11.1 Haas-Cobot –asetukset

Haas-kobotti – Pikaopas

Introduction

Tällä videolla opastetaan ohjelmoimaan täydelliset osa-asetukset Haasin HC10-kobotilla.

HUOM: Tämä huoltovideo on tarkoitettu vain viitteeksi, eikä se korvaa kirjallista toimintaohjetta.

Tämän menettelyn avulla voit määrittää työn Haas-kobotilla.

Yhdistä kobotti Haas-koneeseen noudattamalla Haas-kobotin asennusoppaan Virran kytkeminen ensimmäistä kertaa -osion ohjeita.

Huomautus: Jos kone käynnistetään uudelleen ennen työn tallentamista, mallin tiedot saatetaan menettää.

General Safety Notes

Käyttöturvallisuus:

Tarkista, ovatko tarttujat vahingoittuneet aina, kun suoritat uuden työn.
Sähkökatkon sattuessa tarttujat pysyvät kiinni.
Ilmanpuutteen sattuessa tarttujat pysyvät tilapäisesti kiinni. Tilanne on korjattava, sillä ajan mittaan järjestelmästä poistuu ilmaa ja osa voi pudota.

Koneen turvaominaisuuksien säännöllinen tarkastus:

Tarkista, että robotin turvalaitteet – aidan lukitus, alueskanneri tai valoverho – toimivat oikein. Tarkista robotin turvalaitteet Haas Cobotin asennusoppaista.

Asetus-/käyttötilan käyttö

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan.

Kun Haas-ohjaus on suoritustavalla, tila 1, robotin turvalaitteen käynnistys pysäyttää kaiken liikkeen, eikä liikettä voida käynnistää, ennen kuin robotin turvalaite ei enää käynnisty.
Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa olevaa robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan.

Ohjaustaulun sulkeminen

VAROITUS: Älä käytä ohjaustaulun virtapainiketta [1] sen virran sammuttamiseen. Tämä voi aiheuttaa järjestelmätiedostojen menetyksen cobot-ohjausrasiassa.

Voit sammuttaa ohjaustaulun virran painamalla oikeassa yläkulmassa olevia kolmea viivaa [2], jolloin oikealla oleva asetusvalikko tulee näkyviin.

Valitse Sammuta-vaihtoehto [3] käynnistääksesi virrankatkaisujakson cobotin ohjausrasiaa varten.

Tärkeää: Ohjaustaulun virran sammuttaminen väärin voi aiheuttaa vahinkoa kriittisille tiedostoille cobot-ohjausrasiassa. Tämä voi johtaa siihen, että cobotia ei voi käyttää, ennen kuin järjestelmätiedostot on asennettu uudelleen ohjausrasiaan.

Setup

1

Ennen robottityön määrittämistä on luotava käyttäjäkehys. Käyttäjäkehys viittaa osapöytään. Siinä määritetään X-, Y- ja Z-akselit.

Koordinaattityyppejä, joissa robottia voidaan nykäyssyöttää, on kaksi. Nämä ovat suorakulmainen ja nivelkoordinaatisto.

Suorakulmainen koordinaatisto koostuu seuraavista:

X, Y ja Z ovat lineaarisia akseleita.
W pyörii X-akselin ympäri.
P pyörii Y-akselin ympäri.
R pyörii Z-akselin ympäri.

Nivelkoordinaatisto koostuu seuraavista:

J1, J2, J3, J4, J5 ja J6

2

Kobottinivelten liikealueen rajat

J1 (+/- 360°)

J2 (+/- 135°)

J3 (+/- 153°)

J4 (+/- 360°)

J5 (+/- 180°)

J6 (+/- 360°)

3

Kolmipistemenetelmää käytetään käyttäjäkehyksen määrittämiseen. Siirry kohtaan Nykyiset komennot > Laitteet >Robotti >Kehykset ja paina nuolta Käyttäjäkehykset-ikkunaan.

