13.1 Cobot Haas - Guide de dépannage

Pack Cobot Haas - Guide de dépannage

TG0077

Révision B - 11/2025

Introduction

Ce document vous montrera comment dépanner votre pack Cobot Haas. Si vous ne trouvez pas l’alarme ou le symptôme sur ce document, veuillez effectuer ce qui suit et contacter le service après-vente.

  • Numéro de série de la machine.
  • Numéro de série du cobot [1].
  • Rapport d’erreur au moment de l’alarme ou du problème. Si possible, le cobot doit être connecté à la machine.
  • Si vous exécutez des tâches de planificateur de robot, vous avez besoin de tous les programmes de la machine et des tâches du robot. Le rapport d'erreur n’enregistre que les programmes actuels.
  • Photos ou vidéo du problème.

Cobot and Haas Communication Alarms

Ces alarmes et symptômes peuvent se produire lorsque la machine et le robot ne communiquent pas.

Alarme/Symptôme Cause possible Action corrective
9147 Non-concordance de la version du protocole du robot La connexion à un Cobot qui a été redémarré peut entraîner une incompatibilité de version. Cela provoque le verrouillage de toutes les fonctions du Cobot jusqu'à ce que l'alarme soit effacée. Sur le boitier de commande Haas, accédez à Current Commands (Commandes actuelles) > > Devices (Appareils) > > Robot > > Setup (Réglage). Relâchez le bouton [E-STOP] et appuyez sur RESET pour effacer l'alarme. Appuyez ensuite sur le bouton [E-STOP] et appuyez sur F1 pour connecter le Cobot
9150.10017 Erreur d'arrêt de collision  La charge utile du cobot est mal réglée. Sur le boitier de commande Haas, accédez à Current Commands (Commandes actuelles) > Devices (Dispositifs) > Robot > Setup (Réglage). Définissez la charge utile correcte. 
La vitesse programmée est réglée plus haut que la vitesseautorisée du niveau de sécurité. Pour afficher la vitesse autorisée sur le boitier de commande d’apprentissage du cobot, accédez à  Config > General Restrictions (Restrictions générales). 

Abaissez la vitesse programmée en dessous de la vitesse autorisée affichée dans le réglage de sécurité. 

