인터페이스 박스를 Haas 기계에 연결합니다.

로봇 안전 장치 인터페이스 상자 32-9018 에는 기계 판금에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다. 그림과 같이 인터페이스 상자[1]를 장착하십시오.

마그네틱 마운트와 집타이가 있는 인클로저를 따라 로봇 인터페이스 전기 케이블[2]을 배선합니다. 케이블을 전기 캐비닛 하단으로 배선합니다.

참고: 인터페이스 상자를 로봇 안전 장치 인터페이스 박스로 업그레이드하는 방법에 대한 자세한 내용은 로봇 안전 장치 인터페이스 박스 - 설치 - AD0703을 참조하십시오. 

인터페이스 박스를 Haas 제어 캐비닛에 연결합니다.

케이블 33-8562CE-STOP 터미널 블록을 TB-1B[1]에 연결하고 설치 모드 터미널 블록을 SIO PCB의 TB-3B[1]에 연결합니다.  

사용자 릴레이를 K9 및 K10에 끼웁니다.[2]

점퍼가  JP1의 SIO PCB에 설치되어 있는지 확인하십시오

P1 SIO로 표시된 피그테일 케이블을  P1[3]의 SIO PCB에 연결합니다.

참고: 기계에 Regen 벡터 드라이브가 있는 경우, 케이블 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1을 P1 SIO에서 분리하고 케이블 33-8562C의 커넥터 FILTER OV FAULT에 꽂습니다. 기계에 Regen 벡터 드라이브가 없는 경우, 커넥터 FILTER OV FAULT에 아무 것도 꽂지 마십시오.

RJ-45 케이블[4]을 이더넷에 연결하고 USB 어댑터 [5] (33-0636)에 연결하십시오.   USB 커넥터를 Maincon PCB J8 상단 포트에 연결합니다. 페라이트 필터[6] 를 USB 어댑터에 추가합니다.

24VDC 전원공급장치[7]를 제어 캐비닛의 왼쪽에 장착하고, 케이블 33-8562C의 24V PS라고 표시된 커넥터에 꽂습니다. 케이블 33-1281 [8]을 24VDC 전원 공급 장치[7]에 연결하고, PSUP PCB의 P3에 꽂습니다. 

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

코봇 제어 박스 내부에 로봇 신호 케이블 (33-1272 또는 33-1351)의 일부를 설치합니다.  이렇게 하려면 코봇  제어 박스에서 안전 커넥터 [1]를 제거하여 다른 색상의 전선을 각각의  위치에 설치하십시오.

안전 커넥터로 이어지는 33-1272 / 33-1351 케이블[2]:

• 회색 전선부터 상단 24V까지
• 빨간색 전선부터 하단 24V까지
• 녹색 전선부터 EI0까지
• 갈색 전선부터 EI1까지
•  SA0 부터 SA1까지의 점퍼[3]
•   SB0 부터 SB1까지의 점퍼[4]

 참고: 이 케이블의 나머지 전선은 사용되지 않습니다. 각 전선 리드에 전기 테이프를 놓고 사용하지 않은 나머지 와이어를 짚타이로 묶습니다. 

중요: 로봇 신호 케이블의 모든 케이블을 설치한 후 코봇 제어 상자를 보호하기 위해  퓨즈 [1]가 항상 설치되어 있는지 확인하십시오.

코봇을 인터페이스 박스 에 연결합니다.

RJ45 이더넷 케이블 [1]을 코봇  제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 페라이트 필터[2]를 RJ-45 케이블에 추가합니다.

로봇 신호 케이블[3]을 코봇 제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 

120VAC 코봇 전원 케이블[4]을 외부 전원에 연결하십시오. 

로봇 전원 케이블 [5]을 제어 박스에서 코봇으로 연결합니다.

제어 박스의 교육 펜던트 케이블 [6]을 교육 펜던트에 연결합니다. 

참고: 인터록 펜스, 영역 스캐너 또는 광 커튼 설치에 대한 자세한 내용은 아래 로봇 안전 장치섹션을 참조하십시오.

7 ~ 10 단계는 공압 그리퍼의 배선 및 호스 배선 지침입니다. 기계적 설치는 이 페이지의 하단에 있는 그리퍼 설치 섹션을 참조하십시오.

