5.1 Installation du VMC

Cobot Haas 10 (HC10) - CUV - Installation

AD0714

Revision A - 05/2025

Introduction

Cette procédure vous montre comment installer le Pack Cobot Haas 10 kg (HC10).

 Remarque : la cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

Exigences de la machine:

Exigences de l'outil :

  • Mini tournevis à tête plate

Exigences de fixation /d'ancrage

  • Le pack Cobot Haas 10 kg (HC10) est configuré et vendu par Haas avec un socle/une table suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille des pièces définies par Haas. 

Remarque : Consultez la commande client pour savoir quels composants sont inclus dans la commande. Les commandes seront différentes en fonction des options achetées.

IMPORTANT :  Pour plus d'informations directement sur le cobot Haafs, reportez-vous au manuel d'utilisation du robot Haas pour le logiciel Elfin.

 

Le pack Cobot 10KG Haas nécessite que les composants suivants soient installés sur site sur une machine Haas :

RÉFÉRENCE PIÈCE Description

L'un de ces kits d'intégration de cobot et paramètre de sécurité :

93-1001050   Cobot Integration Kit VMC Small Front

93-1000997   Paramètre de sécurité avant uniquement

ou

93-1001051 Cobot Integration Kit Side Small/Med VMC

93-1000996   Side Automation Safety Par Only

 Kit d'intégration de cobot et paramètre de sécurité

L'un de ces dispositifs de sécurité de robot :

08-1899 Kit barrière immatérielle multifaces pour HRP

08-1948 Kit HRP barrière immatérielle à 5 côtés

08-1897 Kit d’analyseur de périmètre laser

 Dispositif de sécurité du robot

Mill Setup

1

Robot de chargement avant : 

Retirez le capot du moteur de la porte automatique [1] et l’ensemble moteur de la porte automatique [2].

Installez le support d'interrupteur de proximité [3] sur le bloc d'interrupteur de proximité existant [5].

Installez l’interrupteur de proximité de porte normalement ouverte (NO) [4] sur le support [3].

Installer le guide de perçage [7] pour le drapeau ouvert de porte [6] et percer et tarauder 2x 10-32 trous à travers la tôle métallique de la porte.

  • Taille de perçage : #21 ou 5/32"
  • Appuyez sur 10-32 NF

Retirez le modèle et installez le drapeau ouvert de porte avec les vis plates de chapeau de tête 2x. Réinstaller l'assemblage, le support et le couvercle du moteur de la porte automatique.

Utiliser les cales fournies pour fixer la hauteur entre l'interrupteur de proximité et le drapeau ouvert de porte.

Répétez ce processus de l'autre côté de la porte. 

2

Complete the following on both sides of the door:

Remove the autodoor motor cover [1] and the autodoor motor assembly [2].

Install the new proximity switch bracket [3] to the existing proximity switch block [5].

Install the door always open proximity switch [4] to the bracket [3].

 Important: There are 2 drill templates inlcuded in the VMC kit. There is a VF template [8] and a unique template [9] specific for DC-2 machines. The DC-2 template should be used instead of the standard VF template on DC-2 machines.

Install the drill guide [7] for the door open flag [6] and drill and tap 2x 10-32 holes through the sheet metal of the door.

  • Drill size: #21 or 5/32"
  • Tap 10-32 NF

Remove the template and install the door open flag with 2x flat head cap screws. Re-install the autodoor motor assembly, bracket, and cover.

Use provided shims to set the height between the proximity switch and the door open flag.

3

Robot de chargement avant : 

Faire passer les câbles de la porte toujours ouverte dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

Met la machine hors tension.

Connectez 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN à la carte de PCB SIO P27.

Connectez 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN à la carte de PCB SIO P72.

Allumez la machine. 

4

Robot à chargement latéral :

Retirez le couvercle [1] et son matériel [2] pour exposer le cylindre d'air [4] de la fenêtre automatique. Soulevez le cylindre d'air [4] de sorte que les supports [3] et le cylindre d'air soient fixés comme illustré.