OU

Si l'évaluation des risques permet une augmentation du niveau de sécurité, augmentez le niveau de sécurité jusqu'à ce que la vitesse autorisée dépasse la vitesse programmée.
9150.10055 Erreurs dans la charge utile ou RMS en mode lecteur libre. La charge utile du Cobot est mal réglée, ce qui provoque un mouvement sporadique du Cobot en mode lecteur libre.  Sur le boitier de commande Haas, accédez à Current Commands (Commandes actuelles) > > Devices (Appareils) > > Robot > > Setup (Réglage). Définissez la charge utile correcte. 
9150.40054 Robot en état d'arrêt d'urgence Le bouton [E-STOP] du boitier de commande d'apprentissage du Cobot a été enfoncé. Relâchez le bouton [E-STOP] sur le boitier de commande d’apprentissage Cobot et appuyez sur [RESET] sur la commande Haas pour réinitialiser l’alarme.
9155 LE ROBOT A DÉPASSÉ LA CHARGE UTILE MAX Le cobot a essayé de serrer une pièce ce qui a entraîné un dépassement de la charge utile max. autorisée. Réduisez le poids de la pièce. Consultez les schémas de disposition pour les spécifications de charge utile pour chaque taille de cobot.
9156 ÉCHEC DE LA COMMANDE DU ROBOT, pas de sous-code ou autres alarmes de robot. Le logiciel du cobot est désuet. Assurez-vous que la version du logiciel Haas Cobot est 1.16 ou supérieure. Pour vérifier la version du logiciel Cobot, utilisez le boitier de commande d’apprentissage. Sur l'écran Réglage, appuyez sur System Upgrade (Mise à niveau du système) pour afficher la version logicielle actuelle. 
Le bouton [E-STOP] du boitier de commande d’apprentissage du cobot a été enfoncé et la commande Haas [RESET] a été enfoncée. Sur le boitier de commande Haas, accédez à Current Commands (Commandes actuelles) > > Devices (Appareils) > > Robot > > Setup (Réglage). Appuyez sur [E-STOP] puis sur F1 pour reconnecter le cobot à la machine. Relâchez le bouton [E-STOP] et appuyez sur RESET pour effacer l'alarme.
9160 ARRÊT D’URGENCE DU ROBOT Le bouton d’arrêt d’urgence du robot a été actionné à partir du boîtier de commande d’apprentissage du cobot.  Depuis le boitier de commande d’apprentissage du cobot, relâchez le bouton E-STOP et appuyez sur Reset pour continuer. Naviguez vers l'écran Run (Exécuter). En haut de l'écran, appuyez sur Open (Ouvrir) puis Enable (Activer). 
La chaîne d’arrêt d’urgence du robot est cassée.  Vérifiez que le câblage d’arrêt d’urgence (y compris les entrées d’arrêt d’urgence externes) du cobot est intact et correctement installé.
9154 DÉPLACEMENT DU ROBOT NON DÉFINI est généré lors de l'exécution d'une tâche APL. Le fichier de mouvement ne démarre pas avec une vitesse définie. Vérifiez le fichier de mouvement qui a causé l'alarme. Assurez-vous que la première action dans le fichier de mouvement est une commande de vitesse. Consultez la section d’alarme 9154 ci-dessous.
Le cobot ne se connecte pas à la CNC Le câblage du boîtier de l'interface à la commande Haas n'est pas correct. Assurez-vous que vous avez connecté les connecteurs de borne sur TB-1B dans le bon ordre.  Reportez-vous à la section Schéma électrique  ci-dessous.
Le cobot n'est pas déverrouillé et activé. La première fois que vous connectez un Cobot à une machine, une fenêtre d'activation de robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version logicielle de la machine, l'adresse MAC du cobot et le code généré qui est utilisé  dansHBC pour recevoir le code de déverrouillage. Une fois reçu, entrez le numéro de série du Cobot et le code de déverrouillage pour activer le Cobot. 
Le logiciel CNC est obsolète. Assurez-vous que le logiciel Haas est à la version 100.23.000.1201 ou supérieure.  