Paina [INSERT] valitaksesi kolmipistemenetelmän. Kirjoita sitten nimi käyttäjäkehykselle ja tallenna painamalla [F2]

4

Ensimmäinen tallennettava piste on suuntauspiste [1]. Tämä määritetään siten, että tarttuja 1:n sormet osoittavat alas ja pöytään päin. Nykäyssyötä robotti tähän asentoon. Tarkista paperinpalan avulla, että kaikki neljä tarttujaa ovat pöydällä sen pintaa vasten, kuin ne koskettaisivat osassa olevaa työkalua. Kun suuntauspiste [1] on asetettu, tallenna painamalla [F2].

Seuraava piste on X-suuntauspiste [2]. Tallenna RJH:n Z-asento karteesisessa asennossa. Nykäyssyötä robottia Z-suuntaan, jotta tarttujan sormet ovat irti pöydästä, kun nykäyssyötetään X-suuntaan. Nykäyssyötä robottia X-suuntaan ja takaisin tallennettuun Z-asentoon. Sormien tulee koskettaa pöytää. Aseta tarttujat takaisin pöydälle käyttäen apuna paperinpalaa. Tallenna X-suuntauspiste [2] painamalla [F2].

Nykäyssyötä robottia Y-suuntaan [3].Nykäyssyötä robottia Z-suuntaan, jotta tarttujan sormet ovat irti pöydästä, kun nykäyssyötetään Y-suuntaan. Nykäyssyötä robottia Y-suuntaan ja takaisin tallennettuun Z-asentoon. Käytä paperia tarttujan sormien koskettamiseen. Tallenna Y-suuntauspiste [3] painamalla [F2].

5

Suoraa syöttötapaa voidaan käyttää myös käyttäjäkehyksen asettamiseen. Siirry kohtaan Nykyiset komennot > Laitteet > Robotti > Kehyksetja paina nuolta Käyttäjäkehykset-ikkunaan.

Paina [ENTER] siirtyäksesi suoraan syöttömenetelmään. Käyttäjän kehyksen asettaaksesi poistu robottitelineestä. Anna käyttäjäkehykselle nimi ja lisää seuraavat arvot:

Esimerkki:

X = 0,0
Y = 0,0
Z = 0,0
W = 0,0
P = 0,0
R = 180,0

Tämä pyörittää robottia noin Z 180 astetta. Robotti nykäyssyöttää Z-suunnassa kohtisuorassa pöytään nähden siten, että robotin kaapeliliitin osoittaa positiiviseen X-suuntaan. Tallenna painamalla [ENTER].

6

Paina [Insert] luodaksesi käyttäjäkehyksen. Siirry Jogging-välilehdelle ja valitse luotu käyttäjäkehys sen aktivoimiseksi.

Setup

1

Siirry Setup (Asetukset)-välilehdelle. Muuta seuraavat:

Robotin enimmäisnopeus – Tämä asetus määrittää robotin enimmäisnopeuden koneen ollessa käyttötilassa. Anna nopeus oikeissa yksiköissä (tuumissa/s tai millimetreinä/s) työn suorittamiseksi. Tätä asetusta voidaan säätää ylös tai alas, jos ohjelma vaatii sitä.

Huomautus: Robotin enimmäisnopeus käyttötilassa on 118 in/s (3 000 mm/s). Robotin enimmäisnopeus asetustilassa on 7,9 in/s (200 mm/s).

TÄRKEÄÄ: Tämä ohjelmoitu robotin enimmäisnopeus ei voi ylittää suojaustason sallittua nopeutta. Jos haluat tarkastella Cobotin ohjaustaulun sallittua nopeutta, siirry kohtaan Konfigurointi > Yleiset rajoitukset.

VAROITUS: Ohjattu robotin enimmäisnopeus estää vain vasta ohjelmoituja pisteitä ylittämästä robotin enimmäisnopeutta. Tämä tarkoittaa, että robotin enimmäisnopeuden muuttaminen ei vaikuta jo luotuihin ohjelmiin.