에어 라인이 충분히 느슨해지도록 하면서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리를 받침대 측면에 설치하십시오. 간섭되지 않는 위치에 있는지 확인하십시오. 그림과 같이 기계 아래의 에어 라인 [1]을 CALM 캐비닛 쪽으로 다시 배선합니다.

CALM 캐비닛 내부의 CALM 매니폴드 포트 중 하나에서 플러그를 제거하고 포트의 피팅에 체크 밸브 [1] (58-1863)를 설치합니다. 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리(이전 단계에서)에서 CALM 캐비닛으로 입력 에어 라인 [2]을 배선하고 에어 라인을 체크 밸브에 연결합니다.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

제어 박스 [1]의 동력을 끄십시오.

솔레노이드 케이블을 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리 [2]에서 코봇제어 박스 [1]의 Digital Output(디지털 출력)에 연결합니다. 코봇 제어 박스에서 커넥터를 제거하십시오.

그리퍼 솔레노이드 전원 케이블(33-1276 / 33-1341)을  제어 박스 내부의 디지털 출력 단자에 연결합니다. 다른 색상의 전선을 각 위치에 설치합니다.

• 0V에 검정색/흰색 케이블 연결
• DO0에 검정색 케이블 연결
• 0V에 주황색/흰색 케이블 연결
• DO1에 주황색 케이블 연결
• 0V에 빨간색/흰색 케이블 연결
• DO2에 빨간색 케이블 연결
• 0V에 갈색/흰색 케이블 연결
• DO3에 갈색 케이블 연결

제어 박스의 동력을 켭니다.

코봇 제어 박스 전면에 교육 펜던트 홀더[1]를 설치합니다. 

Haas 기계를 켜십시오. 

전원 스위치[2]를 뒤집어서 코봇 제어 박스의 전원을 켭니다.

원[3]을 눌러 코봇 교육 펜던트의 전원을 켭니다. 

코봇 교육 펜던트의 E-STOP[4]가 해제되어 있는지 확인합니다. 

참고: 코봇 교육 펜던트에는 사용자 이름과 암호를 입력하라는 팝업이 표시됩니다. 교육 펜던트에 로그인하려면 다음 자격 증명을 사용하십시오.

• 사용자 이름 = admin
• 암호 = admin

실행 모드로 들어갑니다. 활성화를 누르십시오. 

Jog mode[1]로 이동하십시오.

영점 이동 버튼[2]을 사용하여 각 조인트를 영점 위치로 이동합니다. 

로봇이 영점 위치에 있으면 해시 라인[1]이 코봇의 각 조인트 양쪽에 정렬되었는지 확인합니다. 

 중요: 조인트 해시 라인[1]이 정렬되지 않으면 모든 해시 라인[1]이 정렬될 때까지 특정 조인트를 적절히 조그합니다. 이 위치는 다음 단계에서 새 코봇 영점 위치로 설정됩니다.  

이더넷 케이블[2]을 코봇 제어 박스에서 컴퓨터로 연결합니다.

컴퓨터에서 어댑터 설정을 변경하여 이더넷 포트를 활성화합니다. 

참고:어댑터 설정 변경에 대한 도움말은 다음 단계를 참조하십시오.

어댑터 설정을 변경하려면 컴퓨터에서 설정 페이지 [1]를 연 다음 네트워크 및 인터넷 [2]을 클릭하면 네트워크 상태 페이지가 나타납니다.

어댑터 옵션 변경[3]을 클릭한 다음 이더넷[4]을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 속성 창[5]을 엽니다. 여기서 인터넷 프로토콜 버전 4(TCP/IPv4) [6] 옵션을 선택하고 확인을 클릭합니다. 

이제 이더넷 설정이 정확합니다. 웹 브라우저 창을 열고 코봇[1]의 IP 주소를 입력하십시오. 

참고:이는 노트북을 HRP-1/2/3에 연결하는 것과 동일한 프로세스입니다. 이더넷을 통한 코봇 연결에 대한 추가 정보는 Haas 로봇 연결 및 조그 섹션에 있는 HRP-문제 해결 페이지의 동영상을 참조하십시오. 

