5.1 VMC – Asennus

Haas Cobot 10 (HC10) – VMC – Asennus

AD0714

Versio C – 9/2025

Introduction

Nämä ohjeet näyttävät, miten Haas-kobottivarsipaketti 10 kg asennetaan (HC10). 

  Huomautus: Haasin suunnittelema työsolu, joka koostuu CNC-koneesta ja robotista, on arvioitu CE-vaatimusten mukaiseksi. Muutokset Haasin solurakenteeseen on arvioitava sovellettavien standardien mukaisuuden osalta, ja ne ovat käyttäjän/integraattorin vastuulla.

Koneen vaatimukset:

Työkaluvaatimukset:

  • Talttapäinen miniruuvimeisseli

Kiinnitysvaatimukset

  •  Haas-kobottipaketti-10 kg (HC10) on Haasin kokoonpanema ja myymä, ja siinä on jalusta/pöytä, joka on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 
TÄRKEÄÄ:  Lisätietoja suoraan Hans Cobot -robotista on Elfin-ohjelmiston Hans Robot -käyttöoppaassa.

On olemassa kolme tilannetta, joissa cobot-vaihtoehto voidaan asentaa Haas-koneeseen:

  1. Cobot-vaihtoehto tilattiin samaan aikaan koneen kanssa. Sekä cobot että kone asennetaan yhdessä.
  2. Cobot-vaihtoehto tilataan, jotta se voidaan asentaa aiemmin asennettuun koneeseen.
  3. Cobot-vaihtoehto on aiemmin asennettu koneeseen, mutta se siirretään nyt toiseen Haas-koneeseen.

Tilanteissa 2 ja 3 on tilattava lisäosia Haas-koneen sarjanumerolla. Katso alla olevista taulukoista, mitä osia eri tilanteissa tarvitaan.

Tilanne 1 – Cobot ja kone tilataan ja asennetaan yhdessä

Komponentti Osanumero Kuvaus
LISÄOSIA EI TARVITSE TILATA, KUN COBOT JA KONE TILATAAN YHDESSÄ

Tilanne 2 – Cobot jälkiasennetaan olemassa olevaan Haas-koneeseen

Komponentti Osanumero Kuvaus
TARKISTA, ONKO HAAS-KONEESSA JO NÄMÄ OMINAISUUDET JA PARAMETRIT ENNEN TILAAMISTA
Robottiominaisuuden lukituksen avausparametri 93-1001031 Sarja aktivoi Haas-koneen robottiominaisuuden. Voit tarkistaa, tarvitsetko tätä sarjaa, siirtymällä Haas-ohjauksen Ominaisuudet- välilehteen ja tarkistamalla, onko robottivaihtoehto korostettu. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia.
Kuormatyypin turvaparametrit 93-1000997 Etuautomaation turvaparametrit –  Pakettia tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen etuoven kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaattisyöttö on ostettava ja asennettava erikseen.
TAI  
93-1000996 Sivuautomaation turvalliset parametrit –  Sarjaa tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen sivuikkunan kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaatti-ikkunavaihtoehto on ostettava ja asennettava erikseen.

Tilanne 3 – Cobot siirretään yhdestä koneesta toiseen Haas-koneeseen

Komponentti Osanumero Kuvaus
Cobot-integraatiosarja Katso integrointisarjan yhteensopivuustaulukko Osien asentamiseen Haas-koneeseen tarvitaan sarja, jotta ne voidaan liittää cobotiin. Tämä sisältää liitäntärasian, ovikytkimet jne. sekä robotin lukituksen avaustoiminnon parametrin. Tämä sarja on ostettava vain, kun cobot siirretään uuteen Haas-koneeseen, koska nämä osat sisältyvät yleensä toimitukseen, kun cobot tilataan. 
Kuormatyypin turvaparametrit 93-1000997 Etuautomaation turvaparametrit –  Pakettia tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen etuoven kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaattisyöttö on ostettava ja asennettava erikseen.
TAI  
93-1000996 Sivuautomaation turvalliset parametrit –  Sarjaa tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen sivuikkunan kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaatti-ikkunavaihtoehto on ostettava ja asennettava erikseen.
Turvalaite 08-1899 Monipuolinen valoverhosarja – Sarjaa tarvitaan, jos turvalaitetta EI  siirretä ensimmäisestä koneesta ja toinen Haas-kone tarvitsee oman turvalaitteensa. Tämä sarja muodostaa 4-puolisen suojaesteen.
TAI  
08-1948 Viisipuolinen valoverhosarja – Sarjaa tarvitaan, jos turvalaitetta EI  siirretä ensimmäisestä koneesta ja toinen Haas-kone tarvitsee oman turvalaitteensa. Tämä sarja muodostaa 5-puolisen suojaesteen.
TAI  
08-1987 Laserin alueskannerisarja –  Sarja tarvitaan, kun turvalaitetta EI  siirretä ensimmäisestä koneesta ja toinen Haas-kone tarvitsee oman turvalaitteensa. Tämän alueskannerin tunnistusetäisyys on 4 metriä.

Mill Setup

1

Suorita seuraavat asiat oven molemmin puolin:

Irrota automaattioven moottorisuojus [1] ja automaattioven moottorikokoonpano [2].

Asenna uusi lähestymiskytkimen kiinnike [3] olemassa olevaan lähestymiskytkinlohkoon [5].

Asenna ovi aina auki -lähestymiskytkin [4] kiinnikkeeseen [3].

 Tärkeää: VMC-sarjaan sisältyy kaksi porausmallia. On olemassa VF-malli [8] ja ainutlaatuinen malli [9], joka on tarkoitettu erityisesti DC-2-koneille. DC-2-mallia tulee käyttää tavallisen VF-mallin sijaan DC-2-koneissa.

Asenna porasapluuna [7] ovi auki -merkkiä [6] varten ja poraa ja kierteitä 2 x 10-32-reiät oven metallilevyn läpi.

  • Poran koko: #21 tai 5/32"
  • Kierteytä 10-32 NF

Poista malli ja asenna ovi auki -merkki käyttäen kahta tasapäistä koneruuvia. Asenna automaattioven moottorikokoonpano, kiinnike ja kansi takaisin paikoilleen.

Säädä lähestymiskytkimen ja ovi auki -merkin välinen korkeus käyttämällä mukana toimitettuja korotuspaloja.

2

Edestä täytettävä robotti: 

Vedä ovi täysin auki -kaapelit ohjauskaappiin kuvan osoittamalla tavalla.

Kytke koneen katkaisin OFF-asentoon.

Yhdistä 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN SIO  P27 -liittimeen.

Yhdistä 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN SIO P72 -liittimeen. 

Käynnistä koneen virta. 

3

Sivusta ladattava robotti:

Poista kansi [1] ja sen kiinnitysosat [2], jotta automaatti-ikkunan ilmasylinteri [4] tulee näkyviin. Nosta ilmasylinteriä [4] niin, että kiinnikkeet [3] ja ilmasylinteri on kiinnitetty kuvan mukaisesti.

Harmaa ja keltainen paineilmalinjan letku on liitettävä automaatti-ikkunan ilmasylinteriin. Ilmasylinterin porteissa on harmaat ja keltaiset nippusiteet, jotka osoittavat, mihin kukin letku liitetään.

Asenna kansi [2] automaatti-ikkunan ilmasylinterin päälle.

4

  • Jousityöntäjässä on varsi, joka sopii joko 25 mm tai 1” työkalunpitimeen
  • Tämän työkalun on nostettava työkalunpidin työkalukaruselliin.
  • Ohjelmoi seuraavat vaiheet kaikkien ohjelmien alkuun varmistaaksesi, että kappale on kunnolla kiinni puristimessa: 
    • Etsi kappaleen yläosan jousityöntäjä
    • Siirrä Z-akselia puristaaksesi jousta noin 0,50 tuumaa tai 12,7 mm
    • Avaa puristin yhden sekunnin viiveellä
    • Sulje puristin yhden sekunnin viiveellä

Huomautus: Jousityöntäjän osanumero on: 

  • 30-12642 JOUSITYÖNTÄJÄ 25 mm:n tai 1,0 tuuman pidike myydään erikseen. 

Cobot Installation

1

Varmista, että Cobot ja sen ohjausruutu ovat samasta yhteensopivasta sarjasta vastaavilla sarjanumeroilla. 

Haas sarjanumerolla [1] on valkoinen tarra. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

Laitteessa on keltainen ympyrätarra, jonka tunnistenumero on [2]. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

2

Mittaa tämä mitta koneen alareunasta pöydän sivupaneeleihin.

 Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksen mukaan.

Käytä seuraavien vaiheiden mittoja viitteenä etu- ja sivulatauksiin käytettäville coboteille. 

Haas Cobot 10:n pariliittämistä Haas Cobotin jalustaan suositellaan.  Jalusta on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 

3

Edestä täytettävä:

Sijoita jalusta ja osapöytä seuraavaan paikkaan koneeseen nähden:

Mitat Brittiläinen mittajärjestelmä (tuumaa) Metrijärjestelmä (cm)
Koneen etuosasta jalustan etupuolelle [1] 5,5″ 14 cm.
Koneen vasemmalta puolelta jalustan vasemmalle puolelle [2] 29,5″ 75 cm.
koneen etuosasta osapöydän etupuolelle [3] 22″ 56 cm.
Koneen vasemmalta puolelta osataulukon vasemmalle puolelle [4] 10 tuumaa 25,4 cm

4

Sivusta ladattava:

Sijoita jalusta ja osapöytä seuraavaan paikkaan koneeseen nähden:

Mitat Brittiläinen mittajärjestelmä (tuumaa) Metrijärjestelmä (cm)
Koneen etuosasta jalustan vasemmalle puolelle [1] 20,5″ 52 cm.
Koneen oikea puoli jalustan etupuolelle [2] 8,5″ 21,6 cm
Koneen etuosasta osapöydän vasemmalle puolelle [3] 1,5″ 3,8 cm
Koneen oikea puoli osapöydän etupuolelle [4] 21,5″ 54,6 cm

5

Kiinnitä jalusta maahan. Tasaa pöytä vatupassin avulla.

HUOMAUTUS: Säädettävää jalustaa varten aseta haluttu korkeus löysäämällä pidätinruuveja [1] ja säätämällä sitten haarukkatappia [2]. Kiristä pidätinruuvit [1] uudelleen ennen robotin asentamista. Aseta vatupassi jalustan päälle käyttäen (x4) kuusiopultteja alustassa X- ja Y-tasojen tason asettamiseen.

Aseta Cobot-ohjausrasia [3] suoraan jalustan viereen varmistaaksesi, että kaapelit ovat riittävän löysällä. 

6

Poista Cobot kuljetuslaatikosta.

Huomautus: Asenna adapterilevy tarvittaessa jalustan ja robotin väliin.

Asenna Cobot jalustan päälle (x6) ruuveilla.

HUOMAUTUS: Varmista, että cobot-kaapelin liitin [1] on kohtisuorassa koneen etuosaan nähden. 

TÄRKEÄÄ: Vastaanotin painaa noin 40 lbs ja on nostettava laitteella, jolla voi turvallisesti nostaa kyseisen painon.

7

Cobot-pakkauksen sisällä on pieni pussi [1], joka on täynnä varaosia, mukaan lukien: 

  • Sulake
  • Ruuvit (x2)
  • Ohjausrasian avaimet

Keskikokoinen pussi [2] on täytetty ylimääräisellä M12-liittimellä. Tätä kaapelia voidaan käyttää pääty-I/O-moduulin tulojen ja lähtöjen määrittämiseen. 

Suurikokoinen pussi [3] on täynnä papereita ja siinä on USB-muistitikku, jossa on ladattu Cobot-ohjelmisto.

Varmista, että pidät nämä varaosat turvallisessa paikassa tulevaa käyttöä varten. 

Robot Electrical & Air - Installation

 VAARA: CNC-koneisiin tarvittavien sähköpalvelujen käyttäminen on erittäin vaarallista ja voi johtaa vakavaan loukkaantumiseen tai kuolemaan.

Ennen johtojen liittämistä CNC:hen:

  • Katkaise laitteesta virta lähteen kohdalta.
  • Suorita lukitus-merkintä (LOTO) varmistaaksesi, että virta pysyy pois päältä huollon aikana.
  • Varmista, että virta on katkaistu käyttämällä vaihtovirtajännitteen ilmaisinta kaikilla tulolinjoilla.

Jos et ole varma, miten virta katkaistaan turvallisesti tai LOTO-toimenpiteet suoritetaan:

  • Älä jatka.
  • Ota yhteyttä pätevään henkilöstöön tai pyydä asianmukaista apua ennen jatkamista.

Näiden varotoimien noudattamatta jättäminen voi johtaa sähköiskuun, laitevaurioon tai kuolemaan johtavaan loukkaantumiseen.

 Vaara: Ennen kuin aloitat mitään töitä ohjauskaapissa, korkeajännitteen merkkivalon320 V:n virtalähteessä / vektorikäytössä on täytynyt olla pois päältä vähintään 5 minuutin ajan. Tämä odotusaika varmistaa, että jäännösjännite on haihtunut, ja vähentää sähköiskun vaaraa.

Tietyissä huoltotoimenpiteissä käytetään korkean riskin sähkökomponentteja, jotka voivat aiheuttaa vakavan loukkaantumisen tai kuolemanvaaran. Teknikot eivät saa yrittää mitään toimenpidettä, ellei heillä ole täydellistä ymmärrystä asiaan liittyvistä vaiheista ja niihin liittyvistä riskeistä.

Jos toimenpiteessä on epävarmuutta, ota yhteyttä Haas Factory Outletiin(HFO) ja järjestä pätevä huoltoteknikko paikalle.

1

Liitä liitäntärasia Haas-koneeseen:

Robotin turvalaitteiden käyttöliittymärasiassa 32-9018 on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn. Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit [2] koteloa pitkin magneettikiinnikkeiden ja nippusiteiden avulla. Reititä kaapeli sähkökaapin pohjan läpi.

HUOMAUTUS: Lisätietoja liitäntärasian päivittämisestä robotin turvalaitteiden liitäntärasiaan on julkaisussa Robotin turvalaitteiden liitäntärasia – Asennus – AD0703. 

2

Liitä liitäntärasia Haas-ohjauskaappiin:

Liitä kaapeli 33-8562C E-STOP-riviliitin TB-1B [1]-liittimeen ja kytke asetustilan riviliitin SIO-piirikortin liittimeenTB-3B [1].   

Kytke käyttäjärele kohtiin K9 ja  K10 [2].

Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1. 

Liitä saparokaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen [3].

Huom:  Jos koneessa on regeneroitu vektorikäyttö, irrota kaapeli   33-0634 SUODATTIMEN OV IOPCB  P1:tä  varten P1 SIO:sta ja kytke se liittimen SUODATTIMEN OV-SIIRROKSEEN kaapelissa    33-8562C. Jos koneessa ei ole regeneroitua vektorikäyttöä , älä kytke mitään liittimeenFILTER OV FAULT.

Liitä RJ-45 -kaapeli [4] Ethernet–USB-adapteriin [5] (osanro 33-0636).   Liitä USB-liittimen pää Maincon-piirilevyn  J8 -yläporttiin. Lisää ferriittisuodatin [6]  USB-adapteriin.   

Kiinnitä 24 VDC -virtalähde [7] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään24V PS kaapelissa 33-8562C. Liitä kaapeli 33-1281 [8] 24VDC-virtalähteeseen [7] ja kytke P3 kohtaan PSUP PCB 

.

3

MM/SMM CM/CL -koneille, joissa ei ole XMR:ää

Jos P3:ssa on hyppyjohdin, joka on kytketty P3:sta [10] P7:ään [9] PSUP-piirikortissa, tarvitaan jakajakaapeli, jotta 24VDC:n virtalähde [7] voidaan kytkeä PSUP:n 120VAC:n liittimiin. Liitä jakokaapelin urosliitin P3:een [10] ja liitä sitten hyppyjohdin kyseisestä kaapelista P7:ään [9] ja myös kaapeliin 33-1281 [8].

Huomautus: Varmista, että hyppyjohdin on liitetty kohtaan, jossa punainen linjautuu jakokaapelin punaisen kanssa.

4

Asenna osa robotin signaalikaapelista Cobotin ohjausrasian sisälle(33-1272 tai 33-1351).   Tämä tehdään poistamalla turvaliitin [1] Cobotin  ohjausrasiasta, jotta eriväriset johdot voidaan asentaa niiden kunkin sijaintiin 

33-1272 / 33-1351-kaapelit [2], jotka menevät turvaliittimeen:

  • Harmaa johto ylimpään 24V
  • Punainen johto pohjaan 24V
  • Vihreä johto EI0:een
  • Ruskea johto EI1:een
  • Hyppyjohdin [3] SA0 :sta SA1
    • :een
  • Hyppyjohdin  [4] SB0 :sta SB1
    • :een

 HUOMAA: Muita tämän kaapelin johtoja ei käytetä. Laita jokaiseen johtoon hieman sähköteippiä ja sido jäljelle jääneet käyttämättömät johdot nippusiteellä. 

5

Tärkeää: Kun olet asentanut kaikki kaapelit robotin signaalikaapelista, varmista, että sulake [1] pysyy aina asennettuna Cobotin ohjausrasian suojaamiseksi. 

6

Liitä Cobot liitäntärasiaan: 

Kytke RJ45-Ethernet-kaapeli [1] Cobotin ohjausrasiasta liitäntärasiaan. Lisää ferriittisuodatin [2] RJ-45-kaapeliin.  

Liitä robotin signaalikaapeli [3] Cobotin ohjausrasiasta liitäntärasiaan. 

Liitä 120 VAC:n Cobot-virtakaapeli [4] ulkoiseen virtalähteeseen.  

Liitä robotin virtajohto [5] ohjausrasiasta Cobotiin.

Liitä ohjaustaulun kaapeli [6] ohjausrasiasta ohjaustauluun. 

HUOMAUTUS: Lisätietoja lukitusaidan, alueskannerin tai valoverhon asennuksesta on alla olevassa Robotin turvalaite -osiossa.

