11.1 Haas 코봇 - 설치

Haas 코봇 - 빠른 시작 안내서

Introduction

이 비디오는 Haas HC10 코봇에서 전체 공작물 설치를 프로그래밍하는 방법을 안내합니다.

참고: 이 동영상은 참조용이며 서면 절차를 대체하지 않습니다. 

이 절차는 Haas 코봇으로 작업을 설정하는 데 도움을 드립니다.

Haas 코봇 설치 가이드의 첫 번째 전원 켜기 섹션에 따라 로봇을 Haas 기계에 연결합니다.

 참고: 작업을 저장하기 전에 기계의 전원을 껐다 켜면 템플릿 정보가 손실될 수 있습니다.

General Safety Notes

안전 조작:
  • 새 작업이 실행될 때마다 손상된 그리퍼를 확인하십시오.
  • 전력 손실 시 그리퍼는 클램프 위치에 유지됩니다.
  • 공기 손실 시 그리퍼는 클램프 위치에 일시적으로 유지됩니다. 시간이 지나면 시스템의 공기가 빠져 나가 공작물이 떨어질 수 있으므로 상황을 개선해야 합니다.

기계 안전 기능 정기 검사 :

  • 펜스 인터록, 영역 스캐너 또는 광 커튼과 같은 로봇 안전 장치가 제대로 작동하는지 검사하십시오.   로봇 안전 장치를 확인하려면 Haas 코봇 설치 안내서를 참조하십시오.

설정/실행 모드 작동

모든 Haas CNC 기계의 조작자 도어에는 제어장치 펜던트의 측면에 설정 모드를 잠그고 잠금 해제하기 위한 키 스위치가 탑재되어 있습니다. 로봇은 선택한 모드에 따라 다음과 같은 동작을 합니다. 

  • Haas 제어가 실행 모드, 모드 1에 있을 때 로봇 안전 장치를 트리거하면 모든 동작이 중지되고 로봇 안전 장치가 더 이상 트리거되지 않을 때까지 동작을 시작할 수 없습니다. 
  • Haas 제어 장치가 설정 모드, 모드 2에 있을 때 로봇의 동작 경로, 픽업 위치를 프로그래밍하고 로봇의 툴 중심점(오프셋)을 설정하고 스핀들 또는 기계의 공작물 홀더에서 공작물을 로드하고 픽업하기 위해 로봇의 축을 조깅하는 것과 같은 속도 제한 동작을 수행할 수 있습니다. 또한, 프로그래밍된 경로는 로봇의 프로그래밍된 경로를 확인하기 위해 천천히 실행될 수 있습니다. 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다.

교육 펜던트 끄기

경고: 교육 펜던트의 전원 버튼[1]을 사용하여 종료하지 마십시오. 이렇게 하면 코봇 제어 박스 내의 시스템 파일이 손실될 수 있습니다.

교육 펜던트의 전원을 끄려면 오른쪽 상단 모서리[2]에 있는 3개의 라인을 눌러 오른쪽에 있는 옵션 메뉴를 불러옵니다.

종료 옵션[3]을 선택하여 코봇 제어 박스의 전원 끄기 시퀀스를 시작합니다.

중요: 교육 펜던트를 잘못 끄면 코봇 제어 박스의 중요한 파일이 손상될 수 있습니다. 이렇게 하면 시스템 파일이 제어 박스에 다시 설치될 때까지 코봇을 사용할 수 없게 될 수 있습니다.

 

Setup

1

로봇 작업을 설정하기 전에 사용자 프레임을 만들어야 합니다. 사용자 프레임이 공작물 테이블에서 벗어납니다. 그러면 X, Y, Z 축이 설정됩니다.

로봇을 조그할 수있는 두 가지 좌표 유형이 있습니다. 이들은 카르테시안과 조인트입니다. 

카르테시안 좌표계는 다음으로 구성됩니다.

  • X, Y, Z 는 선형 축입니다.
  • W 는 X 축을 중심으로 회전합니다.
  • P 는 Y 축을 중심으로 회전합니다.
  • R 은 Z 축을 중심으로 회전합니다.

조인트 좌표계는 다음으로 구성됩니다.

  • J1, J2, J3, J4, J5, J6 

2

코봇 조인트 이동 제한
 
J1 (+/-360°)
 
J2 (+/- 135°)
 
J3 (+/- 153°)
 
J4 (+/- 360°)
 
J5 (+/- 180°)
 
J6 (+/- 360°)

3

Three Point Method(3점 방법)은 사용자 프레임을 설정하는 데 사용됩니다. Current Commands(현재 명령)> Devices(장치) > Robot(로봇) > Frames(프레임)으로 이동하고 화살표를 눌러 상자를 사용자 프레임 창으로 전환합니다. 

3점 방법을 사용하려면 [INSERT]를 누르십시오. 그런 다음 사용자 프레임의 이름을 입력하고 [F2]를 눌러 기록합니다.

4

기록할 첫 번째 점은 방향 점[1]입니다. 이렇게 하면 그리퍼 1의 손가락이 아래를 가리키고 테이블을 향하도록 설정됩니다. 로봇을 이 위치로 조그합니다. 공작물에 있는 공구를 터치 오프하는 것처럼 종이 조각으로 4개의 그리퍼가 모두 테이블 위에 평평하게 놓여 있는지 확인합니다. 방향 점[1]이 설정되면 [F2]를 눌러 기록합니다.

다음 점은 X 방향 점[2]입니다. 카르테시안 위치에 있을 때 RJH에 Z 위치를 기록합니다. X 방향으로 조깅할 때 그리퍼 핑거가 테이블에서 떨어지도록 로봇을 Z 방향으로 위로 조그합니다. 로봇을 X 방향으로 조그하고 기록된 Z 위치로 돌아갑니다. 핑거는 테이블에 계속 닿아 있어야 합니다. 종이 조각을 사용하여 그리퍼를 테이블 위에 다시 놓습니다. [F2]를 눌러 X 방향 점[2]을 기록합니다.

로봇을 Y 방향[3]으로 조그합니다.   Y 방향으로 조깅할 때 그리퍼 핑거가 테이블에서 떨어지도록 로봇을 Z 방향으로 위로 조그합니다. 로봇을 Y 방향으로 조그하고 기록된 Z 위치로 돌아갑니다. 종이를 사용하여 그리퍼 핑거를 터치 오프합니다. [F2]를 눌러 Y 방향 점[3]을 기록합니다.