 HBC에서 HRTool을 다운로드합니다. HBC의 서비스 섹션에서 Utilities(유틸리티) > Documents and Software(문서 및 소프트웨어) > 01 Control Software(제어 소프트웨어) > 01 Next(다음) Generation Control(생성 컨트롤) > 10 Cobot Software(10 코봇 소프트웨어) > HRTool.zip으로 이동합니다.

폴더의 압축을 풀고 HRToolsMaind.exe로 이동합니다.

시스템 탭 아래에 있는 코봇 IP 주소를 입력합니다.  Set(설정)을 클릭합니다. 

HRTool의 Config(구성) 탭으로 이동합니다.

실제 인코더 값과 이론적 인코더 값을 보려면 "get"을 클릭하십시오. 

""set"을 클릭하여 이론적인 인코더 값을 실제 인코더 값으로 설정하십시오. 이 단계는 코봇의 현재 위치를 새 원점 위치로 설정합니다. 

각 조인트의 실제 인코더 값과 이론적 인코더 값이 일치하는지 확인하십시오. 

참고: 값이 일치하지 않으면 "Set(설정)"를 다시 누르십시오. 

교육 펜던트에서 시스템[1]으로 이동한 다음 시스템 업데이트로 이동합니다. 

코봇 펌웨어[2]가 다음 중 하나인지 확인합니다.

• HR5.51H.16.beta.20231213.zip
• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

참고: 펌웨어 버전 HR6.4.9.tmp.20240919.zip은 모든 크기의 코봇과 호환됩니다.

펌웨어 업데이트 절차는 Haas 코봇 - 유지보수 장을 참조하십시오. 

Haas 펜던트에서 모든 축을 영점 복귀합니다.

서비스 USB 키를 삽입하십시오.  서비스 모드로 들어갑니다.

파라미터> 공장 탭으로 이동합니다.  다음을 변경합니다.

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled를 TRUE로
• 2191 [694 :] 광 거튼 유형을 LC_TYPE_1로
• 2195 [:] 오른쪽 도어를 완전히 열기 스위치를  TRUE로 켭니다
• 2196 [:] 왼쪽 도어를 완전히 열기 스위치 를  TRUE로 켭니다
• 2192 [:] 광 커튼 트리거 임계치를   0으로

[SETTING]을 누릅니다.

설정을 다음과 같이 지정합니다.

• 372 Parts Loader Type을 3: 로봇.
• 376 Light Curtain Enabled를 On으로

Haas 펜던트에서 [CURRENT COMMANDS]를 누릅니다.

장치>로봇>조깅 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• Maximum Jogging Speed를 7.9 inch/sec로

설정 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• Max Robot Speed(최대 로봇 속도를 2000mm/sec(118in/sec)로 설정합니다.
• 그리퍼의 Net Mass(순 질량)을 입력합니다. 이 설정에 대한 올바른 값을 얻으려면 당사 웹사이트의 레이아웃 도면(단일 그리퍼 레이아웃 도면 또는 듀얼 그리퍼 레이아웃 도면)을 참조하십시오

• Number of Grippers를 그리퍼의 수로.
• Raw Gripper Clamp Output(공작물 그리퍼 클램프 출력)을 1로
• Raw Gripper Unclamp Output 을 2로.
• Raw Gripper Clamp Delay 을 클램프/클램프 해제 지속시간 (초)으로.
• Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로.
• Finish Gripper Clamp Output 을 3으로.
• Finish Gripper Unclamp Output 을 4로.
• Finish Gripper Clamp Delay 를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로.
• Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로

교육 펜던트 끄기

경고: 교육 펜던트의 전원 버튼[1]을 사용하여 종료하지 마십시오. 이렇게 하면 코봇 제어 박스 내의 시스템 파일이 손실될 수 있습니다.

교육 펜던트의 전원을 끄려면 오른쪽 상단 모서리[2]에 있는 3개의 라인을 눌러 오른쪽에 있는 옵션 메뉴를 불러옵니다.

종료 옵션[3]을 선택하여 코봇 제어 박스의 전원 끄기 시퀀스를 시작합니다.

중요: 교육 펜던트를 잘못 끄면 코봇 제어 박스의 중요한 파일이 손상될 수 있습니다. 이렇게 하면 시스템 파일이 제어 박스에 다시 설치될 때까지 코봇을 사용할 수 없게 될 수 있습니다.

