5.1 Installation du VMC

Cobot Haas 10 (HC10) - CUV - Installation

AD0714

Révision C – 09/2025

Introduction

Cette procédure vous montre comment installer le Pack Cobot Haas 10 kg (HC10).

 Remarque : la cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

Exigences de la machine:

  • Carte E/S 34-349xB ou ultérieure
  • MANIVELLE ÉLECTRONIQUE PORTABLE - XL  93-1000610
    • MANIVELLE ÉLECTRONIQUE PORTABLE TACTILE LCD (RJH-XL)

    Exigences de l’outil :

    • Mini tournevis à tête plate

    Exigences de fixation /d'ancrage

    • Le pack Cobot Haas 10 kg (HC10) est configuré et vendu par Haas avec un socle/une table suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille des pièces définies par Haas.
    IMPORTANT :  En savoir plus directement sur le cobot Haas, reportez-vous au manuel d’utilisation du robot Haas pour le logiciel Elfin.

    Il existe 3 scénarios dans lesquels l’option de cobot peut être installée sur une machine Haas :

    1. L’option Cobot a été commandée en même temps que la machine. Le cobot et la machine sont tous deux installés ensemble.
    2. L’option Cobot est commandée afin qu’elle puisse être installée sur une machine précédemment installée.
    3. L’option Cobot a déjà été installée sur une machine, mais sera maintenant déplacée vers une autre machine Haas.

    Dans les scénarios 2 et 3, des pièces supplémentaires devront être commandées sous le numéro de série de la machine Haas. Voir les tableaux ci-dessous pour les pièces nécessaires dans les différents scénarios.

    Scénario 1 - Le cobot et la machine sont commandés et installés ensemble

    Composant Référence pièce Description
    AUCUNE PIÈCE SUPPLÉMENTAIRE N’A BESOIN D’ÊTRE COMMANDÉE LORSQUE LE COBOT ET LA MACHINE SONT COMMANDÉS ENSEMBLE

    Scénario 2 - Cobot installé sur site sur une machine Haas existante

    Composant Référence pièce Description
    VÉRIFIEZ SI LA MACHINE HAAS DISPOSE DÉJÀ DE CES FONCTIONNALITÉS ET PARAMÈTRES AVANT DE COMMANDER
    Paramètre de déverrouillage de la fonction du robot 93-1001031 Le kit active la fonction robot sur la machine Haas. Pour vérifier si vous avez besoin de ce kit, accédez à l’ onglet Fonctions sur la commande Haas et vérifiez si l’option Robot est en surbrillance. Ce kit n’inclut pas les pièces physiques.
    Paramètres de sécurité du type de charge 93-1000997 Paramètres de sécurité d’automatisation avant - Le kit est nécessaire lorsque le cobot charge des pièces par la porte avant de la machine Haas. Ce kit n’inclut pas les pièces physiques et l’option de porte automatique devra être achetée et installée séparément.
    OU  
    93-1000996 Paramètres d’automatisation latérale en toute sécurité - Le kit est nécessaire lorsque le cobot chargera des pièces par la fenêtre latérale de la machine Haas. Ce kit n’inclut pas les pièces physiques et l’option de fenêtre automatique devra être achetée et installée séparément.

    Scénario 3 - Le cobot est transféré d’une machine à une autre machine Haas

    Voir le tableau de compatibilité des kits d’intégration
    Composant Référence pièce Description
    Kit d’intégration CobotLe kit est nécessaire pour installer des pièces sur la machine Haas afin de s’interfacer avec le cobot. Cela comprend le boîtier d’interface, les interrupteurs de porte, etc., ainsi que le paramètre Fonction de déverrouillage du robot. Ce kit ne doit être acheté que lors du transfert d’un cobot sur une nouvelle machine Haas car ces pièces sont normalement incluses lors de la commande d’un cobot. 
    Paramètres de sécurité du type de charge 93-1000997 Paramètres de sécurité d’automatisation avant - Le kit est nécessaire lorsque le cobot charge des pièces par la porte avant de la machine Haas. Ce kit n’inclut pas les pièces physiques et l’option de porte automatique devra être achetée et installée séparément.
    OU  
    93-1000996 Paramètres d’automatisation latérale en toute sécurité - Le kit est nécessaire lorsque le cobot chargera des pièces par la fenêtre latérale de la machine Haas. Ce kit n’inclut pas les pièces physiques et l’option de fenêtre automatique devra être achetée et installée séparément.
    Dispositif de sécurité 08-1899 Kit de barrière immatérielle multi-faces - Le kit est nécessaire si le dispositif de sécurité ne  va PAS être transféré de la première machine et que la deuxième machine Haas a besoin de son propre dispositif de sécurité. Ce kit crée une barrière protectrice à 4 côtés.
    OU  
    08-1948 Kit de barrière immatérielle 5-Sided - Le kit est nécessaire lorsque le dispositif de sécurité ne  va PAS être transféré de la première machine machine et que la deuxième machine Haas a besoin de son propre dispositif de sécurité. Ce kit crée une barrière protectrice à 5 côtés.
    OU  
    08-1987 Kit de scanner de zone laser - Le kit est nécessaire lorsque le dispositif de sécurité ne  va PAS être transféré de la première machine et que la deuxième machine Haas a besoin de son propre dispositif de sécurité. Ce scanner de zone a une distance de détection de 4 mètres.

    Mill Setup

    1

    Complétez ce qui suit des deux côtés de la porte :

    Retirez le capot du moteur de la porte automatique [1] et l'ensemble moteur de porte automatique [2].

    Installez le support d'interrupteur de proximité [3] sur le bloc d'interrupteur de proximité existant [5].

    Installez l’interrupteur de proximité de porte toujours ouverte [4] sur le support [3].

     IMPORTANT : Il y a 2 gabarits de perçage inclus dans le kit CUV. Il y a un gabarit VF [8] et un gabarit unique [9] spécifique aux machines DC-2. Le gabarit DC-2 doit être utilisé à la place du gabarit VF standard sur les machines DC-2.

    Installer le guide de perçage [7] pour le drapeau ouvert de porte [6] et percer et tarauder 2x 10-32 trous à travers la tôle métallique de la porte.

    • Taille de forage : #21 ou 5/32"
    • Appuyez sur 10-32 NF

    Retirez le modèle et installez le drapeau ouvert de porte avec les vis plates de chapeau de tête 2x. Réinstaller l'assemblage, le support et le couvercle du moteur de la porte automatique.

    Utiliser les cales fournies pour fixer la hauteur entre l'interrupteur de proximité et le drapeau ouvert de porte.

    2

    Robot de chargement avant : 

    Faire passer les câbles de la porte toujours ouverte dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

    Met la machine hors tension.

    Connectez 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN à la carte de PCB SIO P27.

    Connectez 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN à la carte de PCB SIO P72.

    Allumez la machine. 

    3

    Robot à chargement latéral :

    Retirez le couvercle [1] et son matériel [2] pour exposer le cylindre d’air [4] de la fenêtre automatique. Soulevez le cylindre d'air [4] de sorte que les supports [3] et le cylindre d'air soient fixés comme illustré.

    Connectez les conduites d’air grise et jaune au cylindre d’air Auto Window, les orifices du cylindre d’air auront des attaches zippées grises et jaunes qui indiquent où chaque tube se connecte.

    Installez le couvercle [2] sur le cylindre pneumatique de la fenêtre automatique.

    4

    • Le poussoir de ressort est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
    • Cet outil doit prendre un porte-outil dans le carrousel d'outils.
    • Programmez les étapes suivantes au début de tout programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans l’étau :
      • Localisez le pousseur de ressort au-dessus de la pièce
      • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
      • Ouvrez l’étau avec une pause d'une seconde
      • Fermez l’étau avec une pause d'une seconde

    Remarque : la référence pièce du poussoir à ressort est : 

    • 30-12642 SPRING PUSHER.Le support de 25 mm ou 1,0 po est vendu séparément.

    Cobot Installation

    1

    Vérifiez que le Cobot et son boîtier de commande proviennent du même ensemble correspondant avec les numéros de série correspondants.

    Il y a un autocollant blanc avec le numéro de série Haas [1]. Assurez-vous qu’ils sont les mêmes sur les deux boîtiers.

    Il y a un autocollant présentant un cercle jaune avec un numéro d’identification [2]. Assurez-vous qu’ils sont les mêmes sur les deux boîtiers.

    2

    Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine au côté du socle.

     Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l’application des utilisateurs.

    Utilisez les dimensions indiquées dans les étapes suivantes comme référence pour les cobots à chargement avant et latéral. 

    Il est recommandé d’appairer le Cobot Haas10 avec le socle Cobot Haas. Ce socle est configuré pour être suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille des pièces définies par Haas. 

    3

    Chargement avant :

    Positionnez le socle et la table de pièces à l’emplacement suivant par rapport à la machine :

    Dimension Impérial (pouces) Métrique (cm)
    Avant de la machine au côté avant du socle [1] 5,5 po. 14 cm.
    Côté gauche de la machine au côté gauche du socle [2] 29,5 po. 75 cm.
    Avant de la machine au côté avant de la table des pièces [4] 22 po. 56 cm.
    Côté gauche de la machine au côté gauche de la table des pièces [4] 10 po. 25,4 cm.

    4

    Chargement latéral :

    Positionnez le socle et la table de pièces à l’emplacement suivant par rapport à la machine :

    Dimension Impérial (pouces) Métrique (cm)
    Avant de la machine sur le côté gauche du socle [1] 20,5 po. 52 cm.
    Côté droit de la machine au côté avant du socle [2] 8,5 po. 21,6 cm.
    Avant de la machine au côté gauche de la table des pièces [3] 1,5 po. 3,8 cm.
    Côté droit de la machine à l’avant de la table des pièces [4] 21,5 po. 54,6 cm.

    5

    Ancrez le socle dans le sol. Nivelez le socle à l'aide d'un niveau à bulle.

    REMARQUE :Pour le socle réglable, réglez la hauteur souhaitée en desserrant les vis de fixation [1] puis en ajustant la goupille de blocage [2]. Resserrez les vis de fixation [1] avant d'installer le robot. Placez un niveau à bulle sur le dessus du socle tout en utilisant les (x4) boulons hexagonaux à la base pour définir le niveau dans le plan X et Y.

    Placez le boîtier de commande du cobot [3] directement à côté du socle pour assurer suffisamment de mou pour les câbles. 

    6

    Retirez le cobot de la boîte d’expédition. 

    Remarque : Installez la plaque d’adaptateur entre le socle et le robot si nécessaire.

    Installez le cobot sur le socle avec (x6) vis.

    REMARQUE : Assurez-vous que le connecteur de câble de cobot [1] est perpendiculaire à l’avant de la machine. 

    IMPORTANT : Le Cobot pèse environ 40 lb et doit être soulevé avec un appareil pouvant soulever ce poids en toute sécurité.

    7

    À l’intérieur de l’emballage du cobot, il y a un petit sac [1] contenant des pièces de rechange, dont : 

    • fusible
    • Vis (x2)
    • Touches du boîtier de commande

    Il y a un sac moyen [2] contenant un connecteur M12 supplémentaire. Ce câble peut être utilisé pour configurer les entrées et les sorties du module E/S d’extrémité. 

    Il y a un sac de grande taille [3] contenant des papiers et une clé USB sur laquelle le logiciel Cobot a été téléchargé.

    Assurez-vous de garder ces pièces de rechange dans un endroit sûr pour une utilisation future. 

    Robot Electrical & Air - Installation

     DANGER: Working with the electrical services required for CNC machines is extremely hazardous and can result in serious injury or death.

    Before connecting line wires to the CNC:

    • Turn off all power to the machine at the source.
    • Perform a Lockout-Tagout (LOTO) procedure to ensure the power remains off during service.
    • Verify that power has been disconnected by using an AC voltage detector on all incoming lines.

    If you are uncertain about how to safely disconnect power or perform LOTO procedures:

    • Do not proceed.
    • Contact qualified personnel or obtain appropriate assistance before continuing.

    Failure to follow these precautions may result in electrical shock, equipment damage, or fatal injury.

     Danger: Before beginning any work inside the control cabinet, verify that the High Voltage indicator light on the 320V Power Supply / Vector Drive has been off for a minimum of five (5) minutes. This waiting period ensures that residual voltage has dissipated and reduces the risk of electric shock.

    Certain service procedures involve high-risk electrical components and may pose serious injury or fatality hazards. Technicians must not attempt any procedure unless they have a complete understanding of the steps involved and the associated risks.

    If there is any uncertainty regarding a procedure, contact your Haas Factory Outlet (HFO) to arrange for a qualified service technician.

    1

    Connectez le boîtier d’interface à la machine Haas :

    Le boîtier d’interface des dispositifs de sécurité du robot 32-9018 est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine. Montez le boîtier d’interface [1] comme indiqué sur l’image.

    Acheminez les câbles électriques de l’interface [2] le long de la cartérisation avec les supports magnétiques et les serre-câbles. Acheminez le câble à travers le bas de l'armoire électrique.

    REMARQUE : En savoir plus sur la mise à niveau du boîtier d’interface vers le boîtier d’interface des dispositifs de sécurité du robot, reportez-vous à Boîtier d’interface des dispositifs de sécurité du robot - Installation - AD0703. 

    2

    Connectez le boîtier d’interface à l’armoire de commande Haas :

    Connectez le câble 33-8562Cdu bloc terminal d’arrêt d’urgence à TB-1B [1] et connectez le bloc terminal du mode réglage à  TB-3B [1] sur la carte SIO.  

    Branchez le relais utilisateur sur  K9 et K10 [2].

    Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte SIO à JP1.

    Connectez le câble étiqueté P1 SIO à la carte SIO à P1 [3]

    REMARQUE : si la machine est équipée d'un servomoteur à commande vectorielle Regen, débranchez le câble  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  du  P1 SIO  et branchez-le sur le connecteur FILTER OV FAULT sur le câble 33-8562C. Si la machine n'a pas de servomoteurs à commande vectorielle Régen , ne branchez rien sur le connecteurFILTRE OV PAR DEFAUT.

    Connectez le câbleRJ-45 [4] à l’adaptateur Ethernet-USB [5] (33-0636).  Connectez le bout du connecteur USB au port supérieur du PCB Maincon J8. Ajoutez un filtre de ferrite [6] à l’adaptateur USB.

    Montez l’alimentation électrique 24 VCC [7] sur le côté gauche de l’armoire de commande et branchez-la sur le connecteur étiqueté24V PS sur le câble 33-8562C. Connectez le câble 33-1281 [8] à l'alimentation électrique 24VDC [7] et branchez-le sur P3 sur la carte 

    PSUP.

    3

    Pour les machines MM/SMM CM/CL sans XMR

    Si P3 est occupé par un cavalier connecté de P3 [10] à P7 [9] sur la carte PSUP, un câble de séparateur est nécessaire pour permettre à l’alimentation électrique 24 VCC [7] d’être connectée aux connecteurs 120 VCA sur le PSUP. Connectez le connecteur mâle du câble de séparateur à P3 [10], puis connectez le cavalier de ce câble à P7 [9] et également au câble 33-1281 [8].

    Remarque : assurez-vous que le câble de cavalier est connecté là où le rouge s’aligne avec le rouge du câble de séparateur.