L'adresse IP du cobot et celle de la CNC ne correspondent pas. Assurez-vous que les adresses IP Haas et Cobot sont 10.72.65.82. Vérifiez l'adresse IP Haas en saisissant le paramètre 2262. Vérifiez l'adresse  IP du Cobot à l'aide du boitier de commande d'apprentissage. Sur l'écran Settings (Réglages), appuyez sur Network (Réseau) pour afficher l'adresse IP.
Le bras a bougé pendant la mise hors tension. Réinitialisez la position zéro de chaque articulation de cobot en suivant la procédure Réinitialisation de la position zéro de cobot. 
Le cobot ne se connecte pas à la CNC. Le message Délai d'attente de connexion du robot s'affiche sur le boitier de commande Haas.  Le câble Ethernet est défectueux ou non connecté. 
  • Assurez-vous que le câble Ethernet fonctionne en le connectant à un dispositif externe ou en utilisant le kit de testeur de câble Haas. 
  • Connectez le câble Ethernet directement à l'adaptateur USB du processeur principal, puis essayez de reconnecter le cobot au Haas. Si cela fonctionne, le connecteur RJ-45 sur le boîtier d'interface est défectueux.
L’adaptateur RJ45 vers USB est défectueux.
  • Assurez-vous que le câble USB est connecté au bon port USB sur le processeur principal.
  • Assurez-vous  que le port USB de l’utilisateur fonctionne en branchant un périphérique USB et déterminez si le périphérique USB est détecté, s’il n’est pas détecté, suivez le Guide de dépannage USB et dépannez les ports USB. 
Le cobot avance manuellement mais les pinces (et les sorties configurées le cas échéant) ne fonctionnent pas.  Le fusible sur le boîtier de commande Cobot a sauté en raison des blocs terminaux mal installés sur le PCB E/S Haas. Mesurez la continuité de la résistance sur le fusible dans le boîtier de commande Cobot. Vérifiez qu'il n'y a pas de continuité. Remplacez le fusible par la pièce de rechange ou commandez 93-4053. Vérifiez à l'intérieur de l'armoire de commande Haas et assurez-vous que TB-1B et TB-3B sont installés correctement. Consultez la section Schéma électrique ci-dessous. 
Le cobot avance manuellement mais l'anneau LED du cobot n'est pas allumé. Le module d'E/S d'extrémité sur le cobot est défectueux.  Mesurez la tension à travers le connecteur M12 du port d’E/S broches 11 et 12. Vérifiez qu'il n'y a pas de tension. Remplacez le module d'E/S d'extrémité sur le cobot. 
Le cobot ne marche pas en marche manuelle. L'anneau LED du cobot n'est pas allumé mais l'icône du robot sur l'écran Haas est verte. Le cobot est éteint. Sur le boitier de commande d’apprentissage du Cobot, allez à l’écran Run (Exécuter). En haut de l'écran, appuyez sur Open (Ouvrir) puis Enable (Activer). 
Le cobot ne marche pas manuellement en ligne droite, il fait un mouvement d’arc lors du déplacement en cartésien le long d’un seul axe. Les articulations du cobot n'étaient pas alignées au bon emplacement.  Déplacez toutes les articulations à zéro et vérifiez si les lignes de hachage des deux côtés de l’articulation sont alignées. Réinitialisez la position zéro de chaque articulation de cobot en suivant la procédure Réinitialiser la position zéro du cobot . 
Boîtier de commande de cobot allumé. Cependant, lorsque vous appuyez sur « open » (ouvrir) sur le boitier de commande d’apprentissage, le cobot ne s’initialise pas et affiche le message « le robot est déjà dans un état non initialisé ». L'anneau LED du module d'E/S d'extrémité ne s'allume pas non plus Le câble reliant le cobot au boîtier de commande est endommagé ou défectueux Vérifiez les deux extrémités des câbles. Vérifiez si les broches du connecteur sont endommagées. Lors de la connexion à la base du robot, assurez-vous que le câble est orienté correctement. Les broches sont étiquetées. Commandez un câble de remplacement en cas de dommages importants. Voir la section Câble du boîtier de commande pour savoir comment tester le câble.