Gripper Net Mass – Anna tarttujan nettomassa. Katso pohjakaavio verkkosivustoltamme (YKSITTÄISTARTTUJAN POHJAKAAVIO tai KAKSOISTARTTUJAN POHJAKAAVIO), jotta saat oikean arvon tälle asetukselle.

VAROITUS: Jos tämä arvo asetetaan väärin, robottivarsi ei ehkä liiku oikein.

Number of Grippers – Anna tarttujien määrä.

2

Raw Gripper (Aihiotarttuja)

Clamp Output – Valitse tarttuja 1:n avauksen ulostulo.
Unclamp Output – Valitse tarttuja 1:n avauksen ulostulo.
Clamp Delay – Anna sekuntien määrä viiveelle, joka seuraa sen jälkeen, kun tarttuja 1 on käsketty lukittumaan tai avautumaan.
Puristintyyppi – Anna 1 OD- tai 2 ID-puristukselle.

Finish Gripper (Viimeistelytarttuja)

Clamp Output – Valitse tarttuja 2:n avauksen ulostulo.
Unclamp Output – Valitse tarttuja 2:n avauksen ulostulo.
Clamp Delay – Anna sekuntien määrä viiveelle, joka seuraa sen jälkeen, kun tarttujaa 2 on käsketty lukittumaan tai avautumaan.
Puristintyyppi – Anna 1 OD- tai 2 ID-puristukselle.

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia:

372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei ole
376 Valoverho käytössä arvoon Off

11.2 Haas Cobot – Yksinkertainen jakso

Haas-kobotti – Pikaopas

General Safety Notes

Käyttöturvallisuus:

Tarkista, ovatko tarttujat vahingoittuneet aina, kun suoritat uuden työn.
Sähkökatkon sattuessa tarttujat pysyvät kiinni.
Ilmanpuutteen sattuessa tarttujat pysyvät tilapäisesti kiinni. Tilanne on korjattava, sillä ajan mittaan järjestelmästä poistuu ilmaa ja osa voi pudota.

Koneen turvaominaisuuksien säännöllinen tarkastus:

Tarkasta aidan luukun lukitusmekanismin sopivuus ja toiminta. Katso ohjeet lukitusjärjestelmän toiminnan tarkistamiseen Haas-kobotin asennusoppaista.

Asetus-/käyttötilan käyttö

Kun Haas-ohjaus on suoritustavalla, tila 1, robotin turvalaitteen käynnistys pysäyttää kaiken liikkeen, eikä liikettä voida käynnistää, ennen kuin robotin turvalaite ei enää käynnisty.
Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa robottia voidaan käsitellä nykäyssyötöllä vain, kun F2 -painiketta RJH painetaan.

Simple Template

1

Sequence Type – Syötä 0 yksinkertaiselle mallille tai 1 mukautetulle järjestykselle. Katso lisätietoja kohdasta Mukautettu järjestys.

Raw Stock Pickup Method – Syötä 0 taulukkoruudukolle tai 1 yhdelle pisteelle.

Finished Part Drop Off Method –Syötä 0 yhdelle taulukolle, 1 kaksoistaulukolle tai 2 yksittäiselle pisteelle.

Number of Stacked Parts – Anna pinottujen osien määrä taskua kohden. Enintään 3 osaa.

Huomautus: Jos käytössä on kahden tai kolmen osan pinottu kokonaisuus, aihiovaraston noutomenetelmä ja viimeistellyn osan poisjättömenetelmä ovat molemmat yksi taulukko. Ensimmäisen osan sijainnin on oltava tyhjä.

2

Number of Rows – Anna taulukossa käytettävien rivien määrä.

Number of Columns – Anna taulukossa käytettävien sarakkeiden määrä.

Distance Between Rows – Anna rivien välinen inkrementtiväli.

Distance Between Columns – Anna sarakkeiden välinen inkrementtiväli.