7

Varmista, että kauko-ohjain on asennettu koneeseen.

HUOMAUTUS: Lisätietoja RJH-XL-asennuksesta on kohdassa Etätyökahva – Suuri kosketusnäyttö (RJH-XL) – Asennus – AD0533. 

8

Vaiheet 7–10 ovat pneumaattisten tarttujien johdotus- ja letkureititysohjeita. Katso mekaanisen asennuksen ohjeet tarttujien asennusosiosta, joka on alempana tällä sivulla.

Asenna kaksoisilmasolenoidi kokoonpanojalustan sivulle ja anna samalla paineilmalinjoille riittävästi löysää. Varmista, että se ei ole tiellä. Reititä koneen alla oleva paineilmalinja [1] takaisin kohti CALM-kaappia kuvan osoittamalla tavalla.

9

Irrota tulppa CALM-kaapin sisältä yhdestä CALM-jakotukkiportista ja asenna takaiskuventtiili [1] (58-1863) portin liittimeen. Reititä tulopaineilmalinja [2] kaksoisilmasolenoidikokoonpanosta (edellisestä vaiheesta) CALM-kaappiin ja liitä paineilmalinja takaiskuventtiiliin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

10

Varmista, että ohjausrasian [1] virta sammutetaan.

Liitä kaksoisilmasolenoidikokoonpanon [2] solenoidikaapeli Cobotin ohjausrasian digitaaliseen ulostuloon [1]. Irrota liitin Cobotin ohjausrasiasta.

11

Liitä tarttujan solenoidin virtakaapeli (33-1276 / 33-1341) digitaaliulostuloliittimeen ohjausrasian sisällä.  Asenna eriväriset johdot kohtiinsa:

  • Musta/valkoinen kaapeli kohtaan 0V
  • Musta kaapeli kohtaan DO0
  • Oranssi/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Oranssi kaapeli DO1:een
  • Punainen/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Punainen kaapeli DO2:een
  • Ruskea/valkoinen johto liitäntään 0V:een
  • Ruskea kaapeli DO3:een

Käynnistä ohjausrasian virta.

Robot Safety Device

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Valoverho:

Cobot-laitteiden oletusturvalaitteeksi toimitetaan valoverhon lähetin ja vastaanotin. Noudata alla olevia valoverhon asennusohjeita: 

Valoverhon asennus

HUOMAUTUS: Jos on tilattu alueskanneri tai HC10-konevalmis sarja, käytössä on myös 1M-valoverhovastaanotin ja -lähetin. Nämä toimitetaan kaikkien Cobot-robottien mukana.

Robottiaita:

Jos kone on varustettu aidalla, robottiaita ja oven lukituskokoonpano on asennettava koneeseen. Noudata alla olevia asennusohjeita:

Robotin aidan asennus

Kun aita on asennettu, asenna sen jälkeen aitapaneeli koneen ja robotin aidan väliin.

Alueskanneri:

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Alueskannerin asennus

First Power-UP

1

Asenna ohjaustaulun pidike [1] Cobotin ohjauskotelon etuosaan. 

Kytke Haas-koneen virta päälle. 

Kytke Cobotin ohjausrasia päälle kääntämällä virtakytkintä [2].

Kytke Cobotin ohjaustaulu päälle painamalla ympyrää [3]. 

Varmista, että ohjaustaulun [E-STOP] [4] on vapautettu. 

2

Huomautus: Cobot-ohjaustaulu saa ponnahdusikkunan, jossa pyydetään syöttämään käyttäjätunnus ja salasana. Käytä näitä valtuustietoja kirjautuaksesi opetusohjaustauluun:

  • Käyttäjänimi: ”admin”
  • Salasana: ”admin”

Siirry suoritustilaan. Paina Ota käyttöön. 

Mene nykäyssyöttötilaan [1].

Siirrä jokainen nivel nollakohtaan Siirrä nolla -painikkeilla [2]. 

3

Kun robotti on nolla-asemassa, varmista, että hajautusviivat [1] kohdistuvat Cobotin kummankin nivelen jommallekummalle puolelle. 

 TÄRKEÄÄ: Jos jokin nivelen hajautusviiva [1] ei kohdistu, nykäyssyötä tiettyä niveltä vastaavasti, kunnes kaikki hajautusviivat [1] ovat linjassa. Tämä asema asetetaan seuraavassa vaiheessa uudeksi Cobotin nolla-asemaksi.  

Liitä ethernet-kaapeli [2] Cobotin ohjausrasiasta tietokoneeseen.

Muuta tietokoneella adapterin asetusta Ethernet-portin käyttöönottamiseksi. 

Huomautus: Katso adapterin asetusten muuttamisohjeet seuraavista vaiheista.

4

Voit muuttaa adapterin asetuksia avaamalla tietokoneen asetussivun [1] ja napsauttamalla sitten Verkko ja Internet [2], jolloin näkyviin tulee verkon tilasivu.

Napsauta Muuta adapterin asetuksia [3] ja sitten hiiren oikealla painikkeella Ethernetiä [4] ja avaa ominaisuusikkuna [5]. Valitse sieltä Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] -vaihtoehto ja napsauta Ok . 

 

5

Ethernet-asetukset ovat nyt oikein. Avaa verkkoselaimen ikkuna ja kirjoita cobotin IP-osoite[1]. 

Huomautus: Tämä on sama prosessi kuin kannettavan tietokoneen yhdistäminen HRP-1/2/3-järjestelmään. Lisätietoja yhteyden muodostamisesta cobotiin Ethernetin kautta on HRP-Vianmääritys -sivun videossa, joka on osiossa Yhdistä ja nykäyssyötä Haas-robotti. 

6

Lataa HRTool HBC:n kautta. Siirry HBC:n Huolto-osiossa kohtaan Apuohjelmat > Asiakirjat ja ohjelmistot > 01 ohjausohjelmisto > 01 Seuraavan sukupolven ohjaus > 10 Cobot-ohjelmisto > HRTool.zip.

Pura kansio ja siirry kohtaan HRToolsMaind.exe.

Lisää Järjestelmät-välilehden Cobotin IP-osoite.  Napsauta asetuspainiketta. 

Siirry HRTool-työkalun Konfigurointi-välilehteen.

Napsauta ”"hanki"” nähdäksesi todelliset vs. teoreettiset enkooderiarvot. 

Napsauta ”"Aseta”, jotta voit asettaa teoreettisen arvon todellisiin enkooderin arvoihin." Tämä vaihe asettaa Cobotin nykyisen aseman uudeksi kotiasennoksi. 

7

Varmista, että kunkin nivelen todelliset ja teoreettiset enkooderiarvot vastaavat toisiaan. 

HUOMAUTUS: Jos arvot eivät täsmää, paina uudelleen ”"Aseta”. "

8

Siirry ohjaustaulussa kohtaan Järjestelmä [1] ja sitten Päivitä järjestelmä. 

Varmista, että Cobotin laiteohjelmisto [2] on toinen seuraavista:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

HUOMAUTUS: Laiteohjelmaversio HR6.4.9.tmp.20240919.zip on yhteensopiva kaikenkokoisten cobotien kanssa.

Katso laiteohjelmiston päivitysohjeet kohdasta Haas Cobot – Huolto.  

9

Palauta kaikki akselit nollaan Haas-ohjaustaulussa.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Ota käyttöön etuluukun täydellisen avaamisen kytkin arvoon TRUE
  • 2196 [:] Ota käyttöön vasemman luukun täydellisen avaamisen kytkin arvoon TRUE  
  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Paina[SETTINGS].

Määritä asetukset:

  • 372 Parts Loader Type arvoksi 3: Robot.
  • 376 Light Curtain Enabled arvoksi On

10

Paina Haas-ohjaustaulussa [CURRENT COMMANDS].

Siirry  Devices>Robot>Jogging -välilehdelle. Muuta seuraavat: 

  • Maximum Jogging Speed arvoksi 7,9  in/s

 Huomautus: RJH:n nykäyssyötön inkrementit ovat prosenttiosuus tästä maksiminopeuden arvosta. Jotta robotin liikematka jokaisen nykäyssyöttöpyörän nykäyksen kohdalla pienenisi, sinun on muutettava suurin nykäyssyöttönopeus pienempään arvoon.

Siirry Setup -välilehdelle. Muuta seuraavat:

VAROITUS: Jos tämä arvo asetetaan väärin, robottivarsi ei ehkä liiku oikein. 
 
  • Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
  • Raw Gripper Clamp Output arvoksi 1
    • .
  • Raw Gripper Unclamp Output arvoksi 2.
  • Raakatarttujan puristimen viiveen  kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina. 
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output arvoksi 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output arvoksi 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.

Ohjaustaulun sulkeminen

Varoitus: Älä käytä ohjaustaulun virtapainiketta [1] sen virran sammuttamiseen. Tämä voi aiheuttaa järjestelmätiedostojen menetyksen Cobot-ohjausrasiassa.

Voit sammuttaa ohjaustaulun virran painamalla oikeassa yläkulmassa olevia kolmea viivaa [2], jolloin oikealla oleva asetusvalikko tulee näkyviin.

Valitse Sammuta virta -vaihtoehto [3] käynnistääksesi Cobotin ohjausrasian virrankatkaisujakson.

Tärkeää: Ohjaustaulu virran sulkeminen väärin voi vahingoittaa Cobotin ohjausrasian kriittisiä tiedostoja. Tämä voi johtaa siihen, että Cobotia ei voi käyttää, ennen kuin järjestelmätiedostot asennetaan uudelleen ohjausrasiaan.

 

Security Risk Level

1

TÄRKEÄÄ: Ennen asennusta on suoritettava asianmukainen riskinarviointi ja täytettävä asianmukaiset turvallisuusvaatimukset. 

2

Aseta asianmukainen turvallisuusriskitaso Cobotin ohjaustauluun riskiarvioinnin perusteella. Siirry kohtaan Konfigurointi > Yleiset rajoitukset ja napauta haluamaasi turvallisuusriskitasoa [1] 0–5.

Käytä turvatarkistuksen  ”admin”-koodia turvallisuustason muuttamiseen.

HUOMAUTUS: Kun turvallisuusriskitaso on pienempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on pienempi. Kun turvallisuusriskitaso on suurempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on suurempi.

Tämä turvallisuusriskitaso laskee suurimman sallitun voiman, nopeuden, tehon, momentin, kulmayhteen nopeuden ja kulmayhteen voiman [2], jonka Cobot kestää ennen hälytyksen 9150.10017 törmäyksenestovirheen laukeamista. 

TÄRKEÄÄ: Robotin ohjelmoitu nopeus ei voi olla suurempi kuin sallittu nopeus turvallisuusriskitasolta. 

HUOMAUTUS: Lisätietoja hälytyksistä on Haas Cobot -vianmääritysoppaassa. 

Activation

1

Mene HAAS SERVICE -portaaliin ja lataa uusimmat määritystiedostot.

Lataa turva-automaatiovaihtoehdon etu-/sivukokoonpanotiedostot.

Lataa ohjaukseen asetusmääritysten korjaustiedosto. Katso toimintaohje SEURAAVAN SUKUPOLVEN OHJAUS – KOKOONPANOTIEDOSTO – LATAAMINEN/LATAA.

2

Siirry kohtaan Parametrit > >Ominaisuudet >Robotti ja varmista, että robotin ominaisuus on näkynyt alareunassa.

3

Paina[CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices>Robot>Setup-välilehdelle [1].

Paina [E-Stop].

Paina [F1]robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, robottiominaisuuden lukitus on avattava. Tämä ponnahdusikkuna näyttää koneen nykyisen ohjelmistoversion, robotin mac-osoitteen ja luodun koodin. Syötä nämä tiedot HBC:hen saadaksesi lukituksen avauskoodin.

4

Siirry HBC:ssä Huolto-välilehteen [1].

Napsauta näytön vasemmalla puolella Aktivoinnit [2] ja valitse sitten Cobotin asennus [3] aloittaaksesi prosessin, jotta saat cobotin lukituksen avauskoodin.

Ensimmäinen vaihe on syöttää koneen sarjanumero [4] ja Cobotin sarjanumero [5] HBC:n kenttiin.

Kun olet syöttänyt oikeat tiedot, paina oikeassa alakulmassa Seuraava [6] ja jatka vaiheiden läpi, kunnes saat avauskoodin.

Huomautus: Varmista, että olet Cobotin asennus -välilehdellä [3] etkä robotin asennus -välilehdellä. Robottiasennusta käytetään vain Haas-robottipakkauksille. Robottiasennuksen käyttö Haas Cobot -robottien kanssa johtaa virheelliseen avauskoodiin.

5

Syötä Cobotin Haas-sarjanumero[1] ja lukituksen avauskoodi robotin liittämiseksi koneeseen. 

 Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen kobotin aktivointia. Noudata  Koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC  -toimintamenettelyä. 

Kun robotti on yhdistetty koneeseen, Haas-näytön alareunaan pitäisi ilmestyä keltainen viesti, jossa sanotaan, että robotin aktivointi onnistui. 

6

Vapauta hätäpysäytyspainike [E-STOP] ja paina RESET (Nollaus) poistaaksesi hälytyksen. 

Paina [HANDLE JOG]-painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS]  ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

 Huom: Robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä asetustilassa vain, kun  F2 -näppäintä RJH painetaan. Katso kohtaa Asetus/käyttötila jäljempänä.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti helppopääsyiseen paikkaan, jotta voit asentaa tarttujat.

Nykäyssyötä J6 asemaan 0,0000. Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Huomaa: Paina [E-STOP] ennen robotin käsittelyä.

Gripper Installation

1

Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

2

Kaksitoiminen tarttuja:

Tässä osassa on kaksi versiota kaksitoimisista tarttujista, joilla molemmilla on sama asennusprosessi.

Nykäyssyötä robottia niin, että paikannusreikä [1] on keskellä yläosaa.

Asenna adapterilevy [2] robottivarren päähän.

Asenna kaksoistarttuja [3] adapterilevyyn [2].

HUOMAUTUS: 

 Varmista, että asennat tarttujan 1 (jossa on oranssit ja violetit nippusiteet) tarttujan 1 adapterilevyosaan.

3

Suorakulmainen yksitoiminen tarttuja

Nykäyssyötä robottia niin, että paikannusreikä [1] on keskellä yläosaa.

Asenna kulma-adapterilevy [2] robottivarren päähän.

Asenna yksittäistarttuja [3] kulmikkaaseen adapterilevyyn [2].

4

Asenna tangon tarttujan sormet poistamalla löysät tarttujan levyt tarttujien rungoista.

Asenna tangon tarttujapulttilevyt [3] (x8) SHCS M6 -ruuveilla [4]. Kiristä 10 ft-lb:n kireyteen.

Asenna tangon tarttujan sormet [2] (x8) kuusiokantaruuveilla 1/4-20 [1]. Kiristä 13 ft-lb:n kireyteen.

5

Määritä pneumaattisissa tarttujissa käytettävä kaksoispaineilmasolenoidikokoonpano sen mukaan, onko kyseessä yhden [1] vai kahden [2] tarttujan kokoonpano. 

Jos käytössä on yksi tarttuja [1], liitä tuleva ilma liittimeen [2] ja pidä tulppa liittimen [3] toisessa päässä kuvan mukaisesti.

Jos käytössä on kaksi tarttujaa [4], irrota liittimen [3] tulppa ja kiinnitä pieni paineilmaletku toiseen solenoidiin [5]. Liitä sitten tuleva paineilmaletku liittimeen [2] niin, että molemmat solenoidit vastaanottavat ilmaa.

6

Yksittäistarttuja:

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta paineilmaletku käytetyn solenoidin liittimeen [1]. 

Varmista, että tulppa on asennettu käyttämättömän solenoidin liittimeen [2]. 

7

Kaksoistarttuja:

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 1 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 2 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta lyhyt paineilmalinja [1], joka yhdistää ensimmäisen solenoidin toiseen. 

Aseta tuloilman paineilmaletku liittimeen [2]. 

Parts Table Assembly

Jos osapöytä on tilattu, noudata alla olevia asennusohjeita:

Haas-robotti – Osapöytäkokoonpano

HUOMAUTUS: Jos HC10-KONEVALMIS PAKKAUS ostettiin, pyöriä ei tarvitse asentaa, jos osapöytä asennetaan suoraan puiseen kuormalavaan.  

Verification

Hätäpysäytyksen testaus:

  • Paina jokaista Haas ohjaustaulun, RJH-XL:ssä ja Cobotin ohjaustaulussa olevaa HÄTÄ-SEIS-painiketta (E-STOP). Varmista, että kone tuottaa 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytyksen (EMERGENCY STOP).  Jos HÄTÄPYSÄYTYS-painike ei anna 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytystä, tarkista johdotus. Lataa uusimmat konfiguraatiotiedostot ottaaksesi RJH-XL:n käyttöön.

Testaa robotin turvalaite:

Varmista, että Haasin ohjaustaulu on HÄTÄ-SEIS-painikkeella tai valoverholla laukaistava kuvake, kun robotin turvalaite laukeaa. 

  • Aita – Aseta avain lukitukseen ja varmista, että lukituksen edessä olevat kaksi punaista LED-valoa ovat POIS PÄÄLTÄ. Irrota avain lukituksesta ja varmista, että kaksi punaista LED-valoa ovat PÄÄLLÄ. 
  • Alueskanneri – Astu suojakentän sisälle ja varmista, että alueskannerin punainen LED-valo syttyy. Siirry suojakentän ulkopuolelle ja varmista, että vihreä LED-valo syttyy.
  • Valoverho – Häiritse valoverhon säteitä ja varmista, että valoverholla käynnistettävä kuvake näkyy Haas-ohjaustaulussa. Paina [RESET]. Astu valoverhon palkkien ulkopuolelle ja varmista, ettei Haas-ohjaustaulussa näy kuvakkeita. 

HUOM: Jos valoverhon laukaisema kuvake ei tule näkyviin, tarkista johdotus, suuntaus ja että tehdasasetus: 2191 [694:] VALOVERHON TYYPPI on asetettu arvoon LC_TYPE_1.