Connectez les conduites d'air grise et jaune au cylindre d'air Auto Window, les orifices du cylindre d'air auront des attaches zippées grises et jaunes qui indiquent où chaque tube se connecte.

Installez le couvercle [2] sur le cylindre pneumatique de la fenêtre automatique.

5

  • Le poussoir de ressort est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
  • Cet outil doit prendre un porte-outil dans le carrousel d'outils.
  • Programmez les étapes suivantes au début de tout  programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans l’étau :
    • Localisez le pousseur de ressort au-dessus de la pièce
    • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
    • Ouvrez l’étau avec une pause d'une seconde
    • Fermez l’étau avec une pause d'une seconde

Remarque : la référence pièce du poussoir à ressort est : 

  • 30-12642 SPRING PUSHER.  Le support de 25 mm ou 1,0" est vendu séparément.

Cobot Installation

1

Vérifiez que le Cobot  et son boîtier de commande proviennent du même ensemble correspondant avec les numéros de série correspondants.

Il y a un autocollant blanc avec le numéro de série Haas [1]. Assurez-vous qu'ils sont les mêmes sur les deux boîtiers.

Il y a un autocollant présentant un cercle jaune avec un numéro d'identification [2]. Assurez-vous qu'ils sont les mêmes sur les deux boîtiers.

2

Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine au côté du socle.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

Utilisez les dimensions indiquées dans les étapes suivantes comme référence pour les cobots à chargement avant et latéral. 

Il est recommandé d’appairer le Cobot Haas 10 avec le socle  Cobot Haas. Ce socle est configuré pour être suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille des pièces définies par Haas. 

3

Chargement avant :

Positionnez le socle et la table de pièces à l'emplacement suivant par rapport à la machine :

Dimensions Impérial (pouces) Métrique (cm)
Avant de la machine au côté avant du socle [1] 5,5 po 14 cm
Côté gauche de la machine au côté gauche du socle [2] 29,5 po 75 cm
Avant de la machine au côté avant de la table des pièces [3] 22 po 56 cm
Côté gauche de la machine au côté gauche de la table des pièces [4] 10 po 25,4 cm

4

Chargement latéral :

Positionnez le socle et la table de pièces à l'emplacement suivant par rapport à la machine :

Dimensions Impérial (pouces) Métrique (cm)
Avant de la machine sur le côté gauche du socle [1] 20,5 po 52 cm
Côté droit de la machine au côté avant du socle [2] 8,5 po 21,6 cm
Avant de la machine au côté gauche de la table des pièces [3] 1,5 po 3,8 cm
Côté droit de la machine à l’avant de la table des pièces  [4] 21,5 po 54,6 cm

5

Ancrez le socle dans le sol. Nivelez le socle à l'aide d'un niveau à bulle. 

REMARQUE :Pour le socle réglable, réglez la hauteur souhaitée en desserrant les vis de fixation [1] puis en ajustant la goupille de blocage [2]. Resserrez les vis de fixation [1] avant d'installer le robot. Placez un niveau à bulle sur le dessus du socle tout en utilisant les (x4) boulons hexagonaux à la base pour définir le niveau dans le plan X et Y.

Placez le boîtier de commande du cobot [3] directement à côté du socle pour assurer suffisamment de mou pour les câbles. 

6

Retirez le cobot de la boîte d'expédition. 

REMARQUE : Installez la plaque d’adaptateur entre le socle et le robot si nécessaire. 

Installez le cobot sur le socle avec (x6) vis.

REMARQUE : Assurez-vous que le connecteur de câble de cobot [1] est perpendiculaire à l'avant de la machine. 

IMPORTANT : Le Cobot pèse environ 40 lb et doit être soulevé avec un appareil pouvant soulever ce poids en toute sécurité.

7

À l'intérieur de l'emballage du cobot, il y a un petit sac [1] contenant des pièces de rechange, dont : 

  • fusible
  • Vis (x2)
  • Touches du boîtier de commande

Il y a un sac moyen [2] contenant un connecteur M12 supplémentaire. Ce câble peut être utilisé pour configurer les entrées et les sorties du module E/S d’extrémité. 

Il y a un sac de grande taille [3] contenant des papiers et une clé USB sur laquelle le logiciel Cobot a été téléchargé.

