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  • 12 - Haas Cobot - Maintenance
  • 13 - Haas Cobot - Troubleshooting

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  • 6.1 VMC ์„ค์น˜
  • 6.2 ์„ ๋ฐ˜ ์„ค์น˜
  • 6.3 UMC ์„ค์น˜

6.1 VMC ์„ค์น˜

Recently Updated

Haas Cobot 15 (HC15) - VMC - ์„ค์น˜


AD0751

Revision A - 05/2025

Introduction

์ด ์ ˆ์ฐจ๋Š”  Haas 15KG ์ฝ”๋ด‡(HC15)๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•˜๋Š” ๋ฐฉ๋ฒ•์„ ๋ณด์—ฌ์ค๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ : CNC ๊ธฐ๊ณ„์™€ ๋กœ๋ด‡์œผ๋กœ ๊ตฌ์„ฑ๋œ Haas ์„ค๊ณ„ ์ž‘์—… ์…€์€ CE ์š”๊ฑด์„ ์ค€์ˆ˜ํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์œผ๋กœ ํ‰๊ฐ€๋˜์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. Haas ์…€ ๋””์ž์ธ์— ๋Œ€ํ•ด ๋ณ€๊ฒฝ ๋˜๋Š” ๋ณ€ํ˜•ํ•˜๋Š” ๊ฒฝ์šฐ ํ•ด๋‹น ํ‘œ์ค€์„ ์ค€์ˆ˜ํ•˜๋Š”์ง€ ํ‰๊ฐ€ํ•ด์•ผ ํ•˜๋ฉฐ ์ด๋Š” ์‚ฌ์šฉ์ž/ํ†ตํ•ฉ ํšŒ์‚ฌ์˜ ์ฑ…์ž„์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

๊ธฐ๊ณ„ ์š”๊ตฌ ์‚ฌํ•ญ:

  • 100.24.000.1001 ๋ฒ„์ „ ์ด์ƒ
  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip ๋ฒ„์ „ ๋˜๋Š” HR6.4.9.tmp20240919.zip  ๋ฒ„์ „ ์ฝ”๋ด‡ ํŽŒ์›จ์–ด.
  • VF-1/2/SS/YT ๋ฐ VM-2/3
  • VF-3/SS, VF-4/SS ๋ฐ VF-5TR์„ ์ œ์™ธํ•œ ๋ชจ๋“  VF-5 ๊ธฐ๊ณ„
  • DT-3, DM-3
  •  ์ œ์กฐ๊ธฐํ•œ:  (์ ˆ์ฐจ์˜ ๊ธฐ๊ณ„ ์š”๊ตฌ ์‚ฌํ•ญ ์ฐธ์กฐ) 
    • Haas ์ž๋™๋ฌธ 
    • Haas ์ž๋™ ์ฐฝ
       ์ฐธ๊ณ :  DT-3 ๋ฐ DM-3 ์€ ์ธก๋ฉด ๋กœ๋”ฉ ์˜ต์…˜๊ณผ ๋งŒ ํ˜ธํ™˜๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • 34-349xB I/O ๋ณด๋“œ ์ด์ƒ
  • 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL) REMOTE JOG HANDLE - XL

๊ณต๊ตฌ ์š”๊ตฌ ์‚ฌํ•ญ

  • ๋ฏธ๋‹ˆ ์ผ์ž ๋“œ๋ผ์ด๋ฒ„

๊ณ ์ • ์š”๊ตฌ ์‚ฌํ•ญ

  •  Haas 15K ์ฝ”๋ด‡(HC15)์€ Haas์—์„œ ์ •์˜ํ•œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํฌ๊ธฐ ๋ฐ ์ค‘๋Ÿ‰ ์ œํ•œ์— ๋”ฐ๋ผ ์‚ฌ์šฉํ•  ๋•Œ ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ์•ˆ์ •์ ์ธ ๋ฐ›์นจ๋Œ€/ํ…Œ์ด๋ธ”๊ณผ ํ•จ๊ป˜ Haas์—์„œ ๊ตฌ์„ฑ ๋ฐ ํŒ๋งคํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ : ์ฃผ๋ฌธ์— ํฌํ•จ๋œ ๊ตฌ์„ฑ ์š”์†Œ๋Š” ํŒ๋งค ์ฃผ๋ฌธ์„œ๋ฅผ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ์ฃผ๋ฌธ์€ ๊ตฌ๋งคํ•œ ์˜ต์…˜์— ๋”ฐ๋ผ ๋‹ค๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

์ค‘์š”:  Hans ์ฝ”๋ด‡์— ๋Œ€ํ•œ ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ Elfin ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด์šฉ Hans ๋กœ๋ด‡ ์ž‘๋™ ์„ค๋ช…์„œ๋ฅผ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

 

Haas 15KG ์ฝ”๋ด‡ ํŒจํ‚ค์ง€๋ฅผ Haas ๊ธฐ๊ณ„์— ํ˜„์žฅ ์„ค์น˜ํ•˜๋ ค๋ฉด ๋‹ค์Œ ๊ตฌ์„ฑํ’ˆ์ด ํ•„์š”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค:

๋ถ€ํ’ˆ ๋ฒˆํ˜ธ ์„ค๋ช…

๋‹ค์Œ ์ฝ”๋ด‡ ํ†ตํ•ฉ ํ‚คํŠธ ๋ฐ ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ ์ค‘ ํ•˜๋‚˜:

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93-1000997์ „๋ฉด ์ž๋™ํ™” ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ๋งŒ ํ•ด๋‹น

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93-1001049 ์ฝ”๋ด‡ ํ†ตํ•ฉ ํ‚คํŠธ ์ „๋ฉด ๋ถ€ํ•˜ MED VF

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93-1001051 ์ฝ”๋ด‡ ํ†ตํ•ฉ ํ‚คํŠธ ์ธก๋ฉด SML/MED VMC

93-1000996 ์ธก๋ฉด ์ž๋™ํ™” ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ๋งŒ ํ•ด๋‹น

๋˜๋Š”

93-1001053 ์ฝ”๋ด‡ ํ†ตํ•ฉ ํ‚คํŠธ DT/DM ์ธก๋ฉด

93-1000996์ธก๋ฉด ์ž๋™ํ™” ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ๋งŒ ํ•ด๋‹น

์ฝ”๋ด‡ ํ†ตํ•ฉ ํ‚คํŠธ ๋ฐ ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ

๋‹ค์Œ ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜ ์ค‘ ํ•˜๋‚˜:

08-1899 ๋‹ค์ธก๋ฉด ๊ด‘ ์ปคํŠผ HRP ํ‚คํŠธ

08-1948  5๋ฉด ๊ด‘ ์ปคํŠผ HRP ํ‚คํŠธ

08-1897 ๋ ˆ์ด์ € ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ ํ‚คํŠธ

๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜

Mill Setup

1

Complete the following on both sides of the door:

Remove the autodoor motor cover [1] and the autodoor motor assembly [2].

Install the new proximity switch bracket [3] to the existing proximity switch block [5].

Install the door always open proximity switch [4] to the bracket [3].

 Important: There are 2 drill templates inlcuded in the VMC kit. There is a VF template [8] and a unique template [9] specific for DC-2 machines. The DC-2 template should be used instead of the standard VF template on DC-2 machines.

Install the drill guide [7] for the door open flag [6] and drill and tap 2x 10-32 holes through the sheet metal of the door.

  • Drill size: #21 or 5/32"
  • Tap 10-32 NF

Remove the template and install the door open flag with 2x flat head cap screws. Re-install the autodoor motor assembly, bracket, and cover.

Use provided shims to set the height between the proximity switch and the door open flag.

2

๊ธฐ๊ณ„์—์„œ ๊ณต๊ตฌ ํŠธ๋ ˆ์ด์™€ ํˆด ํ…Œ์ด๋ธ”์„ ์ œ๊ฑฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์—์–ด ๊ฑด ํ˜ธ์Šค ๋งˆ์šดํŠธ[1]๋ฅผ ํˆด ๋ž™ ๋ฐ˜๋Œ€์ชฝ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 1/4"-20 ๋‚˜์‚ฌ์šฉ ํˆด ๋ž™์— ๊ตฌ๋ฉ์„ ๋šซ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. H(17/64") ๋“œ๋ฆด์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ์—ฌ์œ  ๊ตฌ๋ฉ์„ ๋งŒ๋“ญ๋‹ˆ๋‹ค.

์›๊ฒฉ ์กฐ๊ทธ ํ•ธ๋“ค(RJH)์„ ์ œ์–ด ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ ๋ฐ˜๋Œ€์ชฝ์œผ๋กœ ์ด๋™์‹œํ‚ค๊ณ  ์ผ€์ด๋ธ”์„ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

3

์ „๋ฉด ๋กœ๋”ฉ ๋กœ๋ด‡:

๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ๋„์–ด ์™„์ „ ๊ฐœ๋ฐฉ ์ผ€์ด๋ธ”์„ ์ œ์–ด ์บ๋น„๋‹›์— ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN์„ SIO PCB P27์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN์„ SIO PCB P72์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๊ธฐ๊ณ„์˜ ๋™๋ ฅ์„ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค.

4

์ธก๋ฉด ๋กœ๋”ฉ ๋กœ๋ด‡:

์ž๋™์ฐฝ์˜ ์—์–ด ์‹ค๋ฆฐ๋”[4]๋ฅผ ๋…ธ์ถœ์‹œํ‚ค๊ธฐ ์œ„ํ•ด ์ปค๋ฒ„[1]์™€ ํ•˜๋“œ์›จ์–ด[2]๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ๋ธŒ๋ž˜ํ‚ท[3]๊ณผ ์—์–ด ์‹ค๋ฆฐ๋”๊ฐ€ ๋ถ€์ฐฉ๋˜๋„๋ก ์—์–ด ์‹ค๋ฆฐ๋”[4]๋ฅผ ๋“ค์–ด ์˜ฌ๋ฆฝ๋‹ˆ๋‹ค.

ํšŒ์ƒ‰ ๋ฐ ๋…ธ๋ž€์ƒ‰ ์—์–ด ๋ผ์ธ ํŠœ๋ธŒ๋Š” ์ž๋™ ์ฐฝ ๊ณต๊ธฐ ์‹ค๋ฆฐ๋”์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ด์•ผ ํ•˜๋ฉฐ ๊ณต๊ธฐ ์‹ค๋ฆฐ๋”์˜ ํฌํŠธ์—๋Š” ๊ฐ ํŠœ๋ธŒ๊ฐ€ ์—ฐ๊ฒฐ๋˜๋Š” ์œ„์น˜๋ฅผ ํ‘œ์‹œํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด ํšŒ์ƒ‰ ๋ฐ ๋…ธ๋ž€์ƒ‰ ์ง€ํผ ํƒ€์ด๊ฐ€ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์ž๋™ ์ฐฝ์˜ ์—์–ด ์‹ค๋ฆฐ๋” ์œ„์— ์ปค๋ฒ„ [2]๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

5

  • APL ์Šคํ”„๋ง ํ‘ธ์…”๋Š” 25mm ๋˜๋Š” 1โ€ ํˆด ํ™€๋”์— ๋งž๋Š” ์ž๋ฃจ๋กœ ์ œ์ž‘
  • ์ด ๊ณต๊ตฌ๋Š” ๊ณต๊ตฌ ์บ๋กœ์Šฌ์—์„œ ๊ณต๊ตฌ ํ™€๋”๋ฅผ ์กฐ์—ฌ์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • ๋‹ค์Œ ๋‹จ๊ณ„๋ฅผ ๋ชจ๋“  ํ”„๋กœ๊ทธ๋žจ์˜ ์‹œ์ž‘ ๋ถ€๋ถ„์— ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐํ•˜์—ฌ  ๋ถ€ํ’ˆ์ด ์ฒ™์— ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ์žฅ์ฐฉ๋˜๋„๋ก ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.
    • ๊ณต์ž‘๋ฌผ ์œ„์— ์žˆ๋Š” ์Šคํ”„๋ง ํ‘ธ์…” ์ฐพ๊ธฐ
    • Z์ถ•์„ ์›€์ง์—ฌ ์Šคํ”„๋ง์„ ์•ฝ 0.50์ธ์น˜ ๋˜๋Š” 12.7mm๋กœ ์••์ถ•
    • 1์ดˆ์˜ ์ผ์‹œ ์ •์ง€๋กœ ๋ฐ”์ด์Šค ์—ด๊ธฐ
    • 1์ดˆ์˜ ์ผ์‹œ ์ •์ง€๋กœ ๋ฐ”์ด์Šค ๋‹ซ๊ธฐ

์ฐธ๊ณ : ์Šคํ”„๋ง ํ‘ธ์…”์˜ ๋ถ€ํ’ˆ ๋ฒˆํ˜ธ๋Š” ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  25mm ๋˜๋Š” 1.0" ํ™€๋”๋Š” ๋ณ„๋„๋กœ ํŒ๋งค๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

Cobot Installation

1

์ฝ”๋ด‡ ๊ณผ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค๊ฐ€ ์ผ์น˜ํ•˜๋Š” ์ผ๋ จ ๋ฒˆํ˜ธ์™€ ์ผ์น˜ํ•˜๋Š” ์„ธํŠธ์—์„œ ์™”๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

Haas ์ผ๋ จ ๋ฒˆํ˜ธ[1]๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ํฐ์ƒ‰ ๋ฐ์นผ์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋‘ ์ƒ์ž์—์„œ ๋ชจ๋‘ ๋™์ผํ•œ์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์‹๋ณ„ ๋ฒˆํ˜ธ[2]๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ๋…ธ๋ž€์ƒ‰ ์› ๋ฐ์นผ์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋‘ ์ƒ์ž์—์„œ ๋ชจ๋‘ ๋™์ผํ•œ์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

2

๊ธฐ๊ณ„ ์Šค์ปคํŠธ์—์„œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ ์ธก๋ฉด๊นŒ์ง€์˜ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ธก์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

 ์ฐธ๊ณ : ๋‹ค์Œ ์น˜์ˆ˜๋Š” ๊ถŒ์žฅ ๊ฑฐ๋ฆฌ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ์œ„์น˜๋Š” ์‚ฌ์šฉ์ž ์‘์šฉ ์žฅ์น˜์— ๋”ฐ๋ผ ๋‹ค๋ฅผ ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ฝ”๋ด‡ ๋ฐฐ์น˜ ์ •๋ณด๋Š” ์ฝ”๋ด‡ ๊ธฐ๊ณ„ ๋ ˆ์ด์•„์›ƒ ๋„๋ฉด์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Haas ์ฝ”๋ด‡ 15๋Š” Haas ์ฝ”๋ด‡  ๋ฐ›์นจ๋Œ€์™€ ํŽ˜์–ด๋งํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์ด ์ข‹์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ๋ฐ›์นจ๋Œ€๋Š” Haas์—์„œ ์ •์˜ํ•œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํฌ๊ธฐ ๋ฐ ์ค‘๋Ÿ‰ ์ œํ•œ์— ๋”ฐ๋ผ ์‚ฌ์šฉํ•  ๋•Œ ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ์•ˆ์ •๋˜๋„๋ก ๊ตฌ์„ฑ๋˜์–ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

3

์ „๋ฉด ์ ์žฌ:

๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ๊ธฐ์ค€์œผ๋กœ ๋‹ค์Œ ์œ„์น˜์— ๋ฐ›์นจ๋Œ€์™€ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ”์„ ๋ฐฐ์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์น˜์ˆ˜ ์•ผ๋“œํŒŒ์šด๋“œ๋ฒ•(์ธ์น˜) ๋ฏธํ„ฐ๋ฒ•(cm)
๊ธฐ๊ณ„ ์ „๋ฉด์—์„œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ [1] ์ „๋ฉด๊นŒ์ง€ 8.0in 20.3cm
๊ธฐ๊ณ„ ์™ผ์ชฝ์—์„œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ [2] ์™ผ์ชฝ ์ธก๋ฉด๊นŒ์ง€ 45.0์ธ์น˜ 114.3cm
๋ฐ›์นจ๋Œ€ ํ›„๋ฉด์—์„œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ”[ 3] ์ „๋ฉด๊นŒ์ง€ 8.5์ธ์น˜ 21.6cm
๋ฐ›์นจ๋Œ€ ์™ผ์ชฝ์—์„œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ” [4]์˜ ์™ผ์ชฝ ์ธก๋ฉด๊นŒ์ง€ 15.7in 39.9cm

4

์ธก๋ฉด ์ ์žฌ:

๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ๊ธฐ์ค€์œผ๋กœ ๋‹ค์Œ ์œ„์น˜์— ๋ฐ›์นจ๋Œ€์™€ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ”์„ ๋ฐฐ์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์น˜์ˆ˜ ์•ผ๋“œํŒŒ์šด๋“œ๋ฒ•(์ธ์น˜) ๋ฏธํ„ฐ๋ฒ•(cm)
๊ธฐ๊ณ„ ์ „๋ฉด์—์„œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ [1] ์™ผ์ชฝ ์ธก๋ฉด๊นŒ์ง€ 32.0์ธ์น˜ 81.3cm
๊ธฐ๊ณ„ ์˜ค๋ฅธ์ชฝ์—์„œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ [2] ์ „๋ฉด๊นŒ์ง€ 9.0์ธ์น˜ 22.9cm
๋ฐ›์นจ๋Œ€ ์™ผ์ชฝ์—์„œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ” [3]์˜ ์™ผ์ชฝ ์ธก๋ฉด๊นŒ์ง€ 15.7in 39.9cm
๋ฐ›์นจ๋Œ€ ํ›„๋ฉด์—์„œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ”[ 4] ์ „๋ฉด๊นŒ์ง€ 8.5์ธ์น˜ 21.6cm

5

๋ฐ›์นจ๋Œ€๋ฅผ ์ง€๋ฉด์— ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฒ„๋ธ” ๋ ˆ๋ฒจ์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋ฐ›์นจ๋Œ€์˜ ์ˆ˜ํ‰์„ ๋งž์ถฅ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ : ์กฐ์ • ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€์˜ ๊ฒฝ์šฐ ๊ณ ์ • ๋‚˜์‚ฌ[1]๋ฅผ ํ‘ผ ๋‹ค์Œ ํด๋ ˆ๋น„์Šค ํ•€[2]์„ ์กฐ์ •ํ•˜์—ฌ ์›ํ•˜๋Š” ๋†’์ด๋ฅผ ์„ค์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋กœ๋ด‡์„ ์„ค์น˜ํ•˜๊ธฐ ์ „์— ์„ธํŠธ ์Šคํฌ๋ฃจ[1]๋ฅผ ๋‹ค์‹œ ์กฐ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฒ ์ด์Šค์— (x4) ์œก๊ฐ ๋ณผํŠธ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ X ๋ฐ Y ํ‰๋ฉด์—์„œ ๋ ˆ๋ฒจ์„ ์„ค์ •ํ•˜๋Š” ๋™์•ˆ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ ์ƒ๋‹จ์— ๊ธฐํฌ ์ˆ˜์ค€๊ธฐ๋ฅผ ๋†“์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์ผ€์ด๋ธ”์ด ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ๋А์Šจํ•ด์ง€๋„๋ก ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค[3]๋ฅผ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ ๋ฐ”๋กœ ์˜†์— ๋†“์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

6

๋ฐฐ์†ก ์ƒ์ž์—์„œ ์ฝ”๋ด‡์„ ์ œ๊ฑฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

(x6)๊ฐœ์˜ ๋‚˜์‚ฌ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋ฐ›์นจ๋Œ€  ์ƒ๋‹จ์— ์ฝ”๋ด‡์„ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ : HC15 ์ฝ”๋ด‡์˜ ๊ฒฝ์šฐ ์ „๊ธฐ ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋Š” ๊ธฐ๊ณ„์™€ ํ‰ํ–‰ํ•˜์ง€ ์•Š๋„๋ก ์•ฝ 15๋„ ๋–จ์–ด์ ธ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ฝ”๋ด‡์˜ ๋™์ž‘์„ ํ…Œ์ด๋ธ”์— ๋งž์ถ”๋ ค๋ฉด ์ƒˆ ์‚ฌ์šฉ์ž ํ”„๋ ˆ์ž„์„ ๋งŒ๋“ค์–ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์„ค์น˜๊ฐ€ ์™„๋ฃŒ๋˜๋ฉด ์ด ์ž‘์—…์„ ์ˆ˜ํ–‰ํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์‚ฌ์šฉ์ž ํ”„๋ ˆ์ž„ ์„ค์ •์— ๋Œ€ํ•œ ์ถ”๊ฐ€ ์ •๋ณด๋Š” ์„น์…˜ 11.1 ์ฝ”๋ด‡ ์„ค์น˜ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ค‘์š”: ์ฝ”๋ด‡ ์€ ์•ฝ 45lbs์ด๋ฉฐ ํ•ด๋‹น ๋ฌด๊ฒŒ๋ฅผ ์•ˆ์ „ํ•˜๊ฒŒ ๋“ค์–ด ์˜ฌ๋ฆด ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ์žฅ์น˜๋กœ ๋“ค์–ด ์˜ฌ๋ ค์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

7

์ฝ”๋ด‡ ํŒจํ‚ค์ง• ๋‚ด๋ถ€์—๋Š” ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์€ ์˜ˆ๋น„ ๋ถ€ํ’ˆ์œผ๋กœ ์ฑ„์›Œ์ง„ ์ž‘์€ ๋ฐฑ[1]์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

  • ํ“จ์ฆˆ
  • ๋‚˜์‚ฌ (x2)
  • ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค ํ‚ค

์—ฌ๋ถ„์˜ M12 ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋กœ ์ฑ„์›Œ์ง„ ์ค‘๊ฐ„ ํฌ๊ธฐ์˜ ๋ฐฑ[2]์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ์ผ€์ด๋ธ”์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ End I/O ๋ชจ๋“ˆ์˜ ์ž…๋ ฅ ๋ฐ ์ถœ๋ ฅ์„ ๊ตฌ์„ฑํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

์ข…์ด๋กœ ์ฑ„์›Œ์ง„ ๋Œ€ํ˜• ๋ฐฑ[3]๊ณผ ์ฝ”๋ด‡ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด๋กœ ๋‹ค์šด๋กœ๋“œํ•œ USB ์Šคํ‹ฑ์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๋‚˜์ค‘์— ์‚ฌ์šฉํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋„๋ก ์ด๋Ÿฌํ•œ ์˜ˆ๋น„ ๋ถ€ํ’ˆ์„ ์•ˆ์ „ํ•œ ๊ณณ์— ๋ณด๊ด€ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Robot Electrical & Air - Installation

 ์ฃผ์˜: CNC ๊ธฐ๊ณ„ ๋ฐ ํ•ด๋‹น ๊ตฌ์„ฑ ์š”์†Œ์—์„œ ์œ ์ง€ ๋ณด์ˆ˜ ๋˜๋Š” ์ˆ˜๋ฆฌ๋ฅผ ์ˆ˜ํ–‰ํ•  ๋•Œ๋Š” ํ•ญ์ƒ ๊ธฐ๋ณธ ์•ˆ์ „ ์˜ˆ๋ฐฉ ์กฐ์น˜๋ฅผ ๋”ฐ๋ผ์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด๋Š” ๋ถ€์ƒ ๋ฐ ๊ธฐ๊ณ„์  ์†์ƒ์˜ ์œ„ํ—˜์„ ์ค„์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

  • ์ฃผํšŒ๋กœ ์ฐจ๋‹จ๊ธฐ๋ฅผ  [OFF] ์œ„์น˜๋กœ ์„ค์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

 ์œ„ํ—˜: ์ œ์–ด ์บ๋น„๋‹› ๋‚ด๋ถ€์—์„œ ์ž‘์—…์„ ์‹œ์ž‘ํ•˜๊ธฐ ์ „์— 320V Power Supply / Vector Drive์—์„œ ๊ณ ์ „์•• ํ‘œ์‹œ๋“ฑ์ด 5๋ถ„ ์ด์ƒ ๊บผ์ ธ ์žˆ์–ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ผ๋ถ€ ์„œ๋น„์Šค ์ ˆ์ฐจ๋Š” ์œ„ํ—˜ํ•˜๊ฑฐ๋‚˜ ์ƒ๋ช…๊นŒ์ง€ ์•—์•„๊ฐˆ ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์™„์ „ํžˆ ์ดํ•ดํ•˜์ง€ ๋ชปํ•˜๋Š” ์ ˆ์ฐจ๋Š” ์‹œ๋„ํ•˜์ง€ ๋งˆ์‹ญ์‹œ์˜ค. ์ ˆ์ฐจ ์ดํ–‰์— ๋Œ€ํ•ด ๊ถ๊ธˆํ•œ ์ ์ด ์žˆ์œผ์‹œ๋ฉด, Haas ์ง์˜ ์ฐฝ๊ณ  ๋งค์žฅ(HFO)์— ์—ฐ๋ฝํ•˜์—ฌ ์„œ๋น„์Šค ๊ธฐ์‚ฌ ๋ฐฉ๋ฌธ ์ผ์ •์„ ์˜ˆ์•ฝํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

1

์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค๋ฅผ Haas ๊ธฐ๊ณ„์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ์ƒ์ž 32-9018 ์—๋Š” ๊ธฐ๊ณ„ ํŒ๊ธˆ์— ๋ถ€์ฐฉํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ๋งˆ๊ทธ๋„คํ‹ฑ ๋งˆ์šดํŠธ๊ฐ€ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ์ƒ์ž[1]๋ฅผ ์žฅ์ฐฉํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋งˆ๊ทธ๋„คํ‹ฑ ๋งˆ์šดํŠธ์™€ ์ง‘ํƒ€์ด๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ์ธํด๋กœ์ €๋ฅผ ๋”ฐ๋ผ ๋กœ๋ด‡ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ์ „๊ธฐ ์ผ€์ด๋ธ”[2]์„ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ผ€์ด๋ธ”์„ ์ „๊ธฐ ์บ๋น„๋‹› ํ•˜๋‹จ์œผ๋กœ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ : ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ์ƒ์ž๋ฅผ ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค๋กœ ์—…๊ทธ๋ ˆ์ด๋“œํ•˜๋Š” ๋ฐฉ๋ฒ•์— ๋Œ€ํ•œ ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค - ์„ค์น˜ - AD0703์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

2

์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค๋ฅผ Haas ์ œ์–ด ์บ๋น„๋‹›์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ผ€์ด๋ธ” 33-8562CE-STOP ํ„ฐ๋ฏธ๋„ ๋ธ”๋ก์„ TB-1B[1]์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๊ณ  ์„ค์น˜ ๋ชจ๋“œ ํ„ฐ๋ฏธ๋„ ๋ธ”๋ก์„ SIO PCB์˜ TB-3B[1]์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  

์‚ฌ์šฉ์ž ๋ฆด๋ ˆ์ด๋ฅผ K9 ๋ฐ K10์— ๋ผ์›๋‹ˆ๋‹ค.[2]

์ ํผ๊ฐ€  JP1์˜ SIO PCB์— ์„ค์น˜๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค

P1 SIO๋กœ ํ‘œ์‹œ๋œ ํ”ผ๊ทธํ…Œ์ผ ์ผ€์ด๋ธ”์„  P1[3]์˜ SIO PCB์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ : ๊ธฐ๊ณ„์— Regen ๋ฒกํ„ฐ ๋“œ๋ผ์ด๋ธŒ๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ๊ฒฝ์šฐ, ์ผ€์ด๋ธ” 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1์„ P1 SIO์—์„œ ๋ถ„๋ฆฌํ•˜๊ณ  ์ผ€์ด๋ธ” 33-8562C์˜ ์ปค๋„ฅํ„ฐ FILTER OV FAULT์— ๊ฝ‚์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๊ธฐ๊ณ„์— Regen ๋ฒกํ„ฐ ๋“œ๋ผ์ด๋ธŒ๊ฐ€ ์—†๋Š” ๊ฒฝ์šฐ, ์ปค๋„ฅํ„ฐ FILTER OV FAULT์— ์•„๋ฌด ๊ฒƒ๋„ ๊ฝ‚์ง€ ๋งˆ์‹ญ์‹œ์˜ค.

RJ-45 ์ผ€์ด๋ธ”[4]์„ ์ด๋”๋„ท์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๊ณ  USB ์–ด๋Œ‘ํ„ฐ [5] (33-0636)์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.   USB ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋ฅผ Maincon PCB J8 ์ƒ๋‹จ ํฌํŠธ์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ํŽ˜๋ผ์ดํŠธ ํ•„ํ„ฐ[6] ๋ฅผ USB ์–ด๋Œ‘ํ„ฐ์— ์ถ”๊ฐ€ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

24VDC ์ „์›๊ณต๊ธ‰์žฅ์น˜[7]๋ฅผ ์ œ์–ด ์บ๋น„๋‹›์˜ ์™ผ์ชฝ์— ์žฅ์ฐฉํ•˜๊ณ , ์ผ€์ด๋ธ” 33-8562C์˜ 24V PS๋ผ๊ณ  ํ‘œ์‹œ๋œ ์ปค๋„ฅํ„ฐ์— ๊ฝ‚์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ผ€์ด๋ธ” 33-1281 [8]์„ 24VDC ์ „์› ๊ณต๊ธ‰ ์žฅ์น˜[7]์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๊ณ , PSUP PCB์˜ P3์— ๊ฝ‚์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค ๋‚ด๋ถ€์— ๋กœ๋ด‡ ์‹ ํ˜ธ ์ผ€์ด๋ธ” (33-1272 ๋˜๋Š” 33-1351)์˜ ์ผ๋ถ€๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  ์ด๋ ‡๊ฒŒ ํ•˜๋ ค๋ฉด ์ฝ”๋ด‡  ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์•ˆ์ „ ์ปค๋„ฅํ„ฐ [1]๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜์—ฌ ๋‹ค๋ฅธ ์ƒ‰์ƒ์˜ ์ „์„ ์„ ๊ฐ๊ฐ์˜  ์œ„์น˜์— ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์•ˆ์ „ ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋กœ ์ด์–ด์ง€๋Š” 33-1272 / 33-1351 ์ผ€์ด๋ธ”[2]:

  • ํšŒ์ƒ‰ ์ „์„ ๋ถ€ํ„ฐ ์ƒ๋‹จ 24V๊นŒ์ง€
  • ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰ ์ „์„ ๋ถ€ํ„ฐ ํ•˜๋‹จ 24V๊นŒ์ง€
  • ๋…น์ƒ‰ ์ „์„ ๋ถ€ํ„ฐ EI0๊นŒ์ง€
  • ๊ฐˆ์ƒ‰ ์ „์„ ๋ถ€ํ„ฐ EI1๊นŒ์ง€
  •  SA0 ๋ถ€ํ„ฐ SA1๊นŒ์ง€์˜ ์ ํผ[3]
  •   SB0 ๋ถ€ํ„ฐ SB1๊นŒ์ง€์˜ ์ ํผ[4]

 ์ฐธ๊ณ : ์ด ์ผ€์ด๋ธ”์˜ ๋‚˜๋จธ์ง€ ์ „์„ ์€ ์‚ฌ์šฉ๋˜์ง€ ์•Š์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๊ฐ ์ „์„  ๋ฆฌ๋“œ์— ์ „๊ธฐ ํ…Œ์ดํ”„๋ฅผ ๋†“๊ณ  ์‚ฌ์šฉํ•˜์ง€ ์•Š์€ ๋‚˜๋จธ์ง€ ์™€์ด์–ด๋ฅผ ์งšํƒ€์ด๋กœ ๋ฌถ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

5

์ค‘์š”: ๋กœ๋ด‡ ์‹ ํ˜ธ ์ผ€์ด๋ธ”์˜ ๋ชจ๋“  ์ผ€์ด๋ธ”์„ ์„ค์น˜ํ•œ ํ›„ ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ์ƒ์ž๋ฅผ ๋ณดํ˜ธํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด  ํ“จ์ฆˆ [1]๊ฐ€ ํ•ญ์ƒ ์„ค์น˜๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

6

์ฝ”๋ด‡์„ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค ์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

RJ45 ์ด๋”๋„ท ์ผ€์ด๋ธ” [1]์„ ์ฝ”๋ด‡  ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค๋กœ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ํŽ˜๋ผ์ดํŠธ ํ•„ํ„ฐ[2]๋ฅผ RJ-45 ์ผ€์ด๋ธ”์— ์ถ”๊ฐ€ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋กœ๋ด‡ ์‹ ํ˜ธ ์ผ€์ด๋ธ”[3]์„ ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค๋กœ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

120VAC ์ฝ”๋ด‡ ์ „์› ์ผ€์ด๋ธ”[4]์„ ์™ธ๋ถ€ ์ „์›์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

๋กœ๋ด‡ ์ „์› ์ผ€์ด๋ธ” [5]์„ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ฝ”๋ด‡์œผ๋กœ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์˜ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ ์ผ€์ด๋ธ” [6]์„ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ : ์ธํ„ฐ๋ก ํŽœ์Šค, ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ ๋˜๋Š” ๊ด‘ ์ปคํŠผ ์„ค์น˜์— ๋Œ€ํ•œ ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ ์•„๋ž˜ ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜์„น์…˜์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

7

์›๊ฒฉ ์กฐ๊ทธ ํ•ธ๋“ค์ด ๊ธฐ๊ณ„์— ์„ค์น˜๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ฐธ๊ณ : RJH-XL ์„ค์น˜์— ๋Œ€ํ•œ ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ ์›๊ฒฉ ์ž‘์—… ํ•ธ๋“ค - Touch Large(RJH-XL) - ์„ค์น˜ - AD0533์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

8

7 ~ 10 ๋‹จ๊ณ„๋Š” ๊ณต์•• ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ๋ฐฐ์„  ๋ฐ ํ˜ธ์Šค ๋ฐฐ์„  ์ง€์นจ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ๊ธฐ๊ณ„์  ์„ค์น˜๋Š” ์ด ํŽ˜์ด์ง€์˜ ํ•˜๋‹จ์— ์žˆ๋Š” ๊ทธ๋ฆฌํผ ์„ค์น˜ ์„น์…˜์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์—์–ด ๋ผ์ธ์ด ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ๋А์Šจํ•ด์ง€๋„๋ก ํ•˜๋ฉด์„œ ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ๋ฅผ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ ์ธก๋ฉด์— ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ๊ฐ„์„ญ๋˜์ง€ ์•Š๋Š” ์œ„์น˜์— ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ๊ธฐ๊ณ„ ์•„๋ž˜์˜ ์—์–ด ๋ผ์ธ [1]์„ CALM ์บ๋น„๋‹› ์ชฝ์œผ๋กœ ๋‹ค์‹œ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

9

CALM ์บ๋น„๋‹› ๋‚ด๋ถ€์˜ CALM ๋งค๋‹ˆํด๋“œ ํฌํŠธ ์ค‘ ํ•˜๋‚˜์—์„œ ํ”Œ๋Ÿฌ๊ทธ๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜๊ณ  ํฌํŠธ์˜ ํ”ผํŒ…์— ์ฒดํฌ ๋ฐธ๋ธŒ [1] (58-1863)๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ(์ด์ „ ๋‹จ๊ณ„์—์„œ)์—์„œ CALM ์บ๋น„๋‹›์œผ๋กœ ์ž…๋ ฅ ์—์–ด ๋ผ์ธ [2]์„ ๋ฐฐ์„ ํ•˜๊ณ  ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ์ฒดํฌ ๋ฐธ๋ธŒ์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๊ธฐ๊ณ„ ๊ณต๊ธฐ ๊ณต๊ธ‰ ์žฅ์น˜๋ฅผ ์ผœ์‹ญ์‹œ์˜ค.

