5.1 Instalación de CMV

Haas Cobot 10 (HC10) - CMV - Instalación

AD0714

Revisión C - 09/2025

Introducción

Este procedimiento le indica cómo instalar el Cobot de 10 kg de Haas (HC10).

 Nota: la célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

Requisitos de la máquina:

  • Versión 100.24.000.1001 o superior
    • Versión
  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip o versiónHR6.4.9.tmp20240919.zip
  • VF-1/2 y VM-2 Fecha de fabricación posterior a:  (consultar los requisitos de la máquina en cualquiera de los dos procedimientos) 
    • DC-2
  • Puerta automática Haas 
  • Ventana automática Haas
  • Placa de E/S 34-349xB o posterior
  • 93-1000610 PANTALLA TÁCTIL LCD DE VOLANTE DE AVANCE REMOTO (RJH-XL) VOLANTE DE AVANCE REMOTO - XL

    • Requisitos de la herramienta:

    • Destornillador de cabeza plana mini

    Requisitos de fijación/anclaje

    • Haas configura y vende el Cobot Haas de 10 kg (HC10) con un pedestal/mesa suficientemente estable utilizado de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 
    IMPORTANTE:  Para obtener más información directamente sobre el Cobot Hans, consulte el Manual de funcionamiento del robot Haas para el software Elfin.

    Hay 3 escenarios en los que se puede instalar la opción de cobot en una máquina Haas:

    1. La opción de cobot se pidió al mismo tiempo que la máquina. Tanto el cobot como la máquina se están instalando juntos.
    2. La opción de cobot se pide para que se pueda instalar en una máquina previamente instalada.
    3. La opción de cobot se instaló anteriormente en una máquina, pero ahora se moverá a una máquina Haas diferente.

    En los escenarios 2 y 3, las piezas adicionales deberán pedirse con el número de serie de la máquina Haas. Consulte las tablas siguientes para ver qué piezas se necesitan en los diferentes escenarios.

    Escenario 1: el cobot y la máquina se piden e instalan juntos

    Componente Referencia Descripción
    NO ES NECESARIO PEDIR PIEZAS ADICIONALES CUANDO EL COBOT Y LA MÁQUINA SE PIDEN JUNTOS

    Escenario 2: se está instalando el cobot en campo en una máquina Haas existente

    Componente Referencia Descripción
    COMPRUEBE SI LA MÁQUINA HAAS YA TIENE ESTAS CARACTERÍSTICAS Y PARÁMETROS ANTES DE REALIZAR EL PEDIDO
    Parámetro de desbloqueo de la característica del robot 93-1001031 El kit activa la función de robot en la máquina Haas. Para comprobar si necesita este kit, vaya a la  pestaña Características en el control Haas y compruebe si la opción Robot está resaltada. Este kit no incluye ninguna pieza física.
    Parámetros de seguridad del tipo de carga 93-1000997 Parámetros de seguridad de la automatización frontal: el  kit es necesario cuando el cobot va a cargar piezas a través de la puerta frontal de la máquina Haas. Este kit no incluye piezas físicas y la opción de puerta automática tendría que comprarse e instalarse por separado.
    O  
    93-1000996 Parámetros de seguridad de automatización lateral: el  kit es necesario cuando el cobot va a cargar piezas a través de la ventana lateral de la máquina Haas. Este kit no incluye piezas físicas y la opción de ventana automática tendría que comprarse e instalarse por separado.

    Escenario 3: el cobot se transfiere de una máquina a otra máquina Haas

    Componente Referencia Descripción
    Kit de integración de Cobot Consulte la Tabla de compatibilidad del kit de integración Se necesita un kit para instalar piezas en la máquina Haas para interactuar con el cobot. Esto incluye la caja de interfaz, los interruptores de la puerta, etc., así como el parámetro Característica de desbloqueo del robot. Este kit solo debe adquirirse al transferir un cobot a una nueva máquina Haas, ya que estas piezas normalmente se incluyen cuando se pide un cobot. 
    Parámetros de seguridad del tipo de carga 93-1000997 Parámetros de seguridad de la automatización frontal: el  kit es necesario cuando el cobot va a cargar piezas a través de la puerta frontal de la máquina Haas. Este kit no incluye piezas físicas y la opción de puerta automática tendría que comprarse e instalarse por separado.
    O  
    93-1000996 Parámetros de seguridad de automatización lateral: el  kit es necesario cuando el cobot va a cargar piezas a través de la ventana lateral de la máquina Haas. Este kit no incluye piezas físicas y la opción de ventana automática tendría que comprarse e instalarse por separado.
    Dispositivo de seguridad 08-1899 Kit de cortina de luz de varios lados: el kit es necesario si el dispositivo de seguridad NO se  va a transferir desde la primera máquina y la segunda máquina Haas necesita su propio dispositivo de seguridad. Este kit crea una barrera protectora de 4 lados.
    O  
    08-1948 Kit de cortina de luz de 5 lados: el kit es necesario cuando el dispositivo de seguridad NO se  va a transferir desde la primera máquina y la segunda máquina Haas necesita su propio dispositivo de seguridad. Este kit crea una barrera protectora de 5 lados.
    O  
    08-1987 Kit de escáner de área láser: se necesita el  kit cuando el dispositivo de seguridad NO se  va a transferir desde la primera  máquina y la segunda máquina Haas necesita su propio dispositivo de seguridad. Este lector de área tiene una distancia de detección de 4 metros.

    Configuración de la fresadora

    1

    Complete lo siguiente a ambos lados de la puerta:

    Retire la cubierta del motor de la puerta automática [1] y el conjunto de motor de puerta automática [2].

    Instale el nuevo soporte de interruptor de proximidad [3] en el bloque del interruptor de proximidad existente [5].

    Instale el interruptor de proximidad de puerta siempre abierta [4] en el soporte [3].

     Importante: El kit VMC incluye 2 plantillas de taladro. Hay una plantilla VF [8] y una plantilla única [9] específica para máquinas DC-2. La plantilla DC-2 debe utilizarse en lugar de la plantilla VF estándar en máquinas DC-2.

    Instale la guía de broca [7] para la bandera de puerta abierta [6] y taladre y rosque 2 orificios 10-32 a través de la cubierta metálica de la puerta.

    • Tamaño del taladro: #21 o 5/32"
    • Toque 10-32 NF

    Retire la plantilla e instale la bandera de puerta abierta con 2 tornillos de cabeza plana. Vuelva a instalar el conjunto de motor de puerta automática, el soporte y la cubierta.

    Utilice los espaciadores proporcionadas para establecer la altura entre el interruptor de proximidad y la bandera de puerta abierta.

    2

    Robot de carga frontal: 

    Tienda los cables de puerta completamente abierta al interior del armario de control como se muestra en la imagen.

    Apague la máquina.

    Conecte 32-0807 INT. PROX. N.A. DE PUERTA IZQUIERDA TOTALMENTE ABIERTA a  P27 de PCB SIO.

    Conecte 32-0856 INT. PROX. N.A. DE PUERTA DERECHA TOTALMENTE ABIERTA a  P72 de PCB SIO.

    Encienda la máquina. 

    3

    Robot de carga lateral:

    Retire la cubierta [1] y su hardware [2] para dejar expuesto el cilindro de aire [4] de la ventana automática. Levante el cilindro de aire [4] de manera que los soportes [3] y el cilindro de aire estén acoplados como se muestra.

    Las tuberías gris y amarilla de la línea de aire que deberán conectarse al cilindro de aire de la ventana automática, los puertos en el cilindro de aire tendrán bridas grises y amarillas para mostrar dónde se conecta cada tubería.

    Instale la cubierta [2] sobre el cilindro de aire de la ventana automática.

    4

    • El empujador de muelle está hecho con un mango para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
    • Esta herramienta debe ocupar un portaherramientas en el carrusel de herramientas.
    • Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier  programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en la mordaza:
      • Ubique el empujador de muelle por encima de la pieza
      • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
      • Abra la mordaza con una pausa de un segundo
      • Cierre la mordaza con una pausa de un segundo

    Nota: la referencia del empujador de muelle es: 

    • 30-12642 EMPUJADOR DE MUELLE.  El soporte de 25 mm o 1,0 pulgada se vende por separado.

    Instalación del Cobot

    1

    Verifique que el Cobot y su caja de control sean del mismo conjunto que coincida con los números de serie que coincidan.

    Hay una etiqueta blanca con el número de serie de Haas [1]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

    Hay una etiqueta circular amarilla con un número de identificación [2]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

    2

    Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta el lateral del pedestal.

     Nota: Las siguientes dimensiones son distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario.

    Utilice las dimensiones de los siguientes pasos como referencia para los Cobots de carga frontal y lateral. 

    Se recomienda emparejar el Cobot 10 de Haas con el pedestal del Cobot de Haas. Este pedestal se ha configurado para que sea suficientemente estable utilizado de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 

    3

    Carga frontal:

    Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

    Dimensiones Sistema imperial (pulgadas) Métrico (cm)
    Parte delantera de la máquina a la parte delantera del pedestal [1] 5,5 pulg. 14 cm
    Izquierda de la máquina a lado izquierdo del pedestal [2] 29,5 pulg. 75 cm
    Parte delantera de la máquina a la parte delantera de la mesa de piezas [4] 22 pulg. 56 cm
    Izquierda de la máquina al lado izquierdo de la mesa de piezas [4] 10 pulg. 25,4 cm

    4

    Carga lateral:

    Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

    Dimensiones Sistema imperial (pulgadas) Métrico (cm)
    Parte delantera de la máquina al lado izquierdo del pedestal [1] 20,5 pulg. 52 cm
    De la derecha de la máquina a la parte delantera del pedestal [2] 8,5 pulg. 21,6 cm
    Parte delantera de la máquina al lado izquierdo de la mesa de piezas [3] 1,5 pulg. 3,8 cm
    Parte derecha de la máquina a la parte delantera de la mesa de piezas [4] 21,5 pulg. 54,6 cm

    5

    Ancle el pedestal en el suelo. Nivele el pedestal utilizando un nivel de burbuja.

     NOTA: Para el pedestal ajustable, ajuste la altura deseada aflojando los tornillos fijadores [1] y ajustando a continuación el pasador de horquilla [2]. Vuelva a apretar los tornillos fijadores [1] antes de instalar el robot. Coloque un nivel de burbuja en la parte superior del pedestal mientras utiliza los pernos hexagonales (x4) en la base para establecer el nivel en el plano X e Y.

    Coloque la caja de control del Cobot [3] directamente junto al pedestal para garantizar suficiente holgura para los cables. 

    6

    Saque el Cobot de la caja de envío. 

    Nota: Instale la placa del adaptador entre el pedestal y el robot si es necesario.

    Instale el Cobot en la parte superior del pedestal con tornillos (x6).

    NOTA: Asegúrese de que el conector del cable del Cobot [1] esté perpendicular a la parte delantera de la máquina. 

    IMPORTANTE: El Cobot pesa unas 40 libras y debe elevarse con un dispositivo que pueda levantar ese peso de forma segura.

    7

    Dentro del embalaje del Cobot, hay una bolsa pequeña [1] con piezas de repuesto que incluyen: 

    • Fusible
    • Tornillos (x2)
    • Llaves de la caja de control

    Hay una bolsa mediana [2] con un conector M12 adicional. Este cable se puede utilizar para configurar entradas y salidas para el módulo de E/S final. 

    Hay una bolsa de gran tamaño [3] con papeles y una memoria USB descargada con el software Cobot.

    Asegúrese de guardar estas piezas de repuesto en un lugar seguro para su uso futuro. 

    Sistema eléctrico y de aire del robot - Instalación

     DANGER: Working with the electrical services required for CNC machines is extremely hazardous and can result in serious injury or death.

    Before connecting line wires to the CNC:

    • Turn off all power to the machine at the source.
    • Perform a Lockout-Tagout (LOTO) procedure to ensure the power remains off during service.
    • Verify that power has been disconnected by using an AC voltage detector on all incoming lines.

    If you are uncertain about how to safely disconnect power or perform LOTO procedures:

    • Do not proceed.
    • Contact qualified personnel or obtain appropriate assistance before continuing.

    Failure to follow these precautions may result in electrical shock, equipment damage, or fatal injury.

     Danger: Before beginning any work inside the control cabinet, verify that the High Voltage indicator light on the 320V Power Supply / Vector Drive has been off for a minimum of five (5) minutes. This waiting period ensures that residual voltage has dissipated and reduces the risk of electric shock.

    Certain service procedures involve high-risk electrical components and may pose serious injury or fatality hazards. Technicians must not attempt any procedure unless they have a complete understanding of the steps involved and the associated risks.

    If there is any uncertainty regarding a procedure, contact your Haas Factory Outlet (HFO) to arrange for a qualified service technician.

    1

    Conecte la caja de interfaz a la máquina Haas:

    La caja de interfaz de dispositivos de seguridad del robot 32-9018 tiene soportes magnéticos para fijar a la cubierta metálica de la máquina. Monte la caja de interfaz [1] como se muestra en la imagen.

    Tienda los cables eléctricos de la interfaz del robot [2] a lo largo del cerramiento con los soportes magnéticos y las bridas. Tienda el cable a través de la parte inferior del armario eléctrico.

    NOTA: Para obtener información sobre la actualización de la caja de interfaz a la caja de interfaz de dispositivos de seguridad del robot, consulte Caja de interfaz de dispositivos de seguridad del robot - Instalación - AD0703. 

    2

    Conecte la caja de interfaz al armario de control de Haas:

    Conecte el cable 33-8562C Bloque de terminales de PARADA DE EMERGENCIA a TB-1B [1] y conecte el bloque de terminales de modo de configuración a TB-3B [1] en la PCB SIO.  

    Conecte los relés de usuario en K9 y K10 [2].

    Verifique que el puente de derivación esté instalado en la PCB SIO en JP1.

    Conecte el cable etiquetado P1 SIO  a  P1 de la PCB SIO[3].

    NOTA: Si la máquina tiene un regulador tipo vector Regen, desenchufe el cable 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 entre P1 SIO y enchúfelo into the connector FILTER OV FAULT en el cable 33-8562C. Si la máquina no tiene un regulador tipo vector Regen , no enchufe nada en el conectorFALLO DEL FILTRO OV.

    Conecte el cable RJ-45 [4] al adaptador de Ethernet a USB [5] (33-0636).  Conecte el extremo del conector USB al puerto superior J8 de la PCB Maincon. Añada un filtro de ferrita [6] al adaptador USB.

    Monte el suministro de alimentación de 24 VCC [7] en el lado izquierdo del armario de control y enchúfelo al conector etiquetado 24V PS en el cable 33-8562C. Conecte el cable 33-1281 [8] al suministro de alimentación de 24 VAC [7] y enchúfelo a P3 en la PSUP PCB. 