    4

    À l’intérieur du boîtier de commande du cobot, installez une partie du câble de signaux du robot(33-1272 ou 33-1351) .  Pour ce faire, retirez le connecteur de sécurité [1] du boîtier de commande du cobot afin d’installer les différents fils colorés à leur emplacement respectif

    Câbles

    33-1272 / 33-1351 [2] allant au connecteur de sécurité :

    • Fil gris vers le haut 24 V
    • Fil rouge vers le bas 24 V
    • Fil vert vers EI0
    • Fil marron vers EI1
    • Cavalier [3] de SA0 à SA1
    • Cavalier  [4] de SB0 à SB1

     REMARQUE : Les autres fils de ce câble ne sont pas utilisés. Mettez du ruban électrique sur chaque fil métallique et attachez les fils inutilisés restants. 

    5

    Important : Après avoir installé tous les câbles du câble de signal du robot,assurez-vous que le fusible [1] reste installé en permanence pour protéger le boîtier de commande du cobot.

    6

    Connectez le cobotau boîtier d’interface :

    Connectez le câble Ethernet RJ45 [1] du boîtier de commande du cobot au boîtier d’interface. Ajouter un filtre en ferrite [2] au câble RJ-45.

    Connectez le câble de signaux du robot [3] du boîtier de commande du cobot au boîtier d’interface. 

    Connectez le câble d’alimentation du cobot 120 VCA [4] à la source d’alimentation externe. 

    Connectez le câble d’alimentation du robot [5] du boîtier de commande au cobot.

    Connectez le câble du boitier de commande d’apprentissage [6] du boîtier de commande au boitier de commande d’apprentissage. 

    REMARQUE : En savoir plus sur l’installation de la clôture de verrouillage, du scanner de zone ou de la barrière immatérielle, reportez-vous à la section Dispositif de sécurité du robot ci-dessous.

    8

    Les étapes 7 à 10 sont les instructions de câblage et d’acheminement des tuyaux pour les pinces pneumatiques. Consultez la section d’installation des pinces en bas de cette page pour l’installation mécanique.

    Installez l’assemblage du solénoïde à double air sur le côté du socle tout en laissant suffisamment de mou aux conduites d’air. Assurez-vous qu’il est dans une position où il ne gênera pas. Acheminez la conduite d’air [1] sous la machine vers l’armoire CALM comme indiqué.

    9

    À l’intérieur de l’armoire CALM, retirez la prise de l’un des ports manifold CALM et installez le clapet antiretour [1] (58-1863) dans le raccord du port. Acheminez la conduite d’air d’entrée [2] de l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air (de l’étape précédente) dans l’armoire CALM et connectez la conduite d’air au clapet antiretour.

    Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

    10

    Assurez-vous d’éteindre le boîtier de commande [1].

    Connectez le câble solénoïde de l’ensemble solénoïde à double entrée d’air [2] à la sortie numérique sur le boîtier de commande du Cobot [1]. Retirez le connecteur du boîtier de commande du cobot.

    11

    Connectez le câble d’alimentation du solénoïde de pince (33-1276 / 33-1341) à la borne de sortie numérique à l’intérieur du boîtier de commande. Installez les différents fils colorés à leur emplacement respectif :

    • Câble noir/blanc en 0 V
    • Câble noir en DO0
    • Câble orange/blanc en 0 V
    • Câble orange en DO1
    • Câble rouge/blanc en 0 V
    • Câble rouge en DO2
    • Câble marron/blanc en 0 V
    • Câble marron en DO3

    Mettez le boîtier de commande sous tension.

    Robot Safety Device

    IMPORTANT :NE FAITES PAS FONCTIONNER LE ROBOT AVANT D’AVOIR CORRECTEMENT CONFIGURÉ ET TESTÉ LE FONCTIONNEMENT DU DISPOSITIF DE SÉCURITÉ.

    Barrière immatérielle :

    Les packs de cobots sont livrés avec l’émetteur et le récepteur de la barrière immatérielle comme dispositif de sécurité par défaut. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation de la barrière immatérielle : 

    Installation d’une barrière immatérielle

    REMARQUE : Si le scanner de zone ou le kit prêt à l’emploi HC10 a été commandé, il y aura également un récepteur et un émetteur de barrière immatérielle 1M. Ceux-ci sont fournis avec tous les cobots.

    Clôture pour robot :

    Si la machine est équipée de l’option de clôture, l’ensemble clôture pour robot et verrouillage de porte doit être installé sur la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation:

    Installation de clôture de robot

    Une fois la clôture installée, installez ensuite le panneau de clôture entre la machine et la clôture du robot.

    Analyseur de périmètre :

    Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

    Installation de l’analyseur de périmètre

    First Power-UP

    1

    Installez le support de boitier de commande d’apprentissage [1] à l’avant du boîtier de commande du cobot. 

    Mettez la machine Haas sous tension.

    Allumez le boîtier de commande du cobot en basculant l’interrupteur d’alimentation [2].

    Allumez le boitier de commande d’apprentissage du cobot en appuyant sur le cercle [3]. 

    Assurez-vous que l’E-STOP [4] du boîtier de commande d’apprentissage Cobot est relâché. 

    2

    Remarque : Le boitier de commande d’apprentissage Cobot aura une fenêtre contextuelle demandant d’insérer le nom d’utilisateur et le mot de passe. Pour vous connecter au boitier de commande d’apprentissage, utilisez ces informations d’identification :

    • Nom d’utilisateur = admin
    • Mot de passe = admin

    Passez en mode Fonctionnement. Appuyez sur Enable (Activer). 

    Passez en mode Marche manuelle [1].

    Déplacez chaque articulation à son emplacement zéro à l’aide des boutons Move Zero (Déplacer à zéro) [2]. 

    3

    Une fois que le robot est dans son emplacement zéro, vérifiez que les lignes de hachage [1] s’alignent de chaque côté de chaque articulation sur le cobot. 

     Important : Si des lignes de hachage d’articulation [1] ne s’alignent pas, déplacez l’articulation spécifique en marche manuelle en conséquence jusqu’à ce que toutes les lignes de hachage [1] s’alignent. Cette position sera définie à l'étape suivante comme la nouvelle position zéro du Cobot.  

    Connectez un câble Ethernet [2] du boîtier de commande Cobot à un ordinateur.

    Sur l’ordinateur, modifiez le réglage de l’adaptateur pour activer le port Ethernet. 

    Remarque : Voir les étapes suivantes pour obtenir de l’aide sur la modification des réglages de l’adaptateur.

    4

    Pour modifier les réglages de l’adaptateur, ouvrez la page des réglages [1] sur l’ordinateur, puis cliquez sur Réseau et Internet [2] qui affichera la page d’état du réseau.

    Cliquez sur Modifier les options de l’adaptateur [3] puis cliquez à droite sur Ethernet [4] et ouvrez la fenêtre de propriétés [5]. À partir de là, sélectionnez l’option Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] et cliquez sur OK . 

     

    5

    Les paramètres Ethernet seront désormais corrects. Ouvrez une fenêtre de navigateur Web et saisissez l’adresse IP du Cobot [1]. 

    Remarque : C’est le même processus que pour connecter un ordinateur portable à une machine HRP-1/2/3. Pour en savoir plus sur la connexion au Cobot via Ethernet, voir la vidéo sur la page Dépannage HRP, dans la section Connecter et déplacer le robot Haas en marche manuelle. 

    6

    Téléchargez HRToolvia  HBC. Dans la section Service de HBC, accédez à Utilities (Utilitaires) > Documents and Software (Documents et logiciels) > 01 Control Software (Logiciel de commande) > 01 Next Generation Control (Commande nouvelle génération) > 10 Cobot Software (Logiciel Cobot) > HRTool.zip.

    Décompressez le dossier et accédez à HRToolsMaind.exe.

    Insérez l’adresse IP du cobot trouvée sous l’onglet Systems (Systèmes). Cliquez sur Set (Régler). 

    Accédez à l’onglet Config sur HRTool.

    Cliquez sur « get" » (obtenir) pour voir les valeurs réelles ou théoriques de l’encodeur.

    Cliquez sur « "set » (définir) pour définir les valeurs théoriques sur les valeurs réelles de l’encodeur. Cette étape définit la position actuelle du Cobot comme sa nouvelle position d’origine. 

    7

    Assurez-vous que les valeurs réelles et théoriques de l’encodeur de chaque articulation correspondent. 

    REMARQUE : Si les valeurs ne correspondent pas, appuyez à nouveau sur « "Set » (définir). 

    8

    Sur le boitier de commande d’apprentissage, accédez à System (Système) [1] puis à Update System (Mettre à jour le système). 

    Confirmez que le firmware Cobot [2] est soit :

    • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
    • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

    REMARQUE : La version du firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip est compatible avec les cobots de toutes tailles.

    Sinon, reportez-vous à la section Cobot Haas - Maintenance pour la procédure de mise à jour du firmware.

    9

    Sur le boitier de commande Haas, retournez tous les axes à l’origine.

    Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

    Aller à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

    • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
    • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
    • 2195 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte droite sur VRAI
    • 2196 [:] Activer l’interrupteur d’ouverture complète de la porte gauche sur VRAI
    • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

    Appuyez sur [SETTING].

    Définissez les paramètres :

    • 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
    • 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

    10

    Sur le Boitier de commande Haas, appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

    Accédez à Devices (Dispositifs) > Robot > onglet Jogging (Déplacement en marche manuelle) . Modifiez les éléments suivants :

    • Vitesse de marche manuelle maximale à 7,9 pouce/sec

     Remarque : Les incréments de marche manuelle sur la RJH sont un pourcentage de cette valeur de vitesse maximale. Afin de diminuer la distance parcourue par le robot pour chaque tic-roue de marche manuelle, vous devez modifier votre vitesse de marche manuelle maximale pour une valeur inférieure.

    Allez sur l’onglet Installer. Modifiez ce qui suit :

    AVERTISSEMENT : Un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot. 

     
    • Nombre de pinces au nombre de pinces.
    • Raw Gripper Clamp Output (Sortie de serrage de la pince brute)sur 1
      • .
    • Raw Gripper Unclamp Output (Sortie de desserrage de la pince brute) sur 2.
    • Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
    • Type de serrage de pince brute à OD/ID.
    • Finish Gripper Clamp Output (Sortie de serrage de la pince de finition) sur 3.
    • Finish Gripper Unclamp Output (Sortie de desserrage de la pince de finition) sur 4.
    • Délai de serrage de la pince de finition à la durée de serrage/desserrage en seconde.
    • Type de serrage de pince brute à OD/ID.

    Arrêt du boitier de commande d’apprentissage

    AVERTISSEMENT : N’utilisez pas le bouton d’alimentation [1] sur le boitier de commande d’apprentissage pour l’éteindre. Cela peut entraîner la perte de fichiers système dans le boîtier de commande du cobot.

    Pour éteindre le boitier de commande d’apprentissage, appuyez sur les 3 lignes dans le coin supérieur droit [2] pour afficher le menu des options sur le côté droit.

    Sélectionnez l’option Shut down (Arrêt) [3] pour lancer la séquence d’arrêt pour le boîtier de commande du cobot.

    Important : L’arrêt incorrect du boitier de commande d’apprentissage peut endommager des fichiers critiques du boîtier de commande du cobot. Cela pourrait rendre le cobot inutilisable jusqu’à ce que les fichiers système soient réinstallés sur le boîtier de commande.

     

    Security Risk Level

    1

    IMPORTANT : assurez-vous d’effectuer une évaluation appropriée des risques et de respecter les exigences de sécurité appropriées. 

    2

    Sur la base de l’évaluation des risques, définissez le niveau de risque de sécurité approprié sur le boitier de commande d’apprentissage Cobot. Accédez à Config > General Restrictions (Restrictions générales) et appuyez sur le niveau de risque de sécurité souhaité [1] de 0 à 5.

    Utilisez le code « admin » dans la vérification de sécurité pour modifier le niveau de sécurité.

    REMARQUE : lorsque le niveau de risque de sécurité est plus faible, le robot aura une vitesse, une force maximale plus faible, etc. Lorsque le niveau de risque de sécurité est plus élevé, le robot aura une vitesse, une force maximale, etc. plus élevée. 

    Ce niveau de risque de sécurité calcule la force, la vitesse, la puissance, l’impulsion, la vitesse du coude et la force du coude maximales admissibles [2] auxquelles le cobot résiste avant que l’alarme 9150.10017 Erreur d’arrêt de collision ne soit déclenchée. 

    IMPORTANT : La vitesse programmée du robot ne peut pas être supérieure à la vitesse autorisée du niveau de risque de sécurité. 

    REMARQUE : En savoir plus sur les alarmes, reportez-vous à Cobot Haas - Guide de dépannage. 

    Activation

    1

    Téléchargez et chargez tous les fichiers de configuration en vous connectant au PORTAIL HAAS SERVICE.

    Téléchargez les fichiers de configuration avant/latéraux de l’option d’automatisation de la sécurité.

    Chargez le fichier de correction pour la configuration d’option sur la commande. Se référer à la procédure NEXT GENERATION CONTROL - FICHIER DE CONFIGURATION - TÉLÉCHARGEMENT/CHARGEMENT. 

    2

    Accédez à Parameters (Paramètres) > >Features (Fonctions) > >Robot pour vérifier que la fonction du robot est apparue en bas.

    3

    Appuyez sur[CURRENT COMMANDS].

    Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Configurer [1].

    Appuyez sur[E-Stop].

    Appuyez sur [F1]pour connecter le robot [2].

    La première fois que vous connectez un robot à une machine, la fonction de robot devra être déverrouillée. Cette fenêtre contextuelle affiche la version logicielle actuelle de la machine, l'adresse mac du robot et un code généré. Entrez ces informations dans HBC afin de recevoir le code de déverrouillage.

    4

    Sur HBC, allez à l’onglet Service [1].

    Sur le côté gauche de l’écran, cliquez sur Activations [2], puis sélectionnez Cobot Installation (Installation du cobot) [3] pour commencer le processus d’obtention du code de déverrouillage du cobot.

    La première étape consiste à saisir le numéro de série de la machine [4] et le numéro de série du cobot [5] dans les champs du HBC.

    Une fois que vous avez entré les informations correctes, appuyez sur Next (Suivant) [6] dans le coin inférieur droit et continuez à suivre les étapes jusqu’à ce que vous receviez le code de déverrouillage.

    Remarque : Assurez-vous que vous êtes sur l’onglet Cobot Installation (Installation du cobot) [3] et non sur l’onglet Robot Installation (Installation du robot). L'installation du robot n'est utilisée que pour les packs robot Haas. L’utilisation de l’installation de robot pour les cobots Haas entraînera un code de déverrouillage non valide.

    5

    Entrez le numéro de série Haas du cobot [1] et le code de déverrouillage pour connecter le robot à la machine.

     Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

     Remarque : la machine doit être activée avant que le Cobot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps  - NGC. 

    Lorsque le robot est connecté à la machine, un message jaune indiquant Activation du robot réussie doit apparaître en bas de l’écran Haas.

    6

    Relâchez l’[E-STOP] et appuyez sur RESET pour effacer les alarmes.

    Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG]. 

    Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle.