10

์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค [1]์˜ ๋™๋ ฅ์„ ๋„์‹ญ์‹œ์˜ค.

์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์ผ€์ด๋ธ”์„ ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ [2]์—์„œ ์ฝ”๋ด‡์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค [1]์˜ Digital Output(๋””์ง€ํ„ธ ์ถœ๋ ฅ)์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

11

๊ทธ๋ฆฌํผ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์ „์› ์ผ€์ด๋ธ”(33-1276 / 33-1341)์„  ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค ๋‚ด๋ถ€์˜ ๋””์ง€ํ„ธ ์ถœ๋ ฅ ๋‹จ์ž์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋‹ค๋ฅธ ์ƒ‰์ƒ์˜ ์ „์„ ์„ ๊ฐ ์œ„์น˜์— ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 0V์— ๊ฒ€์ •์ƒ‰/ํฐ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • DO0์— ๊ฒ€์ •์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • 0V์— ์ฃผํ™ฉ์ƒ‰/ํฐ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • DO1์— ์ฃผํ™ฉ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • 0V์— ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰/ํฐ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • DO2์— ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • 0V์— ๊ฐˆ์ƒ‰/ํฐ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • DO3์— ๊ฐˆ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ

์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์˜ ๋™๋ ฅ์„ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค.

Robot Safety Device

์ค‘์š”: ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜์˜ ์ž‘๋™์„ ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ๊ตฌ์„ฑํ•˜๊ณ  ํ…Œ์ŠคํŠธํ•  ๋•Œ๊นŒ์ง€ ๋กœ๋ด‡์„ ์ž‘๋™ํ•˜์ง€ ๋งˆ์‹ญ์‹œ์˜ค.

๊ด‘ ์ปคํŠผ:

์ฝ”๋ด‡ ํŒจํ‚ค์ง€๋Š” ๊ด‘ ์ปคํŠผ ์†ก์‹ ๊ธฐ ๋ฐ ๋ฆฌ์‹œ๋ฒ„์™€ ํ•จ๊ป˜ ๊ธฐ๋ณธ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜๋กœ ์ œ๊ณต๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ด‘ ์ปคํŠผ์€ ์•„๋ž˜ ์ ˆ์ฐจ์— ๋”ฐ๋ผ ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

๊ด‘ ์ปคํŠผ ์„ค์น˜

์ฐธ๊ณ : ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ ๋˜๋Š” HC10 ๊ธฐ๊ณ„ ์ค€๋น„ ํ‚คํŠธ๋ฅผ ์ฃผ๋ฌธํ•œ ๊ฒฝ์šฐ 1M ๊ด‘ ์ปคํŠผ ์ˆ˜์‹ ๊ธฐ ๋ฐ ์†ก์‹ ๊ธฐ๋„ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋ชจ๋“  ์ฝ”๋ด‡์— ํ•จ๊ป˜ ์ œ๊ณต๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

๋กœ๋ด‡ ํŽœ์Šค:

๊ธฐ๊ณ„์— ํŽœ์Šค ์˜ต์…˜์ด ์žฅ์ฐฉ๋œ ๊ฒฝ์šฐ ๊ธฐ๊ณ„์— ๋กœ๋ด‡ ํŽœ์Šค ๋ฐ ๋„์–ด ์ธํ„ฐ๋ก ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์•„๋ž˜ ์ ˆ์ฐจ์— ๋”ฐ๋ผ ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋กœ๋ด‡ ํŽœ์Šค ์„ค์น˜

ํŽœ์Šค๊ฐ€ ์„ค์น˜๋˜๋ฉด ๊ธฐ๊ณ„์™€ ๋กœ๋ด‡ ํŽœ์Šค ์‚ฌ์ด์— ํŽœ์Šค ํŒจ๋„์„ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ:

๊ธฐ๊ณ„์— ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ ์˜ต์…˜์ด ์žฅ์ฐฉ๋œ ๊ฒฝ์šฐ, ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ๋ฅผ ๊ณต๊ฐ„์— ์„ค์น˜ํ•˜๊ณ  ๊ตฌ์„ฑํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์•„๋ž˜ ์ ˆ์ฐจ์— ๋”ฐ๋ผ ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ ์„ค์น˜

First Power-UP

1

์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค ์ „๋ฉด์— ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ ํ™€๋”[1]๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

Haas ๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ์ผœ์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ „์› ์Šค์œ„์น˜[2]๋ฅผ ๋’ค์ง‘์–ด์„œ ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์˜ ์ „์›์„ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค.

์›[3]์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ ์ „์›์„ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ E-STOP[4]๊ฐ€ ํ•ด์ œ๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

2

์ฐธ๊ณ : ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์—๋Š” ์‚ฌ์šฉ์ž ์ด๋ฆ„๊ณผ ์•”ํ˜ธ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜๋ผ๋Š” ํŒ์—…์ด ํ‘œ์‹œ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์— ๋กœ๊ทธ์ธํ•˜๋ ค๋ฉด ๋‹ค์Œ ์ž๊ฒฉ ์ฆ๋ช…์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

  • ์‚ฌ์šฉ์ž ์ด๋ฆ„ = admin
  • ์•”ํ˜ธ = admin

์‹คํ–‰ ๋ชจ๋“œ๋กœ ๋“ค์–ด๊ฐ‘๋‹ˆ๋‹ค. ํ™œ์„ฑํ™”๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Jog mode[1]๋กœ ์ด๋™ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์˜์  ์ด๋™ ๋ฒ„ํŠผ[2]์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๊ฐ ์กฐ์ธํŠธ๋ฅผ ์˜์  ์œ„์น˜๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

3

๋กœ๋ด‡์ด ์˜์  ์œ„์น˜์— ์žˆ์œผ๋ฉด ํ•ด์‹œ ๋ผ์ธ[1]์ด ์ฝ”๋ด‡์˜ ๊ฐ ์กฐ์ธํŠธ ์–‘์ชฝ์— ์ •๋ ฌ๋˜์—ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

 ์ค‘์š”: ์กฐ์ธํŠธ ํ•ด์‹œ ๋ผ์ธ[1]์ด ์ •๋ ฌ๋˜์ง€ ์•Š์œผ๋ฉด ๋ชจ๋“  ํ•ด์‹œ ๋ผ์ธ[1]์ด ์ •๋ ฌ๋  ๋•Œ๊นŒ์ง€ ํŠน์ • ์กฐ์ธํŠธ๋ฅผ ์ ์ ˆํžˆ ์กฐ๊ทธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ์œ„์น˜๋Š” ๋‹ค์Œ ๋‹จ๊ณ„์—์„œ ์ƒˆ ์ฝ”๋ด‡ ์˜์  ์œ„์น˜๋กœ ์„ค์ •๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  

์ด๋”๋„ท ์ผ€์ด๋ธ”[2]์„ ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ปดํ“จํ„ฐ๋กœ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ปดํ“จํ„ฐ์—์„œ ์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์„ค์ •์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•˜์—ฌ ์ด๋”๋„ท ํฌํŠธ๋ฅผ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ :์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์„ค์ • ๋ณ€๊ฒฝ์— ๋Œ€ํ•œ ๋„์›€๋ง์€ ๋‹ค์Œ ๋‹จ๊ณ„๋ฅผ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

4

์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์„ค์ •์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•˜๋ ค๋ฉด ์ปดํ“จํ„ฐ์—์„œ ์„ค์ • ํŽ˜์ด์ง€ [1]๋ฅผ ์—ฐ ๋‹ค์Œ ๋„คํŠธ์›Œํฌ ๋ฐ ์ธํ„ฐ๋„ท [2]์„ ํด๋ฆญํ•˜๋ฉด ๋„คํŠธ์›Œํฌ ์ƒํƒœ ํŽ˜์ด์ง€๊ฐ€ ๋‚˜ํƒ€๋‚ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์˜ต์…˜ ๋ณ€๊ฒฝ[3]์„ ํด๋ฆญํ•œ ๋‹ค์Œ ์ด๋”๋„ท[4]์„ ๋งˆ์šฐ์Šค ์˜ค๋ฅธ์ชฝ ๋ฒ„ํŠผ์œผ๋กœ ํด๋ฆญํ•˜๊ณ  ์†์„ฑ ์ฐฝ[5]์„ ์—ฝ๋‹ˆ๋‹ค. ์—ฌ๊ธฐ์„œ ์ธํ„ฐ๋„ท ํ”„๋กœํ† ์ฝœ ๋ฒ„์ „ 4(TCP/IPv4) [6] ์˜ต์…˜์„ ์„ ํƒํ•˜๊ณ  ํ™•์ธ์„ ํด๋ฆญํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

 

5

์ด์ œ ์ด๋”๋„ท ์„ค์ •์ด ์ •ํ™•ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์›น ๋ธŒ๋ผ์šฐ์ € ์ฐฝ์„ ์—ด๊ณ  ์ฝ”๋ด‡[1]์˜ IP ์ฃผ์†Œ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ฐธ๊ณ :์ด๋Š” ๋…ธํŠธ๋ถ์„ HRP-1/2/3์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๋Š” ๊ฒƒ๊ณผ ๋™์ผํ•œ ํ”„๋กœ์„ธ์Šค์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ์ด๋”๋„ท์„ ํ†ตํ•œ ์ฝ”๋ด‡ ์—ฐ๊ฒฐ์— ๋Œ€ํ•œ ์ถ”๊ฐ€ ์ •๋ณด๋Š” Haas ๋กœ๋ด‡ ์—ฐ๊ฒฐ ๋ฐ ์กฐ๊ทธ ์„น์…˜์— ์žˆ๋Š” HRP-๋ฌธ์ œ ํ•ด๊ฒฐ ํŽ˜์ด์ง€์˜ ๋™์˜์ƒ์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

6

 HBC์—์„œ HRTool์„ ๋‹ค์šด๋กœ๋“œํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. HBC์˜ ์„œ๋น„์Šค ์„น์…˜์—์„œ Utilities(์œ ํ‹ธ๋ฆฌํ‹ฐ) > Documents and Software(๋ฌธ์„œ ๋ฐ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด) > 01 Control Software(์ œ์–ด ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด) > 01 Next(๋‹ค์Œ) Generation Control(์ƒ์„ฑ ์ปจํŠธ๋กค) > 10 Cobot Software(10 ์ฝ”๋ด‡ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด) > HRTool.zip์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

ํด๋”์˜ ์••์ถ•์„ ํ’€๊ณ  HRToolsMaind.exe๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์‹œ์Šคํ…œ ํƒญ ์•„๋ž˜์— ์žˆ๋Š” ์ฝ”๋ด‡ IP ์ฃผ์†Œ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  Set(์„ค์ •)์„ ํด๋ฆญํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

HRTool์˜ Config(๊ตฌ์„ฑ) ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์‹ค์ œ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’๊ณผ ์ด๋ก ์  ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์„ ๋ณด๋ ค๋ฉด "get"์„ ํด๋ฆญํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

""set"์„ ํด๋ฆญํ•˜์—ฌ ์ด๋ก ์ ์ธ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์„ ์‹ค์ œ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์œผ๋กœ ์„ค์ •ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ์ด ๋‹จ๊ณ„๋Š” ์ฝ”๋ด‡์˜ ํ˜„์žฌ ์œ„์น˜๋ฅผ ์ƒˆ ์›์  ์œ„์น˜๋กœ ์„ค์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

7

๊ฐ ์กฐ์ธํŠธ์˜ ์‹ค์ œ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’๊ณผ ์ด๋ก ์  ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์ด ์ผ์น˜ํ•˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ฐธ๊ณ : ๊ฐ’์ด ์ผ์น˜ํ•˜์ง€ ์•Š์œผ๋ฉด "Set(์„ค์ •)"๋ฅผ ๋‹ค์‹œ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. 

8

๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์—์„œ ์‹œ์Šคํ…œ[1]์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•œ ๋‹ค์Œ ์‹œ์Šคํ…œ ์—…๋ฐ์ดํŠธ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฝ”๋ด‡ ํŽŒ์›จ์–ด[2]๊ฐ€ ๋‹ค์Œ ์ค‘ ํ•˜๋‚˜์ธ์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

์ฐธ๊ณ : ํŽŒ์›จ์–ด ๋ฒ„์ „ HR6.4.9.tmp.20240919.zip์€ ๋ชจ๋“  ํฌ๊ธฐ์˜ ์ฝ”๋ด‡๊ณผ ํ˜ธํ™˜๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

ํŽŒ์›จ์–ด ์—…๋ฐ์ดํŠธ ์ ˆ์ฐจ๋Š” Haas ์ฝ”๋ด‡ - ์œ ์ง€๋ณด์ˆ˜ ์žฅ์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

9

Haas ํŽœ๋˜ํŠธ์—์„œ ๋ชจ๋“  ์ถ•์„ ์˜์  ๋ณต๊ท€ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์„œ๋น„์Šค USB ํ‚ค๋ฅผ ์‚ฝ์ž…ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.  ์„œ๋น„์Šค ๋ชจ๋“œ๋กœ ๋“ค์–ด๊ฐ‘๋‹ˆ๋‹ค.

ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ> ๊ณต์žฅ ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  ๋‹ค์Œ์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled๋ฅผ TRUE๋กœ
  • 2191 [694 :] ๊ด‘ ๊ฑฐํŠผ ์œ ํ˜•์„ LC_TYPE_1๋กœ
  • 2195 [:] ์˜ค๋ฅธ์ชฝ ๋„์–ด๋ฅผ ์™„์ „ํžˆ ์—ด๊ธฐ ์Šค์œ„์น˜๋ฅผ  TRUE๋กœ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค
  • 2196 [:] ์™ผ์ชฝ ๋„์–ด๋ฅผ ์™„์ „ํžˆ ์—ด๊ธฐ ์Šค์œ„์น˜ ๋ฅผ  TRUE๋กœ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค
  • 2192 [:] ๊ด‘ ์ปคํŠผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ ์ž„๊ณ„์น˜๋ฅผ   0์œผ๋กœ

[SETTING]์„ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

์„ค์ •์„ ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์ด ์ง€์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 372 Parts Loader Type์„ 3: ๋กœ๋ด‡.
  • 376 Light Curtain Enabled๋ฅผ On์œผ๋กœ

10

Haas ํŽœ๋˜ํŠธ์—์„œ [CURRENT COMMANDS]๋ฅผ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

์žฅ์น˜>๋กœ๋ด‡>์กฐ๊น… ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์€ ์‚ฌํ•ญ์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • Maximum Jogging Speed๋ฅผ 7.9 inch/sec๋กœ

์„ค์ • ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์€ ์‚ฌํ•ญ์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • Max Robot Speed(์ตœ๋Œ€ ๋กœ๋ด‡ ์†๋„๋ฅผ 2000mm/sec(118in/sec)๋กœ ์„ค์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ Net Mass(์ˆœ ์งˆ๋Ÿ‰)์„ ์ž…๋ ฅํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ์„ค์ •์— ๋Œ€ํ•œ ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅธ ๊ฐ’์„ ์–ป์œผ๋ ค๋ฉด ๋‹น์‚ฌ ์›น์‚ฌ์ดํŠธ์˜ ๋ ˆ์ด์•„์›ƒ ๋„๋ฉด(๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ๋ ˆ์ด์•„์›ƒ ๋„๋ฉด ๋˜๋Š” ๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ๋ ˆ์ด์•„์›ƒ ๋„๋ฉด)์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค
๊ฒฝ๊ณ : ์ด ๊ฐ’์„ ์ž˜๋ชป ์„ค์ •ํ•˜๋ฉด ๋กœ๋ด‡ ์•”์ด ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ์›€์ง์ด์ง€ ์•Š์„ ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 
 
  • Number of Grippers๋ฅผ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ์ˆ˜๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Output(๊ณต์ž‘๋ฌผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ํด๋žจํ”„ ์ถœ๋ ฅ)์„ 1๋กœ
  • Raw Gripper Unclamp Output ์„ 2๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Delay ์„ ํด๋žจํ”„/ํด๋žจํ”„ ํ•ด์ œ ์ง€์†์‹œ๊ฐ„ (์ดˆ)์œผ๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Type ์„ OD/ID๋กœ.
  • Finish Gripper Clamp Output ์„ 3์œผ๋กœ.
  • Finish Gripper Unclamp Output ์„ 4๋กœ.
  • Finish Gripper Clamp Delay ๋ฅผ ํด๋žจํ”„/ํด๋žจํ”„ ํ•ด์ œ ์ง€์† ์‹œ๊ฐ„(์ดˆ)๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Type ์„ OD/ID๋กœ

๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ ๋„๊ธฐ

๊ฒฝ๊ณ : ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ ์ „์› ๋ฒ„ํŠผ[1]์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ์ข…๋ฃŒํ•˜์ง€ ๋งˆ์‹ญ์‹œ์˜ค. ์ด๋ ‡๊ฒŒ ํ•˜๋ฉด ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค ๋‚ด์˜ ์‹œ์Šคํ…œ ํŒŒ์ผ์ด ์†์‹ค๋  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ ์ „์›์„ ๋„๋ ค๋ฉด ์˜ค๋ฅธ์ชฝ ์ƒ๋‹จ ๋ชจ์„œ๋ฆฌ[2]์— ์žˆ๋Š” 3๊ฐœ์˜ ๋ผ์ธ์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ์˜ค๋ฅธ์ชฝ์— ์žˆ๋Š” ์˜ต์…˜ ๋ฉ”๋‰ด๋ฅผ ๋ถˆ๋Ÿฌ์˜ต๋‹ˆ๋‹ค.

์ข…๋ฃŒ ์˜ต์…˜[3]์„ ์„ ํƒํ•˜์—ฌ ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์˜ ์ „์› ๋„๊ธฐ ์‹œํ€€์Šค๋ฅผ ์‹œ์ž‘ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ค‘์š”: ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ๋ฅผ ์ž˜๋ชป ๋„๋ฉด ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์˜ ์ค‘์š”ํ•œ ํŒŒ์ผ์ด ์†์ƒ๋  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด๋ ‡๊ฒŒ ํ•˜๋ฉด ์‹œ์Šคํ…œ ํŒŒ์ผ์ด ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์— ๋‹ค์‹œ ์„ค์น˜๋  ๋•Œ๊นŒ์ง€ ์ฝ”๋ด‡์„ ์‚ฌ์šฉํ•  ์ˆ˜ ์—†๊ฒŒ ๋  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

 

Security Risk Level

1

์ค‘์š”: ์ ์ ˆํ•œ ์œ„ํ—˜ ํ‰๊ฐ€๋ฅผ ์ˆ˜ํ–‰ํ•˜๊ณ  ๋ชจ๋“  ์ ์ ˆํ•œ ์•ˆ์ „ ์š”๊ตฌ ์‚ฌํ•ญ์„ ์ถฉ์กฑํ–ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

2

์œ„ํ—˜ ํ‰๊ฐ€๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ˜์œผ๋กœ ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์—์„œ ์ ์ ˆํ•œ ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€์„ ์„ค์ •ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. Config(๊ตฌ์„ฑ) > General Restrictions(์ผ๋ฐ˜ ์ œํ•œ์‚ฌํ•ญ)๋กœ ์ด๋™ํ•˜๊ณ  0~5๊นŒ์ง€ ์›ํ•˜๋Š” ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€[1]์„ ํƒญํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ฐธ๊ณ : ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€์ด ๋‚ฎ์œผ๋ฉด ๋กœ๋ด‡์˜ ์ตœ๋Œ€ ์†๋„, ํž˜ ๋“ฑ์ด ๋‚ฎ์•„์ง‘๋‹ˆ๋‹ค. ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€์ด ๋†’์œผ๋ฉด ๋กœ๋ด‡์˜ ์ตœ๋Œ€ ์†๋„, ํž˜ ๋“ฑ์ด ๋” ๋†’์•„์ง‘๋‹ˆ๋‹ค. 

์ด ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€์€ ๊ฒฝ๋ณด 9150.10017 ์ถฉ๋Œ ์ •์ง€ ์˜ค๋ฅ˜๊ฐ€ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ๋˜๊ธฐ ์ „์— ์ฝ”๋ด‡์ด ๊ฒฌ๋””๊ฒŒ ๋˜๋Š” ์ตœ๋Œ€ ํ—ˆ์šฉ ๊ฐ€๋Šฅ ํž˜, ์†๋„, ๋™๋ ฅ, ๋ชจ๋ฉ˜ํ…€, ์—˜๋ณด์šฐ ์†๋„ ๋ฐ ์—˜๋ณด์šฐ ํž˜[2]์„ ๊ณ„์‚ฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ค‘์š”: ๋กœ๋ด‡์˜ ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐ๋œ ์†๋„๋Š” ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€์—์„œ ํ—ˆ์šฉ ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ์†๋„๋ณด๋‹ค ํด ์ˆ˜ ์—†์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ : ๊ฒฝ๋ณด์— ๋Œ€ํ•œ ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ Haas ์ฝ”๋ด‡ - ๋ฌธ์ œ ํ•ด๊ฒฐ ์•ˆ๋‚ด์„œ๋ฅผ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Activation

1

Haas Service ํฌํ„ธ๋กœ ์ด๋™ํ•˜์—ฌ ๊ตฌ์„ฑ ํŒŒ์ผ์„ ๋‹ค์šด๋กœ๋“œํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์•ˆ์ „ ์ž๋™ํ™” ์˜ต์…˜ ์ „๋ฉด/์ธก๋ฉด ๊ตฌ์„ฑ ํŒŒ์ผ์„ ๋‹ค์šด๋กœ๋“œํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์˜ต์…˜ ๊ตฌ์„ฑ ํŒจ์น˜ ํŒŒ์ผ์„ ์ œ์–ด ์žฅ์น˜์— ๋กœ๋“œํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ์ฐจ์„ธ๋Œ€์ œ์–ด์žฅ์น˜ - ๊ตฌ์„ฑ ํŒŒ์ผ - ๋‹ค์šด๋กœ๋“œ/๋กœ๋“œ ์ ˆ์ฐจ๋ฅผ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

2

Parameters(ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ) > Features(๊ธฐ๋Šฅ) > Robot(๋กœ๋ด‡) ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•˜์—ฌ ๋กœ๋ด‡ ๊ธฐ๋Šฅ์ด ํ•˜๋‹จ์— ๋‚˜ํƒ€๋‚˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

3

[CURRENT COMMANDS]๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค.

Devices(์žฅ์น˜)>Robot(๋กœ๋ด‡)>Setup(์„ค์ •)ํƒญ[1]์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

[E-Stop]์„ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

[F1]์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ๋กœ๋ด‡[2]์„ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋กœ๋ด‡์„ ๊ธฐ๊ณ„์— ์ฒ˜์Œ ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๋ฉด ๋กœ๋ด‡ ๊ธฐ๋Šฅ์„ ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ํŒ์—…์€ ๊ธฐ๊ณ„์˜ ํ˜„์žฌ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด ๋ฒ„์ „, ๋กœ๋ด‡ MAC ์ฃผ์†Œ ๋ฐ ์ƒ์„ฑ๋œ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ๋ณด์—ฌ์ค๋‹ˆ๋‹ค. ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ๋ฐ›์œผ๋ ค๋ฉด ์ด ์ •๋ณด๋ฅผ HBC์— ์ž…๋ ฅํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

4

HBC์—์„œ Service ํƒญ[1]์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

ํ™”๋ฉด ์™ผ์ชฝ์—์„œ Activations(ํ™œ์„ฑํ™”)[2]๋ฅผ ํด๋ฆญํ•œ ๋‹ค์Œ Cobot Installation(์ฝ”๋ด‡ ์„ค์น˜) [3]๋ฅผ ์„ ํƒํ•˜์—ฌ ์ฝ”๋ด‡ ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ์–ป๋Š” ํ”„๋กœ์„ธ์Šค๋ฅผ ์‹œ์ž‘ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ฒซ ๋ฒˆ์งธ ๋‹จ๊ณ„๋Š” HBC์˜ ํ•„๋“œ์— ๊ธฐ๊ณ„ ์ผ๋ จ ๋ฒˆํ˜ธ[4]์™€ ์ฝ”๋ด‡ ์ผ๋ จ ๋ฒˆํ˜ธ[5]๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

์˜ฌ๋ฐ”๋ฅธ ์ •๋ณด๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ–ˆ์œผ๋ฉด ์˜ค๋ฅธ์ชฝ ํ•˜๋‹จ ๋ชจ์„œ๋ฆฌ์— ์žˆ๋Š” Next [6]๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ๋ฐ›์„ ๋•Œ๊นŒ์ง€ ๋‹จ๊ณ„๋ฅผ ๊ณ„์†ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ฐธ๊ณ :Robot Installation(๋กœ๋ด‡ ์„ค์น˜) ํƒญ์ด ์•„๋‹Œ Cobot Installation(์ฝ”๋ด‡ ์„ค์น˜) ํƒญ[3]์ธ์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ๋กœ๋ด‡ ์„ค์น˜๋Š” Haas ๋กœ๋ด‡ ํŒจํ‚ค์ง€์—๋งŒ ์‚ฌ์šฉ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. Haas ์ฝ”๋ด‡์— ๋กœ๋ด‡ ์„ค์น˜๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜๋ฉด ์œ ํšจํ•˜์ง€ ์•Š์€ ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œ ์ฝ”๋“œ๊ฐ€ ๋ฐœ์ƒํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

5

์ฝ”๋ด‡์˜ Haas ์ผ๋ จ ๋ฒˆํ˜ธ[1]์™€ ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜์—ฌ ๋กœ๋ด‡์„ ๊ธฐ๊ณ„์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

 ์ฐธ๊ณ : ์ด ๋‹จ๊ณ„๋Š” HFO ์„œ๋น„์Šค ๊ธฐ์ˆ ์ž๋งŒ ์™„๋ฃŒํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

 ์ฐธ๊ณ : ๋กœ๋ด‡์ด ํ™œ์„ฑํ™”๋˜๊ธฐ ์ „์— ๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  ๊ธฐ๊ณ„ ํ™œ์„ฑํ™”/์‹œ๊ฐ„ ์—ฐ์žฅ - NGC ์ ˆ์ฐจ๋ฅผ ๋”ฐ๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋กœ๋ด‡์ด ๊ธฐ๊ณ„์™€ ์—ฐ๊ฒฐ๋˜๋ฉด ๋…ธ๋ž€์ƒ‰์˜  ๋กœ๋ด‡ ํ™œ์„ฑํ™” ์„ฑ๊ณต ๋ฉ”์‹œ์ง€๊ฐ€ Haas ํ™”๋ฉด ํ•˜๋‹จ์— ๋‚˜ํƒ€๋‚ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

6

[E-STOP] ๋ฅผ ํ•ด์ œํ•˜๊ณ  RESET ์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ๊ฒฝ๋ณด๋ฅผ ์†Œ๊ฑฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

[HANDLE JOG] ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. 

[CURRENT COMMANDS] ๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์žฅ์น˜ > ๋กœ๋ด‡ > ์กฐ๊น… ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

 ์ฐธ๊ณ : ์„ค์ • ๋ชจ๋“œ์˜ ๋กœ๋ด‡์€ RJH๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅธ ์ƒํƒœ์—์„œ F2 ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์žˆ๋Š” ๋™์•ˆ์—๋งŒ ์กฐ๊น…ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์•„๋ž˜์˜ ์„ค์ •/์‹คํ–‰ ๋ชจ๋“œ ์„น์…˜์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

Remote Handle Jog Touch์—์„œ Joint ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ Joints Coordinates๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•˜๋ ค๋ฉด ๋กœ๋ด‡์„ ์ ๋‹นํ•œ ์œ„์น˜๋กœ ์˜ฎ๊ธฐ์‹ญ์‹œ์˜ค.