    3

    Para máquinas MM/SMM CM/CL sin XMR

    Si P3 está ocupado por un puente de derivación conectado de P3 [10] a P7 [9] en la PCB de la PSUP, se necesita un cable divisor para permitir que el suministro de alimentación de 24VDC [7] se conecte a los conectores de 120 VAC en la PSUP. Conecte el conector macho del cable divisor a P3 [10] y seguidamente conecte el puente de derivación de dicho cable a P7 [9], así como al cable 33-1281 [8].

    Nota: Asegúrese de que el cable del puente de derivación esté conectado donde el rojo se alinea con el rojo del cable divisor.

    4

    Dentro de la caja de control de Cobot, instale la pieza del cable de señal del robot (33-1272 o 33-1351).  Para ello, retire el conector de seguridad [1] de la caja de control del Cobot para instalar los cables de diferentes colores en su  ubicación respectiva

    Cables

    33-1272/33-1351 [2] que van al conector de seguridad:

    • Cable gris a la parte superior 24 V
    • Cable rojo a la parte inferior 24 V
    • Cable verde a EI0
    • Cable marrón a EI1
    • Puente de derivación [3] de SA0 a SA1
    • Puente de derivación  [4] de SB0 a SB1

     NOTA: El resto de los hilos de este cable no se utilizan. Coloque cinta eléctrica en cada cable y ate los cables sobrantes no utilizados. 

    5

    Importante: Después de instalar todos los cables del cable de señal del robot, asegúrese de que el fusible [1] permanezca instalado en todo momento para proteger la caja de control del Cobot.

    6

    Conecte el Cobot a la caja de interfaz:

    Conecte el cable Ethernet RJ45 [1] desde la caja de control de Cobot a la caja de interfaz. Agregue un filtro de ferrita [2] al cable RJ-45.

    Conecte el cable de señal del robot [3] desde la caja de control del robot a la caja de interfaz. 

    Conecte el cable de alimentación del Cobot de 120 VCA [4] a la fuente de alimentación externa. 

    Conecte el cable de alimentación del robot [5] desde la caja de control al Cobot.

    Conecte el cable colgante de aprendizaje [6] desde la caja de control al colgante de aprendizaje. 

    NOTA: Para obtener más información sobre la instalación de la valla de enclavamiento, el lector de área o la cortina de seguridad, consulte la sección Dispositivo de seguridad del robot a continuación.

    7

    Asegúrese de que el volante de avance remoto esté instalado en la máquina.

    NOTA: Para obtener más información sobre la instalación del RJH-XL, consulte Volante de avance remoto - Táctil grande (RJH-XL) - Instalación - AD0533. 

    8

    Los pasos del 7 al 10 son instrucciones de cableado y enrutamiento de manguera para los amarres neumáticos. Consulte la sección de instalación de amarres más abajo en esta página para la instalación mecánica.

    Instale el conjunto de solenoide de aire doble en el costado del pedestal dejando suficiente holgura a las líneas aéreas. Asegúrese de que esté en una posición donde no estorbe. Dirija la línea de aire [1] debajo de la máquina hacia el armario CALM como se muestra.

    9

    Dentro del armario CALM, retire un tapón de uno de los puertos del colector CALM e instale la válvula de comprobación [1] (58-1863) en el conector del puerto. Dirija la línea de aire de entrada [2] desde el conjunto de solenoide de aire dual (del paso anterior) hacia el armario CALM y conecte la línea de aire a la válvula de comprobación.

    ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

    10

    Asegúrese de APAGAR la caja de control [1].

    Conecte el cable del solenoide del conjunto del solenoide de aire dual [2] a la salida digital en la caja de control del Cobot [1]. Retire el conector de la caja de control del Cobot.

    11

    Conecte el cable de alimentación del solenoide de amarre (33-1276/33-1341) al terminal de salida digital dentro de la caja de control. Instale los cables de diferentes colores en sus respectivas ubicaciones:

    • Cable negro/blanco en 0V
    • Cable negro en DO0
    • Cable naranja/blanco en 0V
    • Cable naranja en DO1
    • Cable rojo/blanco en 0V
    • Cable rojo en DO2
    • Cable marrón/blanco en 0V
    • Cable marrón en DO3

    Encienda la caja de control.

    Dispositivo de seguridad del robot

    IMPORTANTE: NO OPERE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

    Cortina de luz:

    Los paquetes de Cobot vienen con el emisor y receptor de cortina de luz como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento siguiente para la instalación de la cortina de luz: 

    Instalación de la cortina de luz

    NOTA: Si se pidió el lector de área o el kit Machine Ready HC10, también habrá un emisor y receptor de cortina de luz 1M. Estos vienen con todos los Cobots. 

    Valla del robot:

    Si la máquina viene equipada con la opción de valla, se deben instalar la valla del robot y el conjunto de cerradura de la puerta en la máquina. Siga el procedimiento siguiente para la instalación:

    Instalación de la valla del robot

    Una vez instalada la valla, instale a continuación el panel de la valla entre la máquina y la valla del robot.

    Escáner de área:

    Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, se debe instalar el escáner de área y configurarlo para el espacio. Siga el procedimiento siguiente para la instalación: 

    Instalación del escáner de área

    Primer Encendido

    1

    Instale el soporte del colgante de aprendizaje [1] en la parte delantera de la caja de control del Cobot. 

    Encienda la máquina Haas. 

    Encienda la caja de control del Cobot girando el interruptor de alimentación [2].

    Encienda el colgante de aprendizaje del Cobot pulsando el círculo [3]. 

    Asegúrese de que la PARADA DE EMERGENCIA [4] en el colgante de aprendizaje del Cobot esté liberada en todo momento. 

    2

    Nota: El colgante de aprendizaje del Cobot abrirá una ventana emergente que pedirá el nombre de usuario y la contraseña. Para iniciar sesión en el colgante de aprendizaje, utilice estas credenciales:

    • Nombre de usuario = admin
    • Contraseña = admin

    Entre en modo Ejecución. Pulse Habilitar. 

    Entre en modo de avance [1].

    Mueva cada articulación a su ubicación cero con los botones Mover cero [2]. 

    3

    Una vez que el robot esté en su ubicación cero, verifique que las líneas hash [1] estén alineadas a ambos lados de cada articulación del Cobot. 

     IMPORTANTE: Si alguna línea hash de la articulación [1] no está alineada, desplace la articulación específica en consecuencia hasta que todas las líneas hash [1] estén alineadas. Esta posición se establecerá en el siguiente paso como la nueva posición cero del Cobot.  

    Conecte un cable Ethernet [2] desde la caja de control Cobot a un ordenador.

    En el ordenador, cambie la configuración del adaptador para habilitar el puerto Ethernet. 

    Nota: Consulte los siguientes pasos para obtener ayuda sobre cómo cambiar la configuración del adaptador.

    4

    Para cambiar la configuración del adaptador, abra la página de configuración [1] en el ordenador, luego haga clic en Red e Internet [2] que abrirá la página de estado de la red.

    Haga clic en Cambiar opciones del adaptador [3], luego haga clic derecho en Ethernet [4] y abra la ventana de propiedades [5]. Desde allí, seleccione la opción Protocolo de Internet versión 4 (TCP/IPv4) [6] y haga clic en OK. 

     

    5

    La configuración de Ethernet ahora será correcta. Abra una ventana del navegador web y escriba la dirección IP del Cobot [1]. 

    Nota: Este es el mismo proceso que conectar un ordenador portátil a un HRP-1/2/3. Para obtener más información sobre cómo conectarse al Cobot a través de Ethernet, consulte el vídeo en la página HRP-Solución de problemas que está en la sección Conexión y avance del robot Haas. 

    6

    Descargue HRTool a través de HBC. En la sección Servicio de HBC, vaya a Utilidades > Documentos y software > 01 software de control > 01 Control de próxima generación >Software de Cobot 10 > HRTool.zip.

    Descomprima la carpeta y vaya a HRToolsMaind.exe.

    Introduzca la dirección IP del Cobot que se encuentra en la pestaña Sistemas.  Haga clic en Establecer. 

    Vaya a la pestaña Configuración en HRTool.

    Haga clic en "Obtener" para ver los valores reales frente a los valores teóricos del codificador. 

    Haga clic en "establecer" para establecer el valor teórico a los valores reales del codificador. Este paso establece la posición actual del Cobot como su nueva posición de origen. 

    7

    Asegúrese de que los valores reales y teóricos del codificador de cada articulación coincidan. 

    NOTA: Si los valores no coinciden, vuelva a pulsar "Establecer". 

    8

    En el colgante de aprendizaje, vaya a Sistema [1] y luego a Actualizar sistema. 

    Confirme que el firmware del Cobot [2] es:

    • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
    • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

    NOTA: La versión de firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip es compatible con cobots de todos los tamaños.

    Consulte la sección Cobot Haas - Mantenimiento para obtener el procedimiento de actualización del firmware. 

    9

    En el colgante Haas, retorne a cero todos los ejes.

    Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

    Vaya a la pestaña Parámetros> Fábrica.  Cambie lo siguiente:

    • 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
    • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
    • 2195 [:] Establezca el interruptor de puerta derecha totalmente abierta en VERDADERO
    • 2196 [:] Establezca el interruptor de puerta izquierda totalmente abierta a VERDADERO
    • 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

    Pulse [SETTING].

    Establezca la configuración:

    • 372 Tipo de cargador de piezas en 3: Robot.
    • 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

    10

    En el colgante Haas, pulse [CURRENT COMMANDS].

    Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot> Avance. Cambie lo siguiente:

    • Velocidad de avance máxima a 7,9  in/s

     Nota: Los incrementos de avance en el RJH son un porcentaje de este valor de velocidad máxima. Para disminuir la distancia que recorre el robot de cada rueda de avance, debe cambiar suvelocidad de avance máxima a un valor más bajo.

    Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

    ADVERTENCIA: Si se establece este valor incorrectamente, el brazo del robot no se moverá correctamente. 

     
    • Número de amarres al número de amarres.
    • Salida de sujeción del amarre de material en bruto a 1
      • .
    • Salida de liberación del amarre de material en bruto a 2.
    • Retardo de abrazadera del amarre de material en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos. 
    • Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I..
    • Salida de sujeción del amarre de acabado a 3.
    • Salida de liberación del amarre de acabado  a4.
    • Retardo de sujeción del amarre de acabado a la duración de sujeción/liberación en s.
    • Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a  D.E./D.I..

    Apagado del colgante de aprendizaje

    Advertencia: No utilice el botón de encendido [1] del colgante de aprendizaje para apagarlo. Esto puede causar la pérdida de archivos del sistema dentro de la caja de control del Cobot.

    Para apagar el colgante de aprendizaje, pulse las 3 líneas de la esquina superior derecha [2] para que aparezca el menú de opciones en el lado derecho.

    Seleccione la opción Apagar [3] para iniciar la secuencia de apagado de la caja de control del Cobot.

    Importante: Si se apaga incorrectamente el colgante de aprendizaje, se pueden dañar los archivos importantes de la caja de control del Cobot. Esto podría provocar que el Cobot quede inutilizable hasta que los archivos del sistema se vuelvan a instalar en la caja de control.

     

    Nivel de riesgo de seguridad

    1

    IMPORTANTE: Realice una evaluación de riesgos adecuada y asegúrese de cumplir los requisitos de seguridad pertinentes. 

    2

    Basándose en la evaluación de riesgos, establezca el nivel de riesgo de seguridad adecuado en el colgante de aprendizaje de Cobot. Vaya a Configuración >Restricciones generales y toque el nivel de riesgo de seguridad deseado [1] de 0 a 5.

    Utilice el  código "admin" en la verificación de seguridad para cambiar el nivel de seguridad.

    NOTA: Cuando el nivel de riesgo de seguridad es inferior, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más bajas. Cuando el nivel de riesgo de seguridad es mayor, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más altas. 

    Este nivel de riesgo de seguridad calculará la fuerza, velocidad, potencia, impulso, velocidad del codo y fuerza del codo máximas permitidas [2] que el Cobot soportará antes de que se active la alarma 9150.10017 Error de parada de colisión. 

    IMPORTANTE: La velocidad programada del robot no puede ser mayor que la velocidad permitida del nivel de riesgo de seguridad. 

    NOTA: Para obtener más información sobre las alarmas, consulte Cobot Haas - Guía de solución de problemas. 

    Activación

    1

    Vaya al portal HAAS SERVICE y descargue y cargue los archivos de configuración.

    Descargue los archivos de configuración frontal/lateral de la opción de automatización de seguridad.

    Cargue el archivo de parches de configuración de opciones en el control. Consulte el procedimiento CONTROL DE PRÓXIMA GENERACIÓN - ARCHIVO DE CONFIGURACIÓN - DESCARGA/CARGA. 

    2

    Vaya a Parámetros > Características > Robot para verificar que la característica del robot ha aparecido en la parte inferior.

    3

    Pulse[CURRENT COMMANDS].

    Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Configuración [1].

    Pulse [E-Stop].

    Pulse [F1]para conectar el robot [2].

    La primera vez que conecte un robot a una máquina, la característica del robot deberá desbloquearse. Esta ventana emergente muestra la versión de software actual de la máquina, la dirección mac del robot y un código generado. Introduzca esta información en HBC para recibir el código de desbloqueo.

    4

    En HBC, vaya a la pestaña Servicio [1].

    En el lado izquierdo de la pantalla, haga clic en Activaciones [2] y, a continuación, seleccione Instalación del Cobot [3] para iniciar el proceso y obtener el código de desbloqueo del Cobot.

    El primer paso es introducir el número de serie de la máquina [4] y el número de serie del Cobot [5] en los campos de HBC.

    Una vez que haya introducido la información correcta, pulse Siguiente [6] en la esquina inferior derecha y continúe con los pasos hasta que reciba el código de desbloqueo.

    Nota: Asegúrese de estar en la pestaña Instalación del Cobot [3] y no en la pestaña Instalación del robot. La instalación del robot solo se utiliza para los paquetes del robot Haas. El uso de la instalación del robot para los Cobots Haas dará lugar a un código de desbloqueo no válido.

    5

    Introduzca el número de serie Haas del Cobot [1] y el código de desbloqueo para conectar el robot a la máquina. 

     NOTA: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

     Nota: La máquina debe activarse antes de activar el Cobot. Siga el  procedimiento de Activación de la máquina/Ampliación de tiempo - NGC .

    Cuando el robot se haya conectado con la máquina, debe aparecer un mensaje amarillo que dice Activación del robot exitosa en la parte inferior de la pantalla Haas.

    6

    Libere la [E-STOP] y pulse RESTABLECER para borrar la alarma. 

    Pulse el[HANDLE JOG] botón. 

    Pulse [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

     Note: El robot en el modo de configuración solo se puede manipular mientras se pulsa el botón F2 de RJH. Consulte la sección Modo de configuración/ejecución a continuación.