 

Testaa tarttujien toiminta:

  • Varmista, että molemmat tarttujat lukittuvat ja avautuvat oikein.
  • Paina  [CURRENT COMMANDS]  ja siirry  Devices > Robot > Jogging -välilehdelle.
  • Paina [F2] viimeistelytarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi.
  • Paina [F3]  kiinnittääksesi/vapauttaaksesi  raakatarttujan.

Testaa kauko-ohjain.

  • Poista kauko-ohjain telineestä
  • Paina  [HANDLE JOG]  piniketta. 
  • Paina  [CURRENT COMMANDS]  ja siirry  Devices > Robot > Jogging -välilehdelle.
  • Paina kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.
  • Siirrä robotti turvalliseen paikkaan.

TÄRKEÄÄ: Jos näkyviin tulee keltainen varoitusilmoitus ”Ota valoverho tai kennon turvalaite käyttöön” robotin työnhaun aikana, varmista, että turvaparametria käytettiin lataamalla määritystiedostot uudelleen HBC:stä. 

Turva-/käyttötilan käytön varmistaminen

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan. 

  • Kun Haas-ohjaus on suoritustavalla, tila 1, robotin turvalaitteen liipaisu pysäyttää kaiken liikkeen. Tätä liikettä ei voi käynnistää, ennen kuin robotin turvalaite ei enää käynnisty.
  • Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa olevaa robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan.

Haas Robot - Quick Start Guide

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Haas-robotti – Pikaopas

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia: 

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei mitään
  • 376 Light Curtain Enabled  arvoksi  Off

5.2 Sorvin asennus

Haas Cobot 10 (HC10) – Sorvi – Asennus

AD0715

Versio F – 3/2026

Introduction

Nämä ohjeet näyttävät, miten Haas-kobottivarsipaketti 10 kg asennetaan (HC10). 

Huomautus: Haasin suunnittelema työsolu, joka koostuu CNC-koneesta ja robotista, on arvioitu CE-vaatimusten mukaiseksi. Muutokset Haasin solurakenteeseen on arvioitava sovellettavien standardien mukaisuuden osalta, ja ne ovat käyttäjän/integraattorin vastuulla.

Koneen vaatimukset:

 HUOM: Jos koneeseen on asennettu kappaleen noukkija. Poiminta-alusta on robotin tiellä ja se on poistettava. Aukon peittämiseen ja sulkemiseen on valmistettava yksilöllinen metallilevypaneeli.

Työkaluvaatimukset:

  • Talttapäinen miniruuvimeisseli

Kiinnitysvaatimukset

  •  Haas-kobottipaketti-10 kg (HC10) on Haasin kokoonpanema ja myymä, ja siinä on jalusta/pöytä, joka on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 
TÄRKEÄÄ:  Lisätietoja suoraan Hans Cobot -robotista on Elfin-ohjelmiston Hans Robot -käyttöoppaassa.

On olemassa kolme tilannetta, joissa cobot-vaihtoehto voidaan asentaa Haas-koneeseen:

  1. Cobot-vaihtoehto tilattiin samaan aikaan koneen kanssa. Sekä cobot että kone asennetaan yhdessä.
  2. Cobot-vaihtoehto tilataan, jotta se voidaan asentaa aiemmin asennettuun koneeseen.
  3. Cobot-vaihtoehto on aiemmin asennettu koneeseen, mutta se siirretään nyt toiseen Haas-koneeseen.

Tilanteissa 2 ja 3 on tilattava lisäosia Haas-koneen sarjanumerolla. Katso alla olevista taulukoista, mitä osia eri tilanteissa tarvitaan.

Tilanne 1 – Cobot ja kone tilataan ja asennetaan yhdessä

Komponentti Osanumero Kuvaus
LISÄOSIA EI TARVITSE TILATA, KUN COBOT JA KONE TILATAAN YHDESSÄ

Tilanne 2 – Cobot jälkiasennetaan olemassa olevaan Haas-koneeseen

Komponentti Osanumero Kuvaus
TARKISTA, ONKO HAAS-KONEESSA JO NÄMÄ OMINAISUUDET JA PARAMETRIT ENNEN TILAAMISTA
Robottiominaisuuden lukituksen avausparametri 93-1001031 Sarja aktivoi Haas-koneen robottiominaisuuden. Voit tarkistaa, tarvitsetko tätä sarjaa, siirtymällä Haas-ohjauksen Ominaisuudet- välilehteen ja tarkistamalla, onko robottivaihtoehto korostettu. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia.
Kuormatyypin turvaparametrit 93-1000997 Etuautomaation turvaparametrit –  Pakettia tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen etuoven kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaattisyöttö on ostettava ja asennettava erikseen.
TAI  
93-1000996 Sivuautomaation turvalliset parametrit –  Sarjaa tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen sivuikkunan kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaatti-ikkunavaihtoehto on ostettava ja asennettava erikseen.

Tilanne 3 – Cobot siirretään yhdestä koneesta toiseen Haas-koneeseen

Komponentti Osanumero Kuvaus
Cobot-integraatiosarja Katso integrointisarjan yhteensopivuustaulukko Osien asentamiseen Haas-koneeseen tarvitaan sarja, jotta ne voidaan liittää cobotiin. Tämä sisältää liitäntärasian, ovikytkimet jne. sekä robotin lukituksen avaustoiminnon parametrin. Tämä sarja on ostettava vain, kun cobot siirretään uuteen Haas-koneeseen, koska nämä osat sisältyvät yleensä toimitukseen, kun cobot tilataan. 
Kuormatyypin turvaparametrit 93-1000997 Etuautomaation turvaparametrit –  Pakettia tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen etuoven kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaattisyöttö on ostettava ja asennettava erikseen.
TAI  
93-1000996 Sivuautomaation turvalliset parametrit –  Sarjaa tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen sivuikkunan kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaatti-ikkunavaihtoehto on ostettava ja asennettava erikseen.
Turvalaite 08-1899 Monipuolinen valoverhosarja – Sarjaa tarvitaan, jos turvalaitetta EI  siirretä ensimmäisestä koneesta ja toinen Haas-kone tarvitsee oman turvalaitteensa. Tämä sarja muodostaa 4-puolisen suojaesteen.
TAI  
08-1948 Viisipuolinen valoverhosarja – Sarjaa tarvitaan, jos turvalaitetta EI  siirretä ensimmäisestä koneesta ja toinen Haas-kone tarvitsee oman turvalaitteensa. Tämä sarja muodostaa 5-puolisen suojaesteen.
TAI  
08-1987 Laserin alueskannerisarja –  Sarja tarvitaan, kun turvalaitetta EI  siirretä ensimmäisestä koneesta ja toinen Haas-kone tarvitsee oman turvalaitteensa. Tämän alueskannerin tunnistusetäisyys on 4 metriä.

Lathe Setup

1

SULJE virta konesta.

Poista automaattioven suojus [1].

2

ST-20/25 ja DS-20Y/25Y:

Koneet, joissa on kattopaneelin kytkimen kannattimen reiät. Asenna kytkimen kannatin oikeanpuoleisiin reikiin[1] tuotteelle ST-20/25.

3

Koneet, joissa ei ole kattopaneelin kytkimen kannattimen reikiä. Käytä annettua porasapluunaa [1] ja poraa tilakytkimen DOOR FULLY OPEN kiinnitysreiät.

Kohdista oikeanpuoleisin reikä porasapluunan yhdellä lovella merkityn reiän [2] päälle siten, että automaattioven kiinnitysreikä on automaattioven moottorin vasemmalla puolella ja kiinnitä se BHCS-ruuveilla.

ST-10/15:

  • Poraa kaksi Ø 3/16":n (4,7 mm) kiinnitysreikää porasapluunan yhdellä lovella merkittyjen aukkojen [3] läpi.

ST-20/25 ja DS-20Y/25Y:

  • Poraa kaksi Ø 3/16":n (4,7 mm) kiinnitysreikää porasapluunan molemminpuolisilla lovilla merkittyjen kahden aukon [4] läpi.

Asenna DOOR FULLY OPEN -kytkinyksikkö [5] ja DOOR FULLY OPEN -kytkentämerkki [6] toimitetuilla itseporautuvilla ruuveilla.

4

Liitä DOOR FULLY OPEN -kytkin merkintöjen mukaisesti:

  • BLK <COM> yläliittimeen [1].
  • RED <NO> keskiliittimeen [2].

Vedä kaapeli ohjauskaappiin kuvan osoittamalla tavalla.

HUOMAUTUS: Varmista, että asennat sarjaan kuuluvan magneettikiinnikkeen [3] ja kaapelipuristimet [4], jotta kaapeli ei osu liikkuvaan automaattioven moottoriin [5].

5

Liitä kaapelin toinen pää SIO P27 RRI Ovi auki -tuloon. 

HUOMAUTUS: Varmista, että koneen virta on POIS PÄÄLTÄ.

Asenna automaattioven kansi.

6

  • Jousityöntäjässä on varsi, joka sopii joko 25 mm tai 1” työkalunpitimeen
  • Tämän työkalun on nostettava revolverin työkalunpidin
  • Jos kone on mallia ST-10/15, tarvitset kaksi tyhjää työkalunpidintä, jotka mahdollistavat tarpeeksi tilaa tarttujalle
  • Ohjelmoi seuraavat vaiheet kaikkien ohjelmien alkuun varmistaaksesi, että kappale on kunnolla kiinni istukassa:
    • Etsi kappaleen etuosan jousityöntäjä
    • Siirrä Z-akselia puristaaksesi jousta noin 0,50 tuumaa tai 12,7 mm
    • Avaa istukka yhden sekunnin viiveellä
    • Sulje istukka yhden sekunnin viiveellä
    • Peräytä revolveri mahdollisimman turvalliseen asentoon

Huomautus: Jousityöntäjän osanumero on: 

  • 30-12642 JOUSITYÖNTÄJÄ 25 mm:n tai 1,0 tuuman pidike myydään erikseen. 

Cobot Installation

1

Varmista, että Cobot ja sen ohjausruutu ovat samasta yhteensopivasta sarjasta vastaavilla sarjanumeroilla. 

Haas sarjanumerolla [1] on valkoinen tarra. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

Laitteessa on keltainen ympyrätarra, jonka tunnistenumero on [2]. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

2

Mittaa tämä mitta koneen alareunasta pöydän sivupaneeleihin.

 Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksen mukaan. 

Käytä seuraavien vaiheiden mittoja viitteenä etu- ja sivulatauksiin käytettäville coboteille. 

Haas Cobot 10:n pariliittämistä Haas Cobotin jalustaan suositellaan.  Jalusta on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 

3

ST-10- ja ST-15-koneet:

Sijoita jalusta ja osapöytä seuraavaan paikkaan koneeseen nähden:

24,5 in
Mitat Brittiläinen mittajärjestelmä (tuumaa) Metrijärjestelmä (cm)
Koneen etuosasta jalustan etupuolelle [1] 62,2 cm
Koneen vasemmalta puolelta jalustan vasemmalle puolelle [2] 26,25 in 66,7 cm
koneen etuosasta osapöydän etupuolelle [3] 5,5″ 14 cm
Koneen vasemmalta puolelta osataulukon vasemmalle puolelle [4] 9,75 in 24,7 cm

4

ST-20- ja ST-25-koneet ja DS-20Y/25Y:

Sijoita jalusta ja osapöytä seuraavaan paikkaan koneeseen nähden:

Mitat Brittiläinen mittajärjestelmä (tuumaa) Metrijärjestelmä (cm)
Koneen etuosasta jalustan etupuolelle [1] 19,5 in 49,5 cm
Koneen vasemmalta puolelta jalustan vasemmalle puolelle [2] 28,5 in 72,4 cm
Koneen etuosasta osapöydän vasempaan etukulmaan [3] 14,5" 36,8 cm
Koneen etuosasta osapöydän oikeaan etukulmaan [4] 71 in 180 cm
Koneen vasemmasta puolesta kappalepöydän vasempaan etukulmaan[5] 10,75 in 27,3 cm

5

ST-30/35- ja DS-30Y-koneet:

Sijoita jalusta, osapöytä ja Cobotin ohjausrasia[5] seuraavaan paikkaan koneeseen nähden:

Mitat Brittiläinen mittajärjestelmä (tuumaa) Metrijärjestelmä (cm)
Koneen etuosasta jalustan etupuolelle [1] 8,5″ 21,6 cm
Koneen vasemmalta puolelta jalustan vasemmalle puolelle [2] 42″ 106,7 cm
Koneen vasemmalta puolelta osapöydän vasemmalle puolelle [3] 23,5 in 59,7 cm
koneen etuosasta osapöydän etupuolelle [4] 24,0 in 61,0 cm

6

Kiinnitä jalusta maahan. Tasaa pöytä vatupassin avulla.

 HUOMAUTUS: Säädettävää jalustaa varten aseta haluttu korkeus löysäämällä asetusruuveja [1] ja säätämällä sitten haarukkatappia [2]. Kiristä pidätinruuvit [1] uudelleen ennen robotin asentamista. Aseta vatupassi jalustan päälle käyttäen (x4) kuusiopultteja alustassa X- ja Y-tasojen tason asettamiseen.

Aseta Cobot-ohjausrasia [3] suoraan jalustan viereen, jotta varmistetaan kaapelien riittävä löysyys.  

7

Poista robotti kuljetuslaatikosta. 

 HUOMAA: Asenna adapterilevy tarvittaessa jalustan ja robotin väliin. 

Asenna Cobot jalustan päälle.

 HUOMAUTUS: Varmista, että cobot-kaapelin liitin [1] on suorassa koneen etuosan kanssa. 

TÄRKEÄÄ:  Cobot painaa noin 40 lbs ja on nostettava laitteella, jolla voi turvallisesti nostaa kyseisen painon.

Poista robotin nostokiinnikkeet ja -osat robotin asentamisen jälkeen.

8

Cobot-pakkauksen sisällä on pieni pussi [1], joka on täynnä varaosia, mukaan lukien: 

  • Sulake
  • Ruuvit (x2)
  • Ohjausrasian avaimet

Keskikokoinen pussi [2] on täytetty ylimääräisellä M12-liittimellä. Tätä kaapelia voidaan käyttää pääty-I/O-moduulin tulojen ja lähtöjen määrittämiseen. 

Suurikokoinen pussi [3] on täynnä papereita ja siinä on USB-muistitikku, jossa on ladattu Cobot-ohjelmisto.

Varmista, että pidät nämä varaosat turvallisessa paikassa tulevaa käyttöä varten. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

Liitä liitäntärasia Haas-koneeseen:

Robotin turvalaitteiden käyttöliittymärasiassa 32-9018 on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn. Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit [2] koteloa pitkin magneettikiinnikkeiden ja nippusiteiden avulla. Reititä kaapeli sähkökaapin pohjan läpi.

HUOMAUTUS: Lisätietoja liitäntärasian päivittämisestä robotin turvalaitteiden liitäntärasiaan on julkaisussa Robotin turvalaitteiden liitäntärasia – Asennus – AD0703. 

2

Liitä liitäntärasia Haas-ohjauskaappiin:

Liitä kaapeli 33-8562C E-STOP-riviliitin TB-1B [1]-liittimeen ja kytke asetustilan riviliitin SIO-piirikortin liittimeenTB-3B [1].   

Kytke käyttäjärele kohtiin K9 ja  K10 [2].

Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1. 

Liitä saparokaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen [3].

Huom:  Jos koneessa on regeneroitu vektorikäyttö, irrota kaapeli   33-0634 SUODATTIMEN OV IOPCB  P1:tä  varten P1 SIO:sta ja kytke se liittimen SUODATTIMEN OV-SIIRROKSEEN kaapelissa    33-8562C. Jos koneessa ei ole regeneroitua vektorikäyttöä , älä kytke mitään liittimeenFILTER OV FAULT.

Liitä RJ-45 -kaapeli [4] Ethernet–USB-adapteriin [5] (osanro 33-0636).   Liitä USB-liittimen pää Maincon-piirilevyn  J8 -yläporttiin. Lisää ferriittisuodatin [6]  USB-adapteriin.   

Kiinnitä 24 VDC -virtalähde [7] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään24V PS kaapelissa 33-8562C. Liitä kaapeli 33-1281 [8] 24VDC-virtalähteeseen [7] ja kytke P3 kohtaan PSUP PCB 

.

3

MM/SMM CM/CL -koneille, joissa ei ole XMR:ää

Jos P3:ssa on hyppyjohdin, joka on kytketty P3:sta [10] P7:ään [9] PSUP-piirikortissa, tarvitaan jakajakaapeli, jotta 24VDC:n virtalähde [7] voidaan kytkeä PSUP:n 120VAC:n liittimiin. Liitä jakokaapelin urosliitin P3:een [10] ja liitä sitten hyppyjohdin kyseisestä kaapelista P7:ään [9] ja myös kaapeliin 33-1281 [8].

Huomautus: Varmista, että hyppyjohdin on liitetty kohtaan, jossa punainen linjautuu jakokaapelin punaisen kanssa.

4

Asenna osa robotin signaalikaapelista Cobotin ohjausrasian sisälle(33-1272 tai 33-1351).   Tämä tehdään poistamalla turvaliitin [1] Cobotin  ohjausrasiasta, jotta eriväriset johdot voidaan asentaa niiden kunkin sijaintiin 

33-1272 / 33-1351-kaapelit [2], jotka menevät turvaliittimeen:

  • Harmaa johto ylimpään 24V
  • Punainen johto pohjaan 24V
  • Vihreä johto EI0:een
  • Ruskea johto EI1:een
  • Hyppyjohdin [3] SA0 :sta SA1
    • :een
  • Hyppyjohdin  [4] SB0 :sta SB1
    • :een

 HUOMAA: Muita tämän kaapelin johtoja ei käytetä. Laita jokaiseen johtoon hieman sähköteippiä ja sido jäljelle jääneet käyttämättömät johdot nippusiteellä. 

5

Tärkeää: Kun olet asentanut kaikki kaapelit robotin signaalikaapelista, varmista, että sulake [1] pysyy aina asennettuna Cobotin ohjausrasian suojaamiseksi. 