J6๋ฅผ 0.0000 ์œ„์น˜๋กœ ์กฐ๊ทธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์œ„์น˜ ๊ตฌ๋ฉ์€ ์ƒ๋‹จ ์ค‘์•™์— ์žˆ์–ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ :  ๋กœ๋ด‡์—์„œ ์ž‘์—…ํ•˜๊ธฐ ์ „์— [E-STOP]์„ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

Gripper Installation

1

๊ณต๊ธฐ/์œคํ™œ ์บ๋น„๋‹›์—์„œ ๋ฐธ๋ธŒ๋ฅผ ๋Œ๋ ค ๊ธฐ๊ณ„ ๊ณต๊ธฐ๋ฅผ ๋„๊ณ  ์••๋ ฅ ํ•ด์ œ ๋ฐธ๋ธŒ๋ฅผ ๋‹น๊ฒจ ์‹œ์Šคํ…œ์— ์žˆ๋Š” ๊ณต๊ธฐ๋ฅผ ๋ฐฉ์ถœํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

2

HC15 ๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ(09-0726)์˜ ๊ฒฝ์šฐ:

๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋„๋ก ์ฝ”๋ด‡์„ ์กฐ๊ทธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ์•”[3]์˜ ์กฐ์ธํŠธ 6์— ์žˆ๋Š” ์ „๊ธฐ ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ [1]๋ฅผ ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ์ •๋ ฌํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ „๊ธฐ ์ปค๋„ฅํ„ฐ [3]๋Š” ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ์™ผ์ชฝ์— ๊ทธ๋ฆฌํผ 1์ด ์žˆ๊ณ  ์˜ค๋ฅธ์ชฝ์— ๊ทธ๋ฆฌํผ 2๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ์ƒ๋‹จ ํŒจ์Šค๋„ˆ [4]์‚ฌ์ด์— ์ •๋ ฌ๋˜์–ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

7๊ฐœ์˜ SHCS [2]๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ [1]๋ฅผ ์ฝ”๋ด‡ ๋์— ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

3

๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ๋ฅผ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ์— ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด 8๊ฐœ์˜ SHCS [1] ํŒจ์Šค๋„ˆ์™€ ์™€์…”๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ์— ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ :๊ทธ๋ฆฌํผ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ [2]์˜ ๋ผ๋ฒจ "1" ๋ฐ "2"๊ฐ€ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ์˜ ํ•ด๋‹น ๋ผ๋ฒจ๊ณผ ์ •๋ ฌ๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

4

HC15 ๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ(09-0727)์˜ ๊ฒฝ์šฐ:

๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋„๋ก ์ฝ”๋ด‡์„ ์กฐ๊ทธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

7๊ฐœ์˜ SHCS [2]์™€ ์™€์…”๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ [1]๋ฅผ ์ฝ”๋ด‡ ๋์— ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•  ๋•Œ ์ •๋ ฌ๋˜์—ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ •๋ ฌ๋˜์—ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜๋ ค๋ฉด ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ์ „๊ธฐ ์ปค๋„ฅํ„ฐ [3]๊ฐ€ 2๊ฐœ์˜ ์ƒ๋‹จ ์žฅ์ฐฉ ๊ตฌ๋ฉ [4] ์‚ฌ์ด์— ์ •๋ ฌ๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

5

4๊ฐœ์˜ SHCS ๋ฐ ์™€์…” [2]๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ [1]๋ฅผ ์žฅ์ฐฉ ๋ธŒ๋ž˜ํ‚ท [3]์— ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์—์–ด ํ˜ธ์Šค ํ”ผํŒ… [4]์ด ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ ์ƒ๋‹จ์„ ํ–ฅํ•˜๋„๋ก ๊ทธ๋ฆฌํผ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ์˜ ๋ฐฉํ–ฅ์„ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

6

๋‹จ์ผ [1] ๋˜๋Š” ๋“€์–ผ [2] ๊ทธ๋ฆฌํผ ๊ตฌ์„ฑ์— ๋”ฐ๋ผ ๊ณต์•• ๊ทธ๋ฆฌํผ์— ์‚ฌ์šฉ๋˜๋Š” ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ๋ฅผ ๊ตฌ์„ฑํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ[1]์˜ ๊ฒฝ์šฐ, ๋“ค์–ด์˜ค๋Š” ๊ณต๊ธฐ๋ฅผ ํ”ผํŒ…[2]์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๊ณ  ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ํ”Œ๋Ÿฌ๊ทธ๋ฅผ ํ”ผํŒ…[3]์˜ ๋‹ค๋ฅธ ์ชฝ ๋์— ํ”Œ๋Ÿฌ๊ทธ๋ฅผ ๊ฝ‚์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ [4]์˜ ๊ฒฝ์šฐ ํ”ผํŒ… [3]์˜ ํ”Œ๋Ÿฌ๊ทธ๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜๊ณ  ์ž‘์€ ์—์–ด ํ˜ธ์Šค๋ฅผ ๋‘ ๋ฒˆ์งธ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ [5]์— ๋ถ€์ฐฉํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ทธ๋Ÿฐ ๋‹ค์Œ ๋‘ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ์— ๊ณต๊ธฐ๊ฐ€ ๊ณต๊ธ‰๋˜๋„๋ก ์ธ์ž… ์—์–ด ํ˜ธ์Šค๋ฅผ ํ”ผํŒ… [2]์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

7

๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ๊ฒฝ์šฐ:

๊ทธ๋ฆฌํผ์—์„œ ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ์˜ ๋™์ผํ•œ ์ƒ‰์ƒ ์ฝ”๋“œ ํ”ผํŒ…์œผ๋กœ (x2) ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ผ€์ด๋ธ” ๋„๊ด€์— ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ๊ฐ์•„ ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฒจํฌ๋กœ ์ŠคํŠธ๋žฉ์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ์ผ€์ด๋ธ” ๋„๊ด€์„ ์ฝ”๋ด‡์— ๋ถ€์ฐฉํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ฝ”๋ด‡์ด ์™„์ „ํžˆ ํ™•์žฅ๋  ๋•Œ ์ผ€์ด๋ธ”์ด ๋ณ€ํ˜•๋˜์ง€ ์•Š๋„๋ก ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ๋А์Šจํ•œ์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์—์–ด ์ฃผ์ž… ํ˜ธ์Šค๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•œ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ํ”ผํŒ…[1]์— ์‚ฝ์ž…ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

ํ”Œ๋Ÿฌ๊ทธ๊ฐ€ ์‚ฌ์šฉํ•˜์ง€ ์•Š๋Š” ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ํ”ผํŒ… [2]์— ์„ค์น˜๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

8

๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ๊ฒฝ์šฐ:

๊ทธ๋ฆฌํผ #1์—์„œ ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ์˜ ๋™์ผํ•œ ์ƒ‰์ƒ ์ฝ”๋“œ ํ”ผํŒ…์œผ๋กœ (x2) ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

๊ทธ๋ฆฌํผ #2์—์„œ ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ์˜ ๋™์ผํ•œ ์ƒ‰์ƒ ์ฝ”๋“œ ํ”ผํŒ…์œผ๋กœ (x2) ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ผ€์ด๋ธ” ๋„๊ด€์— ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ๊ฐ์•„ ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฒจํฌ๋กœ ์ŠคํŠธ๋žฉ์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ์ผ€์ด๋ธ” ๋„๊ด€์„ ์ฝ”๋ด‡์— ๋ถ€์ฐฉํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ฝ”๋ด‡์ด ์™„์ „ํžˆ ํ™•์žฅ๋  ๋•Œ ์ผ€์ด๋ธ”์ด ๋ณ€ํ˜•๋˜์ง€ ์•Š๋„๋ก ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ๋А์Šจํ•œ์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ฒซ ๋ฒˆ์งธ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ์™€ ๋‘ ๋ฒˆ์งธ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ๋ฅผ ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๋Š” ์งง์€ ์—์–ด๋ผ์ธ [1]์„ ์‚ฝ์ž…ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์—์–ด ์ฃผ์ž… ์—์–ด ํ˜ธ์Šค๋ฅผ ํ”ผํŒ… [2]์— ์‚ฝ์ž…ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Parts Table Assembly

๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ” ์˜ต์…˜์„ ์ฃผ๋ฌธํ•œ ๊ฒฝ์šฐ, ์กฐ๋ฆฝ ์ง€์นจ์€ ์•„๋ž˜ ์ ˆ์ฐจ๋ฅผ ๋”ฐ๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค.

Haas ๋กœ๋ด‡ - ๋ถ€ํ’ˆ ํ…Œ์ด๋ธ” ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ

์ฐธ๊ณ : HC15 ๊ธฐ๊ณ„ READY KIT๋ฅผ ๊ตฌ์ž…ํ•œ ๊ฒฝ์šฐ, ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ”์„ ๋‚˜๋ฌด ํŒ”๋ ˆํŠธ์— ์ง์ ‘ ์žฅ์ฐฉํ•˜๋Š” ๊ฒฝ์šฐ ํœ ์„ ์„ค์น˜ํ•  ํ•„์š”๊ฐ€ ์—†์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

Verification

๋น„์ƒ ์ •์ง€ ์žฅ์น˜ ํ…Œ์ŠคํŠธ :

  • Haas ํŽœ๋˜ํŠธ, RJH-XL ๋ฐ ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์— ์žˆ๋Š” ๊ฐ E-STOP(๋น„์ƒ ์ •์ง€) ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. ๊ธฐ๊ณ„๊ฐ€ 107 EMERGENCY STOP ๊ฒฝ๋ณด๋ฅผ ์ƒ์„ฑํ•˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.   E-STOP ๋ฒ„ํŠผ์ด 107 EMERGENCY STOP ์•Œ๋žŒ์„ ์ƒ์„ฑํ•˜์ง€ ์•Š์œผ๋ฉด ๋ฐฐ์„ ์„ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ตœ์‹  ๊ตฌ์„ฑ ํŒŒ์ผ์„ ๋กœ๋“œํ•˜์—ฌ RJH-XL์„ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜๋ฅผ ํ…Œ์ŠคํŠธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜๊ฐ€ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ๋  ๋•Œ Haas ํŽœ๋˜ํŠธ์— E-STOP ๋˜๋Š” ๊ด‘ ์ปคํŠผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ ์•„์ด์ฝ˜์ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

  • Fence(ํŽœ์Šค)- ์ธํ„ฐ๋ก์— ํ‚ค๋ฅผ ์‚ฝ์ž…ํ•œ ์ƒํƒœ์—์„œ ์ธํ„ฐ๋ก ์ „๋ฉด์— ์žˆ๋Š” ๋‘ ๊ฐœ์˜ ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰ LED ํ‘œ์‹œ๋“ฑ์ด ๊บผ์ ธ ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ธํ„ฐ๋ก์—์„œ ํ‚ค๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜๊ณ  ๋‘ ๊ฐœ์˜ ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰ LED ํ‘œ์‹œ๋“ฑ์ด ์ผœ์ ธ ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 
  • Area Scanner(์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ)- ๋ณดํ˜ธ ํ•„๋“œ ๋‚ด๋ถ€๋กœ ์ด๋™ํ•˜์—ฌ ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ์˜ ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰ LED๊ฐ€ ์ผœ์ ธ ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ณดํ˜ธ ํ•„๋“œ ๋ฐ–์œผ๋กœ ๋‚˜๊ฐ€ ๋…น์ƒ‰ LED๊ฐ€ ์ผœ์ ธ ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.
  • Light Curtain(๊ด‘ ์ปคํŠผ)- ๊ด‘ ์ปคํŠผ ๋น”์„ ๊ฐ„์„ญํ•˜๊ณ  ๊ด‘ ์ปคํŠผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ ์•„์ด์ฝ˜์ด Haas ํŽœ๋˜ํŠธ์— ๋‚˜ํƒ€๋‚˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. [RESET]์„ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. ๊ด‘ ์ปคํŠผ ๋น” ์™ธ๋ถ€๋กœ ์ด๋™ํ•˜์—ฌ Haas ํŽœ๋˜ํŠธ์— ์•„์ด์ฝ˜์ด ํ‘œ์‹œ๋˜์ง€ ์•Š๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ฐธ๊ณ : ๊ด‘ ์ปคํŠผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ ์•„์ด์ฝ˜์ด ํ‘œ์‹œ๋˜์ง€ ์•Š์œผ๋ฉด ๋ฐฐ์„ , ์ •๋ ฌ, ๊ณต์žฅ ์„ค์ •: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE์ดLC_TYPE_1๋กœ ์„ค์ •๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ์ž‘๋™์„ ํ…Œ์ŠคํŠธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • ๋‘ ๊ทธ๋ฆฌํผ๊ฐ€ ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ๊ณ ์ •๋˜๊ณ  ๊ณ ์ • ํ•ด์ œ๋˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • [CURRENT COMMANDS]๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์žฅ์น˜ >๋กœ๋ด‡ > ์กฐ๊น… ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • ๋งˆ๊ฐ ๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ํด๋žจํ”„/ํด๋žจํ”„ ํ•ด์ œํ•˜๋ ค๋ฉด [F2]๋ฅผ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.
  •  ๊ณต์ž‘๋ฌผ ๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ํด๋žจํ”„/ํด๋žจํ”„ ํ•ด์ œํ•˜๋ ค๋ฉด [F3]๋ฅผ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

์›๊ฒฉ ์กฐ๊ทธ ํ•ธ๋“ค ํ…Œ์ŠคํŠธ:

  • ์›๊ฒฉ ์กฐ๊ทธ ํ•ธ๋“ค ๋„ํ‚น์„ ํ•ด์ œํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • [HANDLE JOG] ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. 
  • [CURRENT COMMANDS]๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์žฅ์น˜ >๋กœ๋ด‡ > ์กฐ๊น… ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • Remote Handle Jog์—์„œ Joint ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ Joints Coordinates๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • ๋กœ๋ด‡์„ ์•ˆ์ „ํ•œ ์œ„์น˜๋กœ ์ด๋™์‹œํ‚ต๋‹ˆ๋‹ค.

์ค‘์š”: ๋กœ๋ด‡์„ ์ž‘์—…ํ•˜๋Š” ๋™์•ˆ "๋ผ์ดํŠธ ์ปคํŠผ ๋˜๋Š” ์…€ ์„ธ์ดํ”„๋ฅผ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค"๋ผ๋Š” ๋…ธ๋ž€์ƒ‰ ๊ฒฝ๊ณ  ๋ฉ”์‹œ์ง€๊ฐ€ ๋‚˜ํƒ€๋‚˜๋ฉด HBC์—์„œ ๊ตฌ์„ฑ ํŒŒ์ผ์„ ๋‹ค์‹œ ์—…๋กœ๋“œํ•˜์—ฌ ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ๊ฐ€ ์ ์šฉ๋˜์—ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์•ˆ์ „/์‹คํ–‰ ๋ชจ๋“œ ์ž‘๋™์„ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋ชจ๋“  Haas CNC ๊ธฐ๊ณ„์˜ ์กฐ์ž‘์ž ๋„์–ด์—๋Š” ์ œ์–ด์žฅ์น˜ ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ ์ธก๋ฉด์— ์„ค์ • ๋ชจ๋“œ๋ฅผ ์ž ๊ทธ๊ณ  ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•œ ํ‚ค ์Šค์œ„์น˜๊ฐ€ ํƒ‘์žฌ๋˜์–ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋กœ๋ด‡์€ ์„ ํƒํ•œ ๋ชจ๋“œ์— ๋”ฐ๋ผ ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์€ ๋™์ž‘์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

  • Haas ์ œ์–ด๊ฐ€ ์‹คํ–‰ ๋ชจ๋“œ, ๋ชจ๋“œ 1์— ์žˆ์„ ๋•Œ ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜๋ฅผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐํ•˜๋ฉด ๋ชจ๋“  ๋™์ž‘์ด ์ค‘์ง€๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜๊ฐ€ ๋” ์ด์ƒ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ๋˜์ง€ ์•Š์„ ๋•Œ๊นŒ์ง€ ์ด ๋™์ž‘์„ ์‹œ์ž‘ํ•  ์ˆ˜ ์—†์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
  • Haas ์ œ์–ด ์žฅ์น˜๊ฐ€ ์„ค์ • ๋ชจ๋“œ, ๋ชจ๋“œ 2์— ์žˆ์„ ๋•Œ ๋กœ๋ด‡์˜ ๋™์ž‘ ๊ฒฝ๋กœ, ํ”ฝ์—… ์œ„์น˜๋ฅผ ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐํ•˜๊ณ  ๋กœ๋ด‡์˜ ํˆด ์ค‘์‹ฌ์ (์˜คํ”„์…‹)์„ ์„ค์ •ํ•˜๊ณ  ์Šคํ•€๋“ค ๋˜๋Š” ๊ธฐ๊ณ„์˜ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ™€๋”์—์„œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ์„ ๋กœ๋“œํ•˜๊ณ  ํ”ฝ์—…ํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด ๋กœ๋ด‡์˜ ์ถ•์„ ์กฐ๊น…ํ•˜๋Š” ๊ฒƒ๊ณผ ๊ฐ™์€ ์†๋„ ์ œํ•œ ๋™์ž‘์„ ์ˆ˜ํ–‰ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋˜ํ•œ, ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐ๋œ ๊ฒฝ๋กœ๋Š” ๋กœ๋ด‡์˜ ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐ๋œ ๊ฒฝ๋กœ๋ฅผ ํ™•์ธํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด ์ฒœ์ฒœํžˆ ์‹คํ–‰๋  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์„ค์ • ๋ชจ๋“œ์˜ ๋กœ๋ด‡์€ RJH๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅธ ์ƒํƒœ์—์„œ F2 ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์žˆ๋Š” ๋™์•ˆ์—๋งŒ ์กฐ๊น…ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

Haas Robot - Quick Start Guide

๋กœ๋ด‡์„ ์„ค์น˜ ํ•œ ํ›„ ์•„๋ž˜ ์ ˆ์ฐจ์— ๋”ฐ๋ผ ์ž‘์—…์„ ์„ค์ •ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

Haas Robot - ๋น ๋ฅธ ์‹œ์ž‘ ์•ˆ๋‚ด์„œ

Disable the Robot

๋…๋ฆฝ ์‹คํ–‰ํ˜• ๋ชจ๋“œ์—์„œ ๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ์‹คํ–‰ํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด APL์„ ๋น„ํ™œ์„ฑํ™”ํ•˜๋ ค๋ฉด ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์ด ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. [SETTING]์„ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค. ์„ค์ •์„ ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์ด ๋ณ€๊ฒฝํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 372 Parts Loader Type์„ 0์œผ๋กœ: ์—†์Œ
  • 376 Light Curtain Enabled ๋ฅผ  Off

6.2 ์„ ๋ฐ˜ ์„ค์น˜

Recently Updated

Haas Cobot 15(HC15) - ์„ ๋ฐ˜ - ์„ค์น˜


AD0752

Revision A - 05/2025

Introduction

์ด ์ ˆ์ฐจ๋Š”  Haas ์ฝ”๋ด‡ 15(HC15)๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•˜๋Š” ๋ฐฉ๋ฒ•์„ ๋ณด์—ฌ์ค๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ : CNC ๊ธฐ๊ณ„์™€ ๋กœ๋ด‡์œผ๋กœ ๊ตฌ์„ฑ๋œ Haas ์„ค๊ณ„ ์ž‘์—… ์…€์€ CE ์š”๊ฑด์„ ์ค€์ˆ˜ํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์œผ๋กœ ํ‰๊ฐ€๋˜์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. Haas ์…€ ๋””์ž์ธ์— ๋Œ€ํ•ด ๋ณ€๊ฒฝ ๋˜๋Š” ๋ณ€ํ˜•ํ•˜๋Š” ๊ฒฝ์šฐ ํ•ด๋‹น ํ‘œ์ค€์„ ์ค€์ˆ˜ํ•˜๋Š”์ง€ ํ‰๊ฐ€ํ•ด์•ผ ํ•˜๋ฉฐ ์ด๋Š” ์‚ฌ์šฉ์ž/ํ†ตํ•ฉ ํšŒ์‚ฌ์˜ ์ฑ…์ž„์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

๊ธฐ๊ณ„ ์š”๊ตฌ ์‚ฌํ•ญ:

  • 100.24.000.1001 ๋ฒ„์ „ ์ด์ƒ
  • ST-20/25/28/30/35 ํŒ๊ธˆ ์žฌ๋ถ€ํŒ…(ํ‰ํ‰ํ•œ ๋ฉด)
  • ST-20L ~ ST-35L
  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip  ๋ฒ„์ „ ๋˜๋Š” HR6.4.9.tmp20240919.zip  ๋ฒ„์ „ ์ฝ”๋ด‡ ํŽŒ์›จ์–ด.
  • Haas ์ž๋™ ๋„์–ด
  • I/O ๋ณด๋“œ 34-349xB ์ด์ƒ
  • 93-1000610 ์›๊ฒฉ ์กฐ๊ทธ ํ•ธ๋“ค ํ„ฐ์น˜ LCD (RJH-XL) ์›๊ฒฉ ์กฐ๊ทธ ํ•ธ๋“ค - XL  

 ์ฐธ๊ณ : ๊ธฐ๊ณ„์— ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํšŒ์ˆ˜ ์žฅ์น˜ ์˜ต์…˜์ด ์„ค์น˜๋˜์–ด ์žˆ๋Š” ๊ฒฝ์šฐ. ํšŒ์ˆ˜์šฉ ํŠธ๋ ˆ์ด๋Š” ๋กœ๋ด‡์„ ๋ฐฉํ•ดํ•˜๋ฏ€๋กœ ์ œ๊ฑฐํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ฐœ๊ตฌ๋ถ€๋ฅผ ๋ฎ๊ณ  ๋ฐ€๋ด‰ํ•˜๋ ค๋ฉด ๋งž์ถคํ˜• ํŒ๊ธˆ์„ ๋งŒ๋“ค์–ด์•ผํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๊ณต๊ตฌ ์š”๊ตฌ ์‚ฌํ•ญ

  • ๋ฏธ๋‹ˆ ์ผ์ž ๋“œ๋ผ์ด๋ฒ„

๊ณ ์ • ์š”๊ตฌ ์‚ฌํ•ญ

  •  Haas 15K ์ฝ”๋ด‡(HC15)์€ Haas์—์„œ ์ •์˜ํ•œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํฌ๊ธฐ ๋ฐ ์ค‘๋Ÿ‰ ์ œํ•œ์— ๋”ฐ๋ผ ์‚ฌ์šฉํ•  ๋•Œ ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ์•ˆ์ •์ ์ธ ๋ฐ›์นจ๋Œ€/ํ…Œ์ด๋ธ”๊ณผ ํ•จ๊ป˜ Haas์—์„œ ๊ตฌ์„ฑ ๋ฐ ํŒ๋งคํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 
์ค‘์š”:  Hans ์ฝ”๋ด‡์— ๋Œ€ํ•œ ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ Elfin ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด์šฉ Hans ๋กœ๋ด‡ ์ž‘๋™ ์„ค๋ช…์„œ๋ฅผ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

 

Haas 15KG ์ฝ”๋ด‡ ํŒจํ‚ค์ง€๋ฅผ Haas ๊ธฐ๊ณ„์— ํ˜„์žฅ ์„ค์น˜ํ•˜๋ ค๋ฉด ๋‹ค์Œ ๊ตฌ์„ฑํ’ˆ์ด ํ•„์š”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค:

๋ถ€ํ’ˆ ๋ฒˆํ˜ธ ์„ค๋ช…

๋‹ค์Œ ์ฝ”๋ด‡ ํ†ตํ•ฉ ํ‚คํŠธ ๋ฐ ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ ์ค‘ ํ•˜๋‚˜:

93-1001052 ์ฝ”๋ด‡ ํ†ตํ•ฉ ํ‚คํŠธ ST-10, 15, 20, 25, 28, 30, 35 ์ „๋ฉด

93-1000997 ์ „๋ฉด ์ž๋™ํ™” ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ๋งŒ ํ•ด๋‹น

๋˜๋Š”

93-1001048 ์ฝ”๋ด‡ ํ†ตํ•ฉ ํ‚คํŠธ ST-20L-35L

93-1000997์ „๋ฉด ์ž๋™ํ™” ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ๋งŒ ํ•ด๋‹น

์ฝ”๋ด‡ ํ†ตํ•ฉ ํ‚คํŠธ ๋ฐ ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ

๋‹ค์Œ ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜ ์ค‘ ํ•˜๋‚˜:

08-1899 ๋‹ค์ธก๋ฉด ๊ด‘ ์ปคํŠผ HRP ํ‚คํŠธ

08-1948  5๋ฉด ๊ด‘ ์ปคํŠผ HRP ํ‚คํŠธ

08-1897 ๋ ˆ์ด์ € ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ ํ‚คํŠธ

๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜

Lathe Setup

1

๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ๋„์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ž๋™ ๋„์–ด ์ปค๋ฒ„[1]๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

2

๋ฃจํ”„ ํŒจ๋„์— ์Šค์œ„์น˜ ๋ธŒ๋ž˜ํ‚ท ๊ตฌ๋ฉ์ด ์žˆ๋Š” ๊ธฐ๊ณ„์šฉ. ๊ตฌ๋ฉ์˜ ์˜ค๋ฅธ์ชฝ ์Œ[1]์— ์Šค์œ„์น˜ ๋ธŒ๋ž˜ํ‚ท์„ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

3

๋ฃจํ”„ ํŒจ๋„์— ์Šค์œ„์น˜ ๋ธŒ๋ž˜ํ‚ท ๊ตฌ๋ฉ์ด ์—†๋Š” ๊ธฐ๊ณ„์šฉ. ์ œ๊ณต๋œ ๋“œ๋ฆด ๊ฐ€์ด๋“œ[1]๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ DOOR FULLY OPEN ์ƒํƒœ ์Šค์œ„์น˜์šฉ ์žฅ์ฐฉ ๊ตฌ๋ฉ์„ ๋“œ๋ฆดํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

ํ•˜๋‚˜์˜ ์Šฌ๋กฏ[2]์œผ๋กœ ํ‘œ์‹œ๋œ ๋“œ๋ฆด ๊ฐ€์ด๋“œ ์ƒ๋‹จ์˜ ๊ฐ€์žฅ ์˜ค๋ฅธ์ชฝ ๊ตฌ๋ฉ์„ ์ž๋™ ๋„์–ด ๋ชจํ„ฐ ์™ผ์ชฝ์˜ ์ž๋™ ๋„์–ด ์ปค๋ฒ„ ์žฅ์ฐฉ ๊ตฌ๋ฉ์— ๋งž์ถ”๊ณ  BHCS๋กœ ๊ณ ์ •ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

ST-20/25/28/30/35:

  • ์–‘์ชฝ[4]์— ๋‘ ๊ฐœ์˜ ์Šฌ๋กฏ์ด ํ‘œ์‹œ๋œ ๋“œ๋ฆด ๊ฐ€์ด๋“œ ๊ตฌ๋ฉ์— ร˜ 3/16"(4.7mm) ์žฅ์ฐฉ ๊ตฌ๋ฉ ๋‘ ๊ฐœ๋ฅผ ๋“œ๋ฆดํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ œ๊ณต๋œ ์…€ํ”„ ํƒœํ•‘ ๋‚˜์‚ฌ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ DOOR FULLY OPEN ์Šค์œ„์น˜ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ[5]์™€ DOOR FULLY OPEN ๋™์ž‘ ํ”Œ๋ž˜๊ทธ[6]๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ :๋กฑ๋ฒ ๋“œ ๊ธฐ๊ณ„(ST-20L ~ ST-35L)์˜ ๊ฒฝ์šฐ ์™ผ์ชฝ ๋ฐ ์˜ค๋ฅธ์ชฝ ๋„์–ด ๋ชจ๋‘์— ๋Œ€ํ•ด ์ด ๋‹จ๊ณ„๋ฅผ ์ˆ˜ํ–‰ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

4

์•„๋ž˜์— ๋ช…์‹œ๋œ ๋Œ€๋กœ DOOR FULLY OPEN ์Šค์œ„์น˜๋ฅผ ์—ฐ๊ฒฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

  • BLK <COM>์„ ์ƒ๋‹จ ๋‹จ์ž [1]์—.
  • RED <NO>๋ฅผ ์ค‘๊ฐ„ ๋‹จ์ž [2]์—.

๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ์ผ€์ด๋ธ”์„ ์ œ์–ด ์บ๋น„๋‹›์— ๋ฐฐ์„ ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ฐธ๊ณ : ์›€์ง์ด๋Š” ์˜คํ†  ๋„์–ด ๋ชจํ„ฐ[5]์— ์ผ€์ด๋ธ”์ด ๋‹ฟ์ง€ ์•Š๋„๋ก ์ œ๊ณต๋œ ์ž๋™ ํด๋ฆฝ[3]๊ณผ ์ผ€์ด๋ธ” ํด๋žจํ”„[4]๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

5

์ผ€์ด๋ธ”์˜ ๋‹ค๋ฅธ ์ชฝ ๋์„ SIO PCB P27 RRI Door Open ์ž…๋ ฅ์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ฐธ๊ณ : ๊ธฐ๊ณ„๊ฐ€ ๊บผ์ ธ ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ž๋™๋ฌธ ๋ฎ๊ฐœ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

6

  • APL ์Šคํ”„๋ง ํ‘ธ์…”๋Š” 25mm ๋˜๋Š” 1โ€ ํˆด ํ™€๋”์— ๋งž๋Š” ์ž๋ฃจ๋กœ ์ œ์ž‘
  • ์ด ๋„๊ตฌ๋Š” ํ„ฐ๋ ›์—์„œ ๊ณต๊ตฌ ํ™€๋”์— ์žˆ์–ด์•ผ ํ•จ
  • ๋‹ค์Œ ๋‹จ๊ณ„๋ฅผ ๋ชจ๋“  ํ”„๋กœ๊ทธ๋žจ์˜ ์‹œ์ž‘ ๋ถ€๋ถ„์— ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐํ•˜์—ฌ  ๋ถ€ํ’ˆ์ด ์ฒ™์— ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ์žฅ์ฐฉ๋˜๋„๋ก ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.
    • ๋ถ€ํ’ˆ ์•ž์—์„œ ์Šคํ”„๋ง ํ‘ธ์…” ์ฐพ๊ธฐ
    • Z์ถ•์„ ์›€์ง์—ฌ ์Šคํ”„๋ง์„ ์•ฝ 0.50์ธ์น˜ ๋˜๋Š” 12.7mm๋กœ ์••์ถ•
    • 1์ดˆ์˜ ์ผ์‹œ ์ •์ง€๋กœ ์ฒ™ ์—ด๊ธฐ
    • 1์ดˆ์˜ ์ผ์‹œ ์ •์ง€๋กœ ์ฒ™์„ ๋‹ซ๊ธฐ
    • ํ„ฐ๋ ›์„ ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ๊ฐ€์žฅ ์•ˆ์ „ํ•œ ์œ„์น˜๋กœ ๋ณต๊ท€์‹œํ‚ค๊ธฐ

์ฐธ๊ณ : ์Šคํ”„๋ง ํ‘ธ์…”์˜ ๋ถ€ํ’ˆ ๋ฒˆํ˜ธ๋Š” ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

  • 30-12642 SPRING PUSHER.  25mm ๋˜๋Š” 1.0โ€ ํ™€๋”๋Š” ๋ณ„๋„๋กœ ํŒ๋งค๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

Cobot Installation

1

์ฝ”๋ด‡ ๊ณผ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค๊ฐ€ ์ผ์น˜ํ•˜๋Š” ์ผ๋ จ ๋ฒˆํ˜ธ์™€ ์ผ์น˜ํ•˜๋Š” ์„ธํŠธ์—์„œ ์™”๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

Haas ์ผ๋ จ ๋ฒˆํ˜ธ[1]๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ํฐ์ƒ‰ ๋ฐ์นผ์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋‘ ์ƒ์ž์—์„œ ๋ชจ๋‘ ๋™์ผํ•œ์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์‹๋ณ„ ๋ฒˆํ˜ธ[2]๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ๋…ธ๋ž€์ƒ‰ ์› ๋ฐ์นผ์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋‘ ์ƒ์ž์—์„œ ๋ชจ๋‘ ๋™์ผํ•œ์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

2

๊ธฐ๊ณ„ ์Šค์ปคํŠธ์—์„œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ ์ธก๋ฉด๊นŒ์ง€์˜ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ธก์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

 ์ฐธ๊ณ : ๋‹ค์Œ ์น˜์ˆ˜๋Š” ๊ถŒ์žฅ ๊ฑฐ๋ฆฌ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ์œ„์น˜๋Š” ์‚ฌ์šฉ์ž ์‘์šฉ ์žฅ์น˜์— ๋”ฐ๋ผ ๋‹ค๋ฅผ ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ฝ”๋ด‡ ๋ฐฐ์น˜ ์ •๋ณด๋Š” ์ฝ”๋ด‡ ๊ธฐ๊ณ„ ๋ ˆ์ด์•„์›ƒ ๋„๋ฉด์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Haas ์ฝ”๋ด‡ 15๋Š” Haas ์ฝ”๋ด‡  ๋ฐ›์นจ๋Œ€์™€ ํŽ˜์–ด๋งํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์ด ์ข‹์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ๋ฐ›์นจ๋Œ€๋Š” Haas์—์„œ ์ •์˜ํ•œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํฌ๊ธฐ ๋ฐ ์ค‘๋Ÿ‰ ์ œํ•œ์— ๋”ฐ๋ผ ์‚ฌ์šฉํ•  ๋•Œ ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ์•ˆ์ •๋˜๋„๋ก ๊ตฌ์„ฑ๋˜์–ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

3

ST-20 ~ ST-28 ๊ธฐ๊ณ„์˜ ๊ฒฝ์šฐ:

๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ๊ธฐ์ค€์œผ๋กœ ๋‹ค์Œ ์œ„์น˜์— ๋ฐ›์นจ๋Œ€์™€ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ”์„ ๋ฐฐ์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์น˜์ˆ˜ ์•ผ๋“œํŒŒ์šด๋“œ๋ฒ•(์ธ์น˜) ๋ฏธํ„ฐ๋ฒ•(cm)
๊ธฐ๊ณ„ ์ „๋ฉด์—์„œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ [1] ์ „๋ฉด๊นŒ์ง€ 22in 56 cm
๊ธฐ๊ณ„ ์™ผ์ชฝ์—์„œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ [2] ์™ผ์ชฝ ์ธก๋ฉด๊นŒ์ง€ 30in 76.5 cm
๋ฐ›์นจ๋Œ€ ํ›„๋ฉด์—์„œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ”[3] ์ „๋ฉด๊นŒ์ง€ 8.5์ธ์น˜ 21.6cm
๋ฐ›์นจ๋Œ€ ์™ผ์ชฝ์—์„œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ” [4]์˜ ์™ผ์ชฝ ์ธก๋ฉด๊นŒ์ง€ 24 in 61 cm

4

ST-30 ~ ST-35 ๊ธฐ๊ณ„์˜ ๊ฒฝ์šฐ:

๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ๊ธฐ์ค€์œผ๋กœ ๋‹ค์Œ ์œ„์น˜์— ๋ฐ›์นจ๋Œ€์™€ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ”์„ ๋ฐฐ์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์น˜์ˆ˜ ์•ผ๋“œํŒŒ์šด๋“œ๋ฒ•(์ธ์น˜) ๋ฏธํ„ฐ๋ฒ•(cm)
๊ธฐ๊ณ„ ์ „๋ฉด์—์„œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ [1] ์ „๋ฉด๊นŒ์ง€ 22in 56 cm
๊ธฐ๊ณ„ ์™ผ์ชฝ์—์„œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ [2] ์™ผ์ชฝ ์ธก๋ฉด๊นŒ์ง€ 30in 76.2 cm
๋ฐ›์นจ๋Œ€ ํ›„๋ฉด์—์„œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ”[3] ์ „๋ฉด๊นŒ์ง€ 8.5์ธ์น˜ 21.6cm
๋ฐ›์นจ๋Œ€ ์™ผ์ชฝ์—์„œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ” [4]์˜ ์™ผ์ชฝ ์ธก๋ฉด๊นŒ์ง€ 15.7in 39.9cm

5

๋ฐ›์นจ๋Œ€๋ฅผ ์ง€๋ฉด์— ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฒ„๋ธ” ๋ ˆ๋ฒจ์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋ฐ›์นจ๋Œ€์˜ ์ˆ˜ํ‰์„ ๋งž์ถฅ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ : ์กฐ์ • ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€์˜ ๊ฒฝ์šฐ ๊ณ ์ • ๋‚˜์‚ฌ[1]๋ฅผ ํ‘ผ ๋‹ค์Œ ํด๋ ˆ๋น„์Šค ํ•€[2]์„ ์กฐ์ •ํ•˜์—ฌ ์›ํ•˜๋Š” ๋†’์ด๋ฅผ ์„ค์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋กœ๋ด‡์„ ์„ค์น˜ํ•˜๊ธฐ ์ „์— ์„ธํŠธ ์Šคํฌ๋ฃจ[1]๋ฅผ ๋‹ค์‹œ ์กฐ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฒ ์ด์Šค์— (x4) ์œก๊ฐ ๋ณผํŠธ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ X ๋ฐ Y ํ‰๋ฉด์—์„œ ๋ ˆ๋ฒจ์„ ์„ค์ •ํ•˜๋Š” ๋™์•ˆ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ ์ƒ๋‹จ์— ๊ธฐํฌ ์ˆ˜์ค€๊ธฐ๋ฅผ ๋†“์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์ผ€์ด๋ธ”์ด ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ๋А์Šจํ•ด์ง€๋„๋ก ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค[3]๋ฅผ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ ๋ฐ”๋กœ ์˜†์— ๋†“์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

6

๋ฐฐ์†ก ์ƒ์ž์—์„œ ์ฝ”๋ด‡์„ ์ œ๊ฑฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

(x6)๊ฐœ์˜ ๋‚˜์‚ฌ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋ฐ›์นจ๋Œ€  ์ƒ๋‹จ์— ์ฝ”๋ด‡์„ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ : HC15 ์ฝ”๋ด‡์˜ ๊ฒฝ์šฐ ์ „๊ธฐ ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋Š” ๊ธฐ๊ณ„์™€ ํ‰ํ–‰ํ•˜์ง€ ์•Š๋„๋ก ์•ฝ 15๋„ ๋–จ์–ด์ ธ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ฝ”๋ด‡์˜ ๋™์ž‘์„ ํ…Œ์ด๋ธ”์— ๋งž์ถ”๋ ค๋ฉด ์ƒˆ ์‚ฌ์šฉ์ž ํ”„๋ ˆ์ž„์„ ๋งŒ๋“ค์–ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์„ค์น˜๊ฐ€ ์™„๋ฃŒ๋˜๋ฉด ์ด ์ž‘์—…์„ ์ˆ˜ํ–‰ํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์‚ฌ์šฉ์ž ํ”„๋ ˆ์ž„ ์„ค์ •์— ๋Œ€ํ•œ ์ถ”๊ฐ€ ์ •๋ณด๋Š” ์„น์…˜ 11.1 ์ฝ”๋ด‡ ์„ค์น˜ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ค‘์š”: ์ฝ”๋ด‡ ์€ ์•ฝ 45lbs์ด๋ฉฐ ํ•ด๋‹น ๋ฌด๊ฒŒ๋ฅผ ์•ˆ์ „ํ•˜๊ฒŒ ๋“ค์–ด ์˜ฌ๋ฆด ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ์žฅ์น˜๋กœ ๋“ค์–ด ์˜ฌ๋ ค์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

7

์ฝ”๋ด‡ ํŒจํ‚ค์ง• ๋‚ด๋ถ€์—๋Š” ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์€ ์˜ˆ๋น„ ๋ถ€ํ’ˆ์œผ๋กœ ์ฑ„์›Œ์ง„ ์ž‘์€ ๋ฐฑ[1]์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

  • ํ“จ์ฆˆ
  • ๋‚˜์‚ฌ (x2)
  • ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค ํ‚ค

์—ฌ๋ถ„์˜ M12 ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋กœ ์ฑ„์›Œ์ง„ ์ค‘๊ฐ„ ํฌ๊ธฐ์˜ ๋ฐฑ[2]์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ์ผ€์ด๋ธ”์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ End I/O ๋ชจ๋“ˆ์˜ ์ž…๋ ฅ ๋ฐ ์ถœ๋ ฅ์„ ๊ตฌ์„ฑํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

์ข…์ด๋กœ ์ฑ„์›Œ์ง„ ๋Œ€ํ˜• ๋ฐฑ[3]๊ณผ ์ฝ”๋ด‡ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด๋กœ ๋‹ค์šด๋กœ๋“œํ•œ USB ์Šคํ‹ฑ์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๋‚˜์ค‘์— ์‚ฌ์šฉํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋„๋ก ์ด๋Ÿฌํ•œ ์˜ˆ๋น„ ๋ถ€ํ’ˆ์„ ์•ˆ์ „ํ•œ ๊ณณ์— ๋ณด๊ด€ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค๋ฅผ Haas ๊ธฐ๊ณ„์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ์ƒ์ž 32-9018 ์—๋Š” ๊ธฐ๊ณ„ ํŒ๊ธˆ์— ๋ถ€์ฐฉํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ๋งˆ๊ทธ๋„คํ‹ฑ ๋งˆ์šดํŠธ๊ฐ€ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ์ƒ์ž[1]๋ฅผ ์žฅ์ฐฉํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋งˆ๊ทธ๋„คํ‹ฑ ๋งˆ์šดํŠธ์™€ ์ง‘ํƒ€์ด๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ์ธํด๋กœ์ €๋ฅผ ๋”ฐ๋ผ ๋กœ๋ด‡ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ์ „๊ธฐ ์ผ€์ด๋ธ”[2]์„ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ผ€์ด๋ธ”์„ ์ „๊ธฐ ์บ๋น„๋‹› ํ•˜๋‹จ์œผ๋กœ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ : ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ์ƒ์ž๋ฅผ ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค๋กœ ์—…๊ทธ๋ ˆ์ด๋“œํ•˜๋Š” ๋ฐฉ๋ฒ•์— ๋Œ€ํ•œ ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค - ์„ค์น˜ - AD0703์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

2

์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค๋ฅผ Haas ์ œ์–ด ์บ๋น„๋‹›์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ผ€์ด๋ธ” 33-8562CE-STOP ํ„ฐ๋ฏธ๋„ ๋ธ”๋ก์„ TB-1B[1]์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๊ณ  ์„ค์น˜ ๋ชจ๋“œ ํ„ฐ๋ฏธ๋„ ๋ธ”๋ก์„ SIO PCB์˜ TB-3B[1]์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  

์‚ฌ์šฉ์ž ๋ฆด๋ ˆ์ด๋ฅผ K9 ๋ฐ K10์— ๋ผ์›๋‹ˆ๋‹ค.[2]

์ ํผ๊ฐ€  JP1์˜ SIO PCB์— ์„ค์น˜๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค

P1 SIO๋กœ ํ‘œ์‹œ๋œ ํ”ผ๊ทธํ…Œ์ผ ์ผ€์ด๋ธ”์„  P1[3]์˜ SIO PCB์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ : ๊ธฐ๊ณ„์— Regen ๋ฒกํ„ฐ ๋“œ๋ผ์ด๋ธŒ๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ๊ฒฝ์šฐ, ์ผ€์ด๋ธ” 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1์„ P1 SIO์—์„œ ๋ถ„๋ฆฌํ•˜๊ณ  ์ผ€์ด๋ธ” 33-8562C์˜ ์ปค๋„ฅํ„ฐ FILTER OV FAULT์— ๊ฝ‚์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๊ธฐ๊ณ„์— Regen ๋ฒกํ„ฐ ๋“œ๋ผ์ด๋ธŒ๊ฐ€ ์—†๋Š” ๊ฒฝ์šฐ, ์ปค๋„ฅํ„ฐ FILTER OV FAULT์— ์•„๋ฌด ๊ฒƒ๋„ ๊ฝ‚์ง€ ๋งˆ์‹ญ์‹œ์˜ค.

RJ-45 ์ผ€์ด๋ธ”[4]์„ ์ด๋”๋„ท์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๊ณ  USB ์–ด๋Œ‘ํ„ฐ [5] (33-0636)์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.   USB ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋ฅผ Maincon PCB J8 ์ƒ๋‹จ ํฌํŠธ์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ํŽ˜๋ผ์ดํŠธ ํ•„ํ„ฐ[6] ๋ฅผ USB ์–ด๋Œ‘ํ„ฐ์— ์ถ”๊ฐ€ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

24VDC ์ „์›๊ณต๊ธ‰์žฅ์น˜[7]๋ฅผ ์ œ์–ด ์บ๋น„๋‹›์˜ ์™ผ์ชฝ์— ์žฅ์ฐฉํ•˜๊ณ , ์ผ€์ด๋ธ” 33-8562C์˜ 24V PS๋ผ๊ณ  ํ‘œ์‹œ๋œ ์ปค๋„ฅํ„ฐ์— ๊ฝ‚์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ผ€์ด๋ธ” 33-1281 [8]์„ 24VDC ์ „์› ๊ณต๊ธ‰ ์žฅ์น˜[7]์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๊ณ , PSUP PCB์˜ P3์— ๊ฝ‚์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค ๋‚ด๋ถ€์— ๋กœ๋ด‡ ์‹ ํ˜ธ ์ผ€์ด๋ธ” (33-1272 ๋˜๋Š” 33-1351)์˜ ์ผ๋ถ€๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  ์ด๋ ‡๊ฒŒ ํ•˜๋ ค๋ฉด ์ฝ”๋ด‡  ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์•ˆ์ „ ์ปค๋„ฅํ„ฐ [1]๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜์—ฌ ๋‹ค๋ฅธ ์ƒ‰์ƒ์˜ ์ „์„ ์„ ๊ฐ๊ฐ์˜  ์œ„์น˜์— ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์•ˆ์ „ ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋กœ ์ด์–ด์ง€๋Š” 33-1272 / 33-1351 ์ผ€์ด๋ธ”[2]:

  • ํšŒ์ƒ‰ ์ „์„ ๋ถ€ํ„ฐ ์ƒ๋‹จ 24V๊นŒ์ง€
  • ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰ ์ „์„ ๋ถ€ํ„ฐ ํ•˜๋‹จ 24V๊นŒ์ง€
  • ๋…น์ƒ‰ ์ „์„ ๋ถ€ํ„ฐ EI0๊นŒ์ง€
  • ๊ฐˆ์ƒ‰ ์ „์„ ๋ถ€ํ„ฐ EI1๊นŒ์ง€
  •  SA0 ๋ถ€ํ„ฐ SA1๊นŒ์ง€์˜ ์ ํผ[3]
  •   SB0 ๋ถ€ํ„ฐ SB1๊นŒ์ง€์˜ ์ ํผ[4]

 ์ฐธ๊ณ : ์ด ์ผ€์ด๋ธ”์˜ ๋‚˜๋จธ์ง€ ์ „์„ ์€ ์‚ฌ์šฉ๋˜์ง€ ์•Š์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๊ฐ ์ „์„  ๋ฆฌ๋“œ์— ์ „๊ธฐ ํ…Œ์ดํ”„๋ฅผ ๋†“๊ณ  ์‚ฌ์šฉํ•˜์ง€ ์•Š์€ ๋‚˜๋จธ์ง€ ์™€์ด์–ด๋ฅผ ์งšํƒ€์ด๋กœ ๋ฌถ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

5

์ค‘์š”: ๋กœ๋ด‡ ์‹ ํ˜ธ ์ผ€์ด๋ธ”์˜ ๋ชจ๋“  ์ผ€์ด๋ธ”์„ ์„ค์น˜ํ•œ ํ›„ ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ์ƒ์ž๋ฅผ ๋ณดํ˜ธํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด  ํ“จ์ฆˆ [1]๊ฐ€ ํ•ญ์ƒ ์„ค์น˜๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

6

์ฝ”๋ด‡์„ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค ์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

RJ45 ์ด๋”๋„ท ์ผ€์ด๋ธ” [1]์„ ์ฝ”๋ด‡  ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค๋กœ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ํŽ˜๋ผ์ดํŠธ ํ•„ํ„ฐ[2]๋ฅผ RJ-45 ์ผ€์ด๋ธ”์— ์ถ”๊ฐ€ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋กœ๋ด‡ ์‹ ํ˜ธ ์ผ€์ด๋ธ”[3]์„ ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค๋กœ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

120VAC ์ฝ”๋ด‡ ์ „์› ์ผ€์ด๋ธ”[4]์„ ์™ธ๋ถ€ ์ „์›์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

๋กœ๋ด‡ ์ „์› ์ผ€์ด๋ธ” [5]์„ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ฝ”๋ด‡์œผ๋กœ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์˜ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ ์ผ€์ด๋ธ” [6]์„ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ : ์ธํ„ฐ๋ก ํŽœ์Šค, ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ ๋˜๋Š” ๊ด‘ ์ปคํŠผ ์„ค์น˜์— ๋Œ€ํ•œ ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ ์•„๋ž˜ ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜์„น์…˜์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

7

์›๊ฒฉ ์กฐ๊ทธ ํ•ธ๋“ค์ด ๊ธฐ๊ณ„์— ์„ค์น˜๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ฐธ๊ณ : RJH-XL ์„ค์น˜์— ๋Œ€ํ•œ ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ ์›๊ฒฉ ์ž‘์—… ํ•ธ๋“ค - Touch Large(RJH-XL) - ์„ค์น˜ - AD0533์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

8

7 ~ 10 ๋‹จ๊ณ„๋Š” ๊ณต์•• ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ๋ฐฐ์„  ๋ฐ ํ˜ธ์Šค ๋ฐฐ์„  ์ง€์นจ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ๊ธฐ๊ณ„์  ์„ค์น˜๋Š” ์ด ํŽ˜์ด์ง€์˜ ํ•˜๋‹จ์— ์žˆ๋Š” ๊ทธ๋ฆฌํผ ์„ค์น˜ ์„น์…˜์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์—์–ด ๋ผ์ธ์ด ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ๋А์Šจํ•ด์ง€๋„๋ก ํ•˜๋ฉด์„œ ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ๋ฅผ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ ์ธก๋ฉด์— ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ๊ฐ„์„ญ๋˜์ง€ ์•Š๋Š” ์œ„์น˜์— ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ๊ธฐ๊ณ„ ์•„๋ž˜์˜ ์—์–ด ๋ผ์ธ [1]์„ CALM ์บ๋น„๋‹› ์ชฝ์œผ๋กœ ๋‹ค์‹œ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

9

CALM ์บ๋น„๋‹› ๋‚ด๋ถ€์˜ CALM ๋งค๋‹ˆํด๋“œ ํฌํŠธ ์ค‘ ํ•˜๋‚˜์—์„œ ํ”Œ๋Ÿฌ๊ทธ๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜๊ณ  ํฌํŠธ์˜ ํ”ผํŒ…์— ์ฒดํฌ ๋ฐธ๋ธŒ [1] (58-1863)๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ(์ด์ „ ๋‹จ๊ณ„์—์„œ)์—์„œ CALM ์บ๋น„๋‹›์œผ๋กœ ์ž…๋ ฅ ์—์–ด ๋ผ์ธ [2]์„ ๋ฐฐ์„ ํ•˜๊ณ  ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ์ฒดํฌ ๋ฐธ๋ธŒ์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๊ธฐ๊ณ„ ๊ณต๊ธฐ ๊ณต๊ธ‰ ์žฅ์น˜๋ฅผ ์ผœ์‹ญ์‹œ์˜ค.

10

์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค [1]์˜ ๋™๋ ฅ์„ ๋„์‹ญ์‹œ์˜ค.

์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์ผ€์ด๋ธ”์„ ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ [2]์—์„œ ์ฝ”๋ด‡์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค [1]์˜ Digital Output(๋””์ง€ํ„ธ ์ถœ๋ ฅ)์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

11

๊ทธ๋ฆฌํผ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์ „์› ์ผ€์ด๋ธ”(33-1276 / 33-1341)์„  ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค ๋‚ด๋ถ€์˜ ๋””์ง€ํ„ธ ์ถœ๋ ฅ ๋‹จ์ž์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋‹ค๋ฅธ ์ƒ‰์ƒ์˜ ์ „์„ ์„ ๊ฐ ์œ„์น˜์— ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 0V์— ๊ฒ€์ •์ƒ‰/ํฐ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • DO0์— ๊ฒ€์ •์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • 0V์— ์ฃผํ™ฉ์ƒ‰/ํฐ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • DO1์— ์ฃผํ™ฉ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • 0V์— ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰/ํฐ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • DO2์— ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • 0V์— ๊ฐˆ์ƒ‰/ํฐ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • DO3์— ๊ฐˆ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ

์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์˜ ๋™๋ ฅ์„ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค.

Robot Safety Device

์ค‘์š”: ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜์˜ ์ž‘๋™์„ ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ๊ตฌ์„ฑํ•˜๊ณ  ํ…Œ์ŠคํŠธํ•  ๋•Œ๊นŒ์ง€ ๋กœ๋ด‡์„ ์ž‘๋™ํ•˜์ง€ ๋งˆ์‹ญ์‹œ์˜ค.

๊ด‘ ์ปคํŠผ:

์ฝ”๋ด‡ ํŒจํ‚ค์ง€๋Š” ๊ด‘ ์ปคํŠผ ์†ก์‹ ๊ธฐ ๋ฐ ๋ฆฌ์‹œ๋ฒ„์™€ ํ•จ๊ป˜ ๊ธฐ๋ณธ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜๋กœ ์ œ๊ณต๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ด‘ ์ปคํŠผ์€ ์•„๋ž˜ ์ ˆ์ฐจ์— ๋”ฐ๋ผ ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

๊ด‘ ์ปคํŠผ ์„ค์น˜

์ฐธ๊ณ : ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ ๋˜๋Š” HC10 ๊ธฐ๊ณ„ ์ค€๋น„ ํ‚คํŠธ๋ฅผ ์ฃผ๋ฌธํ•œ ๊ฒฝ์šฐ 1M ๊ด‘ ์ปคํŠผ ์ˆ˜์‹ ๊ธฐ ๋ฐ ์†ก์‹ ๊ธฐ๋„ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋ชจ๋“  ์ฝ”๋ด‡์— ํ•จ๊ป˜ ์ œ๊ณต๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

๋กœ๋ด‡ ํŽœ์Šค:

๊ธฐ๊ณ„์— ํŽœ์Šค ์˜ต์…˜์ด ์žฅ์ฐฉ๋œ ๊ฒฝ์šฐ ๊ธฐ๊ณ„์— ๋กœ๋ด‡ ํŽœ์Šค ๋ฐ ๋„์–ด ์ธํ„ฐ๋ก ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์•„๋ž˜ ์ ˆ์ฐจ์— ๋”ฐ๋ผ ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋กœ๋ด‡ ํŽœ์Šค ์„ค์น˜

ํŽœ์Šค๊ฐ€ ์„ค์น˜๋˜๋ฉด ๊ธฐ๊ณ„์™€ ๋กœ๋ด‡ ํŽœ์Šค ์‚ฌ์ด์— ํŽœ์Šค ํŒจ๋„์„ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ:

๊ธฐ๊ณ„์— ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ ์˜ต์…˜์ด ์žฅ์ฐฉ๋œ ๊ฒฝ์šฐ, ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ๋ฅผ ๊ณต๊ฐ„์— ์„ค์น˜ํ•˜๊ณ  ๊ตฌ์„ฑํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์•„๋ž˜ ์ ˆ์ฐจ์— ๋”ฐ๋ผ ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ ์„ค์น˜

First Power-UP

1

์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค ์ „๋ฉด์— ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ ํ™€๋”[1]๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

Haas ๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ์ผœ์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ „์› ์Šค์œ„์น˜[2]๋ฅผ ๋’ค์ง‘์–ด์„œ ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์˜ ์ „์›์„ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค.

์›[3]์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ ์ „์›์„ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ E-STOP[4]๊ฐ€ ํ•ด์ œ๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

2

์ฐธ๊ณ : ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์—๋Š” ์‚ฌ์šฉ์ž ์ด๋ฆ„๊ณผ ์•”ํ˜ธ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜๋ผ๋Š” ํŒ์—…์ด ํ‘œ์‹œ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์— ๋กœ๊ทธ์ธํ•˜๋ ค๋ฉด ๋‹ค์Œ ์ž๊ฒฉ ์ฆ๋ช…์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

  • ์‚ฌ์šฉ์ž ์ด๋ฆ„ = admin
  • ์•”ํ˜ธ = admin

์‹คํ–‰ ๋ชจ๋“œ๋กœ ๋“ค์–ด๊ฐ‘๋‹ˆ๋‹ค. ํ™œ์„ฑํ™”๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Jog mode[1]๋กœ ์ด๋™ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์˜์  ์ด๋™ ๋ฒ„ํŠผ[2]์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๊ฐ ์กฐ์ธํŠธ๋ฅผ ์˜์  ์œ„์น˜๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

3

๋กœ๋ด‡์ด ์˜์  ์œ„์น˜์— ์žˆ์œผ๋ฉด ํ•ด์‹œ ๋ผ์ธ[1]์ด ์ฝ”๋ด‡์˜ ๊ฐ ์กฐ์ธํŠธ ์–‘์ชฝ์— ์ •๋ ฌ๋˜์—ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

 ์ค‘์š”: ์กฐ์ธํŠธ ํ•ด์‹œ ๋ผ์ธ[1]์ด ์ •๋ ฌ๋˜์ง€ ์•Š์œผ๋ฉด ๋ชจ๋“  ํ•ด์‹œ ๋ผ์ธ[1]์ด ์ •๋ ฌ๋  ๋•Œ๊นŒ์ง€ ํŠน์ • ์กฐ์ธํŠธ๋ฅผ ์ ์ ˆํžˆ ์กฐ๊ทธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ์œ„์น˜๋Š” ๋‹ค์Œ ๋‹จ๊ณ„์—์„œ ์ƒˆ ์ฝ”๋ด‡ ์˜์  ์œ„์น˜๋กœ ์„ค์ •๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  

์ด๋”๋„ท ์ผ€์ด๋ธ”[2]์„ ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ปดํ“จํ„ฐ๋กœ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ปดํ“จํ„ฐ์—์„œ ์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์„ค์ •์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•˜์—ฌ ์ด๋”๋„ท ํฌํŠธ๋ฅผ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ :์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์„ค์ • ๋ณ€๊ฒฝ์— ๋Œ€ํ•œ ๋„์›€๋ง์€ ๋‹ค์Œ ๋‹จ๊ณ„๋ฅผ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

4

์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์„ค์ •์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•˜๋ ค๋ฉด ์ปดํ“จํ„ฐ์—์„œ ์„ค์ • ํŽ˜์ด์ง€ [1]๋ฅผ ์—ฐ ๋‹ค์Œ ๋„คํŠธ์›Œํฌ ๋ฐ ์ธํ„ฐ๋„ท [2]์„ ํด๋ฆญํ•˜๋ฉด ๋„คํŠธ์›Œํฌ ์ƒํƒœ ํŽ˜์ด์ง€๊ฐ€ ๋‚˜ํƒ€๋‚ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์˜ต์…˜ ๋ณ€๊ฒฝ[3]์„ ํด๋ฆญํ•œ ๋‹ค์Œ ์ด๋”๋„ท[4]์„ ๋งˆ์šฐ์Šค ์˜ค๋ฅธ์ชฝ ๋ฒ„ํŠผ์œผ๋กœ ํด๋ฆญํ•˜๊ณ  ์†์„ฑ ์ฐฝ[5]์„ ์—ฝ๋‹ˆ๋‹ค. ์—ฌ๊ธฐ์„œ ์ธํ„ฐ๋„ท ํ”„๋กœํ† ์ฝœ ๋ฒ„์ „ 4(TCP/IPv4) [6] ์˜ต์…˜์„ ์„ ํƒํ•˜๊ณ  ํ™•์ธ์„ ํด๋ฆญํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

 

5

์ด์ œ ์ด๋”๋„ท ์„ค์ •์ด ์ •ํ™•ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์›น ๋ธŒ๋ผ์šฐ์ € ์ฐฝ์„ ์—ด๊ณ  ์ฝ”๋ด‡[1]์˜ IP ์ฃผ์†Œ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ฐธ๊ณ :์ด๋Š” ๋…ธํŠธ๋ถ์„ HRP-1/2/3์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๋Š” ๊ฒƒ๊ณผ ๋™์ผํ•œ ํ”„๋กœ์„ธ์Šค์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ์ด๋”๋„ท์„ ํ†ตํ•œ ์ฝ”๋ด‡ ์—ฐ๊ฒฐ์— ๋Œ€ํ•œ ์ถ”๊ฐ€ ์ •๋ณด๋Š” Haas ๋กœ๋ด‡ ์—ฐ๊ฒฐ ๋ฐ ์กฐ๊ทธ ์„น์…˜์— ์žˆ๋Š” HRP-๋ฌธ์ œ ํ•ด๊ฒฐ ํŽ˜์ด์ง€์˜ ๋™์˜์ƒ์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

6

 HBC์—์„œ HRTool์„ ๋‹ค์šด๋กœ๋“œํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. HBC์˜ ์„œ๋น„์Šค ์„น์…˜์—์„œ Utilities(์œ ํ‹ธ๋ฆฌํ‹ฐ) > Documents and Software(๋ฌธ์„œ ๋ฐ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด) > 01 Control Software(์ œ์–ด ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด) > 01 Next(๋‹ค์Œ) Generation Control(์ƒ์„ฑ ์ปจํŠธ๋กค) > 10 Cobot Software(10 ์ฝ”๋ด‡ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด) > HRTool.zip์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

ํด๋”์˜ ์••์ถ•์„ ํ’€๊ณ  HRToolsMaind.exe๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์‹œ์Šคํ…œ ํƒญ ์•„๋ž˜์— ์žˆ๋Š” ์ฝ”๋ด‡ IP ์ฃผ์†Œ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  Set(์„ค์ •)์„ ํด๋ฆญํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

HRTool์˜ Config(๊ตฌ์„ฑ) ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์‹ค์ œ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’๊ณผ ์ด๋ก ์  ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์„ ๋ณด๋ ค๋ฉด "get"์„ ํด๋ฆญํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

""set"์„ ํด๋ฆญํ•˜์—ฌ ์ด๋ก ์ ์ธ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์„ ์‹ค์ œ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์œผ๋กœ ์„ค์ •ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ์ด ๋‹จ๊ณ„๋Š” ์ฝ”๋ด‡์˜ ํ˜„์žฌ ์œ„์น˜๋ฅผ ์ƒˆ ์›์  ์œ„์น˜๋กœ ์„ค์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

7

๊ฐ ์กฐ์ธํŠธ์˜ ์‹ค์ œ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’๊ณผ ์ด๋ก ์  ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์ด ์ผ์น˜ํ•˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ฐธ๊ณ : ๊ฐ’์ด ์ผ์น˜ํ•˜์ง€ ์•Š์œผ๋ฉด "Set(์„ค์ •)"๋ฅผ ๋‹ค์‹œ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. 

8

๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์—์„œ ์‹œ์Šคํ…œ[1]์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•œ ๋‹ค์Œ ์‹œ์Šคํ…œ ์—…๋ฐ์ดํŠธ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฝ”๋ด‡ ํŽŒ์›จ์–ด[2]๊ฐ€ ๋‹ค์Œ ์ค‘ ํ•˜๋‚˜์ธ์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

์ฐธ๊ณ : ํŽŒ์›จ์–ด ๋ฒ„์ „ HR6.4.9.tmp.20240919.zip์€ ๋ชจ๋“  ํฌ๊ธฐ์˜ ์ฝ”๋ด‡๊ณผ ํ˜ธํ™˜๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

ํŽŒ์›จ์–ด ์—…๋ฐ์ดํŠธ ์ ˆ์ฐจ๋Š” Haas ์ฝ”๋ด‡ - ์œ ์ง€๋ณด์ˆ˜ ์žฅ์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

9

Haas ํŽœ๋˜ํŠธ์—์„œ ๋ชจ๋“  ์ถ•์„ ์˜์  ๋ณต๊ท€ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์„œ๋น„์Šค USB ํ‚ค๋ฅผ ์‚ฝ์ž…ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.  ์„œ๋น„์Šค ๋ชจ๋“œ๋กœ ๋“ค์–ด๊ฐ‘๋‹ˆ๋‹ค.

ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ> ๊ณต์žฅ ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  ๋‹ค์Œ์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled๋ฅผ TRUE๋กœ
  • 2191 [694 :] ๊ด‘ ๊ฑฐํŠผ ์œ ํ˜•์„ LC_TYPE_1๋กœ
  • 2195 [:] ์˜ค๋ฅธ์ชฝ ๋„์–ด๋ฅผ ์™„์ „ํžˆ ์—ด๊ธฐ ์Šค์œ„์น˜๋ฅผ  TRUE*๋กœ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค
  • 2196 [:] ์™ผ์ชฝ ๋„์–ด ์™„์ „ ๊ฐœ๋ฐฉ ์Šค์œ„์น˜๋ฅผ TRUE*๋กœ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค
  • 2192 [:] ๊ด‘ ์ปคํŠผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ ์ž„๊ณ„์น˜๋ฅผ   0์œผ๋กœ

์ฐธ๊ณ *:๋‹จ์ผ ๋„์–ด ์„ ๋ฐ˜์˜ ๊ฒฝ์šฐ ์™ผ์ชฝ ๋ฐ ์˜ค๋ฅธ์ชฝ ๋„์–ด ์Šค์œ„์น˜๋ฅผ ์„ค์ •ํ•˜์ง€ ๋งˆ์‹ญ์‹œ์˜ค. ๋Œ€์‹  2194 [:] ์ „๋ฉด ๋„์–ด ์™„์ „ ๊ฐœ๋ฐฉ ์Šค์œ„์น˜๋ฅผ TRUE๋กœ ์„ค์ •ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

[SETTING]์„ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

์„ค์ •์„ ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์ด ์ง€์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 372 Parts Loader Type์„ 3: ๋กœ๋ด‡.
  • 376 Light Curtain Enabled๋ฅผ On์œผ๋กœ

10

Haas ํŽœ๋˜ํŠธ์—์„œ [CURRENT COMMANDS]๋ฅผ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

์žฅ์น˜>๋กœ๋ด‡>์กฐ๊น… ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์€ ์‚ฌํ•ญ์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • Maximum Jogging Speed๋ฅผ 7.9 inch/sec๋กœ

์„ค์ • ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์€ ์‚ฌํ•ญ์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • Max Robot Speed(์ตœ๋Œ€ ๋กœ๋ด‡ ์†๋„๋ฅผ 2000mm/sec(118in/sec)๋กœ ์„ค์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ Net Mass(์ˆœ ์งˆ๋Ÿ‰)์„ ์ž…๋ ฅํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ์„ค์ •์— ๋Œ€ํ•œ ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅธ ๊ฐ’์„ ์–ป์œผ๋ ค๋ฉด ๋‹น์‚ฌ ์›น์‚ฌ์ดํŠธ์˜ ๋ ˆ์ด์•„์›ƒ ๋„๋ฉด(๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ๋ ˆ์ด์•„์›ƒ ๋„๋ฉด ๋˜๋Š” ๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ๋ ˆ์ด์•„์›ƒ ๋„๋ฉด)์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค
๊ฒฝ๊ณ : ์ด ๊ฐ’์„ ์ž˜๋ชป ์„ค์ •ํ•˜๋ฉด ๋กœ๋ด‡ ์•”์ด ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ์›€์ง์ด์ง€ ์•Š์„ ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 
 
  • Number of Grippers๋ฅผ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ์ˆ˜๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Output(๊ณต์ž‘๋ฌผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ํด๋žจํ”„ ์ถœ๋ ฅ)์„ 1๋กœ
  • Raw Gripper Unclamp Output ์„ 2๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Delay ์„ ํด๋žจํ”„/ํด๋žจํ”„ ํ•ด์ œ ์ง€์†์‹œ๊ฐ„ (์ดˆ)์œผ๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Type ์„ OD/ID๋กœ.
  • Finish Gripper Clamp Output ์„ 3์œผ๋กœ.
  • Finish Gripper Unclamp Output ์„ 4๋กœ.
  • Finish Gripper Clamp Delay ๋ฅผ ํด๋žจํ”„/ํด๋žจํ”„ ํ•ด์ œ ์ง€์† ์‹œ๊ฐ„(์ดˆ)๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Type ์„ OD/ID๋กœ

๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ ๋„๊ธฐ

๊ฒฝ๊ณ : ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ ์ „์› ๋ฒ„ํŠผ[1]์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ์ข…๋ฃŒํ•˜์ง€ ๋งˆ์‹ญ์‹œ์˜ค. ์ด๋ ‡๊ฒŒ ํ•˜๋ฉด ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค ๋‚ด์˜ ์‹œ์Šคํ…œ ํŒŒ์ผ์ด ์†์‹ค๋  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ ์ „์›์„ ๋„๋ ค๋ฉด ์˜ค๋ฅธ์ชฝ ์ƒ๋‹จ ๋ชจ์„œ๋ฆฌ[2]์— ์žˆ๋Š” 3๊ฐœ์˜ ๋ผ์ธ์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ์˜ค๋ฅธ์ชฝ์— ์žˆ๋Š” ์˜ต์…˜ ๋ฉ”๋‰ด๋ฅผ ๋ถˆ๋Ÿฌ์˜ต๋‹ˆ๋‹ค.

์ข…๋ฃŒ ์˜ต์…˜[3]์„ ์„ ํƒํ•˜์—ฌ ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์˜ ์ „์› ๋„๊ธฐ ์‹œํ€€์Šค๋ฅผ ์‹œ์ž‘ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ค‘์š”: ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ๋ฅผ ์ž˜๋ชป ๋„๋ฉด ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์˜ ์ค‘์š”ํ•œ ํŒŒ์ผ์ด ์†์ƒ๋  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด๋ ‡๊ฒŒ ํ•˜๋ฉด ์‹œ์Šคํ…œ ํŒŒ์ผ์ด ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์— ๋‹ค์‹œ ์„ค์น˜๋  ๋•Œ๊นŒ์ง€ ์ฝ”๋ด‡์„ ์‚ฌ์šฉํ•  ์ˆ˜ ์—†๊ฒŒ ๋  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

 

First Power-UP

1

Haas ๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ์ผœ์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ „์› ์Šค์œ„์น˜ [1]๋ฅผ  ๋’ค์ง‘์–ด ์ฝ”๋ด‡์˜ ์ „์›์„ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค.

์› [2]์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ ์ „์›์„ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ [E-STOP][3]์ด ํ•ด์ œ๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์–ธ์–ด๋ฅผ ๋ณ€๊ฒฝํ•˜๋ ค๋ฉด ์–ธ์–ด ๋“œ๋กญ๋‹ค์šด ๋ฉ”๋‰ด๋ฅผ ํด๋ฆญํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ์˜์–ด๋Š” EN์„ ์„ ํƒํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ์ด ์„ค์ • ๋ณ€๊ฒฝ์„ ํ™•์ธํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด, ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์— ์‚ฌ์šฉ์ž ์ด๋ฆ„๊ณผ ์•”ํ˜ธ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜๋ผ๋Š” ํŒ์—…์ด ํ‘œ์‹œ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์‚ฌ์šฉ์ž ์ด๋ฆ„๊ณผ ๋น„๋ฐ€๋ฒˆํ˜ธ ๋ชจ๋‘์— "admin"์„ ์ž…๋ ฅํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

2

์ฐธ๊ณ : ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์—๋Š” ์‚ฌ์šฉ์ž ์ด๋ฆ„๊ณผ ์•”ํ˜ธ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜๋ผ๋Š” ํŒ์—…์ด ํ‘œ์‹œ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์— ๋กœ๊ทธ์ธํ•˜๋ ค๋ฉด ๋‹ค์Œ ์ž๊ฒฉ ์ฆ๋ช…์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

  • ์‚ฌ์šฉ์ž ์ด๋ฆ„ = admin
  • ์•”ํ˜ธ = admin

์‹คํ–‰ ๋ชจ๋“œ๋กœ ๋“ค์–ด๊ฐ‘๋‹ˆ๋‹ค. ํ™œ์„ฑํ™”๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Jog mode[1]๋กœ ์ด๋™ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์˜์  ์ด๋™ ๋ฒ„ํŠผ[2]์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๊ฐ ์กฐ์ธํŠธ๋ฅผ ์˜์  ์œ„์น˜๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

3

๋กœ๋ด‡์ด ์˜์  ์œ„์น˜์— ์žˆ์œผ๋ฉด ํ•ด์‹œ ๋ผ์ธ[1]์ด ์ฝ”๋ด‡์˜ ๊ฐ ์กฐ์ธํŠธ ์–‘์ชฝ์— ์ •๋ ฌ๋˜์—ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

 ์ค‘์š”: ์กฐ์ธํŠธ ํ•ด์‹œ ๋ผ์ธ[1]์ด ์ •๋ ฌ๋˜์ง€ ์•Š์œผ๋ฉด ๋ชจ๋“  ํ•ด์‹œ ๋ผ์ธ[1]์ด ์ •๋ ฌ๋  ๋•Œ๊นŒ์ง€ ํŠน์ • ์กฐ์ธํŠธ๋ฅผ ์ ์ ˆํžˆ ์กฐ๊ทธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ์œ„์น˜๋Š” ๋‹ค์Œ ๋‹จ๊ณ„์—์„œ ์ƒˆ ์ฝ”๋ด‡ ์˜์  ์œ„์น˜๋กœ ์„ค์ •๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  

์ด๋”๋„ท ์ผ€์ด๋ธ”[2]์„ ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ปดํ“จํ„ฐ๋กœ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ปดํ“จํ„ฐ์—์„œ ์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์„ค์ •์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•˜์—ฌ ์ด๋”๋„ท ํฌํŠธ๋ฅผ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ :์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์„ค์ • ๋ณ€๊ฒฝ์— ๋Œ€ํ•œ ๋„์›€๋ง์€ ๋‹ค์Œ ๋‹จ๊ณ„๋ฅผ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

4

์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์„ค์ •์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•˜๋ ค๋ฉด ์ปดํ“จํ„ฐ์—์„œ ์„ค์ • ํŽ˜์ด์ง€ [1]๋ฅผ ์—ฐ ๋‹ค์Œ ๋„คํŠธ์›Œํฌ ๋ฐ ์ธํ„ฐ๋„ท [2]์„ ํด๋ฆญํ•˜๋ฉด ๋„คํŠธ์›Œํฌ ์ƒํƒœ ํŽ˜์ด์ง€๊ฐ€ ๋‚˜ํƒ€๋‚ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์˜ต์…˜ ๋ณ€๊ฒฝ[3]์„ ํด๋ฆญํ•œ ๋‹ค์Œ ์ด๋”๋„ท[4]์„ ๋งˆ์šฐ์Šค ์˜ค๋ฅธ์ชฝ ๋ฒ„ํŠผ์œผ๋กœ ํด๋ฆญํ•˜๊ณ  ์†์„ฑ ์ฐฝ[5]์„ ์—ฝ๋‹ˆ๋‹ค. ์—ฌ๊ธฐ์„œ ์ธํ„ฐ๋„ท ํ”„๋กœํ† ์ฝœ ๋ฒ„์ „ 4(TCP/IPv4) [6] ์˜ต์…˜์„ ์„ ํƒํ•˜๊ณ  ํ™•์ธ์„ ํด๋ฆญํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

 

5

์ด์ œ ์ด๋”๋„ท ์„ค์ •์ด ์ •ํ™•ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์›น ๋ธŒ๋ผ์šฐ์ € ์ฐฝ์„ ์—ด๊ณ  ์ฝ”๋ด‡[1]์˜ IP ์ฃผ์†Œ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ฐธ๊ณ :์ด๋Š” ๋…ธํŠธ๋ถ์„ HRP-1/2/3์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๋Š” ๊ฒƒ๊ณผ ๋™์ผํ•œ ํ”„๋กœ์„ธ์Šค์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ์ด๋”๋„ท์„ ํ†ตํ•œ ์ฝ”๋ด‡ ์—ฐ๊ฒฐ์— ๋Œ€ํ•œ ์ถ”๊ฐ€ ์ •๋ณด๋Š” Haas ๋กœ๋ด‡ ์—ฐ๊ฒฐ ๋ฐ ์กฐ๊ทธ ์„น์…˜์— ์žˆ๋Š” HRP-๋ฌธ์ œ ํ•ด๊ฒฐ ํŽ˜์ด์ง€์˜ ๋™์˜์ƒ์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

6

 HBC์—์„œ HRTool์„ ๋‹ค์šด๋กœ๋“œํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. HBC์˜ ์„œ๋น„์Šค ์„น์…˜์—์„œ Utilities(์œ ํ‹ธ๋ฆฌํ‹ฐ) > Documents and Software(๋ฌธ์„œ ๋ฐ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด) > 01 Control Software(์ œ์–ด ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด) > 01 Next(๋‹ค์Œ) Generation Control(์ƒ์„ฑ ์ปจํŠธ๋กค) > 10 Cobot Software(10 ์ฝ”๋ด‡ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด) > HRTool.zip์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

ํด๋”์˜ ์••์ถ•์„ ํ’€๊ณ  HRToolsMaind.exe๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์‹œ์Šคํ…œ ํƒญ ์•„๋ž˜์— ์žˆ๋Š” ์ฝ”๋ด‡ IP ์ฃผ์†Œ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  Set(์„ค์ •)์„ ํด๋ฆญํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

HRTool์˜ Config(๊ตฌ์„ฑ) ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์‹ค์ œ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’๊ณผ ์ด๋ก ์  ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์„ ๋ณด๋ ค๋ฉด "get"์„ ํด๋ฆญํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

""set"์„ ํด๋ฆญํ•˜์—ฌ ์ด๋ก ์ ์ธ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์„ ์‹ค์ œ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์œผ๋กœ ์„ค์ •ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ์ด ๋‹จ๊ณ„๋Š” ์ฝ”๋ด‡์˜ ํ˜„์žฌ ์œ„์น˜๋ฅผ ์ƒˆ ์›์  ์œ„์น˜๋กœ ์„ค์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

7

๊ฐ ์กฐ์ธํŠธ์˜ ์‹ค์ œ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’๊ณผ ์ด๋ก ์  ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์ด ์ผ์น˜ํ•˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ฐธ๊ณ : ๊ฐ’์ด ์ผ์น˜ํ•˜์ง€ ์•Š์œผ๋ฉด "์„ค์ •"์„ ๋‹ค์‹œ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. 

8

๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์—์„œ ์‹œ์Šคํ…œ[1]์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•œ ๋‹ค์Œ ์‹œ์Šคํ…œ ์—…๋ฐ์ดํŠธ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฝ”๋ด‡ ํŽŒ์›จ์–ด[2]๊ฐ€ ๋‹ค์Œ ์ค‘ ํ•˜๋‚˜์ธ์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

์ฐธ๊ณ : ํŽŒ์›จ์–ด ๋ฒ„์ „ HR6.4.9.tmp.20240919.zip์€ ๋ชจ๋“  ํฌ๊ธฐ์˜ ์ฝ”๋ด‡๊ณผ ํ˜ธํ™˜๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

ํŽŒ์›จ์–ด ์—…๋ฐ์ดํŠธ ์ ˆ์ฐจ๋Š” Haas ์ฝ”๋ด‡ - ์œ ์ง€๋ณด์ˆ˜ ์žฅ์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

9

Haas CNC๋ฅผ ์ผœ์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋ชจ๋“  ์ถ•์„ ์˜์  ๋ณต๊ท€ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์„œ๋น„์Šค USB ํ‚ค๋ฅผ ์‚ฝ์ž…ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.  ์„œ๋น„์Šค ๋ชจ๋“œ๋กœ ๋“ค์–ด๊ฐ‘๋‹ˆ๋‹ค.

ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ> ๊ณต์žฅ ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  ๋‹ค์Œ์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled๋ฅผ TRUE๋กœ
  • 2191 [694 :] ๊ด‘ ๊ฑฐํŠผ ์œ ํ˜•์„ LC_TYPE_1๋กœ
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open ์Šค์œ„์น˜๋ฅผ TRUE๋กœ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค

์ฐธ๊ณ : ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด ๋ฒ„์ „์ด 100.20.000.1010 ์ด์ƒ์ธ ๊ธฐ๊ณ„๋Š” ์•„๋ž˜ ๋งค๊ฐœ ๋ณ€์ˆ˜๋ฅผ ๋ณ€๊ฒฝํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 2192 [:] ๊ด‘ ์ปคํŠผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ ์ž„๊ณ„์น˜๋ฅผ   0์œผ๋กœ

[SETTING]์„ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

์„ค์ •์„ ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์ด ์ง€์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 372 Parts Loader Type์„ 3: ๋กœ๋ด‡.
  • 376 Light Curtain Enabled๋ฅผ On์œผ๋กœ

 

10

Haas ํŽœ๋˜ํŠธ์—์„œ [CURRENT COMMANDS]๋ฅผ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

์žฅ์น˜>๋กœ๋ด‡>์กฐ๊น… ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์€ ์‚ฌํ•ญ์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • Maximum Jogging Speed๋ฅผ 7.9 inch/sec๋กœ

์„ค์ • ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์€ ์‚ฌํ•ญ์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • Max Robot Speed(์ตœ๋Œ€ ๋กœ๋ด‡ ์†๋„๋ฅผ 2000mm/sec(118in/sec)๋กœ ์„ค์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ Net Mass(์ˆœ ์งˆ๋Ÿ‰)์„ ์ž…๋ ฅํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ์„ค์ •์— ๋Œ€ํ•œ ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅธ ๊ฐ’์„ ์–ป์œผ๋ ค๋ฉด ๋‹น์‚ฌ ์›น์‚ฌ์ดํŠธ์˜ ๋ ˆ์ด์•„์›ƒ ๋„๋ฉด(๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ๋ ˆ์ด์•„์›ƒ ๋„๋ฉด ๋˜๋Š” ๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ๋ ˆ์ด์•„์›ƒ ๋„๋ฉด)์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค
๊ฒฝ๊ณ : ์ด ๊ฐ’์„ ์ž˜๋ชป ์„ค์ •ํ•˜๋ฉด ๋กœ๋ด‡ ์•”์ด ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ์›€์ง์ด์ง€ ์•Š์„ ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 
 
  • Number of Grippers๋ฅผ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ์ˆ˜๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Output์„ 1๋กœ.
  • Raw Gripper Unclamp Output ์„ 2๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Delay ์„ ํด๋žจํ”„/ํด๋žจํ”„ ํ•ด์ œ ์ง€์†์‹œ๊ฐ„ (์ดˆ)์œผ๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Type ์„ OD/ID๋กœ.
  • Finish Gripper Clamp Output ์„ 3์œผ๋กœ.
  • Finish Gripper Unclamp Output ์„ 4๋กœ.
  • Finish Gripper Clamp Delay ๋ฅผ ํด๋žจํ”„/ํด๋žจํ”„ ํ•ด์ œ ์ง€์† ์‹œ๊ฐ„(์ดˆ)๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Type ์„ OD/ID๋กœ

Security Risk Level

1

์ค‘์š”: ์ ์ ˆํ•œ ์œ„ํ—˜ ํ‰๊ฐ€๋ฅผ ์ˆ˜ํ–‰ํ•˜๊ณ  ๋ชจ๋“  ์ ์ ˆํ•œ ์•ˆ์ „ ์š”๊ตฌ ์‚ฌํ•ญ์„ ์ถฉ์กฑํ–ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

2

์œ„ํ—˜ ํ‰๊ฐ€๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ˜์œผ๋กœ ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์—์„œ ์ ์ ˆํ•œ ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€์„ ์„ค์ •ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. Config > General Restrictions๋กœ ์ด๋™ํ•˜๊ณ  0~5๊นŒ์ง€ ์›ํ•˜๋Š” ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€[1]์„ ํƒญํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์•ˆ์ „ ๊ฒ€์ฆ์—์„œ "admin" ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋ณด์•ˆ ๋ ˆ๋ฒจ์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ฐธ๊ณ : ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€์ด ๋‚ฎ์œผ๋ฉด ๋กœ๋ด‡์˜ ์ตœ๋Œ€ ์†๋„, ํž˜ ๋“ฑ์ด ๋‚ฎ์•„์ง‘๋‹ˆ๋‹ค. ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€์ด ๋†’์œผ๋ฉด ๋กœ๋ด‡์˜ ์ตœ๋Œ€ ์†๋„, ํž˜ ๋“ฑ์ด ๋” ๋†’์•„์ง‘๋‹ˆ๋‹ค. 

์ด ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€์€ ๊ฒฝ๋ณด 9150.10017 ์ถฉ๋Œ ์ •์ง€ ์˜ค๋ฅ˜๊ฐ€ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ๋˜๊ธฐ ์ „์— ์ฝ”๋ด‡์ด ๊ฒฌ๋””๊ฒŒ ๋˜๋Š” ์ตœ๋Œ€ ํ—ˆ์šฉ ๊ฐ€๋Šฅ ํž˜, ์†๋„, ๋™๋ ฅ, ๋ชจ๋ฉ˜ํ…€, ์—˜๋ณด์šฐ ์†๋„ ๋ฐ ์—˜๋ณด์šฐ ํž˜[2]์„ ๊ณ„์‚ฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ค‘์š”: ๋กœ๋ด‡์˜ ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐ๋œ ์†๋„๋Š” ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€์—์„œ ํ—ˆ์šฉ ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ์†๋„๋ณด๋‹ค ํด ์ˆ˜ ์—†์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ : ๊ฒฝ๋ณด์— ๋Œ€ํ•œ ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ Haas ์ฝ”๋ด‡ - ๋ฌธ์ œ ํ•ด๊ฒฐ ์•ˆ๋‚ด์„œ๋ฅผ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Activation

1

Haas Service ํฌํ„ธ๋กœ ์ด๋™ํ•˜์—ฌ ๊ตฌ์„ฑ ํŒŒ์ผ์„ ๋‹ค์šด๋กœ๋“œํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์•ˆ์ „ ์ž๋™ํ™” ์˜ต์…˜ ์ „๋ฉด/์ธก๋ฉด ๊ตฌ์„ฑ ํŒŒ์ผ์„ ๋‹ค์šด๋กœ๋“œํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์˜ต์…˜ ๊ตฌ์„ฑ ํŒจ์น˜ ํŒŒ์ผ์„ ์ œ์–ด ์žฅ์น˜์— ๋กœ๋“œํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ์ฐจ์„ธ๋Œ€์ œ์–ด์žฅ์น˜ - ๊ตฌ์„ฑ ํŒŒ์ผ - ๋‹ค์šด๋กœ๋“œ/๋กœ๋“œ ์ ˆ์ฐจ๋ฅผ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

2

Parameters(ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ) > Features(๊ธฐ๋Šฅ) > Robot(๋กœ๋ด‡) ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•˜์—ฌ ๋กœ๋ด‡ ๊ธฐ๋Šฅ์ด ํ•˜๋‹จ์— ๋‚˜ํƒ€๋‚˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

3

[CURRENT COMMANDS]๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค.

Devices(์žฅ์น˜)>Robot(๋กœ๋ด‡)>Setup(์„ค์ •)ํƒญ[1]์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

[E-Stop]์„ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

[F1]์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ๋กœ๋ด‡[2]์„ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋กœ๋ด‡์„ ๊ธฐ๊ณ„์— ์ฒ˜์Œ ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๋ฉด ๋กœ๋ด‡ ๊ธฐ๋Šฅ์„ ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ํŒ์—…์€ ๊ธฐ๊ณ„์˜ ํ˜„์žฌ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด ๋ฒ„์ „, ๋กœ๋ด‡ MAC ์ฃผ์†Œ ๋ฐ ์ƒ์„ฑ๋œ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ๋ณด์—ฌ์ค๋‹ˆ๋‹ค. ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ๋ฐ›์œผ๋ ค๋ฉด ์ด ์ •๋ณด๋ฅผ HBC์— ์ž…๋ ฅํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

4

HBC์—์„œ Service ํƒญ[1]์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

ํ™”๋ฉด ์™ผ์ชฝ์—์„œ Activations(ํ™œ์„ฑํ™”)[2]๋ฅผ ํด๋ฆญํ•œ ๋‹ค์Œ Cobot Installation(์ฝ”๋ด‡ ์„ค์น˜) [3]๋ฅผ ์„ ํƒํ•˜์—ฌ ์ฝ”๋ด‡ ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ์–ป๋Š” ํ”„๋กœ์„ธ์Šค๋ฅผ ์‹œ์ž‘ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ฒซ ๋ฒˆ์งธ ๋‹จ๊ณ„๋Š” HBC์˜ ํ•„๋“œ์— ๊ธฐ๊ณ„ ์ผ๋ จ ๋ฒˆํ˜ธ[4]์™€ ์ฝ”๋ด‡ ์ผ๋ จ ๋ฒˆํ˜ธ[5]๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

์˜ฌ๋ฐ”๋ฅธ ์ •๋ณด๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ–ˆ์œผ๋ฉด ์˜ค๋ฅธ์ชฝ ํ•˜๋‹จ ๋ชจ์„œ๋ฆฌ์— ์žˆ๋Š” Next [6]๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ๋ฐ›์„ ๋•Œ๊นŒ์ง€ ๋‹จ๊ณ„๋ฅผ ๊ณ„์†ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ฐธ๊ณ :Robot Installation(๋กœ๋ด‡ ์„ค์น˜) ํƒญ์ด ์•„๋‹Œ Cobot Installation(์ฝ”๋ด‡ ์„ค์น˜) ํƒญ[3]์ธ์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ๋กœ๋ด‡ ์„ค์น˜๋Š” Haas ๋กœ๋ด‡ ํŒจํ‚ค์ง€์—๋งŒ ์‚ฌ์šฉ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. Haas ์ฝ”๋ด‡์— ๋กœ๋ด‡ ์„ค์น˜๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜๋ฉด ์œ ํšจํ•˜์ง€ ์•Š์€ ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œ ์ฝ”๋“œ๊ฐ€ ๋ฐœ์ƒํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

5

์ฝ”๋ด‡์˜ Haas ์ผ๋ จ ๋ฒˆํ˜ธ[1]์™€ ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜์—ฌ ๋กœ๋ด‡์„ ๊ธฐ๊ณ„์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

 ์ฐธ๊ณ : ์ด ๋‹จ๊ณ„๋Š” HFO ์„œ๋น„์Šค ๊ธฐ์ˆ ์ž๋งŒ ์™„๋ฃŒํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

 ์ฐธ๊ณ : ๋กœ๋ด‡์ด ํ™œ์„ฑํ™”๋˜๊ธฐ ์ „์— ๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  ๊ธฐ๊ณ„ ํ™œ์„ฑํ™”/์‹œ๊ฐ„ ์—ฐ์žฅ - NGC ์ ˆ์ฐจ๋ฅผ ๋”ฐ๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋กœ๋ด‡์ด ๊ธฐ๊ณ„์™€ ์—ฐ๊ฒฐ๋˜๋ฉด ๋…ธ๋ž€์ƒ‰์˜  ๋กœ๋ด‡ ํ™œ์„ฑํ™” ์„ฑ๊ณต ๋ฉ”์‹œ์ง€๊ฐ€ Haas ํ™”๋ฉด ํ•˜๋‹จ์— ๋‚˜ํƒ€๋‚ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

6

[E-STOP] ๋ฅผ ํ•ด์ œํ•˜๊ณ  RESET ์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ๊ฒฝ๋ณด๋ฅผ ์†Œ๊ฑฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

[HANDLE JOG] ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. 

[CURRENT COMMANDS] ๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์žฅ์น˜ > ๋กœ๋ด‡ > ์กฐ๊น… ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

 ์ฐธ๊ณ : ์„ค์ • ๋ชจ๋“œ์˜ ๋กœ๋ด‡์€ RJH๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅธ ์ƒํƒœ์—์„œ F2 ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์žˆ๋Š” ๋™์•ˆ์—๋งŒ ์กฐ๊น…ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์•„๋ž˜์˜ ์„ค์ •/์‹คํ–‰ ๋ชจ๋“œ ์„น์…˜์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

Remote Handle Jog Touch์—์„œ Joint ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ Joints Coordinates๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•˜๋ ค๋ฉด ๋กœ๋ด‡์„ ์ ๋‹นํ•œ ์œ„์น˜๋กœ ์˜ฎ๊ธฐ์‹ญ์‹œ์˜ค.

J6๋ฅผ 0.0000 ์œ„์น˜๋กœ ์กฐ๊ทธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์œ„์น˜ ๊ตฌ๋ฉ์€ ์ƒ๋‹จ ์ค‘์•™์— ์žˆ์–ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ :  ๋กœ๋ด‡์—์„œ ์ž‘์—…ํ•˜๊ธฐ ์ „์— [E-STOP]์„ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

Gripper Installation

1

๊ณต๊ธฐ/์œคํ™œ ์บ๋น„๋‹›์—์„œ ๋ฐธ๋ธŒ๋ฅผ ๋Œ๋ ค ๊ธฐ๊ณ„ ๊ณต๊ธฐ๋ฅผ ๋„๊ณ  ์••๋ ฅ ํ•ด์ œ ๋ฐธ๋ธŒ๋ฅผ ๋‹น๊ฒจ ์‹œ์Šคํ…œ์— ์žˆ๋Š” ๊ณต๊ธฐ๋ฅผ ๋ฐฉ์ถœํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

2

HC15 ๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ(09-0726)์˜ ๊ฒฝ์šฐ:

๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋„๋ก ์ฝ”๋ด‡์„ ์กฐ๊ทธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ์•”[3]์˜ ์กฐ์ธํŠธ 6์— ์žˆ๋Š” ์ „๊ธฐ ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ [1]๋ฅผ ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ์ •๋ ฌํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ „๊ธฐ ์ปค๋„ฅํ„ฐ [3]๋Š” ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ์™ผ์ชฝ์— ๊ทธ๋ฆฌํผ 1์ด ์žˆ๊ณ  ์˜ค๋ฅธ์ชฝ์— ๊ทธ๋ฆฌํผ 2๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ์ƒ๋‹จ ํŒจ์Šค๋„ˆ [4]์‚ฌ์ด์— ์ •๋ ฌ๋˜์–ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

7๊ฐœ์˜ SHCS [2]๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ [1]๋ฅผ ์ฝ”๋ด‡ ๋์— ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

3

๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ๋ฅผ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ์— ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด 8๊ฐœ์˜ SHCS [1] ํŒจ์Šค๋„ˆ์™€ ์™€์…”๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ์— ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ :๊ทธ๋ฆฌํผ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ [2]์˜ ๋ผ๋ฒจ "1" ๋ฐ "2"๊ฐ€ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ์˜ ํ•ด๋‹น ๋ผ๋ฒจ๊ณผ ์ •๋ ฌ๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

4

HC15 ๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ(09-0727)์˜ ๊ฒฝ์šฐ:

๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋„๋ก ์ฝ”๋ด‡์„ ์กฐ๊ทธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

7๊ฐœ์˜ SHCS [2]์™€ ์™€์…”๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ [1]๋ฅผ ์ฝ”๋ด‡ ๋์— ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•  ๋•Œ ์ •๋ ฌ๋˜์—ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ •๋ ฌ๋˜์—ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜๋ ค๋ฉด ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ์ „๊ธฐ ์ปค๋„ฅํ„ฐ [3]๊ฐ€ 2๊ฐœ์˜ ์ƒ๋‹จ ์žฅ์ฐฉ ๊ตฌ๋ฉ [4] ์‚ฌ์ด์— ์ •๋ ฌ๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

5

4๊ฐœ์˜ SHCS ๋ฐ ์™€์…” [2]๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ [1]๋ฅผ ์žฅ์ฐฉ ๋ธŒ๋ž˜ํ‚ท [3]์— ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์—์–ด ํ˜ธ์Šค ํ”ผํŒ… [4]์ด ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ ์ƒ๋‹จ์„ ํ–ฅํ•˜๋„๋ก ๊ทธ๋ฆฌํผ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ์˜ ๋ฐฉํ–ฅ์„ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

6

๋‹จ์ผ [1] ๋˜๋Š” ๋“€์–ผ [2] ๊ทธ๋ฆฌํผ ๊ตฌ์„ฑ์— ๋”ฐ๋ผ ๊ณต์•• ๊ทธ๋ฆฌํผ์— ์‚ฌ์šฉ๋˜๋Š” ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ๋ฅผ ๊ตฌ์„ฑํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ[1]์˜ ๊ฒฝ์šฐ, ๋“ค์–ด์˜ค๋Š” ๊ณต๊ธฐ๋ฅผ ํ”ผํŒ…[2]์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๊ณ  ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ํ”Œ๋Ÿฌ๊ทธ๋ฅผ ํ”ผํŒ…[3]์˜ ๋‹ค๋ฅธ ์ชฝ ๋์— ํ”Œ๋Ÿฌ๊ทธ๋ฅผ ๊ฝ‚์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ [4]์˜ ๊ฒฝ์šฐ ํ”ผํŒ… [3]์˜ ํ”Œ๋Ÿฌ๊ทธ๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜๊ณ  ์ž‘์€ ์—์–ด ํ˜ธ์Šค๋ฅผ ๋‘ ๋ฒˆ์งธ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ [5]์— ๋ถ€์ฐฉํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ทธ๋Ÿฐ ๋‹ค์Œ ๋‘ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ์— ๊ณต๊ธฐ๊ฐ€ ๊ณต๊ธ‰๋˜๋„๋ก ์ธ์ž… ์—์–ด ํ˜ธ์Šค๋ฅผ ํ”ผํŒ… [2]์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

7

๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ๊ฒฝ์šฐ:

๊ทธ๋ฆฌํผ์—์„œ ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ์˜ ๋™์ผํ•œ ์ƒ‰์ƒ ์ฝ”๋“œ ํ”ผํŒ…์œผ๋กœ (x2) ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ผ€์ด๋ธ” ๋„๊ด€์— ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ๊ฐ์•„ ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฒจํฌ๋กœ ์ŠคํŠธ๋žฉ์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ์ผ€์ด๋ธ” ๋„๊ด€์„ ์ฝ”๋ด‡์— ๋ถ€์ฐฉํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ฝ”๋ด‡์ด ์™„์ „ํžˆ ํ™•์žฅ๋  ๋•Œ ์ผ€์ด๋ธ”์ด ๋ณ€ํ˜•๋˜์ง€ ์•Š๋„๋ก ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ๋А์Šจํ•œ์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์—์–ด ์ฃผ์ž… ํ˜ธ์Šค๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•œ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ํ”ผํŒ…[1]์— ์‚ฝ์ž…ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

ํ”Œ๋Ÿฌ๊ทธ๊ฐ€ ์‚ฌ์šฉํ•˜์ง€ ์•Š๋Š” ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ํ”ผํŒ… [2]์— ์„ค์น˜๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

8

๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ๊ฒฝ์šฐ:

๊ทธ๋ฆฌํผ #1์—์„œ ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ์˜ ๋™์ผํ•œ ์ƒ‰์ƒ ์ฝ”๋“œ ํ”ผํŒ…์œผ๋กœ (x2) ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

๊ทธ๋ฆฌํผ #2์—์„œ ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ์˜ ๋™์ผํ•œ ์ƒ‰์ƒ ์ฝ”๋“œ ํ”ผํŒ…์œผ๋กœ (x2) ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ผ€์ด๋ธ” ๋„๊ด€์— ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ๊ฐ์•„ ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฒจํฌ๋กœ ์ŠคํŠธ๋žฉ์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ์ผ€์ด๋ธ” ๋„๊ด€์„ ์ฝ”๋ด‡์— ๋ถ€์ฐฉํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ฝ”๋ด‡์ด ์™„์ „ํžˆ ํ™•์žฅ๋  ๋•Œ ์ผ€์ด๋ธ”์ด ๋ณ€ํ˜•๋˜์ง€ ์•Š๋„๋ก ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ๋А์Šจํ•œ์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ฒซ ๋ฒˆ์งธ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ์™€ ๋‘ ๋ฒˆ์งธ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ๋ฅผ ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๋Š” ์งง์€ ์—์–ด๋ผ์ธ [1]์„ ์‚ฝ์ž…ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์—์–ด ์ฃผ์ž… ์—์–ด ํ˜ธ์Šค๋ฅผ ํ”ผํŒ… [2]์— ์‚ฝ์ž…ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Parts Table Assembly

๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ” ์˜ต์…˜์„ ์ฃผ๋ฌธํ•œ ๊ฒฝ์šฐ, ์กฐ๋ฆฝ ์ง€์นจ์€ ์•„๋ž˜ ์ ˆ์ฐจ๋ฅผ ๋”ฐ๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค.