Assurez-vous de garder ces pièces de rechange dans un endroit sûr pour une utilisation future. 

Robot Electrical & Air - Installation

 Attention :  lorsque vous effectuez des opérations de maintenance ou de réparation sur des machines CNC et leurs composants, vous devez toujours respecter les consignes de sécurité élémentaires. Cela réduit le risque de blessures et de dommages mécaniques.

  • Réglez le disjoncteur principal en position [OFF] .

 Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de la commande, l’indicateur de haute tension 320V Power Supply / Vector Drive doit avoir été éteint pendant au moins 5 minutes.

Certaines procédures de service peuvent être dangereuses ou présenter un danger de mort. NE JAMAIS effectuer une procédure qui n'est pas parfaitement comprise. Si vous avez des doutes sur la procédure à suivre, contactez votre centre Haas Factory Outlet (HFO) et programmez une visite de maintenance.

1

Connectez le boîtier d'interface à la machine Haas :

Le boîtier d'interface des dispositifs de sécurité du robot 32-9018 est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine. Montez le boîtier d'interface [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface [2] le long de la cartérisation avec les supports magnétiques et les serre-câbles. Acheminez le câble à travers le bas de l'armoire électrique.

REMARQUE : Pour plus d'informations sur la mise à niveau du boîtier d'interface vers le boîtier d'interface des dispositifs de sécurité du robot, reportez-vous à Boîtier d'interface des dispositifs de sécurité du robot - Installation - AD0703. 

2

Connectez le boîtier d'interface à l'armoire de commande Haas :

Connectez le câble 33-8562C du bloc terminal d'arrêt d'urgence à TB-1B[1] et connectez le bloc terminal du mode réglage à TB-3B [1] sur le PCB SIO.  

Branchez le relais utilisateur sur K9 et K10 [2].

Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte SIO à JP1.

Connectez l'étiquette du câble en queue de cochon P1 SIO au PCB SIO à P1 [3].

REMARQUE : si la machine est équipée d'un servomoteurs à commande vectorielle Regen, débranchez le câble 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 du P1 SIO et branchez-le sur le connecteur FILTER OV FAULT sur le câble 33-8562C. Si la machine n'a pas de servomoteurs à commande vectorielle Regen, ne branchez rien sur le connecteur FILTRE OV PAR DEFAUT.

Connectez le câble RJ-45 [4] à l’adaptateur Ethernet-USB [5] (33-0636).  Connectez le bout du connecteur USB au port supérieur du PCB Maincon J8. Ajoutez un filtre de ferrite [6] à l’adaptateur USB.

Montez l'alimentation électrique 24 VCC [7] sur le côté gauche de l'armoire de commande et branchez-la sur le connecteur étiqueté PS 24 V sur câble 33-8562C. Connectez le câble 33-1281 [8] à l'alimentation électrique 24 VCC [7] et branchez-le sur P3 sur le PCB PSUP. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

À l'intérieur du boîtier de commande du cobot, installez une partie du câble de signaux du robot (33-1272 ou 33-1351).  Pour ce faire, retirez le connecteur de sécurité [1] du boîtier de commande du cobot afin d'installer les différents fils colorés à leur emplacement respectif

Câbles 33-1272 / 33-1351 [2] allant au connecteur de sécurité :

  • Fil gris vers le haut 24 V
  • Fil rouge vers le bas 24 V
  • Fil vert vers EI0
  • Fil marron vers EI1
  • Cavalier [3] de  SA0 à SA1
  • Cavalier  [4] de SB0 à SB1

 Remarque : Les autres fils de ce câble ne sont pas utilisés. Mettez du ruban électrique sur chaque fil métallique et attachez les fils inutilisés restants. 

5

Important : Après avoir installé tous les câbles du câble de signal du robot, assurez-vous que le fusible [1] reste installé en permanence pour protéger le boîtier de commande du cobot.

6

Connectez le cobot au boîtier d'interface :

Connectez le câble Ethernet RJ45 [1] du boîtier de commande du cobot au boîtier d'interface. Ajouter un filtre en ferrite [2] au câble RJ-45.