Raakavaraston korkeus– Syötä raakavaraston korkeus.

Viimeistellyn osan korkeus – Syötä viimeistellyn osan korkeus.

Part Flip – Ota osan kääntö käyttöön kaksivaiheiselle työlle.

Raw Stock Mass – Anna raakamateriaalin massa.

Finished Part Mass – Anna viimeistellyn osan massa. Käyttö 1, jos osan kääntö on käytössä.

Finish Part Mass – Anna valmiin osan massa. Käyttö 2, jos osan kääntö on käytössä.

Huomautus: Tarttujan nettomassan ja sekä viimeistely- että raakaosien yhteisarvon on oltava pienempi kuin robotin kokonaishyötykuorma.

Esimerkki: Raakamateriaalin massa [4,0 lbs] + Viimeistellyn osan massa [3,8 lbs] + tarttujan nettomassa [7,0 lbs] < Enimmäishyötykuorma [15,432 lbs]

Load Part - Simple Template

1

Huomautus: Seuraavissa määritystoiminnoissa on käytettävissä seuraavat komennot:

Paina [TURRET FWD]/[ATC FWD] tai [TURRET REV]/[ATC REV], jos haluat paikoittaa työkalunvaihtajan. Tätä käytetään akselien turvallisen sijainnin määrittämiseen latausasentoa varten

Paina [F2] viittausasennon määrittämiseksi. Tämä tallentaa robotin nykyisen asennon.

Paina [F3] tarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi. Load Part -välilehdellä tarttuja 1 on lukittu tai avattu. Unload Part -välilehdellä aktivoidaan tarttuja 2.

Paina [F4] pääkaran istukan kiinnittämiseksi/irrottamiseksi.

Robot Speed – Anna robotin liikkeiden nopeus osapöydällä. Aloita hitaalla nopeudella määrityksen aikana, ja kun olet varmistanut, että työ toimii oikein, päivitä nopeus haluttuun kiertoaikaan.

Hidas 1 in/s
Keskitaso 3 in/s
Nopea 6 in/s

2

Initial Pickup Location – Nykäyssyötä tarttuja 1 osapöydän ensimmäiseen osan sijaintiin. Kiinnitä osa painamalla [F3] ja paina sitten [F2] viittausasennon tallentamiseksi.

Vinkkejä ja neuvoja:Nosta osa ja kohdista osa mallin ensimmäisen osan sijaintiin ja tallenna kyseinen asento. Näin tarttuja kohdistuu paremmin osaan ja pöytään.

Move to Above Table – Nykäyssyötä robottia Z-suunnassa tyhjentääksesi kaikki pöydän osat ja paina [F2] -näppäintä tallentaaksesi viitesijainnin. Tämä sijainti on myös palautussijainti.

3

Ready Location – Luo liiketiedosto, joka siirtää robotin pöydän yllä olevasta sijainnista valmiussijaintiin. Sen pitäisi olla oven ulkopuolella, ja tarttuja 1:n pitäisi kääntyä asentamaan osa istukkaan.

Paina [F2], jos haluat luoda liiketiedoston, ja paina [F1] ]siirtyäksesi asetusvaihtoehtoihin.

Paina [1], jotta voit valita nivelkoordinaatiston.
Paina [2] nopeuden asettamiseksi.
Paina [3], jos haluat valita Tool Frame -asetukseksi 1 World Frame.
Paina [4], jos haluat valita User Frame -asetukseksi kolmipistemenetelmällä luodun käyttäjäkehyksen.

Nykäyssyötä robotti pöydän yllä olevasta sijainnista oven ulkopuolelle tarttuja 1:n kääntyessä. Tallenna reitillä olevat asennot tasaisen liikkeen luomiseksi.

Vinkkejä ja neuvoja: Määritä ensimmäinen piste tälle liikkeelle, jotta tämä liiketiedosto olisi kaukana pöydän yllä olevasta sijainnista X- ja Y-suunnassa.