    En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

    Mueva el robot a una ubicación accesible para instalar los amarres.

    Mueva J6 a la posición 0.0000.

    El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

    Nota: Pulse [Emergency Stop] antes de trabajar en el robot.

    Instalación del amarre

    1

    Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema.

    2

    Para el amarre de doble acción:

    Hay dos versiones de los amarres de doble acción para esta sección, ambos con el mismo proceso de instalación.

    Mueva el robot para que el orificio de ubicación [1] quede centrado en la parte superior.

    Instale la placa del adaptador [2] en el extremo del brazo del robot.

    Instale el conjunto de amarre doble [3] en la placa del adaptador [2].

    NOTA: 

     asegúrese de instalar el amarre 1 (que tiene las bridas naranja y morada) en la sección de la placa del adaptador del amarre 1.

    3

    Para el amarre de acción simple en ángulo:

    Mueva el robot para que el orificio de ubicación [1] quede centrado en la parte superior.

    Instale la placa del adaptador de ángulo [2] en el extremo del brazo del robot.

    Instale el conjunto de amarre único [3] en la placa del adaptador de ángulo [2]. 

    4

    Si se instalan los dedos del amarre de barras, retire las placas de amarre de los cuerpos de amarre.

    Instale las placas de pernos del amarre de barra [3] con (x8) tornillos SHCS M6 [4]. Apriete a 10 ft-lb.

    Instale los dedos de amarre de la barra [2] con (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Apriete a 13 ft-lb.

    5

    Configure el conjunto de solenoide de aire doble utilizado para pinzas neumáticas según la configuración de amarre simple [1] o doble [2]. 

    Para amarres individuales [1], conecte el aire entrante al conector [2] y mantenga el enchufe en el otro extremo del conector [3] como se muestra en la imagen.

    Para amarres dobles [4], retire el tapón del conector [3] y conecte una pequeña manguera de aire al segundo solenoide [5]. Luego conecte la manguera de aire entrante al conector [2] para que ambos solenoides reciban aire.

    6

    Para el amarre único:

    Dirija las (x2) líneas de aire desde el amarre hasta el conector codificado del mismo color en el conjunto del solenoide de aire doble. 

    Asegure las líneas de aire envolviéndolas en un conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto del cable al Cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no queden tensos cuando el Cobot esté completamente extendido.

    Inserte la manguera de aire de entrada al conector del solenoide usado [1]. 

    Asegúrese de que el enchufe esté instalado en el conector del solenoide no utilizado [2]. 

    7

    Para el amarre doble:

    Dirija las (x2) líneas de aire desde el amarre n.º 1 al conector codificado del mismo color en el conjunto del solenoide de aire doble. 

    Dirija las (x2) líneas de aire desde el amarre n.º 2 al conector codificado del mismo color en el conjunto del solenoide de aire doble. 

    Asegure las líneas de aire envolviéndolas en un conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto del cable al Cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no queden tensos cuando el Cobot esté completamente extendido.

    Inserte la línea de aire corta [1] conectando el primer solenoide con el segundo. 

    Inserte la manguera de aire de entrada al conector [2]. 

    Conjunto de la mesa de piezas

    Si se pidió la opción de mesa de piezas, siga el procedimiento que se indica a continuación para obtener instrucciones de montaje:

    Robot Haas - Conjunto de la mesa de piezas

    NOTA: Si se compró el KIT HC10 MACHINE READY , no es necesario instalar las ruedas si se monta la mesa de piezas directamente en el palet de madera. 

    Verificación

    Pruebe la parada de emergencia:

    • Pulse cada botón de PARADA DE EMERGENCIA ubicado en el colgante Haas, RJH-XL y colgante de aprendizaje del Cobot. Asegúrese de que la máquina genere la alarma 107 EMERGENCY STOP .  Si el botón PARADA DE EMERGENCIA no genera una alarma 107 PARADA DE EMERGENCIA, verifique el cableado. Cargue los archivos de configuración más recientes para activar el RJH-XL.

    Pruebe el dispositivo de seguridad del robot:

    Asegúrese de que haya una E-STOP (PARADA DE EMERGENCIA) o un icono de cortina de luz en el colgante Haas cuando se active el dispositivo de seguridad del robot. 

    • Valla: Inserte la llave en la cerradura y verifique que las dos luces LED rojas de la parte delantera de la cerradura estén APAGADAS. Retire la llave de la cerradura, verifique que las dos luces LED rojas estén ENCENDIDAS. 
    • Escáner de área: Entre en el campo protector y verifique que se enciendan las luces LED rojas en el escáner de área. Salga del campo protector y verifique que se encienda el LED verde.
    • Cortina de luz:Interfiera los haces de luz de la cortina y verifique que aparezca el icono de cortina de luz activada en el colgante Haas. Pulse [RESET]. Salga de los haces de luz de la cortina y verifique que no aparezca ningún icono en el colgante Haas. 

    NOTA: Si no se visualiza el icono de cortina de luz activada, verifique el cableado, el alineamiento y que el ajuste de fábrica 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE LUZ esté establecido en LC_TYPE_1.

    Pruebe el funcionamiento de los amarres:

    • Verifique que ambos amarres sujeten y se liberen correctamente.
    • Pulse  [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance 
      • .
    • Pulse [F2] para sujetar/liberar el amarre de acabado.
    • Pulse [F3] para sujetar/liberar el amarre de material en bruto.

    Pruebe el volante de avance remoto:

    • Desacople el volante de avance remoto
    • Pulse el [HANDLE JOG] botón. 
    • Pulse  [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance 
      • .
    • En el volante de avance remoto, pulse el botón “Articulares” para entrar en Coordenadas articulares.
    • Mueva el robot a una ubicación segura.

    IMPORTANTE: Si aparece un mensaje de advertencia amarillo que dice "Active la cortina de seguridad o el seguro de celda" mientras intenta trabajar con el robot, verifique que se aplicó el parámetro de seguridad volviendo a cargar los archivos de configuración de HBC. 

    Verificación de funcionamiento en modo seguro/ejecución

    Todas las máquinas CNC Haas están equipadas con un interruptor de llave en el lateral del control colgante para bloquear y desbloquear el modo de configuración. El robot tendrá los siguientes comportamientos en función del modo seleccionado. 

    • Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al disparar el dispositivo de seguridad del robot se detienen todos los movimientos. Este movimiento no se puede iniciar hasta que ya no se active el dispositivo de seguridad del robot.
    • Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La trayectoria programada también se puede ejecutar lentamente para probar la trayectoria programada del robot. El robot en el modo de configuración solo se puede manipular mientras se pulsa el botón F2 de RJH.

    Robot Haas - Guía de inicio rápido

    Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

    Robot Haas - Guía de inicio rápido

    Deshabilitación del robot

    Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING]. Cambie los siguientes ajustes:

    • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
    • 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado

    5.2 Torno - Instalación

    Cobot Haas 10 (HC10) - Torno - Instalación

    AD0715

    Revisión G - 07/2026

    Introducción

    Este procedimiento le indica cómo instalar el Cobot de 10 kg de Haas (HC10).

    Nota: La célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

    Requisitos de la máquina:

     NOTA: Si la máquina tiene la opción de recogedor de piezas instalada. La bandeja de recogida interferirá con el robot y se deberá retirar. Es necesario realizar un panel de cubierta metálica personalizado para cubrir y sellar la abertura.

    Requisitos de la herramienta:

    • Destornillador de cabeza plana mini

    Fixing / Anchoring Requirements

    • The Haas 10KG Cobot (HC10) is configured and sold by Haas with a pedestal/table that is sufficiently stable when used according to Haas defined part size and weight limits. 
    IMPORTANT:  For more information directly on the Hans Cobot, refer to the Hans Robot Operation Manual for Elfin Software.

    There are 3 scenarios in which the cobot option can be installed on a Haas machine:

    1. Cobot option was ordered at the same time as the machine. Both the cobot and the machine are being installed together.
    2. Cobot option is ordered so that it can be installed on a previously installed machine.
    3. Cobot option was previously installed on a machine, but will now be moved to a different Haas machine.

    In scenarios 2 and 3, additional parts will need to be ordered under the Serial Number of the Haas machine. See the tables below for what parts are needed in the different scenarios.

    Scenario 1 - Cobot and Machine are ordered and installed together

    Component Part Number Description
    NO ADDITIONAL PARTS NEED TO BE ORDERED WHEN COBOT AND MACHINE ARE ORDERED TOGETHER

    Scenario 2 - Cobot being field installed on existing Haas Machine

    Component Part Number Description
    CHECK TO SEE IF HAAS MACHINE ALREADY HAS THESE FEATURES & PARAMETERS BEFORE ORDERING
    Robot Feature Unlock Parameter 93-1001031 Kit activates the robot feature on the Haas machine. To check if you need this kit, go to the Features tab on the Haas Control and check if the Robot option is highlighted. This kit does not include any physical parts.
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.

    Scenario 3 - Cobot is being transferred from one machine to a different Haas Machine

    Component Part Number Description
    Cobot Integration Kit See Integration Kit Compatibility Chart Kit is needed to install parts on the Haas machine to interface with the cobot. This includes the interface box, door switches, etc... as well as the Robot Unlock Feature parameter. This kit only needs to be purchased when transferring a cobot to a new Haas machine since these parts are normally included when a cobot is ordered. 
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.
    Safety Device 08-1899 Multi-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed if the safety device is NOT going to be transferred from the first machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 4-sided protective barrier.
    OR  
    08-1948 5-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 5-sided protective barrier.
    OR  
    08-1987 Laser Area Scanner Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This area scanner has a sensing distance of 4meters.

    Configuración del torno

    1

    Apague la máquina.

    Retire la cubierta de la puerta automática [1].

    2

    ST-20/25 & DS-20Y/25Y:

    Para máquinas con los orificios del soporte del interruptor en el panel del techo. Instale el soporte del interruptor en el par de orificios derecho[1] para ST-20/25.

    3

    Para máquinas sin los orificios del soporte del interruptor en el panel del techo.

    Utilice la guía de perforación proporcionada [1] para perforar los orificios de montaje para el DOOR FULLY OPEN interruptor de estado.

    Alinee el orificio situado más a la derecha en la parte superior de la guía de perforación que está marcado con una ranura [2] con el orificio de montaje de la cubierta de la puerta automática a la izquierda del motor de la puerta automática y asegúrelo con el BHCS.

    ST-10/15:

    • Taladre los dos orificios de montaje de Ø 4,7 mm (3/16") a través de los orificios de guía de perforación que están marcados con una ranura [3].

    ST-20/25 & DS-20Y/25Y:

    • Taladre los dos orificios de montaje de Ø 4,7 mm (3/16") a través de los orificios de guía de perforación que están marcados con dos ranuras en ambos lados [4].

    Con los tornillos autorroscantes proporcionados, instale el conjunto de interruptores DOOR FULLY OPEN [5] y el indicador de disparo DOOR FULLY OPEN [6].

    4

    Conecte el interruptor de PUERTA COMPLETAMENTE ABIERTA como se indica:

    • NEGRO <COM> al terminal superior [1].
    • ROJO <NO> al terminal intermedio [2].

    Enrute el cable en el gabinete de control como se muestra en la imagen.

    NOTA: Asegúrese de instalar el clip magnético proporcionado [3] y las abrazaderas de cable [4] para mantener el cable apartado del motor móvil de la puerta automática [5].

    5

    Conecte el otro extremo del cable a la entrada Puerta abierta RRI de la PCB SIO P27. 

    NOTA: Asegúrese de que la luz de la máquina esté apagada. 

    Instale la cubierta de la puerta automática.

    6

    • El empujador de muelle está hecho con un mango para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
    • Esta herramienta debe tomar un portaherramientas en la torreta
    • Si la máquina es una ST-10/15, necesitará dos portaherramientas vacíos para dejar suficiente espacio para el amarre
    • Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el plato de garras:
      • Ubique el empujador de resorte frente a la parte
      • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
      • Abra el mandril con una pausa de un segundo.
      • Cierre el mandril con una pausa de un segundo.
      • Retraiga la torreta a la posición más segura posible

    Nota: La referencia del empujador de muelle es: 

    • 30-12642 EMPUJADOR DE MUELLE.  El soporte de 25 mm o 1,0 pulgada se vende por separado.

    Instalación del Cobot

    1

    Verifique que el Cobot y su caja de control sean del mismo conjunto que coincida con los números de serie que coincidan.

    Hay una etiqueta blanca con el número de serie de Haas [1]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

    Hay una etiqueta circular amarilla con un número de identificación [2]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

    2

    Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta el lateral del pedestal.

     Nota: Las siguientes dimensiones son distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario. 

    Utilice las dimensiones de los siguientes pasos como referencia para los Cobots de carga frontal y lateral. 

    Se recomienda emparejar el Cobot 10 de Haas con el pedestal del Cobot de Haas. Este pedestal se ha configurado para que sea suficientemente estable utilizado de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 

    3

    Máquinas ST-10 y ST-15:

    Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

    Dimensiones Sistema imperial (pulgadas) Métrico (cm)
    Parte delantera de la máquina a la parte delantera del pedestal [1] 24,5 pulg. 62,2 cm
    Izquierda de la máquina a lado izquierdo del pedestal [2] 26,25 pulg. 66,7 cm
    Parte delantera de la máquina a la parte delantera de la mesa de piezas [4] 5,5 pulg. 14 cm
    Izquierda de la máquina al lado izquierdo de la mesa de piezas [4] 9,75 pulg. 24,7 cm

    4

    Máquinas ST-20 y ST-25 y DS-20Y/25Y:

    Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

    Dimensiones Sistema imperial (pulgadas) Métrico (cm)
    Parte delantera de la máquina a la parte delantera del pedestal [1] 19,5 pulg. 49,5 cm
    Izquierda de la máquina a lado izquierdo del pedestal [2] 28,5 pulg. 72,4 cm
    Parte delantera de la máquina a la esquina delantera izquierda de la mesa de piezas [3] 14,5 pulg. 36,8 cm
    Parte delantera de la máquina a la esquina delantera derecha de la mesa de piezas [4] 71 pulg. 180 cm
    Esquina izquierda de la máquina a la izquierda delantera de la mesa de piezas [5] 10,75 pulg. 27,3 cm

    5

    Máquinas ST-30/35 y DS-30Y:

    Coloque el pedestal, la mesa de piezas y la Caja de Control Cobot[5] en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

    Dimensiones Sistema imperial (pulgadas) Métrico (cm)
    Parte delantera de la máquina a la parte delantera del pedestal [1] 8,5 pulg 21,6 cm
    Lado izquierdo de la máquina a lado izquierdo del pedestal [2] 42,0 pilg 106,7 cm
    Lado izquierdo de la máquina al lado izquierdo de la mesa de piezas [3] 23,5 pulg 59,7 cm
    Parte delantera de la máquina a la parte delantera de la mesa de piezas [4] 24,0 pulgadas 61,0 cm

    6

    Ancle el pedestal en el suelo. Nivele el pedestal utilizando un nivel de burbuja. 

