5.1 VMC 설치

Haas Cobot 10 (HC10) - VMC - 설치

AD0714

개정판 A - 2025년 5월

Introduction

이 절차는  Haas 10KG 코봇(HC10)을 설치하는 방법을 보여줍니다.

 참고: CNC 기계와 로봇으로 구성된 Haas 설계 작업 셀은 CE 요건을 준수하는 것으로 평가되었습니다. Haas 셀 디자인에 대해 변경 또는 변형하는 경우 해당 표준을 준수하는지 평가해야 하며 이는 사용자/통합 회사의 책임입니다.

기계 요구 사항:

공구 요구 사항

  • 미니 일자 드라이버

고정 요구 사항

  •  Haas 10KG 코봇(HC10)은 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정적인 받침대/테이블과 함께 Haas에서 구성 및 판매합니다. 

참고: 주문에 포함된 구성 요소는 판매 주문서를 참조하십시오. 주문은 구매한 옵션에 따라 다릅니다.

중요:  Hans 코봇에 대한 자세한 내용은 Elfin 소프트웨어용 Hans 로봇 작동 설명서를 참조하십시오.
 

Haas 10KG 코봇 패키지를 Haas 기계에 현장 설치하려면 다음 구성품이 필요합니다:

부품 번호 설명

다음 코봇 통합 키트 및 안전 파라미터 중 하나:

93-1001209   코봇 통합 키트 VMC 소형 앞면, DC-2 전면

93-1000997   전면 자동화 안전 파라미터만 해당

또는

93-1001051 코봇 통합 키트 측면 소형/중형 VMC

93-1000996   측면 자동화 안전 파라미터만 해당

 코봇 통합 키트 및 안전 파라미터

다음 로봇 안전 장치 중 하나:

08-1899 다측면 광 커튼 HRP 키트

08-1948  5면 광 커튼 HRP 키트

08-1897 레이저 영역 스캐너 키트

 로봇 안전 장치

Mill Setup

1

도어 양쪽에서 다음을 완료하십시오:

오토 도어 모터 커버[1]와 오토 도어 모터 어셈블리[2]를 제거합니다.

새 근접도 스위치 브래킷[3]을 기존 근접도 스위치 블록[5]에 설치합니다.

항상 도어를 열고 근접도 스위치[4]를 브래킷[3]에 설치합니다.

 중요: VMC 키트에는 2개의 드릴 템플릿이 포함되어 있습니다. VF 템플릿 [8]과 DC-2 기계에 특정한 고유한 템플릿 [9]이 있습니다. DC-2 기계에서는 표준 VF 템플릿 대신 DC-2 템플릿을 사용해야 합니다.

도어 열림 플래그[6]용 드릴 가이드[7]를 설치하고 도어의 판금을 통해 2x 10-32 구멍을 뚫습니다.

  • 드릴 크기: #21 또는 5/32"
  • 탭 10-32 NF

템플릿 제거 후 2x 플랫 캡 스크루로 도어 오픈 플래그를 설치합니다. 오토도어 모터 어셈블리, 브래킷 및 덮개를 재설치합니다.

제공된 쉼을 사용하여 근접도 스위치와 도어 오픈 플래그 사이의 높이를 설정합니다.

2

전면 로딩 로봇: 

그림과 같이 도어 완전 개방 케이블을 제어 캐비닛에 배선합니다.

기계를 끄십시오.

32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN을 SIO PCB P27에 연결합니다.

32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN 을 SIO PCB P72에 연결합니다.

기계의 동력을 켭니다. 

3

측면 로딩 로봇:

자동창의 에어 실린더[4]를 노출시키기 위해 커버[1]와 하드웨어[2]를 제거합니다. 그림과 같이 브래킷[3]과 에어 실린더가 부착되도록 에어 실린더[4]를 들어 올립니다.

회색 및 노란색 에어 라인 튜브는 자동 창 공기 실린더에 연결해야 하며 공기 실린더의 포트에는 각 튜브가 연결되는 위치를 표시하기 위해 회색 및 노란색 지퍼 타이가 있습니다.

자동 창의 에어 실린더 위에 커버 [2]를 설치합니다.

4

  • APL 스프링 푸셔는 25mm 또는 1” 툴 홀더에 맞는 자루로 제작
  • 이 공구는 공구 캐로슬에서 공구 홀더를 조여야 합니다.
  • 다음 단계를 모든 프로그램의 시작 부분에 프로그래밍하여  공작물이 바이스에 올바르게 장착되도록 프로그래밍하십시오.
    • 공작물 위에 있는 스프링 푸셔 찾기
    • Z축을 움직여 스프링을 약 0.50인치 또는 12.7mm로 압축
    • 1초의 일시 정지로 바이스 열기
    • 1초의 일시 정지로 바이스 닫기

참고: 스프링 푸셔의 부품 번호는 다음과 같습니다. 

  • 30-12642 SPRING PUSHER.  25mm 또는 1.0” 홀더는 별도로 판매됩니다.

Cobot Installation

1

코봇 과 제어 박스가 일치하는 일련 번호와 일치하는 세트에서 왔는지 확인합니다.

Haas 일련 번호[1]가 있는 흰색 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

식별 번호[2]가 있는 노란색 원 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

2

기계 스커트에서 받침대 측면까지의 거리를 측정합니다.

 참고: 다음 치수는 권장 거리입니다. 위치는 사용자 응용 장치에 따라 다를 수 있습니다.

다음 단계의 치수를 전면 및 측면 로딩 코봇의 기준으로 사용하십시오. 

Haas 코봇 10은 Haas 코봇  받침대와 페어링하는 것이 좋습니다. 이 받침대는 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정되도록 구성되어 있습니다. 

3

전면 적재:

기계를 기준으로 다음 위치에 받침대와 공작물 테이블을 배치합니다.

치수 야드파운드법(인치) 미터법(cm)
기계 전면에서 받침대 [1] 전면까지 5.5인치 14cm
기계 왼쪽에서 받침대 [2] 왼쪽 측면까지 29.5인치 75cm
기계 전면에서 공작물 테이블[3] 22인치 56cm
기계 왼쪽에서 공작물 테이블 [4]의 왼쪽 10인치 25.4cm

4

측면 적재:

기계를 기준으로 다음 위치에 받침대와 공작물 테이블을 배치합니다.

치수 야드파운드법(인치) 미터법(cm)
기계 전면에서 받침대 [1] 왼쪽 측면까지 20.5인치 52cm
기계 오른쪽에서 받침대 [2] 전면까지 8.5인치 21.6cm
기계 전면에서 공작물 테이블 [3]의 왼쪽 1.5인치 3.8cm
기계 오른쪽에서 공작물 테이블 [4]의 전면 21.5인치 54.6cm

5

받침대를 지면에 고정합니다. 버블 레벨을 사용하여 받침대의 수평을 맞춥니다. 

참고: 조정 가능한 받침대의 경우 고정 나사[1]를 푼 다음 클레비스 핀[2]을 조정하여 원하는 높이를 설정합니다. 로봇을 설치하기 전에 세트 스크루[1]를 다시 조입니다. 베이스에 (x4) 육각 볼트를 사용하여 X 및 Y 평면에서 레벨을 설정하는 동안 받침대 상단에 기포 수준기를 놓습니다.

케이블이 충분히 느슨해지도록 코봇 제어 박스[3]를 받침대 바로 옆에 놓습니다. 

6

배송 상자에서 코봇을 꺼냅니다. 

참고: 필요한 경우 받침대와 로봇 사이에 어댑터 플레이트를 설치합니다. 

(x6)개의 나사를 사용하여 받침대 상단에 코봇을 설치합니다.

참고: 코봇 케이블 커넥터[1]가 기계 전면과 수직인지 확인하십시오. 

중요: 코봇은 약 40lbs이며 해당 무게를 안전하게 들어 올릴 수 있는 장치로 들어 올려야 합니다.

7

코봇 패키징 내부에는 다음과 같은 예비 부품으로 채워진 작은 백[1]이 있습니다. 

  • 퓨즈
  • 나사 (x2)
  • 제어 박스 키

여분의 M12 커넥터로 채워진 중간 크기의 백[2]이 있습니다. 이 케이블을 사용하여 End I/O 모듈의 입력 및 출력을 구성할 수 있습니다. 

종이로 채워진 대형 백[3]과 코봇 소프트웨어로 다운로드한 USB 스틱이 있습니다.

나중에 사용할 수 있도록 이러한 예비 부품을 안전한 곳에 보관하십시오. 

Robot Electrical & Air - Installation

 주의: CNC 기계 및 해당 구성 요소에서 유지 보수 또는 수리를 수행할 때는 항상 기본 안전 예방 조치를 따라야 합니다. 이는 부상 및 기계적 손상의 위험을 줄입니다.

  • 주회로 차단기를  [OFF] 위치로 설정합니다.

 위험: 제어 캐비닛 내부에서 작업을 시작하기 전에 320V Power Supply / Vector Drive에서 고전압 표시등이 5분 이상 꺼져 있어야 합니다.

일부 서비스 절차는 위험하거나 생명까지 앗아갈 수 있습니다. 완전히 이해하지 못하는 절차는 시도하지 마십시오. 절차 이행에 대해 궁금한 점이 있으시면, Haas 직영 창고 매장(HFO)에 연락하여 서비스 기사 방문 일정을 예약하십시오.

1

인터페이스 박스를 Haas 기계에 연결합니다.

로봇 안전 장치 인터페이스 상자 32-9018 에는 기계 판금에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다. 그림과 같이 인터페이스 상자[1]를 장착하십시오.

마그네틱 마운트와 집타이가 있는 인클로저를 따라 로봇 인터페이스 전기 케이블[2]을 배선합니다. 케이블을 전기 캐비닛 하단으로 배선합니다.

참고: 인터페이스 상자를 로봇 안전 장치 인터페이스 박스로 업그레이드하는 방법에 대한 자세한 내용은 로봇 안전 장치 인터페이스 박스 - 설치 - AD0703을 참조하십시오. 

2

인터페이스 박스를 Haas 제어 캐비닛에 연결합니다.

케이블 33-8562C E-STOP 터미널 블록을 TB-1B [1]에 연결하고 설치 모드 터미널 블록을 SIO PCB의 TB-3B [1]에 연결합니다.  

사용자 릴레이를 K9 및 K10에 끼웁니다.[2]

점퍼가 JP1의 SIO PCB에 설치되어 있는지 확인하십시오.

 P1 SIO 로 표시된 피그테일 케이블을 P1 [3]에서 SIO PCB에 연결합니다.

참고: 기계에 재생 벡터 드라이브가 있는 경우, 케이블 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 을 P1 SIO에서 뽑아 케이블 33-8562C의 커넥터 FILTER OV FAULT에 꽂으십시오. 기계에  재생 벡터 드라이브 가 없는 경우, 커넥터FILTER OV FAULT에 아무 것도 꽂지 마십시오.

 RJ-45 케이블 [4]을 이더넷 -USB 어댑터 [5] (33-0636)에 연결하십시오.   USB 커넥터를 Maincon PCB J8  상단 포트에 연결합니다.페라이트 필터[6] 를 USB 어댑터에 추가합니다.

24VDC 전원공급장치[7]를 제어 캐비닛의 왼쪽에 장착하고 24V PS 케이블에 33-8562C라고 표시된 커넥터에 꽂습니다. 케이블 33-1281 [8] 를 24VDC 전원공급장치[7]에 연결하고 PSUP PCB 의 P3 에 연결합니다.

3

XMR이 없는 MM/SMM CM/CL 기계의 경우

P3가 PSUP PCB의 P3 [10]에서 P7 [9]로 연결된 점퍼에 의해 사용 중인 경우 24VDC 전원공급장치 [7]를 PSUP의 120VAC 커넥터에 연결하기 위해 스플리터 케이블이 필요합니다. 스플리터 케이블의 수 커넥터를 P3 [10]에 연결한 다음 해당 케이블의 점퍼를 P7 [9] 및 케이블 33-1281 [8]에 연결합니다.

참고: 점퍼 케이블이 스플리터 케이블의 빨간색과 일치하는 위치에 연결되어 있는지 확인하십시오.

4

코봇 제어 박스 내부에 로봇 신호 케이블 (33-1272 또는 33-1351)의 일부를 설치합니다.  이렇게 하려면 코봇  제어 박스에서 안전 커넥터 [1]를 제거하여 다른 색상의 전선을 각각의  위치에 설치하십시오.

안전 커넥터로 이어지는 33-1272 / 33-1351 케이블[2]:

  • 회색 전선부터 상단 24V까지
  • 빨간색 전선부터 하단 24V까지
  • 녹색 전선부터 EI0까지
  • 갈색 전선부터 EI1까지
  •  SA0 부터 SA1까지의 점퍼[3]
  •   SB0 부터 SB1까지의 점퍼[4]

 참고: 이 케이블의 나머지 전선은 사용되지 않습니다. 각 전선 리드에 전기 테이프를 놓고 사용하지 않은 나머지 와이어를 짚타이로 묶습니다. 

5

중요: 로봇 신호 케이블의 모든 케이블을 설치한 후 코봇 제어 상자를 보호하기 위해  퓨즈 [1]가 항상 설치되어 있는지 확인하십시오.

6

코봇을 인터페이스 박스 에 연결합니다.

RJ45 이더넷 케이블 [1]을 코봇  제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 페라이트 필터[2]를 RJ-45 케이블에 추가합니다.

로봇 신호 케이블[3]을 코봇 제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 

120VAC 코봇 전원 케이블[4]을 외부 전원에 연결하십시오. 

로봇 전원 케이블 [5]을 제어 박스에서 코봇으로 연결합니다.

제어 박스의 교육 펜던트 케이블 [6]을 교육 펜던트에 연결합니다. 

참고: 인터록 펜스, 영역 스캐너 또는 광 커튼 설치에 대한 자세한 내용은 아래 로봇 안전 장치섹션을 참조하십시오.

7

원격 조그 핸들이 기계에 설치되어 있는지 확인하십시오.

참고: RJH-XL 설치에 대한 자세한 내용은 원격 작업 핸들 - Touch Large(RJH-XL) - 설치 - AD0533을 참조하십시오. 

8

7 ~ 10 단계는 공압 그리퍼의 배선 및 호스 배선 지침입니다. 기계적 설치는 이 페이지의 하단에 있는 그리퍼 설치 섹션을 참조하십시오.

에어 라인이 충분히 느슨해지도록 하면서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리를 받침대 측면에 설치하십시오. 간섭되지 않는 위치에 있는지 확인하십시오. 그림과 같이 기계 아래의 에어 라인 [1]을 CALM 캐비닛 쪽으로 다시 배선합니다.

9

CALM 캐비닛 내부의 CALM 매니폴드 포트 중 하나에서 플러그를 제거하고 포트의 피팅에 체크 밸브 [1] (58-1863)를 설치합니다. 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리(이전 단계에서)에서 CALM 캐비닛으로 입력 에어 라인 [2]을 배선하고 에어 라인을 체크 밸브에 연결합니다.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

10

제어 박스 [1]의 동력을 끄십시오.

솔레노이드 케이블을 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리 [2]에서 코봇제어 박스 [1]의 Digital Output(디지털 출력)에 연결합니다. 코봇 제어 박스에서 커넥터를 제거하십시오.

11

그리퍼 솔레노이드 전원 케이블(33-1276 / 33-1341)을  제어 박스 내부의 디지털 출력 단자에 연결합니다. 다른 색상의 전선을 각 위치에 설치합니다.

  • 0V에 검정색/흰색 케이블 연결
  • DO0에 검정색 케이블 연결
  • 0V에 주황색/흰색 케이블 연결
  • DO1에 주황색 케이블 연결
  • 0V에 빨간색/흰색 케이블 연결
  • DO2에 빨간색 케이블 연결
  • 0V에 갈색/흰색 케이블 연결
  • DO3에 갈색 케이블 연결

제어 박스의 동력을 켭니다.

Robot Safety Device

중요: 안전 장치의 작동을 올바르게 구성하고 테스트할 때까지 로봇을 작동하지 마십시오.

광 커튼:

코봇 패키지는 광 커튼 송신기 및 리시버와 함께 기본 안전 장치로 제공됩니다. 광 커튼은 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

광 커튼 설치

참고: 영역 스캐너 또는 HC10 기계 준비 키트를 주문한 경우 1M 광 커튼 수신기 및 송신기도 있습니다. 모든 코봇에 함께 제공됩니다. 

로봇 펜스:

기계에 펜스 옵션이 장착된 경우 기계에 로봇 펜스 및 도어 인터록 어셈블리를 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

로봇 펜스 설치

펜스가 설치되면 기계와 로봇 펜스 사이에 펜스 패널을 설치합니다.

영역 스캐너:

기계에 영역 스캐너 옵션이 장착된 경우, 영역 스캐너를 공간에 설치하고 구성해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

영역 스캐너 설치

First Power-UP

1

코봇 제어 박스 전면에 교육 펜던트 홀더[1]를 설치합니다. 