4

Paina [ENTER] siirtyäksesi tallennusasetuksiin. Tämä luo toiminnon liiketiedostoon.

Paina [0] tallentaaksesi asennon.
Paina [1] määrittääksesi liikkeen nopeuden.
Paina [2] määrittääksesi tarttujan tilan.
Paina [3] määrittääksesi työkappaleen kiinnityksen tilan.

Huomauts: Robottimalli avaa/sulkee tarttujat ja työkappaleen kiinnityksen. Tarttujan tilan tai työkappaleen kiinnityksen tilan lisääminen on tarkoitettu vain edistyneille töille, joissa käytetään osan kääntöä.

Paina [F2], jotta voit siirtyä suoritusasetuksiin.

Paina [0], jos haluat suorittaa valitun asennon.
Paina [1], jos haluat suorittaa kaikki liiketiedoston asennot.
Paina [2] suorittaaksesi kaikki asennot päinvastaisessa järjestyksessä.

Paina [F3], jotta voit siirtyä suoritusasetuksiin.

Paina [1] jotta voit luoda uuden tiedoston.
Tallenna tiedosto painamalla [2].
Painamalla [3] voit ladata tiedoston.

Jos sinun on tyhjennettävä liiketiedosto, paina [F3] tyhjentääksesi taulukon. Paina [Y] nollataksesi arvot ja [N] valinnan peruuttamiseksi.

Kun olet vahvistanut liikkeet, paina [UNDO] poistuaksesi ja tallentaaksesi liiketiedoston.

Vinkkejä ja neuvoja: Kun siirrät vartta ovea kohti, tarkista ja varmista, ettet ylikierrä niveliä tarkistamalla niiden asento RJH:ssa. Näet vaihdon niveltilan (Joint) ja suorakulmaisen tilan (Cartesian) välillä painamalla RJH:n vasemmasta alakulmasta Linear.

Vinkkejä ja neuvoja: Ainakin yksi valmiin sijainnin liiketiedoston pisteistä pitäisi tallentaa niveltilassa, ja valmis sijainti liiketiedoston viimeisessä sijainnissa on tallennettava suorakaidetilassa.

5

Safe Axes Location for Load – Nykäyssyötä sisäakseleita varmistaaksesi, että työkalunvaihtaja, työkalut ja B-akseli ovat poissa alueelta osia ladattaessa. Paina [F2] viittausasennon tallentamiseksi.

C Axis Orient Position – Tätä kenttää käytetään istukan suunnan määrittämiseen osan lataamisen yhteydessä. Määritä arvot noudattaen näytöllä näkyviä ohjeita.

Tärkeää: Sorvit, joissa ei ole C-akselia tai karan kotiaseman kytkintä, eivät voi taata toistettavia karan suuntauksia, koska se edellyttää tiettyä karan suuntausta, ja suuntaus on tarkistettava ja vahvistettava, kun työ on asetettu ja ennen minkään työn suorittamista.

Chuck Load Location– Luo liiketiedosto, joka siirtää robotin valmiussijainnista istukan lataussijaintiin.

Vinkkejä ja neuvoja:Liiketiedostoon tallennetun ensimmäisen sijainnin tulee olla Valmiussijainti-liiketiedoston viimeinen sijainti. Oven ulkopuolella, ja tarttuja 1:n pitäisi kääntyä asentamaan osa istukkaan.

6

Nykäyssyötä robotti valmiussijainnista karan keskilinjalle. Kun työkappaleen kiinnitys on avattu, nykäyssyötä tarttuja 1 karan keskilinjaa pitkin kohti istukkaa. Osa on keskitettävä leukoihin ja leukojen takaosaa vasten. Kiinnitä istukka ja tarkista, liikkuuko osa. Säädä osan keskittämiseksi työkappaleen kiinnitykseen.