     NOTA: Para el pedestal ajustable, ajuste la altura deseada aflojando los tornillos fijadores [1] y ajustando a continuación el pasador de horquilla [2]. Vuelva a apretar los tornillos fijadores [1] antes de instalar el robot. Coloque un nivel de burbuja en la parte superior del pedestal mientras utiliza los pernos hexagonales (x4) en la base para establecer el nivel en el plano X e Y.

    Coloque la caja de control del Cobot [3] directamente junto al pedestal para garantizar suficiente holgura para los cables. 

    7

    Saque el robot de la caja de envío. 

     NOTA: Instale la placa del adaptador entre el pedestal y el robot si es necesario. 

    Instale el Cobot en la parte superior del pedestal.

     NOTA: Asegúrese de que el conector del cable del Cobot [1] esté en escuadra con la parte delantera de la máquina. 

    IMPORTANTE: El Cobot pesa unas 40 libras y debe elevarse con un dispositivo que pueda levantar ese peso de forma segura.

    Después de instalar el robot, retire los soportes de elevación del robot.

    8

    Dentro del embalaje del Cobot, hay una bolsa pequeña [1] con piezas de repuesto que incluyen: 

    • Fusible
    • Tornillos (x2)
    • Llaves de la caja de control

    Hay una bolsa mediana [2] con un conector M12 adicional. Este cable se puede utilizar para configurar entradas y salidas para el módulo de E/S final. 

    Hay una bolsa de gran tamaño [3] con papeles y una memoria USB descargada con el software Cobot.

    Asegúrese de guardar estas piezas de repuesto en un lugar seguro para su uso futuro. 

    Robot Electrical & Air - Installation

     DANGER: Working with the electrical services required for CNC machines is extremely hazardous and can result in serious injury or death.

    Before connecting line wires to the CNC:

    • Turn off all power to the machine at the source.
    • Perform a Lockout-Tagout (LOTO) procedure to ensure the power remains off during service.
    • Verify that power has been disconnected by using an AC voltage detector on all incoming lines.

    If you are uncertain about how to safely disconnect power or perform LOTO procedures:

    • Do not proceed.
    • Contact qualified personnel or obtain appropriate assistance before continuing.

    Failure to follow these precautions may result in electrical shock, equipment damage, or fatal injury.

     Danger: Before beginning any work inside the control cabinet, verify that the High Voltage indicator light on the 320V Power Supply / Vector Drive has been off for a minimum of five (5) minutes. This waiting period ensures that residual voltage has dissipated and reduces the risk of electric shock.

    Certain service procedures involve high-risk electrical components and may pose serious injury or fatality hazards. Technicians must not attempt any procedure unless they have a complete understanding of the steps involved and the associated risks.

    If there is any uncertainty regarding a procedure, contact your Haas Factory Outlet (HFO) to arrange for a qualified service technician.

    1

    Connect Interface Box to Haas Machine:

    The robot safety devices interface box 32-9018 has magnetic mounts to attach to the machine sheet metal. Mount the interface box [1] as shown in the picture.

    Route the interface electrical cables [2] along the enclosure with the magnetic mounts and zipties. Route the cable through the bottom of the electrical cabinet.

    NOTE: For information on upgrading the interface box to the Robot Safety Devices Interface Box, refer to the Robot Safety Devices Interface Box - Installation - AD0703. 

    2

    Connect Interface Box to Haas Control Cabinet:

    Connect cable 33-8562C E-STOP terminal block to TB-1B [1] and connect the Setup mode terminal block to TB-3B [1] on the SIO PCB.  

    Plug the user relay into K9 and K10 [2].

    Verify the jumper is installed on the SIO PCB at JP1.

    Connect the pigtail cable labeled P1 SIO to the SIO PCB at P1 [3]

    NOTE: If the machine has a Regen Vector Drive, unplug cable 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 from P1 SIO and plug it into the connector FILTER OV FAULT on cable 33-8562C. If the machine does not have a Regen Vector Drive, do not plug anything into the connector FILTER OV FAULT.

    Connect the RJ-45 cable [4] to Ethernet to USB adapter [5] (33-0636).  Connect the USB connector end to the Maincon PCB J8 top port. Add a ferrite filter [6] to the USB adapter.

    Mount the 24VDC Power Supply [7] to the left side of the control cabinet and plug into connector labeled 24V PS on cable 33-8562C. Connect cable 33-1281 [8] to the 24VDC Power Supply [7] and plug into P3 on the PSUP PCB. 

    3

    For MM/SMM CM/CL machines Without XMR

    If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

    Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

    4

    Inside the Cobot control box, install part of the robot signals cable (33-1272 or 33-1351).  To do so, remove the safety connector [1] from the Cobot control box in order to install the different colored wires into their respective location

    33-1272 / 33-1351 cables [2] going to safety connector:

    • Gray wire to top 24V
    • Red wire to bottom 24V
    • Green wire to EI0
    • Brown wire to EI1
    • Jumper [3] from SA0 to SA1
    • Jumper  [4] from SB0 to SB1

     NOTE: The rest of the wires from this cable are not used. Put some electrical tape on each wire lead and Ziptie the leftover unused wires. 

    5

    Important: After installing all the cables from the robot signal cable, make sure that the fuse [1] remains installed at all times to protect the Cobot control box.

    6

    Connect Cobot to the Interface Box:

    Connect the RJ45 ethernet cable [1] from the Cobot Control Box to the interface box. Add a ferrite filter [2] to the RJ-45 cable.

    Connect the robot signals cable [3] from the Cobot Control Box to the interface box. 

    Connect the 120 VAC Cobot Power Cable [4] to the external power source. 

    Connect the robot power cable [5] from the control box to the Cobot.

    Connect the teach pendant cable [6] from the control box to the teach pendant. 

    NOTE: For more information regarding interlock fence, area scanner or light curtain installation, refer to the Robot Safety Device section below.

    7

    Make sure the Remote Jog Handle is installed onto the machine.

    NOTE: For more information on the RJH-XL installation, refer to Remote Job Handle - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

    8

    Steps 7 thru 10 are wiring and hose routing instructions for the pneumatic grippers. Refer to the grippers installation section lower on this page for the mechanical installation.

    Install the dual air solenoid assembly on to the side of the pedestal while giving the airlines enough slack. Make sure it's in a position where it will not be in the way. Route the airline [1] under the machine back towards the CALM cabinet as shown.

    9

    Inside the CALM cabinet, remove a plug from one of the CALM manifold ports and install the check valve [1] (58-1863) onto the port's fitting. Route the input airline [2] from the dual air solenoid assembly (from previous step) into the CALM cabinet and connect the airline to the check valve.

    Turn the machine air supply ON.

    10

    Make sure to power OFF the control box [1].

    Connect the solenoid cable from the dual air solenoid assembly [2] into the Digital Output on the Cobot control box [1]. Remove the connector from Cobot control box.

    11

    Connect the gripper solenoid power cable (33-1276 / 33-1341) to the Digital Output terminal inside the control box. Install the different colored wires into their respective location:

    • Black/white cable into 0V
    • Black cable into DO0
    • Orange/white cable into 0V
    • Orange cable into DO1
    • Red/white cable into 0V
    • Red cable into DO2
    • Brown/white cable into 0V
    • Brown cable into DO3

    Power ON the control box.

    Dispositivo de seguridad del robot

    IMPORTANTE: NO OPERE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

    Cortina de luz:

    Los paquetes de Cobot vienen con el emisor y receptor de cortina de luz como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento siguiente para la instalación de la cortina de luz: 

    Instalación de la cortina de luz

    NOTA: Si se pidió el lector de área o el kit Machine Ready HC10, también habrá un emisor y receptor de cortina de luz 1M. Estos vienen con todos los Cobots. 

    Valla del robot:

    Si la máquina viene equipada con la opción de valla, se deben instalar la valla del robot y el conjunto de cerradura de la puerta en la máquina. Siga el procedimiento siguiente para la instalación:

    Instalación de la valla del robot

    Una vez instalada la valla, instale a continuación el panel de la valla entre la máquina y la valla del robot.

    Escáner de área:

    Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, se debe instalar el escáner de área y configurarlo para el espacio. Siga el procedimiento siguiente para la instalación: 

    Instalación del escáner de área

    First Power-UP

    1

    Power ON the Haas machine. 

    Power ON the Cobot by flipping the power switch [1].

    Power ON the Cobot teach pendant by pressing the circle [2]. 

    Make sure that E-STOP [3] on the Cobot teach pendant is released. 

    In order to change the language, click on the language drop down menu. Choose EN for English. To confirm this setting change, the Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. 

    Enter "admin" for both the username and password. 

    2

    Note: The Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. To sign into the teach pendant use these credentials:

    • Username = admin
    • Password = admin

    Go into Run mode. Press Enable. 

    Go into Jog mode [1].

    Move each joint to it's zero location with the Move Zero buttons [2]. 

    3

    Once the robot is in it's zero location, verify that the hash lines [1] align on either side of each joint on the Cobot. 

     IMPORTANT: If any joint hash lines [1] do not align, jog the specific joint accordingly until all the hash lines [1] do align. This position will be set in the next step as the new Cobot zero position.  

    Connect an ethernet cable [2] from the Cobot control box into a computer.

    On the computer, change the adapter setting to enable the ethernet port. 

    Note: See next steps for help on changing adapter settings.

    4

    To change the adapter settings, open the settings page [1] on the computer, then click on Network & Internet [2] which will bring up the network status page.

    Click on Change adapter options [3] then right click on Ethernet [4] and open up the properties window [5]. From there select the Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] option and click Ok. 

     

    5

    The ethernet settings will now be correct. Open a web browser window and type in the IP address of the Cobot[1]. 

    Note: This is the same process as connecting a laptop to an HRP-1/2/3. For more information on connecting to the Cobot via ethernet, refer to the video on the HRP-Troubleshooting page that is in the Connect & Jog Haas Robot section. 

    6

    Download HRTool through HBC. On the Service section of HBC, navigate to Utilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

    Unzip the folder and navigate to HRToolsMaind.exe.

    Insert the Cobot IP address found under the Systems tab.  Click Set. 

    Go to the Config tab on HRTool.

    Click "get" to see the actual vs. theoretical encoder values. 

    Click "set" to set the theoretical to the actual encoder values. This step sets the Cobot's current position as it's new home position. 

    7

    Make sure that each joint's actual and theoretical encoder values match. 

    NOTE: If the valuyes do not match, press "Set" again. 

    8

    On the teach pendant, navigate to System [1] and then Update System. 

    Confirm the Cobot firmware [2] is either:

    • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
    • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

    NOTE: Firmware version HR6.4.9.tmp.20240919.zip is compatible with all size cobots.

    Refer to the Haas Cobot - Maintenance chapter for the firmware update procedure. 

    9

    Turn on the Haas CNC.

    Zero Return all Axes.

    Insert Service USB key.  Go into Service mode.

    Go to Parameters> Factory tab.  Change the following:

    • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled to TRUE
    • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE to LC_TYPE_1
    • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch to TRUE

    Note: Machines with Software Version 100.20.000.1010 or higher will need to change the following parameter:

    • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold to 0

    Press [SETTING].

    Set the Settings:

    • 372 Parts Loader Type to 3: Robot.
    • 376 Light Curtain Enabled to On

     

    10

    On the Haas pendant, press [CURRENT COMMANDS].

    Go to Devices>Robot>Jogging tab. Change the following:

    • Maximum Jogging Speed to 7.9 inch/sec

     Note: The jogging increments on the RJH are a percentage of this max speed value. In order to decrease the distance the robot travels of each jog wheel tick, you need to change your Maximum Jogging Speed to a lower value.

    Go to the Setup tab. Change the following:

    WARNING: Setting this value incorrectly can cause the Robot Arm to not move correctly. 
     
    • Number of Grippers to the number of grippers.
    • Raw Gripper Clamp Output to 1.
    • Raw Gripper Unclamp Output to 2.
    • Raw Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
    • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.
    • Finish Gripper Clamp Output to 3.
    • Finish Gripper Unclamp Output to 4.
    • Finish Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
    • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.

    Security Risk Level

    1

    IMPORTANT: Make sure to perform an appropriate risk-assessment and met all appropriate safety requirements. 

    2

    Based off the risk assessment, set the appropriate security risk level on the Cobot teach pendant. Navigate to Config > General Restrictions and tap of the desired security risk level [1] from 0 - 5.

    Use the  "admin" code in the safety verification to change the security level.

    NOTE: When the security risk level is lower, the robot will have a lower maximum speed, force, etc. When the security risk level is higher, the robot will have a higher maximum speed, force, etc. 

    This security risk level will calculate the maximum allowable force, speed, power, momentum, elbow speed and elbow force [2] that the Cobot will withstand before Alarm 9150.10017 Collison Stop Error is triggered. 

    IMPORTANT: The robot's programmed speed cannot be greater than the allowable speed from the security risk level. 

    NOTE: For more information regarding alarms, refer to the Haas Cobot - Troubleshooting Guide. 

    Activation

    1

    Download and load the configuration files by logging into the HAAS SERVICE PORTAL.

    Download the safety automation option front/side configuration files.

    Load the option configuration patch file to the control. Refer to the NEXT GENERATION CONTROL - CONFIGURATION FILE - DOWNLOAD/LOAD procedure.

    2

    Go to Parameters > Features > Robot to verify that the robot feature has appeared on the bottom.

    3

    Press [CURRENT COMMANDS].

    Go to Devices>Robot>Setup tab [1].

    Press [E-Stop].

    Press [F1] to connect the robot[2].

    The first time connecting a robot to a machine, the robot feature will need to be unlocked. This popup shows the machine's current software version, robot mac address and a generated code. Enter this information into HBC in order to receive the unlock code.

    4

    On HBC, go to the Service tab [1].

    On the left hand side of the screen, click on Activations [2], and then select Cobot Installation [3] to begin the process to the get the Cobot unlock code.

    The first step is to enter the Machine Serial Number [4] and the Cobot Serial Number [5] in the fields on HBC.

    Once you have entered the correct information, press Next [6] in the bottom right corner and continue through the steps until you receive the unlock code.

    Note: Make sure you are on the Cobot Installation tab [3] and not the Robot Installation tab. The Robot Installation is only used for the Haas Robot Packages. Using the Robot Installation for the Haas Cobots will result in an invalid unlock code.

    5

    Enter the Cobot's Haas Serial Number[1] and the unlock code to connect the robot to the machine. 

     Note: This step can only be completed by a HFO Service Technician.