5

직접 입력 방법을 사용하여 사용자 프레임을 설정할 수도 있습니다. Current Commands(현재 명령)> Devices(장치) > Robot(로봇) > Frames(프레임)로 이동하고 화살표를  눌러 상자를 사용자 프레임 창으로 전환합니다. 

직접 입력 방법을 사용하려면 [ENTER]를 누릅니다. 로봇 스탠드에서 사용자 프레임을 설정하려면 다음과 같이 합니다. 사용자 프레임의 이름을 입력하고 다음 값을 추가합니다.

예:

  • X = 0.0
  • Y = 0.0
  • Z = 0.0
  • W = 0.0
  • P = 0.0
  • R = 180.0

이렇게 하면 로봇이 Z 180도 정도 회전합니다. 로봇은 로봇 케이블 커넥터가 양의 X 방향을 가리키도록 Z 방향으로 테이블에 수직으로 조그합니다.  [ENTER]를 눌러 기록합니다.

6

[Insert]를 눌러 사용자 프레임을 생성합니다. Jogging 탭으로 이동하여 활성화하기 위해 생성된 사용자 프레임을 선택합니다.

Setup

1

 설정 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다. 

  • 최대 로봇 속도 – 이 설정은 기계가 실행 모드에 있을 때 최대 로봇 속도를 지정합니다. 작업을 실행하려면 올바른 단위(in/sec 또는 mm/sec)로 속도를 입력하십시오. 프로그램에 필요한 경우 설정 속도를 올리거나 내릴 수 있습니다.

    참고: 실행 모드의 최대 로봇 속도는 118 in/sec(3000 mm/sec)입니다. 설정 모드의 최대 로봇 속도는 7.9in/sec(200mm/sec)입니다.

 중요: 이 프로그래밍된 최대 로봇 속도는 보안 레벨의 허용 속도를 초과할 수 없습니다. 코봇 교육 펜던트에서 허용 가능한 속도를 보려면  Config(구성) > General(일반) Restrictions(제한)으로 이동하십시오. 

 경고: 프로그래밍된 최대 로봇 속도는 새로 프로그래밍된 지점이 최대 로봇 속도를 초과하는 것을 방지합니다. 이는 최대 로봇 속도를 변경해도 이미 생성된 프로그램에는 영향을 미치지 않는다는 것을 의미합니다. 

경고: 이 값을 잘못 설정하면 로봇 암이 올바르게 움직이지 않을 수 있습니다.

  • 그리퍼 수 -그리퍼 수를 입력합니다.

 

2

공작물 그리퍼

  • 클램프 출력 - 그리퍼 1을 클램핑할 출력을 선택합니다.
  • 클램프 해제 출력 -그리퍼 1을 클램핑 해제할 출력을 선택합니다.
  • 클램프 지연 - 그리퍼 1이 클램프 또는 클램프 해제 명령을 받은 후 지연할 시간(초)을 입력합니다.
  • 클램프 유형 - OD에 1 또는 ID 클램핑에 2 를 입력합니다. 

마감 그리퍼

  • 클램프 출력 - 그리퍼를 클램핑할 출력을 선택합니다.
  • 클램프 해제 출력 - 그리퍼 2를 클램핑 해제할 출력을 선택합니다.
  • 클램프 지연 - 그리퍼 2가 클램프 또는 클램프 해제 명령을 받은 후 지연할 시간(초)을 입력합니다.
  • 클램프 유형 - OD에 1 또는 ID 클램핑에 2 를 입력합니다. 

Disable the Robot

독립 실행형 모드에서 기계를 실행하기 위해 APL을 비활성화하려면 다음과 같이 합니다. [SETTING]을 누릅니다. 설정을 다음과 같이 변경합니다.

  • 372 Parts Loader Type을 0으로. 없음
  • 376 Light Curtain Enabled을 Off

 

11.2 Haas 코봇 - 단순 시퀀스

Haas 코봇 - 빠른 시작 안내서

General Safety Notes

안전 조작:
  • 새 작업이 실행될 때마다 손상된 그리퍼를 확인하십시오.
  • 전력 손실 시 그리퍼는 클램프 위치에 유지됩니다.
  • 공기 손실 시 그리퍼는 클램프 위치에 일시적으로 유지됩니다.  시간이 지나면 시스템의 공기가 빠져 나가 공작물이 떨어질 수 있으므로 상황을 개선해야 합니다.

기계 안전 기능 정기 검사 :

  • 기능에 이상이 없고 제대로 맞는지 확인하기 위해 펜스 도어 인터록 메커니즘을 점검합니다. 인터록 작동을 확인하려면 Haas 로봇 설치 안내서를 참조하십시오.

설정/실행 모드 작동

모든 Haas CNC 기계의 조작자 도어에는 제어장치 펜던트의 측면에 설정 모드를 잠그고 잠금 해제하기 위한 키 스위치가 탑재되어 있습니다. 로봇은 선택한 모드에 따라 다음과 같은 동작을 합니다. 

  • Haas 제어가 실행 모드, 모드 1에 있을 때 로봇 안전 장치를 트리거하면 모든 동작이 중지되고 로봇 안전 장치가 더 이상 트리거되지 않을 때까지 동작을 시작할 수 없습니다. 
  • Haas 제어 장치가 설정 모드, 모드 2에 있을 때 로봇의 동작 경로, 픽업 위치를 프로그래밍하고 로봇의 툴 중심점(오프셋)을 설정하고 스핀들 또는 기계의 공작물 홀더에서 공작물을 로드하고 픽업하기 위해 로봇의 축을 조깅하는 것과 같은 속도 제한 동작을 수행할 수 있습니다. 또한, 프로그래밍된 경로는 로봇의 프로그래밍된 경로를 확인하기 위해 천천히 실행될 수 있습니다. 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다.

Simple Template

1

시퀀스 유형 – 단순 템플릿의 경우 0을, 사용자 정의 시퀀스의 경우 1을 입력합니다. 자세한 내용은 사용자 지정 시퀀스 섹션을 참조하십시오.

공작물 재고 픽업 방법 – 테이블 그리드의 경우 0을, 단일 지점의 경우 1을 입력합니다.

완성된 공작물 드롭오프 방법 – 단일 테이블의 경우 0을, 이중 테이블의 경우 1을, 단일 포인트의 경우 2를 입력하십시오.