     Remarque : le robot en mode Réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé. Voir la section Mode Réglage/Exécution ci-dessous.

    Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

    Déplacez le robot vers un emplacement accessible pour installer les pinces.

    Déplacez manuellement J6 à la position 0.0000.

    Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

    Remarque : appuyez sur [Emergency Stop] avant de travailler sur le robot.

    Gripper Installation

    1

    Coupez l’air de la machine en tournant la vanne dans l’armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l’air dans le système.

    2

    Pour la pince à double action :

    Il existe deux versions de pinces à double action pour cette section, toutes deux ayant le même processus d’installation.

    Faites avancer le robot en marche manuelle de sorte que le trou de positionnement [1] soit centré sur le dessus.

    Installez la plaque adaptatrice [2] sur l’extrémité du bras du robot.

    Installez l’assemblage de pince double [3] sur la plaque adaptatrice [2].

    REMARQUE : assurez-vous d’installer la 1ère pince (qui a les colliers de serrage orange et violets) sur la section de la plaque adaptatrice de la 1ère pince. 

    3

    Pour la pince à action unique inclinée :

    Faites avancer le robot en marche manuelle de sorte que le trou de positionnement [1] soit centré sur le dessus.

    Installez la plaque adaptatrice d’angle [2] à l’extrémité du bras du robot.

    Installez l’ensemble de pince unique [3] sur la plaque adaptatrice d’angle [2].

    4

    Pour installer les doigts de la pince de barre, retirez les plaques de pince des corps de pince.

    Installez les plaques de boulon de la pince de barre [3] avec (x8) vis SHCS M6 [4]. Serrez à 10 ft-lb.

    Installez les doigts de la pince de barre [2] avec (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Serrez à 13 ft-lb.

    5

    Configurez l’assemblage du solénoïde à double air utilisé pour les pinces pneumatiques en fonction de la configuration de pince unique [1] ou double [2]. 

    Pour les pinces simples [1], connectez l’air entrant au raccord [2] et conservez la prise à l’autre extrémité du raccord [3] comme indiqué sur l’image.

    Pour les pinces doubles [4], retirez le bouchon dans le raccord [3] et fixez un petit tuyau à air au deuxième solénoïde [5]. Connectez ensuite le tuyau à air entrant au raccord [2] de sorte que les deux solénoïdes reçoivent de l’air.

    6

    Pour la pince unique :

    Acheminez les (x2) conduites d’air de la pince au raccord utilisant le même code couleur sur l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air. 

    Fixez les conduites d’air en les enveloppant dans le conduit de câble. Utilisez les bandes velcro pour attacher le conduit de câble au Cobot. Assurez-vous qu’il y a suffisamment de mou pour que les câbles ne soient pas contraints lorsque le Cobot est complètement déployé.

    Insérez le tuyau à air d’entrée dans le raccord du solénoïde utilisé [1]. 

    Assurez-vous que la prise est installée sur le raccord du solénoïde inutilisé [2]. 

    7

    Pour la double pince :

    Acheminez les (x2) conduites d’air de la 1ère pince au raccord utilisant le même code couleur sur l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air. 

    Acheminez les (x2) conduites d’air de la 2ème pince au raccord utilisant le même code couleur sur l’assemblage du solénoïde à double entrée d’air. 

    Fixez les conduites d’air en les enveloppant dans le conduit de câble. Utilisez les bandes velcro pour attacher le conduit de câble au Cobot. Assurez-vous qu’il y a suffisamment de mou pour que les câbles ne soient pas contraints lorsque le Cobot est complètement déployé.

    Insérez la conduite d’air courte [1] reliant le premier solénoïde au deuxième. 

    Insérez le tuyau à air d’entrée dans le raccord [2]. 

    Parts Table Assembly

    Si l’option de tableau des pièces a été commandée, suivez la procédure ci-dessous pour les instructions d’assemblage :

    Robot Haas - Assemblage de la table à pièces

    REMARQUE : Si le KIT PRÊT À L’EMPLOI HC10 a été acheté, il n’est pas nécessaire d’installer les roues si vous montez la table de pièces directement dans la palette en bois.

    Verification

    Testez l'arrêt d'urgence :

    • Appuyez sur chaque bouton E-STOP situé sur le boitier de commande Haas, la RJH-XL et le boitier de commande d’apprentissage du cobot. Assurez-vous que la machine génère l’alarme  107 ARRÊT D’URGENCE .  Si le bouton d’ARRÊT D’URGENCE ne génère pas d’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE , vérifiez le câblage. Chargez les derniers fichiers de configuration pour activer la RJH-XL.

    Testez le dispositif de sécurité du robot :

    Assurez-vous qu’il y a une icône d’ARRÊT D’URGENCE ou de barrière immatérielle déclenchée sur le boitier de commande Haas lorsque le dispositif de sécurité du robot est déclenché.

    • Clôture : avec la clé insérée dans le verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges à l’avant du verrouillage sont éteints. Retirez la clé du verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges sont allumés. 
    • Analyseur de périmètre : entrez dans le champ de protection, vérifiez que la LED rouge s’allume sur l’analyseur de périmètre. Sortez du champ de protection, vérifiez que la LED verte s’allume.
    • Barrière immatérielle : interférez avec les faisceaux de la barrière immatérielle, et vérifiez que l’icône déclenchée par la barrière immatérielle apparaît sur le boîtier de commande Haas. Appuyez sur [RESET]. Arrêtez d’interférer avec les faisceaux de la barrière immatérielle, vérifiez qu’aucune icône n’est affichée sur le boitier de commande Haas. 

    REMARQUE : si l’icône de barrière immatérielle déclenchée ne s’affiche pas, vérifiez le câblage, l’alignement et le réglage d’usine : 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE est réglé sur LC_TYPE_1.

    Testez le fonctionnement des pinces :

    • Vérifiez que les deux pinces serrent et se desserrent correctement.
    • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Devices (appareils) > Robot > Jogging (marche manuelle) .
    • Appuyez sur [F2] pour serrer/desserrer la pince de finition.
      • Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince brute.

    Testez la manivelle électronique portable :

    • Détachez la manivelle électronique portable
    • Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG] . 
    • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Devices (appareils) > Robot > Jogging (marche manuelle) .
    • Sur la manivelle électronique portable, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.
    • Déplacez le robot dans un endroit sûr.

    IMPORTANT : Si un message d’avertissement jaune apparaît indiquant « Please activate Light Curtain or Cell Safe » (Veuillez activer la barrière immatérielle ou la sécurité cellulaire) pendant que vous essayez de faire fonctionner le robot, vérifiez que le paramètre de sécurité a été appliqué en chargeant à nouveau les fichiers de configuration depuis le HBC. 

    Vérifiez le fonctionnement en mode sans échec/exécution

    Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné. 

    • Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, mode 1, le déclenchement du dispositif de sécurité du robot arrête tout mouvement. Ce mouvement ne peut pas être démarré tant que le dispositif de sécurité du robot reste déclenché.
    • Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot. Le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé.

    Haas Robot - Quick Start Guide

    Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

    Haas Robot - Guide de démarrage rapide

    Disable the Robot

    Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants :

    • 372 - Type de chargeur de pièces  sur0 : Aucune
    • 376 Barrière immatérielle activée sur Off

    5.2 Installation de la tour

    Cobot Haas 10 (HC10) - Tour - Installation

    AD0715

    Révision G - 07/2026

    Introduction

    Cette procédure vous montre comment installer le Pack Cobot Haas 10 kg (HC10).

    Remarque : La cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

    Exigences de la machine:

     REMARQUE : Si la machine dispose de l'option du récupérateur de pièces. Le bac de récupération interfère avec le robot et doit être retiré. Un panneau de tôle métallique personnalisé devra être fabriqué pour couvrir et sceller l'ouverture.

    Exigences de l’outil :

    • Mini tournevis à tête plate

    Fixing / Anchoring Requirements

    • The Haas 10KG Cobot (HC10) is configured and sold by Haas with a pedestal/table that is sufficiently stable when used according to Haas defined part size and weight limits. 
    IMPORTANT:  For more information directly on the Hans Cobot, refer to the Hans Robot Operation Manual for Elfin Software.

    There are 3 scenarios in which the cobot option can be installed on a Haas machine:

    1. Cobot option was ordered at the same time as the machine. Both the cobot and the machine are being installed together.
    2. Cobot option is ordered so that it can be installed on a previously installed machine.
    3. Cobot option was previously installed on a machine, but will now be moved to a different Haas machine.

    In scenarios 2 and 3, additional parts will need to be ordered under the Serial Number of the Haas machine. See the tables below for what parts are needed in the different scenarios.

    Scenario 1 - Cobot and Machine are ordered and installed together

    Component Part Number Description
    NO ADDITIONAL PARTS NEED TO BE ORDERED WHEN COBOT AND MACHINE ARE ORDERED TOGETHER

    Scenario 2 - Cobot being field installed on existing Haas Machine

    Component Part Number Description
    CHECK TO SEE IF HAAS MACHINE ALREADY HAS THESE FEATURES & PARAMETERS BEFORE ORDERING
    Robot Feature Unlock Parameter 93-1001031 Kit activates the robot feature on the Haas machine. To check if you need this kit, go to the Features tab on the Haas Control and check if the Robot option is highlighted. This kit does not include any physical parts.
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.

    Scenario 3 - Cobot is being transferred from one machine to a different Haas Machine

    Component Part Number Description
    Cobot Integration Kit See Integration Kit Compatibility Chart Kit is needed to install parts on the Haas machine to interface with the cobot. This includes the interface box, door switches, etc... as well as the Robot Unlock Feature parameter. This kit only needs to be purchased when transferring a cobot to a new Haas machine since these parts are normally included when a cobot is ordered. 
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.
    Safety Device 08-1899 Multi-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed if the safety device is NOT going to be transferred from the first machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 4-sided protective barrier.
    OR  
    08-1948 5-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 5-sided protective barrier.
    OR  
    08-1987 Laser Area Scanner Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This area scanner has a sensing distance of 4meters.

    Lathe Setup

    1

    Mettre la machine hors tension (OFF).

    Retirez le couvercle de la porte automatique [1].

    2

    ST-20/25 et DS-20Y/25Y :

    Pour les machines avec les trous du support d'interrupteur sur le panneau de toit. Installez le support de l'interrupteur sur la bonne paire de trous[1] pour le ST-20/25.

    3

    Pour les machines sans trous de support d'interrupteur sur le panneau de toit.

    Utilisez le guide de forage fourni [1] pour percer les trous de montage pour le DOOR FULLY OPEN commutateur d'état.

    Aligner le trou le plus à droite du guide de perçage qui est repéré par une encoche [2] sur le trou de montage du couvercle, à gauche du moteur de la porte automatique, puis le fixer avec les vis à tête ronde (BHCS).

    ST-10/15 :

    • Percer les deux trous de montage de diamètre 3/16" (4,7 mm) à travers les trous du guide de perçage qui sont repérés par une seule encoche [3].

    ST-20/25 et DS-20Y/25Y :

    • Percer les deux trous de montage de diamètre 3/16" (4,7 mm) à travers les trous du guide de perçage qui sont repérés par deux encoches des deux côtés [4].

    À l’aide des vis à auto-taraudage fournies, installez DOOR FULLY OPEN l’assemblage des commutateurs [5] et le DOOR FULLY OPEN drapeau de déplacement [6].

    4

    Connectez le commutateur PORTE COMPLÈTEMENT OUVERTE comme indiqué :

    • BLK <COM> sur la borne supérieure [1].
    • RED <NO> sur la borne centrale [2].

    Faire passer le câble dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

    REMARQUE : S'assurer d'installer l'attache magnétique [3] et les colliers de câble [4] fournis pour maintenir le câble éloigné du moteur de la porte automatique en mouvement [5].

    5

    Connectez l’autre extrémité du câble sur l’entrée PCB SIO P27 RRI Porte ouverte. 

    REMARQUE : Assurez-vous que la machine est éteinte. 

    Installez le couvercle de porte automatique.

    6

    • Le poussoir de ressort est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
    • Cet outil doit prendre un porte-outil sur la tourelle
    • Si la machine est un ST-10/15, vous aurez besoin de deux porte-outils vides pour laisser suffisamment d'espace pour la pince
    • Programmez les étapes suivantes au début de tout programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
      • Localisez le pousseur de ressort devant la pièce
      • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
      • Ouvrez le mandrin avec une pause d'une seconde
      • Fermez le mandrin avec une pause d'une seconde
      • Faites reculer la tourelle jusqu’à la position la plus sûre possible

    Remarque : La référence pièce du poussoir à ressort est : 

    • 30-12642 SPRING PUSHER.Le support de 25 mm ou 1,0 po est vendu séparément.

    Cobot Installation

    1

    Vérifiez que le Cobot et son boîtier de commande proviennent du même ensemble correspondant avec les numéros de série correspondants.

    Il y a un autocollant blanc avec le numéro de série Haas [1]. Assurez-vous qu’ils sont les mêmes sur les deux boîtiers.

    Il y a un autocollant présentant un cercle jaune avec un numéro d’identification [2]. Assurez-vous qu’ils sont les mêmes sur les deux boîtiers.

    2

    Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine au côté du socle.

     Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l’application des utilisateurs. 

    Utilisez les dimensions indiquées dans les étapes suivantes comme référence pour les cobots à chargement avant et latéral. 

    Il est recommandé d’appairer le Cobot Haas10 avec le socle Cobot Haas. Ce socle est configuré pour être suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille des pièces définies par Haas. 

    3

    Machines ST-10 et ST-15 :

    Positionnez le socle et la table de pièces à l’emplacement suivant par rapport à la machine :

    Dimension Impérial (pouces) Métrique (cm)
    Avant de la machine au côté avant du socle [1] 24,5 po 62,2 cm
    Côté gauche de la machine au côté gauche du socle [2] 26,25 po 66,7 cm
    Avant de la machine au côté avant de la table des pièces [4] 5,5 po 14 cm
    Côté gauche de la machine au côté gauche de la table des pièces [4] 9,75 po 24,7 cm

    4

    Machines ST-20, ST-25 et DS-20Y/25Y :

    Positionnez le socle et la table de pièces à l’emplacement suivant par rapport à la machine :

    Dimension Impérial (pouces) Métrique (cm)
    Avant de la machine au côté avant du socle [1] 19,5 po 49,5 cm
    Côté gauche de la machine au côté gauche du socle [2] 28,5 po 72,4 cm
    Avant de la machine au coin avant gauche de la table des pièces [3] 14,5 po 36,8 cm
    Avant de la machine au coin avant droit de la table des pièces [4] 71 po 180 cm
    Côté gauche de la machine au coin avant gauche de la table des pièces [5] 10,75 po 27,3 cm

    5

    Machines

    ST-30/35 et DS-30Y :

    Positionnez le socle la table de pièces et la boîte de commande de cobot[5] à l’emplacement suivant par rapport à la machine :

    Dimension Impérial (pouces) Métrique (cm)
    Avant de la machine au côté avant du socle [1] 8,5 po 21,6 cm
    Côté gauche de la machine au côté gauche du socle [2] 42,0 po 106,7 cm
    Côté gauche de la machine au côté gauche de la table des pièces [3] 23,5 po 59,7 cm
    Avant de la machine au côté avant de la table des pièces [4] 24 po 61 cm

    6

    Ancrez le socle dans le sol. Nivelez le socle à l'aide d'un niveau à bulle. 

