9.1 Cobot Haas - Installation du scanner de zone

Analyseur de zone – Installation

AD0687

Introduction

L’analyseur de périmètre peut être utilisé pour protéger l’utilisateur du robot sans devoir installer de clôture de verrouillage ou de barrière immatérielle.

L’analyseur de périmètre de sécurité envoie des lasers à environ 275 ° qui analysent la zone voisine. Lorsqu’un objet est détecté dans le champ de protection configuré, un signal d’arrêt est renvoyé à la machine.

Exigences de la machine:

  • 32-9010 BOÎTIER D’INTERFACE DE SÉCURITÉ ÉLECTRIQUE 18' HRP-1
  • 32-9018 BOÎTIER D’INTERFACE DE SÉCURITÉ ÉLECTRIQUE 18' CBT/HRP-2/3

 IMPORTANT : sans le boîtier d’interface compatible avec l’analyseur de périmètre, ce dernier ne sera pas connecté à la machine. Ces boîtes d’interface mises à niveau ont été ajoutées à tous les packs COBOT et HRP-1/2/3 construits après le 10/07/2023. Si le boîtier d’interface de la machine a été construit avant cette date, reportez-vous à la procédure Installation du boîtier d’interface du dispositif de sécurité du robot - AD0703 pour plus d’informations. 

Exigences logicielles :

  • Version 100.23.000.1120 ou supérieure 

Le kit d’analyseur de périmètre (08-1897) comprend les composants suivants :

  • 09-0625 Câble de l’analyseur de périmètre
  • 09-0626 Montage au sol de l’analyseur de périmètre
  • 09-0627 Analyseur de périmètre laser

Risk Assessment

IMPORTANT : avant toute installation, une évaluation appropriée des risques doit être effectuée et les exigences de sécurité appropriées doivent être respectées. 

Installation

1

Branchez l’analyseur de périmètre à la source d’alimentation – soit sur le boîtier d’interface de la machine, s’il s’agit d’un analyseur de périmètre intégré SOIT sur la prise murale, s’il s’agit d’un analyseur de périmètre autonome. 

2

Trouvez le meilleur emplacement pour l’analyseur de zone où il peut détecter sa plage maximale ~275 °. Assurez-vous qu'il n'y a pas d'angles morts. 

REMARQUE : Pour vous assurer que l’emplacement de l’analyseur de périmètre est correct, allumez l’analyseur de périmètre et affichez ses informations de données mesurées sous l’onglet Overview (Vue d’ensemble). Pour plus d’informations sur le téléchargement du logiciel, reportez-vous à la procédure Analyseur de périmètre – Réglage du logiciel – AD0688.  

Marquez l’emplacement de l’analyseur de périmètre.

Débranchez l’analyseur de zone de la source d'alimentation.

3

Trouvez la meilleure hauteur pour l’analyseur de périmètre, à laquelle il peut détecter sa portée maximale tout en empêchant toute personne de ramper en-dessous ou de passer par-dessus. L’emplacement de la hauteur est calculée en fonction de l’endroit où vous souhaitez réaliser l’analyse 2D. 

 REMARQUE : habituellement, l’emplacement de hauteur souhaité est d’environ 300 mm au-dessus du sol, ce qui fait que le plan d’analyse se trouve au niveau des mollets. Évitez une hauteur trop basse/élevée pour ne pas avoir un plan d’analyse situé au niveau des chevilles / de l’estomac.

Boulonnez la plaque de maintien [1] sur la surface à l’emplacement et la hauteur souhaités. Assurez-vous que la plaque de maintien [1] est orientée correctement.

Boulonnez le support d’alignement [2] sur la plaque de maintien [1] avec des vis [3].

Boulonnez le support de montage [4] sur le support d’alignement [2] avec des vis [5]. 

Poussez l’analyseur de périmètre de sécurité dans le support de montage [4]. Boulonnez avec des vis [6].

4

Alignez l’analyseur laser de sécurité à l’aide d’un tournevis à fente pour un alignement fin. 

L’emplacement [1] montre comment ajuster l’alignement dans l’axe transversal.

L’emplacement [2] montre comment ajuster l’alignement dans l’axe de profondeur. 

Une fois l'alignement réglé, serrez les vis. Pour les valeurs de couple, consultez les Spécifications de couple de fixation Haas. 

5

Une fois l’analyseur de périmètre monté et aligné à l’emplacement souhaité, configurez le périmètre protégé en suivant la procédure Analyseur de périmètre – Réglage du logiciel – AD0688 pour plus d’informations. 