Haas 기계를 켜십시오. 

전원 스위치[2]를 뒤집어서 코봇 제어 박스의 전원을 켭니다.

원[3]을 눌러 코봇 교육 펜던트의 전원을 켭니다. 

코봇 교육 펜던트의 E-STOP[4]가 해제되어 있는지 확인합니다. 

2

참고: 코봇 교육 펜던트에는 사용자 이름과 암호를 입력하라는 팝업이 표시됩니다. 교육 펜던트에 로그인하려면 다음 자격 증명을 사용하십시오.

  • 사용자 이름 = admin
  • 암호 = admin

실행 모드로 들어갑니다. 활성화를 누르십시오. 

Jog mode[1]로 이동하십시오.

영점 이동 버튼[2]을 사용하여 각 조인트를 영점 위치로 이동합니다. 

3

로봇이 영점 위치에 있으면 해시 라인[1]이 코봇의 각 조인트 양쪽에 정렬되었는지 확인합니다. 

 중요: 조인트 해시 라인[1]이 정렬되지 않으면 모든 해시 라인[1]이 정렬될 때까지 특정 조인트를 적절히 조그합니다. 이 위치는 다음 단계에서 새 코봇 영점 위치로 설정됩니다.  

이더넷 케이블[2]을 코봇 제어 박스에서 컴퓨터로 연결합니다.

컴퓨터에서 어댑터 설정을 변경하여 이더넷 포트를 활성화합니다. 

참고:어댑터 설정 변경에 대한 도움말은 다음 단계를 참조하십시오.

4

어댑터 설정을 변경하려면 컴퓨터에서 설정 페이지 [1]를 연 다음 네트워크 및 인터넷 [2]을 클릭하면 네트워크 상태 페이지가 나타납니다.

어댑터 옵션 변경[3]을 클릭한 다음 이더넷[4]을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 속성 창[5]을 엽니다. 여기서 인터넷 프로토콜 버전 4(TCP/IPv4) [6] 옵션을 선택하고 확인을 클릭합니다. 

 

5

이제 이더넷 설정이 정확합니다. 웹 브라우저 창을 열고 코봇[1]의 IP 주소를 입력하십시오. 

참고:이는 노트북을 HRP-1/2/3에 연결하는 것과 동일한 프로세스입니다. 이더넷을 통한 코봇 연결에 대한 추가 정보는 Haas 로봇 연결 및 조그 섹션에 있는 HRP-문제 해결 페이지의 동영상을 참조하십시오. 

6

 HBC에서 HRTool을 다운로드합니다. HBC의 서비스 섹션에서 Utilities(유틸리티) > Documents and Software(문서 및 소프트웨어) > 01 Control Software(제어 소프트웨어) > 01 Next(다음) Generation Control(생성 컨트롤) > 10 Cobot Software(10 코봇 소프트웨어) > HRTool.zip으로 이동합니다.

폴더의 압축을 풀고 HRToolsMaind.exe로 이동합니다.

시스템 탭 아래에 있는 코봇 IP 주소를 입력합니다.  Set(설정)을 클릭합니다. 

HRTool의 Config(구성) 탭으로 이동합니다.

실제 인코더 값과 이론적 인코더 값을 보려면 "get"을 클릭하십시오. 

""set"을 클릭하여 이론적인 인코더 값을 실제 인코더 값으로 설정하십시오. 이 단계는 코봇의 현재 위치를 새 원점 위치로 설정합니다. 

7

각 조인트의 실제 인코더 값과 이론적 인코더 값이 일치하는지 확인하십시오. 

참고: 값이 일치하지 않으면 "Set(설정)"를 다시 누르십시오. 

8

교육 펜던트에서 시스템[1]으로 이동한 다음 시스템 업데이트로 이동합니다. 

코봇 펌웨어[2]가 다음 중 하나인지 확인합니다.

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

참고: 펌웨어 버전 HR6.4.9.tmp.20240919.zip은 모든 크기의 코봇과 호환됩니다.

펌웨어 업데이트 절차는 Haas 코봇 - 유지보수 장을 참조하십시오. 

9

Haas 펜던트에서 모든 축을 영점 복귀합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

파라미터> 공장 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
  • 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1로
  • 2195 [:] 오른쪽 도어를 완전히 열기 스위치를  TRUE로 켭니다
  • 2196 [:] 왼쪽 도어를 완전히 열기 스위치 를  TRUE로 켭니다
  • 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

[SETTING]을 누릅니다.

설정을 다음과 같이 지정합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 3: 로봇.
  • 376 Light Curtain Enabled를 On으로

10

Haas 펜던트에서 [CURRENT COMMANDS]를 누릅니다.

장치>로봇>조깅 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

  • Maximum Jogging Speed를 7.9 inch/sec로

설정 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

경고: 이 값을 잘못 설정하면 로봇 암이 올바르게 움직이지 않을 수 있습니다. 
 
  • Number of Grippers를 그리퍼의 수로.
  • Raw Gripper Clamp Output(공작물 그리퍼 클램프 출력)을 1로
  • Raw Gripper Unclamp Output 을 2로.
  • Raw Gripper Clamp Delay 을 클램프/클램프 해제 지속시간 (초)으로.
  • Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로.
  • Finish Gripper Clamp Output 을 3으로.
  • Finish Gripper Unclamp Output 을 4로.
  • Finish Gripper Clamp Delay 를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로.
  • Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로

교육 펜던트 끄기

경고: 교육 펜던트의 전원 버튼[1]을 사용하여 종료하지 마십시오. 이렇게 하면 코봇 제어 박스 내의 시스템 파일이 손실될 수 있습니다.

교육 펜던트의 전원을 끄려면 오른쪽 상단 모서리[2]에 있는 3개의 라인을 눌러 오른쪽에 있는 옵션 메뉴를 불러옵니다.

종료 옵션[3]을 선택하여 코봇 제어 박스의 전원 끄기 시퀀스를 시작합니다.

중요: 교육 펜던트를 잘못 끄면 코봇 제어 박스의 중요한 파일이 손상될 수 있습니다. 이렇게 하면 시스템 파일이 제어 박스에 다시 설치될 때까지 코봇을 사용할 수 없게 될 수 있습니다.

 

Security Risk Level

1

중요: 적절한 위험 평가를 수행하고 모든 적절한 안전 요구 사항을 충족했는지 확인하십시오. 

2

위험 평가를 기반으로 코봇 교육 펜던트에서 적절한 보안 위험 수준을 설정하십시오. Config > General Restrictions로 이동하고 0~5까지 원하는 보안 위험 수준[1]을 탭하십시오.

안전 검증에서 "admin" 코드를 사용하여 보안 레벨을 변경하십시오.

참고: 보안 위험 수준이 낮으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 낮아집니다. 보안 위험 수준이 높으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 더 높아집니다. 

이 보안 위험 수준은 경보 9150.10017 충돌 정지 오류가 트리거되기 전에 코봇이 견디게 되는 최대 허용 가능 힘, 속도, 동력, 모멘텀, 엘보우 속도 및 엘보우 힘[2]을 계산합니다. 

중요: 로봇의 프로그래밍된 속도는 보안 위험 수준에서 허용 가능한 속도보다 클 수 없습니다. 

참고: 경보에 대한 자세한 내용은 Haas 코봇 - 문제 해결 안내서를 참조하십시오. 

Activation

1

Haas Service 포털로 이동하여 구성 파일을 다운로드하십시오.

안전 자동화 옵션 전면/측면 구성 파일을 다운로드합니다.

옵션 구성 패치 파일을 제어 장치에 로드하십시오. 차세대제어장치 - 구성 파일 - 다운로드/로드 절차를 참조하십시오.

2

Parameters(파라미터) > Features(기능) > Robot(로봇) 으로 이동하여 로봇 기능이 하단에 나타나는지 확인합니다.

3

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

Devices(장치)>Robot(로봇)>Setup(설정)탭[1]으로 이동합니다.

[E-Stop]을 누릅니다.

[F1]을 눌러 로봇[2]을 연결합니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 기능을 잠금 해제해야 합니다. 이 팝업은 기계의 현재 소프트웨어 버전, 로봇 MAC 주소 및 생성된 코드를 보여줍니다. 잠금 해제 코드를 받으려면 이 정보를 HBC에 입력하십시오.

4

HBC에서 Service 탭[1]으로 이동합니다.

화면 왼쪽에서 Activations(활성화)[2]를 클릭한 다음 Cobot Installation(코봇 설치) [3]를 선택하여 코봇 잠금 해제 코드를 얻는 프로세스를 시작하십시오.

첫 번째 단계는 HBC의 필드에 기계 일련 번호[4]와 코봇 일련 번호[5]를 입력하는 것입니다.

올바른 정보를 입력했으면 오른쪽 하단 모서리에 있는 Next [6]를 누르고 잠금 해제 코드를 받을 때까지 단계를 계속하십시오.

참고:Robot Installation(로봇 설치) 탭이 아닌 Cobot Installation(코봇 설치) 탭[3]인지 확인하십시오. 로봇 설치는 Haas 로봇 패키지에만 사용됩니다. Haas 코봇에 로봇 설치를 사용하면 유효하지 않은 잠금 해제 코드가 발생합니다.

5

코봇의 Haas 일련 번호[1]와 잠금 해제 코드를 입력하여 로봇을 기계에 연결합니다. 

 참고: 이 단계는 HFO 서비스 기술자만 완료할 수 있습니다.

 참고: 로봇이 활성화되기 전에 기계를 활성화해야 합니다.  기계 활성화/시간 연장 - NGC 절차를 따르십시오.

로봇이 기계와 연결되면 노란색의  로봇 활성화 성공 메시지가 Haas 화면 하단에 나타납니다.

6

[E-STOP] 를 해제하고 RESET 을 눌러 경보를 소거합니다. 

[HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 

[CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.

 참고: 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다. 아래의 설정/실행 모드 섹션을 참조하십시오.

Remote Handle Jog Touch에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.

그리퍼를 설치하려면 로봇을 적당한 위치로 옮기십시오.

J6를 0.0000 위치로 조그합니다. 위치 구멍은 상단 중앙에 있어야 합니다.

참고:  로봇에서 작업하기 전에 [E-STOP]을 누릅니다.

Gripper Installation

1

공기/윤활 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 끄고 압력 해제 밸브를 당겨 시스템에 있는 공기를 방출하십시오.

2

듀얼 액션 그리퍼의 경우:

이 섹션에는 두 가지 버전의 듀얼 액션 그리퍼가 있으며 둘 다 설치 프로세스가 동일합니다.

위치 구멍 [1]이 상단 중앙에 오도록 로봇을 조그합니다.

어댑터 플레이트 [2]를 로봇 암 끝에 설치합니다.

듀얼 그리퍼 어셈블리 [3]를 어댑터 플레이트 [2]에 설치합니다.

참고: 그리퍼 1 어댑터 플레이트 섹션에 그리퍼 1(오렌지색 및 자주색 케이블 타이가 있음)을 설치해야 합니다. 

3

앵글형 싱글 액션 그리퍼의 경우:

위치 구멍 [1]이 상단 중앙에 오도록 로봇을 조그합니다.

앵글 어댑터 플레이트 [2]를 로봇 암 끝에 설치합니다.

단일 그리퍼 어셈블리 [3]를 앵글 어댑터 플레이트 [2]에 설치합니다. 

4

바 그리퍼 핑거를 설치하려면 그리퍼 본체에서 슬러그 그리퍼 플레이트를 제거하십시오.

SHCS M6 나사 (x8) [4]로 환봉 그리퍼 볼트 플레이트 [3]를 설치합니다. 10ft-lbs의 토크로 조입니다.

SHCS 1/4-20 (x8) [1]을 사용하여 환봉 그리퍼 핑거 [2]를 설치합니다. 13 ft-lbs의 토크로 조입니다.

5

단일 [1] 또는 듀얼 [2] 그리퍼 구성에 따라 공압 그리퍼에 사용되는 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리를 구성하십시오. 

단일 그리퍼[1]의 경우, 들어오는 공기를 피팅[2]에 연결하고 그림과 같이 플러그를 피팅[3]의 다른 쪽 끝에 플러그를 꽂습니다.

듀얼 그리퍼 [4]의 경우 피팅 [3]의 플러그를 제거하고 작은 에어 호스를 두 번째 솔레노이드 [5]에 부착합니다. 그런 다음 두 솔레노이드에 공기가 공급되도록 인입 에어 호스를 피팅 [2]에 연결하십시오.

6

단일 그리퍼의 경우:

그리퍼에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

케이블 도관에 에어 라인을 감아 고정합니다. 벨크로 스트랩을 사용하여 케이블 도관을 코봇에 부착합니다. 코봇이 완전히 확장될 때 케이블이 변형되지 않도록 충분히 느슨한지 확인하십시오.

사용한 솔레노이드 피팅[1]에 에어 주입 호스를 삽입하십시오. 

플러그가 사용하지 않는 솔레노이드 피팅 [2]에 설치되어 있는지 확인하십시오. 

7

듀얼 그리퍼의 경우:

그리퍼 #1에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

그리퍼 #2에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

케이블 도관에 에어 라인을 감아 고정합니다. 벨크로 스트랩을 사용하여 케이블 도관을 코봇에 부착합니다. 코봇이 완전히 확장될 때 케이블이 변형되지 않도록 충분히 느슨한지 확인하십시오.

첫 번째 솔레노이드와 두 번째 솔레노이드를 연결하는 짧은 에어라인 [1]을 삽입합니다. 

에어 주입 호스를 피팅 [2]에 삽입하십시오. 

Parts Table Assembly

공작물 테이블 옵션을 주문한 경우, 조립 지침은 아래 절차를 따르십시오.

Haas 로봇 - 부품 테이블 어셈블리

참고: HC10 MACHINE READY KIT를 구입한 경우, 공작물 테이블을 나무 팔레트에 직접 장착 하는 경우 휠을 설치할 필요가 없습니다. 

Verification

비상 정지 장치 테스트 :

  • Haas 펜던트, RJH-XL 및 코봇 교육 펜던트에 있는 각 E-STOP(비상 정지) 버튼을 누르십시오. 기계가 107 EMERGENCY STOP  경보를 생성하는지 확인하십시오.  비상 정지 버튼을 눌러도 107 EMERGENCY STOP 경보가 생성되지 않으면 배선을 확인합니다. 최신 구성 파일을 로드하여 RJH-XL을 활성화하십시오.

로봇 안전 장치를 테스트하십시오.

로봇 안전 장치가 트리거될 때 Haas 펜던트에 E-STOP 또는 광 커튼 트리거 아이콘이 있는지 확인하십시오. 

  • Fence(펜스)- 인터록에 키를 삽입한 상태에서 인터록 전면에 있는 두 개의 빨간색 LED 표시등이 꺼져 있는지 확인합니다. 인터록에서 키를 제거하고 두 개의 빨간색 LED 표시등이 켜져 있는지 확인하십시오. 
  • Area Scanner(영역 스캐너)- 보호 필드 내부로 이동하여 영역 스캐너의 빨간색 LED가 켜져 있는지 확인합니다. 보호 필드 밖으로 나가 녹색 LED가 켜져 있는지 확인하십시오.
  • Light Curtain(광 커튼)- 광 커튼 빔을 간섭하고 광 커튼 트리거 아이콘이 Haas 펜던트에 나타나는지 확인합니다. [RESET]을 누르십시오. 광 커튼 빔 외부로 이동하여 Haas 펜던트에 아이콘이 표시되지 않는지 확인하십시오. 

참고: 광 커튼 트리거 아이콘이 표시되지 않으면 배선, 정렬, 공장 설정: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE 이 LC_TYPE_1로 설정되어 있는지 확인하십시오.

그리퍼의 작동을 테스트합니다.

  • 두 그리퍼가 올바르게 고정되고 고정 해제되는지 확인합니다.
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  •  [F2] 를 눌러 마감 그리퍼를 고정/고정 해제합니다.
  •  [F3] 을 눌러 공작물 그리퍼를 클램프/클램프 해제합니다.

원격 조그 핸들 테스트:

  • 원격 조그 핸들 도킹을 해제합니다.
  •  [HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  • Remote Handle Jog에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.
  • 로봇을 안전한 위치로 이동시킵니다.

중요: 로봇을 작업하는 동안 "라이트 커튼 또는 셀 세이프를 활성화하십시오"라는 노란색 경고 메시지가 나타나면 HBC에서 구성 파일을 다시 업로드하여 안전 파라미터가 적용되었는지 확인하십시오. 

안전/실행 모드 작동을 확인합니다.

모든 Haas CNC 기계의 조작자 도어에는 제어장치 펜던트의 측면에 설정 모드를 잠그고 잠금 해제하기 위한 키 스위치가 탑재되어 있습니다. 로봇은 선택한 모드에 따라 다음과 같은 동작을 합니다. 