쌓인 공작물 수 – 포켓당 쌓인 부품 수를 입력합니다. 최대 3개 공작물.

참고: 2개 또는 3개 공작물의 스택 공작물 기능을 사용하는 경우 공작물 재고 픽업 방법과 완성된 공작물 드롭오프 방법은 모두 단일 테이블입니다. 첫 번째 공작물 위치는 비어 있어야 합니다.

2

Number of Rows(행 수) – 테이블에서 사용하고자 하는 행 수를 입력하십시오.

Numbers of Columns(열 수) - 테이블에서 사용하고자 하는 열 수를 입력하십시오.

Distance Between Rows(행 사이의 거리) – 행 사이의 증분 거리를 입력합니다.

Distance Between Columns(열 사이의 거리) – 열 사이의 증분 거리를 입력합니다.

Raw Stock Height(공작물 재고 높이) - 공작물 재고 높이를 입력합니다.

Finished Part Height(완성된 공작물 높이) - 완성된 공작물 높이를 입력합니다.

Part Flip(공작물 뒤집기) – 두 개 작업에 대해 공작물 뒤집기를 활성화합니다.

Raw Stock Mass(가공되지 않은 공작물 스톡 질량) – 가공되지 않은 공작물 스톡의 질량을 입력합니다.

Finished Part Mass(완성 공작물 질량) – 완성된 공작물의 질량을 입력합니다. 작동 1 공작물 뒤집기 기능이 활성화된 경우.

완성 양면 공작물 질량 – 완성된 공작물의 질량을 입력합니다. 작동 2 공작물 뒤집기 기능이 활성화된 경우.

참고: 순 그리퍼 질량과 완성 공작물 및 공작물 재고는 모두 로봇의 총 최대 적재량보다 작은 값을 추가해야 합니다.

예: 공작물 재고 질량 [4.0lbs] + 완성 공작물 질량 [3.8lbs] + 순 그리퍼 질량 [7.0lbs] < 최대 적재량 [15.432lbs].

Load Part - Simple Template

1

참고: 다음 설정 작업에 대해 아래와 같은 명령을 사용할 수 있습니다.

  • [TURRET FWD]/[ATC FWD] 또는 [TURRET REV][ATC REV] 을 눌러 공구 교환장치를 인덱싱하십시오. 이것은 로드 위치에 대해 안전한 축 위치를 설정할 때 사용됩니다.
  • [F2]를 눌러 기준 위치를 설정합니다. 이것은 현재 로봇 위치를 기록합니다.
  • [F3]을 눌러 그리퍼를 클램프/클램프 해제합니다. Load Part 탭에서 그리퍼 1은 클램프되어 있거나 클래프 해제되어 있습니다. Unload Part 탭에서 그리퍼 2가 작동됩니다.
  • [F4]를 눌러 메인 스핀들 척을 클램핑/클램핑 해제합니다.

로봇 속도 – 공작물 테이블에 로봇 동작의 속도를 입력합니다. 설정하는 동안 느린 속도로 시작하고 작업이 올바르게 실행되는지 확인한 후 속도를 원하는 사이클 시간으로 업데이트합니다.

  • 느림 1 in/s
  • 중간 3 in/s
  • 고속 6in/s 

2

최초 픽업 위치 – 그리퍼 1을 공작물 테이블의 첫 번째 공작물 위치로 조그합니다. [F3]을 눌러 공작물을 고정한 다음 [F2]를 눌러 기준 위치를 기록합니다.

 팁과 요령: 공작물 픽업하여 템플릿의 첫 번째 공작물 위치에 재정렬하고 해당 위치를 기록합니다. 이렇게 하면 그리퍼를 공작물과 테이블에 더 잘 정렬할 수 있습니다.

테이블 위로 이동 – Z 방향으로 조그하여 테이블의 모든 공작물을 제거하고 [F2] 를 눌러 기준 위치를 기록합니다. 이 위치는 복구 위치이기도 합니다.

3

준비 위치 – 로봇을 테이블 위 위치에서 준비 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다. 척에 공작물을 배치하기 위해서는 그리퍼 1이 회전된 상태로 도어 외부에 있어야 합니다.

[F2] 를 눌러 동작 파일을 생성하고 설정 옵션을 보려면 [F1] 을 누릅니다.

  •  [1] 을 눌러 조인트할 좌표를 설정합니다.
  •  [2] 를 눌러 속도를 설정합니다.
  •  [3] 를 눌러 공구 프레임을 1 월드 프레임으로 설정합니다.
  •  [4] 를 눌러 사용자 프레임을 3점 방법(Three Point Method)에서 생성된 사용자 프레임으로 설정합니다.

그리퍼 1을 회전시키면서 로봇을 위 테이블 위치에서 도어 외부로 조그합니다. 경로를 따라 위치를 기록하여 부드러운 동작을 만듭니다.

팁과 요령: 이 동작 파일의 첫 번째 지점이 X 및 Y방향에 있는 테이블 위 위치에서 멀어지도록 설정합니다.

4

기록 옵션을 보려면[ENTER]를 누릅니다. 이렇게 하면 동작 파일에 작업이 생성됩니다.

  • [0]을 눌러 위치를 기록합니다.
  • [1]을 눌러 동작의 속도를 설정합니다.
  • [2]를 눌러 그리퍼 상태를 설정합니다.
  • [3]을 눌러 공작물 고정 상태를 설정합니다.

 참고: 로봇 템플릿이 그리퍼와 공작물 고정을 열거나 닫습니다. 그리퍼 상태 또는 공작물 고정 상태 삽입은 공작물 뒤집기를 사용하는 고급 작업에만 해당됩니다.

[F2]를 눌러 실행 옵션을 확인합니다.

  • [0]을 눌러 선택한 위치를 실행합니다.
  • [1] 을 눌러 동작 파일의 모든 위치를 실행합니다. 
  • 모든 위치를 반대로 실행하려면 [2]를 누릅니다.

[F3]을 눌러 실행 옵션을 확인합니다.

  • [1]을 눌러 새로운 파일을 생성합니다.
  • [2] 를 눌러 파일을 저장합니다. 
  • [3]을 눌러 파일을 로드합니다.

동작 파일을 지우려면 [F3]을 눌러 테이블을 치웁니다. [Y]를 눌러 값을 재설정하고[N]를 눌러 취소합니다.