     Note: The machine needs to be activated before the Cobot is activated. Follow the Machine Activation / Time Extension - NGC procedure.

    When the robot has connected with the machine, a yellow message saying Robot Activation Successful should appear at the bottom of the Haas screen.

    6

    Release the [E-STOP] and press RESET to clear the alarms. 

    Press the [HANDLE JOG] button. 

    Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.

     Note: The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed. See Setup/Run mode section below.

    On the Remote Handle Jog Touch press the Joint button to go into the Joints Coordinates.

    Move the robot to an accessible location to install the grippers.

    Jog J6 to 0.0000 position. The location hole should be centered on top.

    Note: Press [E-STOP] before working on the robot.

    Gripper Installation

    1

    Turn off the machine air by turning the valve in the Air/Lube cabinet and pull the pressure relief valve to release the air in the system.

    2

    For the Dual Action Gripper:

    There are two versions of the dual-action grippers for this section, both of which have the same installation process.

    Jog the robot so that the location hole [1] is centered on top.

    Install the adapter plate [2] onto the end of the robot arm.

    Install the dual gripper assembly [3] onto the adapter plate [2].

    NOTE: Make sure to install Gripper 1 (which has the orange and purple zip ties) onto the Gripper 1 adapter plate section. 

    3

    For the Angled Single Action Gripper:

    Jog the robot so that the location hole [1] should be centered on top.

    Install the angle adapter plate [2] to the end of the robot arm.

    Install the single gripper assembly [3] onto the angle adapter plate [2]. 

    4

    To install the bar gripper fingers, remove the slug gripper plates from the gripper bodies.

    Install the Bar Gripper Bolt Plates [3] with (x8) SHCS M6 screws [4]. Torque to 10 ft-lbs.

    Install the Bar Gripper Fingers [2] with (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Torque to 13 ft-lbs.

    5

    Configure the dual air solenoid assembly used for pneumatic grippers depending on single [1] or dual [2] gripper configuration. 

    For single grippers [1], connect the incoming air to the to the fitting [2] and keep the plug in the other end of the fitting [3] as shown in the image.

    For dual grippers [4], remove the plug in the fitting [3] and attach a small air hose to the second solenoid [5]. Then connect the incoming air hose to the fitting [2] so that both solenoids are receiving air.

    6

    For the Single Gripper:

    Route the (x2) air lines from the gripper to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the input air hose to the used solenoid's fitting [1]. 

    Make sure the plug is installed onto the unused solenoid's fitting [2]. 

    7

    For the Dual Gripper:

    Route the (x2) air lines from gripper #1 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Route the (x2) air lines from gripper #2 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the short airline [1] connecting the first solenoid with the second. 

    Insert the input air hose to the fitting [2]. 

    Parts Table Assembly

    If the parts table option was ordered, follow the procedure below for assembly instructions:

    Haas Robot - Parts Table Assembly

    NOTE: If HC10 MACHINE READY KIT was purchased, there is no need to install the wheels if mounting the parts table directly into the wooden pallet. 

    Verification

    Test the E-stop:

    • Press each E-STOP button located on the Haas Pendant, RJH-XL, and Cobot Teach Pendant. Make sure the machine generates 107 EMERGENCY STOP alarm.  If the E-STOP button does not generate a 107 EMERGENCY STOP alarm verify the wiring. Load the latest configuration files to enable the RJH-XL.

    Test the Robot Safety Device:

    Make sure that there is an E-STOP or light curtain triggered icon on the Haas pendant when the robot safety device is triggered. 

    • Fence - Insert the key into the interlock, verify that the two red LED lights in the front of the interlock are OFF. Remove the key from the interlock, verify that the two red LED lights are ON. 
    • Area Scanner - Step inside the protective field, verify that the red LED lights up on the area scanner. Step outside the protective field, verify that the green LED lights up.
    • Light Curtain - Interfere the light curtain beams, verify that the light curtain triggered icon appears on the Haas pendant. Press [RESET]. Step outside of the light curtain beams, verify no icon appears on the Haas pendant. 

    NOTE: If the light curtain triggered icon does not show, verify wiring, alignment and factory setting: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

    Test the Operation of the Grippers:

    • Verify that both grippers clamp and unclamp correctly.
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • Press [F2] to clamp/unclamp the Finish Gripper.
    • Press [F3] to clamp/unclamp the Raw Gripper.

    Test the Remote Jog Handle:

    • Undock the Remote Jog Handle
    • Press the [HANDLE JOG] button. 
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • On the Remote Handle Jog press the Joint button to go into the Joints Coordinates.
    • Move the robot to a safe location.

    IMPORTANT: If a yellow warning message appears saying "Please activate Light Curtain or Cell Safe" while trying to job the robot, verify the safety parameter was applied by re-uploading the configuration files from HBC. 

    Verify Safe / Run Mode Operation

    All Haas CNC machines are equipped with a key switch on the side of the control pendant to lock and unlock setup mode. The robot will have the following behaviors depending on what mode is selected. 

    • When the Haas control is in Run mode, mode 1, triggering the robot safety device stops all motion. This motion can not be started until the robot safety device is no longer triggered.
    • When the Haas control is in Set up mode, mode 2, speed limited motion such as jogging an axis of the robot can be performed in order to program a robot's path of motion, pick up position, set a robot's tool center point, (an offset), load and pick up parts from the spindle or part holder in the machine, etc. The programmed path will also be able to be run slowly to prove out the programmed path of the robot. The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed.

    Robot Haas - Guía de inicio rápido

    Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

    Robot Haas - Guía de inicio rápido

    Deshabilitación del robot

    Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING]. Cambie los siguientes ajustes:

    • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
    • 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado

     

    5.3 Instalación de DM/DT/MM/DC-1/UMC-350

    Haas Cobot 10 (HC10) - DM/DT/MM/DC-1/UMC-350 - Instalación

    AD0716

    Revisión D - 11/2025

    Introducción

    Este procedimiento le indica cómo instalar el cobot de 10 kg de Haas (HC10).

    Nota:la célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

    Requisitos de la máquina:

    • Versión 100.24.000.1001 o superior
    • Versión de firmware del cobot HR5.51H.16.beta.20231213.zip o versión HR6.4.9.tmp20240919.zip.
    • DT/DM/MM/SMM/DC-1/UMC-350 Fecha de fabricación posterior a:  (consultar los requisitos de la máquina en cualquiera de los dos procedimientos)
      • Puerta automática Haas
      • Ventana automática Haas
         Nota:Los MM/SMM, DM-3, DT-3 y DC-1 solo están disponibles para la opción de carga lateral (93-1001053).
      • Nota: Las máquinas MM/SMM sin transformador requerirán un cable divisor que debe solicitarse para los Cobots que se instalen en campo. El cable divisor puede solicitarse como 93-5067.

    Requisitos de la herramienta:

    • Destornillador de cabeza plana mini

    Fixing / Anchoring Requirements

    • The Haas 10KG Cobot (HC10) is configured and sold by Haas with a pedestal/table that is sufficiently stable when used according to Haas defined part size and weight limits. 
    IMPORTANT:  For more information directly on the Hans Cobot, refer to the Hans Robot Operation Manual for Elfin Software.

    There are 3 scenarios in which the cobot option can be installed on a Haas machine:

    1. Cobot option was ordered at the same time as the machine. Both the cobot and the machine are being installed together.
    2. Cobot option is ordered so that it can be installed on a previously installed machine.
    3. Cobot option was previously installed on a machine, but will now be moved to a different Haas machine.

    In scenarios 2 and 3, additional parts will need to be ordered under the Serial Number of the Haas machine. See the tables below for what parts are needed in the different scenarios.

    Scenario 1 - Cobot and Machine are ordered and installed together

    Component Part Number Description
    NO ADDITIONAL PARTS NEED TO BE ORDERED WHEN COBOT AND MACHINE ARE ORDERED TOGETHER

    Scenario 2 - Cobot being field installed on existing Haas Machine

    Component Part Number Description
    CHECK TO SEE IF HAAS MACHINE ALREADY HAS THESE FEATURES & PARAMETERS BEFORE ORDERING
    Robot Feature Unlock Parameter 93-1001031 Kit activates the robot feature on the Haas machine. To check if you need this kit, go to the Features tab on the Haas Control and check if the Robot option is highlighted. This kit does not include any physical parts.
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.

    Scenario 3 - Cobot is being transferred from one machine to a different Haas Machine

    Component Part Number Description
    Cobot Integration Kit See Integration Kit Compatibility Chart Kit is needed to install parts on the Haas machine to interface with the cobot. This includes the interface box, door switches, etc... as well as the Robot Unlock Feature parameter. This kit only needs to be purchased when transferring a cobot to a new Haas machine since these parts are normally included when a cobot is ordered. 
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.
    Safety Device 08-1899 Multi-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed if the safety device is NOT going to be transferred from the first machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 4-sided protective barrier.
    OR  
    08-1948 5-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 5-sided protective barrier.
    OR  
    08-1987 Laser Area Scanner Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This area scanner has a sensing distance of 4meters.

    Configuración de la máquina

    1

    Robot de carga frontal:

    Atornille la guía de perforación [1] para el sensor de proximidad [2] en la parte superior del cerramiento.

    Taladre y rosque 2 orificios de 10-32 a través del lateral del cerramiento.

    • Tamaño del taladro: #21 o 5/32"
    • Toque 10-32 NF

    Retire la guía de perforación [1]. 

    Instale el interruptor de proximidad de puerta abierta [2] en estos orificios en el lateral del cerramiento.

    Encienda el sensor de proximidad para encontrar la ubicación deseada del indicador de disparo [3] en la puerta. Una vez que el indicador de disparo [3] esté en una buena ubicación para activar el sensor de proximidad, marque la ubicación del agujero. 

    Instale el indicador de disparo [3] con tornillos autorroscantes en el lateral de la puerta. 

    Tienda los cables de puerta completamente abierta al interior del armario de control como se muestra en la imagen.

    Conecte el cable del interruptor de proximidad a P27 de la PCB SIO. 

    2

    Robot de carga lateral:

    Retire la cubierta [1] y su hardware [2] para dejar expuesto el cilindro de aire [4] de la ventana automática. Levante el cilindro de aire [4] de manera que los soportes [3] y el cilindro de aire estén acoplados como se muestra.

    Las tuberías gris y amarilla de la línea de aire que deberán conectarse al cilindro de aire de la ventana automática, los puertos en el cilindro de aire tendrán bridas grises y amarillas para mostrar dónde se conecta cada tubería.

    Instale la cubierta [2] sobre el cilindro de aire de la ventana automática.

    3

    • El empujador de muelle está hecho con un mango para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
    • Esta herramienta debe ocupar un portaherramientas en el carrusel de herramientas.
    • Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier  programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en la mordaza:
      • Ubique el empujador de muelle por encima de la pieza
      • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
      • Abra la mordaza con una pausa de un segundo
      • Cierre la mordaza con una pausa de un segundo

    Nota: la referencia del empujador de muelle es: 

    • 30-12642 EMPUJADOR DE MUELLE.  El soporte de 25 mm o 1,0 pulgada se vende por separado.

    Instalación del Cobot

    1

    Verifique que el Cobot y su caja de control sean del mismo conjunto que coincida con los números de serie que coincidan.

    Hay una etiqueta blanca con el número de serie de Haas [1]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

    Hay una etiqueta circular amarilla con un número de identificación [2]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

    2

    Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta el lateral del pedestal.

     Nota: Las siguientes dimensiones son distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario. Consulte los siguientes pasos para el posicionamiento en el Cobot y la tabla de piezas para los Cobots de carga frontal o de carga lateral.

    Se recomienda emparejar el Cobot 10 de Haas con el pedestal del Cobot de Haas. Este pedestal se ha configurado para que sea suficientemente estable utilizado de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 

    3

    Carga frontal:

    Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

    Dimensiones Sistema imperial (pulgadas) Métrico (cm)
    Parte delantera de la máquina a la parte delantera del pedestal [1] 13 pulg. 33 cm
    Izquierda de la máquina a lado izquierdo del pedestal [2] 24 pulg. 61 cm
    Parte delantera de la máquina a la esquina delantera izquierda de la mesa de piezas [3] 8 pulg. 20,3 cm
    Parte delantera de la máquina a la esquina delantera derecha de la mesa de piezas [4] 42,25 pulg. 107 cm
    Esquina izquierda de la máquina a la izquierda delantera de la mesa de piezas [5] 6,25 pulg. 15,9 cm

    4

    Carga lateral:

    Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

    Dimensiones Sistema imperial (pulgadas) Métrico (cm)
    Parte delantera de la máquina al lado izquierdo del pedestal [1] 21 pulg. 53,4 cm
    Derecha de la máquina a parte frontal del pedestal [2] 13 pulg. 33 cm
    Parte delantera de la máquina al lado izquierdo de la mesa de piezas [3] 3 pulg. 7,6 cm
    Parte derecha de la máquina a la parte delantera de la mesa de piezas [4] 27 pulg. 68,6 cm

    5

    Ancle el pedestal en el suelo. Nivele el pedestal utilizando un nivel de burbuja. 

    Ajuste la altura deseada aflojando los tornillos fijadores [1] y ajustando a continuación el pasador de horquilla [2]. Vuelva a apretar los tornillos fijadores [1] antes de instalar el robot. Coloque un nivel de burbuja en la parte superior del pedestal mientras utiliza los pernos hexagonales (x4) en la base para establecer el nivel en el plano X e Y.

    Coloque la caja de control del Cobot [3] directamente junto al pedestal para garantizar suficiente holgura para los cables. 

    Nota: Los diseños de los pasos anteriores tienen una altura de pedestal de 24 pulgadas (61 cm).

    6

    Saque el robot de la caja de envío. 

     NOTA: Instale la placa del adaptador entre el pedestal y el robot si es necesario. 

    Instale el Cobot en la parte superior del pedestal.

     NOTA: Asegúrese de que el conector del cable del Cobot [1] esté en escuadra con la parte delantera de la máquina. 

    IMPORTANTE: El Cobot pesa unas 40 libras y debe elevarse con un dispositivo que pueda levantar ese peso de forma segura.

    Después de instalar el robot, retire los soportes de elevación del robot.

    7

    Dentro del embalaje del Cobot, hay una bolsa pequeña [1] con piezas de repuesto que incluyen: 

    • Fusible
    • Tornillos (x2)
    • Llaves de la caja de control

    Hay una bolsa mediana [2] con un conector M12 adicional. Este cable se puede utilizar para configurar entradas y salidas para el módulo de E/S final. 

    Hay una bolsa de gran tamaño [3] con papeles y una memoria USB descargada con el software Cobot.

    Asegúrese de guardar estas piezas de repuesto en un lugar seguro para su uso futuro. 