6

Liitä Cobot liitäntärasiaan: 

Kytke RJ45-Ethernet-kaapeli [1] Cobotin ohjausrasiasta liitäntärasiaan. Lisää ferriittisuodatin [2] RJ-45-kaapeliin.  

Liitä robotin signaalikaapeli [3] Cobotin ohjausrasiasta liitäntärasiaan. 

Liitä 120 VAC:n Cobot-virtakaapeli [4] ulkoiseen virtalähteeseen.  

Liitä robotin virtajohto [5] ohjausrasiasta Cobotiin.

Liitä ohjaustaulun kaapeli [6] ohjausrasiasta ohjaustauluun. 

HUOMAUTUS: Lisätietoja lukitusaidan, alueskannerin tai valoverhon asennuksesta on alla olevassa Robotin turvalaite -osiossa.

7

Varmista, että kauko-ohjain on asennettu koneeseen.

HUOMAUTUS: Lisätietoja RJH-XL-asennuksesta on kohdassa Etätyökahva – Suuri kosketusnäyttö (RJH-XL) – Asennus – AD0533. 

8

Vaiheet 7–10 ovat pneumaattisten tarttujien johdotus- ja letkureititysohjeita. Katso mekaanisen asennuksen ohjeet tarttujien asennusosiosta, joka on alempana tällä sivulla.

Asenna kaksoisilmasolenoidi kokoonpanojalustan sivulle ja anna samalla paineilmalinjoille riittävästi löysää. Varmista, että se ei ole tiellä. Reititä koneen alla oleva paineilmalinja [1] takaisin kohti CALM-kaappia kuvan osoittamalla tavalla.

9

Irrota tulppa CALM-kaapin sisältä yhdestä CALM-jakotukkiportista ja asenna takaiskuventtiili [1] (58-1863) portin liittimeen. Reititä tulopaineilmalinja [2] kaksoisilmasolenoidikokoonpanosta (edellisestä vaiheesta) CALM-kaappiin ja liitä paineilmalinja takaiskuventtiiliin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

10

Varmista, että ohjausrasian [1] virta sammutetaan.

Liitä kaksoisilmasolenoidikokoonpanon [2] solenoidikaapeli Cobotin ohjausrasian digitaaliseen ulostuloon [1]. Irrota liitin Cobotin ohjausrasiasta.

11

Liitä tarttujan solenoidin virtakaapeli (33-1276 / 33-1341) digitaaliulostuloliittimeen ohjausrasian sisällä.  Asenna eriväriset johdot kohtiinsa:

  • Musta/valkoinen kaapeli kohtaan 0V
  • Musta kaapeli kohtaan DO0
  • Oranssi/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Oranssi kaapeli DO1:een
  • Punainen/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Punainen kaapeli DO2:een
  • Ruskea/valkoinen johto liitäntään 0V:een
  • Ruskea kaapeli DO3:een

Käynnistä ohjausrasian virta.

Robot Safety Device

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Valoverho:

Cobot-laitteiden oletusturvalaitteeksi toimitetaan valoverhon lähetin ja vastaanotin. Noudata alla olevia valoverhon asennusohjeita: 

Valoverhon asennus

HUOMAUTUS: Jos on tilattu alueskanneri tai HC10-konevalmis sarja, käytössä on myös 1M-valoverhovastaanotin ja -lähetin. Nämä toimitetaan kaikkien Cobot-robottien mukana.

Robottiaita:

Jos kone on varustettu aidalla, robottiaita ja oven lukituskokoonpano on asennettava koneeseen. Noudata alla olevia asennusohjeita:

Robotin aidan asennus

Kun aita on asennettu, asenna sen jälkeen aitapaneeli koneen ja robotin aidan väliin.

Alueskanneri:

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Alueskannerin asennus

First Power-UP

1

Kytke Haas-koneen virta päälle. 

Kytke Cobotin virta päälle kääntämällä virtakytkintä [1]. 

Kytke Cobotin ohjaustaulu päälle painamalla ympyrää [2]. 

Varmista, että ohjaustaulun [E-STOP] [3] on vapautettu. 

Voit vaihtaa kieltä napsauttamalla kielen pudotusvalikkoa. Valitse EN englannin kieleksi. Tämän asetuksen muutoksen vahvistamiseksi Cobot-ohjaustaulussa on ponnahdusikkuna, jossa pyydetään syöttämään käyttäjänimi ja salasana. 

Anna ”admin” sekä käyttäjänimeksi että salasanaksi.

2

Huomautus: Cobot-ohjaustaulu saa ponnahdusikkunan, jossa pyydetään syöttämään käyttäjätunnus ja salasana. Käytä näitä valtuustietoja kirjautuaksesi opetusohjaustauluun:

  • Käyttäjänimi: ”admin”
  • Salasana: ”admin”

Siirry suoritustilaan. Paina Ota käyttöön. 

Mene nykäyssyöttötilaan [1].

Siirrä jokainen nivel nollakohtaan Siirrä nolla -painikkeilla [2]. 

3

Kun robotti on nolla-asemassa, varmista, että hajautusviivat [1] kohdistuvat Cobotin kummankin nivelen jommallekummalle puolelle. 

 TÄRKEÄÄ: Jos jokin nivelen hajautusviiva [1] ei kohdistu, nykäyssyötä tiettyä niveltä vastaavasti, kunnes kaikki hajautusviivat [1] ovat linjassa. Tämä asema asetetaan seuraavassa vaiheessa uudeksi Cobotin nolla-asemaksi.  

Liitä ethernet-kaapeli [2] Cobotin ohjausrasiasta tietokoneeseen.

Muuta tietokoneella adapterin asetusta Ethernet-portin käyttöönottamiseksi. 

Huomautus: Katso adapterin asetusten muuttamisohjeet seuraavista vaiheista.

4

Voit muuttaa adapterin asetuksia avaamalla tietokoneen asetussivun [1] ja napsauttamalla sitten Verkko ja Internet [2], jolloin näkyviin tulee verkon tilasivu.

Napsauta Muuta adapterin asetuksia [3] ja sitten hiiren oikealla painikkeella Ethernetiä [4] ja avaa ominaisuusikkuna [5]. Valitse sieltä Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] -vaihtoehto ja napsauta Ok . 

 

5

Ethernet-asetukset ovat nyt oikein. Avaa verkkoselaimen ikkuna ja kirjoita cobotin IP-osoite[1]. 

Huomautus: Tämä on sama prosessi kuin kannettavan tietokoneen yhdistäminen HRP-1/2/3-järjestelmään. Lisätietoja yhteyden muodostamisesta cobotiin Ethernetin kautta on HRP-Vianmääritys -sivun videossa, joka on osiossa Yhdistä ja nykäyssyötä Haas-robotti. 

6

Lataa HRTool HBC:n kautta. Siirry HBC:n Huolto-osiossa kohtaan Apuohjelmat > Asiakirjat ja ohjelmistot > 01 ohjausohjelmisto > 01 Seuraavan sukupolven ohjaus > 10 Cobot-ohjelmisto > HRTool.zip.

Pura kansio ja siirry kohtaan HRToolsMaind.exe.

Lisää Järjestelmät-välilehden Cobotin IP-osoite.  Napsauta asetuspainiketta. 

Siirry HRTool-työkalun Konfigurointi-välilehteen.

Napsauta ”"hanki"” nähdäksesi todelliset vs. teoreettiset enkooderiarvot. 

Napsauta ”"Aseta”, jotta voit asettaa teoreettisen arvon todellisiin enkooderin arvoihin." Tämä vaihe asettaa Cobotin nykyisen aseman uudeksi kotiasennoksi. 

7

Varmista, että kunkin nivelen todelliset ja teoreettiset enkooderiarvot vastaavat toisiaan. 

HUOMAUTUS: Jos arvot eivät täsmää, paina uudelleen ”Aseta”. 

8

Siirry ohjaustaulussa kohtaan Järjestelmä [1] ja sitten Päivitä järjestelmä. 

Varmista, että Cobotin laiteohjelmisto [2] on toinen seuraavista:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

HUOMAUTUS: Laiteohjelmaversio HR6.4.9.tmp.20240919.zip on yhteensopiva kaikenkokoisten cobotien kanssa.

Katso laiteohjelmiston päivitysohjeet kohdasta Haas Cobot – Huolto.  

9

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch arvoksi TRUE

Huomautus: Koneissa, joissa on ohjelmistoversio 100.20.000.1010 tai uudempi, on muutettava seuraava parametri:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Paina[SETTINGS].

Määritä asetukset:

  • 372 Parts Loader Type arvoksi 3: Robot.
  • 376 Light Curtain Enabled arvoksi On

 

10

Paina Haas-ohjaustaulussa [CURRENT COMMANDS].

Siirry  Devices>Robot>Jogging -välilehdelle. Muuta seuraavat: 

  • Maximum Jogging Speed arvoksi 7,9  in/s

 Huomautus: RJH:n nykäyssyötön inkrementit ovat prosenttiosuus tästä enimmäisnopeuden arvosta. Jotta robotin liikematka jokaisen nykäyssyöttöpyörän nykäyksen kohdalla pienenisi, sinun on muutettava suurin nykäyssyöttönopeus pienempään arvoon.

Siirry Setup -välilehdelle. Muuta seuraavat:

VAROITUS: Jos tämä arvo asetetaan väärin, robottivarsi ei ehkä liiku oikein. 
 
  • Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
  • Raw Gripper Clamp Output -arvoksi 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output arvoksi 2.
  • Raakatarttujan puristimen viiveen  kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina. 
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output arvoksi 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output arvoksi 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.

Security Risk Level

1

TÄRKEÄÄ: Ennen asennusta on suoritettava asianmukainen riskinarviointi ja täytettävä asianmukaiset turvallisuusvaatimukset. 

2

Aseta asianmukainen turvallisuusriskitaso Cobotin ohjaustauluun riskiarvioinnin perusteella. Siirry kohtaan Konfigurointi > Yleiset rajoitukset ja napauta haluamaasi turvallisuusriskitasoa [1] 0–5.

Käytä turvatarkistuksen  ”admin”-koodia turvallisuustason muuttamiseen.

HUOMAUTUS: Kun turvallisuusriskitaso on pienempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on pienempi. Kun turvallisuusriskitaso on suurempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on suurempi.

Tämä turvallisuusriskitaso laskee suurimman sallitun voiman, nopeuden, tehon, momentin, kulmayhteen nopeuden ja kulmayhteen voiman [2], jonka Cobot kestää ennen hälytyksen 9150.10017 törmäyksenestovirheen laukeamista. 

TÄRKEÄÄ: Robotin ohjelmoitu nopeus ei voi olla suurempi kuin sallittu nopeus turvallisuusriskitasolta. 

HUOMAUTUS: Lisätietoja hälytyksistä on Haas Cobot -vianmääritysoppaassa. 

Activation

1

Mene HAAS SERVICE -portaaliin ja lataa uusimmat määritystiedostot.

Lataa turva-automaatiovaihtoehdon etu-/sivukokoonpanotiedostot.

Lataa ohjaukseen asetusmääritysten korjaustiedosto. Katso toimintaohje SEURAAVAN SUKUPOLVEN OHJAUS – KOKOONPANOTIEDOSTO – LATAAMINEN/LATAA.

2

Siirry kohtaan Parametrit > >Ominaisuudet >Robotti ja varmista, että robotin ominaisuus on näkynyt alareunassa.

3

Paina[CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices>Robot>Setup-välilehdelle [1].

Paina [E-Stop].

Paina [F1]robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, robottiominaisuuden lukitus on avattava. Tämä ponnahdusikkuna näyttää koneen nykyisen ohjelmistoversion, robotin mac-osoitteen ja luodun koodin. Syötä nämä tiedot HBC:hen saadaksesi lukituksen avauskoodin.

4

Siirry HBC:ssä Huolto-välilehteen [1].

Napsauta näytön vasemmalla puolella Aktivoinnit [2] ja valitse sitten Cobotin asennus [3] aloittaaksesi prosessin, jotta saat cobotin lukituksen avauskoodin.

Ensimmäinen vaihe on syöttää koneen sarjanumero [4] ja Cobotin sarjanumero [5] HBC:n kenttiin.

Kun olet syöttänyt oikeat tiedot, paina oikeassa alakulmassa Seuraava [6] ja jatka vaiheiden läpi, kunnes saat avauskoodin.

Huomautus: Varmista, että olet Cobotin asennus -välilehdellä [3] etkä robotin asennus -välilehdellä. Robottiasennusta käytetään vain Haas-robottipakkauksille. Robottiasennuksen käyttö Haas Cobot -robottien kanssa johtaa virheelliseen avauskoodiin.

5

Syötä Cobotin Haas-sarjanumero[1] ja lukituksen avauskoodi robotin liittämiseksi koneeseen. 

 Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen kobotin aktivointia. Noudata  Koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC  -toimintamenettelyä. 

Kun robotti on yhdistetty koneeseen, Haas-näytön alareunaan pitäisi ilmestyä keltainen viesti, jossa sanotaan, että robotin aktivointi onnistui. 

6

Vapauta hätäpysäytyspainike [E-STOP] ja paina RESET (Nollaus) poistaaksesi hälytyksen. 

Paina [HANDLE JOG]-painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS]  ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

 Huom: Robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä asetustilassa vain, kun  F2 -näppäintä RJH painetaan. Katso kohtaa Asetus/käyttötila jäljempänä.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti helppopääsyiseen paikkaan, jotta voit asentaa tarttujat.

Nykäyssyötä J6 asemaan 0,0000. Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Huomaa: Paina [E-STOP] ennen robotin käsittelyä.

Gripper Installation

1

Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

2

Kaksitoiminen tarttuja:

Tässä osassa on kaksi versiota kaksitoimisista tarttujista, joilla molemmilla on sama asennusprosessi.

Nykäyssyötä robottia niin, että paikannusreikä [1] on keskellä yläosaa.

Asenna adapterilevy [2] robottivarren päähän.

Asenna kaksoistarttuja [3] adapterilevyyn [2].

HUOMAUTUS: 

 Varmista, että asennat tarttujan 1 (jossa on oranssit ja violetit nippusiteet) tarttujan 1 adapterilevyosaan.

3

Suorakulmainen yksitoiminen tarttuja

Nykäyssyötä robottia niin, että paikannusreikä [1] on keskellä yläosaa.

Asenna kulma-adapterilevy [2] robottivarren päähän.

Asenna yksittäistarttuja [3] kulmikkaaseen adapterilevyyn [2].

4

Asenna tangon tarttujan sormet poistamalla löysät tarttujan levyt tarttujien rungoista.

Asenna tangon tarttujapulttilevyt [3] (x8) SHCS M6 -ruuveilla [4]. Kiristä 10 ft-lb:n kireyteen.

Asenna tangon tarttujan sormet [2] (x8) kuusiokantaruuveilla 1/4-20 [1]. Kiristä 13 ft-lb:n kireyteen.

5

Määritä pneumaattisissa tarttujissa käytettävä kaksoispaineilmasolenoidikokoonpano sen mukaan, onko kyseessä yhden [1] vai kahden [2] tarttujan kokoonpano. 

Jos käytössä on yksi tarttuja [1], liitä tuleva ilma liittimeen [2] ja pidä tulppa liittimen [3] toisessa päässä kuvan mukaisesti.

Jos käytössä on kaksi tarttujaa [4], irrota liittimen [3] tulppa ja kiinnitä pieni paineilmaletku toiseen solenoidiin [5]. Liitä sitten tuleva paineilmaletku liittimeen [2] niin, että molemmat solenoidit vastaanottavat ilmaa.

6

Yksittäistarttuja:

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta paineilmaletku käytetyn solenoidin liittimeen [1]. 

Varmista, että tulppa on asennettu käyttämättömän solenoidin liittimeen [2]. 

7

Kaksoistarttuja:

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 1 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 2 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta lyhyt paineilmalinja [1], joka yhdistää ensimmäisen solenoidin toiseen. 

Aseta tuloilman paineilmaletku liittimeen [2]. 

Parts Table Assembly

Jos osapöytä on tilattu, noudata alla olevia asennusohjeita:

Haas-robotti – Osapöytäkokoonpano

HUOMAUTUS: Jos HC10-KONEVALMIS PAKKAUS ostettiin, pyöriä ei tarvitse asentaa, jos osapöytä asennetaan suoraan puiseen kuormalavaan.  

Verification

Hätäpysäytyksen testaus:

  • Paina jokaista Haas ohjaustaulun, RJH-XL:ssä ja Cobotin ohjaustaulussa olevaa HÄTÄ-SEIS-painiketta (E-STOP). Varmista, että kone tuottaa 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytyksen (EMERGENCY STOP).  Jos HÄTÄPYSÄYTYS-painike ei anna 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytystä, tarkista johdotus. Lataa uusimmat konfiguraatiotiedostot ottaaksesi RJH-XL:n käyttöön.

Testaa robotin turvalaite:

Varmista, että Haasin ohjaustaulu on HÄTÄ-SEIS-painikkeella tai valoverholla laukaistava kuvake, kun robotin turvalaite laukeaa. 

  • Aita – Aseta avain lukitukseen ja varmista, että lukituksen edessä olevat kaksi punaista LED-valoa ovat POIS PÄÄLTÄ. Irrota avain lukituksesta ja varmista, että kaksi punaista LED-valoa ovat PÄÄLLÄ. 
  • Alueskanneri – Astu suojakentän sisälle ja varmista, että alueskannerin punainen LED-valo syttyy. Siirry suojakentän ulkopuolelle ja varmista, että vihreä LED-valo syttyy.
  • Valoverho – Häiritse valoverhon säteitä ja varmista, että valoverholla käynnistettävä kuvake näkyy Haas-ohjaustaulussa. Paina [RESET]. Astu valoverhon palkkien ulkopuolelle ja varmista, ettei Haas-ohjaustaulussa näy kuvakkeita. 