동작을 확인한 후[UNDO]를 눌러 동작 파일을 종료하고 저장합니다.

팁과 요령:암을 도어쪽으로 이동시키면서 RJH에서 조인트의 위치를 확인하여 조인트가 과도하게 감기지 않았는지 확인하십시오. RJH의 왼쪽 하단에있는 Linear를 누르면 Joint 모드와 Cartesian 모드 사이를 전환하는 것을 볼 수 있습니다.

팁과 요령:준비 위치 동작 파일의 포인트 중 적어도 하나는 조인트 모드로 기록되어야 하며 준비 위치 동작 파일의 마지막 위치는 카아티젼 좌표 모드로 기록되어야 합니다.

5

적재하기에 안전한 축 위치 – 공작물을 로드할 때는 내부 축을 조그하여 공구 교환장치, 공구, B축이 깨끗한지 확인합니다. 기준 위치를 기록하려면 [F2]를 누릅니다.

C축 방향 설정 위치 - 이 필드는 공작물을 적재할 때 척 방향을 설정하는 데 사용됩니다. 값을 설정하려면 화면의 지시를 따라주십시오.

중요: C축 또는 스핀들 원점 스위치가 없는 선반은 반복 가능한 스핀들 오리엔테이션을 보증할 수 없습니다. 이러한 이유로 특정 스핀들 오리엔테이션이 필요한 응용 장치가 있는 경우 작업이 설정될 때 그리고 작업을 실행하기 전에 오리엔테이션을 확인하고 확인해야 합니다. 

척 적재 위치– 로봇을 준비 위치에서 척 적재 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다.

 팁과 요령: 동작 파일에 기록된 첫 번째 위치는 준비 위치 동작 파일의 마지막 위치여야 합니다. 척에 공작물을 배치하기 위해 그리퍼 1이 회전된 상태로 도어 외부에 둡니다.

6

준비 위치에서 스핀들 중심선까지 로봇을 조그합니다. 공작물 고정이 고정 해제된 상태에서 스핀들 중심선을 따라 그리퍼 1을 척쪽으로 조그합니다. 공작물은 죠 중앙에 위치하면서 죠 뒤쪽을 대고 있어야 합니다. 척을 고정하고 공작물의 움직임을 확인합니다. 공작물이 공작물 고정의 중앙에 오도록 조정합니다.

팁 및 요령: 공작물을 중앙에 놓고 공작물 고정을 고정한 후에 마지막 위치를 기록합니다. 그런 다음 공작물 고정의 고정을 해제하고 공작물을 공작물 고정 바깥의 Y 방향으로 조그하고 마지막으로 기록된 위치 앞에 해당 위치를 기록하고 삽입합니다.

 팁과 요령: 공작물 고정 장치에 부품을 로드하거나 언로드할 때 정확도를 높이려면 로봇 속도를 줄이십시오.

가공되지 않은 공작물 고정 – 가공되지 않은 공작물을 고정할 공작물 고정 메커니즘을 선택합니다.

Unload Part - Simple Template

1

완성 공작물 고정 – 마감된 공작물을 고정할 공작물 고정 메커니즘을 선택합니다.

척 픽업 위치– 로봇을 준비 위치에서 척 픽업 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다. 그리퍼 2가 고정 해제된 상태에서 그리퍼 2를 스핀들 중심선으로 조그하고 회전시킨 후 공작물을 찾아 고정합니다. 그리퍼 2를 고정할 때는 로봇의 움직임을 확인하고 그리퍼가 공작물 중앙에 오도록 조정하십시오.

2

그리퍼 스왑 위치– 로봇을 척 픽업 위치에서 그리퍼 스왑 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다. 로봇을 척에서 떨어진 스핀들 중심선을 따라 조그하고 그리퍼 1이 스핀들 중심선에 정렬되도록 그리퍼를 회전합니다.

스왑 후 적재– 로봇을 그리퍼 스왑 위치에서 척 적재 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다. 공작물 고정이 고정 해제된 상태에서 스핀들 중심선을 따라 그리퍼 1을 척쪽으로 조그합니다. 공작물은 죠 중앙에 위치하면서 죠 뒤쪽을 대고 있어야 합니다. 척을 고정하고 공작물의 움직임을 확인합니다. 공작물이 공작물 고정의 중앙에 오도록 조정합니다.

3

공작물 내림 동작 – 로봇을 척 적재에서 준비 위치로 이동하는 동작 파일을 생성합니다. 그리퍼 1이 고정 해제된 상태에서 로봇을 공작물 고정에서 떨어져 있고 도어 외부에 있는 스핀들 중심선을 따라 준비 위치로 조그합니다.

완성된 공작물 드롭오프 방법 – 완성된 공작물을 드롭오프할 방법을 선택합니다. 단일 테이블의 경우 1, 대칭 이중 테이블의 경우 2, 단일점의 경우 3을 입력합니다.

테이블 드롭오프 위치  – 로봇을 준비 위치에서 테이블의 첫 번째 공작물 위치로 이동합니다. 공작물을 테이블에서 0.0625” 위에 놓고 [F3] 을 눌러 그리퍼 2를 고정 해제합니다. 기준 위치를 기록하려면 [F2] 를 누릅니다.

에어 드웰 – 공작물을 제거한 후 공기 분사장치를 켤 시간(초)을 입력합니다.

참고: 이 옵션이 설치된 기계에서만 사용할 수 있는 기능입니다. 자동 에어젯 분사장치 - 설치.

 참고: 이 옵션이 설치된 밀링 기계에서만 사용할 수 있는 기능입니다. 프로그래밍밍형 에어 - 설치.

척 회전 속도 – 공기 분사장치 가동 중 스핀들이 회전하는 스핀들 속도를 입력합니다.

Run Job - Simple Template

1

Run Job 탭을 사용하면 작업을 로드/실행하고 저장할 수 있습니다. 또한 현재 로봇 모드 상태와 현재 실행중인 작업을 볼 수 있습니다. 작업이 저장되지 않으면 파일 이름이 빨간색으로 저장되면 검은색으로 바뀝니다.

[F3]을 눌러 작업을 저장하고 원하는 작업 이름을 입력한 다음 파일 위치를 선택합니다. 편집 후 동일한 파일 위치에 작업을 저장하려면 [INSERT]를 두 번 누릅니다.

작업을 로드하려면 [F4]를 누르십시오.