Connectez le câble de signaux du robot [3] du boîtier de commande du cobot au boîtier d'interface. 

Connectez le câble d' alimentation du cobot 120 VCA [4] à la source d'alimentation externe. 

Connectez le câble d'alimentation du robot [5] du boîtier de commande au cobot.

Connectez le câble du boitier de commande d'apprentissage [6] du boîtier de commande au boitier de commande d'apprentissage. 

REMARQUE : Pour plus d'informations sur l'installation de la clôture de verrouillage, du scanner de zone ou de la barrière immatérielle, reportez-vous à la section Dispositif de sécurité du robot ci-dessous.

7

Assurez-vous que la manivelle électronique portable est installée sur la machine.

REMARQUE : Pour plus d'informations sur l'installation de la RJH-XL, reportez-vous à Manivelle électronique portable - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

8

Les étapes 7 à 10 sont les instructions de câblage et d'acheminement des tuyaux pour les pinces pneumatiques. Consultez la section d'installation des pinces en bas de cette page pour l'installation mécanique.

Installez l’assemblage du solénoïde à double air sur le côté du socle tout en laissant suffisamment de mou aux conduites d’air. Assurez-vous qu’il est dans une position où il ne gênera pas. Acheminez la conduite d’air [1] sous la machine vers l’armoire CALM comme indiqué.

9

À l’intérieur de l’armoire CALM, retirez la prise de l’un des ports manifold CALM et installez le clapet antiretour [1] (58-1863) dans le raccord du port. Acheminez la conduite d’air d’entrée [2] de l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air (de l’étape précédente) dans l’armoire CALM et connectez la conduite d’air au clapet antiretour.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

10

Assurez-vous d’éteindre le boîtier de commande [1].

Connectez le câble solénoïde de l’ensemble solénoïde à double entrée d’air [2] à la sortie numérique sur le boîtier de commande du Cobot [1]. Retirez le connecteur du boîtier de commande du cobot.

11

Connectez le câble d'alimentation du solénoïde de pince (33-1276 / 33-1341) à la borne de sortie numérique à l'intérieur du boîtier de commande. Installez les différents fils colorés à leur emplacement respectif :

  • Câble noir/blanc en 0V
  • Câble noir en DO0
  • Câble orange/blanc en 0V
  • Câble orange en DO1
  • Câble rouge/blanc en 0V
  • Câble rouge en DO2
  • Câble marron/blanc en 0V
  • Câble marron en DO3

Mettez le boîtier de commande sous tension.

Robot Safety Device

IMPORTANT : NE FAITES PAS FONCTIONNER LE ROBOT AVANT D’AVOIR CORRECTEMENT CONFIGURÉ ET TESTÉ LE FONCTIONNEMENT DU DISPOSITIF DE SÉCURITÉ.

Barrière immatérielle :

Les packs de cobots sont livrés avec l'émetteur et le récepteur de la barrière immatérielle comme dispositif de sécurité par défaut. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation de la barrière immatérielle : 

Installation d’une barrière immatérielle

REMARQUE : Si le scanner de zone ou le kit prêt à l’emploi HC10 a été commandé, il y aura également un récepteur et un émetteur de barrière immatérielle 1M. Ceux-ci sont fournis avec tous les cobots. 

Clôture pour robot :

Si la machine est équipée de l’option de clôture, l’ensemble clôture pour robot et verrouillage de porte doit être installé sur la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l’installation :

Installation de clôture de robot

Une fois la clôture installée, installez ensuite le panneau de clôture entre la machine et la clôture du robot.

Analyseur de périmètre :

Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Installation de l’analyseur de périmètre

First Power-UP

1

Installez le support de boitier de commande d'apprentissage [1] à l'avant du boîtier de commande du cobot. 

Mettez la machine Haas sous tension. 

Allumez le boîtier de commande du cobot en basculant l'interrupteur d'alimentation [2].

Allumez le boitier de commande d'apprentissage du cobot en appuyant sur le cercle [3]. 

Assurez-vous que l’arrêt d’urgence [4] du boitier de commande de commande d'apprentissage Cobot est relâché. 