HUOM: Jos valoverhon laukaisema kuvake ei tule näkyviin, tarkista johdotus, suuntaus ja että tehdasasetus: 2191 [694:] VALOVERHON TYYPPI on asetettu arvoon LC_TYPE_1.

 

Testaa tarttujien toiminta:

  • Varmista, että molemmat tarttujat lukittuvat ja avautuvat oikein.
  • Paina  [CURRENT COMMANDS]  ja siirry  Devices > Robot > Jogging -välilehdelle.
  • Paina [F2] viimeistelytarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi.
  • Paina [F3]  kiinnittääksesi/vapauttaaksesi  raakatarttujan.

Testaa kauko-ohjain.

  • Poista kauko-ohjain telineestä
  • Paina  [HANDLE JOG]  piniketta. 
  • Paina  [CURRENT COMMANDS]  ja siirry  Devices > Robot > Jogging -välilehdelle.
  • Paina kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.
  • Siirrä robotti turvalliseen paikkaan.

TÄRKEÄÄ: Jos näkyviin tulee keltainen varoitusilmoitus ”Ota valoverho tai kennon turvalaite käyttöön” robotin työnhaun aikana, varmista, että turvaparametria käytettiin lataamalla määritystiedostot uudelleen HBC:stä. 

Turva-/käyttötilan käytön varmistaminen

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan. 

  • Kun Haas-ohjaus on suoritustavalla, tila 1, robotin turvalaitteen liipaisu pysäyttää kaiken liikkeen. Tätä liikettä ei voi käynnistää, ennen kuin robotin turvalaite ei enää käynnisty.
  • Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa olevaa robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan.

Haas Robot - Quick Start Guide

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Haas-robotti – Pikaopas

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia:

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei mitään
  • 376 Valoverho käytössä arvoon Off

 

5.3 DM/DT/MM/DC-1/UMC-350-asennus

Haas Cobot 10 (HC10) – DM/DT/MM/DC-1/UMC-350 – Asennus

AD0716

Versio D – 11/2025

Introduction

Nämä ohjeet näyttävät, miten Haas-kobottivarsipaketti 10 kg asennetaan (HC10).

Huomautus: Haasin suunnittelema työsolu, joka koostuu CNC-koneesta ja robotista, on arvioitu CE-vaatimusten mukaiseksi. Muutokset Haasin solurakenteeseen on arvioitava sovellettavien standardien mukaisuuden osalta, ja ne ovat käyttäjän/integraattorin vastuulla.

Koneen vaatimukset:

    Versio 
  • 100.24.000.1001 tai uudempi
  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip-versio tai HR6.4.9.tmp20240919.zip-versio
  • DT/DM/MM/SMM/DC-1/UMC-350 Valmistettu ennen seuraavaa päivämäärää: (katso koneen vaatimukset jommastakummasta toimintaohjeesta)
    • Haasin automaattiluukku
    • Haasin automaatti-ikkuna
      Huomautus:MMM/SMM, DM-3, DT-3 ja DC-1 ovat käytettävissä vain sivulatausvaihtoehdossa(93-1001053).
    • Huomautus: MM/SMM-koneet, joissa ei ole muuntajaa, vaativat jakajakaapelin, joka on tilattava jälkiasennettaviin cobot-koneisiin. Jakokaapeli voidaan tilata mallina 93-5067.
  • I/O-piirilevy 34-349xB tai uudempi
  • 93-1000610 KAUKO-OHJAIMEN NYKÄYSSYÖTÖN KÄSIPYÖRÄN KOSKETUSNESTEKIDENÄYTTÖ (RJH-XL) KAUKO-OHJAIN – XL

Työkaluvaatimukset:

  • Talttapäinen miniruuvimeisseli

Kiinnitysvaatimukset

  •  Haas-kobottipaketti-10 kg (HC10) on Haasin kokoonpanema ja myymä, ja siinä on jalusta/pöytä, joka on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 
TÄRKEÄÄ:  Lisätietoja suoraan Hans Cobot -robotista on Elfin-ohjelmiston Hans Robot -käyttöoppaassa.

On olemassa kolme tilannetta, joissa cobot-vaihtoehto voidaan asentaa Haas-koneeseen:

  1. Cobot-vaihtoehto tilattiin samaan aikaan koneen kanssa. Sekä cobot että kone asennetaan yhdessä.
  2. Cobot-vaihtoehto tilataan, jotta se voidaan asentaa aiemmin asennettuun koneeseen.
  3. Cobot-vaihtoehto on aiemmin asennettu koneeseen, mutta se siirretään nyt toiseen Haas-koneeseen.

Tilanteissa 2 ja 3 on tilattava lisäosia Haas-koneen sarjanumerolla. Katso alla olevista taulukoista, mitä osia eri tilanteissa tarvitaan.

Tilanne 1 – Cobot ja kone tilataan ja asennetaan yhdessä

Komponentti Osanumero Kuvaus
LISÄOSIA EI TARVITSE TILATA, KUN COBOT JA KONE TILATAAN YHDESSÄ

Tilanne 2 – Cobot jälkiasennetaan olemassa olevaan Haas-koneeseen

Komponentti Osanumero Kuvaus
TARKISTA, ONKO HAAS-KONEESSA JO NÄMÄ OMINAISUUDET JA PARAMETRIT ENNEN TILAAMISTA
Robottiominaisuuden lukituksen avausparametri 93-1001031 Sarja aktivoi Haas-koneen robottiominaisuuden. Voit tarkistaa, tarvitsetko tätä sarjaa, siirtymällä Haas-ohjauksen Ominaisuudet- välilehteen ja tarkistamalla, onko robottivaihtoehto korostettu. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia.
Kuormatyypin turvaparametrit 93-1000997 Etuautomaation turvaparametrit –  Pakettia tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen etuoven kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaattisyöttö on ostettava ja asennettava erikseen.
TAI  
93-1000996 Sivuautomaation turvalliset parametrit –  Sarjaa tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen sivuikkunan kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaatti-ikkunavaihtoehto on ostettava ja asennettava erikseen.

Tilanne 3 – Cobot siirretään yhdestä koneesta toiseen Haas-koneeseen

Komponentti Osanumero Kuvaus
Cobot-integraatiosarja Katso integrointisarjan yhteensopivuustaulukko Osien asentamiseen Haas-koneeseen tarvitaan sarja, jotta ne voidaan liittää cobotiin. Tämä sisältää liitäntärasian, ovikytkimet jne. sekä robotin lukituksen avaustoiminnon parametrin. Tämä sarja on ostettava vain, kun cobot siirretään uuteen Haas-koneeseen, koska nämä osat sisältyvät yleensä toimitukseen, kun cobot tilataan. 
Kuormatyypin turvaparametrit 93-1000997 Etuautomaation turvaparametrit –  Pakettia tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen etuoven kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaattisyöttö on ostettava ja asennettava erikseen.
TAI  
93-1000996 Sivuautomaation turvalliset parametrit –  Sarjaa tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen sivuikkunan kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaatti-ikkunavaihtoehto on ostettava ja asennettava erikseen.
Turvalaite 08-1899 Monipuolinen valoverhosarja – Sarjaa tarvitaan, jos turvalaitetta EI  siirretä ensimmäisestä koneesta ja toinen Haas-kone tarvitsee oman turvalaitteensa. Tämä sarja muodostaa 4-puolisen suojaesteen.
TAI  
08-1948 Viisipuolinen valoverhosarja – Sarjaa tarvitaan, jos turvalaitetta EI  siirretä ensimmäisestä koneesta ja toinen Haas-kone tarvitsee oman turvalaitteensa. Tämä sarja muodostaa 5-puolisen suojaesteen.
TAI  
08-1987 Laserin alueskannerisarja –  Sarja tarvitaan, kun turvalaitetta EI  siirretä ensimmäisestä koneesta ja toinen Haas-kone tarvitsee oman turvalaitteensa. Tämän alueskannerin tunnistusetäisyys on 4 metriä.

Machine Setup

1

Edestä täytettävä robotti:

Pulttaa lähestymisanturin [2] poranohjain [1] kotelon yläosaan.

Poraa ja kierteitä 2 x 10–32 reikää kotelon sivuun.

  • Poran koko: #21 tai 5/32"
  • Kierteytä 10-32 NF

Irrota poranohjain [1]. 

Asenna oven avauskytkin [2] näihin kotelon sivussa oleviin reikiin.

Kytke etäisyysanturi päälle löytääksesi halutun laukeamismerkin [3] sijainnin ovesta. Kun laukeamismerkki [3] on hyvässä paikassa lähestymisanturin laukaisemiseksi, merkitse reiän sijainti. 

Asenna laukeamismerkki [3] itsekierteytyvillä ruuveilla oven sivulle. 

Vedä ovi täysin auki -kaapelit ohjauskaappiin kuvan osoittamalla tavalla.

Liitä lähestymiskytkimen kaapeli  SIO-piirikorttiin P27. 

2

Sivusta ladattava robotti:

Poista kansi [1] ja sen kiinnitysosat [2], jotta automaatti-ikkunan ilmasylinteri [4] tulee näkyviin. Nosta ilmasylinteriä [4] niin, että kiinnikkeet [3] ja ilmasylinteri on kiinnitetty kuvan mukaisesti.

Harmaa ja keltainen paineilmalinjan letku on liitettävä automaatti-ikkunan ilmasylinteriin. Ilmasylinterin porteissa on harmaat ja keltaiset nippusiteet, jotka osoittavat, mihin kukin letku liitetään.

Asenna kansi [2] automaatti-ikkunan ilmasylinterin päälle.

3

  • Jousityöntäjässä on varsi, joka sopii joko 25 mm tai 1” työkalunpitimeen
  • Tämän työkalun on nostettava työkalunpidin työkalukaruselliin.
  • Ohjelmoi seuraavat vaiheet kaikkien ohjelmien alkuun varmistaaksesi, että kappale on kunnolla kiinni puristimessa: 
    • Etsi kappaleen yläosan jousityöntäjä
    • Siirrä Z-akselia puristaaksesi jousta noin 0,50 tuumaa tai 12,7 mm
    • Avaa puristin yhden sekunnin viiveellä
    • Sulje puristin yhden sekunnin viiveellä

Huomautus: Jousityöntäjän osanumero on: 

  • 30-12642 JOUSITYÖNTÄJÄ 25 mm:n tai 1,0 tuuman pidike myydään erikseen. 

Cobot Installation

1

Varmista, että Cobot ja sen ohjausruutu ovat samasta yhteensopivasta sarjasta vastaavilla sarjanumeroilla. 

Haas sarjanumerolla [1] on valkoinen tarra. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

Laitteessa on keltainen ympyrätarra, jonka tunnistenumero on [2]. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

2

Mittaa tämä mitta koneen alareunasta pöydän sivupaneeleihin.

 Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksesta riippuen. Katso cobotin ja osapöydän paikoitusohjeet seuraavista vaiheista joko edestä tai sivulta ladattaville coboteille.

Haas Cobot 10:n pariliittämistä Haas Cobotin jalustaan suositellaan.  Jalusta on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 

3

Edestä täytettävä:

Sijoita jalusta ja osapöytä seuraavaan paikkaan koneeseen nähden:

Mitat Brittiläinen mittajärjestelmä (tuumaa) Metrijärjestelmä (cm)
Koneen etuosasta jalustan etupuolelle [1] 13″ 33 cm.
Koneen vasemmalta puolelta jalustan vasemmalle puolelle [2] 24″ 61 cm.
Koneen etuosasta osapöydän vasempaan etukulmaan [3] 8″ 20,3 cm
Koneen etuosasta osapöydän oikeaan etukulmaan [4] 42,25″ 107 cm.
Koneen vasemmasta puolesta kappalepöydän vasempaan etukulmaan[5] 6,25″ 15,9 cm

4

Sivusta ladattava:

Sijoita jalusta ja osapöytä seuraavaan paikkaan koneeseen nähden:

koneen oikea puoli jalustan etupuolelle
Mitat Brittiläinen mittajärjestelmä (tuumaa) Metrijärjestelmä (cm)
Koneen etuosasta jalustan vasemmalle puolelle [1] 21″ 53,4 cm
[2] 13″ 33 cm.
Koneen etuosasta osapöydän vasemmalle puolelle [3] 3″ 7,6 cm
Koneen oikea puoli osapöydän etupuolelle[4] 27″ 68,6 cm

5

Kiinnitä jalusta maahan. Tasaa pöytä vatupassin avulla.

Aseta haluttu korkeus löysäämällä pidätinruuveja [1] ja säätämällä sitten haarukkatappia [2]. Kiristä pidätinruuvit [1] uudelleen ennen robotin asentamista. Aseta vatupassi jalustan päälle käyttäen (x4) kuusiopultteja alustassa X- ja Y-tasojen tason asettamiseen.

Aseta Cobot-ohjausrasia [3] suoraan jalustan viereen, jotta varmistetaan kaapelien riittävä löysyys.  

Huomautus: Edellisen vaiheen asettelujen jalustan korkeus on 61 cm (24 tuumaa).

6

Poista robotti kuljetuslaatikosta. 

 HUOMAA: Asenna adapterilevy tarvittaessa jalustan ja robotin väliin. 

Asenna Cobot jalustan päälle.

 HUOMAUTUS: Varmista, että cobot-kaapelin liitin [1] on suorassa koneen etuosan kanssa. 

TÄRKEÄÄ:  Cobot painaa noin 40 lbs ja on nostettava laitteella, jolla voi turvallisesti nostaa kyseisen painon.

Poista robotin nostokiinnikkeet ja -osat robotin asentamisen jälkeen.

7

Cobot-pakkauksen sisällä on pieni pussi [1], joka on täynnä varaosia, mukaan lukien: 

  • Sulake
  • Ruuvit (x2)
  • Ohjausrasian avaimet

Keskikokoinen pussi [2] on täytetty ylimääräisellä M12-liittimellä. Tätä kaapelia voidaan käyttää pääty-I/O-moduulin tulojen ja lähtöjen määrittämiseen. 

Suurikokoinen pussi [3] on täynnä papereita ja siinä on USB-muistitikku, jossa on ladattu Cobot-ohjelmisto.

Varmista, että pidät nämä varaosat turvallisessa paikassa tulevaa käyttöä varten. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

Liitä liitäntärasia Haas-koneeseen:

Robotin turvalaitteiden käyttöliittymärasiassa 32-9018 on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn. Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit [2] koteloa pitkin magneettikiinnikkeiden ja nippusiteiden avulla. Reititä kaapeli sähkökaapin pohjan läpi.

HUOMAUTUS: Lisätietoja liitäntärasian päivittämisestä robotin turvalaitteiden liitäntärasiaan on julkaisussa Robotin turvalaitteiden liitäntärasia – Asennus – AD0703. 

2

Liitä liitäntärasia Haas-ohjauskaappiin:

Liitä kaapeli 33-8562C E-STOP-riviliitin TB-1B [1]-liittimeen ja kytke asetustilan riviliitin SIO-piirikortin liittimeenTB-3B [1].   

Kytke käyttäjärele kohtiin K9 ja  K10 [2].

Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1. 

Liitä saparokaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen [3].

Huom:  Jos koneessa on regeneroitu vektorikäyttö, irrota kaapeli   33-0634 SUODATTIMEN OV IOPCB  P1:tä  varten P1 SIO:sta ja kytke se liittimen SUODATTIMEN OV-SIIRROKSEEN kaapelissa    33-8562C. Jos koneessa ei ole regeneroitua vektorikäyttöä , älä kytke mitään liittimeenFILTER OV FAULT.

Liitä RJ-45 -kaapeli [4] Ethernet–USB-adapteriin [5] (osanro 33-0636).   Liitä USB-liittimen pää Maincon-piirilevyn  J8 -yläporttiin. Lisää ferriittisuodatin [6]  USB-adapteriin.   

Kiinnitä 24 VDC -virtalähde [7] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään24V PS kaapelissa 33-8562C. Liitä kaapeli 33-1281 [8] 24VDC-virtalähteeseen [7] ja kytke P3 kohtaan PSUP PCB 

.

3

MM/SMM CM/CL -koneille, joissa ei ole XMR:ää

Jos P3:ssa on hyppyjohdin, joka on kytketty P3:sta [10] P7:ään [9] PSUP-piirikortissa, tarvitaan jakajakaapeli, jotta 24VDC:n virtalähde [7] voidaan kytkeä PSUP:n 120VAC:n liittimiin. Liitä jakokaapelin urosliitin P3:een [10] ja liitä sitten hyppyjohdin kyseisestä kaapelista P7:ään [9] ja myös kaapeliin 33-1281 [8].

Huomautus: Varmista, että hyppyjohdin on liitetty kohtaan, jossa punainen linjautuu jakokaapelin punaisen kanssa.

4

Asenna osa robotin signaalikaapelista Cobotin ohjausrasian sisälle(33-1272 tai 33-1351).   Tämä tehdään poistamalla turvaliitin [1] Cobotin  ohjausrasiasta, jotta eriväriset johdot voidaan asentaa niiden kunkin sijaintiin 

33-1272 / 33-1351-kaapelit [2], jotka menevät turvaliittimeen:

  • Harmaa johto ylimpään 24V
  • Punainen johto pohjaan 24V
  • Vihreä johto EI0:een
  • Ruskea johto EI1:een
  • Hyppyjohdin [3] SA0 :sta SA1
    • :een
  • Hyppyjohdin  [4] SB0 :sta SB1
    • :een

 HUOMAA: Muita tämän kaapelin johtoja ei käytetä. Laita jokaiseen johtoon hieman sähköteippiä ja sido jäljelle jääneet käyttämättömät johdot nippusiteellä. 

5

Tärkeää: Kun olet asentanut kaikki kaapelit robotin signaalikaapelista, varmista, että sulake [1] pysyy aina asennettuna Cobotin ohjausrasian suojaamiseksi. 

6

Liitä Cobot liitäntärasiaan: 

Kytke RJ45-Ethernet-kaapeli [1] Cobotin ohjausrasiasta liitäntärasiaan. Lisää ferriittisuodatin [2] RJ-45-kaapeliin.  

Liitä robotin signaalikaapeli [3] Cobotin ohjausrasiasta liitäntärasiaan. 

