12.1 예비 부품 목록

Spare Parts List

부품 번호 설명
93-3864 HAAS COBOT CNTRL CONNECTION CBL SVC KIT
93-3865 HAAS COBOT CONTROL POWER CABLE SVC KIT
93-3866 HAAS COBOT I/O END EFFECTOR CABLE SVC KIT
93-3867 HAAS COBOT TEACH PENDANT SVC KIT
93-3868 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD25 SVC KIT
93-3908 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD17 SVC KIT
93-3907 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD32 SVC KIT
93-4048 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD14 SVC KIT
93-4049 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD20 SVC KIT
93-4052 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD40 SVC KIT
93-4053 HAAS COBOT INSURANCE FUSE SVC KIT
93-4054 HAAS COBOT 10 UPPER ARM SVC KIT
93-4064 HAAS COBOT 10 LOWER ARM SVC KIT
93-4065 HAAS COBOT 10 BASE SVC KIT
93-4066 HAAS COBOT 10/15 END IO MODULE SVC KIT
93-4067 HAAS COBOT 5 END IO MODULE SVC KIT
93-4068 HAAS COBOT LOCK WITH KEYS SVC KIT
93-4069 HAAS COBOT KEY SVC KIT

12.2 로봇 소프트웨어 업데이트

Update Cobot Software

Revision A - 05/2025

Update Cobot Software

1

 hbc.haascnc.com에 로그온하십시오.

참고:Haas 공인 서비스 기술자만이 사이트에 로그인 할 수 있습니다.

 참고: 팝업 차단기가 비활성화되어 있는지 확인하십시오.

서비스 탭 [1]을 선택합니다.

유틸리티 메뉴 [2]를 선택합니다.

 문서 및 소프트웨어 [3]를 선택합니다.

2

Cobot Software(코봇 소프트웨어) 폴더로 이동합니다.

그곳으로 이동하려면 Control_Software(제어_소프트웨어) >Next Generation Control(차세대 제어) > Cobot Software(코봇 소프트웨어)를 선택하십시오.

코봇에 로드할 펌웨어를 선택하십시오. HBC에는 두 가지 펌웨어 버전이 있습니다. 

코봇에 로드하려는 펌웨어에 따라 HR5.51H[1] 또는 HR6.4.9 [2] 폴더를 입력합니다. 

폴더에 있는 HRxxxx.zip과 HAdapter.zip을 모두 다운로드합니다.

참고:HAdapter.zip 파일의 이름은 동일하지만 호환되지 않습니다. 예를 들어, HR5.51H.zip 및 HAdapter.zip[3]을 다운로드해야 하며 HR6.4.9.zip 및 HAdapter.zip[4]의 경우 다운로드해야 합니다.

참고: 소프트웨어 호환성 표를 참조하여 코봇이 업데이트하려는 소프트웨어와 호환되는지 확인하십시오.

코봇 유형 HR5.51H.16.beta.20231213 HR6.4H.9.tmp.20240919
코봇 5KG
코봇 10KG
코봇 15KG
코봇 30KG

3

자세한 내용은 Hans 코봇 펌웨어 및 플러그인 설치를 참조하십시오. 

코봇 펌웨어 업데이트/재설치의 일반적인 단계는 다음과 같습니다.

  • 현재 코봇에 설치된 HAdapter.zip 플러그인을 삭제합니다.
  • 제어 상자를 재부팅하십시오.
  • USB에서 로드할 펌웨어 파일을 선택하십시오.
  • 펌웨어를 로드하고 제어 박스가 재부팅될 때까지 대기
  • 올바른 플러그인 파일을 로드하십시오.
  • 제어 상자를 끄고 3분 동안 기다립니다. 그런 다음 제어 박스의 전원을 다시 켭니다.

Delete Plugin

1

펜던트 상단의 툴바에 있는 HRApp 탭[1]으로 이동하십시오.

왼쪽 하단 모서리에 있는 삭제 버튼[2]을 누르십시오.