     REMARQUE : Pour le socle réglable, réglez la hauteur souhaitée en desserrant les vis de fixation [1] puis en ajustant la goupille de blocage [2]. Resserrez les vis de fixation [1] avant d'installer le robot. Placez un niveau à bulle sur le dessus du socle tout en utilisant les (x4) boulons hexagonaux à la base pour définir le niveau dans le plan X et Y.

    Placez le boîtier de commande du cobot [3] directement à côté du socle pour assurer suffisamment de mou pour les câbles.

    7

    Retirez le robot de la boîte d’expédition. 

     REMARQUE : Installez la plaque d’adaptateur entre le socle et le robot si nécessaire. 

    Installez le cobot sur le socle.

     REMARQUE : Assurez-vous que le connecteur de câble de cobot [1] est perpendiculaire à l'avant de la machine. 

    IMPORTANT : Le Cobot pèse environ 40 lb et doit être soulevé avec un appareil pouvant soulever ce poids en toute sécurité.

    Retirez le matériel de levage du robot après avoir installé le robot.

    8

    À l’intérieur de l’emballage du cobot, il y a un petit sac [1] contenant des pièces de rechange, dont : 

    • fusible
    • Vis (x2)
    • Touches du boîtier de commande

    Il y a un sac moyen [2] contenant un connecteur M12 supplémentaire. Ce câble peut être utilisé pour configurer les entrées et les sorties du module E/S d’extrémité. 

    Il y a un sac de grande taille [3] contenant des papiers et une clé USB sur laquelle le logiciel Cobot a été téléchargé.

    Assurez-vous de garder ces pièces de rechange dans un endroit sûr pour une utilisation future. 

    Robot Electrical & Air - Installation

     DANGER: Working with the electrical services required for CNC machines is extremely hazardous and can result in serious injury or death.

    Before connecting line wires to the CNC:

    • Turn off all power to the machine at the source.
    • Perform a Lockout-Tagout (LOTO) procedure to ensure the power remains off during service.
    • Verify that power has been disconnected by using an AC voltage detector on all incoming lines.

    If you are uncertain about how to safely disconnect power or perform LOTO procedures:

    • Do not proceed.
    • Contact qualified personnel or obtain appropriate assistance before continuing.

    Failure to follow these precautions may result in electrical shock, equipment damage, or fatal injury.

     Danger: Before beginning any work inside the control cabinet, verify that the High Voltage indicator light on the 320V Power Supply / Vector Drive has been off for a minimum of five (5) minutes. This waiting period ensures that residual voltage has dissipated and reduces the risk of electric shock.

    Certain service procedures involve high-risk electrical components and may pose serious injury or fatality hazards. Technicians must not attempt any procedure unless they have a complete understanding of the steps involved and the associated risks.

    If there is any uncertainty regarding a procedure, contact your Haas Factory Outlet (HFO) to arrange for a qualified service technician.

    1

    Connect Interface Box to Haas Machine:

    The robot safety devices interface box 32-9018 has magnetic mounts to attach to the machine sheet metal. Mount the interface box [1] as shown in the picture.

    Route the interface electrical cables [2] along the enclosure with the magnetic mounts and zipties. Route the cable through the bottom of the electrical cabinet.

    NOTE: For information on upgrading the interface box to the Robot Safety Devices Interface Box, refer to the Robot Safety Devices Interface Box - Installation - AD0703. 

    2

    Connect Interface Box to Haas Control Cabinet:

    Connect cable 33-8562C E-STOP terminal block to TB-1B [1] and connect the Setup mode terminal block to TB-3B [1] on the SIO PCB.  

    Plug the user relay into K9 and K10 [2].

    Verify the jumper is installed on the SIO PCB at JP1.

    Connect the pigtail cable labeled P1 SIO to the SIO PCB at P1 [3]

    NOTE: If the machine has a Regen Vector Drive, unplug cable 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 from P1 SIO and plug it into the connector FILTER OV FAULT on cable 33-8562C. If the machine does not have a Regen Vector Drive, do not plug anything into the connector FILTER OV FAULT.

    Connect the RJ-45 cable [4] to Ethernet to USB adapter [5] (33-0636).  Connect the USB connector end to the Maincon PCB J8 top port. Add a ferrite filter [6] to the USB adapter.

    Mount the 24VDC Power Supply [7] to the left side of the control cabinet and plug into connector labeled 24V PS on cable 33-8562C. Connect cable 33-1281 [8] to the 24VDC Power Supply [7] and plug into P3 on the PSUP PCB. 

    3

    For MM/SMM CM/CL machines Without XMR

    If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

    Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

    4

    Inside the Cobot control box, install part of the robot signals cable (33-1272 or 33-1351).  To do so, remove the safety connector [1] from the Cobot control box in order to install the different colored wires into their respective location

    33-1272 / 33-1351 cables [2] going to safety connector:

    • Gray wire to top 24V
    • Red wire to bottom 24V
    • Green wire to EI0
    • Brown wire to EI1
    • Jumper [3] from SA0 to SA1
    • Jumper  [4] from SB0 to SB1

     NOTE: The rest of the wires from this cable are not used. Put some electrical tape on each wire lead and Ziptie the leftover unused wires. 

    5

    Important: After installing all the cables from the robot signal cable, make sure that the fuse [1] remains installed at all times to protect the Cobot control box.

    6

    Connect Cobot to the Interface Box:

    Connect the RJ45 ethernet cable [1] from the Cobot Control Box to the interface box. Add a ferrite filter [2] to the RJ-45 cable.

    Connect the robot signals cable [3] from the Cobot Control Box to the interface box. 

    Connect the 120 VAC Cobot Power Cable [4] to the external power source. 

    Connect the robot power cable [5] from the control box to the Cobot.

    Connect the teach pendant cable [6] from the control box to the teach pendant. 

    NOTE: For more information regarding interlock fence, area scanner or light curtain installation, refer to the Robot Safety Device section below.

    7

    Make sure the Remote Jog Handle is installed onto the machine.

    NOTE: For more information on the RJH-XL installation, refer to Remote Job Handle - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

    8

    Steps 7 thru 10 are wiring and hose routing instructions for the pneumatic grippers. Refer to the grippers installation section lower on this page for the mechanical installation.

    Install the dual air solenoid assembly on to the side of the pedestal while giving the airlines enough slack. Make sure it's in a position where it will not be in the way. Route the airline [1] under the machine back towards the CALM cabinet as shown.

    9

    Inside the CALM cabinet, remove a plug from one of the CALM manifold ports and install the check valve [1] (58-1863) onto the port's fitting. Route the input airline [2] from the dual air solenoid assembly (from previous step) into the CALM cabinet and connect the airline to the check valve.

    Turn the machine air supply ON.

    10

    Make sure to power OFF the control box [1].

    Connect the solenoid cable from the dual air solenoid assembly [2] into the Digital Output on the Cobot control box [1]. Remove the connector from Cobot control box.

    11

    Connect the gripper solenoid power cable (33-1276 / 33-1341) to the Digital Output terminal inside the control box. Install the different colored wires into their respective location:

    • Black/white cable into 0V
    • Black cable into DO0
    • Orange/white cable into 0V
    • Orange cable into DO1
    • Red/white cable into 0V
    • Red cable into DO2
    • Brown/white cable into 0V
    • Brown cable into DO3

    Power ON the control box.

    Robot Safety Device

    IMPORTANT :NE FAITES PAS FONCTIONNER LE ROBOT AVANT D’AVOIR CORRECTEMENT CONFIGURÉ ET TESTÉ LE FONCTIONNEMENT DU DISPOSITIF DE SÉCURITÉ.

    Barrière immatérielle :

    Les packs de cobots sont livrés avec l’émetteur et le récepteur de la barrière immatérielle comme dispositif de sécurité par défaut. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation de la barrière immatérielle : 

    Installation d’une barrière immatérielle

    REMARQUE : Si le scanner de zone ou le kit prêt à l’emploi HC10 a été commandé, il y aura également un récepteur et un émetteur de barrière immatérielle 1M. Ceux-ci sont fournis avec tous les cobots.

    Clôture pour robot :

    Si la machine est équipée de l’option de clôture, l’ensemble clôture pour robot et verrouillage de porte doit être installé sur la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation:

    Installation de clôture de robot

    Une fois la clôture installée, installez ensuite le panneau de clôture entre la machine et la clôture du robot.

    Analyseur de périmètre :

    Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

    Installation de l’analyseur de périmètre

    First Power-UP

    1

    Power ON the Haas machine. 

    Power ON the Cobot by flipping the power switch [1].

    Power ON the Cobot teach pendant by pressing the circle [2]. 

    Make sure that E-STOP [3] on the Cobot teach pendant is released. 

    In order to change the language, click on the language drop down menu. Choose EN for English. To confirm this setting change, the Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. 

    Enter "admin" for both the username and password. 

    2

    Note: The Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. To sign into the teach pendant use these credentials:

    • Username = admin
    • Password = admin

    Go into Run mode. Press Enable. 

    Go into Jog mode [1].

    Move each joint to it's zero location with the Move Zero buttons [2]. 

    3

    Once the robot is in it's zero location, verify that the hash lines [1] align on either side of each joint on the Cobot. 

     IMPORTANT: If any joint hash lines [1] do not align, jog the specific joint accordingly until all the hash lines [1] do align. This position will be set in the next step as the new Cobot zero position.  

    Connect an ethernet cable [2] from the Cobot control box into a computer.

    On the computer, change the adapter setting to enable the ethernet port. 

    Note: See next steps for help on changing adapter settings.

    4

    To change the adapter settings, open the settings page [1] on the computer, then click on Network & Internet [2] which will bring up the network status page.

    Click on Change adapter options [3] then right click on Ethernet [4] and open up the properties window [5]. From there select the Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] option and click Ok. 

     

    5

    The ethernet settings will now be correct. Open a web browser window and type in the IP address of the Cobot[1]. 

    Note: This is the same process as connecting a laptop to an HRP-1/2/3. For more information on connecting to the Cobot via ethernet, refer to the video on the HRP-Troubleshooting page that is in the Connect & Jog Haas Robot section. 

    6

    Download HRTool through HBC. On the Service section of HBC, navigate to Utilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

    Unzip the folder and navigate to HRToolsMaind.exe.

    Insert the Cobot IP address found under the Systems tab.  Click Set. 

    Go to the Config tab on HRTool.

    Click "get" to see the actual vs. theoretical encoder values. 

    Click "set" to set the theoretical to the actual encoder values. This step sets the Cobot's current position as it's new home position. 

    7

    Make sure that each joint's actual and theoretical encoder values match. 

    NOTE: If the valuyes do not match, press "Set" again. 

    8

    On the teach pendant, navigate to System [1] and then Update System. 

    Confirm the Cobot firmware [2] is either:

    • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
    • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

    NOTE: Firmware version HR6.4.9.tmp.20240919.zip is compatible with all size cobots.

    Refer to the Haas Cobot - Maintenance chapter for the firmware update procedure. 

    9

    Turn on the Haas CNC.

    Zero Return all Axes.

    Insert Service USB key.  Go into Service mode.

    Go to Parameters> Factory tab.  Change the following:

    • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled to TRUE
    • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE to LC_TYPE_1
    • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch to TRUE

    Note: Machines with Software Version 100.20.000.1010 or higher will need to change the following parameter:

    • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold to 0

    Press [SETTING].

    Set the Settings:

    • 372 Parts Loader Type to 3: Robot.
    • 376 Light Curtain Enabled to On

     

    10

    On the Haas pendant, press [CURRENT COMMANDS].

    Go to Devices>Robot>Jogging tab. Change the following:

    • Maximum Jogging Speed to 7.9 inch/sec

     Note: The jogging increments on the RJH are a percentage of this max speed value. In order to decrease the distance the robot travels of each jog wheel tick, you need to change your Maximum Jogging Speed to a lower value.

    Go to the Setup tab. Change the following:

    WARNING: Setting this value incorrectly can cause the Robot Arm to not move correctly. 
     
    • Number of Grippers to the number of grippers.
    • Raw Gripper Clamp Output to 1.
    • Raw Gripper Unclamp Output to 2.
    • Raw Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
    • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.
    • Finish Gripper Clamp Output to 3.
    • Finish Gripper Unclamp Output to 4.
    • Finish Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
    • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.

    Security Risk Level

    1

    IMPORTANT: Make sure to perform an appropriate risk-assessment and met all appropriate safety requirements. 

    2

    Based off the risk assessment, set the appropriate security risk level on the Cobot teach pendant. Navigate to Config > General Restrictions and tap of the desired security risk level [1] from 0 - 5.

    Use the  "admin" code in the safety verification to change the security level.

    NOTE: When the security risk level is lower, the robot will have a lower maximum speed, force, etc. When the security risk level is higher, the robot will have a higher maximum speed, force, etc. 

    This security risk level will calculate the maximum allowable force, speed, power, momentum, elbow speed and elbow force [2] that the Cobot will withstand before Alarm 9150.10017 Collison Stop Error is triggered. 

    IMPORTANT: The robot's programmed speed cannot be greater than the allowable speed from the security risk level. 

    NOTE: For more information regarding alarms, refer to the Haas Cobot - Troubleshooting Guide. 

    Activation

    1

    Download and load the configuration files by logging into the HAAS SERVICE PORTAL.

    Download the safety automation option front/side configuration files.

    Load the option configuration patch file to the control. Refer to the NEXT GENERATION CONTROL - CONFIGURATION FILE - DOWNLOAD/LOAD procedure.

    2

    Go to Parameters > Features > Robot to verify that the robot feature has appeared on the bottom.

    3

    Press [CURRENT COMMANDS].

    Go to Devices>Robot>Setup tab [1].

    Press [E-Stop].

    Press [F1] to connect the robot[2].

    The first time connecting a robot to a machine, the robot feature will need to be unlocked. This popup shows the machine's current software version, robot mac address and a generated code. Enter this information into HBC in order to receive the unlock code.

    4

    On HBC, go to the Service tab [1].

    On the left hand side of the screen, click on Activations [2], and then select Cobot Installation [3] to begin the process to the get the Cobot unlock code.

    The first step is to enter the Machine Serial Number [4] and the Cobot Serial Number [5] in the fields on HBC.

    Once you have entered the correct information, press Next [6] in the bottom right corner and continue through the steps until you receive the unlock code.

    Note: Make sure you are on the Cobot Installation tab [3] and not the Robot Installation tab. The Robot Installation is only used for the Haas Robot Packages. Using the Robot Installation for the Haas Cobots will result in an invalid unlock code.

    5

    Enter the Cobot's Haas Serial Number[1] and the unlock code to connect the robot to the machine. 

     Note: This step can only be completed by a HFO Service Technician.

     Note: The machine needs to be activated before the Cobot is activated. Follow the Machine Activation / Time Extension - NGC procedure.

    When the robot has connected with the machine, a yellow message saying Robot Activation Successful should appear at the bottom of the Haas screen.

    6

    Release the [E-STOP] and press RESET to clear the alarms. 

    Press the [HANDLE JOG] button. 

    Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.

     Note: The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed. See Setup/Run mode section below.

    On the Remote Handle Jog Touch press the Joint button to go into the Joints Coordinates.

    Move the robot to an accessible location to install the grippers.

    Jog J6 to 0.0000 position. The location hole should be centered on top.

    Note: Press [E-STOP] before working on the robot.

    Gripper Installation

    1

    Turn off the machine air by turning the valve in the Air/Lube cabinet and pull the pressure relief valve to release the air in the system.

    2

    For the Dual Action Gripper:

    There are two versions of the dual-action grippers for this section, both of which have the same installation process.

    Jog the robot so that the location hole [1] is centered on top.

    Install the adapter plate [2] onto the end of the robot arm.

    Install the dual gripper assembly [3] onto the adapter plate [2].

    NOTE: Make sure to install Gripper 1 (which has the orange and purple zip ties) onto the Gripper 1 adapter plate section. 

    3

    For the Angled Single Action Gripper:

    Jog the robot so that the location hole [1] should be centered on top.

    Install the angle adapter plate [2] to the end of the robot arm.

    Install the single gripper assembly [3] onto the angle adapter plate [2]. 

    4

    To install the bar gripper fingers, remove the slug gripper plates from the gripper bodies.

    Install the Bar Gripper Bolt Plates [3] with (x8) SHCS M6 screws [4]. Torque to 10 ft-lbs.

    Install the Bar Gripper Fingers [2] with (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Torque to 13 ft-lbs.

    5

    Configure the dual air solenoid assembly used for pneumatic grippers depending on single [1] or dual [2] gripper configuration. 

    For single grippers [1], connect the incoming air to the to the fitting [2] and keep the plug in the other end of the fitting [3] as shown in the image.

    For dual grippers [4], remove the plug in the fitting [3] and attach a small air hose to the second solenoid [5]. Then connect the incoming air hose to the fitting [2] so that both solenoids are receiving air.

    6

    For the Single Gripper:

    Route the (x2) air lines from the gripper to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the input air hose to the used solenoid's fitting [1]. 

    Make sure the plug is installed onto the unused solenoid's fitting [2]. 

    7

    For the Dual Gripper:

    Route the (x2) air lines from gripper #1 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Route the (x2) air lines from gripper #2 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the short airline [1] connecting the first solenoid with the second. 

    Insert the input air hose to the fitting [2]. 

    Parts Table Assembly

    If the parts table option was ordered, follow the procedure below for assembly instructions:

    Haas Robot - Parts Table Assembly

    NOTE: If HC10 MACHINE READY KIT was purchased, there is no need to install the wheels if mounting the parts table directly into the wooden pallet. 

    Verification

    Test the E-stop:

    • Press each E-STOP button located on the Haas Pendant, RJH-XL, and Cobot Teach Pendant. Make sure the machine generates 107 EMERGENCY STOP alarm.  If the E-STOP button does not generate a 107 EMERGENCY STOP alarm verify the wiring. Load the latest configuration files to enable the RJH-XL.

    Test the Robot Safety Device:

    Make sure that there is an E-STOP or light curtain triggered icon on the Haas pendant when the robot safety device is triggered. 

    • Fence - Insert the key into the interlock, verify that the two red LED lights in the front of the interlock are OFF. Remove the key from the interlock, verify that the two red LED lights are ON. 
    • Area Scanner - Step inside the protective field, verify that the red LED lights up on the area scanner. Step outside the protective field, verify that the green LED lights up.
    • Light Curtain - Interfere the light curtain beams, verify that the light curtain triggered icon appears on the Haas pendant. Press [RESET]. Step outside of the light curtain beams, verify no icon appears on the Haas pendant. 

    NOTE: If the light curtain triggered icon does not show, verify wiring, alignment and factory setting: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

    Test the Operation of the Grippers:

    • Verify that both grippers clamp and unclamp correctly.
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • Press [F2] to clamp/unclamp the Finish Gripper.
    • Press [F3] to clamp/unclamp the Raw Gripper.

    Test the Remote Jog Handle:

    • Undock the Remote Jog Handle
    • Press the [HANDLE JOG] button. 
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • On the Remote Handle Jog press the Joint button to go into the Joints Coordinates.
    • Move the robot to a safe location.

    IMPORTANT: If a yellow warning message appears saying "Please activate Light Curtain or Cell Safe" while trying to job the robot, verify the safety parameter was applied by re-uploading the configuration files from HBC. 

    Verify Safe / Run Mode Operation

    All Haas CNC machines are equipped with a key switch on the side of the control pendant to lock and unlock setup mode. The robot will have the following behaviors depending on what mode is selected. 

    • When the Haas control is in Run mode, mode 1, triggering the robot safety device stops all motion. This motion can not be started until the robot safety device is no longer triggered.
    • When the Haas control is in Set up mode, mode 2, speed limited motion such as jogging an axis of the robot can be performed in order to program a robot's path of motion, pick up position, set a robot's tool center point, (an offset), load and pick up parts from the spindle or part holder in the machine, etc. The programmed path will also be able to be run slowly to prove out the programmed path of the robot. The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed.

    Haas Robot - Quick Start Guide

    Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

    Haas Robot - Guide de démarrage rapide

    Disable the Robot

    Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants

     :
    • 372 - Type de chargeur de pièces sur0 : Aucune
    • 376 - Barrière immatérielle activée sur Hors tension

     

    5.3 Installation du DM/DT/MM/DC-1/UMC-350

    Cobot Haas 10 (HC10) - DM/DT/MM/DC-1/UMC-350 - Installation

    AD0716

    Révision D – 11/2025

    Introduction

    Cette procédure vous montre comment installer le Pack Cobot Haas 10 kg (HC10).

    Remarque : la cellule de travail conçue par Haas composée d’une machine CNC et d’un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

    Exigences de la machine:

      Version
    • 100.24.000.1001 ou supérieure
      • Version
    • HR5.51H.16.beta.20231213.zip ou version HR6.4.9.tmp20240919.zip
    • DT/DM/MM/SMM/DC-1/UMC-350 Date post-fabrication : (voir les prérequis de la machine dans l’une ou l’autre procédure)
      • Porte automatique Haas
      • Fenêtre automatique Haas
        Remarque :Les MM/SMM, DM-3, DT-3 et DC-1ne sont disponibles que pour l'option de chargement latéral(93-1001053).
      • Remarque : Les machines MM/SMM sans transformateur nécessiteront un câble de séparateur qui doit être commandé pour les cobots installés sur site. Le câble de séparateur peut être commandé sous la référence 93-5067.

    Exigences de l’outil :

    • Mini tournevis à tête plate

    Fixing / Anchoring Requirements

    • The Haas 10KG Cobot (HC10) is configured and sold by Haas with a pedestal/table that is sufficiently stable when used according to Haas defined part size and weight limits. 
    IMPORTANT:  For more information directly on the Hans Cobot, refer to the Hans Robot Operation Manual for Elfin Software.

    There are 3 scenarios in which the cobot option can be installed on a Haas machine:

    1. Cobot option was ordered at the same time as the machine. Both the cobot and the machine are being installed together.
    2. Cobot option is ordered so that it can be installed on a previously installed machine.
    3. Cobot option was previously installed on a machine, but will now be moved to a different Haas machine.

    In scenarios 2 and 3, additional parts will need to be ordered under the Serial Number of the Haas machine. See the tables below for what parts are needed in the different scenarios.

    Scenario 1 - Cobot and Machine are ordered and installed together

    Component Part Number Description
    NO ADDITIONAL PARTS NEED TO BE ORDERED WHEN COBOT AND MACHINE ARE ORDERED TOGETHER

    Scenario 2 - Cobot being field installed on existing Haas Machine

    Component Part Number Description
    CHECK TO SEE IF HAAS MACHINE ALREADY HAS THESE FEATURES & PARAMETERS BEFORE ORDERING
    Robot Feature Unlock Parameter 93-1001031 Kit activates the robot feature on the Haas machine. To check if you need this kit, go to the Features tab on the Haas Control and check if the Robot option is highlighted. This kit does not include any physical parts.
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.

    Scenario 3 - Cobot is being transferred from one machine to a different Haas Machine

    Component Part Number Description
    Cobot Integration Kit See Integration Kit Compatibility Chart Kit is needed to install parts on the Haas machine to interface with the cobot. This includes the interface box, door switches, etc... as well as the Robot Unlock Feature parameter. This kit only needs to be purchased when transferring a cobot to a new Haas machine since these parts are normally included when a cobot is ordered. 
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.
    Safety Device 08-1899 Multi-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed if the safety device is NOT going to be transferred from the first machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 4-sided protective barrier.
    OR  
    08-1948 5-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 5-sided protective barrier.
    OR  
    08-1987 Laser Area Scanner Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This area scanner has a sensing distance of 4meters.

    Machine Setup

    1

    Robot de chargement avant :

    Boulonnez le guide de perçage [1] pour le capteur de proximité [2] sur le dessus de la cartérisation.

    Percez et taraudez 2x des trous 10-32 à travers le côté de la cartérisation.

    • Taille de forage : #21 ou 5/32"
    • Appuyez sur 10-32 NF

    Retirez le guide de perçage [1]. 

    Installez l’interrupteur de proximité de porte ouverte [2] sur ces trous sur le côté de la cartérisation.

    Alimentez le capteur de proximité pour trouver l’emplacement souhaité de l’indicateur de déplacement [3] sur la porte. Une fois que l’indicateur de déplacement [3] est dans un bon emplacement pour déclencher le capteur de proximité, marquez l'emplacement du trou. 

    Installez l’indicateur de déplacement [3] avec des vis autotaraudeuses sur le côté de la porte. 

    Faire passer les câbles de la porte toujours ouverte dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

    Connectez le câble de l’interrupteur de proximité au PCB SIO P27. 

    2

    Robot à chargement latéral :

    Retirez le couvercle [1] et son matériel [2] pour exposer le cylindre d’air [4] de la fenêtre automatique. Soulevez le cylindre d'air [4] de sorte que les supports [3] et le cylindre d'air soient fixés comme illustré.

    Connectez les conduites d’air grise et jaune au cylindre d’air Auto Window, les orifices du cylindre d’air auront des attaches zippées grises et jaunes qui indiquent où chaque tube se connecte.

    Installez le couvercle [2] sur le cylindre pneumatique de la fenêtre automatique.

    3

    • Le poussoir de ressort est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
    • Cet outil doit prendre un porte-outil dans le carrousel d'outils.
    • Programmez les étapes suivantes au début de tout programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans l’étau :
      • Localisez le pousseur de ressort au-dessus de la pièce
      • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
      • Ouvrez l’étau avec une pause d'une seconde
      • Fermez l’étau avec une pause d'une seconde

    Remarque : la référence pièce du poussoir à ressort est : 

    • 30-12642 SPRING PUSHER.Le support de 25 mm ou 1,0 po est vendu séparément.

    Cobot Installation

    1

    Vérifiez que le Cobot et son boîtier de commande proviennent du même ensemble correspondant avec les numéros de série correspondants.

    Il y a un autocollant blanc avec le numéro de série Haas [1]. Assurez-vous qu’ils sont les mêmes sur les deux boîtiers.

    Il y a un autocollant présentant un cercle jaune avec un numéro d’identification [2]. Assurez-vous qu’ils sont les mêmes sur les deux boîtiers.

    2

    Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine au côté du socle.

     Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs. Consultez les étapes suivantes pour le positionnement sur le cobot et la table de pièces pour les cobots à chargement avant ou à chargement latéral.

    Il est recommandé d’appairer le Cobot Haas10 avec le socle Cobot Haas. Ce socle est configuré pour être suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille des pièces définies par Haas. 

    3

    Chargement avant :

    Positionnez le socle et la table de pièces à l’emplacement suivant par rapport à la machine :

    Dimension Impérial (pouces) Métrique (cm)
    Avant de la machine au côté avant du socle [1] 13 po. 33 cm.
    Côté gauche de la machine au côté gauche du socle [2] 24 po. 61 cm.
    Avant de la machine au coin avant gauche de la table des pièces [3] 8 po. 20,3 cm.
    Avant de la machine au coin avant droit de la table des pièces [4] 42,25 po. 107 cm.
    Côté gauche de la machine au coin avant gauche de la table des pièces [5] 6,25 po. 15,9 po.

    4

    Chargement latéral :

    Positionnez le socle et la table de pièces à l’emplacement suivant par rapport à la machine :

    Dimension Impérial (pouces) Métrique (cm)
    Avant de la machine sur le côté gauche du socle [1] 21 po. 53,4 cm.
    Droite de la machine sur le côté avant du socle [2] 13 po. 33 cm.
    Avant de la machine au côté gauche de la table des pièces [3] 3 po. 7,6 cm.
    Côté droit de la machine à l’avant de la table des pièces [4] 27 po. 68,6 po.

    5

    Ancrez le socle dans le sol. Nivelez le socle à l'aide d'un niveau à bulle. 

    Réglez la hauteur souhaitée en desserrant les vis de fixation [1] puis en ajustant la goupille de blocage [2]. Resserrez les vis de fixation [1] avant d'installer le robot. Placez un niveau à bulle sur le dessus du socle tout en utilisant les (x4) boulons hexagonaux à la base pour définir le niveau dans le plan X et Y.

    Placez le boîtier de commande du cobot [3] directement à côté du socle pour assurer suffisamment de mou pour les câbles.

    Remarque : Les dispositions des étapes précédentes ont une hauteur de socle de 24 pouces (61 cm).

    6

    Retirez le robot de la boîte d’expédition. 

     REMARQUE : Installez la plaque d’adaptateur entre le socle et le robot si nécessaire. 

    Installez le cobot sur le socle.

     REMARQUE : Assurez-vous que le connecteur de câble de cobot [1] est perpendiculaire à l'avant de la machine. 

    IMPORTANT : Le Cobot pèse environ 40 lb et doit être soulevé avec un appareil pouvant soulever ce poids en toute sécurité.

    Retirez le matériel de levage du robot après avoir installé le robot.

    7

    À l’intérieur de l’emballage du cobot, il y a un petit sac [1] contenant des pièces de rechange, dont : 

    • fusible
    • Vis (x2)
    • Touches du boîtier de commande

    Il y a un sac moyen [2] contenant un connecteur M12 supplémentaire. Ce câble peut être utilisé pour configurer les entrées et les sorties du module E/S d’extrémité. 

    Il y a un sac de grande taille [3] contenant des papiers et une clé USB sur laquelle le logiciel Cobot a été téléchargé.

    Assurez-vous de garder ces pièces de rechange dans un endroit sûr pour une utilisation future. 

    Robot Electrical & Air - Installation

    1

    Connect Interface Box to Haas Machine:

    The robot safety devices interface box 32-9018 has magnetic mounts to attach to the machine sheet metal. Mount the interface box [1] as shown in the picture.

    Route the interface electrical cables [2] along the enclosure with the magnetic mounts and zipties. Route the cable through the bottom of the electrical cabinet.

    NOTE: For information on upgrading the interface box to the Robot Safety Devices Interface Box, refer to the Robot Safety Devices Interface Box - Installation - AD0703. 