Vinkkejä ja neuvoja: Kun olet keskittänyt osan ja lukinnut työkappaleen kiinnityksen, tallenna viimeisin asento. Irrota sitten työkappaleen kiinnitys ja nykäyssyötä osa Y-suunnassa pois työkappaleen kiinnityksestä ja tallenna kyseinen asento viimeksi tallennetun asennon edelle.

Vinkkejä ja neuvoja:Vähennä robotin nopeutta, jotta tarkkuus paranee, kun lataat tai poistat osan työkappaleen kiinnityksestä.

Aihion työkappaleen kiinnitys – Valitse työkappaleen kiinnitysmekanismi aihiokappaleen kiinnittämiseksi.

Unload Part - Simple Template

1

Finish Workholding – Valitse työkappaleen kiinnitysmekanismi valmiin osan kiinnittämiseksi.

Chuck Pick Up Location– Luo liiketiedosto, joka siirtää robotin valmiussijainnista istukan nostosijaintiin. Kun tarttuja 2 on avattuna, nykäyssyötä ja käännä tarttuja 2 karan keskilinjaan, ja paikoita ja kiinnitä osa. Kun lukitset tarttujaa 2, tarkista robotin liike ja säädä tarttujan keskittämiseksi osaan.

2

Gripper Swap Location – Luo liiketiedosto, joka siirtää robotin istukan nostosijainnista tarttujan vaihtosijaintiin. Nykäyssyötä robottia karan keskilinjaa pitkin poispäin istukasta ja käännä tarttujaa niin, että tarttuja 1 on kohdistettu karan keskilinjaan.

Load After Swap – Luo liiketiedosto, joka siirtää robotin tarttujan vaihtosijainnista istukan lataussijaintiin. Kun työkappaleen kiinnitys on avattu, nykäyssyötä tarttuja 1 karan keskilinjaa pitkin kohti istukkaa. Osa on keskitettävä leukoihin ja leukojen takaosaa vasten. Kiinnitä istukka ja tarkista, liikkuuko osa. Säädä osan keskittämiseksi työkappaleen kiinnitykseen.

3

Unload Part Motion – Luo liiketiedosto, joka siirtää robotin istukan latauksesta valmiussijaintiin. Nykäyssyötä tarttuja 1:n ollessa irrotettuna robotti karan keskilinjaa pitkin pois työkappaleen kiinnityksestä ja oven ulkopuolelle valmiussijaintiin.

Finished Part Drop Off Method – Valitse valmiin osan pudotustapa. Anna 1 yksittäiselle pöydälle, 2 symmetriselle kaksoispöydälle ja 3 yksittäiselle pisteelle.

Table Drop Off Location – Siirrä robotti valmiussijainnista pöydän ensimmäisen osan sijaintiin. Aseta osa 0,0625" pöydän yläpuolelle. Paina [F3] tarttuja 2:n irrottamiseksi. Paina [F2] viittausasennon tallentamiseksi.

Air Dwell – Anna osan poistamisen ja ilmapuhalluksen päälle kytkemisen välisen tauon sekuntimäärä.

Huomautus: Ominaisuus on käytettävissä vain koneissa, joihin on asennettu tämä vaihtoehto. Automaattipaineilmasuihkutus – Asennus.

Huomautus: Ominaisuus on käytettävissä vain koneissa, joihin on asennettu tämä vaihtoehto. Ohjelmoitava paineilmasuihkutus.

Chuck Rotation Speed – Anna karan pyörimisnopeus ilmapuhalluksen aikana.

Run Job - Simple Template

1

Run Job -välilehdellä voit ladata/suorittaa ja tallentaa työn. Välilehdellä näkyvät myös robotin tila ja nykyisen työn suoritus. Tiedostonimi näkyy punaisena, jos työtä ei ole tallennettu.

Kirjoita haluamasi työn nimi ja paina [F3], jos haluat tallentaa työn ja valita tiedoston sijainnin. Tallenna työ samaan tiedostosijaintiin muokkauksen jälkeen painamalla [INSERT] kaksi kertaa.