  • Haas 제어가 실행 모드, 모드 1에 있을 때 로봇 안전 장치를 트리거하면 모든 동작이 중지됩니다. 로봇 안전 장치가 더 이상 트리거되지 않을 때까지 이 동작을 시작할 수 없습니다.
  • Haas 제어 장치가 설정 모드, 모드 2에 있을 때 로봇의 동작 경로, 픽업 위치를 프로그래밍하고 로봇의 툴 중심점(오프셋)을 설정하고 스핀들 또는 기계의 공작물 홀더에서 공작물을 로드하고 픽업하기 위해 로봇의 축을 조깅하는 것과 같은 속도 제한 동작을 수행할 수 있습니다. 또한, 프로그래밍된 경로는 로봇의 프로그래밍된 경로를 확인하기 위해 천천히 실행될 수 있습니다. 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다.

Haas Robot - Quick Start Guide

로봇을 설치 한 후 아래 절차에 따라 작업을 설정하십시오.

Haas Robot - 빠른 시작 안내서

Disable the Robot

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 0으로: 없음
  • 376 Light Curtain Enabled 를  Off

5.2 선반 설치

Haas Cobot 10 (HC10) - 선반 - 설치

AD0715

개정판 A - 2025년 5월

Introduction

이 절차는  Haas 10KG 코봇(HC10)을 설치하는 방법을 보여줍니다.

참고: CNC 기계와 로봇으로 구성된 Haas 설계 작업 셀은 CE 요건을 준수하는 것으로 평가되었습니다. Haas 셀 디자인에 대해 변경 또는 변형하는 경우 해당 표준을 준수하는지 평가해야 하며 이는 사용자/통합 회사의 책임입니다.

기계 요구 사항:

 참고: 기계에 공작물 회수 장치 옵션이 설치되어 있는 경우. 회수용 트레이는 로봇을 방해하므로 제거해야 합니다. 개구부를 덮고 밀봉하려면 맞춤형 판금을 만들어야합니다.

공구 요구 사항

  • 미니 일자 드라이버

고정 요구 사항

  •  Haas 10KG 코봇(HC10)은 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정적인 받침대/테이블과 함께 Haas에서 구성 및 판매합니다. 

참고: 주문에 포함된 구성 요소는 판매 주문서를 참조하십시오. 주문은 구매한 옵션에 따라 다릅니다.

중요:  Hans 코봇에 대한 자세한 내용은 Elfin 소프트웨어용 Hans 로봇 작동 설명서를 참조하십시오.
 

Haas 10KG 코봇 패키지를 Haas 기계에 현장 설치하려면 다음 구성품이 필요합니다:

부품 번호 설명

통합 키트 및 안전 파라미터:

93-1001052   코봇 통합 키트 ST-10, 15, 20, 25, 28 전면

93-1000997   전면 자동화 안전 파라미터만 해당

 코봇 통합 키트 및 안전 파라미터

다음 로봇 안전 장치 중 하나:

08-1897 다측면 광 커튼 HRP 키트

08-1899    5면 광 커튼 HRP 키트

08-1897   레이저 영역 스캐너 키트 

 로봇 안전 장치

Lathe Setup

1

기계를 끄십시오. 

자동 도어 커버[1]를 제거하십시오.

2

ST-20/25:

루프 패널에 스위치 브래킷 구멍이 있는 기계용. ST-20/25용 구멍의 오른쪽 쌍[1]에 스위치 브래킷을 설치합니다.

3

루프 패널에 스위치 브래킷 구멍이 없는 기계용. 제공된 드릴 가이드[1]를 사용하여 DOOR FULLY OPEN 상태 스위치용 장착 구멍을 드릴합니다.

하나의 슬롯[2]으로 표시된 드릴 가이드 상단의 가장 오른쪽 구멍을 자동 도어 모터 왼쪽의 자동 도어 커버 장착 구멍에 맞추고 BHCS로 고정하십시오.

ST-10/15:

  • 슬롯 하나[3]가 표시된 드릴 가이드 구멍에 Ø 3/16"(4.7mm) 장착 구멍 두 개를 드릴합니다.

ST-20/25:

  • 양쪽[4]에 두 개의 슬롯이 표시된 드릴 가이드 구멍에Ø 3/16"(4.7mm) 장착 구멍 두 개를 드릴합니다.

제공된 셀프 태핑 나사를 사용하여 DOOR FULLY OPEN 스위치 어셈블리[5]와 DOOR FULLY OPEN 동작 플래그[6]를 설치합니다.

4

아래에 명시된 대로 DOOR FULLY OPEN 스위치를 연결하십시오.

  • BLK <COM>을 상단 단자 [1]에.
  • RED <NO>를 중간 단자 [2]에.

그림과 같이 케이블을 제어 캐비닛에 배선하십시오.

참고: 움직이는 오토 도어 모터[5]에 케이블이 닿지 않도록 제공된 자동 클립[3]과 케이블 클램프[4]를 설치하십시오.

5

케이블의 다른 쪽 끝을 SIO PCB P27 RRI Door Open 입력에 연결하십시오. 

참고: 기계가 꺼져 있는지 확인하십시오. 

자동문 덮개를 설치하십시오.

6

  • APL 스프링 푸셔는 25mm 또는 1” 툴 홀더에 맞는 자루로 제작
  • 이 도구는 터렛에서 공구 홀더에 있어야 함
  • 기계가 ST-10/15 인 경우, 그리퍼를 위한 충분한 공간을 확보하기 위해 2개의 빈 공구 홀더 필요
  • 다음 단계를 모든 프로그램의 시작 부분에 프로그래밍하여  부품이 척에 올바르게 장착되도록 프로그래밍하십시오.
    • 부품 앞에서 스프링 푸셔 찾기
    • Z축을 움직여 스프링을 약 0.50인치 또는 12.7mm로 압축
    • 1초의 일시 정지로 척 열기
    • 1초의 일시 정지로 척을 닫기
    • 터렛을 가능한 가장 안전한 위치로 복귀시키기

참고: 스프링 푸셔의 부품 번호는 다음과 같습니다. 

  • 30-12642 SPRING PUSHER.  25mm 또는 1.0” 홀더는 별도로 판매됩니다.

Cobot Installation

1

코봇 과 제어 박스가 일치하는 일련 번호와 일치하는 세트에서 왔는지 확인합니다.

Haas 일련 번호[1]가 있는 흰색 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

식별 번호[2]가 있는 노란색 원 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

2

기계 스커트에서 받침대 측면까지의 거리를 측정합니다.

 참고: 다음 치수는 권장 거리입니다. 위치는 사용자 응용 장치에 따라 다를 수 있습니다. 

다음 단계의 치수를 전면 및 측면 로딩 코봇의 기준으로 사용하십시오. 

Haas 코봇 10은 Haas 코봇  받침대와 페어링하는 것이 좋습니다. 이 받침대는 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정되도록 구성되어 있습니다. 

3

ST-10 및 ST-15 기계:

기계를 기준으로 다음 위치에 받침대와 공작물 테이블을 배치합니다.

치수 야드파운드법(인치) 미터법(cm)
기계 전면에서 받침대 [1] 전면까지 24.5 in 62.2 cm
기계 왼쪽에서 받침대 [2] 왼쪽 측면까지 26.25 in 66.7 cm
기계 전면에서 공작물 테이블[3] 5.5 in 14cm
기계 왼쪽에서 공작물 테이블 [4]의 왼쪽 9.75 in 24.7 cm

4

ST-20 및 ST-25 기계:

기계를 기준으로 다음 위치에 받침대와 공작물 테이블을 배치합니다.

치수 야드파운드법(인치) 미터법(cm)
기계 전면에서 받침대 [1] 전면까지 19.5 in 49.5 cm
기계 왼쪽에서 받침대 [2] 왼쪽 측면까지 28.5 in 72.4 cm
기계 전면에서 공작물 테이블 [3]의 전면 왼쪽 모서리까지 14.5in 36.8 cm
기계 전면에서 공작물 테이블 [4]의 전면 오른쪽 모서리까지 71 in 180cm
기계 왼쪽에서 공작물 테이블 [5]의 전면 왼쪽 모서리까지 10.75 in 27.3 cm

5

받침대를 지면에 고정합니다. 버블 레벨을 사용하여 받침대의 수평을 맞춥니다. 

 참고: 조정 가능한 받침대의 경우 고정 나사[1]를 푼 다음 클레비스 핀[2]을 조정하여 원하는 높이를 설정합니다. 로봇을 설치하기 전에 세트 스크루[1]를 다시 조입니다. 베이스에 (x4) 육각 볼트를 사용하여 X 및 Y 평면에서 레벨을 설정하는 동안 받침대 상단에 기포 수준기를 놓습니다.

케이블이 충분히 느슨해지도록 코봇 제어 박스[3]를 받침대 바로 옆에 놓습니다. 

6

배송 상자에서 로봇을 제거합니다. 

 참고: 필요한 경우 받침대와 로봇 사이에 어댑터 플레이트를 설치합니다. 

받침대  위에 코봇을 설치합니다.

 참고: 코봇 케이블 커넥터[1]가 기계 전면과 직각을 이루는지 확인하십시오. 

중요: 코봇 은 약 40lbs이며 해당 무게를 안전하게 들어 올릴 수 있는 장치로 들어 올려야 합니다.

로봇을 설치한 후 로봇 리프팅 하드웨어를 제거하십시오.

7

코봇 패키징 내부에는 다음과 같은 예비 부품으로 채워진 작은 백[1]이 있습니다. 

  • 퓨즈
  • 나사 (x2)
  • 제어 박스 키

여분의 M12 커넥터로 채워진 중간 크기의 백[2]이 있습니다. 이 케이블을 사용하여 End I/O 모듈의 입력 및 출력을 구성할 수 있습니다. 

종이로 채워진 대형 백[3]과 코봇 소프트웨어로 다운로드한 USB 스틱이 있습니다.

나중에 사용할 수 있도록 이러한 예비 부품을 안전한 곳에 보관하십시오. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

인터페이스 박스를 Haas 기계에 연결합니다.

로봇 안전 장치 인터페이스 상자 32-9018 에는 기계 판금에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다. 그림과 같이 인터페이스 상자[1]를 장착하십시오.

마그네틱 마운트와 집타이가 있는 인클로저를 따라 로봇 인터페이스 전기 케이블[2]을 배선합니다. 케이블을 전기 캐비닛 하단으로 배선합니다.

참고: 인터페이스 상자를 로봇 안전 장치 인터페이스 박스로 업그레이드하는 방법에 대한 자세한 내용은 로봇 안전 장치 인터페이스 박스 - 설치 - AD0703을 참조하십시오. 

2

인터페이스 박스를 Haas 제어 캐비닛에 연결합니다.

케이블 33-8562C E-STOP 터미널 블록을 TB-1B [1]에 연결하고 설치 모드 터미널 블록을 SIO PCB의 TB-3B [1]에 연결합니다.  

사용자 릴레이를 K9 및 K10에 끼웁니다.[2]

점퍼가 JP1의 SIO PCB에 설치되어 있는지 확인하십시오.

 P1 SIO 로 표시된 피그테일 케이블을 P1 [3]에서 SIO PCB에 연결합니다.

참고: 기계에 재생 벡터 드라이브가 있는 경우, 케이블 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 을 P1 SIO에서 뽑아 케이블 33-8562C의 커넥터 FILTER OV FAULT에 꽂으십시오. 기계에  재생 벡터 드라이브 가 없는 경우, 커넥터FILTER OV FAULT에 아무 것도 꽂지 마십시오.

 RJ-45 케이블 [4]을 이더넷 -USB 어댑터 [5] (33-0636)에 연결하십시오.   USB 커넥터를 Maincon PCB J8  상단 포트에 연결합니다.페라이트 필터[6] 를 USB 어댑터에 추가합니다.

24VDC 전원공급장치[7]를 제어 캐비닛의 왼쪽에 장착하고 24V PS 케이블에 33-8562C라고 표시된 커넥터에 꽂습니다. 케이블 33-1281 [8] 를 24VDC 전원공급장치[7]에 연결하고 PSUP PCB 의 P3 에 연결합니다.

3

XMR이 없는 MM/SMM CM/CL 기계의 경우

P3가 PSUP PCB의 P3 [10]에서 P7 [9]로 연결된 점퍼에 의해 사용 중인 경우 24VDC 전원공급장치 [7]를 PSUP의 120VAC 커넥터에 연결하기 위해 스플리터 케이블이 필요합니다. 스플리터 케이블의 수 커넥터를 P3 [10]에 연결한 다음 해당 케이블의 점퍼를 P7 [9] 및 케이블 33-1281 [8]에 연결합니다.

참고: 점퍼 케이블이 스플리터 케이블의 빨간색과 일치하는 위치에 연결되어 있는지 확인하십시오.

4

코봇 제어 박스 내부에 로봇 신호 케이블 (33-1272 또는 33-1351)의 일부를 설치합니다.  이렇게 하려면 코봇  제어 박스에서 안전 커넥터 [1]를 제거하여 다른 색상의 전선을 각각의  위치에 설치하십시오.

안전 커넥터로 이어지는 33-1272 / 33-1351 케이블[2]:

  • 회색 전선부터 상단 24V까지
  • 빨간색 전선부터 하단 24V까지
  • 녹색 전선부터 EI0까지
  • 갈색 전선부터 EI1까지
  •  SA0 부터 SA1까지의 점퍼[3]
  •   SB0 부터 SB1까지의 점퍼[4]

 참고: 이 케이블의 나머지 전선은 사용되지 않습니다. 각 전선 리드에 전기 테이프를 놓고 사용하지 않은 나머지 와이어를 짚타이로 묶습니다. 

5

중요: 로봇 신호 케이블의 모든 케이블을 설치한 후 코봇 제어 상자를 보호하기 위해  퓨즈 [1]가 항상 설치되어 있는지 확인하십시오.

6

코봇을 인터페이스 박스 에 연결합니다.

RJ45 이더넷 케이블 [1]을 코봇  제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 페라이트 필터[2]를 RJ-45 케이블에 추가합니다.

로봇 신호 케이블[3]을 코봇 제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 

120VAC 코봇 전원 케이블[4]을 외부 전원에 연결하십시오. 

로봇 전원 케이블 [5]을 제어 박스에서 코봇으로 연결합니다.

제어 박스의 교육 펜던트 케이블 [6]을 교육 펜던트에 연결합니다. 

참고: 인터록 펜스, 영역 스캐너 또는 광 커튼 설치에 대한 자세한 내용은 아래 로봇 안전 장치섹션을 참조하십시오.

7

원격 조그 핸들이 기계에 설치되어 있는지 확인하십시오.

참고: RJH-XL 설치에 대한 자세한 내용은 원격 작업 핸들 - Touch Large(RJH-XL) - 설치 - AD0533을 참조하십시오. 

8

7 ~ 10 단계는 공압 그리퍼의 배선 및 호스 배선 지침입니다. 기계적 설치는 이 페이지의 하단에 있는 그리퍼 설치 섹션을 참조하십시오.

에어 라인이 충분히 느슨해지도록 하면서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리를 받침대 측면에 설치하십시오. 간섭되지 않는 위치에 있는지 확인하십시오. 그림과 같이 기계 아래의 에어 라인 [1]을 CALM 캐비닛 쪽으로 다시 배선합니다.

9

CALM 캐비닛 내부의 CALM 매니폴드 포트 중 하나에서 플러그를 제거하고 포트의 피팅에 체크 밸브 [1] (58-1863)를 설치합니다. 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리(이전 단계에서)에서 CALM 캐비닛으로 입력 에어 라인 [2]을 배선하고 에어 라인을 체크 밸브에 연결합니다.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

10

제어 박스 [1]의 동력을 끄십시오.

솔레노이드 케이블을 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리 [2]에서 코봇제어 박스 [1]의 Digital Output(디지털 출력)에 연결합니다. 코봇 제어 박스에서 커넥터를 제거하십시오.

11

그리퍼 솔레노이드 전원 케이블(33-1276 / 33-1341)을  제어 박스 내부의 디지털 출력 단자에 연결합니다. 다른 색상의 전선을 각 위치에 설치합니다.

  • 0V에 검정색/흰색 케이블 연결
  • DO0에 검정색 케이블 연결
  • 0V에 주황색/흰색 케이블 연결
  • DO1에 주황색 케이블 연결
  • 0V에 빨간색/흰색 케이블 연결
  • DO2에 빨간색 케이블 연결
  • 0V에 갈색/흰색 케이블 연결
  • DO3에 갈색 케이블 연결

제어 박스의 동력을 켭니다.

Robot Safety Device

중요: 안전 장치의 작동을 올바르게 구성하고 테스트할 때까지 로봇을 작동하지 마십시오.

광 커튼:

코봇 패키지는 광 커튼 송신기 및 리시버와 함께 기본 안전 장치로 제공됩니다. 광 커튼은 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

광 커튼 설치

참고: 영역 스캐너 또는 HC10 기계 준비 키트를 주문한 경우 1M 광 커튼 수신기 및 송신기도 있습니다. 모든 코봇에 함께 제공됩니다. 