새로운 작업을 생성하려면 [F2]를 누르십시오.

[INSERT]를 눌러 APL 모드를 켜거나 끕니다.

[UNDO]를 눌러 로봇을 안전한 위치로 이동합니다. 이 위치는 공작물 로드 탭에 기록된 테이블 위로 이동 위치입니다. 이 위치가 기록되지 않은 경우 이 기능을 사용할 수 없습니다. 

경고: 로봇이 현재 위치에서 테이블 위 위치로 이동할 수 있는 안전한 위치에 있지 않은 경우 이 기능을 사용하지 마십시오.

2

현재 공작물 – 시퀀스가 지정된 지점에서 시작되도록 이 필드를 업데이트할 수 있습니다.

다음 공작물 – 카운터에 다음 공작물이 표시됩니다.

완성된 공작물 – 카운터에 완성된 공작물의 양이 표시됩니다. 이 필드는 [ORIGIN]을 눌러 재설정할 수 있습니다.

총 공작물 – 이 필드는 변경할 수 있습니다. 총 공작물이 완성된 공작물과 같아질 때까지 시퀀스가 실행됩니다. 이렇게 하면 부분 테이블을 실행할 수 있습니다. 무제한은 0으로 설정하십시오.

급속 오버라이드 – 급속 오버라이드의 현재 상태를 보여줍니다.

현재 상태 – 현재 APL 상태를 보여줍니다.

공작물 뒤집기: 공작물 뒤집기 기능 활성화된 경우 OP 1 및 OP 2에 대해 프로그램을 선택해야 합니다.

프로그램: -이 작업으로 실행할 전용 프로그램입니다. (현재 작업에 대해 공작물 뒤집기 기능이 활성화되지 않은 경우 선택 사항입니다.)

3

가공 프로그램의 첫 번째 부분은 죠 숄더 또는 스톱에 슬러그를 적절하게 장착하는 작업이어야 합니다. Haas에서 제공하는 스프링 플런저를 사용하거나 모든 맞춤형 툴을 사용할 수 있습니다. 다른 툴과 마찬가지로 플런저는 자체 툴 오프셋과 터렛에 스테이션을 가지고 있어야 합니다.

  • 빠른 동작으로 공작물에 접근하고 공작물에서 약 0.25”(6mm) 떨어진 곳에서 정지합니다.
  • 스프링이 ½”(12mm) 압축될 때까지 플런저를 이송하고 공작물쪽으로 밀어 넣습니다.
  • 장착할 공작물에 대해 M11 및 M10을 사용하여 척을 열고 닫습니다.
  • 빠른 동작으로 공작물에서 후진하고 가공 프로세스를 진행합니다.

4

작업을 설정한 후에 [INSERT]를 눌러 APL 모드를 켭니다.

참고: 기계가 APL 모드에 있을 때 M299 코드를 실행하는 경우 제어 장치는 그 다음 공작물을 로드합니다. APL 모드에서 실행되지 않을 때 M299는 프로그램 끝에서 M30 또는 M99를 대신합니다.

프로그래밍에 대한 자세한 정보는 조작자 매뉴얼에서 확인할 수 있습니다.

CYCLE START를 눌러 프로그램을 시작합니다.

APL Scheduler

사용자는 APL 스케줄러 탭에서 로봇 작업을 예약할 수 있습니다.

참고: 설정 131을 OFF로 설정하여 예약된 작업을 실행하십시오.

작업 번호: 작업 번호를 지정합니다. [ENTER]를 눌러 작업에 대한 프로그램 설명을 작성합니다.

순서 지정: 작업 순서를 지정합니다. 예약된 작업의 순서를 변경하기 위해 편집할 수 있습니다. [ENTER]를 눌러 작업 순서를 설정합니다.

상태: 작업을 예약되지 않음, 예약됨 또는 완료됨으로 지정합니다. 작업 상태 옵션을 표시하려면 [ENTER]를 누릅니다.

공작물 카운트: 현재 예약된 작업이 실행된 공작물 수를 지정합니다. [ENTER]를 눌러 공작물 수를 설정합니다.

작업 이름: 이를 통해 사용자는 로봇 작업 XML을 선택할 수 있습니다. [ENTER]를 눌러 로봇 작업을 선택합니다.

프로그램 경로: 작업에 대해 선택된 프로그램 경로를 표시합니다. 프로그램은 작업 실행 탭에서 선택됩니다.

프로그램 설명: 사용자가 입력한 프로그램 설명을 표시합니다.

[ENTER] 현재 열에 따라 다릅니다. 열 정보는 이전 섹션을 참조하십시오.

[ALTER] 작업 로드. 강조 표시된 작업을 작업 실행 탭으로 로드합니다.

[INSERT] 스케줄러 모드 켜기/끄기. 스케줄러 모드를 켜거나 끕니다. 작업 일정을 실행하려면 켜기로 설정해야 합니다. APL 모드와 동일한 규칙을 따릅니다.

[F2] 예약. 강조 표시된 작업을 예약합니다.

[F3] 행 추가. APL 스케줄러에 새 작업 번호를 추가합니다.

[DELETE] 행 삭제. 강조 표시된 작업을 삭제합니다. 예약된 작업은 삭제할 수 없습니다.

참고: 로봇은 APL 스케줄러에서 다음 작업으로 이동하기 전에 현재 작업의 준비 위치로 이동합니다. 모든 작업의 준비 위치가 안전한 위치이고 장애물이 없는지 확인하십시오.

11.3 Haas 코봇 - 맞춤형 시퀀스

Haas Robot -빠른 시작 안내서

General Safety Notes

안전 조작:
  • 새 작업이 실행될 때마다 손상된 그리퍼를 확인하십시오.
  • 전력 손실 시 그리퍼는 클램프 위치에 유지됩니다.
  • 공기 손실 시 그리퍼는 클램프 위치에 일시적으로 유지됩니다.  시간이 지나면 시스템의 공기가 빠져 나가 공작물이 떨어질 수 있으므로 상황을 개선해야 합니다.

기계 안전 기능 정기 검사 :

  • 기능에 이상이 없고 제대로 맞는지 확인하기 위해 펜스 도어 인터록 메커니즘을 점검합니다.  인터록 작동을 확인하려면 Haas 로봇 설치 안내서를 참조하십시오.