    2

    Connect Interface Box to Haas Control Cabinet:

    Connect cable 33-8562C E-STOP terminal block to TB-1B [1] and connect the Setup mode terminal block to TB-3B [1] on the SIO PCB.  

    Plug the user relay into K9 and K10 [2].

    Verify the jumper is installed on the SIO PCB at JP1.

    Connect the pigtail cable labeled P1 SIO to the SIO PCB at P1 [3]

    NOTE: If the machine has a Regen Vector Drive, unplug cable 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 from P1 SIO and plug it into the connector FILTER OV FAULT on cable 33-8562C. If the machine does not have a Regen Vector Drive, do not plug anything into the connector FILTER OV FAULT.

    Connect the RJ-45 cable [4] to Ethernet to USB adapter [5] (33-0636).  Connect the USB connector end to the Maincon PCB J8 top port. Add a ferrite filter [6] to the USB adapter.

    Mount the 24VDC Power Supply [7] to the left side of the control cabinet and plug into connector labeled 24V PS on cable 33-8562C. Connect cable 33-1281 [8] to the 24VDC Power Supply [7] and plug into P3 on the PSUP PCB. 

    3

    For MM/SMM CM/CL machines Without XMR

    If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

    Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

    4

    Inside the Cobot control box, install part of the robot signals cable (33-1272 or 33-1351).  To do so, remove the safety connector [1] from the Cobot control box in order to install the different colored wires into their respective location

    33-1272 / 33-1351 cables [2] going to safety connector:

    • Gray wire to top 24V
    • Red wire to bottom 24V
    • Green wire to EI0
    • Brown wire to EI1
    • Jumper [3] from SA0 to SA1
    • Jumper  [4] from SB0 to SB1

     NOTE: The rest of the wires from this cable are not used. Put some electrical tape on each wire lead and Ziptie the leftover unused wires. 

    5

    Important: After installing all the cables from the robot signal cable, make sure that the fuse [1] remains installed at all times to protect the Cobot control box.

    6

    Connect Cobot to the Interface Box:

    Connect the RJ45 ethernet cable [1] from the Cobot Control Box to the interface box. Add a ferrite filter [2] to the RJ-45 cable.

    Connect the robot signals cable [3] from the Cobot Control Box to the interface box. 

    Connect the 120 VAC Cobot Power Cable [4] to the external power source. 

    Connect the robot power cable [5] from the control box to the Cobot.

    Connect the teach pendant cable [6] from the control box to the teach pendant. 

    NOTE: For more information regarding interlock fence, area scanner or light curtain installation, refer to the Robot Safety Device section below.

    7

    Make sure the Remote Jog Handle is installed onto the machine.

    NOTE: For more information on the RJH-XL installation, refer to Remote Job Handle - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

    8

    Steps 7 thru 10 are wiring and hose routing instructions for the pneumatic grippers. Refer to the grippers installation section lower on this page for the mechanical installation.

    Install the dual air solenoid assembly on to the side of the pedestal while giving the airlines enough slack. Make sure it's in a position where it will not be in the way. Route the airline [1] under the machine back towards the CALM cabinet as shown.

    9

    Inside the CALM cabinet, remove a plug from one of the CALM manifold ports and install the check valve [1] (58-1863) onto the port's fitting. Route the input airline [2] from the dual air solenoid assembly (from previous step) into the CALM cabinet and connect the airline to the check valve.

    Turn the machine air supply ON.

    10

    Make sure to power OFF the control box [1].

    Connect the solenoid cable from the dual air solenoid assembly [2] into the Digital Output on the Cobot control box [1]. Remove the connector from Cobot control box.

    11

    Connect the gripper solenoid power cable (33-1276 / 33-1341) to the Digital Output terminal inside the control box. Install the different colored wires into their respective location:

    • Black/white cable into 0V
    • Black cable into DO0
    • Orange/white cable into 0V
    • Orange cable into DO1
    • Red/white cable into 0V
    • Red cable into DO2
    • Brown/white cable into 0V
    • Brown cable into DO3

    Power ON the control box.

    Robot Safety Device

    IMPORTANT :NE FAITES PAS FONCTIONNER LE ROBOT AVANT D’AVOIR CORRECTEMENT CONFIGURÉ ET TESTÉ LE FONCTIONNEMENT DU DISPOSITIF DE SÉCURITÉ.

    Barrière immatérielle :

    Les packs de cobots sont livrés avec l’émetteur et le récepteur de la barrière immatérielle comme dispositif de sécurité par défaut. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation de la barrière immatérielle : 

    Installation d’une barrière immatérielle

    REMARQUE : Si le scanner de zone ou le kit prêt à l’emploi HC10 a été commandé, il y aura également un récepteur et un émetteur de barrière immatérielle 1M. Ceux-ci sont fournis avec tous les cobots.

    Clôture pour robot :

    Si la machine est équipée de l’option de clôture, l’ensemble clôture pour robot et verrouillage de porte doit être installé sur la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation:

    Installation de clôture de robot

    Une fois la clôture installée, installez le panneau de clôture entre la machine et la clôture du robot en commençant par le panneau qui est fixé au sommet de la machine en premier.

    Remarque : Les panneaux muraux en tôle métallique qui relient la clôture à la cartérisation de la machine devront être installés à l’aide des vis autotaraudeuses fournies et ne s’aligneront pas avec des trous.

    Analyseur de périmètre : 

    Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

    Installation de l’analyseur de périmètre

    First Power-UP

    1

    Mettez la machine Haas sous tension.

    Allumez le cobot en basculant l’interrupteur d’alimentation [1].

    Allumez le boitier de commande d’apprentissage du cobot en appuyant sur le cercle [2]. 

    Assurez-vous que l’E-STOP [3] du boîtier de commande d’apprentissage Cobot est relâché. 

    Pour changer la langue, cliquez sur le menu déroulant de langue. Choisissez EN pour l'anglais. Pour confirmer ce changement de réglage, le boitier de commande d'apprentissage Cobot aura une fenêtre contextuelle demandant d'insérer le nom d'utilisateur et le mot de passe. 

    Entrez « admin » pour le nom d’utilisateur et le mot de passe. 

    2

    Remarque : Le boitier de commande d’apprentissage Cobot aura une fenêtre contextuelle demandant d’insérer le nom d’utilisateur et le mot de passe. Pour vous connecter au boitier de commande d’apprentissage, utilisez ces informations d’identification :

    • Nom d’utilisateur = admin
    • Mot de passe = admin

    Passez en mode Fonctionnement. Appuyez sur Enable (Activer). 

    Passez en mode Marche manuelle [1].

    Déplacez chaque articulation à son emplacement zéro à l’aide des boutons Move Zero (Déplacer à zéro) [2]. 

    3

    Une fois que le robot est dans son emplacement zéro, vérifiez que les lignes de hachage [1] s’alignent de chaque côté de chaque articulation sur le cobot. 

     Important : Si des lignes de hachage d’articulation [1] ne s’alignent pas, déplacez l’articulation spécifique en marche manuelle en conséquence jusqu’à ce que toutes les lignes de hachage [1] s’alignent. Cette position sera définie à l'étape suivante comme la nouvelle position zéro du Cobot.  

    Connectez un câble Ethernet [2] du boîtier de commande Cobot à un ordinateur.

    Sur l’ordinateur, modifiez le réglage de l’adaptateur pour activer le port Ethernet. 

    Remarque : Voir les étapes suivantes pour obtenir de l’aide sur la modification des réglages de l’adaptateur.

    4

    Pour modifier les réglages de l’adaptateur, ouvrez la page des réglages [1] sur l’ordinateur, puis cliquez sur Réseau et Internet [2] qui affichera la page d’état du réseau.

    Cliquez sur Modifier les options de l’adaptateur [3] puis cliquez à droite sur Ethernet [4] et ouvrez la fenêtre de propriétés [5]. À partir de là, sélectionnez l’option Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] et cliquez sur OK . 

     

    5

    Les paramètres Ethernet seront désormais corrects. Ouvrez une fenêtre de navigateur Web et saisissez l’adresse IP du Cobot [1]. 

    Remarque : C’est le même processus que pour connecter un ordinateur portable à une machine HRP-1/2/3. Pour en savoir plus sur la connexion au Cobot via Ethernet, voir la vidéo sur la page Dépannage HRP, dans la section Connecter et déplacer le robot Haas en marche manuelle. 

    6

    Téléchargez HRToolvia  HBC. Dans la section Service de HBC, accédez à Utilities (Utilitaires) > Documents and Software (Documents et logiciels) > 01 Control Software (Logiciel de commande) > 01 Next Generation Control (Commande nouvelle génération) > 10 Cobot Software (Logiciel Cobot) > HRTool.zip.

    Décompressez le dossier et accédez à HRToolsMaind.exe.

    Insérez l’adresse IP du cobot trouvée sous l’onglet Systems (Systèmes). Cliquez sur Set (Régler). 

    Accédez à l’onglet Config sur HRTool.

    Cliquez sur « get" » (obtenir) pour voir les valeurs réelles ou théoriques de l’encodeur.

    Cliquez sur « "set » (définir) pour définir les valeurs théoriques sur les valeurs réelles de l’encodeur. Cette étape définit la position actuelle du Cobot comme sa nouvelle position d’origine. 

    7

    Assurez-vous que les valeurs réelles et théoriques de l’encodeur de chaque articulation correspondent. 

    REMARQUE : Si les valeurs ne correspondent pas, appuyez sur « "Set » (Définir) à nouveau. 

    8

    Sur le boitier de commande d’apprentissage, accédez à System (Système) [1] puis à Update System (Mettre à jour le système). 

    Confirmez que le firmware Cobot [2] est soit :

    • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
    • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

    REMARQUE : La version du firmware HR6.4.9.tmp.20240919.zip est compatible avec les cobots de toutes tailles.

    Sinon, reportez-vous à la section Cobot Haas - Maintenance pour la procédure de mise à jour du firmware.

    9

    Allumez le CNC Haas.

    Retournez tous les axes à l’origine.

    Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

    Aller à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

    • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
    • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
    • 2194 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte avant à VRAI

    Remarque : Les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou une version ultérieure devront modifier le paramètre suivant:

    • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

    Appuyez sur [SETTING].

    Définissez les paramètres :

    • 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
    • 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

     

    10

    Sur le Boitier de commande Haas, appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

    Accédez à Devices (Dispositifs) > Robot > onglet Jogging (Déplacement en marche manuelle) . Modifiez les éléments suivants :

    • Vitesse de marche manuelle maximale à 7,9 pouce/sec

     Remarque : Les incréments de marche manuelle sur la RJH sont un pourcentage de cette valeur de vitesse maximale. Afin de diminuer la distance parcourue par le robot pour chaque tic-roue de marche manuelle, vous devez modifier votre  vitesse de marche manuelle maximale pour une valeur inférieure.

    Allez sur l’onglet Installer. Modifiez ce qui suit :

    AVERTISSEMENT : Un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot. 

     
    • Nombre de pinces au nombre de pinces.
    • Sortie de serrage de la pince brute à 1.
    • Raw Gripper Unclamp Output (Sortie de desserrage de la pince brute) sur 2.
    • Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
    • Type de serrage de pince brute à OD/ID.
    • Finish Gripper Clamp Output (Sortie de serrage de la pince de finition) sur 3.
    • Finish Gripper Unclamp Output (Sortie de desserrage de la pince de finition) sur 4.
    • Délai de serrage de la pince de finition à la durée de serrage/desserrage en seconde.
    • Type de serrage de pince brute à OD/ID.

    Security Risk Level

    1

    IMPORTANT: Make sure to perform an appropriate risk-assessment and met all appropriate safety requirements. 

    2

    Based off the risk assessment, set the appropriate security risk level on the Cobot teach pendant. Navigate to Config > General Restrictions and tap of the desired security risk level [1] from 0 - 5.

    Use the  "admin" code in the safety verification to change the security level.

    NOTE: When the security risk level is lower, the robot will have a lower maximum speed, force, etc. When the security risk level is higher, the robot will have a higher maximum speed, force, etc. 

    This security risk level will calculate the maximum allowable force, speed, power, momentum, elbow speed and elbow force [2] that the Cobot will withstand before Alarm 9150.10017 Collison Stop Error is triggered. 

    IMPORTANT: The robot's programmed speed cannot be greater than the allowable speed from the security risk level. 

    NOTE: For more information regarding alarms, refer to the Haas Cobot - Troubleshooting Guide. 

    Activation

    1

    Download and load the configuration files by logging into the HAAS SERVICE PORTAL.

    Download the safety automation option front/side configuration files.

    Load the option configuration patch file to the control. Refer to the NEXT GENERATION CONTROL - CONFIGURATION FILE - DOWNLOAD/LOAD procedure.

    2

    Go to Parameters > Features > Robot to verify that the robot feature has appeared on the bottom.

    3

    Press [CURRENT COMMANDS].

    Go to Devices>Robot>Setup tab [1].

    Press [E-Stop].

    Press [F1] to connect the robot[2].

    The first time connecting a robot to a machine, the robot feature will need to be unlocked. This popup shows the machine's current software version, robot mac address and a generated code. Enter this information into HBC in order to receive the unlock code.

    4

    On HBC, go to the Service tab [1].

    On the left hand side of the screen, click on Activations [2], and then select Cobot Installation [3] to begin the process to the get the Cobot unlock code.

    The first step is to enter the Machine Serial Number [4] and the Cobot Serial Number [5] in the fields on HBC.

    Once you have entered the correct information, press Next [6] in the bottom right corner and continue through the steps until you receive the unlock code.

    Note: Make sure you are on the Cobot Installation tab [3] and not the Robot Installation tab. The Robot Installation is only used for the Haas Robot Packages. Using the Robot Installation for the Haas Cobots will result in an invalid unlock code.

    5

    Enter the Cobot's Haas Serial Number[1] and the unlock code to connect the robot to the machine. 

     Note: This step can only be completed by a HFO Service Technician.

     Note: The machine needs to be activated before the Cobot is activated. Follow the Machine Activation / Time Extension - NGC procedure.

    When the robot has connected with the machine, a yellow message saying Robot Activation Successful should appear at the bottom of the Haas screen.

    6

    Release the [E-STOP] and press RESET to clear the alarms. 

    Press the [HANDLE JOG] button. 

    Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.

     Note: The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed. See Setup/Run mode section below.

    On the Remote Handle Jog Touch press the Joint button to go into the Joints Coordinates.

    Move the robot to an accessible location to install the grippers.

    Jog J6 to 0.0000 position. The location hole should be centered on top.

    Note: Press [E-STOP] before working on the robot.

    Gripper Installation

    1

    Turn off the machine air by turning the valve in the Air/Lube cabinet and pull the pressure relief valve to release the air in the system.

    2

    For the Dual Action Gripper:

    There are two versions of the dual-action grippers for this section, both of which have the same installation process.

    Jog the robot so that the location hole [1] is centered on top.

    Install the adapter plate [2] onto the end of the robot arm.

    Install the dual gripper assembly [3] onto the adapter plate [2].

    NOTE: Make sure to install Gripper 1 (which has the orange and purple zip ties) onto the Gripper 1 adapter plate section. 

    3

    For the Angled Single Action Gripper:

    Jog the robot so that the location hole [1] should be centered on top.

    Install the angle adapter plate [2] to the end of the robot arm.