로봇 펜스:

기계에 펜스 옵션이 장착된 경우 기계에 로봇 펜스 및 도어 인터록 어셈블리를 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

로봇 펜스 설치

펜스가 설치되면 기계와 로봇 펜스 사이에 펜스 패널을 설치합니다.

영역 스캐너:

기계에 영역 스캐너 옵션이 장착된 경우, 영역 스캐너를 공간에 설치하고 구성해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

영역 스캐너 설치

First Power-UP

1

Haas 기계를 켜십시오. 

전원 스위치 [1]를  뒤집어 코봇의 전원을 켭니다.

원 [2]을 눌러 코봇 교육 펜던트의 전원을 켭니다. 

코봇 교육 펜던트의 [E-STOP][3]이 해제되어 있는지 확인합니다. 

언어를 변경하려면 언어 드롭다운 메뉴를 클릭하십시오. 영어는 EN을 선택하십시오. 이 설정 변경을 확인하기 위해, 코봇 교육 펜던트에 사용자 이름과 암호를 입력하라는 팝업이 표시됩니다. 

사용자 이름과 비밀번호 모두에 "admin"을 입력합니다. 

2

참고: 코봇 교육 펜던트에는 사용자 이름과 암호를 입력하라는 팝업이 표시됩니다. 교육 펜던트에 로그인하려면 다음 자격 증명을 사용하십시오.

  • 사용자 이름 = admin
  • 암호 = admin

실행 모드로 들어갑니다. 활성화를 누르십시오. 

Jog mode[1]로 이동하십시오.

영점 이동 버튼[2]을 사용하여 각 조인트를 영점 위치로 이동합니다. 

3

로봇이 영점 위치에 있으면 해시 라인[1]이 코봇의 각 조인트 양쪽에 정렬되었는지 확인합니다. 

 중요: 조인트 해시 라인[1]이 정렬되지 않으면 모든 해시 라인[1]이 정렬될 때까지 특정 조인트를 적절히 조그합니다. 이 위치는 다음 단계에서 새 코봇 영점 위치로 설정됩니다.  

이더넷 케이블[2]을 코봇 제어 박스에서 컴퓨터로 연결합니다.

컴퓨터에서 어댑터 설정을 변경하여 이더넷 포트를 활성화합니다. 

참고:어댑터 설정 변경에 대한 도움말은 다음 단계를 참조하십시오.

4

어댑터 설정을 변경하려면 컴퓨터에서 설정 페이지 [1]를 연 다음 네트워크 및 인터넷 [2]을 클릭하면 네트워크 상태 페이지가 나타납니다.

어댑터 옵션 변경[3]을 클릭한 다음 이더넷[4]을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 속성 창[5]을 엽니다. 여기서 인터넷 프로토콜 버전 4(TCP/IPv4) [6] 옵션을 선택하고 확인을 클릭합니다. 

 

5

이제 이더넷 설정이 정확합니다. 웹 브라우저 창을 열고 코봇[1]의 IP 주소를 입력하십시오. 

참고:이는 노트북을 HRP-1/2/3에 연결하는 것과 동일한 프로세스입니다. 이더넷을 통한 코봇 연결에 대한 추가 정보는 Haas 로봇 연결 및 조그 섹션에 있는 HRP-문제 해결 페이지의 동영상을 참조하십시오. 

6

 HBC에서 HRTool을 다운로드합니다. HBC의 서비스 섹션에서 Utilities(유틸리티) > Documents and Software(문서 및 소프트웨어) > 01 Control Software(제어 소프트웨어) > 01 Next(다음) Generation Control(생성 컨트롤) > 10 Cobot Software(10 코봇 소프트웨어) > HRTool.zip으로 이동합니다.

폴더의 압축을 풀고 HRToolsMaind.exe로 이동합니다.

시스템 탭 아래에 있는 코봇 IP 주소를 입력합니다.  Set(설정)을 클릭합니다. 

HRTool의 Config(구성) 탭으로 이동합니다.

실제 인코더 값과 이론적 인코더 값을 보려면 "get"을 클릭하십시오. 

""set"을 클릭하여 이론적인 인코더 값을 실제 인코더 값으로 설정하십시오. 이 단계는 코봇의 현재 위치를 새 원점 위치로 설정합니다. 

7

각 조인트의 실제 인코더 값과 이론적 인코더 값이 일치하는지 확인하십시오. 

참고: 값이 일치하지 않으면 "설정"을 다시 누르십시오. 

8

교육 펜던트에서 시스템[1]으로 이동한 다음 시스템 업데이트로 이동합니다. 

코봇 펌웨어[2]가 다음 중 하나인지 확인합니다.

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

참고: 펌웨어 버전 HR6.4.9.tmp.20240919.zip은 모든 크기의 코봇과 호환됩니다.

펌웨어 업데이트 절차는 Haas 코봇 - 유지보수 장을 참조하십시오. 

9

Haas CNC를 켜십시오.

모든 축을 영점 복귀 합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

파라미터> 공장 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
  • 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1로
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open 스위치를 TRUE로 활성화하십시오

참고: 소프트웨어 버전이 100.20.000.1010 이상인 기계는 아래 매개 변수를 변경해야 합니다.

  • 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

[SETTING]을 누릅니다.

설정을 다음과 같이 지정합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 3: 로봇.
  • 376 Light Curtain Enabled를 On으로

 

10

Haas 펜던트에서 [CURRENT COMMANDS]를 누릅니다.

장치>로봇>조깅 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

  • Maximum Jogging Speed를 7.9 inch/sec로

설정 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

경고: 이 값을 잘못 설정하면 로봇 암이 올바르게 움직이지 않을 수 있습니다. 
 
  • Number of Grippers를 그리퍼의 수로.
  • Raw Gripper Clamp Output을 1로.
  • Raw Gripper Unclamp Output 을 2로.
  • Raw Gripper Clamp Delay 을 클램프/클램프 해제 지속시간 (초)으로.
  • Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로.
  • Finish Gripper Clamp Output 을 3으로.
  • Finish Gripper Unclamp Output 을 4로.
  • Finish Gripper Clamp Delay 를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로.
  • Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로

Security Risk Level

1

중요: 적절한 위험 평가를 수행하고 모든 적절한 안전 요구 사항을 충족했는지 확인하십시오. 

2

위험 평가를 기반으로 코봇 교육 펜던트에서 적절한 보안 위험 수준을 설정하십시오. Config > General Restrictions로 이동하고 0~5까지 원하는 보안 위험 수준[1]을 탭하십시오.

안전 검증에서 "admin" 코드를 사용하여 보안 레벨을 변경하십시오.

참고: 보안 위험 수준이 낮으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 낮아집니다. 보안 위험 수준이 높으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 더 높아집니다. 

이 보안 위험 수준은 경보 9150.10017 충돌 정지 오류가 트리거되기 전에 코봇이 견디게 되는 최대 허용 가능 힘, 속도, 동력, 모멘텀, 엘보우 속도 및 엘보우 힘[2]을 계산합니다. 

중요: 로봇의 프로그래밍된 속도는 보안 위험 수준에서 허용 가능한 속도보다 클 수 없습니다. 

참고: 경보에 대한 자세한 내용은 Haas 코봇 - 문제 해결 안내서를 참조하십시오. 

Activation

1

Haas Service 포털로 이동하여 구성 파일을 다운로드하십시오.

안전 자동화 옵션 전면/측면 구성 파일을 다운로드합니다.

옵션 구성 패치 파일을 제어 장치에 로드하십시오. 차세대제어장치 - 구성 파일 - 다운로드/로드 절차를 참조하십시오.

2

Parameters(파라미터) > Features(기능) > Robot(로봇) 으로 이동하여 로봇 기능이 하단에 나타나는지 확인합니다.

3

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

Devices(장치)>Robot(로봇)>Setup(설정)탭[1]으로 이동합니다.

[E-Stop]을 누릅니다.

[F1]을 눌러 로봇[2]을 연결합니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 기능을 잠금 해제해야 합니다. 이 팝업은 기계의 현재 소프트웨어 버전, 로봇 MAC 주소 및 생성된 코드를 보여줍니다. 잠금 해제 코드를 받으려면 이 정보를 HBC에 입력하십시오.

4

HBC에서 Service 탭[1]으로 이동합니다.

화면 왼쪽에서 Activations(활성화)[2]를 클릭한 다음 Cobot Installation(코봇 설치) [3]를 선택하여 코봇 잠금 해제 코드를 얻는 프로세스를 시작하십시오.

첫 번째 단계는 HBC의 필드에 기계 일련 번호[4]와 코봇 일련 번호[5]를 입력하는 것입니다.

올바른 정보를 입력했으면 오른쪽 하단 모서리에 있는 Next [6]를 누르고 잠금 해제 코드를 받을 때까지 단계를 계속하십시오.

참고:Robot Installation(로봇 설치) 탭이 아닌 Cobot Installation(코봇 설치) 탭[3]인지 확인하십시오. 로봇 설치는 Haas 로봇 패키지에만 사용됩니다. Haas 코봇에 로봇 설치를 사용하면 유효하지 않은 잠금 해제 코드가 발생합니다.

5

코봇의 Haas 일련 번호[1]와 잠금 해제 코드를 입력하여 로봇을 기계에 연결합니다. 

 참고: 이 단계는 HFO 서비스 기술자만 완료할 수 있습니다.

 참고: 로봇이 활성화되기 전에 기계를 활성화해야 합니다.  기계 활성화/시간 연장 - NGC 절차를 따르십시오.

로봇이 기계와 연결되면 노란색의  로봇 활성화 성공 메시지가 Haas 화면 하단에 나타납니다.

6

[E-STOP] 를 해제하고 RESET 을 눌러 경보를 소거합니다. 

[HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 

[CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.

 참고: 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다. 아래의 설정/실행 모드 섹션을 참조하십시오.

Remote Handle Jog Touch에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.

그리퍼를 설치하려면 로봇을 적당한 위치로 옮기십시오.

J6를 0.0000 위치로 조그합니다. 위치 구멍은 상단 중앙에 있어야 합니다.

참고:  로봇에서 작업하기 전에 [E-STOP]을 누릅니다.

Gripper Installation

1

공기/윤활 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 끄고 압력 해제 밸브를 당겨 시스템에 있는 공기를 방출하십시오.

2

듀얼 액션 그리퍼의 경우:

이 섹션에는 두 가지 버전의 듀얼 액션 그리퍼가 있으며 둘 다 설치 프로세스가 동일합니다.

위치 구멍 [1]이 상단 중앙에 오도록 로봇을 조그합니다.

어댑터 플레이트 [2]를 로봇 암 끝에 설치합니다.

듀얼 그리퍼 어셈블리 [3]를 어댑터 플레이트 [2]에 설치합니다.

참고: 그리퍼 1 어댑터 플레이트 섹션에 그리퍼 1(오렌지색 및 자주색 케이블 타이가 있음)을 설치해야 합니다. 

3

앵글형 싱글 액션 그리퍼의 경우:

위치 구멍 [1]이 상단 중앙에 오도록 로봇을 조그합니다.

앵글 어댑터 플레이트 [2]를 로봇 암 끝에 설치합니다.

단일 그리퍼 어셈블리 [3]를 앵글 어댑터 플레이트 [2]에 설치합니다. 

4

바 그리퍼 핑거를 설치하려면 그리퍼 본체에서 슬러그 그리퍼 플레이트를 제거하십시오.

SHCS M6 나사 (x8) [4]로 환봉 그리퍼 볼트 플레이트 [3]를 설치합니다. 10ft-lbs의 토크로 조입니다.

SHCS 1/4-20 (x8) [1]을 사용하여 환봉 그리퍼 핑거 [2]를 설치합니다. 13 ft-lbs의 토크로 조입니다.

5

단일 [1] 또는 듀얼 [2] 그리퍼 구성에 따라 공압 그리퍼에 사용되는 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리를 구성하십시오. 

단일 그리퍼[1]의 경우, 들어오는 공기를 피팅[2]에 연결하고 그림과 같이 플러그를 피팅[3]의 다른 쪽 끝에 플러그를 꽂습니다.

듀얼 그리퍼 [4]의 경우 피팅 [3]의 플러그를 제거하고 작은 에어 호스를 두 번째 솔레노이드 [5]에 부착합니다. 그런 다음 두 솔레노이드에 공기가 공급되도록 인입 에어 호스를 피팅 [2]에 연결하십시오.

6

단일 그리퍼의 경우:

그리퍼에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

케이블 도관에 에어 라인을 감아 고정합니다. 벨크로 스트랩을 사용하여 케이블 도관을 코봇에 부착합니다. 코봇이 완전히 확장될 때 케이블이 변형되지 않도록 충분히 느슨한지 확인하십시오.

사용한 솔레노이드 피팅[1]에 에어 주입 호스를 삽입하십시오. 

플러그가 사용하지 않는 솔레노이드 피팅 [2]에 설치되어 있는지 확인하십시오. 

7

듀얼 그리퍼의 경우:

그리퍼 #1에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

그리퍼 #2에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

케이블 도관에 에어 라인을 감아 고정합니다. 벨크로 스트랩을 사용하여 케이블 도관을 코봇에 부착합니다. 코봇이 완전히 확장될 때 케이블이 변형되지 않도록 충분히 느슨한지 확인하십시오.

첫 번째 솔레노이드와 두 번째 솔레노이드를 연결하는 짧은 에어라인 [1]을 삽입합니다. 

에어 주입 호스를 피팅 [2]에 삽입하십시오. 

Parts Table Assembly

공작물 테이블 옵션을 주문한 경우, 조립 지침은 아래 절차를 따르십시오.

Haas 로봇 - 부품 테이블 어셈블리

참고: HC10 MACHINE READY KIT를 구입한 경우, 공작물 테이블을 나무 팔레트에 직접 장착 하는 경우 휠을 설치할 필요가 없습니다. 

Verification

비상 정지 장치 테스트 :

  • Haas 펜던트, RJH-XL 및 코봇 교육 펜던트에 있는 각 E-STOP(비상 정지) 버튼을 누르십시오. 기계가 107 EMERGENCY STOP  경보를 생성하는지 확인하십시오.  비상 정지 버튼을 눌러도 107 EMERGENCY STOP 경보가 생성되지 않으면 배선을 확인합니다. 최신 구성 파일을 로드하여 RJH-XL을 활성화하십시오.

로봇 안전 장치를 테스트하십시오.

로봇 안전 장치가 트리거될 때 Haas 펜던트에 E-STOP 또는 광 커튼 트리거 아이콘이 있는지 확인하십시오. 

  • Fence(펜스)- 인터록에 키를 삽입한 상태에서 인터록 전면에 있는 두 개의 빨간색 LED 표시등이 꺼져 있는지 확인합니다. 인터록에서 키를 제거하고 두 개의 빨간색 LED 표시등이 켜져 있는지 확인하십시오. 
  • Area Scanner(영역 스캐너)- 보호 필드 내부로 이동하여 영역 스캐너의 빨간색 LED가 켜져 있는지 확인합니다. 보호 필드 밖으로 나가 녹색 LED가 켜져 있는지 확인하십시오.
  • Light Curtain(광 커튼)- 광 커튼 빔을 간섭하고 광 커튼 트리거 아이콘이 Haas 펜던트에 나타나는지 확인합니다. [RESET]을 누르십시오. 광 커튼 빔 외부로 이동하여 Haas 펜던트에 아이콘이 표시되지 않는지 확인하십시오. 

참고: 광 커튼 트리거 아이콘이 표시되지 않으면 배선, 정렬, 공장 설정: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE 이 LC_TYPE_1로 설정되어 있는지 확인하십시오.

그리퍼의 작동을 테스트합니다.

  • 두 그리퍼가 올바르게 고정되고 고정 해제되는지 확인합니다.
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  •  [F2] 를 눌러 마감 그리퍼를 고정/고정 해제합니다.
  •  [F3] 을 눌러 공작물 그리퍼를 클램프/클램프 해제합니다.

원격 조그 핸들 테스트:

  • 원격 조그 핸들 도킹을 해제합니다.
  •  [HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  • Remote Handle Jog에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.
  • 로봇을 안전한 위치로 이동시킵니다.

중요: 로봇을 작업하는 동안 "라이트 커튼 또는 셀 세이프를 활성화하십시오"라는 노란색 경고 메시지가 나타나면 HBC에서 구성 파일을 다시 업로드하여 안전 파라미터가 적용되었는지 확인하십시오. 

안전/실행 모드 작동을 확인합니다.

모든 Haas CNC 기계의 조작자 도어에는 제어장치 펜던트의 측면에 설정 모드를 잠그고 잠금 해제하기 위한 키 스위치가 탑재되어 있습니다. 로봇은 선택한 모드에 따라 다음과 같은 동작을 합니다. 