인터페이스 박스를 Haas 기계에 연결합니다.

로봇 안전 장치 인터페이스 상자 32-9018 에는 기계 판금에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다. 그림과 같이 인터페이스 상자[1]를 장착하십시오.

마그네틱 마운트와 집타이가 있는 인클로저를 따라 로봇 인터페이스 전기 케이블[2]을 배선합니다. 케이블을 전기 캐비닛 하단으로 배선합니다.

참고: 인터페이스 상자를 로봇 안전 장치 인터페이스 박스로 업그레이드하는 방법에 대한 자세한 내용은 로봇 안전 장치 인터페이스 박스 - 설치 - AD0703을 참조하십시오. 

인터페이스 박스를 Haas 제어 캐비닛에 연결합니다.

케이블 33-8562CE-STOP 터미널 블록을 TB-1B[1]에 연결하고 설치 모드 터미널 블록을 SIO PCB의 TB-3B[1]에 연결합니다.  

사용자 릴레이를 K9 및 K10에 끼웁니다.[2]

점퍼가  JP1의 SIO PCB에 설치되어 있는지 확인하십시오

P1 SIO로 표시된 피그테일 케이블을  P1[3]의 SIO PCB에 연결합니다.

참고: 기계에 Regen 벡터 드라이브가 있는 경우, 케이블 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1을 P1 SIO에서 분리하고 케이블 33-8562C의 커넥터 FILTER OV FAULT에 꽂습니다. 기계에 Regen 벡터 드라이브가 없는 경우, 커넥터 FILTER OV FAULT에 아무 것도 꽂지 마십시오.

RJ-45 케이블[4]을 이더넷에 연결하고 USB 어댑터 [5] (33-0636)에 연결하십시오.   USB 커넥터를 Maincon PCB J8 상단 포트에 연결합니다. 페라이트 필터[6] 를 USB 어댑터에 추가합니다.

24VDC 전원공급장치[7]를 제어 캐비닛의 왼쪽에 장착하고, 케이블 33-8562C의 24V PS라고 표시된 커넥터에 꽂습니다. 케이블 33-1281 [8]을 24VDC 전원 공급 장치[7]에 연결하고, PSUP PCB의 P3에 꽂습니다. 

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

코봇 제어 박스 내부에 로봇 신호 케이블 (33-1272 또는 33-1351)의 일부를 설치합니다.  이렇게 하려면 코봇  제어 박스에서 안전 커넥터 [1]를 제거하여 다른 색상의 전선을 각각의  위치에 설치하십시오.

안전 커넥터로 이어지는 33-1272 / 33-1351 케이블[2]:

• 회색 전선부터 상단 24V까지
• 빨간색 전선부터 하단 24V까지
• 녹색 전선부터 EI0까지
• 갈색 전선부터 EI1까지
•  SA0 부터 SA1까지의 점퍼[3]
•   SB0 부터 SB1까지의 점퍼[4]

 참고: 이 케이블의 나머지 전선은 사용되지 않습니다. 각 전선 리드에 전기 테이프를 놓고 사용하지 않은 나머지 와이어를 짚타이로 묶습니다. 

중요: 로봇 신호 케이블의 모든 케이블을 설치한 후 코봇 제어 상자를 보호하기 위해  퓨즈 [1]가 항상 설치되어 있는지 확인하십시오.

코봇을 인터페이스 박스 에 연결합니다.

RJ45 이더넷 케이블 [1]을 코봇  제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 페라이트 필터[2]를 RJ-45 케이블에 추가합니다.

로봇 신호 케이블[3]을 코봇 제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 

120VAC 코봇 전원 케이블[4]을 외부 전원에 연결하십시오. 

로봇 전원 케이블 [5]을 제어 박스에서 코봇으로 연결합니다.

제어 박스의 교육 펜던트 케이블 [6]을 교육 펜던트에 연결합니다. 

참고: 인터록 펜스, 영역 스캐너 또는 광 커튼 설치에 대한 자세한 내용은 아래 로봇 안전 장치섹션을 참조하십시오.

7 ~ 10 단계는 공압 그리퍼의 배선 및 호스 배선 지침입니다. 기계적 설치는 이 페이지의 하단에 있는 그리퍼 설치 섹션을 참조하십시오.