Liitä 120 VAC:n Cobot-virtakaapeli [4] ulkoiseen virtalähteeseen.  

Liitä robotin virtajohto [5] ohjausrasiasta Cobotiin.

Liitä ohjaustaulun kaapeli [6] ohjausrasiasta ohjaustauluun. 

HUOMAUTUS: Lisätietoja lukitusaidan, alueskannerin tai valoverhon asennuksesta on alla olevassa Robotin turvalaite -osiossa.

7

Varmista, että kauko-ohjain on asennettu koneeseen.

HUOMAUTUS: Lisätietoja RJH-XL-asennuksesta on kohdassa Etätyökahva – Suuri kosketusnäyttö (RJH-XL) – Asennus – AD0533. 

8

Vaiheet 7–10 ovat pneumaattisten tarttujien johdotus- ja letkureititysohjeita. Katso mekaanisen asennuksen ohjeet tarttujien asennusosiosta, joka on alempana tällä sivulla.

Asenna kaksoisilmasolenoidi kokoonpanojalustan sivulle ja anna samalla paineilmalinjoille riittävästi löysää. Varmista, että se ei ole tiellä. Reititä koneen alla oleva paineilmalinja [1] takaisin kohti CALM-kaappia kuvan osoittamalla tavalla.

9

Irrota tulppa CALM-kaapin sisältä yhdestä CALM-jakotukkiportista ja asenna takaiskuventtiili [1] (58-1863) portin liittimeen. Reititä tulopaineilmalinja [2] kaksoisilmasolenoidikokoonpanosta (edellisestä vaiheesta) CALM-kaappiin ja liitä paineilmalinja takaiskuventtiiliin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

10

Varmista, että ohjausrasian [1] virta sammutetaan.

Liitä kaksoisilmasolenoidikokoonpanon [2] solenoidikaapeli Cobotin ohjausrasian digitaaliseen ulostuloon [1]. Irrota liitin Cobotin ohjausrasiasta.

11

Liitä tarttujan solenoidin virtakaapeli (33-1276 / 33-1341) digitaaliulostuloliittimeen ohjausrasian sisällä.  Asenna eriväriset johdot kohtiinsa:

  • Musta/valkoinen kaapeli kohtaan 0V
  • Musta kaapeli kohtaan DO0
  • Oranssi/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Oranssi kaapeli DO1:een
  • Punainen/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Punainen kaapeli DO2:een
  • Ruskea/valkoinen johto liitäntään 0V:een
  • Ruskea kaapeli DO3:een

Käynnistä ohjausrasian virta.

Robot Safety Device

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Valoverho:

Cobot-laitteiden oletusturvalaitteeksi toimitetaan valoverhon lähetin ja vastaanotin. Noudata alla olevia valoverhon asennusohjeita: 

Valoverhon asennus

HUOMAUTUS: Jos on tilattu alueskanneri tai HC10-konevalmis sarja, käytössä on myös 1M-valoverhovastaanotin ja -lähetin. Nämä toimitetaan kaikkien Cobot-robottien mukana.

Robottiaita:

Jos kone on varustettu aidalla, robottiaita ja oven lukituskokoonpano on asennettava koneeseen. Noudata alla olevia asennusohjeita:

Robotin aidan asennus

Kun aita on asennettu, asenna seuraavaksi aitapaneeli koneen ja robottiaidan väliin aloittaen paneelista, joka kiinnitetään koneen yläosaan ensin.

 Huomautus: Aidan koneen koteloon kiinnittävät metallilevyseinäpaneelit on asennettava mukana toimitetuilla itsekierteytyvillä ruuveilla, eivätkä ne ole kohdakkain reikien kanssa.

Alueskanneri: 

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Alueskannerin asennus

First Power-UP

1

Kytke Haas-koneen virta päälle. 

Kytke Cobotin virta päälle kääntämällä virtakytkintä [1]. 

Kytke Cobotin ohjaustaulu päälle painamalla ympyrää [2]. 

Varmista, että ohjaustaulun [E-STOP] [3] on vapautettu. 

Voit vaihtaa kieltä napsauttamalla kielen pudotusvalikkoa. Valitse EN englannin kieleksi. Tämän asetuksen muutoksen vahvistamiseksi Cobot-ohjaustaulussa on ponnahdusikkuna, jossa pyydetään syöttämään käyttäjänimi ja salasana. 

Anna ”admin” sekä käyttäjänimeksi että salasanaksi.

2

Huomautus: Cobot-ohjaustaulu saa ponnahdusikkunan, jossa pyydetään syöttämään käyttäjätunnus ja salasana. Käytä näitä valtuustietoja kirjautuaksesi opetusohjaustauluun:

  • Käyttäjänimi: ”admin”
  • Salasana: ”admin”

Siirry suoritustilaan. Paina Ota käyttöön. 

Mene nykäyssyöttötilaan [1].

Siirrä jokainen nivel nollakohtaan Siirrä nolla -painikkeilla [2]. 

3

Kun robotti on nolla-asemassa, varmista, että hajautusviivat [1] kohdistuvat Cobotin kummankin nivelen jommallekummalle puolelle. 

 TÄRKEÄÄ: Jos jokin nivelen hajautusviiva [1] ei kohdistu, nykäyssyötä tiettyä niveltä vastaavasti, kunnes kaikki hajautusviivat [1] ovat linjassa. Tämä asema asetetaan seuraavassa vaiheessa uudeksi Cobotin nolla-asemaksi.  

Liitä ethernet-kaapeli [2] Cobotin ohjausrasiasta tietokoneeseen.

Muuta tietokoneella adapterin asetusta Ethernet-portin käyttöönottamiseksi. 

Huomautus: Katso adapterin asetusten muuttamisohjeet seuraavista vaiheista.

4

Voit muuttaa adapterin asetuksia avaamalla tietokoneen asetussivun [1] ja napsauttamalla sitten Verkko ja Internet [2], jolloin näkyviin tulee verkon tilasivu.

Napsauta Muuta adapterin asetuksia [3] ja sitten hiiren oikealla painikkeella Ethernetiä [4] ja avaa ominaisuusikkuna [5]. Valitse sieltä Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] -vaihtoehto ja napsauta Ok . 

 

5

Ethernet-asetukset ovat nyt oikein. Avaa verkkoselaimen ikkuna ja kirjoita cobotin IP-osoite[1]. 

Huomautus: Tämä on sama prosessi kuin kannettavan tietokoneen yhdistäminen HRP-1/2/3-järjestelmään. Lisätietoja yhteyden muodostamisesta cobotiin Ethernetin kautta on HRP-Vianmääritys -sivun videossa, joka on osiossa Yhdistä ja nykäyssyötä Haas-robotti. 

6

Lataa HRTool HBC:n kautta. Siirry HBC:n Huolto-osiossa kohtaan Apuohjelmat > Asiakirjat ja ohjelmistot > 01 ohjausohjelmisto > 01 Seuraavan sukupolven ohjaus > 10 Cobot-ohjelmisto > HRTool.zip.

Pura kansio ja siirry kohtaan HRToolsMaind.exe.

Lisää Järjestelmät-välilehden Cobotin IP-osoite.  Napsauta asetuspainiketta. 

Siirry HRTool-työkalun Konfigurointi-välilehteen.

Napsauta ”"hanki"” nähdäksesi todelliset vs. teoreettiset enkooderiarvot. 

Napsauta ”"Aseta”, jotta voit asettaa teoreettisen arvon todellisiin enkooderin arvoihin." Tämä vaihe asettaa Cobotin nykyisen aseman uudeksi kotiasennoksi. 

7

Varmista, että kunkin nivelen todelliset ja teoreettiset enkooderiarvot vastaavat toisiaan. 

HUOMAUTUS: Jos arvot eivät täsmää, paina uudelleen ”Aseta”. 

8

Siirry ohjaustaulussa kohtaan Järjestelmä [1] ja sitten Päivitä järjestelmä. 

Varmista, että Cobotin laiteohjelmisto [2] on toinen seuraavista:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

HUOMAUTUS: Laiteohjelmaversio HR6.4.9.tmp.20240919.zip on yhteensopiva kaikenkokoisten cobotien kanssa.

Katso laiteohjelmiston päivitysohjeet kohdasta Haas Cobot – Huolto.  

9

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch arvoksi TRUE

Huomautus: Koneissa, joissa on ohjelmistoversio 100.20.000.1010 tai uudempi, on muutettava seuraava parametri:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Paina[SETTINGS].

Määritä asetukset:

  • 372 Parts Loader Type arvoksi 3: Robot.
  • 376 Light Curtain Enabled arvoksi On

 

10

Paina Haas-ohjaustaulussa [CURRENT COMMANDS].

Siirry  Devices>Robot>Jogging -välilehdelle. Muuta seuraavat: 

  • Maximum Jogging Speed arvoksi 7,9  in/s

 Huomautus: RJH:n nykäyssyötön inkrementit ovat prosenttiosuus tästä enimmäisnopeuden arvosta. Jotta robotin liikematka jokaisen nykäyssyöttöpyörän nykäyksen kohdalla pienenisi, sinun on muutettava suurin nykäyssyöttönopeus pienempään arvoon.

Siirry Setup -välilehdelle. Muuta seuraavat:

VAROITUS: Jos tämä arvo asetetaan väärin, robottivarsi ei ehkä liiku oikein. 
 
  • Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
  • Raw Gripper Clamp Output -arvoksi 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output arvoksi 2.
  • Raakatarttujan puristimen viiveen  kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina. 
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output arvoksi 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output arvoksi 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.

Security Risk Level

1

TÄRKEÄÄ: Ennen asennusta on suoritettava asianmukainen riskinarviointi ja täytettävä asianmukaiset turvallisuusvaatimukset. 

2

Aseta asianmukainen turvallisuusriskitaso Cobotin ohjaustauluun riskiarvioinnin perusteella. Siirry kohtaan Konfigurointi > Yleiset rajoitukset ja napauta haluamaasi turvallisuusriskitasoa [1] 0–5.

Käytä turvatarkistuksen  ”admin”-koodia turvallisuustason muuttamiseen.

HUOMAUTUS: Kun turvallisuusriskitaso on pienempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on pienempi. Kun turvallisuusriskitaso on suurempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on suurempi.

Tämä turvallisuusriskitaso laskee suurimman sallitun voiman, nopeuden, tehon, momentin, kulmayhteen nopeuden ja kulmayhteen voiman [2], jonka Cobot kestää ennen hälytyksen 9150.10017 törmäyksenestovirheen laukeamista. 

TÄRKEÄÄ: Robotin ohjelmoitu nopeus ei voi olla suurempi kuin sallittu nopeus turvallisuusriskitasolta. 

HUOMAUTUS: Lisätietoja hälytyksistä on Haas Cobot -vianmääritysoppaassa. 

Activation

1

Mene HAAS SERVICE -portaaliin ja lataa uusimmat määritystiedostot.

Lataa turva-automaatiovaihtoehdon etu-/sivukokoonpanotiedostot.

Lataa ohjaukseen asetusmääritysten korjaustiedosto. Katso toimintaohje SEURAAVAN SUKUPOLVEN OHJAUS – KOKOONPANOTIEDOSTO – LATAAMINEN/LATAA.

2

Siirry kohtaan Parametrit > >Ominaisuudet >Robotti ja varmista, että robotin ominaisuus on näkynyt alareunassa.

3

Paina[CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices>Robot>Setup-välilehdelle [1].

Paina [E-Stop].

Paina [F1]robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, robottiominaisuuden lukitus on avattava. Tämä ponnahdusikkuna näyttää koneen nykyisen ohjelmistoversion, robotin mac-osoitteen ja luodun koodin. Syötä nämä tiedot HBC:hen saadaksesi lukituksen avauskoodin.

4

Siirry HBC:ssä Huolto-välilehteen [1].

Napsauta näytön vasemmalla puolella Aktivoinnit [2] ja valitse sitten Cobotin asennus [3] aloittaaksesi prosessin, jotta saat cobotin lukituksen avauskoodin.

Ensimmäinen vaihe on syöttää koneen sarjanumero [4] ja Cobotin sarjanumero [5] HBC:n kenttiin.

Kun olet syöttänyt oikeat tiedot, paina oikeassa alakulmassa Seuraava [6] ja jatka vaiheiden läpi, kunnes saat avauskoodin.

Huomautus: Varmista, että olet Cobotin asennus -välilehdellä [3] etkä robotin asennus -välilehdellä. Robottiasennusta käytetään vain Haas-robottipakkauksille. Robottiasennuksen käyttö Haas Cobot -robottien kanssa johtaa virheelliseen avauskoodiin.

5

Syötä Cobotin Haas-sarjanumero[1] ja lukituksen avauskoodi robotin liittämiseksi koneeseen. 

 Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen kobotin aktivointia. Noudata  Koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC  -toimintamenettelyä. 

Kun robotti on yhdistetty koneeseen, Haas-näytön alareunaan pitäisi ilmestyä keltainen viesti, jossa sanotaan, että robotin aktivointi onnistui. 

6

Vapauta hätäpysäytyspainike [E-STOP] ja paina RESET (Nollaus) poistaaksesi hälytyksen. 

Paina [HANDLE JOG]-painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS]  ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

 Huom: Robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä asetustilassa vain, kun  F2 -näppäintä RJH painetaan. Katso kohtaa Asetus/käyttötila jäljempänä.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti helppopääsyiseen paikkaan, jotta voit asentaa tarttujat.

Nykäyssyötä J6 asemaan 0,0000. Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Huomaa: Paina [E-STOP] ennen robotin käsittelyä.

Gripper Installation

1

Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

2

Kaksitoiminen tarttuja:

Tässä osassa on kaksi versiota kaksitoimisista tarttujista, joilla molemmilla on sama asennusprosessi.

Nykäyssyötä robottia niin, että paikannusreikä [1] on keskellä yläosaa.

Asenna adapterilevy [2] robottivarren päähän.

Asenna kaksoistarttuja [3] adapterilevyyn [2].

HUOMAUTUS: 

 Varmista, että asennat tarttujan 1 (jossa on oranssit ja violetit nippusiteet) tarttujan 1 adapterilevyosaan.

3

Suorakulmainen yksitoiminen tarttuja

Nykäyssyötä robottia niin, että paikannusreikä [1] on keskellä yläosaa.

Asenna kulma-adapterilevy [2] robottivarren päähän.

Asenna yksittäistarttuja [3] kulmikkaaseen adapterilevyyn [2].

4

Asenna tangon tarttujan sormet poistamalla löysät tarttujan levyt tarttujien rungoista.

Asenna tangon tarttujapulttilevyt [3] (x8) SHCS M6 -ruuveilla [4]. Kiristä 10 ft-lb:n kireyteen.

Asenna tangon tarttujan sormet [2] (x8) kuusiokantaruuveilla 1/4-20 [1]. Kiristä 13 ft-lb:n kireyteen.

5

Määritä pneumaattisissa tarttujissa käytettävä kaksoispaineilmasolenoidikokoonpano sen mukaan, onko kyseessä yhden [1] vai kahden [2] tarttujan kokoonpano. 

Jos käytössä on yksi tarttuja [1], liitä tuleva ilma liittimeen [2] ja pidä tulppa liittimen [3] toisessa päässä kuvan mukaisesti.

Jos käytössä on kaksi tarttujaa [4], irrota liittimen [3] tulppa ja kiinnitä pieni paineilmaletku toiseen solenoidiin [5]. Liitä sitten tuleva paineilmaletku liittimeen [2] niin, että molemmat solenoidit vastaanottavat ilmaa.

6

Yksittäistarttuja:

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta paineilmaletku käytetyn solenoidin liittimeen [1]. 

Varmista, että tulppa on asennettu käyttämättömän solenoidin liittimeen [2]. 

7

Kaksoistarttuja:

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 1 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 2 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta lyhyt paineilmalinja [1], joka yhdistää ensimmäisen solenoidin toiseen. 

Aseta tuloilman paineilmaletku liittimeen [2]. 

Parts Table Assembly

Jos osapöytä on tilattu, noudata alla olevia asennusohjeita:

Haas-robotti – Osapöytäkokoonpano

HUOMAUTUS: Jos HC10-KONEVALMIS PAKKAUS ostettiin, pyöriä ei tarvitse asentaa, jos osapöytä asennetaan suoraan puiseen kuormalavaan.  

Verification

Hätäpysäytyksen testaus:

  • Paina jokaista Haas ohjaustaulun, RJH-XL:ssä ja Cobotin ohjaustaulussa olevaa HÄTÄ-SEIS-painiketta (E-STOP). Varmista, että kone tuottaa 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytyksen (EMERGENCY STOP).  Jos HÄTÄPYSÄYTYS-painike ei anna 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytystä, tarkista johdotus. Lataa uusimmat konfiguraatiotiedostot ottaaksesi RJH-XL:n käyttöön.

Testaa robotin turvalaite:

Varmista, että Haasin ohjaustaulu on HÄTÄ-SEIS-painikkeella tai valoverholla laukaistava kuvake, kun robotin turvalaite laukeaa. 

  • Aita – Aseta avain lukitukseen ja varmista, että lukituksen edessä olevat kaksi punaista LED-valoa ovat POIS PÄÄLTÄ. Irrota avain lukituksesta ja varmista, että kaksi punaista LED-valoa ovat PÄÄLLÄ. 
  • Alueskanneri – Astu suojakentän sisälle ja varmista, että alueskannerin punainen LED-valo syttyy. Siirry suojakentän ulkopuolelle ja varmista, että vihreä LED-valo syttyy.
  • Valoverho – Häiritse valoverhon säteitä ja varmista, että valoverholla käynnistettävä kuvake näkyy Haas-ohjaustaulussa. Paina [RESET]. Astu valoverhon palkkien ulkopuolelle ja varmista, ettei Haas-ohjaustaulussa näy kuvakkeita. 

HUOM: Jos valoverhon laukaisema kuvake ei tule näkyviin, tarkista johdotus, suuntaus ja että tehdasasetus: 2191 [694:] VALOVERHON TYYPPI on asetettu arvoon LC_TYPE_1.