 IMPORTANT : il faut reconfigurer l’analyseur de périmètre après avoir déplacé l’analyseur de périmètre ou tout ce qui se trouve dans son champ de protection. 

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

Si le console de commande est en dehors du champ de l’analyseur de périmètre, la RJH-XL peut être montée normalement sur le boîtier de commande.

Si le console de commande est à l’intérieur du champ de l’analyseur de périmètre, les aimants fournis dans le kit d’installation HRP peuvent être installés sur l’étui de la RJH-XL [1] et montés sur le côté de la machine [2].

Suivez les instructions ci-dessous pour installer la RJH-XL.

Installation de la RJH-XL

9.2 Cobot Haas - Réglage du logiciel du scanner de zone

Analyseur de zone – Réglage du logiciel

AD0688

Introduction

Cette procédure montre comment régler le périmètre protégé et configurer correctement l’analyseur de périmètre.

IMPORTANT : NE FAITES PAS FONCTIONNER LE ROBOT AVANT D’AVOIR CORRECTEMENT CONFIGURÉ ET TESTÉ LE FONCTIONNEMENT DU DISPOSITIF DE SÉCURITÉ.

Pour en savoir plus sur l’analyse de périmètre de sécurité SICK, consultez le manuel de l’ analyseur de périmètre de sécurité SICK microScan3 . 

REMARQUE : Pour obtenir des informations de dépannage, consultez Analyseur de périmètre - Guide de dépannage. 

Exigences de la machine:

  • 32-9010 BOÎTIER D’INTERFACE DE SÉCURITÉ ÉLECTRIQUE HRP-1 18’
  • 32-9018 BOÎTIER D’INTERFACE DE SÉCURITÉ ÉLECTRIQUE CBT/HRP-2/3 18’

 IMPORTANT : sans le boîtier d’interface compatible avec l’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre ne sera pas connecté à la machine. Ces boîtiers d’interface mis à niveau ont été ajoutés à tous les boîtiers COBOT, les boîtiers HRP-1/2/3 construits après le 10/07/2023. Si le boîtier d’interface de la machine a été construit avant cette date, reportez-vous à la procédure Installation du boîtier d’interface du dispositif de sécurité du robot - AD0703 pour plus d’informations. 

Exigences logicielles :

  • Version 100.23.000.1120 ou supérieure

IMPORTANT : Il faut reconfigurer l’analyseur de périmètre après avoir déplacé l’analyseur de périmètre ou tout ce qui se trouve dans son champ de protection. 

Risk Assessment

IMPORTANT : avant toute installation, une évaluation appropriée des risques doit être effectuée et les exigences de sécurité appropriées doivent être respectées. 

Download Safety Designer Software

1

Téléchargez le fichier d’installation de Safety Designer sur un ordinateur. Il s’agit du logiciel utilisé pour configurer le champ de protection de l’analyseur de périmètre. 

IMPORTANT : Le logiciel Safety Designer nécessite le système d’exploitation Windows 10.  

Extrayez le fichier d'installation. 

Ouvrez le fichier d'installation et terminez le processus de téléchargement. 

Setup Tutorial

La vidéo de service suivante vous permet de vous familiariser avec le logiciel Safety Designer et vous montre comment configurer l’analyseur de périmètre SICK microScan 3.

  REMARQUE : Cette vidéo de service est fournie à titre indicatif uniquement et ne remplace pas la procédure écrite. 

La vidéo de service suivante montre comment configurer un champ de protection pour l’analyseur de périmètre à l’aide de Safety Designer.  

  REMARQUE :  Cette  vidéo de service est fournie à titre indicatif uniquement et ne remplace pas la procédure écrite. 

First Power Up

1

Assurez-vous que l’analyseur de périmètre est monté à l’emplacement souhaité pour être capable de visualiser sa plage maximale d’environ 275 °. 

IMPORTANT : Si l’analyseur de zone n'est pas encore monté, reportez- vous à la procédure Analyseur de zone – Installation – AD0687 pour plus d'informations. 

Branchez l’analyseur de périmètre [1] à la source d’alimentation – soit le mur s’il s’agit d’un analyseur de périmètre autonome SOIT le boîtier de d’interface de la machine s’il s’agit d’un analyseur de périmètre intégré. 

Branchez le câble micro USB de l’analyseur de périmètre {2] à l’ordinateur. 

2

Une fois sous tension, l’écran LED de l’analyseur de périmètre devient jaune et indique « No Configuration » (Aucune configuration).