  • Haas 제어가 실행 모드, 모드 1에 있을 때 로봇 안전 장치를 트리거하면 모든 동작이 중지됩니다. 로봇 안전 장치가 더 이상 트리거되지 않을 때까지 이 동작을 시작할 수 없습니다.
  • Haas 제어 장치가 설정 모드, 모드 2에 있을 때 로봇의 동작 경로, 픽업 위치를 프로그래밍하고 로봇의 툴 중심점(오프셋)을 설정하고 스핀들 또는 기계의 공작물 홀더에서 공작물을 로드하고 픽업하기 위해 로봇의 축을 조깅하는 것과 같은 속도 제한 동작을 수행할 수 있습니다. 또한, 프로그래밍된 경로는 로봇의 프로그래밍된 경로를 확인하기 위해 천천히 실행될 수 있습니다. 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다.

Haas Robot - Quick Start Guide

로봇을 설치 한 후 아래 절차에 따라 작업을 설정하십시오.

Haas Robot - 빠른 시작 안내서

Disable the Robot

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 0으로. 없음
  • 376 Light Curtain Enabled을 Off

 

5.3 DM/DT/MM/DC-1/UMC-350 설치

Haas Cobot 10(HC10) - DM/DT/MM/DC-1/UMC-350 - 설치

AD0716

개정판 A - 2025년 5월

Introduction

이 절차는  Haas 10KG 코봇(HC10)을 설치하는 방법을 보여줍니다.

참고: CNC 기계와 로봇으로 구성된 Haas 설계 작업 셀은 CE 요건을 준수하는 것으로 평가되었습니다. Haas 셀 디자인에 대해 변경 또는 변형하는 경우 해당 표준을 준수하는지 평가해야 하며 이는 사용자/통합 회사의 책임입니다.

기계 요구 사항:

  • 100.24.000.1001 버전 이상
  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip  버전 또는 HR6.4.9.tmp20240919.zip  버전.
  • DT/DM/MM/SMM/DC-1/UMC-350 제작일:  (각 절차의 기계 요구 사항 참조) 
    • Haas 자동 도어 
    • Haas 자동 창
       참고:  MM/SMM, DM-3, DT-3 및 DC-1 은 측면 로딩 옵션 (93-1001053)에서만 사용할 수 있습니다.
    • 참고: 변압기가 없는 MM/SMM 기계에는 현장 설치된 코봇을 위해 주문해야 하는 스플리터 케이블이 필요합니다. 스플리터 케이블은 93-5067로 주문할 수 있습니다.

공구 요구 사항

  • 미니 일자 드라이버

고정 요구 사항

  •  Haas 10KG 코봇(HC10)은 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정적인 받침대/테이블과 함께 Haas에서 구성 및 판매합니다. 

참고: 주문에 포함된 구성 요소는 판매 주문서를 참조하십시오. 주문은 구매한 옵션에 따라 다릅니다.

중요:  Hans 코봇에 대한 자세한 내용은 Elfin 소프트웨어용 Hans 로봇 작동 설명서를 참조하십시오.
 

Haas 10KG 코봇 패키지를 Haas 기계에 현장 설치하려면 다음 구성품이 필요합니다:

부품 번호 설명

다음 코봇 통합 키트 및 안전 파라미터 중 하나:

93-1001055   코봇 통합 키트 DT/DM/UMC350 전면

93-1000997   전면 자동화 안전 파라미터만 해당

또는

93-1001053   코봇 통합 키트 Kit DT/DM/UMC350 측면

93-1000996   측면 자동화 안전 파라미터만 해당

 코봇 통합 키트

다음 로봇 안전 장치 중 하나:

08-1899   다측면 광 커튼 HRP 키트

08-1848    5면 광 커튼 HRP 키트

08-1897   레이저 영역 스캐너 키트 

 로봇 안전 장치

MINIMILL/SUPER MINIMILL 기계 전용:

93-5067 자동화 1Phase 전원 어댑터

 단상 전원 어댑터 케이블

Machine Setup

1

전면 로딩 로봇:

근접 센서[2]용 드릴 가이드[1]를 엔클로저 상단에 볼트로 고정합니다.

엔클로저 측면을 통해  2x 10-32 구멍을 뚫고 두드립니다.

  • 드릴 크기: #21 또는 5/32"
  • 탭 10-32 NF

드릴 가이드 [1]를 제거합니다. 

도어 오픈 근접 스위치 [2]를 엔클로저 측면의 이 구멍에 설치합니다.

근접 센서에 전원을 공급하여 도어에서 원하는 트립 플래그[3] 위치를 찾으십시오. 트립 플래그[3]가 근접 센서를 트리거하기에 적절한 위치에 있으면 구멍 위치를 표시합니다. 

셀프 태핑 나사로 도어 측면에 트립 플래그 [3]를 설치합니다. 

그림과 같이 도어 완전 개방 케이블을 제어 캐비닛에 배선합니다.

근접 스위치 케이블을  SIO PCB P27 에 연결합니다.

2

측면 로딩 로봇:

자동창의 에어 실린더[4]를 노출시키기 위해 커버[1]와 하드웨어[2]를 제거합니다. 그림과 같이 브래킷[3]과 에어 실린더가 부착되도록 에어 실린더[4]를 들어 올립니다.

회색 및 노란색 에어 라인 튜브는 자동 창 공기 실린더에 연결해야 하며 공기 실린더의 포트에는 각 튜브가 연결되는 위치를 표시하기 위해 회색 및 노란색 지퍼 타이가 있습니다.

자동 창의 에어 실린더 위에 커버 [2]를 설치합니다.

3

  • APL 스프링 푸셔는 25mm 또는 1” 툴 홀더에 맞는 자루로 제작
  • 이 공구는 공구 캐로슬에서 공구 홀더를 조여야 합니다.
  • 다음 단계를 모든 프로그램의 시작 부분에 프로그래밍하여  공작물이 바이스에 올바르게 장착되도록 프로그래밍하십시오.
    • 공작물 위에 있는 스프링 푸셔 찾기
    • Z축을 움직여 스프링을 약 0.50인치 또는 12.7mm로 압축
    • 1초의 일시 정지로 바이스 열기
    • 1초의 일시 정지로 바이스 닫기

참고: 스프링 푸셔의 부품 번호는 다음과 같습니다. 

  • 30-12642 SPRING PUSHER..  25mm 또는 1.0” 홀더는 별도로 판매됩니다.

Cobot Installation

1

코봇 과 제어 박스가 일치하는 일련 번호와 일치하는 세트에서 왔는지 확인합니다.

Haas 일련 번호[1]가 있는 흰색 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

식별 번호[2]가 있는 노란색 원 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

2

기계 스커트에서 받침대 측면까지의 거리를 측정합니다.

 참고: 다음 치수는 권장 거리입니다. 위치는 사용자 응용 장치에 따라 다를 수 있습니다. 전면 로딩 또는 측면 로딩 코봇에 대한 코봇 및 공작물 테이블의 위치 설정은 다음 단계를 참조하십시오.

Haas 코봇 10은 Haas 코봇  받침대와 페어링하는 것이 좋습니다. 이 받침대는 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정되도록 구성되어 있습니다. 

3

전면 적재:

기계를 기준으로 다음 위치에 받침대와 공작물 테이블을 배치합니다.

치수 야드파운드법(인치) 미터법(cm)
기계 전면에서 받침대 [1] 전면까지 13인치 33cm
기계 왼쪽에서 받침대 [2] 왼쪽 측면까지 24인치 61cm
기계 전면에서 공작물 테이블 [3]의 전면 왼쪽 모서리까지 8인치 20.3cm
기계 전면에서 공작물 테이블 [4]의 전면 오른쪽 모서리까지 42.25인치 107cm
기계 왼쪽에서 공작물 테이블 [5]의 전면 왼쪽 모서리까지 6.25인치 15.9cm

4

측면 적재:

기계를 기준으로 다음 위치에 받침대와 공작물 테이블을 배치합니다.

치수 야드파운드법(인치) 미터법(cm)
기계 전면에서 받침대 [1] 왼쪽 측면까지 21인치 53.4cm
기계 오른쪽에서 받침대[2] 전면까지 13인치 33cm
기계 전면에서 공작물 테이블 [3]의 왼쪽 3인치 7.6cm
기계 오른쪽부터 공작물 테이블 [4]의 전면까지 27인치 68.6cm

5

받침대를 지면에 고정합니다. 버블 레벨을 사용하여 받침대의 수평을 맞춥니다. 

고정 나사 [1]를 풀고 클레비스 핀 [2]을 조정하여 원하는 높이를 설정합니다. 로봇을 설치하기 전에 세트 스크루[1]를 다시 조입니다. 베이스에 (x4) 육각 볼트를 사용하여 X 및 Y 평면에서 레벨을 설정하는 동안 받침대 상단에 기포 수준기를 놓습니다.

케이블이 충분히 느슨해지도록 코봇 제어 박스[3]를 받침대 바로 옆에 놓습니다. 

참고:이전 단계의 레이아웃은 받침대 높이가 24인치(61cm)입니다.

6

배송 상자에서 로봇을 제거합니다. 

 참고: 필요한 경우 받침대와 로봇 사이에 어댑터 플레이트를 설치합니다. 

받침대  위에 코봇을 설치합니다.

 참고: 코봇 케이블 커넥터[1]가 기계 전면과 직각을 이루는지 확인하십시오. 

중요: 코봇 은 약 40lbs이며 해당 무게를 안전하게 들어 올릴 수 있는 장치로 들어 올려야 합니다.

로봇을 설치한 후 로봇 리프팅 하드웨어를 제거하십시오.

7

코봇 패키징 내부에는 다음과 같은 예비 부품으로 채워진 작은 백[1]이 있습니다. 

  • 퓨즈
  • 나사 (x2)
  • 제어 박스 키

여분의 M12 커넥터로 채워진 중간 크기의 백[2]이 있습니다. 이 케이블을 사용하여 End I/O 모듈의 입력 및 출력을 구성할 수 있습니다. 

종이로 채워진 대형 백[3]과 코봇 소프트웨어로 다운로드한 USB 스틱이 있습니다.

나중에 사용할 수 있도록 이러한 예비 부품을 안전한 곳에 보관하십시오. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

인터페이스 박스를 Haas 기계에 연결합니다.

로봇 안전 장치 인터페이스 상자 32-9018 에는 기계 판금에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다. 그림과 같이 인터페이스 상자[1]를 장착하십시오.

마그네틱 마운트와 집타이가 있는 인클로저를 따라 로봇 인터페이스 전기 케이블[2]을 배선합니다. 케이블을 전기 캐비닛 하단으로 배선합니다.

참고: 인터페이스 상자를 로봇 안전 장치 인터페이스 박스로 업그레이드하는 방법에 대한 자세한 내용은 로봇 안전 장치 인터페이스 박스 - 설치 - AD0703을 참조하십시오. 

2

인터페이스 박스를 Haas 제어 캐비닛에 연결합니다.

케이블 33-8562C E-STOP 터미널 블록을 TB-1B [1]에 연결하고 설치 모드 터미널 블록을 SIO PCB의 TB-3B [1]에 연결합니다.  

사용자 릴레이를 K9 및 K10에 끼웁니다.[2]

점퍼가 JP1의 SIO PCB에 설치되어 있는지 확인하십시오.

 P1 SIO 로 표시된 피그테일 케이블을 P1 [3]에서 SIO PCB에 연결합니다.

참고: 기계에 재생 벡터 드라이브가 있는 경우, 케이블 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 을 P1 SIO에서 뽑아 케이블 33-8562C의 커넥터 FILTER OV FAULT에 꽂으십시오. 기계에  재생 벡터 드라이브 가 없는 경우, 커넥터FILTER OV FAULT에 아무 것도 꽂지 마십시오.

 RJ-45 케이블 [4]을 이더넷 -USB 어댑터 [5] (33-0636)에 연결하십시오.   USB 커넥터를 Maincon PCB J8  상단 포트에 연결합니다.페라이트 필터[6] 를 USB 어댑터에 추가합니다.

24VDC 전원공급장치[7]를 제어 캐비닛의 왼쪽에 장착하고 24V PS 케이블에 33-8562C라고 표시된 커넥터에 꽂습니다. 케이블 33-1281 [8] 를 24VDC 전원공급장치[7]에 연결하고 PSUP PCB 의 P3 에 연결합니다.

3

XMR이 없는 MM/SMM CM/CL 기계의 경우

P3가 PSUP PCB의 P3 [10]에서 P7 [9]로 연결된 점퍼에 의해 사용 중인 경우 24VDC 전원공급장치 [7]를 PSUP의 120VAC 커넥터에 연결하기 위해 스플리터 케이블이 필요합니다. 스플리터 케이블의 수 커넥터를 P3 [10]에 연결한 다음 해당 케이블의 점퍼를 P7 [9] 및 케이블 33-1281 [8]에 연결합니다.

참고: 점퍼 케이블이 스플리터 케이블의 빨간색과 일치하는 위치에 연결되어 있는지 확인하십시오.

4

코봇 제어 박스 내부에 로봇 신호 케이블 (33-1272 또는 33-1351)의 일부를 설치합니다.  이렇게 하려면 코봇  제어 박스에서 안전 커넥터 [1]를 제거하여 다른 색상의 전선을 각각의  위치에 설치하십시오.

안전 커넥터로 이어지는 33-1272 / 33-1351 케이블[2]:

  • 회색 전선부터 상단 24V까지
  • 빨간색 전선부터 하단 24V까지
  • 녹색 전선부터 EI0까지
  • 갈색 전선부터 EI1까지
  •  SA0 부터 SA1까지의 점퍼[3]
  •   SB0 부터 SB1까지의 점퍼[4]

 참고: 이 케이블의 나머지 전선은 사용되지 않습니다. 각 전선 리드에 전기 테이프를 놓고 사용하지 않은 나머지 와이어를 짚타이로 묶습니다. 

5

중요: 로봇 신호 케이블의 모든 케이블을 설치한 후 코봇 제어 상자를 보호하기 위해  퓨즈 [1]가 항상 설치되어 있는지 확인하십시오.

6

코봇을 인터페이스 박스 에 연결합니다.

RJ45 이더넷 케이블 [1]을 코봇  제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 페라이트 필터[2]를 RJ-45 케이블에 추가합니다.

로봇 신호 케이블[3]을 코봇 제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 

120VAC 코봇 전원 케이블[4]을 외부 전원에 연결하십시오. 

로봇 전원 케이블 [5]을 제어 박스에서 코봇으로 연결합니다.

제어 박스의 교육 펜던트 케이블 [6]을 교육 펜던트에 연결합니다. 

참고: 인터록 펜스, 영역 스캐너 또는 광 커튼 설치에 대한 자세한 내용은 아래 로봇 안전 장치섹션을 참조하십시오.

7

원격 조그 핸들이 기계에 설치되어 있는지 확인하십시오.

참고: RJH-XL 설치에 대한 자세한 내용은 원격 작업 핸들 - Touch Large(RJH-XL) - 설치 - AD0533을 참조하십시오. 

8

7 ~ 10 단계는 공압 그리퍼의 배선 및 호스 배선 지침입니다. 기계적 설치는 이 페이지의 하단에 있는 그리퍼 설치 섹션을 참조하십시오.

에어 라인이 충분히 느슨해지도록 하면서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리를 받침대 측면에 설치하십시오. 간섭되지 않는 위치에 있는지 확인하십시오. 그림과 같이 기계 아래의 에어 라인 [1]을 CALM 캐비닛 쪽으로 다시 배선합니다.

9

CALM 캐비닛 내부의 CALM 매니폴드 포트 중 하나에서 플러그를 제거하고 포트의 피팅에 체크 밸브 [1] (58-1863)를 설치합니다. 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리(이전 단계에서)에서 CALM 캐비닛으로 입력 에어 라인 [2]을 배선하고 에어 라인을 체크 밸브에 연결합니다.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

10

제어 박스 [1]의 동력을 끄십시오.

솔레노이드 케이블을 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리 [2]에서 코봇제어 박스 [1]의 Digital Output(디지털 출력)에 연결합니다. 코봇 제어 박스에서 커넥터를 제거하십시오.

11

그리퍼 솔레노이드 전원 케이블(33-1276 / 33-1341)을  제어 박스 내부의 디지털 출력 단자에 연결합니다. 다른 색상의 전선을 각 위치에 설치합니다.

  • 0V에 검정색/흰색 케이블 연결
  • DO0에 검정색 케이블 연결
  • 0V에 주황색/흰색 케이블 연결
  • DO1에 주황색 케이블 연결
  • 0V에 빨간색/흰색 케이블 연결
  • DO2에 빨간색 케이블 연결
  • 0V에 갈색/흰색 케이블 연결
  • DO3에 갈색 케이블 연결

제어 박스의 동력을 켭니다.

Robot Safety Device

중요: 안전 장치의 작동을 올바르게 구성하고 테스트할 때까지 로봇을 작동하지 마십시오.

광 커튼:

코봇 패키지는 광 커튼 송신기 및 리시버와 함께 기본 안전 장치로 제공됩니다. 광 커튼은 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

광 커튼 설치

참고: 영역 스캐너 또는 HC10 기계 준비 키트를 주문한 경우 1M 광 커튼 수신기 및 송신기도 있습니다. 모든 코봇에 함께 제공됩니다. 