2

Remarque : Le boitier de commande d’apprentissage Cobot aura une fenêtre contextuelle demandant d’insérer le nom d’utilisateur et le mot de passe. Pour vous connecter au boitier de commande d'apprentissage, utilisez ces informations d'identification :

  • Nom d’utilisateur = admin
  • Mot de passe = admin

Passez en mode Fonctionnement. Appuyez sur Enable (Activer). 

Passez en mode Marche manuelle [1].

Déplacez chaque articulation à son emplacement zéro à l'aide des boutons Move Zero (Déplacer à zéro) [2]. 

3

Une fois que le robot est dans son emplacement zéro, vérifiez que les lignes de hachage [1] s'alignent de chaque côté de chaque articulation sur le cobot. 

 IMPORTANT : Si des lignes de hachage d’articulation [1] ne s’alignent pas, déplacez l’articulation spécifique en marche manuelle en conséquence jusqu’à ce que toutes les lignes de hachage [1] s’alignent. Cette position sera définie à l'étape suivante comme la nouvelle position zéro du Cobot.  

Connectez un câble Ethernet [2] du boîtier de commande Cobot à un ordinateur.

Sur l'ordinateur, modifiez le réglage de l'adaptateur pour activer le port Ethernet. 

Remarque :Voir les étapes suivantes pour obtenir de l'aide sur la modification des réglages de l'adaptateur.

4

Pour modifier les réglages de l’adaptateur, ouvrez la page des réglages [1] sur l’ordinateur, puis cliquez sur Réseau et Internet [2] qui affichera la page d’état du réseau.

Cliquez sur Modifier les options de l’adaptateur [3] puis cliquez à droite sur Ethernet [4] et ouvrez la fenêtre de propriétés [5]. À partir de là, sélectionnez l’option Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] et cliquez sur OK . 

 

5

Les paramètres Ethernet seront désormais corrects. Ouvrez une fenêtre de navigateur Web et saisissez l’adresse IP du Cobot [1]. 

Remarque :C’est le même processus que pour connecter un ordinateur portable à une machine HRP-1/2/3. Pour en savoir plus sur la connexion au Cobot via Ethernet, voir la vidéo sur la page Dépannage HRP, dans la section Connecter et déplacer le robot Haas en marche manuelle. 

6

Téléchargez HRTool via HBC. Dans la section Service de HBC, accédez à Utilities (Utilitaires) > Documents and Software (Documents et logiciels) > 01 Control Software (Logiciel de commande) > 01 Next Generation Control (Commande nouvelle génération) > 10 Cobot Software (Logiciel Cobot) > HRTool.zip.

Décompressez le dossier et accédez à HRToolsMaind.exe.

Insérez l'adresse IP du cobot trouvée sous l'onglet Systems (Systèmes).  Cliquez sur Set (Régler). 

Accédez à l'onglet Config sur HRTool.

Cliquez sur « get » (obtenir) pour voir les valeurs réelles ou théoriques de l'encodeur.

Cliquez sur « set » (définir) pour définir les valeurs théoriques sur les valeurs réelles de l'encodeur. Cette étape définit la position actuelle du Cobot comme sa nouvelle position d’origine. 

7

Assurez-vous que les valeurs réelles et théoriques de l'encodeur de chaque articulation correspondent. 

REMARQUE : Si les valeurs ne correspondent pas, appuyez à nouveau sur « Set » (définir). 

8

Sur le boitier de commande d'apprentissage, accédez à System (Système) [1] puis à Update System (Mettre à jour le système). 

Confirmez que le firmware Cobot [2] est soit :

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

REMARQUE : La version du firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip est compatible avec les cobots de toutes tailles.

Sinon, reportez-vous à la section Cobot Haas - Maintenance pour la procédure de mise à jour du firmware. 

9

Sur le boitier de commande Haas, retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Allez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

  • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
  • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte droite sur VRAI
  • 2196 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte gauche sur VRAI
  • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

  • 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
  • 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

10

Sur le boîtier de commande Haas, appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à l’onglet Dispositifs>Robot>Déplacement en marche manuelle . Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse de marche manuelle maximale sur 7.9  pouces/s

Accédez à l’onglet Réglage . Modifiez les éléments suivants :

AVERTISSEMENT : Un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot. 
 