    Robot Electrical & Air - Installation

    1

    Connect Interface Box to Haas Machine:

    The robot safety devices interface box 32-9018 has magnetic mounts to attach to the machine sheet metal. Mount the interface box [1] as shown in the picture.

    Route the interface electrical cables [2] along the enclosure with the magnetic mounts and zipties. Route the cable through the bottom of the electrical cabinet.

    NOTE: For information on upgrading the interface box to the Robot Safety Devices Interface Box, refer to the Robot Safety Devices Interface Box - Installation - AD0703. 

    2

    Connect Interface Box to Haas Control Cabinet:

    Connect cable 33-8562C E-STOP terminal block to TB-1B [1] and connect the Setup mode terminal block to TB-3B [1] on the SIO PCB.  

    Plug the user relay into K9 and K10 [2].

    Verify the jumper is installed on the SIO PCB at JP1.

    Connect the pigtail cable labeled P1 SIO to the SIO PCB at P1 [3]

    NOTE: If the machine has a Regen Vector Drive, unplug cable 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 from P1 SIO and plug it into the connector FILTER OV FAULT on cable 33-8562C. If the machine does not have a Regen Vector Drive, do not plug anything into the connector FILTER OV FAULT.

    Connect the RJ-45 cable [4] to Ethernet to USB adapter [5] (33-0636).  Connect the USB connector end to the Maincon PCB J8 top port. Add a ferrite filter [6] to the USB adapter.

    Mount the 24VDC Power Supply [7] to the left side of the control cabinet and plug into connector labeled 24V PS on cable 33-8562C. Connect cable 33-1281 [8] to the 24VDC Power Supply [7] and plug into P3 on the PSUP PCB. 

    3

    For MM/SMM CM/CL machines Without XMR

    If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

    Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

    4

    Inside the Cobot control box, install part of the robot signals cable (33-1272 or 33-1351).  To do so, remove the safety connector [1] from the Cobot control box in order to install the different colored wires into their respective location

    33-1272 / 33-1351 cables [2] going to safety connector:

    • Gray wire to top 24V
    • Red wire to bottom 24V
    • Green wire to EI0
    • Brown wire to EI1
    • Jumper [3] from SA0 to SA1
    • Jumper  [4] from SB0 to SB1

     NOTE: The rest of the wires from this cable are not used. Put some electrical tape on each wire lead and Ziptie the leftover unused wires. 

    5

    Important: After installing all the cables from the robot signal cable, make sure that the fuse [1] remains installed at all times to protect the Cobot control box.

    6

    Connect Cobot to the Interface Box:

    Connect the RJ45 ethernet cable [1] from the Cobot Control Box to the interface box. Add a ferrite filter [2] to the RJ-45 cable.

    Connect the robot signals cable [3] from the Cobot Control Box to the interface box. 

    Connect the 120 VAC Cobot Power Cable [4] to the external power source. 

    Connect the robot power cable [5] from the control box to the Cobot.

    Connect the teach pendant cable [6] from the control box to the teach pendant. 

    NOTE: For more information regarding interlock fence, area scanner or light curtain installation, refer to the Robot Safety Device section below.

    7

    Make sure the Remote Jog Handle is installed onto the machine.

    NOTE: For more information on the RJH-XL installation, refer to Remote Job Handle - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

    8

    Steps 7 thru 10 are wiring and hose routing instructions for the pneumatic grippers. Refer to the grippers installation section lower on this page for the mechanical installation.

    Install the dual air solenoid assembly on to the side of the pedestal while giving the airlines enough slack. Make sure it's in a position where it will not be in the way. Route the airline [1] under the machine back towards the CALM cabinet as shown.

    9

    Inside the CALM cabinet, remove a plug from one of the CALM manifold ports and install the check valve [1] (58-1863) onto the port's fitting. Route the input airline [2] from the dual air solenoid assembly (from previous step) into the CALM cabinet and connect the airline to the check valve.

    Turn the machine air supply ON.

    10

    Make sure to power OFF the control box [1].

    Connect the solenoid cable from the dual air solenoid assembly [2] into the Digital Output on the Cobot control box [1]. Remove the connector from Cobot control box.

    11

    Connect the gripper solenoid power cable (33-1276 / 33-1341) to the Digital Output terminal inside the control box. Install the different colored wires into their respective location:

    • Black/white cable into 0V
    • Black cable into DO0
    • Orange/white cable into 0V
    • Orange cable into DO1
    • Red/white cable into 0V
    • Red cable into DO2
    • Brown/white cable into 0V
    • Brown cable into DO3

    Power ON the control box.

    Dispositivo de seguridad del robot

    IMPORTANTE: NO OPERE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

    Cortina de luz:

    Los paquetes de Cobot vienen con el emisor y receptor de cortina de luz como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento siguiente para la instalación de la cortina de luz: 

    Instalación de la cortina de luz

    NOTA: Si se pidió el lector de área o el kit Machine Ready HC10, también habrá un emisor y receptor de cortina de luz 1M. Estos vienen con todos los Cobots. 

    Valla del robot:

    Si la máquina viene equipada con la opción de valla, se deben instalar la valla del robot y el conjunto de cerradura de la puerta en la máquina. Siga el procedimiento siguiente para la instalación:

    Instalación de la valla del robot

    Una vez instalada la valla, instale a continuación el panel de la valla entre la máquina y la valla del robot empezando por el panel que se fija primero a la parte superior de la máquina.

    Nota: Los paneles de pared de cubiertas metálicas que conectan la valla al cerramiento de la máquina deberán instalarse utilizando los tornillos autorroscantes suministrados y no se alinearán con ningún orificio.

    Escáner de área: 

    Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, se debe instalar el escáner de área y configurarlo para el espacio. Siga el procedimiento siguiente para la instalación: 

    Instalación del escáner de área

    Primer Encendido

    1

    Encienda la máquina Haas. 

    Encienda el Cobot girando el interruptor de alimentación [1].

    Encienda el colgante de aprendizaje del Cobot pulsando el círculo [2]. 

    Asegúrese de que la parada de emergencia [3] en el colgante de aprendizaje del Cobot esté liberada en todo momento. 

    Para cambiar el idioma, haga clic en el menú desplegable de idioma. Elija EN para inglés. Para confirmar este cambio de ajuste, el colgante de aprendizaje del Cobot abrirá una ventana emergente que pedirá el nombre de usuario y la contraseña. 

    Introduzca "admin" para el nombre de usuario y la contraseña. 

    2

    Nota: El colgante de aprendizaje del Cobot abrirá una ventana emergente que pedirá el nombre de usuario y la contraseña. Para iniciar sesión en el colgante de aprendizaje, utilice estas credenciales:

    • Nombre de usuario = admin
    • Contraseña = admin

    Entre en modo Ejecución. Pulse Habilitar. 

    Entre en modo de avance [1].

    Mueva cada articulación a su ubicación cero con los botones Mover cero [2]. 

    3

    Una vez que el robot esté en su ubicación cero, verifique que las líneas hash [1] estén alineadas a ambos lados de cada articulación del Cobot. 

     IMPORTANTE: Si alguna línea hash de la articulación [1] no está alineada, desplace la articulación específica en consecuencia hasta que todas las líneas hash [1] estén alineadas. Esta posición se establecerá en el siguiente paso como la nueva posición cero del Cobot.  

    Conecte un cable Ethernet [2] desde la caja de control Cobot a un ordenador.

    En el ordenador, cambie la configuración del adaptador para habilitar el puerto Ethernet. 

    Nota: Consulte los siguientes pasos para obtener ayuda sobre cómo cambiar la configuración del adaptador.

    4

    Para cambiar la configuración del adaptador, abra la página de configuración [1] en el ordenador, luego haga clic en Red e Internet [2] que abrirá la página de estado de la red.

    Haga clic en Cambiar opciones del adaptador [3], luego haga clic derecho en Ethernet [4] y abra la ventana de propiedades [5]. Desde allí, seleccione la opción Protocolo de Internet versión 4 (TCP/IPv4) [6] y haga clic en OK. 

     

    5

    La configuración de Ethernet ahora será correcta. Abra una ventana del navegador web y escriba la dirección IP del Cobot [1]. 

    Nota: Este es el mismo proceso que conectar un ordenador portátil a un HRP-1/2/3. Para obtener más información sobre cómo conectarse al Cobot a través de Ethernet, consulte el vídeo en la página HRP-Solución de problemas que está en la sección Conexión y avance del robot Haas. 

    6

    Descargue HRTool a través de HBC. En la sección Servicio de HBC, vaya a Utilidades > Documentos y software > 01 software de control > 01 Control de próxima generación >Software de Cobot 10 > HRTool.zip.

    Descomprima la carpeta y vaya a HRToolsMaind.exe.

    Introduzca la dirección IP del Cobot que se encuentra en la pestaña Sistemas.  Haga clic en Establecer. 

    Vaya a la pestaña Configuración en HRTool.

    Haga clic en "Obtener" para ver los valores reales frente a los valores teóricos del codificador. 

    Haga clic en "establecer" para establecer el valor teórico a los valores reales del codificador. Este paso establece la posición actual del Cobot como su nueva posición de origen. 

    7

    Asegúrese de que los valores reales y teóricos del codificador de cada articulación coincidan. 

    NOTA: Si los valores no coinciden, vuelva a pulsar "Establecer". 

    8

    En el colgante de aprendizaje, vaya a Sistema [1] y luego a Actualizar sistema. 

    Confirme que el firmware del Cobot [2] es:

    • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
    • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

    NOTA: La versión de firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip es compatible con cobots de todos los tamaños.

    Consulte la sección Cobot Haas - Mantenimiento para obtener el procedimiento de actualización del firmware. 

    9

    Encienda el CNC Haas.

    Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

    Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

    Vaya a la pestaña Parámetros> Fábrica.  Cambie lo siguiente:

    • 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
    • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
    • 2194 [:] Habilitar interruptor de puerta frontal totalmente abierta a  VERDADERO

    Nota: En las máquinas con versión de software 100.20.000.1010 o superior se debe cambiar el siguiente parámetro:

    • 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

    Pulse [SETTING].

    Establezca la configuración:

    • 372 Tipo de cargador de piezas en 3: Robot.
    • 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

     

    10

    En el colgante Haas, pulse [CURRENT COMMANDS].

    Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot> Avance. Cambie lo siguiente:

    • Velocidad de avance máxima a 7,9  in/s

     Nota: Los incrementos de avance en el RJH son un porcentaje de este valor de velocidad máxima. Para disminuir la distancia que recorre el robot de cada rueda de avance, debe cambiar su velocidad de avance máxima a un valor más bajo.

    Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

    ADVERTENCIA: Si se establece este valor incorrectamente, el brazo del robot no se moverá correctamente. 

     
    • Número de amarres al número de amarres.
    • Salida de sujeción del amarre de material en bruto a 1.
    • Salida de liberación del amarre de material en bruto a 2.
    • Retardo de abrazadera del amarre de material en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos. 
    • Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a D.E./D.I..
    • Salida de sujeción del amarre de acabado a 3.
    • Salida de liberación del amarre de acabado  a4.
    • Retardo de sujeción del amarre de acabado a la duración de sujeción/liberación en s.
    • Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a  D.E./D.I..

    Security Risk Level

    1

    IMPORTANT: Make sure to perform an appropriate risk-assessment and met all appropriate safety requirements. 

    2

    Based off the risk assessment, set the appropriate security risk level on the Cobot teach pendant. Navigate to Config > General Restrictions and tap of the desired security risk level [1] from 0 - 5.

    Use the  "admin" code in the safety verification to change the security level.

    NOTE: When the security risk level is lower, the robot will have a lower maximum speed, force, etc. When the security risk level is higher, the robot will have a higher maximum speed, force, etc. 

    This security risk level will calculate the maximum allowable force, speed, power, momentum, elbow speed and elbow force [2] that the Cobot will withstand before Alarm 9150.10017 Collison Stop Error is triggered. 

    IMPORTANT: The robot's programmed speed cannot be greater than the allowable speed from the security risk level. 

    NOTE: For more information regarding alarms, refer to the Haas Cobot - Troubleshooting Guide. 

    Activation

    1

    Download and load the configuration files by logging into the HAAS SERVICE PORTAL.

    Download the safety automation option front/side configuration files.

    Load the option configuration patch file to the control. Refer to the NEXT GENERATION CONTROL - CONFIGURATION FILE - DOWNLOAD/LOAD procedure.

    2

    Go to Parameters > Features > Robot to verify that the robot feature has appeared on the bottom.

    3

    Press [CURRENT COMMANDS].

    Go to Devices>Robot>Setup tab [1].

    Press [E-Stop].

    Press [F1] to connect the robot[2].

    The first time connecting a robot to a machine, the robot feature will need to be unlocked. This popup shows the machine's current software version, robot mac address and a generated code. Enter this information into HBC in order to receive the unlock code.

    4

    On HBC, go to the Service tab [1].

    On the left hand side of the screen, click on Activations [2], and then select Cobot Installation [3] to begin the process to the get the Cobot unlock code.

    The first step is to enter the Machine Serial Number [4] and the Cobot Serial Number [5] in the fields on HBC.

    Once you have entered the correct information, press Next [6] in the bottom right corner and continue through the steps until you receive the unlock code.

    Note: Make sure you are on the Cobot Installation tab [3] and not the Robot Installation tab. The Robot Installation is only used for the Haas Robot Packages. Using the Robot Installation for the Haas Cobots will result in an invalid unlock code.

    5

    Enter the Cobot's Haas Serial Number[1] and the unlock code to connect the robot to the machine. 

     Note: This step can only be completed by a HFO Service Technician.

     Note: The machine needs to be activated before the Cobot is activated. Follow the Machine Activation / Time Extension - NGC procedure.

    When the robot has connected with the machine, a yellow message saying Robot Activation Successful should appear at the bottom of the Haas screen.

    6

    Release the [E-STOP] and press RESET to clear the alarms. 

    Press the [HANDLE JOG] button. 

    Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.

     Note: The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed. See Setup/Run mode section below.

    On the Remote Handle Jog Touch press the Joint button to go into the Joints Coordinates.

    Move the robot to an accessible location to install the grippers.

    Jog J6 to 0.0000 position. The location hole should be centered on top.

    Note: Press [E-STOP] before working on the robot.

    Gripper Installation

    1

    Turn off the machine air by turning the valve in the Air/Lube cabinet and pull the pressure relief valve to release the air in the system.

    2

    For the Dual Action Gripper:

    There are two versions of the dual-action grippers for this section, both of which have the same installation process.

    Jog the robot so that the location hole [1] is centered on top.

    Install the adapter plate [2] onto the end of the robot arm.

    Install the dual gripper assembly [3] onto the adapter plate [2].

    NOTE: Make sure to install Gripper 1 (which has the orange and purple zip ties) onto the Gripper 1 adapter plate section. 

    3

    For the Angled Single Action Gripper:

    Jog the robot so that the location hole [1] should be centered on top.