Le cobot ne marche pas en marche manuelle. Lorsque vous essayez d’enclencher la marche manuelle, un message d’avertissement jaune s’affiche, indiquant « Please activate Light Curtain or Cell Safe » (Veuillez activer la barrière immatérielle ou la sécurité cellulaire).

 Les paramètres de sécurité n’ont pas été appliqués. Chargez à nouveau les fichiers de configuration de HBC pour recevoir le paramètre de sécurité.
L’alarme d’arrêt d’urgence ne s’efface pas. Le cavalier peut être absent de JP1 sur la carte de PCB SIO. Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte PCB E/S Haas à JP1. S’il n’est pas installé, réinstallez-le.
La machine doit être relancée manuellement ou entre dans la phase de relance APL du robot. Le cycle du cobot a été interrompu ou la machine/le cobot était dans un état dangereux et doit être relancé(e). Consultez la section Robot Haas - Relance APL dans Fonctionnement HRP pour en savoir plus.
La machine entre dans la phase de relance APL du robot entre deux tâches planifiées. Le mouvement de la machine était actif au démarrage de la tâche suivante. Ajoutez une temporisation de la machine à la séquence post-exécution lors de la première tâche. La temporisation doit être suffisamment longue pour donner au cobot suffisamment de temps pour terminer de déposer la pièce et se déplacer vers la position prête. Commencez à environ 15-20 secondes et ajustez vers le haut ou vers le bas à partir de là. La temporisation est assez longue si la deuxième tâche peut démarrer et que la machine n’entre pas en phase de relance APL du robot.
L’ensemble de solénoïde à double air du Cobot présente une fuite d’air au niveau du bouton du régulateur lors d’une tentative de diminution de la pression d’air.  L'assemblage du solénoïde à double air du Cobot a été configuré incorrectement. Configurez correctement l'assemblage du solénoïde à double air du Cobot. Consultez la section Solénoïde à double air du Cobot ci-dessous. 
Lors de la connexion au boitier de commande d'apprentissage avec le nom d'utilisateur et le mot de passe admin, un message d'erreur empêche la connexion. Le message d'erreur indique : Échec de connexion : Type d’erreur : Impossible de lire les « données » de propriété non définies.  Le boitier de commande d’apprentissage et le boîtier de commande du cobot ont perdu leur alimentation de manière inattendue, provoquant une perte de données. Suivez les instructions dans AD0765 - Récupération de TypeError pour savoir comment réinstaller le logiciel système.
Lors du passage de la position prête à la position de ramassage/dépôt de la pièce, le cobot se desserre sans terminer le mouvement, puis ne passe pas à la pièce suivante avant de serrer les pinces. Le cadre utilisateur peut ne pas être réglé correctement. Réinitialisez le cadre utilisateur en suivant la méthode en trois points. Ensuite, effectuez à nouveau les fichiers de mouvement pour charger et décharger des pièces à l'aide du nouveau cadre utilisateur.
Le boitier de commande d'apprentissage est dans un état d'arrêt d'urgence permanent. La fenêtre avec le message d'arrêt d'urgence ne peut pas être réinitialisée. L'alimentation électrique 24 VCC n'est pas connectée à la carte PSUP, ou ne reçoit pas de tension d'entrée.  Vérifiez que l'alimentation électrique est connectée à la carte PSUP et que la tension sur les lignes allant à l'alimentation électrique 24 VCC est de 110 VCA.
Lorsque vous essayez d’activer le Cobot via HBC, vous recevez un avertissement indiquant : « Le champ « macAddress » des détails du robot ne peut pas être vide ». L’adresse MAC doit être mise à jour dans le système. Prenez une photo de l'étiquette sur l'emballage du cobot qui contient le numéro de série du robot et son adresse MAC. Joignez les photos à l’ordre de travail et contactez Haas Service pour mettre à jour le système. Voir la section Étiquette Cobot ci-dessous.
Après que le cobot a émis une alarme d’incident, l’anneau LED du cobot ne reste pas vert lors de la tentative d’activation du cobot. Le cobot émettra à nouveau une alarme lors de la tentative d'activation destinée à permettre le déplacement manuel du cobot. Le cobot fait face à une obstruction et doit être éloigné manuellement de tous les objets vers un espace ouvert. Consultez la section Cobot – Reprise après défaillance ci-dessous pour plus de détails sur la façon de déplacer manuellement le cobot vers une position libre où il peut être activé sans générer d’alarmes.
Le cobot se déplace de plus de 0,25" pour chaque tique de roue de marche manuelle même lorsque l’incrément de marche manuelle sur la RJH est réglé sur l’incrément de 0,0001. L’augmentation de l’incrément à 0,001" ou plus conduit à chaque tique de roue de marche manuelle déplaçant le cobot de 1" ou plus. Les incréments de marche manuelle sur la RJH sont réglés pour être un pourcentage de la valeur de vitesse de marche manuelle maximale définie dans l’onglet Marche manuelle du robot dans les commandes actuelles. Accédez à l’ onglet Commandes actuelles > Robot > Marche manuelle  et modifiez la valeur Vitesse de marche manuelle maximale. Modifiez la valeur à 0,2 pouce/sec lorsque vous devez faire des mouvements fins.