  • Nombre de pinces sur le nombre de pinces.
  • Raw Gripper Clamp Output (Sortie de serrage de la pince brute)sur 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output (Sortie de desserrage de la pince brute) sur 2.
  • Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
  • Type de serrage de la pince brute sur DE/DI.
  • Finish Gripper Clamp Output (Sortie de serrage de la pince de finition) sur 3.
  • Finish Gripper Unclamp Output (Sortie de desserrage de la pince de finition) sur 4.
  • Délai de serrage de la pince de finition sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
  • Type de serrage de la pince brute sur DE/DI.

Arrêt du boitier de commande d’apprentissage

AVERTISSEMENT : N'utilisez pas le bouton d'alimentation [1] sur le boitier de commande d'apprentissage pour l'éteindre. Cela peut entraîner la perte de fichiers système dans le boîtier de commande du cobot.

Pour éteindre le boitier de commande d'apprentissage, appuyez sur les 3 lignes dans le coin supérieur droit [2] pour afficher le menu des options sur le côté droit.

Sélectionnez l’option Shut down (Arrêt) [3] pour lancer la séquence d’arrêt pour le boîtier de commande du cobot.

Important : L'arrêt incorrect du boitier de commande d'apprentissage peut endommager des fichiers critiques du boîtier de commande du cobot. Cela pourrait rendre le cobot inutilisable jusqu’à ce que les fichiers système soient réinstallés sur le boîtier de commande.

 

Security Risk Level

1

IMPORTANT : assurez-vous d’effectuer une évaluation appropriée des risques et de respecter les exigences de sécurité appropriées. 

2

Sur la base de l'évaluation des risques, définissez le niveau de risque de sécurité approprié sur le boitier de commande d'apprentissage Cobot. Accédez à Config > General Restrictions (Restrictions générales) et appuyez sur le niveau de risque de sécurité souhaité [1] de 0 à 5.

Utilisez le code  « admin » dans la vérification de sécurité pour modifier le niveau de sécurité.

REMARQUE : lorsque le niveau de risque de sécurité est plus faible, le robot aura une vitesse, une force maximale plus faible, etc. Lorsque le niveau de risque de sécurité est plus élevé, le robot aura une vitesse, une force maximale, etc. plus élevée. 

Ce niveau de risque de sécurité calcule la force, la vitesse, la puissance, l’impulsion, la vitesse du coude et la force du coude maximales admissibles [2] auxquelles le cobot résiste avant que l’alarme 9150.10017 Erreur d’arrêt de collision ne soit déclenchée. 

IMPORTANT : La vitesse programmée du robot ne peut pas être supérieure à la vitesse autorisée du niveau de risque de sécurité. 

REMARQUE : Pour plus d'informations sur les alarmes, reportez-vous à Cobot Haas - Guide de dépannage. 

Activation

1

Téléchargez et chargez tous les fichiers de configuration en vous connectant au PORTAIL HAAS SERVICE.

Téléchargez les fichiers de configuration avant/latéraux de l'option d'automatisation de la sécurité.

Chargez le fichier de correction pour la configuration d’option sur la commande. Se référer à la procédure NEXT GENERATION CONTROL - FICHIER DE CONFIGURATION - TÉLÉCHARGEMENT/CHARGEMENT

2

Accédez à Parameters (Paramètres) > Features (Fonctions) > Robot pour vérifier que la fonction du robot est apparue en bas.

3

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Devices (Appareils) > Robot > Setup (Réglage) [1].

Appuyez sur [Arrêt d’urgence].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot[2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, la fonction de robot devra être déverrouillée. Cette fenêtre contextuelle affiche la version logicielle actuelle de la machine, l'adresse mac du robot et un code généré. Entrez ces informations dans HBCafin de recevoir le code de déverrouillage.

4

Sur HBC, allez à l'onglet Service [1].