Lataa työ painamalla [F4].

Paina [F2] luodaksesi uuden työn.

Paina [INSERT] kytkeäksesi APL-tilan päälle/pois.

Paina [UNDO] siirtääksesi robotin turva-asentoon. Tämä sijainti siirtää robotin pöydän yllä olevasta sijainnista, joka on tallennettu Load Part (Lataa osa) -välilehteen. Jos tätä sijaintia ei tallenneta, tämä ominaisuus ei ole käytettävissä.

Varoitus: Älä käytä tätä toimintoa, jos robotti ei ole turvallisessa asennossa siirtyäkseen nykyisestä paikastaan pöydän yllä olevaan sijaintiin.

2

Current Part – Tämä kenttä voidaan päivittää niin, että sekvenssi alkaa määritetystä pisteestä.

Next Part – Laskuri näyttää seuraavan osan.

Completed Part – Laskuri näyttää valmiiden osien määrän. Tämä kenttä voidaan nollata painamalla [ORIGIN].

Total Parts –Tätä kenttää voidaan muuttaa. Sekvenssiä suoritetaan, kunnes osien kokonaismäärä vastaa valmiiden osien määrää. Tämä mahdollistaa osittaisen pöydän suorittamisen. Aseta arvoksi 0 rajoittamattomille.

Rapid Override – Tämä näyttää nykyisen nopean ohituksen tilan.

Current State – Tämä näyttää nykyisen APL-tilan.

Part Flip: Jos Part Flip (Kappaleen kääntö) on käytössä, ohjelmat on valittava OP 1- ja OP 2 -toimintoja varten.

Program: - Tämän työn yhteydessä suoritettava erityinen ohjelma. (Valinnainen, jos Part Flip (Kappaleen kääntö) ei ole käytössä nykyisessä työssä.)

3

Koneistusohjelman ensimmäisenä osana on oltava toimenpide, jolla AIHIO kiinnitetään asianmukaisesti leukojen ulkoreunaan tai vasteeseen. Haasin mukana toimitettua jousimäntää tai mitä tahansa mittatilaustyönä tehtyä työkalua voidaan käyttää. Kuten millä tahansa työkalulla, männällä on oltava oma työkalutasku ja asema revolverissa.

Lähesty osaa pikaliikkeellä ja pysäytä noin 0,25":n (6 mm) etäisyydelle osasta.
Syötä ja paina mäntää osaa vasten, kunnes jousi on puristunut ½” (12 mm).
Avaa ja sulje istukka M11- ja M10-komennoilla osan kiinnittämiseksi.
Vedä se pois osasta pikaliikkeellä ja jatka koneistusprosessia

4

Kun olet määrittänyt työn, paina [INSERT] APL-tilan aktivoimiseksi.

Huomautus: Kun kone on APL-tilassa, ohjain lataa seuraavan osan, kun laite suorittaa M299-koodin. Kun kone ei ole APL-tilassa, M299 korvaa M30- tai M99-käskyn ohjelman lopussa.

Lisätietoja ohjelmoinnista on käyttöoppaassa.

Käynnistä ohjelma painamalla CYCLE START.

APL Scheduler

APL:n ajastinvälilehdessä käyttäjä voi ajoittaa robottitöitä.

Huomautus: Kytke 131 tilaan OFF ajaaksesi robottitöitä.

Työnumero:Määrittää työn numeron. Paina [ENTER] luodaksesi työlle ohjelman kommentin.

Tilaus:Määrittää töiden järjestyksen. Tätä voidaan muokata ajoitettujen töiden järjestyksen muuttamiseksi. Paina [ENTER] asettaaksesi töiden järjestyksen.

Tila: Määrittää, onko työ aikatauluttamaton, aikataulutettu vai valmis. Paina [ENTER] näyttääksesi tilavaihtoehdot.