Le message restera affiché jusqu’à ce que le mot de passe de réglage d’usine soit réinitialisé. Reportez-vous à la vidéo suivante pour réinitialiser le mot de passe.

Le mot de passe de réglage d’usine est « SICKSAFE ».

REMARQUE : Ce mot de passe est sensible à la casse. 

Setup

1

À l'aide du logiciel Safety Designer, cliquez sur New Project (Nouveau projet). 

Cliquez sur Connect (Connexion). 

REMARQUE : Après avoir établi une connexion une fois entre l’analyseur de périmètre et l’ordinateur, cliquez sur Search for Devices (Rechercher des dispositifs) la prochaine fois.

Une fois que Safety Designer a établi une connexion avec l’analyseur de zone, une icône représentant l’analyseur de zone connecté doit apparaître à droite sous Device Search (Recherche d’appareils) [1]. Double-cliquez sur l'icône pour établir une connexion. 

Maintenant, une icône représentant l’analyseur de zone connecté devrait apparaître à gauche sous Device Overview (Vue d’ensemble de l’appareil) [2]. Double-cliquez sur l'icône pour ouvrir la fenêtre de l'appareil. 

2

Cliquez sur Configuration dans le menu Navigation du côté gauche. 

Sous Configuration, cliquez sur Identification.Saisissez un nom [1] pour l’analyseur de zone ici si vous le souhaitez. 

Cliquez sur Application pour choisir entre Stationary (Stationnaire) ou Mobile [2]. Pour la machine, assurez-vous que le type d’application est réglé sur Stationary (Stationnaire). 

Sélectionnez la langue souhaitée. 

3

Cliquez sur Monitoring Plan (Plan de surveillance) pour définir un plan de surveillance 2D : horizontal ou vertical [1]. Pour les applications d’usinage, un plan de surveillance horizontal est la surveillance la plus fréquente.

 REMARQUE : si un plan de surveillance vertical est utilisé, une surveillance de contour de référence [2] est requise. Pour plus d’informations à ce sujet, consultez la page 84 du manuel d’entretien SICK.

La résolution d'objet [3] définit la taille minimale que l’analyseur de zone peut détecter. Avec un plan de surveillance horizontal, la résolution de l’objet doit être réglée autour de 50 à 70 mm. Avec un plan de surveillance vertical, la résolution de l'objet doit être d'environ 150 mm. 

L'échantillonnage multiple [4] définit le nombre de fois qu'un objet doit être scanné par l’analyseur de zone avant de réagir. Un échantillonnage multiple plus élevé réduit la probabilité de détecter des éléments indésirables, tel que les insectes, la poussière, etc. Pour les applications stationnaires, l’échantillonnage multiple recommandé est de x2 dans des conditions propres, tandis qu’un échantillonnage multiple recommandé est de x8 dans des conditions sales. Faites des essais dans cette plage pour trouver l’échantillonnage le plus adapté. 

Le temps de cycle d’analyse [5] affecte le temps de réponse de l’analyseur de zone. Un temps de cycle d’analyse normal de 40 ms est utilisé pour une plage de champ de protection complète tandis qu’un temps de cycle d’analyse rapide de 30 ms est utilisé pour une petite plage de champ de protection avec un temps de réponse encore plus court. Habituellement, le temps de balayage normal est sélectionné. 

Une protection supplémentaire contre les interférences [6] tient compte de la présence d’autres analyseurs de zone. Le mode 1 doit être sélectionné lors de l'utilisation d'un seul analyseur de zone sur la machine. 

4

Cliquez sur Fields (Champs) pour définir le champ de protection [1] qui déclenche l’analyseur de périmètre de sécurité et arrête le mouvement du robot. À l’aide des outils de dessin [2], vous pouvez dessiner le réglage de champ souhaité. Plusieurs champs peuvent être configurés dans le même ensemble de champs [3] pour obtenir la taille et la forme appropriées.

REMARQUE : Pour plus de précision, attribuez des coordonnées [4] ou utilisez l’outil de polygone [5].

Il existe un autre type de champ, le champ d’avertissement [6]. Ce champ ne déclenche que la LED jaune sur l’analyseur de périmètre et n’arrête pas le mouvement du robot. 

 IMPORTANT : assurez-vous d’avoir toujours un champ de protection [1] défini car c’est ce qui arrête le mouvement du robot. Les champs d’avertissement [6] peuvent être utiles, mais pas toujours nécessaires, car ils ne déclencheront jamais la barrière immatérielle indiquant au robot de continuer à fonctionner même dans des situations dangereuses. 