Haas Cobot - Active Alarms

Plus d'une alarme peut être présente si la machine déclenche une alarme. Naviguez vers l'onglet « Active Alarms » (Alarmes actives) pour afficher toutes les alarmes actives.

 

Alarme 9150.40054 L’arrêt d’urgence du robot est déclenché lorsque le bouton [E-STOP] du boitier de commande d'apprentissage du cobot est enfoncé.  Pour réinitialiser cette alarme, réinitialisez le bouton [E-STOP] sur le boitier de commande d’apprentissage du cobot et appuyez sur [RESET] sur la commande Haas pour réinitialiser l’alarme.

Erreur de connexion du boitier de commande d’apprentissage

Lors de la connexion au boitier de commande d'apprentissage avec le nom d'utilisateur et le mot de passe « admin », un message d'erreur empêche la connexion.

Le message d'erreur indique[1] : Échec de connexion : Type d’erreur : Impossible de lire les « données » de propriété non définies.

Consultez AD0765 - Récupération de TypeErreur pour savoir comment réinitialiser cette alarme.

Alarm 9154 - Robot Motion Undefined

L'alarme 9154 peut être générée par l’absence d’un fichier de mouvement défini correctement. 

Dans l'image, vous pouvez voir que l'alarme 9154 a été générée. En observant le fichier de mouvement, vous pouvez voir qu'il n'y a pas d'action Vitesse avant l'action de mouvement. Le fichier de mouvement n'a qu'un mouvement d'articulation [1] spécifié.

L'action Vitesse doit être définie avant que toute action de mouvement du robot ne soit spécifiée. 

Dans cette image, vous pouvez voir qu'une action Vitesse [1] est définie avant que le mouvement ne soit commandé. 

Ce fichier de mouvement s'exécutera sans problème car le mouvement a une vitesse définie avant elle dans la séquence.

Remarque : L'action Vitesse doit être répertoriée avant le mouvement comme indiqué sur l'image.

Cobot Label

Si vous essayez d'activer le cobot et d'obtenir un avertissement d'adresse MAC, vous devez procéder comme suit.

Trouvez l'emballage d'origine pour le bras du robot ou le boîtier de commande. 

Comparez l'étiquette sur l'emballage à la plaque d'identification du Cobot sur le bras physique.

Vérifiez que le numéro de série sur la plaque d'identification du Cobot [1] correspond au numéro de série sur l'étiquette d'emballage [2].

Après avoir vérifié que les numéros de série correspondent, prenez une photo claire de l'étiquette à la fois sur l'emballage du Cobot et sur la plaque d'identification du Cobot [1]. Attachez les deux photos à l'ordre de travail.

Contactez Haas Service et fournissez le numéro d’ordre de travail afin que le système puisse être mis à jour avec les informations du cobot.

Remarque : Assurez-vous que la photo montre clairement le numéro de série du cobot [2] ainsi que son adresse MAC [3].

Une fois le système mis à jour, vous pouvez poursuivre le processus d'activation via HBC.

Cobot Dual Air Solenoid

Assurez-vous que l'assemblage du solénoïde à double air de Cobot est bien configuré en vérifiant que le solénoïde [1] est installé dans l'entrée de régulateur [2].

REMARQUE : Le régulateur [2] aura une flèche marquant le port pour indiquer le port qui constitue l'entrée. 

Retirez la jauge de pression [3] du régulateur.

Retirez le bouton du régulateur afin de retirer l'ensemble de l'assemblage du solénoïde de la cartérisation du solénoïde à double air. 

Retirez le raccord de la conduite d'air d'entrée [4] du régulateur. 

Retirez le solénoïde [1] du régulateur.

Retirez la prise du régulateur. 

Faites pivoter le régulateur de 90 degrés. 

IMPORTANT : Installez le raccord de la conduite d'air d'entrée [1] dans l'entrée du régulateur [2].