 

2

Reboot the control box after the plugin is deleted.

Press the dropdown menu [1] in the top right corner and then press the "Restart" option [2].

Press confirm [3] to restart the control box.

Load Firmware

1

Open up the control box and connect the USB that contains both the firmware zip file and the HAdapter.zip file from HBC.

There are two USB ports inside the control box [1]. The USB can be connected to either of them.

2

Once the control box is rebooted, sign back into the teach pendent using "admin" for the username and password.

Navigate to the System Upgrade page by pressing the dropdown menu in the top right corner [1] and then pressing the System option [2].

Press the System Upgrade option [3] to bring up the page.

3

The page displays the firmware version currently installed on the control box [1]. 

To load the version that you want, press the bowse button [2] to bring up the file explorer page. Select the HR.zip file from the USB.

Note: You will see the file you selected in the field next to the browse button [3]. For example in the image HR.6.4H.tmp.20240919.zip was selected from the USB.

Wait 5 - 10 seconds for the firmware version to fully load. On some versions there is a status bar [4]. Wait for it to reach 100% if it is there.

Press Update immediately [5] to update to the selected version.

4

Wait for the system to upgrade. 

The control box will reboot on its own after the upgrade is complete.

After the system reboots, the plugin file HAdapter.zip still needs to be loaded. Continue to the next section for installing the plugin file.

Install Plugin

1

Sign back into the teach pendant using "admin" for the username and password.

Navigate to the HRApp page by pressing the HRApp icon on the toolbar at the top of the screen [1].

Note: There should be no file listed in the Plugin List at this time. The plugin file should have been deleted before the firmware version was loaded to the control box.

Press the import button [2] in the bottom left corner of the screen.

Press the browse button [3] and select the HAdapter.zip file from the USB. 

The file will show in the field when it is selected.

Press the import button on the popup menu [4] to load the plugin. 

2

Confirm that the plugin file was loaded successfully to the control box. Verify that the HAdapter version is correct according to the firmware version listed below:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip needs plugin Version 1.14
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip needs plugin Version 3.14

If the correct plugin version is shown [1] shut down the control box and let it sit for 2 - 3 minutes before turning it back on.

To shut it down, press the dropdown menu [2] in the top right corner and then press the "Shut down" option [3].

Wait for the control to fully shut off, and then wait 2 - 3 minutes before powering back on.

Verify that the cobot can be connected and jogged from the Haas machine to confirm there are no issues when using the cobot.

12.3 코봇 0점 위치 재설정

Reset Cobot Zero Position

1

코봇 교육 펜던트에는 사용자 이름과 암호를 입력하라는 팝업이 표시됩니다. 모두 &admin"을 입력하십시오.

실행 모드로 들어갑니다. 활성화를 누르십시오. 

Jog mode[1]로 이동하십시오.

영점 이동 버튼[2]을 사용하여 각 조인트를 영점 위치로 이동합니다. 

로봇이 영점 위치에 있으면 해시 라인[3]이 코봇의 각 조인트 양쪽에 정렬되었는지 확인합니다. 

이더넷 케이블 [4]을 코봇 제어 박스에서 컴퓨터로 연결합니다.

컴퓨터에서 어댑터 설정을 변경하여 이더넷 포트를 활성화합니다. 

 

2

 HRTool 을 다운로드합니다.

폴더의 압축을 풀고 HRToolsMaind.exe로 이동합니다. 

시스템 탭 아래에 있는 코봇 IP 주소를 입력합니다.  Set(설정)을 클릭합니다. 

HRTool의 Config(구성) 탭으로 이동합니다.

실제 인코더 값과 이론적 인코더 값을 비교하려면 "get"을 클릭하십시오.

"set"을 클릭하여 이론적인 인코더 값을 실제 인코더 값으로 설정하십시오. 

3

각 조인트의 실제 인코더 값과 이론적 인코더 값이 일치하는지 확인하십시오.