12.1 Liste des pièces de rechange

Spare Parts List

RÉFÉRENCE PIÈCE Description
93-3864 HAAS COBOT CNTRL CONNECTION CBL SVC KIT
93-3865 HAAS COBOT CONTROL POWER CABLE SVC KIT
93-3866 HAAS COBOT I/O END EFFECTOR CABLE SVC KIT
93-3867 HAAS COBOT TEACH PENDANT SVC KIT
93-3868 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD25 SVC KIT
93-3908 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD17 SVC KIT
93-3907 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD32 SVC KIT
93-4048 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD14 SVC KIT
93-4049 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD20 SVC KIT
93-4052 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD40 SVC KIT
93-4053 HAAS COBOT INSURANCE FUSE SVC KIT
93-4054 HAAS COBOT 10 UPPER ARM SVC KIT
93-4064 HAAS COBOT 10 LOWER ARM SVC KIT
93-4065 HAAS COBOT 10 BASE SVC KIT
93-4066 HAAS COBOT 10/15 END IO MODULE SVC KIT
93-4067 HAAS COBOT 5 END IO MODULE SVC KIT
93-4068 HAAS COBOT LOCK WITH KEYS SVC KIT
93-4069 HAAS COBOT KEY SVC KIT

12.2 Mettre à jour le logiciel du robot

Update Cobot Software

Revision A - 05/2025

Update Cobot Software

1

Connectez-vous sur hbc.haascnc.com

Remarque :Seuls les techniciens de service certifiés Haas peuvent se connecter à ce site.

 Remarque : assurez-vous que vous avez désactivé le bloqueur de fenêtres contextuelles.

Sélectionnez l’onglet Service  [1].

Sélectionnez le menu Utilities (Utilitaires) [2].

Sélectionnez Documents and Software (Documents et logiciels) [3].

2

Naviguez vers le dossier Cobot Software (Logiciel Cobot).

Pour y accéder, sélectionnez Control_Software > Next Generation Control > Cobot Software (Logiciel contrôle > Contrôle prochaine génération > Logiciel Cobot).

Sélectionnez le firmware que vous souhaitez charger sur le cobot. Il existe 2 versions de firmware disponibles sur HBC. 

Accédez au dossier HR5.51H [1] ou HR6.4.9 [2] en fonction du firmware que vous souhaitez charger sur le cobot. 

Téléchargez à la fois le fichier HRxxxx.zip et le fichier HAdapter.zip qui se trouvent dans le dossier.

Remarque :Les fichiers HAdapter.zip sont nommés de la même manière, mais ils ne sont pas interchangeables. Par exemple, les fichiers HR5.51H.zip et HAdapter.zip [3] doivent être téléchargés et les fichiers HR6.4.9.zip et HAdapter.zip [4] doivent être téléchargés.

Remarque : Consultez le tableau de compatibilité logicielle pour vous assurer que le cobot est compatible avec le logiciel que vous essayez de mettre à jour.

Type de cobot HR5.51H.16.beta.20231213 HR6.4H.9.tmp.20240919
COBOT 5 KG
COBOT 10 kg
COBOT 15 KG
COBOT 30 KG

3

Consultez le document Installation du firmware et du plug-in du Cobot Hans pour en savoir plus. 

Les étapes générales de mise à jour/réinstallation du firmware du cobot sont données ci-dessous :

  • Supprimez le plug-in HAdapter.zip actuellement installé sur le cobot.
  • Redémarrez le boitier de commande.
  • Sélectionnez le fichier firmware à charger à partir du dispositif USB.
  • Chargez le firmware et attendez que le boitier de commande redémarre.
  • Chargez le bon fichier plug-in.
  • Fermez le boitier de commande et attendez 3 minutes. Ensuite, rallumez le boitier de commande.

Delete Plugin

1

Naviguez vers l'onglet HRApp [1] sur la barre d'outils en haut du boitier de commande.

Appuyez sur le bouton de suppression [2] dans le coin inférieur gauche.

