COMMANDS]를 누릅니다.

장치>로봇>조깅 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• Maximum Jogging Speed를 7.9 inch/sec로

설정 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• Max Robot Speed(최대 로봇 속도를 2000mm/sec(118in/sec)로 설정합니다.
• 그리퍼의 Net Mass(순 질량)을 입력합니다. 이 설정에 대한 올바른 값을 얻으려면 당사 웹사이트의 레이아웃 도면(단일 그리퍼 레이아웃 도면 또는 듀얼 그리퍼 레이아웃 도면)을 참조하십시오

• Number of Grippers를 그리퍼의 수로.
• Raw Gripper Clamp Output을 1로.
• Raw Gripper Unclamp Output 을 2로.
• Raw Gripper Clamp Delay 을 클램프/클램프 해제 지속시간 (초)으로.
• Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로.
• Finish Gripper Clamp Output 을 3으로.
• Finish Gripper Unclamp Output 을 4로.
• Finish Gripper Clamp Delay 를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로.
• Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로

코봇 교육 펜던트에는 사용자 이름과 암호를 입력하라는 팝업이 표시됩니다. 모두 &admin"을 입력하십시오.

Jog mode[1]로 이동하십시오.

영점 이동 버튼[2]을 사용하여 각 조인트를 영점 위치로 이동합니다. 

로봇이 영점 위치에 있으면 해시 라인[3]이 코봇의 각 조인트 양쪽에 정렬되었는지 확인합니다. 

이더넷 케이블 [4]을 코봇 제어 박스에서 컴퓨터로 연결합니다.

컴퓨터에서 어댑터 설정을 변경하여 이더넷 포트를 활성화합니다. 

어댑터 설정을 변경하려면 컴퓨터에서 설정 페이지 [1]를 연 다음 네트워크 및 인터넷 [2]을 클릭하면 네트워크 상태 페이지가 나타납니다.

어댑터 옵션 변경[3]을 클릭한 다음 이더넷[4]을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 속성 창[5]을 엽니다. 여기서 인터넷 프로토콜 버전 4(TCP/IPv4) [6] 옵션을 선택하고 확인을 클릭합니다. 

이제 이더넷 설정이 정확합니다. 웹 브라우저 창을 열고 코봇[1]의 IP 주소를 입력하십시오. 

참고:이는 노트북을 HRP-1/2/3에 연결하는 것과 동일한 프로세스입니다. 이더넷을 통한 코봇 연결에 대한 추가 정보는 Haas 로봇 연결 및 조그 섹션에 있는 HRP-문제 해결 페이지의 동영상을 참조하십시오. 

 HBC에서 HRTool을 다운로드합니다. HBC의 서비스 섹션에서 Utilities(유틸리티) > Documents and Software(문서 및 소프트웨어) > 01 Control Software(제어 소프트웨어) > 01 Next(다음) Generation Control(생성 컨트롤) > 10 Cobot Software(10 코봇 소프트웨어) > HRTool.zip으로 이동합니다.

폴더의 압축을 풀고 HRToolsMaind.exe로 이동합니다.

시스템 탭 아래에 있는 코봇 IP 주소를 입력합니다.  Set(설정)을 클릭합니다. 

HRTool의 Config(구성) 탭으로 이동합니다.

실제 인코더 값과 이론적 인코더 값을 보려면 "get"을 클릭하십시오. 

""set"을 클릭하여 이론적인 인코더 값을 실제 인코더 값으로 설정하십시오. 이 단계는 코봇의 현재 위치를 새 원점 위치로 설정합니다. 

각 조인트의 실제 인코더 값과 이론적 인코더 값이 일치하는지 확인하십시오. 

참고: 값이 일치하지 않으면 "설정"을 다시 누르십시오. 

공작물 테이블 옵션을 주문한 경우, 조립 지침은 아래 절차를 따르십시오.

참고: HC15 기계 READY KIT를 구입한 경우, 공작물 테이블을 나무 팔레트에 직접 장착하는 경우 휠을 설치할 필요가 없습니다. 

로봇을 설치 한 후 아래 절차에 따라 작업을 설정하십시오.

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

• 372 Parts Loader Type을 0으로. 없음
• 376 Light Curtain Enabled을 Off

전면 로딩 로봇:

근접 센서[2]용 드릴 가이드[1]를 엔클로저 상단에 볼트로 고정합니다.