    Install the angle adapter plate [2] to the end of the robot arm.

    Install the single gripper assembly [3] onto the angle adapter plate [2]. 

    4

    To install the bar gripper fingers, remove the slug gripper plates from the gripper bodies.

    Install the Bar Gripper Bolt Plates [3] with (x8) SHCS M6 screws [4]. Torque to 10 ft-lbs.

    Install the Bar Gripper Fingers [2] with (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Torque to 13 ft-lbs.

    5

    Configure the dual air solenoid assembly used for pneumatic grippers depending on single [1] or dual [2] gripper configuration. 

    For single grippers [1], connect the incoming air to the to the fitting [2] and keep the plug in the other end of the fitting [3] as shown in the image.

    For dual grippers [4], remove the plug in the fitting [3] and attach a small air hose to the second solenoid [5]. Then connect the incoming air hose to the fitting [2] so that both solenoids are receiving air.

    6

    For the Single Gripper:

    Route the (x2) air lines from the gripper to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the input air hose to the used solenoid's fitting [1]. 

    Make sure the plug is installed onto the unused solenoid's fitting [2]. 

    7

    For the Dual Gripper:

    Route the (x2) air lines from gripper #1 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Route the (x2) air lines from gripper #2 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the short airline [1] connecting the first solenoid with the second. 

    Insert the input air hose to the fitting [2]. 

    Parts Table Assembly

    If the parts table option was ordered, follow the procedure below for assembly instructions:

    Haas Robot - Parts Table Assembly

    NOTE: If HC10 MACHINE READY KIT was purchased, there is no need to install the wheels if mounting the parts table directly into the wooden pallet. 

    Verification

    Test the E-stop:

    • Press each E-STOP button located on the Haas Pendant, RJH-XL, and Cobot Teach Pendant. Make sure the machine generates 107 EMERGENCY STOP alarm.  If the E-STOP button does not generate a 107 EMERGENCY STOP alarm verify the wiring. Load the latest configuration files to enable the RJH-XL.

    Test the Robot Safety Device:

    Make sure that there is an E-STOP or light curtain triggered icon on the Haas pendant when the robot safety device is triggered. 

    • Fence - Insert the key into the interlock, verify that the two red LED lights in the front of the interlock are OFF. Remove the key from the interlock, verify that the two red LED lights are ON. 
    • Area Scanner - Step inside the protective field, verify that the red LED lights up on the area scanner. Step outside the protective field, verify that the green LED lights up.
    • Light Curtain - Interfere the light curtain beams, verify that the light curtain triggered icon appears on the Haas pendant. Press [RESET]. Step outside of the light curtain beams, verify no icon appears on the Haas pendant. 

    NOTE: If the light curtain triggered icon does not show, verify wiring, alignment and factory setting: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

    Test the Operation of the Grippers:

    • Verify that both grippers clamp and unclamp correctly.
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • Press [F2] to clamp/unclamp the Finish Gripper.
    • Press [F3] to clamp/unclamp the Raw Gripper.

    Test the Remote Jog Handle:

    • Undock the Remote Jog Handle
    • Press the [HANDLE JOG] button. 
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • On the Remote Handle Jog press the Joint button to go into the Joints Coordinates.
    • Move the robot to a safe location.

    IMPORTANT: If a yellow warning message appears saying "Please activate Light Curtain or Cell Safe" while trying to job the robot, verify the safety parameter was applied by re-uploading the configuration files from HBC. 

    Verify Safe / Run Mode Operation

    All Haas CNC machines are equipped with a key switch on the side of the control pendant to lock and unlock setup mode. The robot will have the following behaviors depending on what mode is selected. 

    • When the Haas control is in Run mode, mode 1, triggering the robot safety device stops all motion. This motion can not be started until the robot safety device is no longer triggered.
    • When the Haas control is in Set up mode, mode 2, speed limited motion such as jogging an axis of the robot can be performed in order to program a robot's path of motion, pick up position, set a robot's tool center point, (an offset), load and pick up parts from the spindle or part holder in the machine, etc. The programmed path will also be able to be run slowly to prove out the programmed path of the robot. The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed.

    Robot Haas - Guía de inicio rápido

    Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

    Robot Haas - Guía de inicio rápido

    Deshabilitación del robot

    Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING]. Cambie los siguientes ajustes:

    • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
    • 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado

    5.4 Instalación UMC-400/500

    Haas Cobot 10 (HC10) - UMC-400/500 - Instalación

    AD0717

    Revisión D - 11/2025

    Introducción

    Este procedimiento le indica cómo instalar el Cobot de 10 kg de Haas (HC10) en su UMC.

    Nota: La célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

    Requisitos de la máquina:

    Requisitos de la herramienta:

    • Destornillador de cabeza plana mini

    Fixing / Anchoring Requirements

    • The Haas 10KG Cobot (HC10) is configured and sold by Haas with a pedestal/table that is sufficiently stable when used according to Haas defined part size and weight limits. 
    IMPORTANT:  For more information directly on the Hans Cobot, refer to the Hans Robot Operation Manual for Elfin Software.

    There are 3 scenarios in which the cobot option can be installed on a Haas machine:

    1. Cobot option was ordered at the same time as the machine. Both the cobot and the machine are being installed together.
    2. Cobot option is ordered so that it can be installed on a previously installed machine.
    3. Cobot option was previously installed on a machine, but will now be moved to a different Haas machine.

    In scenarios 2 and 3, additional parts will need to be ordered under the Serial Number of the Haas machine. See the tables below for what parts are needed in the different scenarios.

    Scenario 1 - Cobot and Machine are ordered and installed together

    Component Part Number Description
    NO ADDITIONAL PARTS NEED TO BE ORDERED WHEN COBOT AND MACHINE ARE ORDERED TOGETHER

    Scenario 2 - Cobot being field installed on existing Haas Machine

    Component Part Number Description
    CHECK TO SEE IF HAAS MACHINE ALREADY HAS THESE FEATURES & PARAMETERS BEFORE ORDERING
    Robot Feature Unlock Parameter 93-1001031 Kit activates the robot feature on the Haas machine. To check if you need this kit, go to the Features tab on the Haas Control and check if the Robot option is highlighted. This kit does not include any physical parts.
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.

    Scenario 3 - Cobot is being transferred from one machine to a different Haas Machine

    Component Part Number Description
    Cobot Integration Kit See Integration Kit Compatibility Chart Kit is needed to install parts on the Haas machine to interface with the cobot. This includes the interface box, door switches, etc... as well as the Robot Unlock Feature parameter. This kit only needs to be purchased when transferring a cobot to a new Haas machine since these parts are normally included when a cobot is ordered. 
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.
    Safety Device 08-1899 Multi-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed if the safety device is NOT going to be transferred from the first machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 4-sided protective barrier.
    OR  
    08-1948 5-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 5-sided protective barrier.
    OR  
    08-1987 Laser Area Scanner Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This area scanner has a sensing distance of 4meters.

    Configuración de la máquina

    1

    Robot de carga frontal: 

    Retire la cubierta del motor de la puerta automática. 

    Instale el nuevo soporte del interruptor de proximidad [1] en la máquina justo debajo del motor.

    Instale el indicador del interruptor de proximidad [2] en la parte superior del soporte del interruptor de proximidad [1]. 

    Instale el montaje del interruptor de proximidad [3] en la parte superior del soporte del interruptor de proximidad [1]. 

    Instale el interruptor de proximidad de puerta normalmente abierta (NO) [4] en el soporte del interruptor de proximidad [3].

    Instale la cubierta del motor de puerta automática. 

    Tienda los cables de puerta normalmente abierta (NO) por el interior del armario de control como se muestra en la imagen.

    Conecte el cable del interruptor de proximidad a P27 de la PCB SIO. 

    2

    • El empujador de muelle está hecho con un mango para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
    • Esta herramienta debe ocupar un portaherramientas en el carrusel de herramientas.
    • Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier  programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en la mordaza:
      • Ubique el empujador de muelle por encima de la pieza
      • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
      • Abra la mordaza con una pausa de un segundo
      • Cierre la mordaza con una pausa de un segundo

    Nota: la referencia del empujador de muelle es: 

    • 30-12642 EMPUJADOR DE MUELLE.  El soporte de 25 mm o 1,0 pulgada se vende por separado.

    Instalación del Cobot

    1

    Verifique que el Cobot y su caja de control sean del mismo conjunto que coincida con los números de serie que coincidan.

    Hay una etiqueta blanca con el número de serie de Haas [1]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

    Hay una etiqueta circular amarilla con un número de identificación [2]. Asegúrese de que estos sean los mismos en ambas cajas.

    2

    Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta el lateral del pedestal.

     Nota: Las siguientes dimensiones son distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario. Consulte los siguientes pasos para el posicionamiento en el Cobot y la tabla de piezas para los Cobots de carga frontal o de carga lateral.

    Se recomienda emparejar el Cobot 10 de Haas con el pedestal del Cobot de Haas. Este pedestal se ha configurado para que sea suficientemente estable utilizado de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 

    3

    Carga frontal:

    Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

    Dimensiones Sistema imperial (pulgadas) Métrico (cm)
    Parte delantera de la máquina a la parte delantera del pedestal [1] 9,5 pulg. 24 cm
    Izquierda de la máquina a lado izquierdo del pedestal [2] 38 pulg. 96,5 cm
    Parte delantera de la máquina a la esquina delantera izquierda de la mesa de piezas [3] 4,5 pulg. 11,5 cm
    Parte delantera de la máquina a la esquina trasera izquierda de la mesa de piezas [4] 27 pulg. 68,5 cm
    Esquina izquierda de la máquina a la izquierda delantera de la mesa de piezas [5] 21 pulg. 53 cm

    4

    Carga lateral:

    Coloque el pedestal y la mesa de piezas en la siguiente ubicación relativa a la máquina:

    Dimensiones UMC-400 UMC-500
    Parte delantera de la máquina al lado izquierdo del pedestal [1] 14,5 pulg. (36,8 cm) 17,5 pulg. (44,5 cm)
    Derecha de la máquina a parte frontal del pedestal [2] 4,5 pulg. (11,4 cm) 5 pulg. (12,5 cm)
    Parte delantera de la máquina al lado izquierdo de la mesa de piezas [3] 3 pulg. (7,62 cm) 0 pulg. (0 cm)
    Parte derecha de la máquina a la parte delantera de la mesa de piezas [4] 23,5 pulg. (59,7 cm) 24 pulg. (61 cm)

    5

    Ancle el pedestal en el suelo. Nivele el pedestal utilizando un nivel de burbuja. 

     NOTA: Para el pedestal ajustable, ajuste la altura deseada aflojando los tornillos fijadores [1] y ajustando a continuación el pasador de horquilla [2]. Vuelva a apretar los tornillos fijadores [1] antes de instalar el robot. Coloque un nivel de burbuja en la parte superior del pedestal mientras utiliza los pernos hexagonales (x4) en la base para establecer el nivel en el plano X e Y.

    Coloque la caja de control del Cobot [3] directamente junto al pedestal para garantizar suficiente holgura para los cables. 

    6

    Saque el robot de la caja de envío. 

     NOTA: Instale la placa del adaptador entre el pedestal y el robot si es necesario. 

    Instale el Cobot en la parte superior del pedestal.

     NOTA: Asegúrese de que el conector del cable del Cobot [1] esté en escuadra con la parte delantera de la máquina. 

    IMPORTANTE: El Cobot pesa unas 40 libras y debe elevarse con un dispositivo que pueda levantar ese peso de forma segura.

    Después de instalar el robot, retire los soportes de elevación del robot.

    7

    Dentro del embalaje del Cobot, hay una bolsa pequeña [1] con piezas de repuesto que incluyen: 

    • Fusible
    • Tornillos (x2)
    • Llaves de la caja de control

    Hay una bolsa mediana [2] con un conector M12 adicional. Este cable se puede utilizar para configurar entradas y salidas para el módulo de E/S final. 

    Hay una bolsa de gran tamaño [3] con papeles y una memoria USB descargada con el software Cobot.

    Asegúrese de guardar estas piezas de repuesto en un lugar seguro para su uso futuro. 

    Robot Electrical & Air - Installation

    1

    Connect Interface Box to Haas Machine:

    The robot safety devices interface box 32-9018 has magnetic mounts to attach to the machine sheet metal. Mount the interface box [1] as shown in the picture.

    Route the interface electrical cables [2] along the enclosure with the magnetic mounts and zipties. Route the cable through the bottom of the electrical cabinet.

    NOTE: For information on upgrading the interface box to the Robot Safety Devices Interface Box, refer to the Robot Safety Devices Interface Box - Installation - AD0703. 

    2

    Connect Interface Box to Haas Control Cabinet:

    Connect cable 33-8562C E-STOP terminal block to TB-1B [1] and connect the Setup mode terminal block to TB-3B [1] on the SIO PCB.  

    Plug the user relay into K9 and K10 [2].

    Verify the jumper is installed on the SIO PCB at JP1.

    Connect the pigtail cable labeled P1 SIO to the SIO PCB at P1 [3]

    NOTE: If the machine has a Regen Vector Drive, unplug cable 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 from P1 SIO and plug it into the connector FILTER OV FAULT on cable 33-8562C. If the machine does not have a Regen Vector Drive, do not plug anything into the connector FILTER OV FAULT.

    Connect the RJ-45 cable [4] to Ethernet to USB adapter [5] (33-0636).  Connect the USB connector end to the Maincon PCB J8 top port. Add a ferrite filter [6] to the USB adapter.

    Mount the 24VDC Power Supply [7] to the left side of the control cabinet and plug into connector labeled 24V PS on cable 33-8562C. Connect cable 33-1281 [8] to the 24VDC Power Supply [7] and plug into P3 on the PSUP PCB. 

    3

    For MM/SMM CM/CL machines Without XMR

    If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

    Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

    4

    Inside the Cobot control box, install part of the robot signals cable (33-1272 or 33-1351).  To do so, remove the safety connector [1] from the Cobot control box in order to install the different colored wires into their respective location

    33-1272 / 33-1351 cables [2] going to safety connector:

    • Gray wire to top 24V
    • Red wire to bottom 24V
    • Green wire to EI0
    • Brown wire to EI1
    • Jumper [3] from SA0 to SA1
    • Jumper  [4] from SB0 to SB1

     NOTE: The rest of the wires from this cable are not used. Put some electrical tape on each wire lead and Ziptie the leftover unused wires. 

    5

    Important: After installing all the cables from the robot signal cable, make sure that the fuse [1] remains installed at all times to protect the Cobot control box.

    6

    Connect Cobot to the Interface Box:

    Connect the RJ45 ethernet cable [1] from the Cobot Control Box to the interface box. Add a ferrite filter [2] to the RJ-45 cable.

    Connect the robot signals cable [3] from the Cobot Control Box to the interface box. 