설정/실행 모드 작동

모든 Haas CNC 기계의 조작자 도어에는 제어장치 펜던트의 측면에 설정 모드를 잠그고 잠금 해제하기 위한 키 스위치가 탑재되어 있습니다. 로봇은 선택한 모드에 따라 다음과 같은 동작을 합니다. 

  • Haas 제어가 실행 모드, 모드 1에 있을 때 로봇 안전 장치를 트리거하면 모든 동작이 중지되고 로봇 안전 장치가 더 이상 트리거되지 않을 때까지 동작을 시작할 수 없습니다. 
  • Haas 제어 장치가 설정 모드, 모드 2에 있을 때 로봇의 동작 경로, 픽업 위치를 프로그래밍하고 로봇의 툴 중심점(오프셋)을 설정하고 스핀들 또는 기계의 공작물 홀더에서 공작물을 로드하고 픽업하기 위해 로봇의 축을 조깅하는 것과 같은 속도 제한 동작을 수행할 수 있습니다. 또한, 프로그래밍된 경로는 로봇의 프로그래밍된 경로를 확인하기 위해 천천히 실행될 수 있습니다. 설정 모드의 로봇은 RJH를 누른 상태에서 F2 버튼을 누르고 있는 동안에만 조깅할 수 있습니다.

Template - Custom Sequence

시퀀스 유형 – 단순 템플릿의 경우 0을, 사용자 정의 시퀀스의 경우 1을 입력합니다.

쌓인 공작물 수 – 포켓당 쌓인 부품 수를 입력합니다. 최대 3개 공작물.

참고: 2개 또는 3개 공작물의 스택 공작물 기능을 사용하는 경우 공작물 재고 픽업 방법과 완성된 공작물 드롭오프 방법은 모두 단일 테이블입니다. 첫 번째 공작물 위치는 비어 있어야 합니다.

행 수 - 테이블에서 사용하고자 하는 행 수를 입력하십시오.

열 수 - 테이블에서 사용하고자 하는 열 수를 입력하십시오.

행 사이의 거리 – 행 사이의 증분 거리를 입력합니다.

열 사이의 거리 – 열 사이의 증분 거리를 입력합니다.

로봇 속도 – 공작물 테이블에 동작의 속도를 입력합니다.

최초 픽업 위치 – 그리퍼 1을 공작물 테이블의 첫 번째 공작물 위치로 조그합니다. 공작물을 고정한 다음 [F2] 를 눌러 기준 위치를 기록합니다.

팁과 요령: 공작물을 픽업하여 템플릿의 첫 번째 공작물 위치에 재정렬하고 해당 위치를 기록합니다. 이렇게 하면 그리퍼를 공작물과 테이블에 더 잘 정렬할 수 있습니다.

테이블 위로 이동 – Z 방향으로 조그하여 테이블의 모든 공작물을 제거하고 [F2] 를 눌러 기준 위치를 기록합니다. 이 위치는 복구 위치이기도 합니다.

테이블 드롭오프 위치  – 로봇을 준비 위치에서 테이블의 첫 번째 공작물 위치로 이동합니다. 공작물을 테이블에서 0.0625” 위에 놓고, 그리퍼 2를 고정 해제합니다. 기준 위치를 기록하려면 [F2] 를 누릅니다.

공작물 재고 높이 – 공작물 재고 높이를 입력합니다.

완성된 공작물 높이 – 완성된 공작물 높이를 입력합니다.

공작물 재고 질량 – 공작물 재고의 질량을 입력합니다.

완성 공작물 질량 – 완성된 공작물의 질량을 입력합니다.

예시: 공작물 재고 질량 [4.0 lbs] + 완성 공작물 질량 [3.8 lbs] + 순 그리퍼 질량 [7.0 lbs] < 최대 적재량 [15.432 lbs].

Custom - Custom Sequence

1

맞춤형 탭을 사용하면 맞춤형 시퀀스 세트를 생성할 수 있습니다. 각 행은 별칭 코드, 시퀀스 설명 및 파일 이름이 있는 시퀀스입니다.

시퀀스는 M300 Pn을 사용하여 프로그램에서 호출됩니다. P 코드 번호는 현재 맞춤형 시퀀스의 별칭 코드와 일치합니다.

파일: 현재 로드된 맞춤형 시퀀스 경로를 표시합니다. 파일 경로가 빨간색이면 편집되고 저장되지 않습니다. 파일 유형은 .SQC입니다.

[INSERT] 강조 표시된 시퀀스 위에 행을 삽입합니다.

[DELETE] 강조 표시된 시퀀스를 삭제합니다.

[ALTER] 맞춤형 시퀀스의 이름을 변경합니다.

[ORIGIN] 사용자 지정 시퀀스 테이블을 지웁니다.

[ENTER] 저장된 동작 파일을 로드합니다.

[F2] 레코더 창을 엽니다. 아래의 맞춤형 레코더 단계를 참조하십시오.

[F3] 사용자 지정 시퀀스 및 생성된 시퀀스 파일을 저장합니다.

[F4] 저장된 사용자 지정 시퀀스를 로드합니다.

2

 [F2]를 눌러 맞춤형 레코더 창을 열면 사용자가 맞춤형 동작 파일을 생성할 수 있습니다.

[INSERT] 새 행을 삽입합니다.

[DELETE] 현재 강조 표시된 행을 삭제합니다.

[ENTER] 기록 옵션.

  •  [1] 을 눌러 위치를 기록합니다.
  •  [2] 를 눌러 속도를 설정합니다.
  •  [3] 을 눌러 그리퍼 상태를 설정합니다.
  •  [4] 를 눌러 공작물 고정 상태를 설정합니다.
  •  [5] 를 눌러 공기 분사장치를 명령합니다.
  •  [6] 을 눌러 자동 도어 상태를 명령합니다.
  •  [7] 을 눌러 메인/서브 스핀들 오리엔테이션을 설정합니다.
  •  [8] 을 눌러 기계 일시 정지 또는 로봇 일시 정지를 설정합니다.
  •  [9] 를 눌러 로봇 픽업 또는 드롭오프의 상태를 설정합니다. 이것은 공작물 카운터 증분에 사용됩니다.
  •  [10] 을 눌러 공작물 인덱스를 증분합니다.

3

[F1] 설정 옵션. 

  •  [1] 을 눌러 조인트할 좌표를 설정합니다.
  •  [2] 를 눌러 속도를 설정합니다.
  •  [3] 를 눌러 공구 프레임을 1 월드 프레임으로 설정합니다.
  •  [4] 를 눌러 사용자 프레임을 3점 방법(Three Point Method)에서 생성된 사용자 프레임으로 설정합니다.