Haas ๋กœ๋ด‡ - ๋ถ€ํ’ˆ ํ…Œ์ด๋ธ” ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ

์ฐธ๊ณ : HC15 ๊ธฐ๊ณ„ READY KIT๋ฅผ ๊ตฌ์ž…ํ•œ ๊ฒฝ์šฐ, ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ”์„ ๋‚˜๋ฌด ํŒ”๋ ˆํŠธ์— ์ง์ ‘ ์žฅ์ฐฉํ•˜๋Š” ๊ฒฝ์šฐ ํœ ์„ ์„ค์น˜ํ•  ํ•„์š”๊ฐ€ ์—†์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

Verification

๋น„์ƒ ์ •์ง€ ์žฅ์น˜ ํ…Œ์ŠคํŠธ :

  • Haas ํŽœ๋˜ํŠธ, RJH-XL ๋ฐ ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์— ์žˆ๋Š” ๊ฐ E-STOP(๋น„์ƒ ์ •์ง€) ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. ๊ธฐ๊ณ„๊ฐ€ 107 EMERGENCY STOP  ๊ฒฝ๋ณด๋ฅผ ์ƒ์„ฑํ•˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.  ๋น„์ƒ ์ •์ง€ ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ๋„ 107 EMERGENCY STOP ๊ฒฝ๋ณด๊ฐ€ ์ƒ์„ฑ๋˜์ง€ ์•Š์œผ๋ฉด ๋ฐฐ์„ ์„ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ตœ์‹  ๊ตฌ์„ฑ ํŒŒ์ผ์„ ๋กœ๋“œํ•˜์—ฌ RJH-XL์„ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜๋ฅผ ํ…Œ์ŠคํŠธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜๊ฐ€ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ๋  ๋•Œ Haas ํŽœ๋˜ํŠธ์— E-STOP ๋˜๋Š” ๊ด‘ ์ปคํŠผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ ์•„์ด์ฝ˜์ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

  • Fence(ํŽœ์Šค)- ์ธํ„ฐ๋ก์— ํ‚ค๋ฅผ ์‚ฝ์ž…ํ•œ ์ƒํƒœ์—์„œ ์ธํ„ฐ๋ก ์ „๋ฉด์— ์žˆ๋Š” ๋‘ ๊ฐœ์˜ ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰ LED ํ‘œ์‹œ๋“ฑ์ด ๊บผ์ ธ ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ธํ„ฐ๋ก์—์„œ ํ‚ค๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜๊ณ  ๋‘ ๊ฐœ์˜ ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰ LED ํ‘œ์‹œ๋“ฑ์ด ์ผœ์ ธ ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 
  • Area Scanner(์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ)- ๋ณดํ˜ธ ํ•„๋“œ ๋‚ด๋ถ€๋กœ ์ด๋™ํ•˜์—ฌ ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ์˜ ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰ LED๊ฐ€ ์ผœ์ ธ ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ณดํ˜ธ ํ•„๋“œ ๋ฐ–์œผ๋กœ ๋‚˜๊ฐ€ ๋…น์ƒ‰ LED๊ฐ€ ์ผœ์ ธ ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.
  • Light Curtain(๊ด‘ ์ปคํŠผ)- ๊ด‘ ์ปคํŠผ ๋น”์„ ๊ฐ„์„ญํ•˜๊ณ  ๊ด‘ ์ปคํŠผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ ์•„์ด์ฝ˜์ด Haas ํŽœ๋˜ํŠธ์— ๋‚˜ํƒ€๋‚˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. [RESET]์„ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. ๊ด‘ ์ปคํŠผ ๋น” ์™ธ๋ถ€๋กœ ์ด๋™ํ•˜์—ฌ Haas ํŽœ๋˜ํŠธ์— ์•„์ด์ฝ˜์ด ํ‘œ์‹œ๋˜์ง€ ์•Š๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ฐธ๊ณ : ๊ด‘ ์ปคํŠผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ ์•„์ด์ฝ˜์ด ํ‘œ์‹œ๋˜์ง€ ์•Š์œผ๋ฉด ๋ฐฐ์„ , ์ •๋ ฌ, ๊ณต์žฅ ์„ค์ •: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE ์ด LC_TYPE_1๋กœ ์„ค์ •๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ์ž‘๋™์„ ํ…Œ์ŠคํŠธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • ๋‘ ๊ทธ๋ฆฌํผ๊ฐ€ ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ๊ณ ์ •๋˜๊ณ  ๊ณ ์ • ํ•ด์ œ๋˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  •  [CURRENT COMMANDS] ๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์žฅ์น˜ > ๋กœ๋ด‡ > ์กฐ๊น… ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  •  [F2] ๋ฅผ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ๋งˆ๊ฐ ๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ๊ณ ์ •/๊ณ ์ • ํ•ด์ œํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  •  [F3] ์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ํด๋žจํ”„/ํด๋žจํ”„ ํ•ด์ œํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์›๊ฒฉ ์กฐ๊ทธ ํ•ธ๋“ค ํ…Œ์ŠคํŠธ:

  • ์›๊ฒฉ ์กฐ๊ทธ ํ•ธ๋“ค ๋„ํ‚น์„ ํ•ด์ œํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  •  [HANDLE JOG] ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. 
  •  [CURRENT COMMANDS] ๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์žฅ์น˜ > ๋กœ๋ด‡ > ์กฐ๊น… ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • Remote Handle Jog์—์„œ Joint ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ Joints Coordinates๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • ๋กœ๋ด‡์„ ์•ˆ์ „ํ•œ ์œ„์น˜๋กœ ์ด๋™์‹œํ‚ต๋‹ˆ๋‹ค.

์ค‘์š”: ๋กœ๋ด‡์„ ์ž‘์—…ํ•˜๋Š” ๋™์•ˆ "๋ผ์ดํŠธ ์ปคํŠผ ๋˜๋Š” ์…€ ์„ธ์ดํ”„๋ฅผ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค"๋ผ๋Š” ๋…ธ๋ž€์ƒ‰ ๊ฒฝ๊ณ  ๋ฉ”์‹œ์ง€๊ฐ€ ๋‚˜ํƒ€๋‚˜๋ฉด HBC์—์„œ ๊ตฌ์„ฑ ํŒŒ์ผ์„ ๋‹ค์‹œ ์—…๋กœ๋“œํ•˜์—ฌ ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ๊ฐ€ ์ ์šฉ๋˜์—ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์•ˆ์ „/์‹คํ–‰ ๋ชจ๋“œ ์ž‘๋™์„ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋ชจ๋“  Haas CNC ๊ธฐ๊ณ„์˜ ์กฐ์ž‘์ž ๋„์–ด์—๋Š” ์ œ์–ด์žฅ์น˜ ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ ์ธก๋ฉด์— ์„ค์ • ๋ชจ๋“œ๋ฅผ ์ž ๊ทธ๊ณ  ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•œ ํ‚ค ์Šค์œ„์น˜๊ฐ€ ํƒ‘์žฌ๋˜์–ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋กœ๋ด‡์€ ์„ ํƒํ•œ ๋ชจ๋“œ์— ๋”ฐ๋ผ ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์€ ๋™์ž‘์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

  • Haas ์ œ์–ด๊ฐ€ ์‹คํ–‰ ๋ชจ๋“œ, ๋ชจ๋“œ 1์— ์žˆ์„ ๋•Œ ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜๋ฅผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐํ•˜๋ฉด ๋ชจ๋“  ๋™์ž‘์ด ์ค‘์ง€๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜๊ฐ€ ๋” ์ด์ƒ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ๋˜์ง€ ์•Š์„ ๋•Œ๊นŒ์ง€ ์ด ๋™์ž‘์„ ์‹œ์ž‘ํ•  ์ˆ˜ ์—†์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
  • Haas ์ œ์–ด ์žฅ์น˜๊ฐ€ ์„ค์ • ๋ชจ๋“œ, ๋ชจ๋“œ 2์— ์žˆ์„ ๋•Œ ๋กœ๋ด‡์˜ ๋™์ž‘ ๊ฒฝ๋กœ, ํ”ฝ์—… ์œ„์น˜๋ฅผ ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐํ•˜๊ณ  ๋กœ๋ด‡์˜ ํˆด ์ค‘์‹ฌ์ (์˜คํ”„์…‹)์„ ์„ค์ •ํ•˜๊ณ  ์Šคํ•€๋“ค ๋˜๋Š” ๊ธฐ๊ณ„์˜ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ™€๋”์—์„œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ์„ ๋กœ๋“œํ•˜๊ณ  ํ”ฝ์—…ํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด ๋กœ๋ด‡์˜ ์ถ•์„ ์กฐ๊น…ํ•˜๋Š” ๊ฒƒ๊ณผ ๊ฐ™์€ ์†๋„ ์ œํ•œ ๋™์ž‘์„ ์ˆ˜ํ–‰ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋˜ํ•œ, ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐ๋œ ๊ฒฝ๋กœ๋Š” ๋กœ๋ด‡์˜ ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐ๋œ ๊ฒฝ๋กœ๋ฅผ ํ™•์ธํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด ์ฒœ์ฒœํžˆ ์‹คํ–‰๋  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์„ค์ • ๋ชจ๋“œ์˜ ๋กœ๋ด‡์€ RJH๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅธ ์ƒํƒœ์—์„œ F2 ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์žˆ๋Š” ๋™์•ˆ์—๋งŒ ์กฐ๊น…ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

Haas Robot - Quick Start Guide

๋กœ๋ด‡์„ ์„ค์น˜ ํ•œ ํ›„ ์•„๋ž˜ ์ ˆ์ฐจ์— ๋”ฐ๋ผ ์ž‘์—…์„ ์„ค์ •ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

Haas Robot - ๋น ๋ฅธ ์‹œ์ž‘ ์•ˆ๋‚ด์„œ

Disable the Robot

๋…๋ฆฝ ์‹คํ–‰ํ˜• ๋ชจ๋“œ์—์„œ ๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ์‹คํ–‰ํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด APL์„ ๋น„ํ™œ์„ฑํ™”ํ•˜๋ ค๋ฉด ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์ด ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. [SETTING]์„ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค. ์„ค์ •์„ ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์ด ๋ณ€๊ฒฝํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 372 Parts Loader Type์„ 0์œผ๋กœ. ์—†์Œ
  • 376 Light Curtain Enabled์„ Off

 

6.3 UMC ์„ค์น˜

Recently Updated

Haas Cobot 15 (HC15) - UMC - ์„ค์น˜


AD0753

Revision A - 05/2025

Introduction

์ด ์ ˆ์ฐจ๋Š”  Haas ์ฝ”๋ด‡ 15(HC15)๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•˜๋Š” ๋ฐฉ๋ฒ•์„ ๋ณด์—ฌ์ค๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ : CNC ๊ธฐ๊ณ„์™€ ๋กœ๋ด‡์œผ๋กœ ๊ตฌ์„ฑ๋œ Haas ์„ค๊ณ„ ์ž‘์—… ์…€์€ CE ์š”๊ฑด์„ ์ค€์ˆ˜ํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์œผ๋กœ ํ‰๊ฐ€๋˜์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. Haas ์…€ ๋””์ž์ธ์— ๋Œ€ํ•ด ๋ณ€๊ฒฝ ๋˜๋Š” ๋ณ€ํ˜•ํ•˜๋Š” ๊ฒฝ์šฐ ํ•ด๋‹น ํ‘œ์ค€์„ ์ค€์ˆ˜ํ•˜๋Š”์ง€ ํ‰๊ฐ€ํ•ด์•ผ ํ•˜๋ฉฐ ์ด๋Š” ์‚ฌ์šฉ์ž/ํ†ตํ•ฉ ํšŒ์‚ฌ์˜ ์ฑ…์ž„์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

๊ธฐ๊ณ„ ์š”๊ตฌ ์‚ฌํ•ญ:

  • 100.24.000.1001 ๋ฒ„์ „ ์ด์ƒ
  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip  ๋ฒ„์ „ ๋˜๋Š” HR6.4.9.tmp20240919.zip  ๋ฒ„์ „ ์ฝ”๋ด‡ ํŽŒ์›จ์–ด.
  • UMC-400/SS, 500/SS or UMC-750/SS ์ œ์ž‘์ผ: 3/18/2022 90๋„ Control Cabinet(์ œ์–ด ์บ๋น„๋‹›) ๋ฐ Haas Workholding Ready(๊ณต์ž‘๋ฌผ ๊ณ ์ • ์ค€๋น„) ํฌํ•จ
  • DT-1/2 ๋˜๋Š” DM-1/2/3 ๋˜๋Š” MM/SMM ๋˜๋Š” DC-1 ์ œ์ž‘์ผ:(๊ฐ ์ ˆ์ฐจ์˜ ๊ธฐ๊ณ„ ์š”๊ตฌ ์‚ฌํ•ญ ์ฐธ์กฐ)
    • Haas ์ž๋™ ๋„์–ด  
    • Haas ์ž๋™ ์ฐฝ
  • 34-349xB I/O ๋ณด๋“œ ์ด์ƒ
  • 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL) REMOTE JOG HANDLE - XL

๊ณต๊ตฌ ์š”๊ตฌ ์‚ฌํ•ญ

  • ๋ฏธ๋‹ˆ ์ผ์ž ๋“œ๋ผ์ด๋ฒ„

๊ณ ์ • ์š”๊ตฌ ์‚ฌํ•ญ

  •  Haas 15K ์ฝ”๋ด‡(HC15)์€ Haas์—์„œ ์ •์˜ํ•œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํฌ๊ธฐ ๋ฐ ์ค‘๋Ÿ‰ ์ œํ•œ์— ๋”ฐ๋ผ ์‚ฌ์šฉํ•  ๋•Œ ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ์•ˆ์ •์ ์ธ ๋ฐ›์นจ๋Œ€/ํ…Œ์ด๋ธ”๊ณผ ํ•จ๊ป˜ Haas์—์„œ ๊ตฌ์„ฑ ๋ฐ ํŒ๋งคํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 
์ค‘์š”:  Hans ์ฝ”๋ด‡์— ๋Œ€ํ•œ ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ Elfin ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด์šฉ Hans ๋กœ๋ด‡ ์ž‘๋™ ์„ค๋ช…์„œ๋ฅผ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

 

Haas 15KG ์ฝ”๋ด‡ ํŒจํ‚ค์ง€๋ฅผ Haas ๊ธฐ๊ณ„์— ํ˜„์žฅ ์„ค์น˜ํ•˜๋ ค๋ฉด ๋‹ค์Œ ๊ตฌ์„ฑํ’ˆ์ด ํ•„์š”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค:

๋ถ€ํ’ˆ ๋ฒˆํ˜ธ ์„ค๋ช…

๋‹ค์Œ ์ฝ”๋ด‡ ํ†ตํ•ฉ ํ‚คํŠธ ๋ฐ ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ ์ค‘ ํ•˜๋‚˜:

93-1001054 ์ฝ”๋ด‡ ํ†ตํ•ฉ ํ‚คํŠธ UMC-500, 750 ์ „๋ฉด

93-1000997   ์ „๋ฉด ์ž๋™ํ™” ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ๋งŒ ํ•ด๋‹น

๋˜๋Š”

93-1001053  ์ฝ”๋ด‡ ํ†ตํ•ฉ ํ‚คํŠธ DT/DM, UMC ์ธก๋ฉด

93-1000996   ์ธก๋ฉด ์ž๋™ํ™” ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ๋งŒ ํ•ด๋‹น

์ฝ”๋ด‡ ํ†ตํ•ฉ ํ‚คํŠธ ๋ฐ ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ

๋‹ค์Œ ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜ ์ค‘ ํ•˜๋‚˜:

08-1899 ๋‹ค์ธก๋ฉด ๊ด‘ ์ปคํŠผ HRP ํ‚คํŠธ

08-1948  5๋ฉด ๊ด‘ ์ปคํŠผ HRP ํ‚คํŠธ

08-1897 ๋ ˆ์ด์ € ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ ํ‚คํŠธ

๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜

Machine Setup

1

์ „๋ฉด ๋กœ๋”ฉ ๋กœ๋ด‡:

๊ทผ์ ‘ ์„ผ์„œ[2]์šฉ ๋“œ๋ฆด ๊ฐ€์ด๋“œ[1]๋ฅผ ์—”ํด๋กœ์ € ์ƒ๋‹จ์— ๋ณผํŠธ๋กœ ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์—”ํด๋กœ์ € ์ธก๋ฉด์„ ํ†ตํ•ด  2x 10-32 ๊ตฌ๋ฉ์„ ๋šซ๊ณ  ๋‘๋“œ๋ฆฝ๋‹ˆ๋‹ค.

  • ๋“œ๋ฆด ํฌ๊ธฐ: #21 ๋˜๋Š” 5/32"
  • ํƒญ 10-32 NF

๋“œ๋ฆด ๊ฐ€์ด๋“œ [1]๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

๋„์–ด ์˜คํ”ˆ ๊ทผ์ ‘ ์Šค์œ„์น˜ [2]๋ฅผ ์—”ํด๋กœ์ € ์ธก๋ฉด์˜ ์ด ๊ตฌ๋ฉ์— ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๊ทผ์ ‘ ์„ผ์„œ์— ์ „์›์„ ๊ณต๊ธ‰ํ•˜์—ฌ ๋„์–ด์—์„œ ์›ํ•˜๋Š” ํŠธ๋ฆฝ ํ”Œ๋ž˜๊ทธ[3] ์œ„์น˜๋ฅผ ์ฐพ์œผ์‹ญ์‹œ์˜ค. ํŠธ๋ฆฝ ํ”Œ๋ž˜๊ทธ[3]๊ฐ€ ๊ทผ์ ‘ ์„ผ์„œ๋ฅผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐํ•˜๊ธฐ์— ์ ์ ˆํ•œ ์œ„์น˜์— ์žˆ์œผ๋ฉด ๊ตฌ๋ฉ ์œ„์น˜๋ฅผ ํ‘œ์‹œํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์…€ํ”„ ํƒœํ•‘ ๋‚˜์‚ฌ๋กœ ๋„์–ด ์ธก๋ฉด์— ํŠธ๋ฆฝ ํ”Œ๋ž˜๊ทธ [3]๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ๋„์–ด ์™„์ „ ๊ฐœ๋ฐฉ ์ผ€์ด๋ธ”์„ ์ œ์–ด ์บ๋น„๋‹›์— ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๊ทผ์ ‘ ์Šค์œ„์น˜ ์ผ€์ด๋ธ”์„  SIO PCB P27 ์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

2

์ธก๋ฉด ๋กœ๋”ฉ ๋กœ๋ด‡:

์ž๋™์ฐฝ์˜ ์—์–ด ์‹ค๋ฆฐ๋”[4]๋ฅผ ๋…ธ์ถœ์‹œํ‚ค๊ธฐ ์œ„ํ•ด ์ปค๋ฒ„[1]์™€ ํ•˜๋“œ์›จ์–ด[2]๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ๋ธŒ๋ž˜ํ‚ท[3]๊ณผ ์—์–ด ์‹ค๋ฆฐ๋”๊ฐ€ ๋ถ€์ฐฉ๋˜๋„๋ก ์—์–ด ์‹ค๋ฆฐ๋”[4]๋ฅผ ๋“ค์–ด ์˜ฌ๋ฆฝ๋‹ˆ๋‹ค.

ํšŒ์ƒ‰ ๋ฐ ๋…ธ๋ž€์ƒ‰ ์—์–ด ๋ผ์ธ ํŠœ๋ธŒ๋Š” ์ž๋™ ์ฐฝ ๊ณต๊ธฐ ์‹ค๋ฆฐ๋”์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ด์•ผ ํ•˜๋ฉฐ ๊ณต๊ธฐ ์‹ค๋ฆฐ๋”์˜ ํฌํŠธ์—๋Š” ๊ฐ ํŠœ๋ธŒ๊ฐ€ ์—ฐ๊ฒฐ๋˜๋Š” ์œ„์น˜๋ฅผ ํ‘œ์‹œํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด ํšŒ์ƒ‰ ๋ฐ ๋…ธ๋ž€์ƒ‰ ์ง€ํผ ํƒ€์ด๊ฐ€ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์ž๋™ ์ฐฝ์˜ ์—์–ด ์‹ค๋ฆฐ๋” ์œ„์— ์ปค๋ฒ„ [2]๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

3

  • APL ์Šคํ”„๋ง ํ‘ธ์…”๋Š” 25mm ๋˜๋Š” 1โ€ ํˆด ํ™€๋”์— ๋งž๋Š” ์ž๋ฃจ๋กœ ์ œ์ž‘
  • ์ด ๊ณต๊ตฌ๋Š” ๊ณต๊ตฌ ์บ๋กœ์Šฌ์—์„œ ๊ณต๊ตฌ ํ™€๋”๋ฅผ ์กฐ์—ฌ์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • ๋‹ค์Œ ๋‹จ๊ณ„๋ฅผ ๋ชจ๋“  ํ”„๋กœ๊ทธ๋žจ์˜ ์‹œ์ž‘ ๋ถ€๋ถ„์— ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐํ•˜์—ฌ  ๊ณต์ž‘๋ฌผ์ด ๋ฐ”์ด์Šค์— ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ์žฅ์ฐฉ๋˜๋„๋ก ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.
    • ๊ณต์ž‘๋ฌผ ์œ„์— ์žˆ๋Š” ์Šคํ”„๋ง ํ‘ธ์…” ์ฐพ๊ธฐ
    • Z์ถ•์„ ์›€์ง์—ฌ ์Šคํ”„๋ง์„ ์•ฝ 0.50์ธ์น˜ ๋˜๋Š” 12.7mm๋กœ ์••์ถ•
    • 1์ดˆ์˜ ์ผ์‹œ ์ •์ง€๋กœ ๋ฐ”์ด์Šค ์—ด๊ธฐ
    • 1์ดˆ์˜ ์ผ์‹œ ์ •์ง€๋กœ ๋ฐ”์ด์Šค ๋‹ซ๊ธฐ

์ฐธ๊ณ : ์Šคํ”„๋ง ํ‘ธ์…”์˜ ๋ถ€ํ’ˆ ๋ฒˆํ˜ธ๋Š” ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

  • 30-12642 SPRING PUSHER..  25mm ๋˜๋Š” 1.0โ€ ํ™€๋”๋Š” ๋ณ„๋„๋กœ ํŒ๋งค๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

Cobot Installation

1

์ฝ”๋ด‡ ๊ณผ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค๊ฐ€ ์ผ์น˜ํ•˜๋Š” ์ผ๋ จ ๋ฒˆํ˜ธ์™€ ์ผ์น˜ํ•˜๋Š” ์„ธํŠธ์—์„œ ์™”๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

Haas ์ผ๋ จ ๋ฒˆํ˜ธ[1]๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ํฐ์ƒ‰ ๋ฐ์นผ์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋‘ ์ƒ์ž์—์„œ ๋ชจ๋‘ ๋™์ผํ•œ์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์‹๋ณ„ ๋ฒˆํ˜ธ[2]๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ๋…ธ๋ž€์ƒ‰ ์› ๋ฐ์นผ์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋‘ ์ƒ์ž์—์„œ ๋ชจ๋‘ ๋™์ผํ•œ์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

2

๊ธฐ๊ณ„ ์Šค์ปคํŠธ์—์„œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ ์ธก๋ฉด๊นŒ์ง€์˜ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ธก์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

 ์ฐธ๊ณ : ๋‹ค์Œ ์น˜์ˆ˜๋Š” ๊ถŒ์žฅ ๊ฑฐ๋ฆฌ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ์œ„์น˜๋Š” ์‚ฌ์šฉ์ž ์‘์šฉ ์žฅ์น˜์— ๋”ฐ๋ผ ๋‹ค๋ฅผ ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ฝ”๋ด‡ ๋ฐฐ์น˜ ์ •๋ณด๋Š”์ฝ”๋ด‡ ๊ธฐ๊ณ„ ๋ ˆ์ด์•„์›ƒ ๋„๋ฉด์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Haas Cobot 10์€ Haas ์ฝ”๋ด‡ ๋ฐ›์นจ๋Œ€์™€ ํŽ˜์–ด๋งํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์ด ์ข‹์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ๋ฐ›์นจ๋Œ€๋Š” Haas์—์„œ ์ •์˜ํ•œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํฌ๊ธฐ ๋ฐ ์ค‘๋Ÿ‰ ์ œํ•œ์— ๋”ฐ๋ผ ์‚ฌ์šฉํ•  ๋•Œ ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ์•ˆ์ •๋˜๋„๋ก ๊ตฌ์„ฑ๋˜์–ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

3

์ „๋ฉด ์ ์žฌ:

๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ๊ธฐ์ค€์œผ๋กœ ๋‹ค์Œ ์œ„์น˜์— ๋ฐ›์นจ๋Œ€์™€ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ”์„ ๋ฐฐ์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์น˜์ˆ˜ ์•ผ๋“œํŒŒ์šด๋“œ๋ฒ•(์ธ์น˜) ๋ฏธํ„ฐ๋ฒ•(cm)
๊ธฐ๊ณ„ ์ „๋ฉด์—์„œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ [1] ์ „๋ฉด๊นŒ์ง€ 10 in 25.4 cm
๊ธฐ๊ณ„ ์™ผ์ชฝ์—์„œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ [2] ์™ผ์ชฝ ์ธก๋ฉด๊นŒ์ง€ 41 in 104cm
๋ฐ›์นจ๋Œ€ ํ›„๋ฉด์—์„œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ” [3] ์ „๋ฉด๊นŒ์ง€ 8.5์ธ์น˜ 21.6cm
๋ฐ›์นจ๋Œ€ ์™ผ์ชฝ์—์„œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ”  [4]์˜ ์™ผ์ชฝ ์ธก๋ฉด๊นŒ์ง€ 15.7in 39.9cm

4

์ธก๋ฉด ์ ์žฌ:

๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ๊ธฐ์ค€์œผ๋กœ ๋‹ค์Œ ์œ„์น˜์— ๋ฐ›์นจ๋Œ€์™€ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ”์„ ๋ฐฐ์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์น˜์ˆ˜ ์•ผ๋“œํŒŒ์šด๋“œ๋ฒ•(์ธ์น˜) ๋ฏธํ„ฐ๋ฒ•(cm)
๊ธฐ๊ณ„ ์ „๋ฉด์—์„œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ [1] ์™ผ์ชฝ ์ธก๋ฉด๊นŒ์ง€ 7 in 18cm
๊ธฐ๊ณ„ ์˜ค๋ฅธ์ชฝ์—์„œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€[2] ์ „๋ฉด๊นŒ์ง€ 19 in 48.3 cm
๋ฐ›์นจ๋Œ€ ์™ผ์ชฝ์—์„œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ” [3]์˜ ์™ผ์ชฝ ์ธก๋ฉด๊นŒ์ง€ 15.7in 39.9cm
๋ฐ›์นจ๋Œ€ ํ›„๋ฉด์—์„œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ”[4] ์ „๋ฉด๊นŒ์ง€ 8.5์ธ์น˜ 21.6cm

5

๋ฐ›์นจ๋Œ€๋ฅผ ์ง€๋ฉด์— ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฒ„๋ธ” ๋ ˆ๋ฒจ์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋ฐ›์นจ๋Œ€์˜ ์ˆ˜ํ‰์„ ๋งž์ถฅ๋‹ˆ๋‹ค. 