 

Testaa tarttujien toiminta:

  • Varmista, että molemmat tarttujat lukittuvat ja avautuvat oikein.
  • Paina  [CURRENT COMMANDS]  ja siirry  Devices > Robot > Jogging -välilehdelle.
  • Paina [F2] viimeistelytarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi.
  • Paina [F3]  kiinnittääksesi/vapauttaaksesi  raakatarttujan.

Testaa kauko-ohjain.

  • Poista kauko-ohjain telineestä
  • Paina  [HANDLE JOG]  piniketta. 
  • Paina  [CURRENT COMMANDS]  ja siirry  Devices > Robot > Jogging -välilehdelle.
  • Paina kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.
  • Siirrä robotti turvalliseen paikkaan.

TÄRKEÄÄ: Jos näkyviin tulee keltainen varoitusilmoitus ”Ota valoverho tai kennon turvalaite käyttöön” robotin työnhaun aikana, varmista, että turvaparametria käytettiin lataamalla määritystiedostot uudelleen HBC:stä. 

Turva-/käyttötilan käytön varmistaminen

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan. 

  • Kun Haas-ohjaus on suoritustavalla, tila 1, robotin turvalaitteen liipaisu pysäyttää kaiken liikkeen. Tätä liikettä ei voi käynnistää, ennen kuin robotin turvalaite ei enää käynnisty.
  • Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa olevaa robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan.

Haas Robot - Quick Start Guide

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Haas-robotti – Pikaopas

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia: 

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei mitään
  • 376 Light Curtain Enabled  arvoksi  Off

5.4 UMC-400/500:n asennus

Haas Cobot 10 (HC10) – UMC-400/500 – Asennus

AD0717

Versio D – 11/2025

Introduction

Nämä ohjeet näyttävät, miten Haas-kobottivarsipaketti 10 kg asennetaan (HC10) UMC-koneeseen. 

Huomautus: Haasin suunnittelema työsolu, joka koostuu CNC-koneesta ja robotista, on arvioitu CE-vaatimusten mukaiseksi. Muutokset Haasin solurakenteeseen on arvioitava sovellettavien standardien mukaisuuden osalta, ja ne ovat käyttäjän/integraattorin vastuulla.

Koneen vaatimukset:

Työkaluvaatimukset:

  • Talttapäinen miniruuvimeisseli

Kiinnitysvaatimukset

  •  Haas-kobottipaketti-10 kg (HC10) on Haasin kokoonpanema ja myymä, ja siinä on jalusta/pöytä, joka on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 
TÄRKEÄÄ:  Lisätietoja suoraan Hans Cobot -robotista on Elfin-ohjelmiston Hans Robot -käyttöoppaassa.

On olemassa kolme tilannetta, joissa cobot-vaihtoehto voidaan asentaa Haas-koneeseen:

  1. Cobot-vaihtoehto tilattiin samaan aikaan koneen kanssa. Sekä cobot että kone asennetaan yhdessä.
  2. Cobot-vaihtoehto tilataan, jotta se voidaan asentaa aiemmin asennettuun koneeseen.
  3. Cobot-vaihtoehto on aiemmin asennettu koneeseen, mutta se siirretään nyt toiseen Haas-koneeseen.

Tilanteissa 2 ja 3 on tilattava lisäosia Haas-koneen sarjanumerolla. Katso alla olevista taulukoista, mitä osia eri tilanteissa tarvitaan.

Tilanne 1 – Cobot ja kone tilataan ja asennetaan yhdessä

Komponentti Osanumero Kuvaus
LISÄOSIA EI TARVITSE TILATA, KUN COBOT JA KONE TILATAAN YHDESSÄ

Tilanne 2 – Cobot jälkiasennetaan olemassa olevaan Haas-koneeseen

Komponentti Osanumero Kuvaus
TARKISTA, ONKO HAAS-KONEESSA JO NÄMÄ OMINAISUUDET JA PARAMETRIT ENNEN TILAAMISTA
Robottiominaisuuden lukituksen avausparametri 93-1001031 Sarja aktivoi Haas-koneen robottiominaisuuden. Voit tarkistaa, tarvitsetko tätä sarjaa, siirtymällä Haas-ohjauksen Ominaisuudet- välilehteen ja tarkistamalla, onko robottivaihtoehto korostettu. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia.
Kuormatyypin turvaparametrit 93-1000997 Etuautomaation turvaparametrit –  Pakettia tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen etuoven kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaattisyöttö on ostettava ja asennettava erikseen.
TAI  
93-1000996 Sivuautomaation turvalliset parametrit –  Sarjaa tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen sivuikkunan kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaatti-ikkunavaihtoehto on ostettava ja asennettava erikseen.

Tilanne 3 – Cobot siirretään yhdestä koneesta toiseen Haas-koneeseen

Komponentti Osanumero Kuvaus
Cobot-integraatiosarja Katso integrointisarjan yhteensopivuustaulukko Osien asentamiseen Haas-koneeseen tarvitaan sarja, jotta ne voidaan liittää cobotiin. Tämä sisältää liitäntärasian, ovikytkimet jne. sekä robotin lukituksen avaustoiminnon parametrin. Tämä sarja on ostettava vain, kun cobot siirretään uuteen Haas-koneeseen, koska nämä osat sisältyvät yleensä toimitukseen, kun cobot tilataan. 
Kuormatyypin turvaparametrit 93-1000997 Etuautomaation turvaparametrit –  Pakettia tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen etuoven kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaattisyöttö on ostettava ja asennettava erikseen.
TAI  
93-1000996 Sivuautomaation turvalliset parametrit –  Sarjaa tarvitaan, kun cobot lataa osia Haas-koneen sivuikkunan kautta. Tämä sarja ei sisällä fyysisiä osia, ja automaatti-ikkunavaihtoehto on ostettava ja asennettava erikseen.
Turvalaite 08-1899 Monipuolinen valoverhosarja – Sarjaa tarvitaan, jos turvalaitetta EI  siirretä ensimmäisestä koneesta ja toinen Haas-kone tarvitsee oman turvalaitteensa. Tämä sarja muodostaa 4-puolisen suojaesteen.
TAI  
08-1948 Viisipuolinen valoverhosarja – Sarjaa tarvitaan, jos turvalaitetta EI  siirretä ensimmäisestä koneesta ja toinen Haas-kone tarvitsee oman turvalaitteensa. Tämä sarja muodostaa 5-puolisen suojaesteen.
TAI  
08-1987 Laserin alueskannerisarja –  Sarja tarvitaan, kun turvalaitetta EI  siirretä ensimmäisestä koneesta ja toinen Haas-kone tarvitsee oman turvalaitteensa. Tämän alueskannerin tunnistusetäisyys on 4 metriä.

Machine Setup

1

Edestä täytettävä robotti: 

Poista automaattioven moottorinsuojus. 

Asenna uusi lähestymiskytkimen kiinnike [1] koneeseen heti moottorin alapuolelle.

Asenna lähestymiskytkimen laukeamismerkki [2] lähestymiskytkimen kannattimen päälle [1]. 

Asenna uusi lähestymiskytkimen kiinnike [3] olemassa olevaan lähestymiskytkinkannattimeen [1]. 

Asenna ovi normaalisti auki (NO) -lähestymiskytkin [4] lähestymiskytkimen kiinnikkeeseen [3].

Asenna automaattioven moottorin kansi. 

Vedä ovi normaalisti auki (NO) -kaapelit ohjauskaappiin kuvan osoittamalla tavalla.

Liitä lähestymiskytkimen kaapeli SIO-piirikorttiin P27. 

2

  • Jousityöntäjässä on varsi, joka sopii joko 25 mm tai 1” työkalunpitimeen
  • Tämän työkalun on nostettava työkalunpidin työkalukaruselliin.
  • Ohjelmoi seuraavat vaiheet kaikkien ohjelmien alkuun varmistaaksesi, että kappale on kunnolla kiinni puristimessa: 
    • Etsi kappaleen yläosan jousityöntäjä
    • Siirrä Z-akselia puristaaksesi jousta noin 0,50 tuumaa tai 12,7 mm
    • Avaa puristin yhden sekunnin viiveellä
    • Sulje puristin yhden sekunnin viiveellä

Huomautus: Jousityöntäjän osanumero on: 

  • 30-12642 JOUSITYÖNTÄJÄ 25 mm:n tai 1,0 tuuman pidike myydään erikseen. 

Cobot Installation

1

Varmista, että Cobot ja sen ohjausruutu ovat samasta yhteensopivasta sarjasta vastaavilla sarjanumeroilla. 

Haas sarjanumerolla [1] on valkoinen tarra. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

Laitteessa on keltainen ympyrätarra, jonka tunnistenumero on [2]. Varmista, että nämä ovat samat molemmissa rasioissa.

2

Mittaa tämä mitta koneen alareunasta pöydän sivupaneeleihin.

 Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksesta riippuen. Katso cobotin ja osapöydän paikoitusohjeet seuraavista vaiheista joko edestä tai sivulta ladattaville coboteille.

Haas Cobot 10:n pariliittämistä Haas Cobotin jalustaan suositellaan.  Jalusta on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 

3

Edestä täytettävä:

Sijoita jalusta ja osapöytä seuraavaan paikkaan koneeseen nähden:

Mitat Brittiläinen mittajärjestelmä (tuumaa) Metrijärjestelmä (cm)
Koneen etuosasta jalustan etupuolelle [1] 9,5″ 24 cm
Koneen vasemmalta puolelta jalustan vasemmalle puolelle [2] 38″ 96,5 cm
Koneen etuosasta osapöydän vasempaan etukulmaan [3] 4,5″ 11,5 cm
koneen etuosasta osapöydän vasempaan takakulmaan [4] 27″ 68,5 cm
Koneen vasemmasta puolesta kappalepöydän vasempaan etukulmaan[5] 21″ 53 cm.

4

Sivusta ladattava:

Sijoita jalusta ja osapöytä seuraavaan paikkaan koneeseen nähden:

koneen oikea puoli jalustan etupuolelle
Mitat UMC-400 UMC-500
Koneen etuosasta jalustan vasemmalle puolelle [1] 14,5 tuumaa (36,8 cm) 17,5 tuumaa (44,5 cm)
[2] 4,5 tuumaa (11,4 cm) 5 tuumaa (12,5 cm)
Koneen etuosasta osapöydän vasemmalle puolelle [3] 3 tuumaa (7,62 cm) 0 cm (0 tuumaa)
Koneen oikea puoli osapöydän etupuolelle[4] 23,5 tuumaa (59,7 cm) 24 tuumaa (61 cm.)

5

Kiinnitä jalusta maahan. Tasaa pöytä vatupassin avulla.

 HUOMAUTUS: Säädettävää jalustaa varten aseta haluttu korkeus löysäämällä asetusruuveja [1] ja säätämällä sitten haarukkatappia [2]. Kiristä pidätinruuvit [1] uudelleen ennen robotin asentamista. Aseta vatupassi jalustan päälle käyttäen (x4) kuusiopultteja alustassa X- ja Y-tasojen tason asettamiseen.

Aseta Cobot-ohjausrasia [3] suoraan jalustan viereen, jotta varmistetaan kaapelien riittävä löysyys.  

6

Poista robotti kuljetuslaatikosta. 

 HUOMAA: Asenna adapterilevy tarvittaessa jalustan ja robotin väliin. 

Asenna Cobot jalustan päälle.

 HUOMAUTUS: Varmista, että cobot-kaapelin liitin [1] on suorassa koneen etuosan kanssa. 

TÄRKEÄÄ:  Cobot painaa noin 40 lbs ja on nostettava laitteella, jolla voi turvallisesti nostaa kyseisen painon.

Poista robotin nostokiinnikkeet ja -osat robotin asentamisen jälkeen.

7

Cobot-pakkauksen sisällä on pieni pussi [1], joka on täynnä varaosia, mukaan lukien: 

  • Sulake
  • Ruuvit (x2)
  • Ohjausrasian avaimet

Keskikokoinen pussi [2] on täytetty ylimääräisellä M12-liittimellä. Tätä kaapelia voidaan käyttää pääty-I/O-moduulin tulojen ja lähtöjen määrittämiseen. 

Suurikokoinen pussi [3] on täynnä papereita ja siinä on USB-muistitikku, jossa on ladattu Cobot-ohjelmisto.

Varmista, että pidät nämä varaosat turvallisessa paikassa tulevaa käyttöä varten. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

Liitä liitäntärasia Haas-koneeseen:

Robotin turvalaitteiden käyttöliittymärasiassa 32-9018 on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn. Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit [2] koteloa pitkin magneettikiinnikkeiden ja nippusiteiden avulla. Reititä kaapeli sähkökaapin pohjan läpi.

HUOMAUTUS: Lisätietoja liitäntärasian päivittämisestä robotin turvalaitteiden liitäntärasiaan on julkaisussa Robotin turvalaitteiden liitäntärasia – Asennus – AD0703. 

2

Liitä liitäntärasia Haas-ohjauskaappiin:

Liitä kaapeli 33-8562C E-STOP-riviliitin TB-1B [1]-liittimeen ja kytke asetustilan riviliitin SIO-piirikortin liittimeenTB-3B [1].   

Kytke käyttäjärele kohtiin K9 ja  K10 [2].

Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1. 

Liitä saparokaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen [3].

Huom:  Jos koneessa on regeneroitu vektorikäyttö, irrota kaapeli   33-0634 SUODATTIMEN OV IOPCB  P1:tä  varten P1 SIO:sta ja kytke se liittimen SUODATTIMEN OV-SIIRROKSEEN kaapelissa    33-8562C. Jos koneessa ei ole regeneroitua vektorikäyttöä , älä kytke mitään liittimeenFILTER OV FAULT.

Liitä RJ-45 -kaapeli [4] Ethernet–USB-adapteriin [5] (osanro 33-0636).   Liitä USB-liittimen pää Maincon-piirilevyn  J8 -yläporttiin. Lisää ferriittisuodatin [6]  USB-adapteriin.   

Kiinnitä 24 VDC -virtalähde [7] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään24V PS kaapelissa 33-8562C. Liitä kaapeli 33-1281 [8] 24VDC-virtalähteeseen [7] ja kytke P3 kohtaan PSUP PCB 

.

3

MM/SMM CM/CL -koneille, joissa ei ole XMR:ää

Jos P3:ssa on hyppyjohdin, joka on kytketty P3:sta [10] P7:ään [9] PSUP-piirikortissa, tarvitaan jakajakaapeli, jotta 24VDC:n virtalähde [7] voidaan kytkeä PSUP:n 120VAC:n liittimiin. Liitä jakokaapelin urosliitin P3:een [10] ja liitä sitten hyppyjohdin kyseisestä kaapelista P7:ään [9] ja myös kaapeliin 33-1281 [8].

Huomautus: Varmista, että hyppyjohdin on liitetty kohtaan, jossa punainen linjautuu jakokaapelin punaisen kanssa.

4

Asenna osa robotin signaalikaapelista Cobotin ohjausrasian sisälle(33-1272 tai 33-1351).   Tämä tehdään poistamalla turvaliitin [1] Cobotin  ohjausrasiasta, jotta eriväriset johdot voidaan asentaa niiden kunkin sijaintiin 

33-1272 / 33-1351-kaapelit [2], jotka menevät turvaliittimeen:

  • Harmaa johto ylimpään 24V
  • Punainen johto pohjaan 24V
  • Vihreä johto EI0:een
  • Ruskea johto EI1:een
  • Hyppyjohdin [3] SA0 :sta SA1
    • :een
  • Hyppyjohdin  [4] SB0 :sta SB1
    • :een

 HUOMAA: Muita tämän kaapelin johtoja ei käytetä. Laita jokaiseen johtoon hieman sähköteippiä ja sido jäljelle jääneet käyttämättömät johdot nippusiteellä. 

5

Tärkeää: Kun olet asentanut kaikki kaapelit robotin signaalikaapelista, varmista, että sulake [1] pysyy aina asennettuna Cobotin ohjausrasian suojaamiseksi. 

6

Liitä Cobot liitäntärasiaan: 

Kytke RJ45-Ethernet-kaapeli [1] Cobotin ohjausrasiasta liitäntärasiaan. Lisää ferriittisuodatin [2] RJ-45-kaapeliin.  

Liitä robotin signaalikaapeli [3] Cobotin ohjausrasiasta liitäntärasiaan. 

Liitä 120 VAC:n Cobot-virtakaapeli [4] ulkoiseen virtalähteeseen.  

Liitä robotin virtajohto [5] ohjausrasiasta Cobotiin.

Liitä ohjaustaulun kaapeli [6] ohjausrasiasta ohjaustauluun. 

HUOMAUTUS: Lisätietoja lukitusaidan, alueskannerin tai valoverhon asennuksesta on alla olevassa Robotin turvalaite -osiossa.

7

Varmista, että kauko-ohjain on asennettu koneeseen.

HUOMAUTUS: Lisätietoja RJH-XL-asennuksesta on kohdassa Etätyökahva – Suuri kosketusnäyttö (RJH-XL) – Asennus – AD0533. 

8

Vaiheet 7–10 ovat pneumaattisten tarttujien johdotus- ja letkureititysohjeita. Katso mekaanisen asennuksen ohjeet tarttujien asennusosiosta, joka on alempana tällä sivulla.

Asenna kaksoisilmasolenoidi kokoonpanojalustan sivulle ja anna samalla paineilmalinjoille riittävästi löysää. Varmista, että se ei ole tiellä. Reititä koneen alla oleva paineilmalinja [1] takaisin kohti CALM-kaappia kuvan osoittamalla tavalla.

9

Irrota tulppa CALM-kaapin sisältä yhdestä CALM-jakotukkiportista ja asenna takaiskuventtiili [1] (58-1863) portin liittimeen. Reititä tulopaineilmalinja [2] kaksoisilmasolenoidikokoonpanosta (edellisestä vaiheesta) CALM-kaappiin ja liitä paineilmalinja takaiskuventtiiliin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

10

Varmista, että ohjausrasian [1] virta sammutetaan.