Une zone masquée [7] peut être tracée dans le champ. Il s’agit d’une zone qui ne déclenche pas l’analyseur de périmètre de sécurité. 

Chaque champ peut être configuré individuellement en modifiant l’échantillonnage multiple [8] et la résolution de l’objet [9]. 

5

Cliquez sur Inputs and Outputs, Local (Entrées et sorties, locales) pour configurer les entrées/sorties universelles de l’analyseur de périmètre. 3 entrées/sorties universelles sont disponibles.

Pour une configuration d’usinage de base, il n’est pas nécessaire de configurer des entrées/sorties universelles. Laissez cette page vide, sauf si vous souhaitez faire une configuration spéciale. 

REMARQUE : Assurez-vous que les broches 2 et 4 sont toujours configurées pour la paire OSSD 1. 

6

Cliquez sur Monitoring Cases (Cas de surveillance) pour appliquer le champ défini à l’analyseur de périmètre.

Faites glisser l’ensemble de champs Monitoring Plane 1 (Plan de surveillance 1) [1] dans le chemin de coupure 1 du Monitoring Case 1 (Cas de surveillance 1) [2]. 

Cochez la case OSSD [3] sous le champ de protection. Cela active le dispositif de commutation de sécurité de sortie lorsque le champ de protection est déclenché. Lorsque le dispositif de commutation de sécurité de sortie est activé, le mouvement du robot s’arrête. 

7

Cliquez sur Transfer (Transférer) pour déplacer la configuration du logiciel informatique vers l’analyseur de périmètre de sécurité. 

Cliquez sur Transfer to Device (Transférer vers l’appareil) [1]. 

Une fenêtre contextuelle apparaît vous demandant si l’appareil peut entrer en mode Test. Cliquez sur Oui. 

Saisissez le mot de passe du client autorisé, le cas échéant. 

Lisez le rapport de configuration et cliquez sur Verify (Vérifiez). 

8

Collez [1] le champ de protection de l’analyseur de périmètre de sécurité [2] sur le sol.

Testez l’analyseur de périmètre de sécurité configuré. 

Assurez-vous que la LED verte au-dessus de l’écran d’affichage de l’analyseur de périmètre de sécurité [3] clignote lorsque vous être en dehors du champ de protection et la LED rouge clignote lorsque vous êtes à l’intérieur du champ de protection. 

REMARQUE : Si le champ de protection réel ne correspond pas au champ de protection souhaité, modifiez le champ de protection, ajoutez le champ de protection dans le chemin de coupure du Monitoring Case 1 (Cas de surveillance 1) et transférez à nouveau la configuration. Testez jusqu’à atteindre le champ de protection souhaité. 

IMPORTANT : Assurez-vous qu’il n’y a pas d’angles morts dans le champ de protection.

Débranchez le câble micro USB de l’analyseur de périmètre de l’ordinateur.

9

Avec la machine en mode Entretien, allez dans Parameters (Paramètres) > Onglet Factory (Usine).

Définissez le paramètre 2191 [694] LIGHT CURTAIN TYPE sur LC_TYPE_1.

REMARQUE : Les machines avec la version logicielle 100.20.000.1010 ou supérieure devront régler le paramètre 2192 [:] LIGHT CURTAIN TRIGGER THRESHOLD sur 0. 

Définissez le réglage 376 LIGHT CURTAIN ENABLED sur ON. 

 

9.3 Cobot Haas - Guide de dépannage du scanner de zone

Scanner de zone - Guide de dépannage

Introduction

Ce guide de dépannage vous montrera comment dépanner le scanner de zone de sécurité SICK configuré avec une machine Haas.

 REMARQUE : pour l’installation du scanner de zone sur une machine Haas, reportez-vous à la procédure Scanner de zone - Installation - AD0687 et Scanner de zone - Réglage du logiciel - AD0688 pour en savoir plus. 

IMPORTANT : pour en savoir directement plus sur le scanner de zone de sécurité SICK, consultez le manuel du scanner laser de sécurité SICK microScan3 . 

IMPORTANT : NE FAITES PAS FONCTIONNER LE ROBOT AVANT D’AVOIR CORRECTEMENT CONFIGURÉ ET TESTÉ LE FONCTIONNEMENT DU DISPOSITIF DE SÉCURITÉ.

Symptom Table

Symptôme Cause possible Action corrective

L’icône du dispositif de sécurité ne s’efface pas lorsque l’analyseur de périmètre n’est pas déclenché.