 ์ฐธ๊ณ : ์กฐ์ • ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ๋ฐ›์นจ๋Œ€์˜ ๊ฒฝ์šฐ ๊ณ ์ • ๋‚˜์‚ฌ[1]๋ฅผ ํ‘ผ ๋‹ค์Œ ํด๋ ˆ๋น„์Šค ํ•€[2]์„ ์กฐ์ •ํ•˜์—ฌ ์›ํ•˜๋Š” ๋†’์ด๋ฅผ ์„ค์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋กœ๋ด‡์„ ์„ค์น˜ํ•˜๊ธฐ ์ „์— ์„ธํŠธ ์Šคํฌ๋ฃจ[1]๋ฅผ ๋‹ค์‹œ ์กฐ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฒ ์ด์Šค์— (x4) ์œก๊ฐ ๋ณผํŠธ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ X ๋ฐ Y ํ‰๋ฉด์—์„œ ๋ ˆ๋ฒจ์„ ์„ค์ •ํ•˜๋Š” ๋™์•ˆ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ ์ƒ๋‹จ์— ๊ธฐํฌ ์ˆ˜์ค€๊ธฐ๋ฅผ ๋†“์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์ผ€์ด๋ธ”์ด ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ๋А์Šจํ•ด์ง€๋„๋ก ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค[3]๋ฅผ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ ๋ฐ”๋กœ ์˜†์— ๋†“์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

6

๋ฐฐ์†ก ์ƒ์ž์—์„œ ์ฝ”๋ด‡์„ ์ œ๊ฑฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

(x6)๊ฐœ์˜ ๋‚˜์‚ฌ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋ฐ›์นจ๋Œ€  ์ƒ๋‹จ์— ์ฝ”๋ด‡์„ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ : HC15 ์ฝ”๋ด‡์˜ ๊ฒฝ์šฐ ์ „๊ธฐ ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋Š” ๊ธฐ๊ณ„์™€ ํ‰ํ–‰ํ•˜์ง€ ์•Š๋„๋ก ์•ฝ 15๋„ ๋–จ์–ด์ ธ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ฝ”๋ด‡์˜ ๋™์ž‘์„ ํ…Œ์ด๋ธ”์— ๋งž์ถ”๋ ค๋ฉด ์ƒˆ ์‚ฌ์šฉ์ž ํ”„๋ ˆ์ž„์„ ๋งŒ๋“ค์–ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์„ค์น˜๊ฐ€ ์™„๋ฃŒ๋˜๋ฉด ์ด ์ž‘์—…์„ ์ˆ˜ํ–‰ํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์‚ฌ์šฉ์ž ํ”„๋ ˆ์ž„ ์„ค์ •์— ๋Œ€ํ•œ ์ถ”๊ฐ€ ์ •๋ณด๋Š” ์„น์…˜ 11.1 ์ฝ”๋ด‡ ์„ค์น˜ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ค‘์š”: ์ฝ”๋ด‡ ์€ ์•ฝ 45lbs์ด๋ฉฐ ํ•ด๋‹น ๋ฌด๊ฒŒ๋ฅผ ์•ˆ์ „ํ•˜๊ฒŒ ๋“ค์–ด ์˜ฌ๋ฆด ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ์žฅ์น˜๋กœ ๋“ค์–ด ์˜ฌ๋ ค์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

7

์ฝ”๋ด‡ ํŒจํ‚ค์ง• ๋‚ด๋ถ€์—๋Š” ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์€ ์˜ˆ๋น„ ๋ถ€ํ’ˆ์œผ๋กœ ์ฑ„์›Œ์ง„ ์ž‘์€ ๋ฐฑ[1]์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

  • ํ“จ์ฆˆ
  • ๋‚˜์‚ฌ (x2)
  • ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค ํ‚ค

์—ฌ๋ถ„์˜ M12 ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋กœ ์ฑ„์›Œ์ง„ ์ค‘๊ฐ„ ํฌ๊ธฐ์˜ ๋ฐฑ[2]์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ์ผ€์ด๋ธ”์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ End I/O ๋ชจ๋“ˆ์˜ ์ž…๋ ฅ ๋ฐ ์ถœ๋ ฅ์„ ๊ตฌ์„ฑํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

์ข…์ด๋กœ ์ฑ„์›Œ์ง„ ๋Œ€ํ˜• ๋ฐฑ[3]๊ณผ ์ฝ”๋ด‡ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด๋กœ ๋‹ค์šด๋กœ๋“œํ•œ USB ์Šคํ‹ฑ์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๋‚˜์ค‘์— ์‚ฌ์šฉํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋„๋ก ์ด๋Ÿฌํ•œ ์˜ˆ๋น„ ๋ถ€ํ’ˆ์„ ์•ˆ์ „ํ•œ ๊ณณ์— ๋ณด๊ด€ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Robot Electrical & Air - Installation

1

์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค๋ฅผ Haas ๊ธฐ๊ณ„์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ์ƒ์ž 32-9018 ์—๋Š” ๊ธฐ๊ณ„ ํŒ๊ธˆ์— ๋ถ€์ฐฉํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋Š” ๋งˆ๊ทธ๋„คํ‹ฑ ๋งˆ์šดํŠธ๊ฐ€ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ์ƒ์ž[1]๋ฅผ ์žฅ์ฐฉํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋งˆ๊ทธ๋„คํ‹ฑ ๋งˆ์šดํŠธ์™€ ์ง‘ํƒ€์ด๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ์ธํด๋กœ์ €๋ฅผ ๋”ฐ๋ผ ๋กœ๋ด‡ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ์ „๊ธฐ ์ผ€์ด๋ธ”[2]์„ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ผ€์ด๋ธ”์„ ์ „๊ธฐ ์บ๋น„๋‹› ํ•˜๋‹จ์œผ๋กœ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ : ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ์ƒ์ž๋ฅผ ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค๋กœ ์—…๊ทธ๋ ˆ์ด๋“œํ•˜๋Š” ๋ฐฉ๋ฒ•์— ๋Œ€ํ•œ ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค - ์„ค์น˜ - AD0703์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

2

์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค๋ฅผ Haas ์ œ์–ด ์บ๋น„๋‹›์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ผ€์ด๋ธ” 33-8562CE-STOP ํ„ฐ๋ฏธ๋„ ๋ธ”๋ก์„ TB-1B[1]์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๊ณ  ์„ค์น˜ ๋ชจ๋“œ ํ„ฐ๋ฏธ๋„ ๋ธ”๋ก์„ SIO PCB์˜ TB-3B[1]์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  

์‚ฌ์šฉ์ž ๋ฆด๋ ˆ์ด๋ฅผ K9 ๋ฐ K10์— ๋ผ์›๋‹ˆ๋‹ค.[2]

์ ํผ๊ฐ€  JP1์˜ SIO PCB์— ์„ค์น˜๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค

P1 SIO๋กœ ํ‘œ์‹œ๋œ ํ”ผ๊ทธํ…Œ์ผ ์ผ€์ด๋ธ”์„  P1[3]์˜ SIO PCB์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ : ๊ธฐ๊ณ„์— Regen ๋ฒกํ„ฐ ๋“œ๋ผ์ด๋ธŒ๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ๊ฒฝ์šฐ, ์ผ€์ด๋ธ” 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1์„ P1 SIO์—์„œ ๋ถ„๋ฆฌํ•˜๊ณ  ์ผ€์ด๋ธ” 33-8562C์˜ ์ปค๋„ฅํ„ฐ FILTER OV FAULT์— ๊ฝ‚์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๊ธฐ๊ณ„์— Regen ๋ฒกํ„ฐ ๋“œ๋ผ์ด๋ธŒ๊ฐ€ ์—†๋Š” ๊ฒฝ์šฐ, ์ปค๋„ฅํ„ฐ FILTER OV FAULT์— ์•„๋ฌด ๊ฒƒ๋„ ๊ฝ‚์ง€ ๋งˆ์‹ญ์‹œ์˜ค.

RJ-45 ์ผ€์ด๋ธ”[4]์„ ์ด๋”๋„ท์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๊ณ  USB ์–ด๋Œ‘ํ„ฐ [5] (33-0636)์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.   USB ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋ฅผ Maincon PCB J8 ์ƒ๋‹จ ํฌํŠธ์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ํŽ˜๋ผ์ดํŠธ ํ•„ํ„ฐ[6] ๋ฅผ USB ์–ด๋Œ‘ํ„ฐ์— ์ถ”๊ฐ€ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

24VDC ์ „์›๊ณต๊ธ‰์žฅ์น˜[7]๋ฅผ ์ œ์–ด ์บ๋น„๋‹›์˜ ์™ผ์ชฝ์— ์žฅ์ฐฉํ•˜๊ณ , ์ผ€์ด๋ธ” 33-8562C์˜ 24V PS๋ผ๊ณ  ํ‘œ์‹œ๋œ ์ปค๋„ฅํ„ฐ์— ๊ฝ‚์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ผ€์ด๋ธ” 33-1281 [8]์„ 24VDC ์ „์› ๊ณต๊ธ‰ ์žฅ์น˜[7]์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๊ณ , PSUP PCB์˜ P3์— ๊ฝ‚์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค ๋‚ด๋ถ€์— ๋กœ๋ด‡ ์‹ ํ˜ธ ์ผ€์ด๋ธ” (33-1272 ๋˜๋Š” 33-1351)์˜ ์ผ๋ถ€๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  ์ด๋ ‡๊ฒŒ ํ•˜๋ ค๋ฉด ์ฝ”๋ด‡  ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์•ˆ์ „ ์ปค๋„ฅํ„ฐ [1]๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜์—ฌ ๋‹ค๋ฅธ ์ƒ‰์ƒ์˜ ์ „์„ ์„ ๊ฐ๊ฐ์˜  ์œ„์น˜์— ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์•ˆ์ „ ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋กœ ์ด์–ด์ง€๋Š” 33-1272 / 33-1351 ์ผ€์ด๋ธ”[2]:

  • ํšŒ์ƒ‰ ์ „์„ ๋ถ€ํ„ฐ ์ƒ๋‹จ 24V๊นŒ์ง€
  • ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰ ์ „์„ ๋ถ€ํ„ฐ ํ•˜๋‹จ 24V๊นŒ์ง€
  • ๋…น์ƒ‰ ์ „์„ ๋ถ€ํ„ฐ EI0๊นŒ์ง€
  • ๊ฐˆ์ƒ‰ ์ „์„ ๋ถ€ํ„ฐ EI1๊นŒ์ง€
  •  SA0 ๋ถ€ํ„ฐ SA1๊นŒ์ง€์˜ ์ ํผ[3]
  •   SB0 ๋ถ€ํ„ฐ SB1๊นŒ์ง€์˜ ์ ํผ[4]

 ์ฐธ๊ณ : ์ด ์ผ€์ด๋ธ”์˜ ๋‚˜๋จธ์ง€ ์ „์„ ์€ ์‚ฌ์šฉ๋˜์ง€ ์•Š์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๊ฐ ์ „์„  ๋ฆฌ๋“œ์— ์ „๊ธฐ ํ…Œ์ดํ”„๋ฅผ ๋†“๊ณ  ์‚ฌ์šฉํ•˜์ง€ ์•Š์€ ๋‚˜๋จธ์ง€ ์™€์ด์–ด๋ฅผ ์งšํƒ€์ด๋กœ ๋ฌถ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

5

์ค‘์š”: ๋กœ๋ด‡ ์‹ ํ˜ธ ์ผ€์ด๋ธ”์˜ ๋ชจ๋“  ์ผ€์ด๋ธ”์„ ์„ค์น˜ํ•œ ํ›„ ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ์ƒ์ž๋ฅผ ๋ณดํ˜ธํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด  ํ“จ์ฆˆ [1]๊ฐ€ ํ•ญ์ƒ ์„ค์น˜๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

6

์ฝ”๋ด‡์„ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค ์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

RJ45 ์ด๋”๋„ท ์ผ€์ด๋ธ” [1]์„ ์ฝ”๋ด‡  ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค๋กœ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ํŽ˜๋ผ์ดํŠธ ํ•„ํ„ฐ[2]๋ฅผ RJ-45 ์ผ€์ด๋ธ”์— ์ถ”๊ฐ€ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋กœ๋ด‡ ์‹ ํ˜ธ ์ผ€์ด๋ธ”[3]์„ ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ธํ„ฐํŽ˜์ด์Šค ๋ฐ•์Šค๋กœ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

120VAC ์ฝ”๋ด‡ ์ „์› ์ผ€์ด๋ธ”[4]์„ ์™ธ๋ถ€ ์ „์›์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

๋กœ๋ด‡ ์ „์› ์ผ€์ด๋ธ” [5]์„ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ฝ”๋ด‡์œผ๋กœ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์˜ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ ์ผ€์ด๋ธ” [6]์„ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ : ์ธํ„ฐ๋ก ํŽœ์Šค, ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ ๋˜๋Š” ๊ด‘ ์ปคํŠผ ์„ค์น˜์— ๋Œ€ํ•œ ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ ์•„๋ž˜ ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜์„น์…˜์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

7

์›๊ฒฉ ์กฐ๊ทธ ํ•ธ๋“ค์ด ๊ธฐ๊ณ„์— ์„ค์น˜๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ฐธ๊ณ : RJH-XL ์„ค์น˜์— ๋Œ€ํ•œ ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ ์›๊ฒฉ ์ž‘์—… ํ•ธ๋“ค - Touch Large(RJH-XL) - ์„ค์น˜ - AD0533์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

8

7 ~ 10 ๋‹จ๊ณ„๋Š” ๊ณต์•• ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ๋ฐฐ์„  ๋ฐ ํ˜ธ์Šค ๋ฐฐ์„  ์ง€์นจ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ๊ธฐ๊ณ„์  ์„ค์น˜๋Š” ์ด ํŽ˜์ด์ง€์˜ ํ•˜๋‹จ์— ์žˆ๋Š” ๊ทธ๋ฆฌํผ ์„ค์น˜ ์„น์…˜์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์—์–ด ๋ผ์ธ์ด ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ๋А์Šจํ•ด์ง€๋„๋ก ํ•˜๋ฉด์„œ ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ๋ฅผ ๋ฐ›์นจ๋Œ€ ์ธก๋ฉด์— ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ๊ฐ„์„ญ๋˜์ง€ ์•Š๋Š” ์œ„์น˜์— ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ๊ธฐ๊ณ„ ์•„๋ž˜์˜ ์—์–ด ๋ผ์ธ [1]์„ CALM ์บ๋น„๋‹› ์ชฝ์œผ๋กœ ๋‹ค์‹œ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

9

CALM ์บ๋น„๋‹› ๋‚ด๋ถ€์˜ CALM ๋งค๋‹ˆํด๋“œ ํฌํŠธ ์ค‘ ํ•˜๋‚˜์—์„œ ํ”Œ๋Ÿฌ๊ทธ๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜๊ณ  ํฌํŠธ์˜ ํ”ผํŒ…์— ์ฒดํฌ ๋ฐธ๋ธŒ [1] (58-1863)๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ(์ด์ „ ๋‹จ๊ณ„์—์„œ)์—์„œ CALM ์บ๋น„๋‹›์œผ๋กœ ์ž…๋ ฅ ์—์–ด ๋ผ์ธ [2]์„ ๋ฐฐ์„ ํ•˜๊ณ  ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ์ฒดํฌ ๋ฐธ๋ธŒ์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๊ธฐ๊ณ„ ๊ณต๊ธฐ ๊ณต๊ธ‰ ์žฅ์น˜๋ฅผ ์ผœ์‹ญ์‹œ์˜ค.

10

์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค [1]์˜ ๋™๋ ฅ์„ ๋„์‹ญ์‹œ์˜ค.

์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์ผ€์ด๋ธ”์„ ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ [2]์—์„œ ์ฝ”๋ด‡์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค [1]์˜ Digital Output(๋””์ง€ํ„ธ ์ถœ๋ ฅ)์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

11

๊ทธ๋ฆฌํผ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์ „์› ์ผ€์ด๋ธ”(33-1276 / 33-1341)์„  ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค ๋‚ด๋ถ€์˜ ๋””์ง€ํ„ธ ์ถœ๋ ฅ ๋‹จ์ž์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋‹ค๋ฅธ ์ƒ‰์ƒ์˜ ์ „์„ ์„ ๊ฐ ์œ„์น˜์— ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 0V์— ๊ฒ€์ •์ƒ‰/ํฐ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • DO0์— ๊ฒ€์ •์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • 0V์— ์ฃผํ™ฉ์ƒ‰/ํฐ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • DO1์— ์ฃผํ™ฉ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • 0V์— ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰/ํฐ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • DO2์— ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • 0V์— ๊ฐˆ์ƒ‰/ํฐ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ
  • DO3์— ๊ฐˆ์ƒ‰ ์ผ€์ด๋ธ” ์—ฐ๊ฒฐ

์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์˜ ๋™๋ ฅ์„ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค.

Robot Safety Device

์ค‘์š”: ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜์˜ ์ž‘๋™์„ ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ๊ตฌ์„ฑํ•˜๊ณ  ํ…Œ์ŠคํŠธํ•  ๋•Œ๊นŒ์ง€ ๋กœ๋ด‡์„ ์ž‘๋™ํ•˜์ง€ ๋งˆ์‹ญ์‹œ์˜ค.

๊ด‘ ์ปคํŠผ:

์ฝ”๋ด‡ ํŒจํ‚ค์ง€๋Š” ๊ด‘ ์ปคํŠผ ์†ก์‹ ๊ธฐ ๋ฐ ๋ฆฌ์‹œ๋ฒ„์™€ ํ•จ๊ป˜ ๊ธฐ๋ณธ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜๋กœ ์ œ๊ณต๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ด‘ ์ปคํŠผ์€ ์•„๋ž˜ ์ ˆ์ฐจ์— ๋”ฐ๋ผ ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

๊ด‘ ์ปคํŠผ ์„ค์น˜

์ฐธ๊ณ : ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ ๋˜๋Š” HC10 ๊ธฐ๊ณ„ ์ค€๋น„ ํ‚คํŠธ๋ฅผ ์ฃผ๋ฌธํ•œ ๊ฒฝ์šฐ 1M ๊ด‘ ์ปคํŠผ ์ˆ˜์‹ ๊ธฐ ๋ฐ ์†ก์‹ ๊ธฐ๋„ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋ชจ๋“  ์ฝ”๋ด‡์— ํ•จ๊ป˜ ์ œ๊ณต๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

๋กœ๋ด‡ ํŽœ์Šค:

๊ธฐ๊ณ„์— ํŽœ์Šค ์˜ต์…˜์ด ์žฅ์ฐฉ๋œ ๊ฒฝ์šฐ ๊ธฐ๊ณ„์— ๋กœ๋ด‡ ํŽœ์Šค ๋ฐ ๋„์–ด ์ธํ„ฐ๋ก ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์•„๋ž˜ ์ ˆ์ฐจ์— ๋”ฐ๋ผ ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋กœ๋ด‡ ํŽœ์Šค ์„ค์น˜

ํŽœ์Šค๊ฐ€ ์„ค์น˜๋˜๋ฉด ๊ธฐ๊ณ„ ์ƒ๋‹จ์— ๊ธฐ๊ณ„ ๋จผ์ € ๋ถ€์ฐฉ๋œ ํŒจ๋„๋ถ€ํ„ฐ ์‹œ์ž‘ํ•˜์—ฌ ๊ธฐ๊ณ„์™€ ๋กœ๋ด‡ ํŽœ์Šค ์‚ฌ์ด์— ํŽœ์Šค ํŒจ๋„์„ ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ : ํŽœ์Šค๋ฅผ ๊ธฐ๊ณ„ ์—”ํด๋กœ์ €์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๋Š” ํŒ๊ธˆ ๋ฒฝ ํŒจ๋„์€ ์ œ๊ณต๋œ ์…€ํ”„ ํƒœํ•‘ ๋‚˜์‚ฌ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ์„ค์น˜ํ•ด์•ผ ํ•˜๋ฉฐ ๊ตฌ๋ฉ๊ณผ ์ •๋ ฌ๋˜์ง€ ์•Š์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ: 

๊ธฐ๊ณ„์— ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ ์˜ต์…˜์ด ์žฅ์ฐฉ๋œ ๊ฒฝ์šฐ, ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ๋ฅผ ๊ณต๊ฐ„์— ์„ค์น˜ํ•˜๊ณ  ๊ตฌ์„ฑํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์•„๋ž˜ ์ ˆ์ฐจ์— ๋”ฐ๋ผ ์„ค์น˜ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ ์„ค์น˜

First Power-UP

1

Haas ๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ์ผœ์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ „์› ์Šค์œ„์น˜ [1]๋ฅผ  ๋’ค์ง‘์–ด ์ฝ”๋ด‡์˜ ์ „์›์„ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค.

์› [2]์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ ์ „์›์„ ์ผญ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ [E-STOP][3]์ด ํ•ด์ œ๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์–ธ์–ด๋ฅผ ๋ณ€๊ฒฝํ•˜๋ ค๋ฉด ์–ธ์–ด ๋“œ๋กญ๋‹ค์šด ๋ฉ”๋‰ด๋ฅผ ํด๋ฆญํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ์˜์–ด๋Š” EN์„ ์„ ํƒํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ์ด ์„ค์ • ๋ณ€๊ฒฝ์„ ํ™•์ธํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด, ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์— ์‚ฌ์šฉ์ž ์ด๋ฆ„๊ณผ ์•”ํ˜ธ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜๋ผ๋Š” ํŒ์—…์ด ํ‘œ์‹œ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์‚ฌ์šฉ์ž ์ด๋ฆ„๊ณผ ๋น„๋ฐ€๋ฒˆํ˜ธ ๋ชจ๋‘์— "admin"์„ ์ž…๋ ฅํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

2

์ฐธ๊ณ : ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์—๋Š” ์‚ฌ์šฉ์ž ์ด๋ฆ„๊ณผ ์•”ํ˜ธ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜๋ผ๋Š” ํŒ์—…์ด ํ‘œ์‹œ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์— ๋กœ๊ทธ์ธํ•˜๋ ค๋ฉด ๋‹ค์Œ ์ž๊ฒฉ ์ฆ๋ช…์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

  • ์‚ฌ์šฉ์ž ์ด๋ฆ„ = admin
  • ์•”ํ˜ธ = admin

์‹คํ–‰ ๋ชจ๋“œ๋กœ ๋“ค์–ด๊ฐ‘๋‹ˆ๋‹ค. ํ™œ์„ฑํ™”๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Jog mode[1]๋กœ ์ด๋™ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์˜์  ์ด๋™ ๋ฒ„ํŠผ[2]์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๊ฐ ์กฐ์ธํŠธ๋ฅผ ์˜์  ์œ„์น˜๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

3

๋กœ๋ด‡์ด ์˜์  ์œ„์น˜์— ์žˆ์œผ๋ฉด ํ•ด์‹œ ๋ผ์ธ[1]์ด ์ฝ”๋ด‡์˜ ๊ฐ ์กฐ์ธํŠธ ์–‘์ชฝ์— ์ •๋ ฌ๋˜์—ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

 ์ค‘์š”: ์กฐ์ธํŠธ ํ•ด์‹œ ๋ผ์ธ[1]์ด ์ •๋ ฌ๋˜์ง€ ์•Š์œผ๋ฉด ๋ชจ๋“  ํ•ด์‹œ ๋ผ์ธ[1]์ด ์ •๋ ฌ๋  ๋•Œ๊นŒ์ง€ ํŠน์ • ์กฐ์ธํŠธ๋ฅผ ์ ์ ˆํžˆ ์กฐ๊ทธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ์œ„์น˜๋Š” ๋‹ค์Œ ๋‹จ๊ณ„์—์„œ ์ƒˆ ์ฝ”๋ด‡ ์˜์  ์œ„์น˜๋กœ ์„ค์ •๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  

์ด๋”๋„ท ์ผ€์ด๋ธ”[2]์„ ์ฝ”๋ด‡ ์ œ์–ด ๋ฐ•์Šค์—์„œ ์ปดํ“จํ„ฐ๋กœ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ปดํ“จํ„ฐ์—์„œ ์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์„ค์ •์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•˜์—ฌ ์ด๋”๋„ท ํฌํŠธ๋ฅผ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ :์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์„ค์ • ๋ณ€๊ฒฝ์— ๋Œ€ํ•œ ๋„์›€๋ง์€ ๋‹ค์Œ ๋‹จ๊ณ„๋ฅผ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

4

์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์„ค์ •์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•˜๋ ค๋ฉด ์ปดํ“จํ„ฐ์—์„œ ์„ค์ • ํŽ˜์ด์ง€ [1]๋ฅผ ์—ฐ ๋‹ค์Œ ๋„คํŠธ์›Œํฌ ๋ฐ ์ธํ„ฐ๋„ท [2]์„ ํด๋ฆญํ•˜๋ฉด ๋„คํŠธ์›Œํฌ ์ƒํƒœ ํŽ˜์ด์ง€๊ฐ€ ๋‚˜ํƒ€๋‚ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์–ด๋Œ‘ํ„ฐ ์˜ต์…˜ ๋ณ€๊ฒฝ[3]์„ ํด๋ฆญํ•œ ๋‹ค์Œ ์ด๋”๋„ท[4]์„ ๋งˆ์šฐ์Šค ์˜ค๋ฅธ์ชฝ ๋ฒ„ํŠผ์œผ๋กœ ํด๋ฆญํ•˜๊ณ  ์†์„ฑ ์ฐฝ[5]์„ ์—ฝ๋‹ˆ๋‹ค. ์—ฌ๊ธฐ์„œ ์ธํ„ฐ๋„ท ํ”„๋กœํ† ์ฝœ ๋ฒ„์ „ 4(TCP/IPv4) [6] ์˜ต์…˜์„ ์„ ํƒํ•˜๊ณ  ํ™•์ธ์„ ํด๋ฆญํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

 

5

์ด์ œ ์ด๋”๋„ท ์„ค์ •์ด ์ •ํ™•ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์›น ๋ธŒ๋ผ์šฐ์ € ์ฐฝ์„ ์—ด๊ณ  ์ฝ”๋ด‡[1]์˜ IP ์ฃผ์†Œ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ฐธ๊ณ :์ด๋Š” ๋…ธํŠธ๋ถ์„ HRP-1/2/3์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๋Š” ๊ฒƒ๊ณผ ๋™์ผํ•œ ํ”„๋กœ์„ธ์Šค์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ์ด๋”๋„ท์„ ํ†ตํ•œ ์ฝ”๋ด‡ ์—ฐ๊ฒฐ์— ๋Œ€ํ•œ ์ถ”๊ฐ€ ์ •๋ณด๋Š” Haas ๋กœ๋ด‡ ์—ฐ๊ฒฐ ๋ฐ ์กฐ๊ทธ ์„น์…˜์— ์žˆ๋Š” HRP-๋ฌธ์ œ ํ•ด๊ฒฐ ํŽ˜์ด์ง€์˜ ๋™์˜์ƒ์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

6

 HBC์—์„œ HRTool์„ ๋‹ค์šด๋กœ๋“œํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. HBC์˜ ์„œ๋น„์Šค ์„น์…˜์—์„œ Utilities(์œ ํ‹ธ๋ฆฌํ‹ฐ) > Documents and Software(๋ฌธ์„œ ๋ฐ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด) > 01 Control Software(์ œ์–ด ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด) > 01 Next(๋‹ค์Œ) Generation Control(์ƒ์„ฑ ์ปจํŠธ๋กค) > 10 Cobot Software(10 ์ฝ”๋ด‡ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด) > HRTool.zip์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

ํด๋”์˜ ์••์ถ•์„ ํ’€๊ณ  HRToolsMaind.exe๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์‹œ์Šคํ…œ ํƒญ ์•„๋ž˜์— ์žˆ๋Š” ์ฝ”๋ด‡ IP ์ฃผ์†Œ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  Set(์„ค์ •)์„ ํด๋ฆญํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

HRTool์˜ Config(๊ตฌ์„ฑ) ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์‹ค์ œ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’๊ณผ ์ด๋ก ์  ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์„ ๋ณด๋ ค๋ฉด "get"์„ ํด๋ฆญํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

""set"์„ ํด๋ฆญํ•˜์—ฌ ์ด๋ก ์ ์ธ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์„ ์‹ค์ œ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์œผ๋กœ ์„ค์ •ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ์ด ๋‹จ๊ณ„๋Š” ์ฝ”๋ด‡์˜ ํ˜„์žฌ ์œ„์น˜๋ฅผ ์ƒˆ ์›์  ์œ„์น˜๋กœ ์„ค์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

7

๊ฐ ์กฐ์ธํŠธ์˜ ์‹ค์ œ ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’๊ณผ ์ด๋ก ์  ์ธ์ฝ”๋” ๊ฐ’์ด ์ผ์น˜ํ•˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ฐธ๊ณ : ๊ฐ’์ด ์ผ์น˜ํ•˜์ง€ ์•Š์œผ๋ฉด "์„ค์ •"์„ ๋‹ค์‹œ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. 

8

๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์—์„œ ์‹œ์Šคํ…œ[1]์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•œ ๋‹ค์Œ ์‹œ์Šคํ…œ ์—…๋ฐ์ดํŠธ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฝ”๋ด‡ ํŽŒ์›จ์–ด[2]๊ฐ€ ๋‹ค์Œ ์ค‘ ํ•˜๋‚˜์ธ์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

์ฐธ๊ณ : ํŽŒ์›จ์–ด ๋ฒ„์ „ HR6.4.9.tmp.20240919.zip์€ ๋ชจ๋“  ํฌ๊ธฐ์˜ ์ฝ”๋ด‡๊ณผ ํ˜ธํ™˜๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

ํŽŒ์›จ์–ด ์—…๋ฐ์ดํŠธ ์ ˆ์ฐจ๋Š” Haas ์ฝ”๋ด‡ - ์œ ์ง€๋ณด์ˆ˜ ์žฅ์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

9

Haas CNC๋ฅผ ์ผœ์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋ชจ๋“  ์ถ•์„ ์˜์  ๋ณต๊ท€ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์„œ๋น„์Šค USB ํ‚ค๋ฅผ ์‚ฝ์ž…ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.  ์„œ๋น„์Šค ๋ชจ๋“œ๋กœ ๋“ค์–ด๊ฐ‘๋‹ˆ๋‹ค.

ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ> ๊ณต์žฅ ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  ๋‹ค์Œ์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled๋ฅผ TRUE๋กœ
  • 2191 [694 :] ๊ด‘ ๊ฑฐํŠผ ์œ ํ˜•์„ LC_TYPE_1๋กœ
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open ์Šค์œ„์น˜๋ฅผ TRUE๋กœ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค

์ฐธ๊ณ : ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด ๋ฒ„์ „์ด 100.20.000.1010 ์ด์ƒ์ธ ๊ธฐ๊ณ„๋Š” ์•„๋ž˜ ๋งค๊ฐœ ๋ณ€์ˆ˜๋ฅผ ๋ณ€๊ฒฝํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 2192 [:] ๊ด‘ ์ปคํŠผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ ์ž„๊ณ„์น˜๋ฅผ   0์œผ๋กœ

[SETTING]์„ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

์„ค์ •์„ ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์ด ์ง€์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 372 Parts Loader Type์„ 3: ๋กœ๋ด‡.
  • 376 Light Curtain Enabled๋ฅผ On์œผ๋กœ

 

10

Haas ํŽœ๋˜ํŠธ์—์„œ [CURRENT COMMANDS]๋ฅผ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

์žฅ์น˜>๋กœ๋ด‡>์กฐ๊น… ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์€ ์‚ฌํ•ญ์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • Maximum Jogging Speed๋ฅผ 7.9 inch/sec๋กœ

์„ค์ • ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์€ ์‚ฌํ•ญ์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • Max Robot Speed(์ตœ๋Œ€ ๋กœ๋ด‡ ์†๋„๋ฅผ 2000mm/sec(118in/sec)๋กœ ์„ค์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ Net Mass(์ˆœ ์งˆ๋Ÿ‰)์„ ์ž…๋ ฅํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ์„ค์ •์— ๋Œ€ํ•œ ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅธ ๊ฐ’์„ ์–ป์œผ๋ ค๋ฉด ๋‹น์‚ฌ ์›น์‚ฌ์ดํŠธ์˜ ๋ ˆ์ด์•„์›ƒ ๋„๋ฉด(๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ๋ ˆ์ด์•„์›ƒ ๋„๋ฉด ๋˜๋Š” ๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ๋ ˆ์ด์•„์›ƒ ๋„๋ฉด)์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค
๊ฒฝ๊ณ : ์ด ๊ฐ’์„ ์ž˜๋ชป ์„ค์ •ํ•˜๋ฉด ๋กœ๋ด‡ ์•”์ด ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ์›€์ง์ด์ง€ ์•Š์„ ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 
 
  • Number of Grippers๋ฅผ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ์ˆ˜๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Output์„ 1๋กœ.
  • Raw Gripper Unclamp Output ์„ 2๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Delay ์„ ํด๋žจํ”„/ํด๋žจํ”„ ํ•ด์ œ ์ง€์†์‹œ๊ฐ„ (์ดˆ)์œผ๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Type ์„ OD/ID๋กœ.
  • Finish Gripper Clamp Output ์„ 3์œผ๋กœ.
  • Finish Gripper Unclamp Output ์„ 4๋กœ.
  • Finish Gripper Clamp Delay ๋ฅผ ํด๋žจํ”„/ํด๋žจํ”„ ํ•ด์ œ ์ง€์† ์‹œ๊ฐ„(์ดˆ)๋กœ.
  • Raw Gripper Clamp Type ์„ OD/ID๋กœ

Security Risk Level

1

์ค‘์š”: ์ ์ ˆํ•œ ์œ„ํ—˜ ํ‰๊ฐ€๋ฅผ ์ˆ˜ํ–‰ํ•˜๊ณ  ๋ชจ๋“  ์ ์ ˆํ•œ ์•ˆ์ „ ์š”๊ตฌ ์‚ฌํ•ญ์„ ์ถฉ์กฑํ–ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

2

์œ„ํ—˜ ํ‰๊ฐ€๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ˜์œผ๋กœ ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์—์„œ ์ ์ ˆํ•œ ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€์„ ์„ค์ •ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. Config > General Restrictions๋กœ ์ด๋™ํ•˜๊ณ  0~5๊นŒ์ง€ ์›ํ•˜๋Š” ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€[1]์„ ํƒญํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์•ˆ์ „ ๊ฒ€์ฆ์—์„œ "admin" ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋ณด์•ˆ ๋ ˆ๋ฒจ์„ ๋ณ€๊ฒฝํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ฐธ๊ณ : ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€์ด ๋‚ฎ์œผ๋ฉด ๋กœ๋ด‡์˜ ์ตœ๋Œ€ ์†๋„, ํž˜ ๋“ฑ์ด ๋‚ฎ์•„์ง‘๋‹ˆ๋‹ค. ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€์ด ๋†’์œผ๋ฉด ๋กœ๋ด‡์˜ ์ตœ๋Œ€ ์†๋„, ํž˜ ๋“ฑ์ด ๋” ๋†’์•„์ง‘๋‹ˆ๋‹ค. 