[F2] 실행 옵션.

  •  [0] 을 눌러 선택한 위치를 실행합니다.
  •  [1] 을 눌러 동작 파일의 모든 위치를 실행합니다. 
  • 모든 위치를 반대로 실행하려면 [2] 를 누릅니다.

[F3] 실행 옵션.

  •  [1] 을 눌러 새로운 파일을 생성합니다.
  •  [2] 를 눌러 파일을 저장합니다. 
  •  [3] 을 눌러 파일을 로드합니다.

Run Job - Custom Sequence

1

Run Job 탭을 사용하면 작업을 로드/실행하고 저장할 수 있습니다. 또한 현재 로봇 모드 상태와 현재 실행중인 작업을 볼 수 있습니다. 작업이 저장되지 않으면 파일 이름이 빨간색으로 저장되면 검은색으로 바뀝니다.

[F3]을 눌러 작업을 저장하고 원하는 작업 이름을 입력한 다음 파일 위치를 선택합니다. 편집 후 동일한 파일 위치에 작업을 저장하려면 [INSERT]를 두 번 누릅니다.

작업을 로드하려면 [F4]를 누르십시오.

새로운 작업을 생성하려면 [F2]를 누르십시오.

[INSERT]를 눌러 APL 모드를 켜거나 끕니다.

[UNDO]를 눌러 로봇을 안전한 위치로 이동합니다. 이 위치는 공작물 로드 탭에 기록된 테이블 위로 이동 위치입니다. 이 위치가 기록되지 않은 경우 이 기능을 사용할 수 없습니다. 

경고: 로봇이 현재 위치에서 테이블 위 위치로 이동할 수 있는 안전한 위치에 있지 않은 경우 이 기능을 사용하지 마십시오.

2

현재 공작물 – 시퀀스가 지정된 지점에서 시작되도록 이 필드를 업데이트할 수 있습니다.

다음 공작물 – 카운터에 다음 공작물이 표시됩니다.

완성된 공작물 – 카운터에 완성된 공작물의 양을 표시합니다. 이 필드는 [ORIGIN]을 눌러 재설정할 수 있습니다.

총 공작물 – 이 필드는 변경할 수 있습니다. 총 공작물이 완성된 공작물과 같아질 때까지 시퀀스가 실행됩니다. 이렇게 하면 부분 테이블을 실행할 수 있습니다. 무제한 공작물은 0으로 설정하십시오.

급속 오버라이드 – 급속 오버라이드의 현재 상태를 보여줍니다.

현재 상태 – 현재 APL 상태를 보여줍니다.

프로그램: -이 작업으로 실행할 전용 프로그램입니다. (현재 작업에 대해 공작물 뒤집기 기능이 활성화되지 않은 경우 선택 사항입니다.)

사전 실행 시퀀스: - APL 스케줄러에서 실행되는 경우 이 작업 이전에 실행되는 선택적 단계입니다. 이는 실행을 위해 APL/로봇을 준비하고 배치하는 데 사용할 수 있습니다.

사후 실행 시퀀스: - APL 스케줄러에서 실행되는 경우 이 작업을 마칠 때 실행되는 선택적 단계입니다. 이는 작업 간에 APL/로봇을 안전한 위치로 이동하는 데 사용할 수 있습니다.

3

가공 프로그램의 첫 번째 부분은 죠 숄더 또는 스톱에 슬러그를 적절하게 장착하는 작업이어야 합니다. Haas에서 제공하는 스프링 플런저를 사용하거나 모든 맞춤형 툴을 사용할 수 있습니다. 다른 툴과 마찬가지로 플런저는 자체 툴 오프셋과 터렛에 스테이션을 가지고 있어야 합니다.

  • 빠른 동작으로 공작물에 접근하고 공작물에서 약 0.25”(6mm) 떨어진 곳에서 정지합니다.
  • 스프링이 ½”(12mm) 압축될 때까지 플런저를 이송하고 공작물쪽으로 밀어 넣습니다.
  • 장착할 공작물에 대해 M11 및 M10을 사용하여 척을 열고 닫습니다.
  • 빠른 동작으로 공작물에서 후진하고 가공 프로세스를 진행합니다.

4

작업을 설정한 후에 [INSERT]를 눌러 APL 모드를 켭니다.

참고: 기계가 APL 모드에 있을 때 M299 코드를 실행하는 경우 제어 장치는 그 다음 공작물을 로드합니다. APL 모드에서 실행되지 않을 때 M299는 프로그램 끝에서 M30 또는 M99를 대신합니다.

프로그래밍에 대한 자세한 정보는 조작자 매뉴얼에서 확인할 수 있습니다.

CYCLE START를 눌러 프로그램을 시작합니다.

Example Custom Sequence

%
O61121(맞춤형 프로그램);
(#62715 = 현재 공작물);
(#62719 = 최대 공작물 번호);
(P1 = 첫 번째 공작물 픽업);
(P2 = 준비로 이동);
(P3 = 척에 공작물 로드);
(P4 = 완성된 공작물 언로드);
(P5 = 공작물 드롭오프);
;
M97 P10(로봇 로드 프로그램 호출);
M98 P111(공작물 프로그램);
M97 P20(로봇 언로드 프로그램 호출);
;
M99; 
;
N10(로봇 로드 프로그램);
M300 P1(첫 번째 공작물 픽업);
M300 P2(준비로 이동);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (내부 축을 안전한 위치로 이동);
;
M80(도어 열기);
;
G04 P5. (도어 열림);
;
M300 P3(척에 공작물 로드);
M300 P3 R0(준비로 돌아가기);
;
M81(도어 닫기);
;
G04 P3. (도어 닫기);
;
M99;
;
N20(로봇 언로드 프로그램);
T4 G00 Y-1. Z-2. (내부 축을 안전한 위치로 이동);
;
M80(도어 열기);
;
G04 P2. (도어 열림);
;
M300 P4(완성된 공작물 언로드);
;
M300 P4 R0(준비로 돌아가기);
;
N200;
;
M81(도어 닫기);
;
G04 P2. (도어 닫기);
;
N210; 
M300 P2 R0(드롭오프 테이블로 이동);
M300 P5(공작물 드롭오프);
;
G04 P5.; 
;
N215;
G103 P1(매크로 할당에 대한 제한 예측); 
IF [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(준비를 위한 다음 공작물 가져오기);
G103;
M99;
;
N50;
M299,
;
%

1

이것은 단일 그리퍼가 있는 로봇의 맞춤형 시퀀스의 예입니다.