Sur le côté gauche de l'écran, cliquez sur Activations [2], puis sélectionnez Cobot Installation (Installation du cobot)  [3] pour commencer le processus d'obtention du code de déverrouillage du cobot.

La première étape consiste à saisir le numéro de série de la machine [4] et le numéro de série du cobot [5] dans les champs du HBC.

Une fois que vous avez entré les informations correctes, appuyez sur Next (Suivant) [6] dans le coin inférieur droit et continuez à suivre les étapes jusqu'à ce que vous receviez le code de déverrouillage.

Remarque :Assurez-vous que vous êtes sur l'onglet Cobot Installation (Installation du cobot) [3] et non sur l'onglet Robot Installation (Installation du robot). L'installation du robot n'est utilisée que pour les packs robot Haas. L'utilisation de l'installation de robot pour les cobots Haas entraînera un code de déverrouillage non valide.

5

Entrez le numéro de série Haas du cobot [1] et le code de déverrouillage pour connecter le robot à la machine. 

 REMARQUE : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le Cobot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps - NGC. 

Lorsque le robot est connecté à la machine, un message jaune indiquant  Activation du robot réussie doit apparaître en bas de l'écran Haas.

6

Relâchez l’[E-STOP] et appuyez sur RESET pour effacer les alarmes. 

Appuyer sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle.

 Remarque : le robot en mode Réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé. Voir la section Mode Réglage/Exécution ci-dessous.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot vers un emplacement accessible pour installer les pinces.

Déplacez manuellement J6 à la position 0.0000. Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Remarque : appuyez sur [E-STOP] avant de travailler sur le robot.

Gripper Installation

1

Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

2

Pour la pince à double action :

Il existe deux versions de pinces à double action pour cette section, toutes deux ayant le même processus d'installation.

Faites avancer le robot en marche manuelle de sorte que le trou de positionnement [1] soit centré sur le dessus.

Installez la plaque adaptatrice [2] sur l’extrémité du bras du robot.

Installez l’assemblage de pince double [3] sur la plaque adaptatrice [2].

REMARQUE : assurez-vous d’installer la 1ère pince (qui a les colliers de serrage orange et violets) sur la section de la plaque adaptatrice de la 1ère pince. 

3

Pour la pince à action unique inclinée :

Faites avancer le robot en marche manuelle de sorte que le trou de positionnement [1] soit centré sur le dessus.

Installez la plaque adaptatrice d’angle [2] à l’extrémité du bras du robot.

Installez l’ensemble de pince unique [3] sur la plaque adaptatrice d’angle [2]. 

4

Pour installer les doigts de la pince de barre, retirez les plaques de pince des corps de pince.

Installez les plaques de boulon de la pince de barre [3] avec (x8) vis SHCS M6 [4]. Serrez à 10 ft-lb.

Installez les doigts de la pince de barre [2] avec (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Serrez à 13 ft-lb.

5

Configurez l’assemblage du solénoïde à double air utilisé pour les pinces pneumatiques en fonction de la configuration de pince unique [1] ou double [2]. 

Pour les pinces simples [1], connectez l’air entrant au raccord [2] et conservez la prise à l’autre extrémité du raccord [3] comme indiqué sur l’image.

Pour les pinces doubles [4], retirez le bouchon dans le raccord [3] et fixez un petit tuyau à air au deuxième solénoïde [5]. Connectez ensuite le tuyau à air entrant au raccord [2] de sorte que les deux solénoïdes reçoivent de l’air.

6

Pour la pince unique :

Acheminez les (x2) conduites d’air de la pince au raccord utilisant le même code couleur sur l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air. 

Fixez les conduites d’air en les enveloppant dans le conduit de câble. Utilisez les bandes velcro pour attacher le conduit de câble au Cobot. Assurez-vous qu’il y a suffisamment de mou pour que les câbles ne soient pas contraints lorsque le Cobot est complètement déployé.

Insérez le tuyau à air d’entrée dans le raccord du solénoïde utilisé [1]. 

Assurez-vous que la prise est installée sur le raccord du solénoïde inutilisé [2]. 

7

Pour la double pince :

Acheminez les (x2) conduites d’air de la 1ère pince au raccord utilisant le même code couleur sur l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air. 