엔클로저 측면을 통해  2x 10-32 구멍을 뚫고 두드립니다.

• 드릴 크기: #21 또는 5/32"
• 탭 10-32 NF

드릴 가이드 [1]를 제거합니다. 

도어 오픈 근접 스위치 [2]를 엔클로저 측면의 이 구멍에 설치합니다.

근접 센서에 전원을 공급하여 도어에서 원하는 트립 플래그[3] 위치를 찾으십시오. 트립 플래그[3]가 근접 센서를 트리거하기에 적절한 위치에 있으면 구멍 위치를 표시합니다. 

셀프 태핑 나사로 도어 측면에 트립 플래그 [3]를 설치합니다. 

그림과 같이 도어 완전 개방 케이블을 제어 캐비닛에 배선합니다.

근접 스위치 케이블을  SIO PCB P27 에 연결합니다.

측면 로딩 로봇:

자동창의 에어 실린더[4]를 노출시키기 위해 커버[1]와 하드웨어[2]를 제거합니다. 그림과 같이 브래킷[3]과 에어 실린더가 부착되도록 에어 실린더[4]를 들어 올립니다.

회색 및 노란색 에어 라인 튜브는 자동 창 공기 실린더에 연결해야 하며 공기 실린더의 포트에는 각 튜브가 연결되는 위치를 표시하기 위해 회색 및 노란색 지퍼 타이가 있습니다.

자동 창의 에어 실린더 위에 커버 [2]를 설치합니다.

• APL 스프링 푸셔는 25mm 또는 1” 툴 홀더에 맞는 자루로 제작
• 이 공구는 공구 캐로슬에서 공구 홀더를 조여야 합니다.
• 다음 단계를 모든 프로그램의 시작 부분에 프로그래밍하여  공작물이 바이스에 올바르게 장착되도록 프로그래밍하십시오.
  • 공작물 위에 있는 스프링 푸셔 찾기
  • Z축을 움직여 스프링을 약 0.50인치 또는 12.7mm로 압축
  • 1초의 일시 정지로 바이스 열기
  • 1초의 일시 정지로 바이스 닫기

참고: 스프링 푸셔의 부품 번호는 다음과 같습니다. 

• 30-12642 SPRING PUSHER..  25mm 또는 1.0” 홀더는 별도로 판매됩니다.

코봇 과 제어 박스가 일치하는 일련 번호와 일치하는 세트에서 왔는지 확인합니다.

Haas 일련 번호[1]가 있는 흰색 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

식별 번호[2]가 있는 노란색 원 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

기계 스커트에서 받침대 측면까지의 거리를 측정합니다.

 참고: 다음 치수는 권장 거리입니다. 위치는 사용자 응용 장치에 따라 다를 수 있습니다. 코봇 배치 정보는코봇 기계 레이아웃 도면을 참조하십시오. 

Haas Cobot 10은 Haas 코봇 받침대와 페어링하는 것이 좋습니다. 이 받침대는 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정되도록 구성되어 있습니다. 

전면 적재:

기계를 기준으로 다음 위치에 받침대와 공작물 테이블을 배치합니다.

측면 적재:

기계를 기준으로 다음 위치에 받침대와 공작물 테이블을 배치합니다.

받침대를 지면에 고정합니다. 버블 레벨을 사용하여 받침대의 수평을 맞춥니다. 

 참고: 조정 가능한 받침대의 경우 고정 나사[1]를 푼 다음 클레비스 핀[2]을 조정하여 원하는 높이를 설정합니다. 로봇을 설치하기 전에 세트 스크루[1]를 다시 조입니다. 베이스에 (x4) 육각 볼트를 사용하여 X 및 Y 평면에서 레벨을 설정하는 동안 받침대 상단에 기포 수준기를 놓습니다.

케이블이 충분히 느슨해지도록 코봇 제어 박스[3]를 받침대 바로 옆에 놓습니다. 

배송 상자에서 로봇을 제거합니다. 

 참고: 필요한 경우 받침대와 로봇 사이에 어댑터 플레이트를 설치합니다. 

받침대  위에 코봇을 설치합니다.

 참고: 코봇 케이블 커넥터[1]가 기계 전면과 직각을 이루는지 확인하십시오. 

중요: 코봇 은 약 40lbs이며 해당 무게를 안전하게 들어 올릴 수 있는 장치로 들어 올려야 합니다.