에어 라인이 충분히 느슨해지도록 하면서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리를 받침대 측면에 설치하십시오. 간섭되지 않는 위치에 있는지 확인하십시오. 그림과 같이 기계 아래의 에어 라인 [1]을 CALM 캐비닛 쪽으로 다시 배선합니다.

CALM 캐비닛 내부의 CALM 매니폴드 포트 중 하나에서 플러그를 제거하고 포트의 피팅에 체크 밸브 [1] (58-1863)를 설치합니다. 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리(이전 단계에서)에서 CALM 캐비닛으로 입력 에어 라인 [2]을 배선하고 에어 라인을 체크 밸브에 연결합니다.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

제어 박스 [1]의 동력을 끄십시오.

솔레노이드 케이블을 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리 [2]에서 코봇제어 박스 [1]의 Digital Output(디지털 출력)에 연결합니다. 코봇 제어 박스에서 커넥터를 제거하십시오.

그리퍼 솔레노이드 전원 케이블(33-1276 / 33-1341)을  제어 박스 내부의 디지털 출력 단자에 연결합니다. 다른 색상의 전선을 각 위치에 설치합니다.

• 0V에 검정색/흰색 케이블 연결
• DO0에 검정색 케이블 연결
• 0V에 주황색/흰색 케이블 연결
• DO1에 주황색 케이블 연결
• 0V에 빨간색/흰색 케이블 연결
• DO2에 빨간색 케이블 연결
• 0V에 갈색/흰색 케이블 연결
• DO3에 갈색 케이블 연결

제어 박스의 동력을 켭니다.

광 커튼:

코봇 패키지는 광 커튼 송신기 및 리시버와 함께 기본 안전 장치로 제공됩니다. 광 커튼은 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

참고: 영역 스캐너 또는 HC10 기계 준비 키트를 주문한 경우 1M 광 커튼 수신기 및 송신기도 있습니다. 모든 코봇에 함께 제공됩니다. 

로봇 펜스:

기계에 펜스 옵션이 장착된 경우 기계에 로봇 펜스 및 도어 인터록 어셈블리를 설치해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오.

펜스가 설치되면 기계와 로봇 펜스 사이에 펜스 패널을 설치합니다.

영역 스캐너:

기계에 영역 스캐너 옵션이 장착된 경우, 영역 스캐너를 공간에 설치하고 구성해야 합니다. 아래 절차에 따라 설치하십시오. 

위험 평가를 기반으로 코봇 교육 펜던트에서 적절한 보안 위험 수준을 설정하십시오. Config > General Restrictions로 이동하고 0~5까지 원하는 보안 위험 수준[1]을 탭하십시오.

안전 검증에서 "admin" 코드를 사용하여 보안 레벨을 변경하십시오.

참고: 보안 위험 수준이 낮으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 낮아집니다. 보안 위험 수준이 높으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 더 높아집니다. 

이 보안 위험 수준은 경보 9150.10017 충돌 정지 오류가 트리거되기 전에 코봇이 견디게 되는 최대 허용 가능 힘, 속도, 동력, 모멘텀, 엘보우 속도 및 엘보우 힘[2]을 계산합니다. 

중요: 로봇의 프로그래밍된 속도는 보안 위험 수준에서 허용 가능한 속도보다 클 수 없습니다. 

참고: 경보에 대한 자세한 내용은 Haas 코봇 - 문제 해결 안내서를 참조하십시오. 

Haas Service 포털로 이동하여 구성 파일을 다운로드하십시오.

안전 자동화 옵션 전면/측면 구성 파일을 다운로드합니다.

옵션 구성 패치 파일을 제어 장치에 로드하십시오. 차세대제어장치 - 구성 파일 - 다운로드/로드 절차를 참조하십시오.

Parameters(파라미터) > Features(기능) > Robot(로봇) 으로 이동하여 로봇 기능이 하단에 나타나는지 확인합니다.

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

Devices(장치)>Robot(로봇)>Setup(설정)탭[1]으로 이동합니다.

[E-Stop]을 누릅니다.