    Install the single gripper assembly [3] onto the angle adapter plate [2]. 

    4

    To install the bar gripper fingers, remove the slug gripper plates from the gripper bodies.

    Install the Bar Gripper Bolt Plates [3] with (x8) SHCS M6 screws [4]. Torque to 10 ft-lbs.

    Install the Bar Gripper Fingers [2] with (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Torque to 13 ft-lbs.

    5

    Configure the dual air solenoid assembly used for pneumatic grippers depending on single [1] or dual [2] gripper configuration. 

    For single grippers [1], connect the incoming air to the to the fitting [2] and keep the plug in the other end of the fitting [3] as shown in the image.

    For dual grippers [4], remove the plug in the fitting [3] and attach a small air hose to the second solenoid [5]. Then connect the incoming air hose to the fitting [2] so that both solenoids are receiving air.

    6

    For the Single Gripper:

    Route the (x2) air lines from the gripper to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the input air hose to the used solenoid's fitting [1]. 

    Make sure the plug is installed onto the unused solenoid's fitting [2]. 

    7

    For the Dual Gripper:

    Route the (x2) air lines from gripper #1 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Route the (x2) air lines from gripper #2 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the short airline [1] connecting the first solenoid with the second. 

    Insert the input air hose to the fitting [2]. 

    Parts Table Assembly

    If the parts table option was ordered, follow the procedure below for assembly instructions:

    Haas Robot - Parts Table Assembly

    NOTE: If HC10 MACHINE READY KIT was purchased, there is no need to install the wheels if mounting the parts table directly into the wooden pallet. 

    Verification

    Test the E-stop:

    • Press each E-STOP button located on the Haas Pendant, RJH-XL, and Cobot Teach Pendant. Make sure the machine generates 107 EMERGENCY STOP alarm.  If the E-STOP button does not generate a 107 EMERGENCY STOP alarm verify the wiring. Load the latest configuration files to enable the RJH-XL.

    Test the Robot Safety Device:

    Make sure that there is an E-STOP or light curtain triggered icon on the Haas pendant when the robot safety device is triggered. 

    • Fence - Insert the key into the interlock, verify that the two red LED lights in the front of the interlock are OFF. Remove the key from the interlock, verify that the two red LED lights are ON. 
    • Area Scanner - Step inside the protective field, verify that the red LED lights up on the area scanner. Step outside the protective field, verify that the green LED lights up.
    • Light Curtain - Interfere the light curtain beams, verify that the light curtain triggered icon appears on the Haas pendant. Press [RESET]. Step outside of the light curtain beams, verify no icon appears on the Haas pendant. 

    NOTE: If the light curtain triggered icon does not show, verify wiring, alignment and factory setting: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

    Test the Operation of the Grippers:

    • Verify that both grippers clamp and unclamp correctly.
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • Press [F2] to clamp/unclamp the Finish Gripper.
    • Press [F3] to clamp/unclamp the Raw Gripper.

    Test the Remote Jog Handle:

    • Undock the Remote Jog Handle
    • Press the [HANDLE JOG] button. 
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • On the Remote Handle Jog press the Joint button to go into the Joints Coordinates.
    • Move the robot to a safe location.

    IMPORTANT: If a yellow warning message appears saying "Please activate Light Curtain or Cell Safe" while trying to job the robot, verify the safety parameter was applied by re-uploading the configuration files from HBC. 

    Verify Safe / Run Mode Operation

    All Haas CNC machines are equipped with a key switch on the side of the control pendant to lock and unlock setup mode. The robot will have the following behaviors depending on what mode is selected. 

    • When the Haas control is in Run mode, mode 1, triggering the robot safety device stops all motion. This motion can not be started until the robot safety device is no longer triggered.
    • When the Haas control is in Set up mode, mode 2, speed limited motion such as jogging an axis of the robot can be performed in order to program a robot's path of motion, pick up position, set a robot's tool center point, (an offset), load and pick up parts from the spindle or part holder in the machine, etc. The programmed path will also be able to be run slowly to prove out the programmed path of the robot. The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed.

    Haas Robot - Quick Start Guide

    Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

    Haas Robot - Guide de démarrage rapide

    Disable the Robot

    Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants :

    • 372 - Type de chargeur de pièces  sur0 : Aucune
    • 376 Barrière immatérielle activée sur Off

    5.4 UMC-400/500 Installation

    Cobot Haas 10 (HC10) - UMC-400/500 - Installation

    AD0717

    Révision D – 11/2025

    Introduction

    Cette procédure vous montre comment installer le Pack Cobot Haas 10 kg (HC10) pour votre UMC.

    Remarque : La cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

    Exigences de la machine:

    • Date post-fabrication UMC-500/SS: 18/03/2022 avec armoire de commande à 90 degrés et dispositif de serrage de la pièce prêt à l’emploi Haas
    • UMC-400/SS  avec armoire de commande à 90 degrés et dispositif de serrage de la pièce Haas prêt (CHARGEMENT LATÉRAL UNIQUEMENT)
      • Porte automatique
    • Haas ou fenêtre automatique
    • Version 100.24.000.1001 ou supérieure
      • Version
    • HR5.51H.16.beta.20231213.zip  ou version  HR6.4.9.tmp20240919.zip .
    • Carte E/S 34-349xB ou ultérieure
    • MANIVELLE ÉLECTRONIQUE PORTABLE - XL  93-1000610
      • MANIVELLE ÉLECTRONIQUE PORTABLE TACTILE LCD (RJH-XL)

    Exigences de l’outil :

    • Mini tournevis à tête plate

    Fixing / Anchoring Requirements

    • The Haas 10KG Cobot (HC10) is configured and sold by Haas with a pedestal/table that is sufficiently stable when used according to Haas defined part size and weight limits. 
    IMPORTANT:  For more information directly on the Hans Cobot, refer to the Hans Robot Operation Manual for Elfin Software.

    There are 3 scenarios in which the cobot option can be installed on a Haas machine:

    1. Cobot option was ordered at the same time as the machine. Both the cobot and the machine are being installed together.
    2. Cobot option is ordered so that it can be installed on a previously installed machine.
    3. Cobot option was previously installed on a machine, but will now be moved to a different Haas machine.

    In scenarios 2 and 3, additional parts will need to be ordered under the Serial Number of the Haas machine. See the tables below for what parts are needed in the different scenarios.

    Scenario 1 - Cobot and Machine are ordered and installed together

    Component Part Number Description
    NO ADDITIONAL PARTS NEED TO BE ORDERED WHEN COBOT AND MACHINE ARE ORDERED TOGETHER

    Scenario 2 - Cobot being field installed on existing Haas Machine

    Component Part Number Description
    CHECK TO SEE IF HAAS MACHINE ALREADY HAS THESE FEATURES & PARAMETERS BEFORE ORDERING
    Robot Feature Unlock Parameter 93-1001031 Kit activates the robot feature on the Haas machine. To check if you need this kit, go to the Features tab on the Haas Control and check if the Robot option is highlighted. This kit does not include any physical parts.
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.

    Scenario 3 - Cobot is being transferred from one machine to a different Haas Machine

    Component Part Number Description
    Cobot Integration Kit See Integration Kit Compatibility Chart Kit is needed to install parts on the Haas machine to interface with the cobot. This includes the interface box, door switches, etc... as well as the Robot Unlock Feature parameter. This kit only needs to be purchased when transferring a cobot to a new Haas machine since these parts are normally included when a cobot is ordered. 
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.
    Safety Device 08-1899 Multi-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed if the safety device is NOT going to be transferred from the first machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 4-sided protective barrier.
    OR  
    08-1948 5-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 5-sided protective barrier.
    OR  
    08-1987 Laser Area Scanner Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This area scanner has a sensing distance of 4meters.

    Machine Setup

    1

    Robot de chargement avant : 

    Retirez le couvercle du moteur de porte automatique. 

    Installez le nouveau support d’interrupteur de proximité [1] sur la machine juste sous le moteur.

    Installez le drapeau d’interrupteur de déclenchement de proximité [2] sur le dessus du support de l’interrupteur de proximité [1]. 

    Installez le montage d’interrupteur de proximité [3] sur le dessus du support de l’interrupteur de proximité [1]. 

    Installez l’interrupteur de proximité de porte normalement ouverte (NO) [4] sur le support d’interrupteur de proximité [3].

    Installez le couvercle du moteur de la porte automatique. 

    Faites passer les câbles de la porte normalement ouverte (NO) dans l’armoire électrique comme indiqué sur la figure.

    Connectez le câble de l’interrupteur de proximité au PCB SIO P27. 

    2

    • Le poussoir de ressort est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
    • Cet outil doit prendre un porte-outil dans le carrousel d'outils.
    • Programmez les étapes suivantes au début de tout programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans l’étau :
      • Localisez le pousseur de ressort au-dessus de la pièce
      • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
      • Ouvrez l’étau avec une pause d'une seconde
      • Fermez l’étau avec une pause d'une seconde

    Remarque : la référence pièce du poussoir à ressort est : 

    • 30-12642 SPRING PUSHER.Le support de 25 mm ou 1,0 po est vendu séparément.

    Cobot Installation

    1

    Vérifiez que le Cobot et son boîtier de commande proviennent du même ensemble correspondant avec les numéros de série correspondants.

    Il y a un autocollant blanc avec le numéro de série Haas [1]. Assurez-vous qu’ils sont les mêmes sur les deux boîtiers.

    Il y a un autocollant présentant un cercle jaune avec un numéro d’identification [2]. Assurez-vous qu’ils sont les mêmes sur les deux boîtiers.

    2

    Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine au côté du socle.

     Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs. Consultez les étapes suivantes pour le positionnement sur le cobot et la table de pièces pour les cobots à chargement avant ou à chargement latéral.

    Il est recommandé d’appairer le Cobot Haas10 avec le socle Cobot Haas. Ce socle est configuré pour être suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille des pièces définies par Haas. 

    3

    Chargement avant :

    Positionnez le socle et la table de pièces à l’emplacement suivant par rapport à la machine :

    Dimension Impérial (pouces) Métrique (cm)
    Avant de la machine au côté avant du socle [1] 9,5 po. 24 cm.
    Côté gauche de la machine au côté gauche du socle [2] 38 po. 96,5 cm.
    Avant de la machine au coin avant gauche de la table des pièces [3] 4,5 po. 11,5 cm.
    Avant de la machine à l’arrière du coin gauche de la table des pièces [4] 27 po. 68,5 cm.
    Côté gauche de la machine au coin avant gauche de la table des pièces [5] 21 po. 53 cm.

    4

    Chargement latéral :

    Positionnez le socle et la table de pièces à l’emplacement suivant par rapport à la machine :

    Dimension UMC-400 UMC-500
    Avant de la machine sur le côté gauche du socle [1] 14,5 po. (36,8 cm.) 17,5 po. (44,5 cm.)
    Droite de la machine sur le côté avant du socle [2] 4,5 po. (11,4 cm.) 5 po. (12,5 cm.)
    Avant de la machine au côté gauche de la table des pièces [3] 3 po. (7,62 cm.) 0 po. (0 po.)
    Côté droit de la machine à l’avant de la table des pièces [4] 23,5 po. (59,7 cm.) 24 po. (61 cm.)

    5

    Ancrez le socle dans le sol. Nivelez le socle à l'aide d'un niveau à bulle. 

     REMARQUE : Pour le socle réglable, réglez la hauteur souhaitée en desserrant les vis de fixation [1] puis en ajustant la goupille de blocage [2]. Resserrez les vis de fixation [1] avant d'installer le robot. Placez un niveau à bulle sur le dessus du socle tout en utilisant les (x4) boulons hexagonaux à la base pour définir le niveau dans le plan X et Y.

    Placez le boîtier de commande du cobot [3] directement à côté du socle pour assurer suffisamment de mou pour les câbles.

    6

    Retirez le robot de la boîte d’expédition. 

     REMARQUE : Installez la plaque d’adaptateur entre le socle et le robot si nécessaire. 

    Installez le cobot sur le socle.

     REMARQUE : Assurez-vous que le connecteur de câble de cobot [1] est perpendiculaire à l'avant de la machine. 

    IMPORTANT : Le Cobot pèse environ 40 lb et doit être soulevé avec un appareil pouvant soulever ce poids en toute sécurité.

    Retirez le matériel de levage du robot après avoir installé le robot.

    7

    À l’intérieur de l’emballage du cobot, il y a un petit sac [1] contenant des pièces de rechange, dont : 

    • fusible
    • Vis (x2)
    • Touches du boîtier de commande

    Il y a un sac moyen [2] contenant un connecteur M12 supplémentaire. Ce câble peut être utilisé pour configurer les entrées et les sorties du module E/S d’extrémité. 

    Il y a un sac de grande taille [3] contenant des papiers et une clé USB sur laquelle le logiciel Cobot a été téléchargé.

    Assurez-vous de garder ces pièces de rechange dans un endroit sûr pour une utilisation future. 

    Robot Electrical & Air - Installation

    1

    Connect Interface Box to Haas Machine:

    The robot safety devices interface box 32-9018 has magnetic mounts to attach to the machine sheet metal. Mount the interface box [1] as shown in the picture.

    Route the interface electrical cables [2] along the enclosure with the magnetic mounts and zipties. Route the cable through the bottom of the electrical cabinet.

    NOTE: For information on upgrading the interface box to the Robot Safety Devices Interface Box, refer to the Robot Safety Devices Interface Box - Installation - AD0703. 

    2

    Connect Interface Box to Haas Control Cabinet:

    Connect cable 33-8562C E-STOP terminal block to TB-1B [1] and connect the Setup mode terminal block to TB-3B [1] on the SIO PCB.  

    Plug the user relay into K9 and K10 [2].

    Verify the jumper is installed on the SIO PCB at JP1.

    Connect the pigtail cable labeled P1 SIO to the SIO PCB at P1 [3]

    NOTE: If the machine has a Regen Vector Drive, unplug cable 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 from P1 SIO and plug it into the connector FILTER OV FAULT on cable 33-8562C. If the machine does not have a Regen Vector Drive, do not plug anything into the connector FILTER OV FAULT.

    Connect the RJ-45 cable [4] to Ethernet to USB adapter [5] (33-0636).  Connect the USB connector end to the Maincon PCB J8 top port. Add a ferrite filter [6] to the USB adapter.

    Mount the 24VDC Power Supply [7] to the left side of the control cabinet and plug into connector labeled 24V PS on cable 33-8562C. Connect cable 33-1281 [8] to the 24VDC Power Supply [7] and plug into P3 on the PSUP PCB. 

    3

    For MM/SMM CM/CL machines Without XMR

    If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

    Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

    4

    Inside the Cobot control box, install part of the robot signals cable (33-1272 or 33-1351).  To do so, remove the safety connector [1] from the Cobot control box in order to install the different colored wires into their respective location

    33-1272 / 33-1351 cables [2] going to safety connector:

    • Gray wire to top 24V
    • Red wire to bottom 24V
    • Green wire to EI0
    • Brown wire to EI1
    • Jumper [3] from SA0 to SA1
    • Jumper  [4] from SB0 to SB1

     NOTE: The rest of the wires from this cable are not used. Put some electrical tape on each wire lead and Ziptie the leftover unused wires. 