로봇을 설치한 후 로봇 리프팅 하드웨어를 제거하십시오.

코봇 패키징 내부에는 다음과 같은 예비 부품으로 채워진 작은 백[1]이 있습니다. 

• 퓨즈
• 나사 (x2)
• 제어 박스 키

여분의 M12 커넥터로 채워진 중간 크기의 백[2]이 있습니다. 이 케이블을 사용하여 End I/O 모듈의 입력 및 출력을 구성할 수 있습니다. 

종이로 채워진 대형 백[3]과 코봇 소프트웨어로 다운로드한 USB 스틱이 있습니다.

나중에 사용할 수 있도록 이러한 예비 부품을 안전한 곳에 보관하십시오. 

광 커튼:

코봇 패키지는 광 커튼 송신기 및 리시버와 함께 기본 안전 장치로 제공됩니다. 광 커튼은 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

참고: 영역 스캐너 또는 HC10 기계 준비 키트를 주문한 경우 1M 광 커튼 수신기 및 송신기도 있습니다. 모든 코봇에 함께 제공됩니다. 

로봇 펜스:

기계에 펜스 옵션이 장착된 경우 기계에 로봇 펜스 및 도어 인터록 어셈블리를 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

펜스가 설치되면 기계 상단에 기계 먼저 부착된 패널부터 시작하여 기계와 로봇 펜스 사이에 펜스 패널을 설치합니다.

참고: 펜스를 기계 엔클로저에 연결하는 판금 벽 패널은 제공된 셀프 태핑 나사를 사용하여 설치해야 하며 구멍과 정렬되지 않습니다.

영역 스캐너: 

기계에 영역 스캐너 옵션이 장착된 경우, 영역 스캐너를 공간에 설치하고 구성해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

코봇 제어 박스 전면에 교육 펜던트 홀더[1]를 설치합니다. 

Haas 기계를 켜십시오. 

전원 스위치[2]를 뒤집어서 코봇 제어 박스의 전원을 켭니다.

원[3]을 눌러 코봇 교육 펜던트의 전원을 켭니다. 

코봇 교육 펜던트의 E-STOP[4]가 해제되어 있는지 확인합니다. 

참고: 코봇 교육 펜던트에는 사용자 이름과 암호를 입력하라는 팝업이 표시됩니다. 교육 펜던트에 로그인하려면 다음 자격 증명을 사용하십시오.

• 사용자 이름 = admin
• 암호 = admin

실행 모드로 들어갑니다. 활성화를 누르십시오. 

Jog mode[1]로 이동하십시오.

영점 이동 버튼[2]을 사용하여 각 조인트를 영점 위치로 이동합니다. 

로봇이 영점 위치에 있으면 해시 라인[1]이 코봇의 각 조인트 양쪽에 정렬되었는지 확인합니다. 

 중요: 조인트 해시 라인[1]이 정렬되지 않으면 모든 해시 라인[1]이 정렬될 때까지 특정 조인트를 적절히 조그합니다. 이 위치는 다음 단계에서 새 코봇 영점 위치로 설정됩니다.  

이더넷 케이블[2]을 코봇 제어 박스에서 컴퓨터로 연결합니다.

컴퓨터에서 어댑터 설정을 변경하여 이더넷 포트를 활성화합니다. 

참고:어댑터 설정 변경에 대한 도움말은 다음 단계를 참조하십시오.

어댑터 설정을 변경하려면 컴퓨터에서 설정 페이지 [1]를 연 다음 네트워크 및 인터넷 [2]을 클릭하면 네트워크 상태 페이지가 나타납니다.

어댑터 옵션 변경[3]을 클릭한 다음 이더넷[4]을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 속성 창[5]을 엽니다. 여기서 인터넷 프로토콜 버전 4(TCP/IPv4) [6] 옵션을 선택하고 확인을 클릭합니다. 

이제 이더넷 설정이 정확합니다. 웹 브라우저 창을 열고 코봇[1]의 IP 주소를 입력하십시오. 

참고:이는 노트북을 HRP-1/2/3에 연결하는 것과 동일한 프로세스입니다. 이더넷을 통한 코봇 연결에 대한 추가 정보는 Haas 로봇 연결 및 조그 섹션에 있는 HRP-문제 해결 페이지의 동영상을 참조하십시오. 