로봇 펜스:

기계에 펜스 옵션이 장착된 경우 기계에 로봇 펜스 및 도어 인터록 어셈블리를 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

로봇 펜스 설치

펜스가 설치되면 기계 상단에 기계 먼저 부착된 패널부터 시작하여 기계와 로봇 펜스 사이에 펜스 패널을 설치합니다.

참고: 펜스를 기계 엔클로저에 연결하는 판금 벽 패널은 제공된 셀프 태핑 나사를 사용하여 설치해야 하며 구멍과 정렬되지 않습니다.

영역 스캐너: 

기계에 영역 스캐너 옵션이 장착된 경우, 영역 스캐너를 공간에 설치하고 구성해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

영역 스캐너 설치

First Power-UP

1

Haas 기계를 켜십시오. 

전원 스위치 [1]를  뒤집어 코봇의 전원을 켭니다.

원 [2]을 눌러 코봇 교육 펜던트의 전원을 켭니다. 

코봇 교육 펜던트의 [E-STOP][3]이 해제되어 있는지 확인합니다. 

언어를 변경하려면 언어 드롭다운 메뉴를 클릭하십시오. 영어는 EN을 선택하십시오. 이 설정 변경을 확인하기 위해, 코봇 교육 펜던트에 사용자 이름과 암호를 입력하라는 팝업이 표시됩니다. 

사용자 이름과 비밀번호 모두에 "admin"을 입력합니다. 

2

참고: 코봇 교육 펜던트에는 사용자 이름과 암호를 입력하라는 팝업이 표시됩니다. 교육 펜던트에 로그인하려면 다음 자격 증명을 사용하십시오.

  • 사용자 이름 = admin
  • 암호 = admin

실행 모드로 들어갑니다. 활성화를 누르십시오. 

Jog mode[1]로 이동하십시오.

영점 이동 버튼[2]을 사용하여 각 조인트를 영점 위치로 이동합니다. 

3

로봇이 영점 위치에 있으면 해시 라인[1]이 코봇의 각 조인트 양쪽에 정렬되었는지 확인합니다. 

 중요: 조인트 해시 라인[1]이 정렬되지 않으면 모든 해시 라인[1]이 정렬될 때까지 특정 조인트를 적절히 조그합니다. 이 위치는 다음 단계에서 새 코봇 영점 위치로 설정됩니다.  

이더넷 케이블[2]을 코봇 제어 박스에서 컴퓨터로 연결합니다.

컴퓨터에서 어댑터 설정을 변경하여 이더넷 포트를 활성화합니다. 

참고:어댑터 설정 변경에 대한 도움말은 다음 단계를 참조하십시오.

4

어댑터 설정을 변경하려면 컴퓨터에서 설정 페이지 [1]를 연 다음 네트워크 및 인터넷 [2]을 클릭하면 네트워크 상태 페이지가 나타납니다.

어댑터 옵션 변경[3]을 클릭한 다음 이더넷[4]을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 속성 창[5]을 엽니다. 여기서 인터넷 프로토콜 버전 4(TCP/IPv4) [6] 옵션을 선택하고 확인을 클릭합니다. 

 

5

이제 이더넷 설정이 정확합니다. 웹 브라우저 창을 열고 코봇[1]의 IP 주소를 입력하십시오. 

참고:이는 노트북을 HRP-1/2/3에 연결하는 것과 동일한 프로세스입니다. 이더넷을 통한 코봇 연결에 대한 추가 정보는 Haas 로봇 연결 및 조그 섹션에 있는 HRP-문제 해결 페이지의 동영상을 참조하십시오. 

6

 HBC에서 HRTool을 다운로드합니다. HBC의 서비스 섹션에서 Utilities(유틸리티) > Documents and Software(문서 및 소프트웨어) > 01 Control Software(제어 소프트웨어) > 01 Next(다음) Generation Control(생성 컨트롤) > 10 Cobot Software(10 코봇 소프트웨어) > HRTool.zip으로 이동합니다.

폴더의 압축을 풀고 HRToolsMaind.exe로 이동합니다.

시스템 탭 아래에 있는 코봇 IP 주소를 입력합니다.  Set(설정)을 클릭합니다. 

HRTool의 Config(구성) 탭으로 이동합니다.

실제 인코더 값과 이론적 인코더 값을 보려면 "get"을 클릭하십시오. 

""set"을 클릭하여 이론적인 인코더 값을 실제 인코더 값으로 설정하십시오. 이 단계는 코봇의 현재 위치를 새 원점 위치로 설정합니다. 

7

각 조인트의 실제 인코더 값과 이론적 인코더 값이 일치하는지 확인하십시오. 

참고: 값이 일치하지 않으면 "설정"을 다시 누르십시오. 

8

교육 펜던트에서 시스템[1]으로 이동한 다음 시스템 업데이트로 이동합니다. 

코봇 펌웨어[2]가 다음 중 하나인지 확인합니다.

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

참고: 펌웨어 버전 HR6.4.9.tmp.20240919.zip은 모든 크기의 코봇과 호환됩니다.

펌웨어 업데이트 절차는 Haas 코봇 - 유지보수 장을 참조하십시오. 

9

Haas CNC를 켜십시오.

모든 축을 영점 복귀 합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

파라미터> 공장 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
  • 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1로
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open 스위치를 TRUE로 활성화하십시오

참고: 소프트웨어 버전이 100.20.000.1010 이상인 기계는 아래 매개 변수를 변경해야 합니다.

  • 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

[SETTING]을 누릅니다.

설정을 다음과 같이 지정합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 3: 로봇.
  • 376 Light Curtain Enabled를 On으로

 

10

Haas 펜던트에서 [CURRENT COMMANDS]를 누릅니다.

장치>로봇>조깅 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

  • Maximum Jogging Speed를 7.9 inch/sec로

설정 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

경고: 이 값을 잘못 설정하면 로봇 암이 올바르게 움직이지 않을 수 있습니다. 
 
  • Number of Grippers를 그리퍼의 수로.
  • Raw Gripper Clamp Output을 1로.
  • Raw Gripper Unclamp Output 을 2로.
  • Raw Gripper Clamp Delay 을 클램프/클램프 해제 지속시간 (초)으로.
  • Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로.
  • Finish Gripper Clamp Output 을 3으로.
  • Finish Gripper Unclamp Output 을 4로.
  • Finish Gripper Clamp Delay 를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로.
  • Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로

Security Risk Level

1

중요: 적절한 위험 평가를 수행하고 모든 적절한 안전 요구 사항을 충족했는지 확인하십시오. 

2

위험 평가를 기반으로 코봇 교육 펜던트에서 적절한 보안 위험 수준을 설정하십시오. Config > General Restrictions로 이동하고 0~5까지 원하는 보안 위험 수준[1]을 탭하십시오.

안전 검증에서 "admin" 코드를 사용하여 보안 레벨을 변경하십시오.

참고: 보안 위험 수준이 낮으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 낮아집니다. 보안 위험 수준이 높으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 더 높아집니다. 

이 보안 위험 수준은 경보 9150.10017 충돌 정지 오류가 트리거되기 전에 코봇이 견디게 되는 최대 허용 가능 힘, 속도, 동력, 모멘텀, 엘보우 속도 및 엘보우 힘[2]을 계산합니다. 

중요: 로봇의 프로그래밍된 속도는 보안 위험 수준에서 허용 가능한 속도보다 클 수 없습니다. 

참고: 경보에 대한 자세한 내용은 Haas 코봇 - 문제 해결 안내서를 참조하십시오. 

Activation

1

Haas Service 포털로 이동하여 구성 파일을 다운로드하십시오.

안전 자동화 옵션 전면/측면 구성 파일을 다운로드합니다.

옵션 구성 패치 파일을 제어 장치에 로드하십시오. 차세대제어장치 - 구성 파일 - 다운로드/로드 절차를 참조하십시오.

2

Parameters(파라미터) > Features(기능) > Robot(로봇) 으로 이동하여 로봇 기능이 하단에 나타나는지 확인합니다.

3

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

Devices(장치)>Robot(로봇)>Setup(설정)탭[1]으로 이동합니다.

[E-Stop]을 누릅니다.

[F1]을 눌러 로봇[2]을 연결합니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 기능을 잠금 해제해야 합니다. 이 팝업은 기계의 현재 소프트웨어 버전, 로봇 MAC 주소 및 생성된 코드를 보여줍니다. 잠금 해제 코드를 받으려면 이 정보를 HBC에 입력하십시오.

4

HBC에서 Service 탭[1]으로 이동합니다.

화면 왼쪽에서 Activations(활성화)[2]를 클릭한 다음 Cobot Installation(코봇 설치) [3]를 선택하여 코봇 잠금 해제 코드를 얻는 프로세스를 시작하십시오.

첫 번째 단계는 HBC의 필드에 기계 일련 번호[4]와 코봇 일련 번호[5]를 입력하는 것입니다.

올바른 정보를 입력했으면 오른쪽 하단 모서리에 있는 Next [6]를 누르고 잠금 해제 코드를 받을 때까지 단계를 계속하십시오.

참고:Robot Installation(로봇 설치) 탭이 아닌 Cobot Installation(코봇 설치) 탭[3]인지 확인하십시오. 로봇 설치는 Haas 로봇 패키지에만 사용됩니다. Haas 코봇에 로봇 설치를 사용하면 유효하지 않은 잠금 해제 코드가 발생합니다.

5

코봇의 Haas 일련 번호[1]와 잠금 해제 코드를 입력하여 로봇을 기계에 연결합니다. 

 참고: 이 단계는 HFO 서비스 기술자만 완료할 수 있습니다.

 참고: 로봇이 활성화되기 전에 기계를 활성화해야 합니다.  기계 활성화/시간 연장 - NGC 절차를 따르십시오.

로봇이 기계와 연결되면 노란색의  로봇 활성화 성공 메시지가 Haas 화면 하단에 나타납니다.

6

[E-STOP] 를 해제하고 RESET 을 눌러 경보를 소거합니다. 

[HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 

[CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.

 참고: 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다. 아래의 설정/실행 모드 섹션을 참조하십시오.

Remote Handle Jog Touch에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.

그리퍼를 설치하려면 로봇을 적당한 위치로 옮기십시오.

J6를 0.0000 위치로 조그합니다. 위치 구멍은 상단 중앙에 있어야 합니다.

참고:  로봇에서 작업하기 전에 [E-STOP]을 누릅니다.

Gripper Installation

1

공기/윤활 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 끄고 압력 해제 밸브를 당겨 시스템에 있는 공기를 방출하십시오.

2

듀얼 액션 그리퍼의 경우:

이 섹션에는 두 가지 버전의 듀얼 액션 그리퍼가 있으며 둘 다 설치 프로세스가 동일합니다.

위치 구멍 [1]이 상단 중앙에 오도록 로봇을 조그합니다.

어댑터 플레이트 [2]를 로봇 암 끝에 설치합니다.

듀얼 그리퍼 어셈블리 [3]를 어댑터 플레이트 [2]에 설치합니다.

참고: 그리퍼 1 어댑터 플레이트 섹션에 그리퍼 1(오렌지색 및 자주색 케이블 타이가 있음)을 설치해야 합니다. 

3

앵글형 싱글 액션 그리퍼의 경우:

위치 구멍 [1]이 상단 중앙에 오도록 로봇을 조그합니다.

앵글 어댑터 플레이트 [2]를 로봇 암 끝에 설치합니다.

단일 그리퍼 어셈블리 [3]를 앵글 어댑터 플레이트 [2]에 설치합니다. 

4

바 그리퍼 핑거를 설치하려면 그리퍼 본체에서 슬러그 그리퍼 플레이트를 제거하십시오.

SHCS M6 나사 (x8) [4]로 환봉 그리퍼 볼트 플레이트 [3]를 설치합니다. 10ft-lbs의 토크로 조입니다.

SHCS 1/4-20 (x8) [1]을 사용하여 환봉 그리퍼 핑거 [2]를 설치합니다. 13 ft-lbs의 토크로 조입니다.

5

단일 [1] 또는 듀얼 [2] 그리퍼 구성에 따라 공압 그리퍼에 사용되는 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리를 구성하십시오. 

단일 그리퍼[1]의 경우, 들어오는 공기를 피팅[2]에 연결하고 그림과 같이 플러그를 피팅[3]의 다른 쪽 끝에 플러그를 꽂습니다.

듀얼 그리퍼 [4]의 경우 피팅 [3]의 플러그를 제거하고 작은 에어 호스를 두 번째 솔레노이드 [5]에 부착합니다. 그런 다음 두 솔레노이드에 공기가 공급되도록 인입 에어 호스를 피팅 [2]에 연결하십시오.

6

단일 그리퍼의 경우:

그리퍼에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

케이블 도관에 에어 라인을 감아 고정합니다. 벨크로 스트랩을 사용하여 케이블 도관을 코봇에 부착합니다. 코봇이 완전히 확장될 때 케이블이 변형되지 않도록 충분히 느슨한지 확인하십시오.

사용한 솔레노이드 피팅[1]에 에어 주입 호스를 삽입하십시오. 

플러그가 사용하지 않는 솔레노이드 피팅 [2]에 설치되어 있는지 확인하십시오. 

7

듀얼 그리퍼의 경우:

그리퍼 #1에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

그리퍼 #2에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

케이블 도관에 에어 라인을 감아 고정합니다. 벨크로 스트랩을 사용하여 케이블 도관을 코봇에 부착합니다. 코봇이 완전히 확장될 때 케이블이 변형되지 않도록 충분히 느슨한지 확인하십시오.

첫 번째 솔레노이드와 두 번째 솔레노이드를 연결하는 짧은 에어라인 [1]을 삽입합니다. 

에어 주입 호스를 피팅 [2]에 삽입하십시오. 

Parts Table Assembly

공작물 테이블 옵션을 주문한 경우, 조립 지침은 아래 절차를 따르십시오.

Haas 로봇 - 부품 테이블 어셈블리

참고: HC10 MACHINE READY KIT를 구입한 경우, 공작물 테이블을 나무 팔레트에 직접 장착 하는 경우 휠을 설치할 필요가 없습니다. 

Verification

비상 정지 장치 테스트 :

  • Haas 펜던트, RJH-XL 및 코봇 교육 펜던트에 있는 각 E-STOP(비상 정지) 버튼을 누르십시오. 기계가 107 EMERGENCY STOP  경보를 생성하는지 확인하십시오.  비상 정지 버튼을 눌러도 107 EMERGENCY STOP 경보가 생성되지 않으면 배선을 확인합니다. 최신 구성 파일을 로드하여 RJH-XL을 활성화하십시오.

로봇 안전 장치를 테스트하십시오.

로봇 안전 장치가 트리거될 때 Haas 펜던트에 E-STOP 또는 광 커튼 트리거 아이콘이 있는지 확인하십시오. 

  • Fence(펜스)- 인터록에 키를 삽입한 상태에서 인터록 전면에 있는 두 개의 빨간색 LED 표시등이 꺼져 있는지 확인합니다. 인터록에서 키를 제거하고 두 개의 빨간색 LED 표시등이 켜져 있는지 확인하십시오. 
  • Area Scanner(영역 스캐너)- 보호 필드 내부로 이동하여 영역 스캐너의 빨간색 LED가 켜져 있는지 확인합니다. 보호 필드 밖으로 나가 녹색 LED가 켜져 있는지 확인하십시오.
  • Light Curtain(광 커튼)- 광 커튼 빔을 간섭하고 광 커튼 트리거 아이콘이 Haas 펜던트에 나타나는지 확인합니다. [RESET]을 누르십시오. 광 커튼 빔 외부로 이동하여 Haas 펜던트에 아이콘이 표시되지 않는지 확인하십시오. 

참고: 광 커튼 트리거 아이콘이 표시되지 않으면 배선, 정렬, 공장 설정: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE 이 LC_TYPE_1로 설정되어 있는지 확인하십시오.

그리퍼의 작동을 테스트합니다.

  • 두 그리퍼가 올바르게 고정되고 고정 해제되는지 확인합니다.
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  •  [F2] 를 눌러 마감 그리퍼를 고정/고정 해제합니다.
  •  [F3] 을 눌러 공작물 그리퍼를 클램프/클램프 해제합니다.

원격 조그 핸들 테스트:

  • 원격 조그 핸들 도킹을 해제합니다.
  •  [HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  • Remote Handle Jog에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.
  • 로봇을 안전한 위치로 이동시킵니다.

중요: 로봇을 작업하는 동안 "라이트 커튼 또는 셀 세이프를 활성화하십시오"라는 노란색 경고 메시지가 나타나면 HBC에서 구성 파일을 다시 업로드하여 안전 파라미터가 적용되었는지 확인하십시오. 

안전/실행 모드 작동을 확인합니다.