 

2

Reboot the control box after the plugin is deleted.

Press the dropdown menu [1] in the top right corner and then press the "Restart" option [2].

Press confirm [3] to restart the control box.

Load Firmware

1

Open up the control box and connect the USB that contains both the firmware zip file and the HAdapter.zip file from HBC.

There are two USB ports inside the control box [1]. The USB can be connected to either of them.

2

Once the control box is rebooted, sign back into the teach pendent using "admin" for the username and password.

Navigate to the System Upgrade page by pressing the dropdown menu in the top right corner [1] and then pressing the System option [2].

Press the System Upgrade option [3] to bring up the page.

3

The page displays the firmware version currently installed on the control box [1]. 

To load the version that you want, press the bowse button [2] to bring up the file explorer page. Select the HR.zip file from the USB.

Note: You will see the file you selected in the field next to the browse button [3]. For example in the image HR.6.4H.tmp.20240919.zip was selected from the USB.

Wait 5 - 10 seconds for the firmware version to fully load. On some versions there is a status bar [4]. Wait for it to reach 100% if it is there.

Press Update immediately [5] to update to the selected version.

4

Wait for the system to upgrade. 

The control box will reboot on its own after the upgrade is complete.

After the system reboots, the plugin file HAdapter.zip still needs to be loaded. Continue to the next section for installing the plugin file.

Install Plugin

1

Sign back into the teach pendant using "admin" for the username and password.

Navigate to the HRApp page by pressing the HRApp icon on the toolbar at the top of the screen [1].

Note: There should be no file listed in the Plugin List at this time. The plugin file should have been deleted before the firmware version was loaded to the control box.

Press the import button [2] in the bottom left corner of the screen.

Press the browse button [3] and select the HAdapter.zip file from the USB. 

The file will show in the field when it is selected.

Press the import button on the popup menu [4] to load the plugin. 

2

Confirm that the plugin file was loaded successfully to the control box. Verify that the HAdapter version is correct according to the firmware version listed below:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip needs plugin Version 1.14
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip needs plugin Version 3.14

If the correct plugin version is shown [1] shut down the control box and let it sit for 2 - 3 minutes before turning it back on.

To shut it down, press the dropdown menu [2] in the top right corner and then press the "Shut down" option [3].

Wait for the control to fully shut off, and then wait 2 - 3 minutes before powering back on.

Verify that the cobot can be connected and jogged from the Haas machine to confirm there are no issues when using the cobot.

12.3 Réinitialisation de la position zéro du Cobot

Reset Cobot Zero Position

1

Le boitier de commande d’apprentissage Cobot aura une fenêtre contextuelle vous demandant d’insérer le nom d’utilisateur et le mot de passe. Entrez « admin » pour les deux.

Passez en mode Fonctionnement. Appuyez sur Enable (Activer). 

Passez en mode Marche manuelle [1].

Déplacez chaque articulation à son emplacement zéro à l'aide des boutons Move Zero (Déplacer à zéro) [2]. 

Une fois que le robot est dans son emplacement zéro, vérifiez que les lignes de hachage [3] s'alignent de chaque côté de chaque articulation sur le cobot. 

Connectez un câble Ethernet [4] du boîtier de commande Cobot à un ordinateur.

Sur l'ordinateur, modifiez le réglage de l'adaptateur pour activer le port Ethernet. 

 

2

Téléchargez HRTool. 

Décompressez le dossier et accédez à HRToolsMaind.exe. 

Insérez l'adresse IP du cobot trouvée sous l'onglet Systems (Systèmes).  Cliquez sur Set (Définir). 

Accédez à l'onglet Config sur HRTool.

Cliquez sur « get » (obtenir) pour voir les valeurs réelles ou théoriques de l'encodeur.

Cliquez sur « set » (définir) pour définir les valeurs théoriques sur les valeurs réelles de l'encodeur. 

3

Assurez-vous que les valeurs réelles et théoriques de l'encodeur de chaque articulation correspondent.