 HBC에서 HRTool을 다운로드합니다. HBC의 서비스 섹션에서 Utilities(유틸리티) > Documents and Software(문서 및 소프트웨어) > 01 Control Software(제어 소프트웨어) > 01 Next(다음) Generation Control(생성 컨트롤) > 10 Cobot Software(10 코봇 소프트웨어) > HRTool.zip으로 이동합니다.

폴더의 압축을 풀고 HRToolsMaind.exe로 이동합니다.

시스템 탭 아래에 있는 코봇 IP 주소를 입력합니다.  Set(설정)을 클릭합니다. 

HRTool의 Config(구성) 탭으로 이동합니다.

실제 인코더 값과 이론적 인코더 값을 보려면 "get"을 클릭하십시오. 

""set"을 클릭하여 이론적인 인코더 값을 실제 인코더 값으로 설정하십시오. 이 단계는 코봇의 현재 위치를 새 원점 위치로 설정합니다. 

각 조인트의 실제 인코더 값과 이론적 인코더 값이 일치하는지 확인하십시오. 

참고: 값이 일치하지 않으면 "Set(설정)"를 다시 누르십시오. 

교육 펜던트에서 시스템[1]으로 이동한 다음 시스템 업데이트로 이동합니다. 

코봇 펌웨어[2]가 다음과 같은지 확인합니다.

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

참고: HC30 코봇은 펌웨어 버전 HR6.4.9.tmp.20240919.zip과만 호환됩니다.

펌웨어 업데이트 절차는 Haas 코봇 - 유지보수 장을 참조하십시오. 

Haas 펜던트에서 모든 축을 영점 복귀합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

파라미터> 공장 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
• 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1로
• 2194 [:] Enable Front Door Fully Open를 TRUE로
• 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

[SETTING]을 누릅니다.

설정을 다음과 같이 지정합니다.

• 372 Parts Loader Type을 3: 로봇.
• 376 Light Curtain Enabled를 On으로

Haas 펜던트에서 [CURRENT COMMANDS]를 누릅니다.

장치>로봇>조깅 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• Maximum Jogging Speed를 7.9 inch/sec로

설정 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• Max Robot Speed(최대 로봇 속도를 2000mm/sec(118in/sec)로 설정합니다.
• 그리퍼의 Net Mass(순 질량)을 입력합니다. 이 설정에 대한 올바른 값을 얻으려면 당사 웹사이트의 레이아웃 도면(단일 그리퍼 레이아웃 도면 또는 듀얼 그리퍼 레이아웃 도면)을 참조하십시오

• Number of Grippers를 그리퍼의 수로.
• Raw Gripper Clamp Output(공작물 그리퍼 클램프 출력)을 1로
• Raw Gripper Unclamp Output 을 2로.
• Raw Gripper Clamp Delay 을 클램프/클램프 해제 지속시간 (초)으로.
• Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로.
• Finish Gripper Clamp Output 을 3으로.
• Finish Gripper Unclamp Output 을 4로.
• Finish Gripper Clamp Delay 를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로.
• Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로

교육 펜던트 끄기

경고: 교육 펜던트의 전원 버튼[1]을 사용하여 종료하지 마십시오. 이렇게 하면 코봇 제어 박스 내의 시스템 파일이 손실될 수 있습니다.

교육 펜던트의 전원을 끄려면 오른쪽 상단 모서리[2]에 있는 3개의 라인을 눌러 오른쪽에 있는 옵션 메뉴를 불러옵니다.

종료 옵션[3]을 선택하여 코봇 제어 박스의 전원 끄기 시퀀스를 시작합니다.

중요: 교육 펜던트를 잘못 끄면 코봇 제어 박스의 중요한 파일이 손상될 수 있습니다. 이렇게 하면 시스템 파일이 제어 박스에 다시 설치될 때까지 코봇을 사용할 수 없게 될 수 있습니다.

공작물 테이블 옵션을 주문한 경우, 조립 지침은 아래 절차를 따르십시오.

참고: HC15 기계 READY KIT를 구입한 경우, 공작물 테이블을 나무 팔레트에 직접 장착하는 경우 휠을 설치할 필요가 없습니다. 

로봇을 설치 한 후 아래 절차에 따라 작업을 설정하십시오.

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

• 372 Parts Loader Type을 0으로: 없음
• 376 Light Curtain Enabled 를  Off