                   

 Les connexions électriques ne sont pas correctes. Vérifiez les connexions de l’analyseur de périmètre au PCB d’E/S. Consultez la section Schéma électrique ci-dessous. 
Quelque chose interfère avec le champ de protection de l’analyseur de périmètre. Enlevez l’objet interférant avec le champ de protection de l’analyseur de périmètre.

Le temps de réponse du champ de protection est trop grand.

 Le scanner de zone scanne l’objet à l’intérieur du champ de protection à trop de reprises avant de réagir.  Accédez à Configuration > Plan de surveillance pour réduire l’échantillonnage multiple. 
Le champ de protection peut détecter de grands objets, mais pas d’objets plus petits.  La résolution de l’objet définie est trop élevée : cela définit la taille minimale qu’un objet doit avoir pour être détecté par le champ de protection.  Accédez à Configuration > Plan de surveillance pour réduire la résolution de l’objet.
Le scanner de zone ne se connectera pas à l’ordinateur. Dans Safety Designer, sous Configuration  , puis Lire, vérifiez que les sommes de contrôle du scanner de zone et du logiciel informatique sont les mêmes. Si ce n’est pas le cas, la configuration des deux dispositifs ne correspond pas. 

 

Mettez à jour la version logicielle de Safety Designer. 

Alarms

AFFICHAGE DE L’ALARME SIGNIFICATION DE L’ALARME État OSSD¹

Le champ de protection est dégagé.  ACTIVÉ
Le champ de protection n’est pas dégagé.  DÉSACTIVÉ
Le scanner de zone est défectueux. Le type de défaut spécifique est affiché avec 2 caractères sur l’affichage LED. Pour en savoir plus sur chaque type de défaut, reportez-vous aux pages 125 à 127 du manuel du scanner de zone de sécurité SICK.  DÉSACTIVÉ
La lentille de l’analyseur de périmètre est contaminée à 20 %. Nettoyez la lentille avec un chiffon pour lentille ou un nettoyant plastique antistatique. ACTIVÉ
La lentille de l’analyseur de périmètre est contaminée à 35 %. Nettoyez la lentille avec un chiffon pour lentille ou un nettoyant plastique antistatique. DÉSACTIVÉ
Toutes les fonctions de sécurité se sont arrêtées. Redémarrez le scanner de zone. DÉSACTIVÉ
L’appareil n’est pas configuré.  DÉSACTIVÉ
  1. REMARQUE :L’état OSSD indique si le dispositif de commutation de sécurité de sortie est ACTIVÉ ou DÉSACTIVÉ. Lorsque le champ de protection est déclenché, l’OSSD s’allume et le mouvement du robot s’arrête. Lorsque le champ de protection est dégagé, l’OSSD s’éteint et le mouvement du robot se poursuit. 

Display Screen

Quatre LED situées directement au-dessus de l’écran d’affichage s’éclairent en fonction de l’état de l’analyseur de périmètre :

[1] La LED rouge indique que la paire OSSD est à l’état OFF (Éteint).

[1] La LED verte indique que la paire OSSD est à l’état ON (Allumé). 

[3] La LED jaune gauche indique quand le champ d’avertissement est interrompu.

[4] La LED jaune droite clignote lorsque le verrouillage de redémarrage a été déclenché. Le verrouillage de redémarrage n’est pas une option sur les machines, sauf configuration personnelle contraire. 

Les quatre boutons situés directement à gauche de l’écran d’affichage peuvent modifier un réglage simple et afficher plus d’informations sur une alarme spécifique. Pour voir plus d’informations sous forme de texte, appuyez sur les flèches [5] ou cochez le bouton [6] pour naviguer. 

REMARQUE : Ces boutons [5, 6] et l’écran d’affichage sont des outils utiles pour tenter de dépanner une alarme. 

L’écran d’affichage peut également afficher les informations de l’appareil sur son matériel, le code de l’appareil, la version du firmware, les configurations et plus encore. 

Diagnostics

Sous Diagnostics, cliquez sur Historique des messages pour afficher les données antérieures enregistrées à partir du scanner de zone.

Il affiche les messages d’erreur, avertissements, etc. précédents, qui fournissent des détails sur le problème spécifique en donnant des informations sur le moment de l’événement, la cause de l’erreur, la solution et toute autre information pertinente. Cette page peut être utile lors du dépannage des défauts du scanner de zone.

Electrical Schematic

 REMARQUE : Connectez le câble de l’analyseur de périmètre 09-0625 de l’analyseur de périmètre [1] au boîtier d'interface de la machine (ou à la prise murale si l’analyseur de périmètre est autonome) avec la connexion M12. 

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