Acheminez les (x2) conduites d’air de la 2ème pince au raccord utilisant le même code couleur sur l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air. 

Fixez les conduites d’air en les enveloppant dans le conduit de câble. Utilisez les bandes velcro pour attacher le conduit de câble au Cobot. Assurez-vous qu’il y a suffisamment de mou pour que les câbles ne soient pas contraints lorsque le Cobot est complètement déployé.

Insérez la conduite d’air courte [1] reliant le premier solénoïde au deuxième. 

Insérez le tuyau à air d’entrée dans le raccord [2]. 

Parts Table Assembly

Si l'option de tableau des pièces a été commandée, suivez la procédure ci-dessous pour les instructions d'assemblage :

Robot Haas - Assemblage de la table à pièces

REMARQUE : Si le KIT PRÊT À L’EMPLOI HC10 a été acheté, il n'est pas nécessaire d'installer les roues si vous montez la table de pièces directement dans la palette en bois. 

Verification

Testez l'arrêt d'urgence :

  • Appuyez sur chaque bouton E-STOP situé sur le boitier de commande Haas, la RJH-XL et le boitier de commande d’apprentissage du cobot. Assurez-vous que la machine génère l’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE.   Si le bouton d’ARRÊT D’URGENCE ne génère pas d’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE , vérifiez le câblage. Chargez les derniers fichiers de configuration pour activer le RJH-XL.

Testez le dispositif de sécurité du robot :

Assurez-vous qu’il y a une icône d’ARRÊT D’URGENCE ou de barrière immatérielle déclenchée sur le boitier de commande Haas lorsque le dispositif de sécurité du robot est déclenché. 

  • Clôture : avec la clé insérée dans le verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges à l’avant du verrouillage sont éteints. Retirez la clé du verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges sont allumés. 
  • Analyseur de périmètre : entrez dans le champ de protection, vérifiez que la LED rouge s’allume sur l’analyseur de périmètre. Sortez du champ de protection, vérifiez que la LED verte s’allume.
  • Barrière immatérielle : interférez avec les faisceaux de la barrière immatérielle, et vérifiez que l’icône déclenchée par la barrière immatérielle apparaît sur le boîtier de commande Haas. Appuyez sur [RESET]. Arrêtez d’interférer avec les faisceaux de la barrière immatérielle, vérifiez qu’aucune icône n’est affichée sur le boitier de commande Haas. 

REMARQUE : si l’icône de barrière immatérielle déclenchée ne s’affiche pas, vérifiez le câblage, l’alignement et le réglage d’usine : 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE est réglé sur LC_TYPE_1.

Tester le fonctionnement des pinces :

  • Vérifiez que les deux pinces serrent et se desserrent correctement.
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet  Dispositifs > Robot > Marche manuelle .
  • Appuyez sur [F2] pour serrer/desserrer la pince de finition.
  • Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince brute.

Testez la manivelle électronique portable :

  • Détachez la manivelle électronique portable
  • Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG] . 
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet  Dispositifs > Robot > Marche manuelle .
  • Sur la manivelle électronique portable, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.
  • Déplacez le robot dans un endroit sûr.

IMPORTANT : Si un message d’avertissement jaune apparaît indiquant « Please activate Light Curtain or Cell Safe » (Veuillez activer la barrière immatérielle ou la sécurité cellulaire) pendant que vous essayez de faire fonctionner le robot, vérifiez que le paramètre de sécurité a été appliqué en chargeant à nouveau les fichiers de configuration depuis le HBC. 

Vérifiez le fonctionnement en mode sans échec/exécution

Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné. 

  • Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, mode 1, le déclenchement du dispositif de sécurité du robot arrête tout mouvement. Ce mouvement ne peut pas être démarré tant que le dispositif de sécurité du robot reste déclenché.
  • Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot. Le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé.

Haas Robot - Quick Start Guide

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Disable the Robot

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyer sur [SETTING].Modifier les réglages suivants :

  • 372 Parts Loader Type sur 0: Aucune
  • 376 - Barrière immatérielle activée  sur Hors tension
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