Liitä kaksoisilmasolenoidikokoonpanon [2] solenoidikaapeli Cobotin ohjausrasian digitaaliseen ulostuloon [1]. Irrota liitin Cobotin ohjausrasiasta.

11

Liitä tarttujan solenoidin virtakaapeli (33-1276 / 33-1341) digitaaliulostuloliittimeen ohjausrasian sisällä.  Asenna eriväriset johdot kohtiinsa:

  • Musta/valkoinen kaapeli kohtaan 0V
  • Musta kaapeli kohtaan DO0
  • Oranssi/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Oranssi kaapeli DO1:een
  • Punainen/valkoinen johto liitäntään 0V
  • Punainen kaapeli DO2:een
  • Ruskea/valkoinen johto liitäntään 0V:een
  • Ruskea kaapeli DO3:een

Käynnistä ohjausrasian virta.

Robot Safety Device

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Valoverho:

Cobot-laitteiden oletusturvalaitteeksi toimitetaan valoverhon lähetin ja vastaanotin. Noudata alla olevia valoverhon asennusohjeita: 

Valoverhon asennus

HUOMAUTUS: Jos on tilattu alueskanneri tai HC10-konevalmis sarja, käytössä on myös 1M-valoverhovastaanotin ja -lähetin. Nämä toimitetaan kaikkien Cobot-robottien mukana.

Robottiaita:

Jos kone on varustettu aidalla, robottiaita ja oven lukituskokoonpano on asennettava koneeseen. Noudata alla olevia asennusohjeita:

Robotin aidan asennus

Kun aita on asennettu, asenna seuraavaksi aitapaneeli koneen ja robottiaidan väliin aloittaen paneelista, joka kiinnitetään koneen yläosaan ensin.

 Huomautus: Aidan koneen koteloon kiinnittävät metallilevyseinäpaneelit on asennettava mukana toimitetuilla itsekierteytyvillä ruuveilla, eivätkä ne ole kohdakkain reikien kanssa.

Alueskanneri: 

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Alueskannerin asennus

First Power-UP

1

Kytke Haas-koneen virta päälle. 

Kytke Cobotin virta päälle kääntämällä virtakytkintä [1]. 

Kytke Cobotin ohjaustaulu päälle painamalla ympyrää [2]. 

Varmista, että ohjaustaulun [E-STOP] [3] on vapautettu. 

Voit vaihtaa kieltä napsauttamalla kielen pudotusvalikkoa. Valitse EN englannin kieleksi. Tämän asetuksen muutoksen vahvistamiseksi Cobot-ohjaustaulussa on ponnahdusikkuna, jossa pyydetään syöttämään käyttäjänimi ja salasana. 

Anna ”admin” sekä käyttäjänimeksi että salasanaksi.

2

Huomautus: Cobot-ohjaustaulu saa ponnahdusikkunan, jossa pyydetään syöttämään käyttäjätunnus ja salasana. Käytä näitä valtuustietoja kirjautuaksesi opetusohjaustauluun:

  • Käyttäjänimi: ”admin”
  • Salasana: ”admin”

Siirry suoritustilaan. Paina Ota käyttöön. 

Mene nykäyssyöttötilaan [1].

Siirrä jokainen nivel nollakohtaan Siirrä nolla -painikkeilla [2]. 

3

Kun robotti on nolla-asemassa, varmista, että hajautusviivat [1] kohdistuvat Cobotin kummankin nivelen jommallekummalle puolelle. 

 TÄRKEÄÄ: Jos jokin nivelen hajautusviiva [1] ei kohdistu, nykäyssyötä tiettyä niveltä vastaavasti, kunnes kaikki hajautusviivat [1] ovat linjassa. Tämä asema asetetaan seuraavassa vaiheessa uudeksi Cobotin nolla-asemaksi.  

Liitä ethernet-kaapeli [2] Cobotin ohjausrasiasta tietokoneeseen.

Muuta tietokoneella adapterin asetusta Ethernet-portin käyttöönottamiseksi. 

Huomautus: Katso adapterin asetusten muuttamisohjeet seuraavista vaiheista.

4

Voit muuttaa adapterin asetuksia avaamalla tietokoneen asetussivun [1] ja napsauttamalla sitten Verkko ja Internet [2], jolloin näkyviin tulee verkon tilasivu.

Napsauta Muuta adapterin asetuksia [3] ja sitten hiiren oikealla painikkeella Ethernetiä [4] ja avaa ominaisuusikkuna [5]. Valitse sieltä Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] -vaihtoehto ja napsauta Ok . 

 

5

Ethernet-asetukset ovat nyt oikein. Avaa verkkoselaimen ikkuna ja kirjoita cobotin IP-osoite[1]. 

Huomautus: Tämä on sama prosessi kuin kannettavan tietokoneen yhdistäminen HRP-1/2/3-järjestelmään. Lisätietoja yhteyden muodostamisesta cobotiin Ethernetin kautta on HRP-Vianmääritys -sivun videossa, joka on osiossa Yhdistä ja nykäyssyötä Haas-robotti. 

6

Lataa HRTool HBC:n kautta. Siirry HBC:n Huolto-osiossa kohtaan Apuohjelmat > Asiakirjat ja ohjelmistot > 01 ohjausohjelmisto > 01 Seuraavan sukupolven ohjaus > 10 Cobot-ohjelmisto > HRTool.zip.

Pura kansio ja siirry kohtaan HRToolsMaind.exe.

Lisää Järjestelmät-välilehden Cobotin IP-osoite.  Napsauta asetuspainiketta. 

Siirry HRTool-työkalun Konfigurointi-välilehteen.

Napsauta ”"hanki"” nähdäksesi todelliset vs. teoreettiset enkooderiarvot. 

Napsauta ”"Aseta”, jotta voit asettaa teoreettisen arvon todellisiin enkooderin arvoihin." Tämä vaihe asettaa Cobotin nykyisen aseman uudeksi kotiasennoksi. 

7

Varmista, että kunkin nivelen todelliset ja teoreettiset enkooderiarvot vastaavat toisiaan. 

HUOMAUTUS: Jos arvot eivät täsmää, paina uudelleen ”Aseta”. 

8

Siirry ohjaustaulussa kohtaan Järjestelmä [1] ja sitten Päivitä järjestelmä. 

Varmista, että Cobotin laiteohjelmisto [2] on toinen seuraavista:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

HUOMAUTUS: Laiteohjelmaversio HR6.4.9.tmp.20240919.zip on yhteensopiva kaikenkokoisten cobotien kanssa.

Katso laiteohjelmiston päivitysohjeet kohdasta Haas Cobot – Huolto.  

9

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch arvoksi TRUE

Huomautus: Koneissa, joissa on ohjelmistoversio 100.20.000.1010 tai uudempi, on muutettava seuraava parametri:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Paina[SETTINGS].

Määritä asetukset:

  • 372 Parts Loader Type arvoksi 3: Robot.
  • 376 Light Curtain Enabled arvoksi On

 

10

Paina Haas-ohjaustaulussa [CURRENT COMMANDS].

Siirry  Devices>Robot>Jogging -välilehdelle. Muuta seuraavat: 

  • Maximum Jogging Speed arvoksi 7,9  in/s

 Huomautus: RJH:n nykäyssyötön inkrementit ovat prosenttiosuus tästä enimmäisnopeuden arvosta. Jotta robotin liikematka jokaisen nykäyssyöttöpyörän nykäyksen kohdalla pienenisi, sinun on muutettava suurin nykäyssyöttönopeus pienempään arvoon.

Siirry Setup -välilehdelle. Muuta seuraavat:

VAROITUS: Jos tämä arvo asetetaan väärin, robottivarsi ei ehkä liiku oikein. 
 
  • Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
  • Raw Gripper Clamp Output -arvoksi 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output arvoksi 2.
  • Raakatarttujan puristimen viiveen  kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina. 
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output arvoksi 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output arvoksi 4.
  • Finish Gripper Clamp Delay kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.

Security Risk Level

1

TÄRKEÄÄ: Ennen asennusta on suoritettava asianmukainen riskinarviointi ja täytettävä asianmukaiset turvallisuusvaatimukset. 

2

Aseta asianmukainen turvallisuusriskitaso Cobotin ohjaustauluun riskiarvioinnin perusteella. Siirry kohtaan Konfigurointi > Yleiset rajoitukset ja napauta haluamaasi turvallisuusriskitasoa [1] 0–5.

Käytä turvatarkistuksen  ”admin”-koodia turvallisuustason muuttamiseen.

HUOMAUTUS: Kun turvallisuusriskitaso on pienempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on pienempi. Kun turvallisuusriskitaso on suurempi, robotin enimmäisnopeus, voima jne. on suurempi.

Tämä turvallisuusriskitaso laskee suurimman sallitun voiman, nopeuden, tehon, momentin, kulmayhteen nopeuden ja kulmayhteen voiman [2], jonka Cobot kestää ennen hälytyksen 9150.10017 törmäyksenestovirheen laukeamista. 

TÄRKEÄÄ: Robotin ohjelmoitu nopeus ei voi olla suurempi kuin sallittu nopeus turvallisuusriskitasolta. 

HUOMAUTUS: Lisätietoja hälytyksistä on Haas Cobot -vianmääritysoppaassa. 

Activation

1

Mene HAAS SERVICE -portaaliin ja lataa uusimmat määritystiedostot.

Lataa turva-automaatiovaihtoehdon etu-/sivukokoonpanotiedostot.

Lataa ohjaukseen asetusmääritysten korjaustiedosto. Katso toimintaohje SEURAAVAN SUKUPOLVEN OHJAUS – KOKOONPANOTIEDOSTO – LATAAMINEN/LATAA.

2

Siirry kohtaan Parametrit > >Ominaisuudet >Robotti ja varmista, että robotin ominaisuus on näkynyt alareunassa.

3

Paina[CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices>Robot>Setup-välilehdelle [1].

Paina [E-Stop].

Paina [F1]robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, robottiominaisuuden lukitus on avattava. Tämä ponnahdusikkuna näyttää koneen nykyisen ohjelmistoversion, robotin mac-osoitteen ja luodun koodin. Syötä nämä tiedot HBC:hen saadaksesi lukituksen avauskoodin.

4

Siirry HBC:ssä Huolto-välilehteen [1].

Napsauta näytön vasemmalla puolella Aktivoinnit [2] ja valitse sitten Cobotin asennus [3] aloittaaksesi prosessin, jotta saat cobotin lukituksen avauskoodin.

Ensimmäinen vaihe on syöttää koneen sarjanumero [4] ja Cobotin sarjanumero [5] HBC:n kenttiin.

Kun olet syöttänyt oikeat tiedot, paina oikeassa alakulmassa Seuraava [6] ja jatka vaiheiden läpi, kunnes saat avauskoodin.

Huomautus: Varmista, että olet Cobotin asennus -välilehdellä [3] etkä robotin asennus -välilehdellä. Robottiasennusta käytetään vain Haas-robottipakkauksille. Robottiasennuksen käyttö Haas Cobot -robottien kanssa johtaa virheelliseen avauskoodiin.

5

Syötä Cobotin Haas-sarjanumero[1] ja lukituksen avauskoodi robotin liittämiseksi koneeseen. 

 Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen kobotin aktivointia. Noudata  Koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC  -toimintamenettelyä. 

Kun robotti on yhdistetty koneeseen, Haas-näytön alareunaan pitäisi ilmestyä keltainen viesti, jossa sanotaan, että robotin aktivointi onnistui. 

6

Vapauta hätäpysäytyspainike [E-STOP] ja paina RESET (Nollaus) poistaaksesi hälytyksen. 

Paina [HANDLE JOG]-painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS]  ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

 Huom: Robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä asetustilassa vain, kun  F2 -näppäintä RJH painetaan. Katso kohtaa Asetus/käyttötila jäljempänä.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti helppopääsyiseen paikkaan, jotta voit asentaa tarttujat.

Nykäyssyötä J6 asemaan 0,0000. Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Huomaa: Paina [E-STOP] ennen robotin käsittelyä.

Gripper Installation

1

Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

2

Kaksitoiminen tarttuja:

Tässä osassa on kaksi versiota kaksitoimisista tarttujista, joilla molemmilla on sama asennusprosessi.

Nykäyssyötä robottia niin, että paikannusreikä [1] on keskellä yläosaa.

Asenna adapterilevy [2] robottivarren päähän.

Asenna kaksoistarttuja [3] adapterilevyyn [2].

HUOMAUTUS: 

 Varmista, että asennat tarttujan 1 (jossa on oranssit ja violetit nippusiteet) tarttujan 1 adapterilevyosaan.

3

Suorakulmainen yksitoiminen tarttuja

Nykäyssyötä robottia niin, että paikannusreikä [1] on keskellä yläosaa.

Asenna kulma-adapterilevy [2] robottivarren päähän.

Asenna yksittäistarttuja [3] kulmikkaaseen adapterilevyyn [2].

4

Asenna tangon tarttujan sormet poistamalla löysät tarttujan levyt tarttujien rungoista.

Asenna tangon tarttujapulttilevyt [3] (x8) SHCS M6 -ruuveilla [4]. Kiristä 10 ft-lb:n kireyteen.

Asenna tangon tarttujan sormet [2] (x8) kuusiokantaruuveilla 1/4-20 [1]. Kiristä 13 ft-lb:n kireyteen.

5

Määritä pneumaattisissa tarttujissa käytettävä kaksoispaineilmasolenoidikokoonpano sen mukaan, onko kyseessä yhden [1] vai kahden [2] tarttujan kokoonpano. 

Jos käytössä on yksi tarttuja [1], liitä tuleva ilma liittimeen [2] ja pidä tulppa liittimen [3] toisessa päässä kuvan mukaisesti.

Jos käytössä on kaksi tarttujaa [4], irrota liittimen [3] tulppa ja kiinnitä pieni paineilmaletku toiseen solenoidiin [5]. Liitä sitten tuleva paineilmaletku liittimeen [2] niin, että molemmat solenoidit vastaanottavat ilmaa.

6

Yksittäistarttuja:

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta paineilmaletku käytetyn solenoidin liittimeen [1]. 

Varmista, että tulppa on asennettu käyttämättömän solenoidin liittimeen [2]. 

7

Kaksoistarttuja:

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 1 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta nro 2 samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta lyhyt paineilmalinja [1], joka yhdistää ensimmäisen solenoidin toiseen. 

Aseta tuloilman paineilmaletku liittimeen [2]. 

Parts Table Assembly

Jos osapöytä on tilattu, noudata alla olevia asennusohjeita:

Haas-robotti – Osapöytäkokoonpano

HUOMAUTUS: Jos HC10-KONEVALMIS PAKKAUS ostettiin, pyöriä ei tarvitse asentaa, jos osapöytä asennetaan suoraan puiseen kuormalavaan.  

Verification

Hätäpysäytyksen testaus:

  • Paina jokaista Haas ohjaustaulun, RJH-XL:ssä ja Cobotin ohjaustaulussa olevaa HÄTÄ-SEIS-painiketta (E-STOP). Varmista, että kone tuottaa 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytyksen (EMERGENCY STOP).  Jos HÄTÄPYSÄYTYS-painike ei anna 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytystä, tarkista johdotus. Lataa uusimmat konfiguraatiotiedostot ottaaksesi RJH-XL:n käyttöön.

Testaa robotin turvalaite:

Varmista, että Haasin ohjaustaulu on HÄTÄ-SEIS-painikkeella tai valoverholla laukaistava kuvake, kun robotin turvalaite laukeaa. 

  • Aita – Aseta avain lukitukseen ja varmista, että lukituksen edessä olevat kaksi punaista LED-valoa ovat POIS PÄÄLTÄ. Irrota avain lukituksesta ja varmista, että kaksi punaista LED-valoa ovat PÄÄLLÄ. 
  • Alueskanneri – Astu suojakentän sisälle ja varmista, että alueskannerin punainen LED-valo syttyy. Siirry suojakentän ulkopuolelle ja varmista, että vihreä LED-valo syttyy.
  • Valoverho – Häiritse valoverhon säteitä ja varmista, että valoverholla käynnistettävä kuvake näkyy Haas-ohjaustaulussa. Paina [RESET]. Astu valoverhon palkkien ulkopuolelle ja varmista, ettei Haas-ohjaustaulussa näy kuvakkeita. 

HUOM: Jos valoverhon laukaisema kuvake ei tule näkyviin, tarkista johdotus, suuntaus ja että tehdasasetus: 2191 [694:] VALOVERHON TYYPPI on asetettu arvoon LC_TYPE_1.

 

Testaa tarttujien toiminta:

  • Varmista, että molemmat tarttujat lukittuvat ja avautuvat oikein.
  • Paina  [CURRENT COMMANDS]  ja siirry  Devices > Robot > Jogging -välilehdelle.
  • Paina [F2] viimeistelytarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi.
  • Paina [F3]  kiinnittääksesi/vapauttaaksesi  raakatarttujan.

Testaa kauko-ohjain.

  • Poista kauko-ohjain telineestä
  • Paina  [HANDLE JOG]  piniketta. 
  • Paina  [CURRENT COMMANDS]  ja siirry  Devices > Robot > Jogging -välilehdelle.
  • Paina kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.
  • Siirrä robotti turvalliseen paikkaan.

TÄRKEÄÄ: Jos näkyviin tulee keltainen varoitusilmoitus ”Ota valoverho tai kennon turvalaite käyttöön” robotin työnhaun aikana, varmista, että turvaparametria käytettiin lataamalla määritystiedostot uudelleen HBC:stä. 

Turva-/käyttötilan käytön varmistaminen

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan. 

  • Kun Haas-ohjaus on suoritustavalla, tila 1, robotin turvalaitteen liipaisu pysäyttää kaiken liikkeen. Tätä liikettä ei voi käynnistää, ennen kuin robotin turvalaite ei enää käynnisty.
  • Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa olevaa robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan.

Haas Robot - Quick Start Guide

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Haas-robotti – Pikaopas

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia: 

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei mitään
  • 376 Light Curtain Enabled  arvoksi  Off
Palaute