모든 Haas CNC 기계의 조작자 도어에는 제어장치 펜던트의 측면에 설정 모드를 잠그고 잠금 해제하기 위한 키 스위치가 탑재되어 있습니다. 로봇은 선택한 모드에 따라 다음과 같은 동작을 합니다. 

  • Haas 제어가 실행 모드, 모드 1에 있을 때 로봇 안전 장치를 트리거하면 모든 동작이 중지됩니다. 로봇 안전 장치가 더 이상 트리거되지 않을 때까지 이 동작을 시작할 수 없습니다.
  • Haas 제어 장치가 설정 모드, 모드 2에 있을 때 로봇의 동작 경로, 픽업 위치를 프로그래밍하고 로봇의 툴 중심점(오프셋)을 설정하고 스핀들 또는 기계의 공작물 홀더에서 공작물을 로드하고 픽업하기 위해 로봇의 축을 조깅하는 것과 같은 속도 제한 동작을 수행할 수 있습니다. 또한, 프로그래밍된 경로는 로봇의 프로그래밍된 경로를 확인하기 위해 천천히 실행될 수 있습니다. 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다.

Haas Robot - Quick Start Guide

로봇을 설치 한 후 아래 절차에 따라 작업을 설정하십시오.

Haas Robot - 빠른 시작 안내서

Disable the Robot

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 0으로: 없음
  • 376 Light Curtain Enabled 를  Off

5.4 UMC-500 설치

Haas Cobot 10 (HC10) - UMC–500 - 설치

AD0717

개정판 A - 2025년 5월

Introduction

이 절차는  Haas 10KG 코봇(HC10)을 설치하는 방법을 보여줍니다.

참고: CNC 기계와 로봇으로 구성된 Haas 설계 작업 셀은 CE 요건을 준수하는 것으로 평가되었습니다. Haas 셀 디자인에 대해 변경 또는 변형하는 경우 해당 표준을 준수하는지 평가해야 하며 이는 사용자/통합 회사의 책임입니다.

기계 요구 사항:

공구 요구 사항

  • 미니 일자 드라이버

고정 요구 사항

  •  Haas 10KG 코봇(HC10)은 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정적인 받침대/테이블과 함께 Haas에서 구성 및 판매합니다. 

참고: 주문에 포함된 구성 요소는 판매 주문서를 참조하십시오. 주문은 구매한 옵션에 따라 다릅니다.

중요:  Hans 코봇에 대한 자세한 내용은 Elfin 소프트웨어용 Hans 로봇 작동 설명서를 참조하십시오.
 

Haas 10KG 코봇 패키지를 Haas 기계에 현장 설치하려면 다음 구성품이 필요합니다:

부품 번호 설명

코봇 통합 키트 및 안전 파라미터:

93-1001054   코봇 통합 키트 UMC-500 전면

93-1000997   전면 자동화 안전 파라미터만 해당

 코봇 통합 키트 및 안전 파라미터

다음 로봇 안전 장치 중 하나:

08-1899   다측면 광 커튼 HRP 키트

08-1848    5면 광 커튼 HRP 키트

08-1897   레이저 영역 스캐너 키트 

 로봇 안전 장치

Machine Setup

1

전면 로딩 로봇: 

자동 도어 모터 커버를 제거합니다. 

모터 바로 아래의 기계에 새 근접 스위치 브래킷 [1]을 설치합니다.

근접 스위치 브래킷 [1] 위에 근접 스위치 동작 플래그 [2]를 설치합니다. 

근접 스위치 브래킷 [1] 위에 근접 스위치 마운트 [3]를 설치합니다. 

근접 스위치 마운트 [3]에 도어를 정상적으로 열린(NO) 근접 스위치 [4]를 설치합니다.

자동 도어 모터 커버를 설치합니다. 

그림과 같이 도어 상시 개방(NO) 케이블을 제어 캐비닛에 배선합니다.

근접 스위치 케이블을 SIO PCB P27 에 연결합니다.

2

  • APL 스프링 푸셔는 25mm 또는 1” 툴 홀더에 맞는 자루로 제작
  • 이 공구는 공구 캐로슬에서 공구 홀더를 조여야 합니다.
  • 다음 단계를 모든 프로그램의 시작 부분에 프로그래밍하여  공작물이 바이스에 올바르게 장착되도록 프로그래밍하십시오.
    • 공작물 위에 있는 스프링 푸셔 찾기
    • Z축을 움직여 스프링을 약 0.50인치 또는 12.7mm로 압축
    • 1초의 일시 정지로 바이스 열기
    • 1초의 일시 정지로 바이스 닫기

참고: 스프링 푸셔의 부품 번호는 다음과 같습니다. 

  • 30-12642 SPRING PUSHER..  25mm 또는 1.0” 홀더는 별도로 판매됩니다.

Cobot Installation

1

코봇 과 제어 박스가 일치하는 일련 번호와 일치하는 세트에서 왔는지 확인합니다.

Haas 일련 번호[1]가 있는 흰색 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

식별 번호[2]가 있는 노란색 원 데칼이 있습니다. 두 상자에서 모두 동일한지 확인하십시오.

2

기계 스커트에서 받침대 측면까지의 거리를 측정합니다.

 참고: 다음 치수는 권장 거리입니다. 위치는 사용자 응용 장치에 따라 다를 수 있습니다. 전면 로딩 또는 측면 로딩 코봇에 대한 코봇 및 공작물 테이블의 위치 설정은 다음 단계를 참조하십시오.

Haas 코봇 10은 Haas 코봇  받침대와 페어링하는 것이 좋습니다. 이 받침대는 Haas에서 정의한 공작물 크기 및 중량 제한에 따라 사용할 때 충분히 안정되도록 구성되어 있습니다. 

3

전면 적재:

기계를 기준으로 다음 위치에 받침대와 공작물 테이블을 배치합니다.

치수 야드파운드법(인치) 미터법(cm)
기계 전면에서 받침대 [1] 전면까지 9.5인치 24cm
기계 왼쪽에서 받침대 [2] 왼쪽 측면까지 38인치 96.5cm
기계 전면에서 공작물 테이블 [3]의 전면 왼쪽 모서리까지 4.5인치 11.5cm
기계 전면에서 공작물 테이블 [4]의 왼쪽 후면 모서리까지 27인치 68.5cm
기계 왼쪽에서 공작물 테이블 [5]의 전면 왼쪽 모서리까지 21인치 53cm

4

측면 적재:

기계를 기준으로 다음 위치에 받침대와 공작물 테이블을 배치합니다.

치수 야드파운드법(인치) 미터법(cm)
기계 전면에서 받침대 [1] 왼쪽 측면까지 17.5인치 44.5cm
기계 오른쪽에서 받침대[2] 전면까지 5인치 12.5cm
기계 전면에서 공작물 테이블 [3]의 왼쪽 0인치 0cm
기계 오른쪽부터 공작물 테이블 [4]의 전면까지 24인치 61cm

5

받침대를 지면에 고정합니다. 버블 레벨을 사용하여 받침대의 수평을 맞춥니다. 

 참고: 조정 가능한 받침대의 경우 고정 나사[1]를 푼 다음 클레비스 핀[2]을 조정하여 원하는 높이를 설정합니다. 로봇을 설치하기 전에 세트 스크루[1]를 다시 조입니다. 베이스에 (x4) 육각 볼트를 사용하여 X 및 Y 평면에서 레벨을 설정하는 동안 받침대 상단에 기포 수준기를 놓습니다.

케이블이 충분히 느슨해지도록 코봇 제어 박스[3]를 받침대 바로 옆에 놓습니다. 

6

배송 상자에서 로봇을 제거합니다. 

 참고: 필요한 경우 받침대와 로봇 사이에 어댑터 플레이트를 설치합니다. 

받침대  위에 코봇을 설치합니다.

 참고: 코봇 케이블 커넥터[1]가 기계 전면과 직각을 이루는지 확인하십시오. 

중요: 코봇 은 약 40lbs이며 해당 무게를 안전하게 들어 올릴 수 있는 장치로 들어 올려야 합니다.

로봇을 설치한 후 로봇 리프팅 하드웨어를 제거하십시오.

7

코봇 패키징 내부에는 다음과 같은 예비 부품으로 채워진 작은 백[1]이 있습니다. 

  • 퓨즈
  • 나사 (x2)
  • 제어 박스 키

여분의 M12 커넥터로 채워진 중간 크기의 백[2]이 있습니다. 이 케이블을 사용하여 End I/O 모듈의 입력 및 출력을 구성할 수 있습니다. 

종이로 채워진 대형 백[3]과 코봇 소프트웨어로 다운로드한 USB 스틱이 있습니다.

나중에 사용할 수 있도록 이러한 예비 부품을 안전한 곳에 보관하십시오. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

인터페이스 박스를 Haas 기계에 연결합니다.

로봇 안전 장치 인터페이스 상자 32-9018 에는 기계 판금에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다. 그림과 같이 인터페이스 상자[1]를 장착하십시오.

마그네틱 마운트와 집타이가 있는 인클로저를 따라 로봇 인터페이스 전기 케이블[2]을 배선합니다. 케이블을 전기 캐비닛 하단으로 배선합니다.

참고: 인터페이스 상자를 로봇 안전 장치 인터페이스 박스로 업그레이드하는 방법에 대한 자세한 내용은 로봇 안전 장치 인터페이스 박스 - 설치 - AD0703을 참조하십시오. 

2

인터페이스 박스를 Haas 제어 캐비닛에 연결합니다.

케이블 33-8562C E-STOP 터미널 블록을 TB-1B [1]에 연결하고 설치 모드 터미널 블록을 SIO PCB의 TB-3B [1]에 연결합니다.  

사용자 릴레이를 K9 및 K10에 끼웁니다.[2]

점퍼가 JP1의 SIO PCB에 설치되어 있는지 확인하십시오.

 P1 SIO 로 표시된 피그테일 케이블을 P1 [3]에서 SIO PCB에 연결합니다.

참고: 기계에 재생 벡터 드라이브가 있는 경우, 케이블 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 을 P1 SIO에서 뽑아 케이블 33-8562C의 커넥터 FILTER OV FAULT에 꽂으십시오. 기계에  재생 벡터 드라이브 가 없는 경우, 커넥터FILTER OV FAULT에 아무 것도 꽂지 마십시오.

 RJ-45 케이블 [4]을 이더넷 -USB 어댑터 [5] (33-0636)에 연결하십시오.   USB 커넥터를 Maincon PCB J8  상단 포트에 연결합니다.페라이트 필터[6] 를 USB 어댑터에 추가합니다.

24VDC 전원공급장치[7]를 제어 캐비닛의 왼쪽에 장착하고 24V PS 케이블에 33-8562C라고 표시된 커넥터에 꽂습니다. 케이블 33-1281 [8] 를 24VDC 전원공급장치[7]에 연결하고 PSUP PCB 의 P3 에 연결합니다.

3

XMR이 없는 MM/SMM CM/CL 기계의 경우

P3가 PSUP PCB의 P3 [10]에서 P7 [9]로 연결된 점퍼에 의해 사용 중인 경우 24VDC 전원공급장치 [7]를 PSUP의 120VAC 커넥터에 연결하기 위해 스플리터 케이블이 필요합니다. 스플리터 케이블의 수 커넥터를 P3 [10]에 연결한 다음 해당 케이블의 점퍼를 P7 [9] 및 케이블 33-1281 [8]에 연결합니다.

참고: 점퍼 케이블이 스플리터 케이블의 빨간색과 일치하는 위치에 연결되어 있는지 확인하십시오.

4

코봇 제어 박스 내부에 로봇 신호 케이블 (33-1272 또는 33-1351)의 일부를 설치합니다.  이렇게 하려면 코봇  제어 박스에서 안전 커넥터 [1]를 제거하여 다른 색상의 전선을 각각의  위치에 설치하십시오.

안전 커넥터로 이어지는 33-1272 / 33-1351 케이블[2]:

  • 회색 전선부터 상단 24V까지
  • 빨간색 전선부터 하단 24V까지
  • 녹색 전선부터 EI0까지
  • 갈색 전선부터 EI1까지
  •  SA0 부터 SA1까지의 점퍼[3]
  •   SB0 부터 SB1까지의 점퍼[4]

 참고: 이 케이블의 나머지 전선은 사용되지 않습니다. 각 전선 리드에 전기 테이프를 놓고 사용하지 않은 나머지 와이어를 짚타이로 묶습니다. 

5

중요: 로봇 신호 케이블의 모든 케이블을 설치한 후 코봇 제어 상자를 보호하기 위해  퓨즈 [1]가 항상 설치되어 있는지 확인하십시오.

6

코봇을 인터페이스 박스 에 연결합니다.

RJ45 이더넷 케이블 [1]을 코봇  제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 페라이트 필터[2]를 RJ-45 케이블에 추가합니다.

로봇 신호 케이블[3]을 코봇 제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 

120VAC 코봇 전원 케이블[4]을 외부 전원에 연결하십시오. 

로봇 전원 케이블 [5]을 제어 박스에서 코봇으로 연결합니다.

제어 박스의 교육 펜던트 케이블 [6]을 교육 펜던트에 연결합니다. 

참고: 인터록 펜스, 영역 스캐너 또는 광 커튼 설치에 대한 자세한 내용은 아래 로봇 안전 장치섹션을 참조하십시오.

7

원격 조그 핸들이 기계에 설치되어 있는지 확인하십시오.

참고: RJH-XL 설치에 대한 자세한 내용은 원격 작업 핸들 - Touch Large(RJH-XL) - 설치 - AD0533을 참조하십시오. 

8

7 ~ 10 단계는 공압 그리퍼의 배선 및 호스 배선 지침입니다. 기계적 설치는 이 페이지의 하단에 있는 그리퍼 설치 섹션을 참조하십시오.

에어 라인이 충분히 느슨해지도록 하면서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리를 받침대 측면에 설치하십시오. 간섭되지 않는 위치에 있는지 확인하십시오. 그림과 같이 기계 아래의 에어 라인 [1]을 CALM 캐비닛 쪽으로 다시 배선합니다.

9

CALM 캐비닛 내부의 CALM 매니폴드 포트 중 하나에서 플러그를 제거하고 포트의 피팅에 체크 밸브 [1] (58-1863)를 설치합니다. 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리(이전 단계에서)에서 CALM 캐비닛으로 입력 에어 라인 [2]을 배선하고 에어 라인을 체크 밸브에 연결합니다.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

10

제어 박스 [1]의 동력을 끄십시오.

솔레노이드 케이블을 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리 [2]에서 코봇제어 박스 [1]의 Digital Output(디지털 출력)에 연결합니다. 코봇 제어 박스에서 커넥터를 제거하십시오.

11

그리퍼 솔레노이드 전원 케이블(33-1276 / 33-1341)을  제어 박스 내부의 디지털 출력 단자에 연결합니다. 다른 색상의 전선을 각 위치에 설치합니다.

  • 0V에 검정색/흰색 케이블 연결
  • DO0에 검정색 케이블 연결
  • 0V에 주황색/흰색 케이블 연결
  • DO1에 주황색 케이블 연결
  • 0V에 빨간색/흰색 케이블 연결
  • DO2에 빨간색 케이블 연결
  • 0V에 갈색/흰색 케이블 연결
  • DO3에 갈색 케이블 연결

제어 박스의 동력을 켭니다.

Robot Safety Device

중요: 안전 장치의 작동을 올바르게 구성하고 테스트할 때까지 로봇을 작동하지 마십시오.

광 커튼:

코봇 패키지는 광 커튼 송신기 및 리시버와 함께 기본 안전 장치로 제공됩니다. 광 커튼은 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

광 커튼 설치

참고: 영역 스캐너 또는 HC10 기계 준비 키트를 주문한 경우 1M 광 커튼 수신기 및 송신기도 있습니다. 모든 코봇에 함께 제공됩니다. 

로봇 펜스:

기계에 펜스 옵션이 장착된 경우 기계에 로봇 펜스 및 도어 인터록 어셈블리를 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

로봇 펜스 설치

펜스가 설치되면 기계 상단에 기계 먼저 부착된 패널부터 시작하여 기계와 로봇 펜스 사이에 펜스 패널을 설치합니다.

참고: 펜스를 기계 엔클로저에 연결하는 판금 벽 패널은 제공된 셀프 태핑 나사를 사용하여 설치해야 하며 구멍과 정렬되지 않습니다.

영역 스캐너: 

기계에 영역 스캐너 옵션이 장착된 경우, 영역 스캐너를 공간에 설치하고 구성해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

영역 스캐너 설치

First Power-UP

1

Haas 기계를 켜십시오. 

전원 스위치 [1]를  뒤집어 코봇의 전원을 켭니다.

원 [2]을 눌러 코봇 교육 펜던트의 전원을 켭니다. 

코봇 교육 펜던트의 [E-STOP][3]이 해제되어 있는지 확인합니다. 

언어를 변경하려면 언어 드롭다운 메뉴를 클릭하십시오. 영어는 EN을 선택하십시오. 이 설정 변경을 확인하기 위해, 코봇 교육 펜던트에 사용자 이름과 암호를 입력하라는 팝업이 표시됩니다. 