[F1]을 눌러 로봇[2]을 연결합니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 기능을 잠금 해제해야 합니다. 이 팝업은 기계의 현재 소프트웨어 버전, 로봇 MAC 주소 및 생성된 코드를 보여줍니다. 잠금 해제 코드를 받으려면 이 정보를 HBC에 입력하십시오.

HBC에서 Service 탭[1]으로 이동합니다.

화면 왼쪽에서 Activations(활성화)[2]를 클릭한 다음 Cobot Installation(코봇 설치) [3]를 선택하여 코봇 잠금 해제 코드를 얻는 프로세스를 시작하십시오.

첫 번째 단계는 HBC의 필드에 기계 일련 번호[4]와 코봇 일련 번호[5]를 입력하는 것입니다.

올바른 정보를 입력했으면 오른쪽 하단 모서리에 있는 Next [6]를 누르고 잠금 해제 코드를 받을 때까지 단계를 계속하십시오.

참고:Robot Installation(로봇 설치) 탭이 아닌 Cobot Installation(코봇 설치) 탭[3]인지 확인하십시오. 로봇 설치는 Haas 로봇 패키지에만 사용됩니다. Haas 코봇에 로봇 설치를 사용하면 유효하지 않은 잠금 해제 코드가 발생합니다.

코봇의 Haas 일련 번호[1]와 잠금 해제 코드를 입력하여 로봇을 기계에 연결합니다. 

 참고: 이 단계는 HFO 서비스 기술자만 완료할 수 있습니다.

 참고: 로봇이 활성화되기 전에 기계를 활성화해야 합니다.  기계 활성화/시간 연장 - NGC 절차를 따르십시오.

로봇이 기계와 연결되면 노란색의  로봇 활성화 성공 메시지가 Haas 화면 하단에 나타납니다.

[E-STOP] 를 해제하고 RESET 을 눌러 경보를 소거합니다. 

[HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 

[CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.

 참고: 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다. 아래의 설정/실행 모드 섹션을 참조하십시오.

Remote Handle Jog Touch에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.

그리퍼를 설치하려면 로봇을 적당한 위치로 옮기십시오.

J6를 0.0000 위치로 조그합니다. 위치 구멍은 상단 중앙에 있어야 합니다.

참고:  로봇에서 작업하기 전에 [E-STOP]을 누릅니다.

공작물 테이블 옵션을 주문한 경우, 조립 지침은 아래 절차를 따르십시오.

참고: HC15 기계 READY KIT를 구입한 경우, 공작물 테이블을 나무 팔레트에 직접 장착하는 경우 휠을 설치할 필요가 없습니다. 

인터페이스 박스를 Haas 기계에 연결합니다.

로봇 안전 장치 인터페이스 상자 32-9018 에는 기계 판금에 부착할 수 있는 마그네틱 마운트가 있습니다. 그림과 같이 인터페이스 상자[1]를 장착하십시오.

마그네틱 마운트와 집타이가 있는 인클로저를 따라 로봇 인터페이스 전기 케이블[2]을 배선합니다. 케이블을 전기 캐비닛 하단으로 배선합니다.

참고: 인터페이스 상자를 로봇 안전 장치 인터페이스 박스로 업그레이드하는 방법에 대한 자세한 내용은 로봇 안전 장치 인터페이스 박스 - 설치 - AD0703을 참조하십시오. 

인터페이스 박스를 Haas 제어 캐비닛에 연결합니다.

케이블 33-8562CE-STOP 터미널 블록을 TB-1B[1]에 연결하고 설치 모드 터미널 블록을 SIO PCB의 TB-3B[1]에 연결합니다.  

사용자 릴레이를 K9 및 K10에 끼웁니다.[2]

점퍼가  JP1의 SIO PCB에 설치되어 있는지 확인하십시오

P1 SIO로 표시된 피그테일 케이블을  P1[3]의 SIO PCB에 연결합니다.

참고: 기계에 Regen 벡터 드라이브가 있는 경우, 케이블 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1을 P1 SIO에서 분리하고 케이블 33-8562C의 커넥터 FILTER OV FAULT에 꽂습니다. 기계에 Regen 벡터 드라이브가 없는 경우, 커넥터 FILTER OV FAULT에 아무 것도 꽂지 마십시오.