    5

    Important: After installing all the cables from the robot signal cable, make sure that the fuse [1] remains installed at all times to protect the Cobot control box.

    6

    Connect Cobot to the Interface Box:

    Connect the RJ45 ethernet cable [1] from the Cobot Control Box to the interface box. Add a ferrite filter [2] to the RJ-45 cable.

    Connect the robot signals cable [3] from the Cobot Control Box to the interface box. 

    Connect the 120 VAC Cobot Power Cable [4] to the external power source. 

    Connect the robot power cable [5] from the control box to the Cobot.

    Connect the teach pendant cable [6] from the control box to the teach pendant. 

    NOTE: For more information regarding interlock fence, area scanner or light curtain installation, refer to the Robot Safety Device section below.

    7

    Make sure the Remote Jog Handle is installed onto the machine.

    NOTE: For more information on the RJH-XL installation, refer to Remote Job Handle - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

    8

    Steps 7 thru 10 are wiring and hose routing instructions for the pneumatic grippers. Refer to the grippers installation section lower on this page for the mechanical installation.

    Install the dual air solenoid assembly on to the side of the pedestal while giving the airlines enough slack. Make sure it's in a position where it will not be in the way. Route the airline [1] under the machine back towards the CALM cabinet as shown.

    9

    Inside the CALM cabinet, remove a plug from one of the CALM manifold ports and install the check valve [1] (58-1863) onto the port's fitting. Route the input airline [2] from the dual air solenoid assembly (from previous step) into the CALM cabinet and connect the airline to the check valve.

    Turn the machine air supply ON.

    10

    Make sure to power OFF the control box [1].

    Connect the solenoid cable from the dual air solenoid assembly [2] into the Digital Output on the Cobot control box [1]. Remove the connector from Cobot control box.

    11

    Connect the gripper solenoid power cable (33-1276 / 33-1341) to the Digital Output terminal inside the control box. Install the different colored wires into their respective location:

    • Black/white cable into 0V
    • Black cable into DO0
    • Orange/white cable into 0V
    • Orange cable into DO1
    • Red/white cable into 0V
    • Red cable into DO2
    • Brown/white cable into 0V
    • Brown cable into DO3

    Power ON the control box.

    Robot Safety Device

    IMPORTANT: DO NOT OPERATE THE ROBOT UNTIL YOU HAVE PROPERLY CONFIGURED AND TESTED THE OPERATION OF THE SAFETY DEVICE.

    Light Curtain:

    Cobot packages come with the light curtain emitter and receiver as the default safety device. Follow the procedure below for light curtain installation: 

    Light Curtain Installation

    NOTE: If the area scanner or HC10 Machine Ready kit was ordered, there will also be a 1M light curtain receiver and emitter. These come with all Cobots. 

    Robot Fence:

    If the machine came equipped with the fence option, the robot fence and door interlock assembly need to be installed to machine. Follow the procedure below for installation:

    Robot Fence Installation

    Once the fence is installed, next install the fence panel in between the machine and robot fence starting with the panel that gets attached to the top of the machine first.

    Note: The sheet metal wall panels that connect the fence to the machine enclosure will need to be installed using the provided self-tapping screws and will not line up with any holes.

    Area Scanner: 

    If the machine came equipped with the area scanner option, the area scanner needs to be installed and configured to the space. Follow the procedure below for installation: 

    Area Scanner Installation

    First Power-UP

    1

    Power ON the Haas machine. 

    Power ON the Cobot by flipping the power switch [1].

    Power ON the Cobot teach pendant by pressing the circle [2]. 

    Make sure that E-STOP [3] on the Cobot teach pendant is released. 

    In order to change the language, click on the language drop down menu. Choose EN for English. To confirm this setting change, the Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. 

    Enter "admin" for both the username and password. 

    2

    Note: The Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. To sign into the teach pendant use these credentials:

    • Username = admin
    • Password = admin

    Go into Run mode. Press Enable. 

    Go into Jog mode [1].

    Move each joint to it's zero location with the Move Zero buttons [2]. 

    3

    Once the robot is in it's zero location, verify that the hash lines [1] align on either side of each joint on the Cobot. 

     IMPORTANT: If any joint hash lines [1] do not align, jog the specific joint accordingly until all the hash lines [1] do align. This position will be set in the next step as the new Cobot zero position.  

    Connect an ethernet cable [2] from the Cobot control box into a computer.

    On the computer, change the adapter setting to enable the ethernet port. 

    Note: See next steps for help on changing adapter settings.

    4

    To change the adapter settings, open the settings page [1] on the computer, then click on Network & Internet [2] which will bring up the network status page.

    Click on Change adapter options [3] then right click on Ethernet [4] and open up the properties window [5]. From there select the Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] option and click Ok. 

     

    5

    The ethernet settings will now be correct. Open a web browser window and type in the IP address of the Cobot[1]. 

    Note: This is the same process as connecting a laptop to an HRP-1/2/3. For more information on connecting to the Cobot via ethernet, refer to the video on the HRP-Troubleshooting page that is in the Connect & Jog Haas Robot section. 

    6

    Download HRTool through HBC. On the Service section of HBC, navigate to Utilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

    Unzip the folder and navigate to HRToolsMaind.exe.

    Insert the Cobot IP address found under the Systems tab.  Click Set. 

    Go to the Config tab on HRTool.

    Click "get" to see the actual vs. theoretical encoder values. 

    Click "set" to set the theoretical to the actual encoder values. This step sets the Cobot's current position as it's new home position. 

    7

    Make sure that each joint's actual and theoretical encoder values match. 

    NOTE: If the valuyes do not match, press "Set" again. 

    8

    On the teach pendant, navigate to System [1] and then Update System. 

    Confirm the Cobot firmware [2] is either:

    • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
    • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

    NOTE: Firmware version HR6.4.9.tmp.20240919.zip is compatible with all size cobots.

    Refer to the Haas Cobot - Maintenance chapter for the firmware update procedure. 

    9

    Turn on the Haas CNC.

    Zero Return all Axes.

    Insert Service USB key.  Go into Service mode.

    Go to Parameters> Factory tab.  Change the following:

    • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled to TRUE
    • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE to LC_TYPE_1
    • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch to TRUE

    Note: Machines with Software Version 100.20.000.1010 or higher will need to change the following parameter:

    • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold to 0

    Press [SETTING].

    Set the Settings:

    • 372 Parts Loader Type to 3: Robot.
    • 376 Light Curtain Enabled to On

     

    10

    On the Haas pendant, press [CURRENT COMMANDS].

    Go to Devices>Robot>Jogging tab. Change the following:

    • Maximum Jogging Speed to 7.9 inch/sec

     Note: The jogging increments on the RJH are a percentage of this max speed value. In order to decrease the distance the robot travels of each jog wheel tick, you need to change your Maximum Jogging Speed to a lower value.

    Go to the Setup tab. Change the following:

    WARNING: Setting this value incorrectly can cause the Robot Arm to not move correctly. 
     
    • Number of Grippers to the number of grippers.
    • Raw Gripper Clamp Output to 1.
    • Raw Gripper Unclamp Output to 2.
    • Raw Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
    • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.
    • Finish Gripper Clamp Output to 3.
    • Finish Gripper Unclamp Output to 4.
    • Finish Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
    • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.

    Security Risk Level

    1

    IMPORTANT: Make sure to perform an appropriate risk-assessment and met all appropriate safety requirements. 

    2

    Based off the risk assessment, set the appropriate security risk level on the Cobot teach pendant. Navigate to Config > General Restrictions and tap of the desired security risk level [1] from 0 - 5.

    Use the  "admin" code in the safety verification to change the security level.

    NOTE: When the security risk level is lower, the robot will have a lower maximum speed, force, etc. When the security risk level is higher, the robot will have a higher maximum speed, force, etc. 

    This security risk level will calculate the maximum allowable force, speed, power, momentum, elbow speed and elbow force [2] that the Cobot will withstand before Alarm 9150.10017 Collison Stop Error is triggered. 

    IMPORTANT: The robot's programmed speed cannot be greater than the allowable speed from the security risk level. 

    NOTE: For more information regarding alarms, refer to the Haas Cobot - Troubleshooting Guide. 

    Activation

    1

    Download and load the configuration files by logging into the HAAS SERVICE PORTAL.

    Download the safety automation option front/side configuration files.

    Load the option configuration patch file to the control. Refer to the NEXT GENERATION CONTROL - CONFIGURATION FILE - DOWNLOAD/LOAD procedure.

    2

    Go to Parameters > Features > Robot to verify that the robot feature has appeared on the bottom.

    3

    Press [CURRENT COMMANDS].

    Go to Devices>Robot>Setup tab [1].

    Press [E-Stop].

    Press [F1] to connect the robot[2].

    The first time connecting a robot to a machine, the robot feature will need to be unlocked. This popup shows the machine's current software version, robot mac address and a generated code. Enter this information into HBC in order to receive the unlock code.

    4

    On HBC, go to the Service tab [1].

    On the left hand side of the screen, click on Activations [2], and then select Cobot Installation [3] to begin the process to the get the Cobot unlock code.

    The first step is to enter the Machine Serial Number [4] and the Cobot Serial Number [5] in the fields on HBC.

    Once you have entered the correct information, press Next [6] in the bottom right corner and continue through the steps until you receive the unlock code.

    Note: Make sure you are on the Cobot Installation tab [3] and not the Robot Installation tab. The Robot Installation is only used for the Haas Robot Packages. Using the Robot Installation for the Haas Cobots will result in an invalid unlock code.

    5

    Enter the Cobot's Haas Serial Number[1] and the unlock code to connect the robot to the machine. 

     Note: This step can only be completed by a HFO Service Technician.

     Note: The machine needs to be activated before the Cobot is activated. Follow the Machine Activation / Time Extension - NGC procedure.

    When the robot has connected with the machine, a yellow message saying Robot Activation Successful should appear at the bottom of the Haas screen.

    6

    Release the [E-STOP] and press RESET to clear the alarms. 

    Press the [HANDLE JOG] button. 

    Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.

     Note: The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed. See Setup/Run mode section below.

    On the Remote Handle Jog Touch press the Joint button to go into the Joints Coordinates.

    Move the robot to an accessible location to install the grippers.

    Jog J6 to 0.0000 position. The location hole should be centered on top.

    Note: Press [E-STOP] before working on the robot.

    Gripper Installation

    1

    Turn off the machine air by turning the valve in the Air/Lube cabinet and pull the pressure relief valve to release the air in the system.

    2

    For the Dual Action Gripper:

    There are two versions of the dual-action grippers for this section, both of which have the same installation process.

    Jog the robot so that the location hole [1] is centered on top.

    Install the adapter plate [2] onto the end of the robot arm.

    Install the dual gripper assembly [3] onto the adapter plate [2].

    NOTE: Make sure to install Gripper 1 (which has the orange and purple zip ties) onto the Gripper 1 adapter plate section. 

    3

    For the Angled Single Action Gripper:

    Jog the robot so that the location hole [1] should be centered on top.

    Install the angle adapter plate [2] to the end of the robot arm.

    Install the single gripper assembly [3] onto the angle adapter plate [2]. 

    4

    To install the bar gripper fingers, remove the slug gripper plates from the gripper bodies.

    Install the Bar Gripper Bolt Plates [3] with (x8) SHCS M6 screws [4]. Torque to 10 ft-lbs.

    Install the Bar Gripper Fingers [2] with (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Torque to 13 ft-lbs.

    5

    Configure the dual air solenoid assembly used for pneumatic grippers depending on single [1] or dual [2] gripper configuration. 

    For single grippers [1], connect the incoming air to the to the fitting [2] and keep the plug in the other end of the fitting [3] as shown in the image.

    For dual grippers [4], remove the plug in the fitting [3] and attach a small air hose to the second solenoid [5]. Then connect the incoming air hose to the fitting [2] so that both solenoids are receiving air.

    6

    For the Single Gripper:

    Route the (x2) air lines from the gripper to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the input air hose to the used solenoid's fitting [1]. 

    Make sure the plug is installed onto the unused solenoid's fitting [2]. 

    7

    For the Dual Gripper:

    Route the (x2) air lines from gripper #1 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Route the (x2) air lines from gripper #2 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the short airline [1] connecting the first solenoid with the second. 

    Insert the input air hose to the fitting [2]. 

    Parts Table Assembly

    If the parts table option was ordered, follow the procedure below for assembly instructions:

    Haas Robot - Parts Table Assembly

    NOTE: If HC10 MACHINE READY KIT was purchased, there is no need to install the wheels if mounting the parts table directly into the wooden pallet. 

    Verification

    Test the E-stop:

    • Press each E-STOP button located on the Haas Pendant, RJH-XL, and Cobot Teach Pendant. Make sure the machine generates 107 EMERGENCY STOP alarm.  If the E-STOP button does not generate a 107 EMERGENCY STOP alarm verify the wiring. Load the latest configuration files to enable the RJH-XL.

    Test the Robot Safety Device:

    Make sure that there is an E-STOP or light curtain triggered icon on the Haas pendant when the robot safety device is triggered. 

    • Fence - Insert the key into the interlock, verify that the two red LED lights in the front of the interlock are OFF. Remove the key from the interlock, verify that the two red LED lights are ON. 
    • Area Scanner - Step inside the protective field, verify that the red LED lights up on the area scanner. Step outside the protective field, verify that the green LED lights up.
    • Light Curtain - Interfere the light curtain beams, verify that the light curtain triggered icon appears on the Haas pendant. Press [RESET]. Step outside of the light curtain beams, verify no icon appears on the Haas pendant. 

    NOTE: If the light curtain triggered icon does not show, verify wiring, alignment and factory setting: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

    Test the Operation of the Grippers:

    • Verify that both grippers clamp and unclamp correctly.
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • Press [F2] to clamp/unclamp the Finish Gripper.
    • Press [F3] to clamp/unclamp the Raw Gripper.

    Test the Remote Jog Handle:

    • Undock the Remote Jog Handle
    • Press the [HANDLE JOG] button. 
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • On the Remote Handle Jog press the Joint button to go into the Joints Coordinates.
    • Move the robot to a safe location.

    IMPORTANT: If a yellow warning message appears saying "Please activate Light Curtain or Cell Safe" while trying to job the robot, verify the safety parameter was applied by re-uploading the configuration files from HBC. 

    Verify Safe / Run Mode Operation

    All Haas CNC machines are equipped with a key switch on the side of the control pendant to lock and unlock setup mode. The robot will have the following behaviors depending on what mode is selected. 

    • When the Haas control is in Run mode, mode 1, triggering the robot safety device stops all motion. This motion can not be started until the robot safety device is no longer triggered.
    • When the Haas control is in Set up mode, mode 2, speed limited motion such as jogging an axis of the robot can be performed in order to program a robot's path of motion, pick up position, set a robot's tool center point, (an offset), load and pick up parts from the spindle or part holder in the machine, etc. The programmed path will also be able to be run slowly to prove out the programmed path of the robot. The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed.

    Haas Robot - Quick Start Guide

    Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

    Haas Robot - Guide de démarrage rapide

    Disable the Robot

    Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants :

    • 372 - Type de chargeur de pièces  sur0 : Aucune
    • 376 Barrière immatérielle activée sur Off
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