사용자 이름과 비밀번호 모두에 "admin"을 입력합니다. 

2

참고: 코봇 교육 펜던트에는 사용자 이름과 암호를 입력하라는 팝업이 표시됩니다. 교육 펜던트에 로그인하려면 다음 자격 증명을 사용하십시오.

  • 사용자 이름 = admin
  • 암호 = admin

실행 모드로 들어갑니다. 활성화를 누르십시오. 

Jog mode[1]로 이동하십시오.

영점 이동 버튼[2]을 사용하여 각 조인트를 영점 위치로 이동합니다. 

3

로봇이 영점 위치에 있으면 해시 라인[1]이 코봇의 각 조인트 양쪽에 정렬되었는지 확인합니다. 

 중요: 조인트 해시 라인[1]이 정렬되지 않으면 모든 해시 라인[1]이 정렬될 때까지 특정 조인트를 적절히 조그합니다. 이 위치는 다음 단계에서 새 코봇 영점 위치로 설정됩니다.  

이더넷 케이블[2]을 코봇 제어 박스에서 컴퓨터로 연결합니다.

컴퓨터에서 어댑터 설정을 변경하여 이더넷 포트를 활성화합니다. 

참고:어댑터 설정 변경에 대한 도움말은 다음 단계를 참조하십시오.

4

어댑터 설정을 변경하려면 컴퓨터에서 설정 페이지 [1]를 연 다음 네트워크 및 인터넷 [2]을 클릭하면 네트워크 상태 페이지가 나타납니다.

어댑터 옵션 변경[3]을 클릭한 다음 이더넷[4]을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 속성 창[5]을 엽니다. 여기서 인터넷 프로토콜 버전 4(TCP/IPv4) [6] 옵션을 선택하고 확인을 클릭합니다. 

 

5

이제 이더넷 설정이 정확합니다. 웹 브라우저 창을 열고 코봇[1]의 IP 주소를 입력하십시오. 

참고:이는 노트북을 HRP-1/2/3에 연결하는 것과 동일한 프로세스입니다. 이더넷을 통한 코봇 연결에 대한 추가 정보는 Haas 로봇 연결 및 조그 섹션에 있는 HRP-문제 해결 페이지의 동영상을 참조하십시오. 

6

 HBC에서 HRTool을 다운로드합니다. HBC의 서비스 섹션에서 Utilities(유틸리티) > Documents and Software(문서 및 소프트웨어) > 01 Control Software(제어 소프트웨어) > 01 Next(다음) Generation Control(생성 컨트롤) > 10 Cobot Software(10 코봇 소프트웨어) > HRTool.zip으로 이동합니다.

폴더의 압축을 풀고 HRToolsMaind.exe로 이동합니다.

시스템 탭 아래에 있는 코봇 IP 주소를 입력합니다.  Set(설정)을 클릭합니다. 

HRTool의 Config(구성) 탭으로 이동합니다.

실제 인코더 값과 이론적 인코더 값을 보려면 "get"을 클릭하십시오. 

""set"을 클릭하여 이론적인 인코더 값을 실제 인코더 값으로 설정하십시오. 이 단계는 코봇의 현재 위치를 새 원점 위치로 설정합니다. 

7

각 조인트의 실제 인코더 값과 이론적 인코더 값이 일치하는지 확인하십시오. 

참고: 값이 일치하지 않으면 "설정"을 다시 누르십시오. 

8

교육 펜던트에서 시스템[1]으로 이동한 다음 시스템 업데이트로 이동합니다. 

코봇 펌웨어[2]가 다음 중 하나인지 확인합니다.

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

참고: 펌웨어 버전 HR6.4.9.tmp.20240919.zip은 모든 크기의 코봇과 호환됩니다.

펌웨어 업데이트 절차는 Haas 코봇 - 유지보수 장을 참조하십시오. 

9

Haas CNC를 켜십시오.

모든 축을 영점 복귀 합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

파라미터> 공장 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
  • 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1로
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open 스위치를 TRUE로 활성화하십시오

참고: 소프트웨어 버전이 100.20.000.1010 이상인 기계는 아래 매개 변수를 변경해야 합니다.

  • 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

[SETTING]을 누릅니다.

설정을 다음과 같이 지정합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 3: 로봇.
  • 376 Light Curtain Enabled를 On으로

 

10

Haas 펜던트에서 [CURRENT COMMANDS]를 누릅니다.

장치>로봇>조깅 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

  • Maximum Jogging Speed를 7.9 inch/sec로

설정 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

경고: 이 값을 잘못 설정하면 로봇 암이 올바르게 움직이지 않을 수 있습니다. 
 
  • Number of Grippers를 그리퍼의 수로.
  • Raw Gripper Clamp Output을 1로.
  • Raw Gripper Unclamp Output 을 2로.
  • Raw Gripper Clamp Delay 을 클램프/클램프 해제 지속시간 (초)으로.
  • Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로.
  • Finish Gripper Clamp Output 을 3으로.
  • Finish Gripper Unclamp Output 을 4로.
  • Finish Gripper Clamp Delay 를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로.
  • Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로

Security Risk Level

1

중요: 적절한 위험 평가를 수행하고 모든 적절한 안전 요구 사항을 충족했는지 확인하십시오. 

2

위험 평가를 기반으로 코봇 교육 펜던트에서 적절한 보안 위험 수준을 설정하십시오. Config > General Restrictions로 이동하고 0~5까지 원하는 보안 위험 수준[1]을 탭하십시오.

안전 검증에서 "admin" 코드를 사용하여 보안 레벨을 변경하십시오.

참고: 보안 위험 수준이 낮으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 낮아집니다. 보안 위험 수준이 높으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 더 높아집니다. 

이 보안 위험 수준은 경보 9150.10017 충돌 정지 오류가 트리거되기 전에 코봇이 견디게 되는 최대 허용 가능 힘, 속도, 동력, 모멘텀, 엘보우 속도 및 엘보우 힘[2]을 계산합니다. 

중요: 로봇의 프로그래밍된 속도는 보안 위험 수준에서 허용 가능한 속도보다 클 수 없습니다. 

참고: 경보에 대한 자세한 내용은 Haas 코봇 - 문제 해결 안내서를 참조하십시오. 

Activation

1

Haas Service 포털로 이동하여 구성 파일을 다운로드하십시오.

안전 자동화 옵션 전면/측면 구성 파일을 다운로드합니다.

옵션 구성 패치 파일을 제어 장치에 로드하십시오. 차세대제어장치 - 구성 파일 - 다운로드/로드 절차를 참조하십시오.

2

Parameters(파라미터) > Features(기능) > Robot(로봇) 으로 이동하여 로봇 기능이 하단에 나타나는지 확인합니다.

3

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

Devices(장치)>Robot(로봇)>Setup(설정)탭[1]으로 이동합니다.

[E-Stop]을 누릅니다.

[F1]을 눌러 로봇[2]을 연결합니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 기능을 잠금 해제해야 합니다. 이 팝업은 기계의 현재 소프트웨어 버전, 로봇 MAC 주소 및 생성된 코드를 보여줍니다. 잠금 해제 코드를 받으려면 이 정보를 HBC에 입력하십시오.

4

HBC에서 Service 탭[1]으로 이동합니다.

화면 왼쪽에서 Activations(활성화)[2]를 클릭한 다음 Cobot Installation(코봇 설치) [3]를 선택하여 코봇 잠금 해제 코드를 얻는 프로세스를 시작하십시오.

첫 번째 단계는 HBC의 필드에 기계 일련 번호[4]와 코봇 일련 번호[5]를 입력하는 것입니다.

올바른 정보를 입력했으면 오른쪽 하단 모서리에 있는 Next [6]를 누르고 잠금 해제 코드를 받을 때까지 단계를 계속하십시오.

참고:Robot Installation(로봇 설치) 탭이 아닌 Cobot Installation(코봇 설치) 탭[3]인지 확인하십시오. 로봇 설치는 Haas 로봇 패키지에만 사용됩니다. Haas 코봇에 로봇 설치를 사용하면 유효하지 않은 잠금 해제 코드가 발생합니다.

5

코봇의 Haas 일련 번호[1]와 잠금 해제 코드를 입력하여 로봇을 기계에 연결합니다. 

 참고: 이 단계는 HFO 서비스 기술자만 완료할 수 있습니다.

 참고: 로봇이 활성화되기 전에 기계를 활성화해야 합니다.  기계 활성화/시간 연장 - NGC 절차를 따르십시오.

로봇이 기계와 연결되면 노란색의  로봇 활성화 성공 메시지가 Haas 화면 하단에 나타납니다.

6

[E-STOP] 를 해제하고 RESET 을 눌러 경보를 소거합니다. 

[HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 

[CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.

 참고: 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다. 아래의 설정/실행 모드 섹션을 참조하십시오.

Remote Handle Jog Touch에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.

그리퍼를 설치하려면 로봇을 적당한 위치로 옮기십시오.

J6를 0.0000 위치로 조그합니다. 위치 구멍은 상단 중앙에 있어야 합니다.

참고:  로봇에서 작업하기 전에 [E-STOP]을 누릅니다.

Gripper Installation

1

공기/윤활 캐비닛에서 밸브를 돌려 기계 공기를 끄고 압력 해제 밸브를 당겨 시스템에 있는 공기를 방출하십시오.

2

듀얼 액션 그리퍼의 경우:

이 섹션에는 두 가지 버전의 듀얼 액션 그리퍼가 있으며 둘 다 설치 프로세스가 동일합니다.

위치 구멍 [1]이 상단 중앙에 오도록 로봇을 조그합니다.

어댑터 플레이트 [2]를 로봇 암 끝에 설치합니다.

듀얼 그리퍼 어셈블리 [3]를 어댑터 플레이트 [2]에 설치합니다.

참고: 그리퍼 1 어댑터 플레이트 섹션에 그리퍼 1(오렌지색 및 자주색 케이블 타이가 있음)을 설치해야 합니다. 

3

앵글형 싱글 액션 그리퍼의 경우:

위치 구멍 [1]이 상단 중앙에 오도록 로봇을 조그합니다.

앵글 어댑터 플레이트 [2]를 로봇 암 끝에 설치합니다.

단일 그리퍼 어셈블리 [3]를 앵글 어댑터 플레이트 [2]에 설치합니다. 

4

바 그리퍼 핑거를 설치하려면 그리퍼 본체에서 슬러그 그리퍼 플레이트를 제거하십시오.

SHCS M6 나사 (x8) [4]로 환봉 그리퍼 볼트 플레이트 [3]를 설치합니다. 10ft-lbs의 토크로 조입니다.

SHCS 1/4-20 (x8) [1]을 사용하여 환봉 그리퍼 핑거 [2]를 설치합니다. 13 ft-lbs의 토크로 조입니다.

5

단일 [1] 또는 듀얼 [2] 그리퍼 구성에 따라 공압 그리퍼에 사용되는 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리를 구성하십시오. 

단일 그리퍼[1]의 경우, 들어오는 공기를 피팅[2]에 연결하고 그림과 같이 플러그를 피팅[3]의 다른 쪽 끝에 플러그를 꽂습니다.

듀얼 그리퍼 [4]의 경우 피팅 [3]의 플러그를 제거하고 작은 에어 호스를 두 번째 솔레노이드 [5]에 부착합니다. 그런 다음 두 솔레노이드에 공기가 공급되도록 인입 에어 호스를 피팅 [2]에 연결하십시오.

6

단일 그리퍼의 경우:

그리퍼에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

케이블 도관에 에어 라인을 감아 고정합니다. 벨크로 스트랩을 사용하여 케이블 도관을 코봇에 부착합니다. 코봇이 완전히 확장될 때 케이블이 변형되지 않도록 충분히 느슨한지 확인하십시오.

사용한 솔레노이드 피팅[1]에 에어 주입 호스를 삽입하십시오. 

플러그가 사용하지 않는 솔레노이드 피팅 [2]에 설치되어 있는지 확인하십시오. 

7

듀얼 그리퍼의 경우:

그리퍼 #1에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

그리퍼 #2에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

케이블 도관에 에어 라인을 감아 고정합니다. 벨크로 스트랩을 사용하여 케이블 도관을 코봇에 부착합니다. 코봇이 완전히 확장될 때 케이블이 변형되지 않도록 충분히 느슨한지 확인하십시오.

첫 번째 솔레노이드와 두 번째 솔레노이드를 연결하는 짧은 에어라인 [1]을 삽입합니다. 

에어 주입 호스를 피팅 [2]에 삽입하십시오. 

Parts Table Assembly

공작물 테이블 옵션을 주문한 경우, 조립 지침은 아래 절차를 따르십시오.

Haas 로봇 - 부품 테이블 어셈블리

참고: HC10 MACHINE READY KIT를 구입한 경우, 공작물 테이블을 나무 팔레트에 직접 장착 하는 경우 휠을 설치할 필요가 없습니다. 

Verification

비상 정지 장치 테스트 :

  • Haas 펜던트, RJH-XL 및 코봇 교육 펜던트에 있는 각 E-STOP(비상 정지) 버튼을 누르십시오. 기계가 107 EMERGENCY STOP  경보를 생성하는지 확인하십시오.  비상 정지 버튼을 눌러도 107 EMERGENCY STOP 경보가 생성되지 않으면 배선을 확인합니다. 최신 구성 파일을 로드하여 RJH-XL을 활성화하십시오.

로봇 안전 장치를 테스트하십시오.

로봇 안전 장치가 트리거될 때 Haas 펜던트에 E-STOP 또는 광 커튼 트리거 아이콘이 있는지 확인하십시오. 

  • Fence(펜스)- 인터록에 키를 삽입한 상태에서 인터록 전면에 있는 두 개의 빨간색 LED 표시등이 꺼져 있는지 확인합니다. 인터록에서 키를 제거하고 두 개의 빨간색 LED 표시등이 켜져 있는지 확인하십시오. 
  • Area Scanner(영역 스캐너)- 보호 필드 내부로 이동하여 영역 스캐너의 빨간색 LED가 켜져 있는지 확인합니다. 보호 필드 밖으로 나가 녹색 LED가 켜져 있는지 확인하십시오.
  • Light Curtain(광 커튼)- 광 커튼 빔을 간섭하고 광 커튼 트리거 아이콘이 Haas 펜던트에 나타나는지 확인합니다. [RESET]을 누르십시오. 광 커튼 빔 외부로 이동하여 Haas 펜던트에 아이콘이 표시되지 않는지 확인하십시오. 

참고: 광 커튼 트리거 아이콘이 표시되지 않으면 배선, 정렬, 공장 설정: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE 이 LC_TYPE_1로 설정되어 있는지 확인하십시오.

그리퍼의 작동을 테스트합니다.

  • 두 그리퍼가 올바르게 고정되고 고정 해제되는지 확인합니다.
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  •  [F2] 를 눌러 마감 그리퍼를 고정/고정 해제합니다.
  •  [F3] 을 눌러 공작물 그리퍼를 클램프/클램프 해제합니다.

원격 조그 핸들 테스트:

  • 원격 조그 핸들 도킹을 해제합니다.
  •  [HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 
  •  [CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.
  • Remote Handle Jog에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.
  • 로봇을 안전한 위치로 이동시킵니다.

중요: 로봇을 작업하는 동안 "라이트 커튼 또는 셀 세이프를 활성화하십시오"라는 노란색 경고 메시지가 나타나면 HBC에서 구성 파일을 다시 업로드하여 안전 파라미터가 적용되었는지 확인하십시오. 

안전/실행 모드 작동을 확인합니다.

모든 Haas CNC 기계의 조작자 도어에는 제어장치 펜던트의 측면에 설정 모드를 잠그고 잠금 해제하기 위한 키 스위치가 탑재되어 있습니다. 로봇은 선택한 모드에 따라 다음과 같은 동작을 합니다. 

  • Haas 제어가 실행 모드, 모드 1에 있을 때 로봇 안전 장치를 트리거하면 모든 동작이 중지됩니다. 로봇 안전 장치가 더 이상 트리거되지 않을 때까지 이 동작을 시작할 수 없습니다.
  • Haas 제어 장치가 설정 모드, 모드 2에 있을 때 로봇의 동작 경로, 픽업 위치를 프로그래밍하고 로봇의 툴 중심점(오프셋)을 설정하고 스핀들 또는 기계의 공작물 홀더에서 공작물을 로드하고 픽업하기 위해 로봇의 축을 조깅하는 것과 같은 속도 제한 동작을 수행할 수 있습니다. 또한, 프로그래밍된 경로는 로봇의 프로그래밍된 경로를 확인하기 위해 천천히 실행될 수 있습니다. 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다.

Haas Robot - Quick Start Guide

로봇을 설치 한 후 아래 절차에 따라 작업을 설정하십시오.

Haas Robot - 빠른 시작 안내서

Disable the Robot

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 0으로: 없음
  • 376 Light Curtain Enabled 를  Off
피드백