์ด ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€์€ ๊ฒฝ๋ณด 9150.10017 ์ถฉ๋Œ ์ •์ง€ ์˜ค๋ฅ˜๊ฐ€ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ๋˜๊ธฐ ์ „์— ์ฝ”๋ด‡์ด ๊ฒฌ๋””๊ฒŒ ๋˜๋Š” ์ตœ๋Œ€ ํ—ˆ์šฉ ๊ฐ€๋Šฅ ํž˜, ์†๋„, ๋™๋ ฅ, ๋ชจ๋ฉ˜ํ…€, ์—˜๋ณด์šฐ ์†๋„ ๋ฐ ์—˜๋ณด์šฐ ํž˜[2]์„ ๊ณ„์‚ฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ค‘์š”: ๋กœ๋ด‡์˜ ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐ๋œ ์†๋„๋Š” ๋ณด์•ˆ ์œ„ํ—˜ ์ˆ˜์ค€์—์„œ ํ—ˆ์šฉ ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ์†๋„๋ณด๋‹ค ํด ์ˆ˜ ์—†์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ : ๊ฒฝ๋ณด์— ๋Œ€ํ•œ ์ž์„ธํ•œ ๋‚ด์šฉ์€ Haas ์ฝ”๋ด‡ - ๋ฌธ์ œ ํ•ด๊ฒฐ ์•ˆ๋‚ด์„œ๋ฅผ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Activation

1

Haas Service ํฌํ„ธ๋กœ ์ด๋™ํ•˜์—ฌ ๊ตฌ์„ฑ ํŒŒ์ผ์„ ๋‹ค์šด๋กœ๋“œํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์•ˆ์ „ ์ž๋™ํ™” ์˜ต์…˜ ์ „๋ฉด/์ธก๋ฉด ๊ตฌ์„ฑ ํŒŒ์ผ์„ ๋‹ค์šด๋กœ๋“œํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์˜ต์…˜ ๊ตฌ์„ฑ ํŒจ์น˜ ํŒŒ์ผ์„ ์ œ์–ด ์žฅ์น˜์— ๋กœ๋“œํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ์ฐจ์„ธ๋Œ€์ œ์–ด์žฅ์น˜ - ๊ตฌ์„ฑ ํŒŒ์ผ - ๋‹ค์šด๋กœ๋“œ/๋กœ๋“œ ์ ˆ์ฐจ๋ฅผ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

2

Parameters(ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ) > Features(๊ธฐ๋Šฅ) > Robot(๋กœ๋ด‡) ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•˜์—ฌ ๋กœ๋ด‡ ๊ธฐ๋Šฅ์ด ํ•˜๋‹จ์— ๋‚˜ํƒ€๋‚˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

3

[CURRENT COMMANDS]๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค.

Devices(์žฅ์น˜)>Robot(๋กœ๋ด‡)>Setup(์„ค์ •)ํƒญ[1]์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

[E-Stop]์„ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

[F1]์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ๋กœ๋ด‡[2]์„ ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋กœ๋ด‡์„ ๊ธฐ๊ณ„์— ์ฒ˜์Œ ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๋ฉด ๋กœ๋ด‡ ๊ธฐ๋Šฅ์„ ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ํŒ์—…์€ ๊ธฐ๊ณ„์˜ ํ˜„์žฌ ์†Œํ”„ํŠธ์›จ์–ด ๋ฒ„์ „, ๋กœ๋ด‡ MAC ์ฃผ์†Œ ๋ฐ ์ƒ์„ฑ๋œ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ๋ณด์—ฌ์ค๋‹ˆ๋‹ค. ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ๋ฐ›์œผ๋ ค๋ฉด ์ด ์ •๋ณด๋ฅผ HBC์— ์ž…๋ ฅํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

4

HBC์—์„œ Service ํƒญ[1]์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

ํ™”๋ฉด ์™ผ์ชฝ์—์„œ Activations(ํ™œ์„ฑํ™”)[2]๋ฅผ ํด๋ฆญํ•œ ๋‹ค์Œ Cobot Installation(์ฝ”๋ด‡ ์„ค์น˜) [3]๋ฅผ ์„ ํƒํ•˜์—ฌ ์ฝ”๋ด‡ ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ์–ป๋Š” ํ”„๋กœ์„ธ์Šค๋ฅผ ์‹œ์ž‘ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ฒซ ๋ฒˆ์งธ ๋‹จ๊ณ„๋Š” HBC์˜ ํ•„๋“œ์— ๊ธฐ๊ณ„ ์ผ๋ จ ๋ฒˆํ˜ธ[4]์™€ ์ฝ”๋ด‡ ์ผ๋ จ ๋ฒˆํ˜ธ[5]๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

์˜ฌ๋ฐ”๋ฅธ ์ •๋ณด๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ–ˆ์œผ๋ฉด ์˜ค๋ฅธ์ชฝ ํ•˜๋‹จ ๋ชจ์„œ๋ฆฌ์— ์žˆ๋Š” Next [6]๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ๋ฐ›์„ ๋•Œ๊นŒ์ง€ ๋‹จ๊ณ„๋ฅผ ๊ณ„์†ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ฐธ๊ณ :Robot Installation(๋กœ๋ด‡ ์„ค์น˜) ํƒญ์ด ์•„๋‹Œ Cobot Installation(์ฝ”๋ด‡ ์„ค์น˜) ํƒญ[3]์ธ์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ๋กœ๋ด‡ ์„ค์น˜๋Š” Haas ๋กœ๋ด‡ ํŒจํ‚ค์ง€์—๋งŒ ์‚ฌ์šฉ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. Haas ์ฝ”๋ด‡์— ๋กœ๋ด‡ ์„ค์น˜๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜๋ฉด ์œ ํšจํ•˜์ง€ ์•Š์€ ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œ ์ฝ”๋“œ๊ฐ€ ๋ฐœ์ƒํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

5

์ฝ”๋ด‡์˜ Haas ์ผ๋ จ ๋ฒˆํ˜ธ[1]์™€ ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œ ์ฝ”๋“œ๋ฅผ ์ž…๋ ฅํ•˜์—ฌ ๋กœ๋ด‡์„ ๊ธฐ๊ณ„์— ์—ฐ๊ฒฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

 ์ฐธ๊ณ : ์ด ๋‹จ๊ณ„๋Š” HFO ์„œ๋น„์Šค ๊ธฐ์ˆ ์ž๋งŒ ์™„๋ฃŒํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

 ์ฐธ๊ณ : ๋กœ๋ด‡์ด ํ™œ์„ฑํ™”๋˜๊ธฐ ์ „์— ๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.  ๊ธฐ๊ณ„ ํ™œ์„ฑํ™”/์‹œ๊ฐ„ ์—ฐ์žฅ - NGC ์ ˆ์ฐจ๋ฅผ ๋”ฐ๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋กœ๋ด‡์ด ๊ธฐ๊ณ„์™€ ์—ฐ๊ฒฐ๋˜๋ฉด ๋…ธ๋ž€์ƒ‰์˜  ๋กœ๋ด‡ ํ™œ์„ฑํ™” ์„ฑ๊ณต ๋ฉ”์‹œ์ง€๊ฐ€ Haas ํ™”๋ฉด ํ•˜๋‹จ์— ๋‚˜ํƒ€๋‚ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

6

[E-STOP] ๋ฅผ ํ•ด์ œํ•˜๊ณ  RESET ์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ๊ฒฝ๋ณด๋ฅผ ์†Œ๊ฑฐํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

[HANDLE JOG] ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. 

[CURRENT COMMANDS] ๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์žฅ์น˜ > ๋กœ๋ด‡ > ์กฐ๊น… ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

 ์ฐธ๊ณ : ์„ค์ • ๋ชจ๋“œ์˜ ๋กœ๋ด‡์€ RJH๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅธ ์ƒํƒœ์—์„œ F2 ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์žˆ๋Š” ๋™์•ˆ์—๋งŒ ์กฐ๊น…ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์•„๋ž˜์˜ ์„ค์ •/์‹คํ–‰ ๋ชจ๋“œ ์„น์…˜์„ ์ฐธ์กฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

Remote Handle Jog Touch์—์„œ Joint ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ Joints Coordinates๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•˜๋ ค๋ฉด ๋กœ๋ด‡์„ ์ ๋‹นํ•œ ์œ„์น˜๋กœ ์˜ฎ๊ธฐ์‹ญ์‹œ์˜ค.

J6๋ฅผ 0.0000 ์œ„์น˜๋กœ ์กฐ๊ทธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์œ„์น˜ ๊ตฌ๋ฉ์€ ์ƒ๋‹จ ์ค‘์•™์— ์žˆ์–ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ฐธ๊ณ :  ๋กœ๋ด‡์—์„œ ์ž‘์—…ํ•˜๊ธฐ ์ „์— [E-STOP]์„ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค.

Gripper Installation

1

๊ณต๊ธฐ/์œคํ™œ ์บ๋น„๋‹›์—์„œ ๋ฐธ๋ธŒ๋ฅผ ๋Œ๋ ค ๊ธฐ๊ณ„ ๊ณต๊ธฐ๋ฅผ ๋„๊ณ  ์••๋ ฅ ํ•ด์ œ ๋ฐธ๋ธŒ๋ฅผ ๋‹น๊ฒจ ์‹œ์Šคํ…œ์— ์žˆ๋Š” ๊ณต๊ธฐ๋ฅผ ๋ฐฉ์ถœํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

2

HC15 ๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ(09-0726)์˜ ๊ฒฝ์šฐ:

๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋„๋ก ์ฝ”๋ด‡์„ ์กฐ๊ทธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. ์•”[3]์˜ ์กฐ์ธํŠธ 6์— ์žˆ๋Š” ์ „๊ธฐ ์ปค๋„ฅํ„ฐ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ [1]๋ฅผ ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ์ •๋ ฌํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ „๊ธฐ ์ปค๋„ฅํ„ฐ [3]๋Š” ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ์™ผ์ชฝ์— ๊ทธ๋ฆฌํผ 1์ด ์žˆ๊ณ  ์˜ค๋ฅธ์ชฝ์— ๊ทธ๋ฆฌํผ 2๊ฐ€ ์žˆ๋Š” ์ƒ๋‹จ ํŒจ์Šค๋„ˆ [4]์‚ฌ์ด์— ์ •๋ ฌ๋˜์–ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

7๊ฐœ์˜ SHCS [2]๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ [1]๋ฅผ ์ฝ”๋ด‡ ๋์— ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

3

๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ๋ฅผ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ์— ์„ค์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด 8๊ฐœ์˜ SHCS [1] ํŒจ์Šค๋„ˆ์™€ ์™€์…”๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ์— ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ฐธ๊ณ :๊ทธ๋ฆฌํผ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ [2]์˜ ๋ผ๋ฒจ "1" ๋ฐ "2"๊ฐ€ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ์˜ ํ•ด๋‹น ๋ผ๋ฒจ๊ณผ ์ •๋ ฌ๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

4

HC15 ๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ(09-0727)์˜ ๊ฒฝ์šฐ:

๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๋„๋ก ์ฝ”๋ด‡์„ ์กฐ๊ทธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

7๊ฐœ์˜ SHCS [2]์™€ ์™€์…”๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ [1]๋ฅผ ์ฝ”๋ด‡ ๋์— ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ๋ฅผ ์„ค์น˜ํ•  ๋•Œ ์ •๋ ฌ๋˜์—ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์ •๋ ฌ๋˜์—ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜๋ ค๋ฉด ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ์ „๊ธฐ ์ปค๋„ฅํ„ฐ [3]๊ฐ€ 2๊ฐœ์˜ ์ƒ๋‹จ ์žฅ์ฐฉ ๊ตฌ๋ฉ [4] ์‚ฌ์ด์— ์ •๋ ฌ๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

5

4๊ฐœ์˜ SHCS ๋ฐ ์™€์…” [2]๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ [1]๋ฅผ ์žฅ์ฐฉ ๋ธŒ๋ž˜ํ‚ท [3]์— ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์—์–ด ํ˜ธ์Šค ํ”ผํŒ… [4]์ด ์žฅ์ฐฉ ํ”Œ๋ ˆ์ดํŠธ ์ƒ๋‹จ์„ ํ–ฅํ•˜๋„๋ก ๊ทธ๋ฆฌํผ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ์˜ ๋ฐฉํ–ฅ์„ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

6

๋‹จ์ผ [1] ๋˜๋Š” ๋“€์–ผ [2] ๊ทธ๋ฆฌํผ ๊ตฌ์„ฑ์— ๋”ฐ๋ผ ๊ณต์•• ๊ทธ๋ฆฌํผ์— ์‚ฌ์šฉ๋˜๋Š” ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ๋ฅผ ๊ตฌ์„ฑํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ[1]์˜ ๊ฒฝ์šฐ, ๋“ค์–ด์˜ค๋Š” ๊ณต๊ธฐ๋ฅผ ํ”ผํŒ…[2]์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๊ณ  ๊ทธ๋ฆผ๊ณผ ๊ฐ™์ด ํ”Œ๋Ÿฌ๊ทธ๋ฅผ ํ”ผํŒ…[3]์˜ ๋‹ค๋ฅธ ์ชฝ ๋์— ํ”Œ๋Ÿฌ๊ทธ๋ฅผ ๊ฝ‚์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ [4]์˜ ๊ฒฝ์šฐ ํ”ผํŒ… [3]์˜ ํ”Œ๋Ÿฌ๊ทธ๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜๊ณ  ์ž‘์€ ์—์–ด ํ˜ธ์Šค๋ฅผ ๋‘ ๋ฒˆ์งธ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ [5]์— ๋ถ€์ฐฉํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ทธ๋Ÿฐ ๋‹ค์Œ ๋‘ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ์— ๊ณต๊ธฐ๊ฐ€ ๊ณต๊ธ‰๋˜๋„๋ก ์ธ์ž… ์—์–ด ํ˜ธ์Šค๋ฅผ ํ”ผํŒ… [2]์— ์—ฐ๊ฒฐํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

7

๋‹จ์ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ๊ฒฝ์šฐ:

๊ทธ๋ฆฌํผ์—์„œ ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ์˜ ๋™์ผํ•œ ์ƒ‰์ƒ ์ฝ”๋“œ ํ”ผํŒ…์œผ๋กœ (x2) ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ผ€์ด๋ธ” ๋„๊ด€์— ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ๊ฐ์•„ ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฒจํฌ๋กœ ์ŠคํŠธ๋žฉ์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ์ผ€์ด๋ธ” ๋„๊ด€์„ ์ฝ”๋ด‡์— ๋ถ€์ฐฉํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ฝ”๋ด‡์ด ์™„์ „ํžˆ ํ™•์žฅ๋  ๋•Œ ์ผ€์ด๋ธ”์ด ๋ณ€ํ˜•๋˜์ง€ ์•Š๋„๋ก ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ๋А์Šจํ•œ์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์—์–ด ์ฃผ์ž… ํ˜ธ์Šค๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•œ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ํ”ผํŒ…[1]์— ์‚ฝ์ž…ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

ํ”Œ๋Ÿฌ๊ทธ๊ฐ€ ์‚ฌ์šฉํ•˜์ง€ ์•Š๋Š” ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ํ”ผํŒ… [2]์— ์„ค์น˜๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

8

๋“€์–ผ ๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ๊ฒฝ์šฐ:

๊ทธ๋ฆฌํผ #1์—์„œ ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ์˜ ๋™์ผํ•œ ์ƒ‰์ƒ ์ฝ”๋“œ ํ”ผํŒ…์œผ๋กœ (x2) ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

๊ทธ๋ฆฌํผ #2์—์„œ ๋“€์–ผ ์—์–ด ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ์˜ ๋™์ผํ•œ ์ƒ‰์ƒ ์ฝ”๋“œ ํ”ผํŒ…์œผ๋กœ (x2) ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ๋ฐฐ์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์ผ€์ด๋ธ” ๋„๊ด€์— ์—์–ด ๋ผ์ธ์„ ๊ฐ์•„ ๊ณ ์ •ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฒจํฌ๋กœ ์ŠคํŠธ๋žฉ์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜์—ฌ ์ผ€์ด๋ธ” ๋„๊ด€์„ ์ฝ”๋ด‡์— ๋ถ€์ฐฉํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ฝ”๋ด‡์ด ์™„์ „ํžˆ ํ™•์žฅ๋  ๋•Œ ์ผ€์ด๋ธ”์ด ๋ณ€ํ˜•๋˜์ง€ ์•Š๋„๋ก ์ถฉ๋ถ„ํžˆ ๋А์Šจํ•œ์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

์ฒซ ๋ฒˆ์งธ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ์™€ ๋‘ ๋ฒˆ์งธ ์†”๋ ˆ๋…ธ์ด๋“œ๋ฅผ ์—ฐ๊ฒฐํ•˜๋Š” ์งง์€ ์—์–ด๋ผ์ธ [1]์„ ์‚ฝ์ž…ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

์—์–ด ์ฃผ์ž… ์—์–ด ํ˜ธ์Šค๋ฅผ ํ”ผํŒ… [2]์— ์‚ฝ์ž…ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

Parts Table Assembly

๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ” ์˜ต์…˜์„ ์ฃผ๋ฌธํ•œ ๊ฒฝ์šฐ, ์กฐ๋ฆฝ ์ง€์นจ์€ ์•„๋ž˜ ์ ˆ์ฐจ๋ฅผ ๋”ฐ๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค.

Haas ๋กœ๋ด‡ - ๋ถ€ํ’ˆ ํ…Œ์ด๋ธ” ์–ด์…ˆ๋ธ”๋ฆฌ

์ฐธ๊ณ : HC15 ๊ธฐ๊ณ„ READY KIT๋ฅผ ๊ตฌ์ž…ํ•œ ๊ฒฝ์šฐ, ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ…Œ์ด๋ธ”์„ ๋‚˜๋ฌด ํŒ”๋ ˆํŠธ์— ์ง์ ‘ ์žฅ์ฐฉํ•˜๋Š” ๊ฒฝ์šฐ ํœ ์„ ์„ค์น˜ํ•  ํ•„์š”๊ฐ€ ์—†์Šต๋‹ˆ๋‹ค. 

Verification

๋น„์ƒ ์ •์ง€ ์žฅ์น˜ ํ…Œ์ŠคํŠธ :

  • Haas ํŽœ๋˜ํŠธ, RJH-XL ๋ฐ ์ฝ”๋ด‡ ๊ต์œก ํŽœ๋˜ํŠธ์— ์žˆ๋Š” ๊ฐ E-STOP(๋น„์ƒ ์ •์ง€) ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. ๊ธฐ๊ณ„๊ฐ€ 107 EMERGENCY STOP  ๊ฒฝ๋ณด๋ฅผ ์ƒ์„ฑํ•˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.  ๋น„์ƒ ์ •์ง€ ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ๋„ 107 EMERGENCY STOP ๊ฒฝ๋ณด๊ฐ€ ์ƒ์„ฑ๋˜์ง€ ์•Š์œผ๋ฉด ๋ฐฐ์„ ์„ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ตœ์‹  ๊ตฌ์„ฑ ํŒŒ์ผ์„ ๋กœ๋“œํ•˜์—ฌ RJH-XL์„ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜๋ฅผ ํ…Œ์ŠคํŠธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜๊ฐ€ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ๋  ๋•Œ Haas ํŽœ๋˜ํŠธ์— E-STOP ๋˜๋Š” ๊ด‘ ์ปคํŠผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ ์•„์ด์ฝ˜์ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

  • Fence(ํŽœ์Šค)- ์ธํ„ฐ๋ก์— ํ‚ค๋ฅผ ์‚ฝ์ž…ํ•œ ์ƒํƒœ์—์„œ ์ธํ„ฐ๋ก ์ „๋ฉด์— ์žˆ๋Š” ๋‘ ๊ฐœ์˜ ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰ LED ํ‘œ์‹œ๋“ฑ์ด ๊บผ์ ธ ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ธํ„ฐ๋ก์—์„œ ํ‚ค๋ฅผ ์ œ๊ฑฐํ•˜๊ณ  ๋‘ ๊ฐœ์˜ ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰ LED ํ‘œ์‹œ๋“ฑ์ด ์ผœ์ ธ ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 
  • Area Scanner(์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ)- ๋ณดํ˜ธ ํ•„๋“œ ๋‚ด๋ถ€๋กœ ์ด๋™ํ•˜์—ฌ ์˜์—ญ ์Šค์บ๋„ˆ์˜ ๋นจ๊ฐ„์ƒ‰ LED๊ฐ€ ์ผœ์ ธ ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ณดํ˜ธ ํ•„๋“œ ๋ฐ–์œผ๋กœ ๋‚˜๊ฐ€ ๋…น์ƒ‰ LED๊ฐ€ ์ผœ์ ธ ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.
  • Light Curtain(๊ด‘ ์ปคํŠผ)- ๊ด‘ ์ปคํŠผ ๋น”์„ ๊ฐ„์„ญํ•˜๊ณ  ๊ด‘ ์ปคํŠผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ ์•„์ด์ฝ˜์ด Haas ํŽœ๋˜ํŠธ์— ๋‚˜ํƒ€๋‚˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. [RESET]์„ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. ๊ด‘ ์ปคํŠผ ๋น” ์™ธ๋ถ€๋กœ ์ด๋™ํ•˜์—ฌ Haas ํŽœ๋˜ํŠธ์— ์•„์ด์ฝ˜์ด ํ‘œ์‹œ๋˜์ง€ ์•Š๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์ฐธ๊ณ : ๊ด‘ ์ปคํŠผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ ์•„์ด์ฝ˜์ด ํ‘œ์‹œ๋˜์ง€ ์•Š์œผ๋ฉด ๋ฐฐ์„ , ์ •๋ ฌ, ๊ณต์žฅ ์„ค์ •: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE ์ด LC_TYPE_1๋กœ ์„ค์ •๋˜์–ด ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

๊ทธ๋ฆฌํผ์˜ ์ž‘๋™์„ ํ…Œ์ŠคํŠธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • ๋‘ ๊ทธ๋ฆฌํผ๊ฐ€ ์˜ฌ๋ฐ”๋ฅด๊ฒŒ ๊ณ ์ •๋˜๊ณ  ๊ณ ์ • ํ•ด์ œ๋˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  •  [CURRENT COMMANDS] ๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์žฅ์น˜ > ๋กœ๋ด‡ > ์กฐ๊น… ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  •  [F2] ๋ฅผ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ๋งˆ๊ฐ ๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ๊ณ ์ •/๊ณ ์ • ํ•ด์ œํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  •  [F3] ์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ๊ทธ๋ฆฌํผ๋ฅผ ํด๋žจํ”„/ํด๋žจํ”„ ํ•ด์ œํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

์›๊ฒฉ ์กฐ๊ทธ ํ•ธ๋“ค ํ…Œ์ŠคํŠธ:

  • ์›๊ฒฉ ์กฐ๊ทธ ํ•ธ๋“ค ๋„ํ‚น์„ ํ•ด์ œํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  •  [HANDLE JOG] ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆ„๋ฅด์‹ญ์‹œ์˜ค. 
  •  [CURRENT COMMANDS] ๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์žฅ์น˜ > ๋กœ๋ด‡ > ์กฐ๊น… ํƒญ์œผ๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • Remote Handle Jog์—์„œ Joint ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆŒ๋Ÿฌ Joints Coordinates๋กœ ์ด๋™ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • ๋กœ๋ด‡์„ ์•ˆ์ „ํ•œ ์œ„์น˜๋กœ ์ด๋™์‹œํ‚ต๋‹ˆ๋‹ค.

์ค‘์š”: ๋กœ๋ด‡์„ ์ž‘์—…ํ•˜๋Š” ๋™์•ˆ "๋ผ์ดํŠธ ์ปคํŠผ ๋˜๋Š” ์…€ ์„ธ์ดํ”„๋ฅผ ํ™œ์„ฑํ™”ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค"๋ผ๋Š” ๋…ธ๋ž€์ƒ‰ ๊ฒฝ๊ณ  ๋ฉ”์‹œ์ง€๊ฐ€ ๋‚˜ํƒ€๋‚˜๋ฉด HBC์—์„œ ๊ตฌ์„ฑ ํŒŒ์ผ์„ ๋‹ค์‹œ ์—…๋กœ๋“œํ•˜์—ฌ ์•ˆ์ „ ํŒŒ๋ผ๋ฏธํ„ฐ๊ฐ€ ์ ์šฉ๋˜์—ˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค. 

์•ˆ์ „/์‹คํ–‰ ๋ชจ๋“œ ์ž‘๋™์„ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋ชจ๋“  Haas CNC ๊ธฐ๊ณ„์˜ ์กฐ์ž‘์ž ๋„์–ด์—๋Š” ์ œ์–ด์žฅ์น˜ ํŽœ๋˜ํŠธ์˜ ์ธก๋ฉด์— ์„ค์ • ๋ชจ๋“œ๋ฅผ ์ž ๊ทธ๊ณ  ์ž ๊ธˆ ํ•ด์ œํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•œ ํ‚ค ์Šค์œ„์น˜๊ฐ€ ํƒ‘์žฌ๋˜์–ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋กœ๋ด‡์€ ์„ ํƒํ•œ ๋ชจ๋“œ์— ๋”ฐ๋ผ ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์€ ๋™์ž‘์„ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. 

  • Haas ์ œ์–ด๊ฐ€ ์‹คํ–‰ ๋ชจ๋“œ, ๋ชจ๋“œ 1์— ์žˆ์„ ๋•Œ ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜๋ฅผ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐํ•˜๋ฉด ๋ชจ๋“  ๋™์ž‘์ด ์ค‘์ง€๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋กœ๋ด‡ ์•ˆ์ „ ์žฅ์น˜๊ฐ€ ๋” ์ด์ƒ ํŠธ๋ฆฌ๊ฑฐ๋˜์ง€ ์•Š์„ ๋•Œ๊นŒ์ง€ ์ด ๋™์ž‘์„ ์‹œ์ž‘ํ•  ์ˆ˜ ์—†์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
  • Haas ์ œ์–ด ์žฅ์น˜๊ฐ€ ์„ค์ • ๋ชจ๋“œ, ๋ชจ๋“œ 2์— ์žˆ์„ ๋•Œ ๋กœ๋ด‡์˜ ๋™์ž‘ ๊ฒฝ๋กœ, ํ”ฝ์—… ์œ„์น˜๋ฅผ ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐํ•˜๊ณ  ๋กœ๋ด‡์˜ ํˆด ์ค‘์‹ฌ์ (์˜คํ”„์…‹)์„ ์„ค์ •ํ•˜๊ณ  ์Šคํ•€๋“ค ๋˜๋Š” ๊ธฐ๊ณ„์˜ ๊ณต์ž‘๋ฌผ ํ™€๋”์—์„œ ๊ณต์ž‘๋ฌผ์„ ๋กœ๋“œํ•˜๊ณ  ํ”ฝ์—…ํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด ๋กœ๋ด‡์˜ ์ถ•์„ ์กฐ๊น…ํ•˜๋Š” ๊ฒƒ๊ณผ ๊ฐ™์€ ์†๋„ ์ œํ•œ ๋™์ž‘์„ ์ˆ˜ํ–‰ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋˜ํ•œ, ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐ๋œ ๊ฒฝ๋กœ๋Š” ๋กœ๋ด‡์˜ ํ”„๋กœ๊ทธ๋ž˜๋ฐ๋œ ๊ฒฝ๋กœ๋ฅผ ํ™•์ธํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด ์ฒœ์ฒœํžˆ ์‹คํ–‰๋  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์„ค์ • ๋ชจ๋“œ์˜ ๋กœ๋ด‡์€ RJH๋ฅผ ๋ˆ„๋ฅธ ์ƒํƒœ์—์„œ F2 ๋ฒ„ํŠผ์„ ๋ˆ„๋ฅด๊ณ  ์žˆ๋Š” ๋™์•ˆ์—๋งŒ ์กฐ๊น…ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

Haas Robot - Quick Start Guide

๋กœ๋ด‡์„ ์„ค์น˜ ํ•œ ํ›„ ์•„๋ž˜ ์ ˆ์ฐจ์— ๋”ฐ๋ผ ์ž‘์—…์„ ์„ค์ •ํ•˜์‹ญ์‹œ์˜ค.

Haas Robot - ๋น ๋ฅธ ์‹œ์ž‘ ์•ˆ๋‚ด์„œ

Disable the Robot

๋…๋ฆฝ ์‹คํ–‰ํ˜• ๋ชจ๋“œ์—์„œ ๊ธฐ๊ณ„๋ฅผ ์‹คํ–‰ํ•˜๊ธฐ ์œ„ํ•ด APL์„ ๋น„ํ™œ์„ฑํ™”ํ•˜๋ ค๋ฉด ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์ด ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. [SETTING]์„ ๋ˆ„๋ฆ…๋‹ˆ๋‹ค. ์„ค์ •์„ ๋‹ค์Œ๊ณผ ๊ฐ™์ด ๋ณ€๊ฒฝํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • 372 Parts Loader Type์„ 0์œผ๋กœ: ์—†์Œ
  • 376 Light Curtain Enabled ๋ฅผ  Off
ํ”ผ๋“œ๋ฐฑ

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ํ”ผ๋“œ๋ฐฑ
Haas Logo

็พŽๅ…ƒไปทๆ ผไธๅŒ…ๆ‹ฌๅ…ณ็จŽใ€ๆŠฅๅ…ณ่ดน็”จใ€ไฟ้™ฉ่ดนใ€ๅขžๅ€ผ็จŽๅŠ่ฟ่ดนใ€‚
USD prices DO NOT include customs duty, customs fees, insurance, VAT, or freight.

ไบบๆฐ‘ๅธไปทๆ ผๅŒ…ๅซๅ…ณ็จŽใ€ๆŠฅๅ…ณ่ดน็”จใ€่ดง่ฟไฟ้™ฉๅ’Œๅขžๅ€ผ็จŽ, ไฝ†ไธๅŒ…ๆ‹ฌ่ฟ่ดนใ€‚
CNY prices include customs duty, customs fees, insurance, and VAT. DOES NOT include freight.

Haas ๋‚ฉํ’ˆ ๊ฐ€๊ฒฉ

์ด ๊ฐ€๊ฒฉ์—๋Š” ๊ตฌ๋งค์ž์ธ ๊ท€์‚ฌ์™€ ํ•ฉ์˜๋œ ํ”„๋ž‘์Šค ๊ตญ๋‚ด ์ง€์—ญ์œผ๋กœ ๋ฐฐ์†ก ์ค‘์— ๋ฐœ์ƒํ•˜๋Š” ๋ฐฐ์†ก ๋น„์šฉ, ์ˆ˜์ถœ ๋ฐ ์ˆ˜์ž… ๊ด€์„ธ, ๋ณดํ—˜๋ฃŒ ๋ฐ ๊ทธ ์™ธ ๋ชจ๋“  ๋น„์šฉ์ด ํฌํ•จ๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. Haas CNC ์ œํ’ˆ์˜ ๋‚ฉํ’ˆ์—๋Š” ๊ทธ ์™ธ ์˜๋ฌด ๋น„์šฉ์ด ์ถ”๊ฐ€๋˜์ง€ ์•Š์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์ตœ์‹  HAAS ํŒ ๋ฐ ๊ธฐ์ˆ ์„ ํ™•์ธํ•ด ๋ณด์„ธ์š”โ€ฆ

์ง€๊ธˆ ๊ฐ€์ž…ํ•˜๊ธฐ!   

HAAS TOOLING ACCEPTS THE FOLLOWING:

  • ์„œ๋น„์Šค ๋ฐ ์ง€์›
  • ์†Œ์œ ์ž
  • ์„œ๋น„์Šค ์š”์ฒญ
  • ์กฐ์ž‘์ž ์„ค๋ช…์„œ
  • Haas ๋ถ€ํ’ˆ
  • ๋กœํ„ฐ๋ฆฌ ์ˆ˜๋ฆฌ ์š”์ฒญ
  • ์‚ฌ์ „ ์„ค์น˜ ๊ฐ€์ด๋“œ
  • ๊ณต๊ตฌ ์‡ผํ•‘
  • Haas ์‹ ๊ทœ ์ œํ’ˆ ์ œ์ž‘ ๋ฐ ๊ฐ€๊ฒฉ
  • ์‚ฌ์šฉ ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ์žฌ๊ณ 
  • Haas ๊ฐ€๊ฒฉ ๋ชฉ๋ก
  • CNCA ํŒŒ์ด๋‚ธ์‹ฑ
  • Haas ์†Œ๊ฐœ
  • DNSH ๋ฌธ
  • ์ฑ„์šฉ
  • ์ธ์ฆ ๋ฐ ์•ˆ์ „
  • ์—ฐ๋ฝ์ฒ˜
  • ์ด๋ ฅ
  • ์ด์šฉ์•ฝ๊ด€
  • Haas Tooling ์ด์šฉ ์•ฝ๊ด€
  • ๊ฐœ์ธ์ •๋ณด ๋ณดํ˜ธ
  • ๋ณด์ฆ
  • Haas ์ปค๋ฎค๋‹ˆํ‹ฐ
  • Haas ์ธ์ฆ ํ”„๋กœ๊ทธ๋žจ
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