Installez le solénoïde [3] dans le régulateur.

Installez la fiche dans le régulateur.

Fixez le régulateur sur la cartérisation du solénoïde à double air.

Installez la jauge de pression [4] dans le régulateur.  

Cobot - Crash Recovery

Après une collision qui provoque l’alarme du cobot, vous ne pourrez peut-être pas immédiatement activer le cobot par le boitier de commande d’apprentissage.

Si vous activez le cobot et que l'anneau LED autour de l'articulation 6 ne devient pas vert vif, vous devrez libérer physiquement le cobot de toute obstruction.

Assurez-vous que le cobot est dans un état désactivé. Un message « désactivé » [1] s'affichera. Vous pouvez mettre le cobot dans un état désactivé en appuyant sur le bouton [Close] [2].

Naviguez vers la fenêtre Brake Operation (Fonctionnement du frein) [2] en appuyant sur Config [1] dans la fenêtre supérieure.

Vous pouvez alors désactiver le frein sur n'importe quel moteur d’articulation afin de déplacer manuellement le robot.

Avertissement : Lorsque le frein est désactivé, l’articulation tournera en fonction du poids du cobot soutenu par l’articulation.

IMPORTANT : Ne désactivez le frein que sur 1 articulation à la fois si possible. Commencez par les articulations qui sont les plus hautes sur le bras, par exemple l'articulation 5 [2] ou l'articulation 6 [1].

Lorsque vous appuyez sur le bouton de frein vert pour un axe, le bouton passe au rouge et est déverrouillé [1] comme indiqué sur l'image.

Lorsque l'articulation est déverrouillée, tirez/poussez sur l'articulation pour la faire pivoter manuellement afin que le bras soit exempt d'obstructions. 

Si vous devez déverrouiller une deuxième articulation, verrouillez la première articulation en appuyant sur le bouton rouge d'articulation déverrouillée [1]. Une fois l’articulation verrouillée, vous pouvez en déverrouiller une autre en toute sécurité.

Lorsque le bras du cobot est libre, verrouillez tous les freins d'articulation et revenez à la fenêtre de fonctionnement [2] et activez le cobot.

Cobot to Control Box Cable

Inspectez les broches aux deux extrémités du câble pour détecter des dommages. Vérifiez le connecteur à la base du robot. Si les broches sont pliées [2], redressez-les du mieux que possible.

Vérifiez également les broches sur le côté du boîtier de commande.

Branchez le câble dans le connecteur du boîtier de commande et passez à l'étape suivante.

Remarque : Les broches de tous les connecteurs sont étiquetées comme indiqué sur l'image. 

Utilisez un voltmètre pour vérifier les tensions suivantes à l'extrémité du câble :

  • Mesurez 48 V entre la broche 4 [1] et la broche 10 [2].
  • Mesurez 48 V entre la broche 8 [3] et la broche 12 [4].

Avertissement : Veillez à ne pas court-circuiter les broches avec un fil du voltmètre.

La broche de sortie du câble est donnée ci-dessous :

Broche Fonction
1 Transmission +
4 48 Vin+
5 Transmission -
6 Bouclier
8 48 Vin+
9 Réception +
10 Terre
11 Réception -
12 Terre

Cobot Log Record

Branchez une clé USB dans le port USB du boîtier de commande du Cobot [1].

 REMARQUE : l’un ou l’autre port USB fonctionnera. [1]

Sur le boitier de commande de commande d'apprentissage du robot, accédez à l'onglet Monitor (Moniteur) [2].

Naviguez jusqu’à l’onglet Log (Journal) [3]. 

Appuyez sur Export (Exporter) [4]. Lorsque la fenêtre contextuelle apparaît, sélectionnez la clé USB. L'enregistrement de journal sera enregistré sur la clé USB. 

Electrical Diagrams

Connexions du boîtier d'interface du dispositif de sécurité du robot :

 

Connexions du boîtier de commande du cobot :