RJ-45 케이블[4]을 이더넷에 연결하고 USB 어댑터 [5] (33-0636)에 연결하십시오.   USB 커넥터를 Maincon PCB J8 상단 포트에 연결합니다. 페라이트 필터[6] 를 USB 어댑터에 추가합니다.

24VDC 전원공급장치[7]를 제어 캐비닛의 왼쪽에 장착하고, 케이블 33-8562C의 24V PS라고 표시된 커넥터에 꽂습니다. 케이블 33-1281 [8]을 24VDC 전원 공급 장치[7]에 연결하고, PSUP PCB의 P3에 꽂습니다. 

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

코봇 제어 박스 내부에 로봇 신호 케이블 (33-1272 또는 33-1351)의 일부를 설치합니다.  이렇게 하려면 코봇  제어 박스에서 안전 커넥터 [1]를 제거하여 다른 색상의 전선을 각각의  위치에 설치하십시오.

안전 커넥터로 이어지는 33-1272 / 33-1351 케이블[2]:

• 회색 전선부터 상단 24V까지
• 빨간색 전선부터 하단 24V까지
• 녹색 전선부터 EI0까지
• 갈색 전선부터 EI1까지
•  SA0 부터 SA1까지의 점퍼[3]
•   SB0 부터 SB1까지의 점퍼[4]

 참고: 이 케이블의 나머지 전선은 사용되지 않습니다. 각 전선 리드에 전기 테이프를 놓고 사용하지 않은 나머지 와이어를 짚타이로 묶습니다. 

중요: 로봇 신호 케이블의 모든 케이블을 설치한 후 코봇 제어 상자를 보호하기 위해  퓨즈 [1]가 항상 설치되어 있는지 확인하십시오.

코봇을 인터페이스 박스 에 연결합니다.

RJ45 이더넷 케이블 [1]을 코봇  제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 페라이트 필터[2]를 RJ-45 케이블에 추가합니다.

로봇 신호 케이블[3]을 코봇 제어 박스에서 인터페이스 박스로 연결합니다. 

120VAC 코봇 전원 케이블[4]을 외부 전원에 연결하십시오. 

로봇 전원 케이블 [5]을 제어 박스에서 코봇으로 연결합니다.

제어 박스의 교육 펜던트 케이블 [6]을 교육 펜던트에 연결합니다. 

참고: 인터록 펜스, 영역 스캐너 또는 광 커튼 설치에 대한 자세한 내용은 아래 로봇 안전 장치섹션을 참조하십시오.

7 ~ 10 단계는 공압 그리퍼의 배선 및 호스 배선 지침입니다. 기계적 설치는 이 페이지의 하단에 있는 그리퍼 설치 섹션을 참조하십시오.

에어 라인이 충분히 느슨해지도록 하면서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리를 받침대 측면에 설치하십시오. 간섭되지 않는 위치에 있는지 확인하십시오. 그림과 같이 기계 아래의 에어 라인 [1]을 CALM 캐비닛 쪽으로 다시 배선합니다.

CALM 캐비닛 내부의 CALM 매니폴드 포트 중 하나에서 플러그를 제거하고 포트의 피팅에 체크 밸브 [1] (58-1863)를 설치합니다. 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리(이전 단계에서)에서 CALM 캐비닛으로 입력 에어 라인 [2]을 배선하고 에어 라인을 체크 밸브에 연결합니다.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

제어 박스 [1]의 동력을 끄십시오.

솔레노이드 케이블을 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리 [2]에서 코봇제어 박스 [1]의 Digital Output(디지털 출력)에 연결합니다. 코봇 제어 박스에서 커넥터를 제거하십시오.

그리퍼 솔레노이드 전원 케이블(33-1276 / 33-1341)을  제어 박스 내부의 디지털 출력 단자에 연결합니다. 다른 색상의 전선을 각 위치에 설치합니다.

• 0V에 검정색/흰색 케이블 연결
• DO0에 검정색 케이블 연결
• 0V에 주황색/흰색 케이블 연결
• DO1에 주황색 케이블 연결
• 0V에 빨간색/흰색 케이블 연결
• DO2에 빨간색 케이블 연결
• 0V에 갈색/흰색 케이블 연결
• DO3에 갈색 케이블 연결

제어 박스의 동력을 켭니다.