    Connect the 120 VAC Cobot Power Cable [4] to the external power source. 

    Connect the robot power cable [5] from the control box to the Cobot.

    Connect the teach pendant cable [6] from the control box to the teach pendant. 

    NOTE: For more information regarding interlock fence, area scanner or light curtain installation, refer to the Robot Safety Device section below.

    7

    Make sure the Remote Jog Handle is installed onto the machine.

    NOTE: For more information on the RJH-XL installation, refer to Remote Job Handle - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

    8

    Steps 7 thru 10 are wiring and hose routing instructions for the pneumatic grippers. Refer to the grippers installation section lower on this page for the mechanical installation.

    Install the dual air solenoid assembly on to the side of the pedestal while giving the airlines enough slack. Make sure it's in a position where it will not be in the way. Route the airline [1] under the machine back towards the CALM cabinet as shown.

    9

    Inside the CALM cabinet, remove a plug from one of the CALM manifold ports and install the check valve [1] (58-1863) onto the port's fitting. Route the input airline [2] from the dual air solenoid assembly (from previous step) into the CALM cabinet and connect the airline to the check valve.

    Turn the machine air supply ON.

    10

    Make sure to power OFF the control box [1].

    Connect the solenoid cable from the dual air solenoid assembly [2] into the Digital Output on the Cobot control box [1]. Remove the connector from Cobot control box.

    11

    Connect the gripper solenoid power cable (33-1276 / 33-1341) to the Digital Output terminal inside the control box. Install the different colored wires into their respective location:

    • Black/white cable into 0V
    • Black cable into DO0
    • Orange/white cable into 0V
    • Orange cable into DO1
    • Red/white cable into 0V
    • Red cable into DO2
    • Brown/white cable into 0V
    • Brown cable into DO3

    Power ON the control box.

    Robot Safety Device

    IMPORTANT: DO NOT OPERATE THE ROBOT UNTIL YOU HAVE PROPERLY CONFIGURED AND TESTED THE OPERATION OF THE SAFETY DEVICE.

    Light Curtain:

    Cobot packages come with the light curtain emitter and receiver as the default safety device. Follow the procedure below for light curtain installation: 

    Light Curtain Installation

    NOTE: If the area scanner or HC10 Machine Ready kit was ordered, there will also be a 1M light curtain receiver and emitter. These come with all Cobots. 

    Robot Fence:

    If the machine came equipped with the fence option, the robot fence and door interlock assembly need to be installed to machine. Follow the procedure below for installation:

    Robot Fence Installation

    Once the fence is installed, next install the fence panel in between the machine and robot fence starting with the panel that gets attached to the top of the machine first.

    Note: The sheet metal wall panels that connect the fence to the machine enclosure will need to be installed using the provided self-tapping screws and will not line up with any holes.

    Area Scanner: 

    If the machine came equipped with the area scanner option, the area scanner needs to be installed and configured to the space. Follow the procedure below for installation: 

    Area Scanner Installation

    First Power-UP

    1

    Power ON the Haas machine. 

    Power ON the Cobot by flipping the power switch [1].

    Power ON the Cobot teach pendant by pressing the circle [2]. 

    Make sure that E-STOP [3] on the Cobot teach pendant is released. 

    In order to change the language, click on the language drop down menu. Choose EN for English. To confirm this setting change, the Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. 

    Enter "admin" for both the username and password. 

    2

    Note: The Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. To sign into the teach pendant use these credentials:

    • Username = admin
    • Password = admin

    Go into Run mode. Press Enable. 

    Go into Jog mode [1].

    Move each joint to it's zero location with the Move Zero buttons [2]. 

    3

    Once the robot is in it's zero location, verify that the hash lines [1] align on either side of each joint on the Cobot. 

     IMPORTANT: If any joint hash lines [1] do not align, jog the specific joint accordingly until all the hash lines [1] do align. This position will be set in the next step as the new Cobot zero position.  

    Connect an ethernet cable [2] from the Cobot control box into a computer.

    On the computer, change the adapter setting to enable the ethernet port. 

    Note: See next steps for help on changing adapter settings.

    4

    To change the adapter settings, open the settings page [1] on the computer, then click on Network & Internet [2] which will bring up the network status page.

    Click on Change adapter options [3] then right click on Ethernet [4] and open up the properties window [5]. From there select the Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] option and click Ok. 

     

    5

    The ethernet settings will now be correct. Open a web browser window and type in the IP address of the Cobot[1]. 

    Note: This is the same process as connecting a laptop to an HRP-1/2/3. For more information on connecting to the Cobot via ethernet, refer to the video on the HRP-Troubleshooting page that is in the Connect & Jog Haas Robot section. 

    6

    Download HRTool through HBC. On the Service section of HBC, navigate to Utilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

    Unzip the folder and navigate to HRToolsMaind.exe.

    Insert the Cobot IP address found under the Systems tab.  Click Set. 

    Go to the Config tab on HRTool.

    Click "get" to see the actual vs. theoretical encoder values. 

    Click "set" to set the theoretical to the actual encoder values. This step sets the Cobot's current position as it's new home position. 

    7

    Make sure that each joint's actual and theoretical encoder values match. 

    NOTE: If the valuyes do not match, press "Set" again. 

    8

    On the teach pendant, navigate to System [1] and then Update System. 

    Confirm the Cobot firmware [2] is either:

    • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
    • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

    NOTE: Firmware version HR6.4.9.tmp.20240919.zip is compatible with all size cobots.

    Refer to the Haas Cobot - Maintenance chapter for the firmware update procedure. 

    9

    Turn on the Haas CNC.

    Zero Return all Axes.

    Insert Service USB key.  Go into Service mode.

    Go to Parameters> Factory tab.  Change the following:

    • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled to TRUE
    • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE to LC_TYPE_1
    • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch to TRUE

    Note: Machines with Software Version 100.20.000.1010 or higher will need to change the following parameter:

    • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold to 0

    Press [SETTING].

    Set the Settings:

    • 372 Parts Loader Type to 3: Robot.
    • 376 Light Curtain Enabled to On

     

    10

    On the Haas pendant, press [CURRENT COMMANDS].

    Go to Devices>Robot>Jogging tab. Change the following:

    • Maximum Jogging Speed to 7.9 inch/sec

     Note: The jogging increments on the RJH are a percentage of this max speed value. In order to decrease the distance the robot travels of each jog wheel tick, you need to change your Maximum Jogging Speed to a lower value.

    Go to the Setup tab. Change the following:

    WARNING: Setting this value incorrectly can cause the Robot Arm to not move correctly. 
     
    • Number of Grippers to the number of grippers.
    • Raw Gripper Clamp Output to 1.
    • Raw Gripper Unclamp Output to 2.
    • Raw Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
    • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.
    • Finish Gripper Clamp Output to 3.
    • Finish Gripper Unclamp Output to 4.
    • Finish Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
    • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.

    Security Risk Level

    1

    IMPORTANT: Make sure to perform an appropriate risk-assessment and met all appropriate safety requirements. 

    2

    Based off the risk assessment, set the appropriate security risk level on the Cobot teach pendant. Navigate to Config > General Restrictions and tap of the desired security risk level [1] from 0 - 5.

    Use the  "admin" code in the safety verification to change the security level.

    NOTE: When the security risk level is lower, the robot will have a lower maximum speed, force, etc. When the security risk level is higher, the robot will have a higher maximum speed, force, etc. 

    This security risk level will calculate the maximum allowable force, speed, power, momentum, elbow speed and elbow force [2] that the Cobot will withstand before Alarm 9150.10017 Collison Stop Error is triggered. 

    IMPORTANT: The robot's programmed speed cannot be greater than the allowable speed from the security risk level. 

    NOTE: For more information regarding alarms, refer to the Haas Cobot - Troubleshooting Guide. 

    Activation

    1

    Download and load the configuration files by logging into the HAAS SERVICE PORTAL.

    Download the safety automation option front/side configuration files.

    Load the option configuration patch file to the control. Refer to the NEXT GENERATION CONTROL - CONFIGURATION FILE - DOWNLOAD/LOAD procedure.

    2

    Go to Parameters > Features > Robot to verify that the robot feature has appeared on the bottom.

    3

    Press [CURRENT COMMANDS].

    Go to Devices>Robot>Setup tab [1].

    Press [E-Stop].

    Press [F1] to connect the robot[2].

    The first time connecting a robot to a machine, the robot feature will need to be unlocked. This popup shows the machine's current software version, robot mac address and a generated code. Enter this information into HBC in order to receive the unlock code.

    4

    On HBC, go to the Service tab [1].

    On the left hand side of the screen, click on Activations [2], and then select Cobot Installation [3] to begin the process to the get the Cobot unlock code.

    The first step is to enter the Machine Serial Number [4] and the Cobot Serial Number [5] in the fields on HBC.

    Once you have entered the correct information, press Next [6] in the bottom right corner and continue through the steps until you receive the unlock code.

    Note: Make sure you are on the Cobot Installation tab [3] and not the Robot Installation tab. The Robot Installation is only used for the Haas Robot Packages. Using the Robot Installation for the Haas Cobots will result in an invalid unlock code.

    5

    Enter the Cobot's Haas Serial Number[1] and the unlock code to connect the robot to the machine. 

     Note: This step can only be completed by a HFO Service Technician.

     Note: The machine needs to be activated before the Cobot is activated. Follow the Machine Activation / Time Extension - NGC procedure.

    When the robot has connected with the machine, a yellow message saying Robot Activation Successful should appear at the bottom of the Haas screen.

    6

    Release the [E-STOP] and press RESET to clear the alarms. 

    Press the [HANDLE JOG] button. 

    Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.

     Note: The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed. See Setup/Run mode section below.

    On the Remote Handle Jog Touch press the Joint button to go into the Joints Coordinates.

    Move the robot to an accessible location to install the grippers.

    Jog J6 to 0.0000 position. The location hole should be centered on top.

    Note: Press [E-STOP] before working on the robot.

    Gripper Installation

    1

    Turn off the machine air by turning the valve in the Air/Lube cabinet and pull the pressure relief valve to release the air in the system.

    2

    For the Dual Action Gripper:

    There are two versions of the dual-action grippers for this section, both of which have the same installation process.

    Jog the robot so that the location hole [1] is centered on top.

    Install the adapter plate [2] onto the end of the robot arm.

    Install the dual gripper assembly [3] onto the adapter plate [2].

    NOTE: Make sure to install Gripper 1 (which has the orange and purple zip ties) onto the Gripper 1 adapter plate section. 

    3

    For the Angled Single Action Gripper:

    Jog the robot so that the location hole [1] should be centered on top.

    Install the angle adapter plate [2] to the end of the robot arm.

    Install the single gripper assembly [3] onto the angle adapter plate [2]. 

    4

    To install the bar gripper fingers, remove the slug gripper plates from the gripper bodies.

    Install the Bar Gripper Bolt Plates [3] with (x8) SHCS M6 screws [4]. Torque to 10 ft-lbs.

    Install the Bar Gripper Fingers [2] with (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Torque to 13 ft-lbs.

    5

    Configure the dual air solenoid assembly used for pneumatic grippers depending on single [1] or dual [2] gripper configuration. 

    For single grippers [1], connect the incoming air to the to the fitting [2] and keep the plug in the other end of the fitting [3] as shown in the image.

    For dual grippers [4], remove the plug in the fitting [3] and attach a small air hose to the second solenoid [5]. Then connect the incoming air hose to the fitting [2] so that both solenoids are receiving air.

    6

    For the Single Gripper:

    Route the (x2) air lines from the gripper to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the input air hose to the used solenoid's fitting [1]. 

    Make sure the plug is installed onto the unused solenoid's fitting [2]. 

    7

    For the Dual Gripper:

    Route the (x2) air lines from gripper #1 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Route the (x2) air lines from gripper #2 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the short airline [1] connecting the first solenoid with the second. 

    Insert the input air hose to the fitting [2]. 

    Parts Table Assembly

    If the parts table option was ordered, follow the procedure below for assembly instructions:

    Haas Robot - Parts Table Assembly

    NOTE: If HC10 MACHINE READY KIT was purchased, there is no need to install the wheels if mounting the parts table directly into the wooden pallet. 

    Verification

    Test the E-stop:

    • Press each E-STOP button located on the Haas Pendant, RJH-XL, and Cobot Teach Pendant. Make sure the machine generates 107 EMERGENCY STOP alarm.  If the E-STOP button does not generate a 107 EMERGENCY STOP alarm verify the wiring. Load the latest configuration files to enable the RJH-XL.

    Test the Robot Safety Device:

    Make sure that there is an E-STOP or light curtain triggered icon on the Haas pendant when the robot safety device is triggered. 

    • Fence - Insert the key into the interlock, verify that the two red LED lights in the front of the interlock are OFF. Remove the key from the interlock, verify that the two red LED lights are ON. 
    • Area Scanner - Step inside the protective field, verify that the red LED lights up on the area scanner. Step outside the protective field, verify that the green LED lights up.
    • Light Curtain - Interfere the light curtain beams, verify that the light curtain triggered icon appears on the Haas pendant. Press [RESET]. Step outside of the light curtain beams, verify no icon appears on the Haas pendant. 

    NOTE: If the light curtain triggered icon does not show, verify wiring, alignment and factory setting: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

    Test the Operation of the Grippers:

    • Verify that both grippers clamp and unclamp correctly.
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • Press [F2] to clamp/unclamp the Finish Gripper.
    • Press [F3] to clamp/unclamp the Raw Gripper.

    Test the Remote Jog Handle:

    • Undock the Remote Jog Handle
    • Press the [HANDLE JOG] button. 
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • On the Remote Handle Jog press the Joint button to go into the Joints Coordinates.
    • Move the robot to a safe location.

    IMPORTANT: If a yellow warning message appears saying "Please activate Light Curtain or Cell Safe" while trying to job the robot, verify the safety parameter was applied by re-uploading the configuration files from HBC. 

    Verify Safe / Run Mode Operation

    All Haas CNC machines are equipped with a key switch on the side of the control pendant to lock and unlock setup mode. The robot will have the following behaviors depending on what mode is selected. 

    • When the Haas control is in Run mode, mode 1, triggering the robot safety device stops all motion. This motion can not be started until the robot safety device is no longer triggered.
    • When the Haas control is in Set up mode, mode 2, speed limited motion such as jogging an axis of the robot can be performed in order to program a robot's path of motion, pick up position, set a robot's tool center point, (an offset), load and pick up parts from the spindle or part holder in the machine, etc. The programmed path will also be able to be run slowly to prove out the programmed path of the robot. The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed.

    Robot Haas - Guía de inicio rápido

    Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

    Robot Haas - Guía de inicio rápido

    Deshabilitación del robot

    Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING]. Cambie los siguientes ajustes:

    • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
    • 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado
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