M300 Pn R0 시퀀스를 반대로 재생합니다.

M300 Pn Q0 프로그램의 백그라운드에서 시퀀스를 재생합니다.

참고: M300 Pn R0은 모션 파일이 역으로 실행될 때 로봇과 관련되지 않은 모든 명령을 무시합니다. 일부 명령이 무시된 예: 기계 일시 정지, 자동 도어 명령, 공작물 고정 명령 및 스핀들 방향.

Custom Sequence Tips and Tricks

1.       로봇을 조깅할 때 직교 좌표에 있는지 확인하십시오. 이렇게 하면 로봇이 동시에 여러 관절을 움직이기 때문에 로봇을 조깅하기가 더 쉬워집니다.
            a.       전환하는 방법: 로봇 > 조깅 > 좌표 유형 > 직교

2.       로봇 위치를 기록할 때 한 축을 조그한 다음 위치를 기록합니다. 여러 축을 이동하고 기록하지 마십시오. 그렇지 않으면 전체 시퀀스를 실행할 때 로봇이 충돌할 수 있습니다.
            a.       로봇은 A 지점에서 B 지점까지 최단 경로를 사용하므로 여러 축을 이동하면 로봇이 스스로, 기계와 충돌하거나 조깅 제한 경보가 발생할 위험이 있습니다.
            b.       위치를 기록할 때 마지막으로 명령한 위치부터 시작해야 합니다.

3.       공작물을 가공할 프로그램 부분은 별도의 프로그램에 있어야 합니다. 로봇을 기계에서 멀리 옮기고 문을 닫은 후 하위 프로그램으로 실행하십시오.
            a.       이는 M300 호출을 기계 부품용으로 설계된 프로그램과 별도로 유지하기 위한 것입니다.

4.       사용자 지정 작업을 여러 시퀀스로 분리합니다. 전체 작업을 실행할 하나의 동작 시퀀스를 만들려고 하지 마십시오.

5.       동작 시퀀스를 완료한 후 전체 파일을 실행하여 동작이 어떻게 보일지 파악하십시오.
            a.       실행될 마지막 동작 시퀀스의 끝 위치에서 시작해야 합니다.

6.       조깅 제한 로봇 경보가 수신되면 경보를 발생시킨 시퀀스를 다시 기록해야 합니다.
            a.       로봇이 A 지점에서 B 지점으로 이동하는 경로가 하나 이상의 관절 제한을 초과합니다. 

 팁 및 요령: 공작물 고정 장치에 부품을 로드하거나 언로드할 때 정확도를 높이려면 로봇 속도를 줄이십시오.

APL Scheduler

사용자는 APL 스케줄러 탭에서 로봇 작업을 예약할 수 있습니다.

참고: 설정 131을 OFF로 설정하여 예약된 작업을 실행하십시오.

작업 번호: 작업 번호를 지정합니다. [ENTER]를 눌러 작업에 대한 프로그램 설명을 작성합니다.

순서 지정: 작업 순서를 지정합니다. 예약된 작업의 순서를 변경하기 위해 편집할 수 있습니다. [ENTER]를 눌러 작업 순서를 설정합니다.

상태: 작업을 예약되지 않음, 예약됨 또는 완료됨으로 지정합니다. 작업 상태 옵션을 표시하려면 [ENTER]를 누릅니다.

공작물 카운트: 현재 예약된 작업이 실행된 공작물 수를 지정합니다. [ENTER]를 눌러 공작물 수를 설정합니다.

작업 이름: 이를 통해 사용자는 로봇 작업 XML을 선택할 수 있습니다. [ENTER]를 눌러 로봇 작업을 선택합니다.

프로그램 경로: 작업에 대해 선택된 프로그램 경로를 표시합니다. 프로그램은 작업 실행 탭에서 선택됩니다.

프로그램 설명: 사용자가 입력한 프로그램 설명을 표시합니다.

[ENTER] 현재 열에 따라 다릅니다. 열 정보는 이전 섹션을 참조하십시오.

[ALTER] 작업 로드. 강조 표시된 작업을 작업 실행 탭으로 로드합니다.

[INSERT] 스케줄러 모드 켜기/끄기. 스케줄러 모드를 켜거나 끕니다. 작업 일정을 실행하려면 켜기로 설정해야 합니다. APL 모드와 동일한 규칙을 따릅니다.

[F2] 예약. 강조 표시된 작업을 예약합니다.

[F3] 행 추가. APL 스케줄러에 새 작업 번호를 추가합니다.

[DELETE] 행 삭제. 강조 표시된 작업을 삭제합니다. 예약된 작업은 삭제할 수 없습니다.

11.4 Haas 코봇 - APL 복구

Haas Robot - APL Recovery

APL 복구 자동 공작물 적재장치 사이클이 중단되면 [RECOVER] 모드로 들어가서 사이클을 수정하거나 완료해야 합니다.

[RECOVER]를 누르면 복구 페이지에 공작물 고정/그리퍼 상태와 권장하는 다음 동작이 표시됩니다.

자동 공작물 적재장치 복구 디스플레이:

  1. 로봇 및 기계 기능 
  2. 공작물 고정 및 그리퍼 상태 
  3. 권장하는 다음 동작 

[F2] 공작물 그리퍼 클램프. 공작물 그리퍼를 고정합니다.

[F3] 마감 그리퍼 클램프. 마감 그리퍼를 고정합니다.

[F4] 공작물 고정 클램프/언클램프. 공작물 고정을 고정/고정 해제합니다.

[ALTER] 자동 도어 열기/닫기. 자동 도어가 열리거나 닫힙니다.

[ORIGIN] 자동 복구. 이렇게 하면 위의 테이블 위치로 APL을 자동으로 복구하려고 시도합니다. 로봇 템플릿에서 안전한 위치를 설정해야 합니다.

경고: 로봇이 현재 위치에서 테이블 위 위치로 이동할 수 있는 안전한 위치에 있지 않은 경우 이 기능을 사용하지 마십시오.

[Q] 복구 종료. APL 복구 화면을 종료합니다.

피드백