위험 평가를 기반으로 코봇 교육 펜던트에서 적절한 보안 위험 수준을 설정하십시오. Config > General Restrictions로 이동하고 0~5까지 원하는 보안 위험 수준[1]을 탭하십시오.

안전 검증에서 "admin" 코드를 사용하여 보안 레벨을 변경하십시오.

참고: 보안 위험 수준이 낮으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 낮아집니다. 보안 위험 수준이 높으면 로봇의 최대 속도, 힘 등이 더 높아집니다. 

이 보안 위험 수준은 경보 9150.10017 충돌 정지 오류가 트리거되기 전에 코봇이 견디게 되는 최대 허용 가능 힘, 속도, 동력, 모멘텀, 엘보우 속도 및 엘보우 힘[2]을 계산합니다. 

중요: 로봇의 프로그래밍된 속도는 보안 위험 수준에서 허용 가능한 속도보다 클 수 없습니다. 

참고: 경보에 대한 자세한 내용은 Haas 코봇 - 문제 해결 안내서를 참조하십시오. 

Haas Service 포털로 이동하여 구성 파일을 다운로드하십시오.

안전 자동화 옵션 전면/측면 구성 파일을 다운로드합니다.

옵션 구성 패치 파일을 제어 장치에 로드하십시오. 차세대제어장치 - 구성 파일 - 다운로드/로드 절차를 참조하십시오.

Parameters(파라미터) > Features(기능) > Robot(로봇) 으로 이동하여 로봇 기능이 하단에 나타나는지 확인합니다.

[CURRENT COMMANDS]를 누르십시오.

Devices(장치)>Robot(로봇)>Setup(설정)탭[1]으로 이동합니다.

[E-Stop]을 누릅니다.

[F1]을 눌러 로봇[2]을 연결합니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 기능을 잠금 해제해야 합니다. 이 팝업은 기계의 현재 소프트웨어 버전, 로봇 MAC 주소 및 생성된 코드를 보여줍니다. 잠금 해제 코드를 받으려면 이 정보를 HBC에 입력하십시오.

HBC에서 Service 탭[1]으로 이동합니다.

화면 왼쪽에서 Activations(활성화)[2]를 클릭한 다음 Cobot Installation(코봇 설치) [3]를 선택하여 코봇 잠금 해제 코드를 얻는 프로세스를 시작하십시오.

첫 번째 단계는 HBC의 필드에 기계 일련 번호[4]와 코봇 일련 번호[5]를 입력하는 것입니다.

올바른 정보를 입력했으면 오른쪽 하단 모서리에 있는 Next [6]를 누르고 잠금 해제 코드를 받을 때까지 단계를 계속하십시오.

참고:Robot Installation(로봇 설치) 탭이 아닌 Cobot Installation(코봇 설치) 탭[3]인지 확인하십시오. 로봇 설치는 Haas 로봇 패키지에만 사용됩니다. Haas 코봇에 로봇 설치를 사용하면 유효하지 않은 잠금 해제 코드가 발생합니다.

코봇의 Haas 일련 번호[1]와 잠금 해제 코드를 입력하여 로봇을 기계에 연결합니다. 

 참고: 이 단계는 HFO 서비스 기술자만 완료할 수 있습니다.

 참고: 로봇이 활성화되기 전에 기계를 활성화해야 합니다.  기계 활성화/시간 연장 - NGC 절차를 따르십시오.

로봇이 기계와 연결되면 노란색의  로봇 활성화 성공 메시지가 Haas 화면 하단에 나타납니다.

[E-STOP] 를 해제하고 RESET 을 눌러 경보를 소거합니다. 

[HANDLE JOG] 버튼을 누르십시오. 

[CURRENT COMMANDS] 를 누르고 장치 > 로봇 > 조깅 탭으로 이동합니다.

 참고: 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다. 아래의 설정/실행 모드 섹션을 참조하십시오.

Remote Handle Jog Touch에서 Joint 버튼을 눌러 Joints Coordinates로 이동합니다.

그리퍼를 설치하려면 로봇을 적당한 위치로 옮기십시오.

J6를 0.0000 위치로 조그합니다. 위치 구멍은 상단 중앙에 있어야 합니다.

참고:  로봇에서 작업하기 전에 [E-STOP]을 누릅니다.