Osalaskuri: Määrittää, kuinka monta osaa nykyinen aikataulutettu työ on suorittanut. Paina [ENTER] osamäärän laskemiseksi.

Työn nimi:Tämän avulla käyttäjä voi valita robottityön XML:n. Paina [ENTER] valitaksesi robottityön.

Ohjelman polku:Näyttää työhön valitun ohjelmapolun. Ohjelma valitaan Run Job (Suorita työ) -välilehdessä.

Prog Comment (Ohjelmakommentti): Näyttää käyttäjän syöttämän ohjelmakommentin.

[ENTER] Vaihtelee nykyisessä sarakkeessa. Katso sarakkeen tiedot edellisestä kappaleesta.

[ALTER] Lataa työ. Lataa korostetun työn Run Job (Suorita työ) -välilehteen.

[INSERT] Ajoitustila päällä/pois. Tämä kytkee ajoitustilan päälle tai pois päältä. Tämä on asetettava tilaan Päällä, jotta työaikataulu voidaan suorittaa. Noudattaa samoja sääntöjä kuin APL-tila.

[F2] Aikataulu. Ajoittaa korostetun työn.

[F3] Lisää rivi. Lisää uuden työnumeron APL-aikatauluttajaan.

[DELETE] Poista rivi. Tämä poistaa korostetun työn. Aikataulutettuja töitä ei voi poistaa.

Huomautus: Robotti siirtyy nykyisen työn valmiussijaintiin ennen siirtymistä seuraavaan työhön APL:n ajoitusohjelmassa. Varmista, että kaikkien töiden valmiussijainti on turvallinen eikä esteitä ole.

11.3 Haas Cobot – Mukautettu järjestys

Haas-robotti – Pikaopas

General Safety Notes

Käyttöturvallisuus:

Tarkista, ovatko tarttujat vahingoittuneet aina, kun suoritat uuden työn.
Sähkökatkon sattuessa tarttujat pysyvät kiinni.
Ilmanpuutteen sattuessa tarttujat pysyvät tilapäisesti kiinni. Tilanne on korjattava, sillä ajan mittaan järjestelmästä poistuu ilmaa ja osa voi pudota.

Koneen turvaominaisuuksien säännöllinen tarkastus:

Tarkasta aidan luukun lukitusmekanismin sopivuus ja toiminta. Katso ohjeet lukitusjärjestelmän toiminnan tarkistamiseen Haas-kobotin asennusoppaista.

Asetus-/käyttötilan käyttö

Kun Haas-ohjaus on suoritustavalla, tila 1, robotin turvalaitteen käynnistys pysäyttää kaiken liikkeen, eikä liikettä voida käynnistää, ennen kuin robotin turvalaite ei enää käynnisty.
Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa robottia voidaan käsitellä nykäyssyötöllä vain, kun F2 -painiketta RJH painetaan.

Template - Custom Sequence

Sequence Type – Syötä 0 yksinkertaiselle mallille tai 1 mukautetulle järjestykselle.

Number of Stacked Parts – Anna pinottujen osien määrä taskua kohden. Enintään 3 osaa.

Huomautus: Jos käytössä on kahden tai kolmen osan pinottu kokonaisuus, raakavaraston noutomenetelmä ja viimeistellyn osan poisjättömenetelmä ovat molemmat yksi taulukko. Ensimmäisen osan sijainnin on oltava tyhjä.

Number of Rows – Anna taulukossa käytettävien rivien määrä.

Number of Columns – Anna taulukossa käytettävien sarakkeiden määrä.

Distance Between Rows – Anna rivien välinen inkrementtiväli.

Distance Between Columns – Anna sarakkeiden välinen inkrementtiväli.

Robot Speed – Anna robotin liikkeiden nopeus osapöydällä.

Initial Pickup Location – Nykäyssyötä tarttuja 1 osapöydän ensimmäiseen osan sijaintiin. Kiinnitä osa ja paina sitten [F2] viiteasennon tallentamiseksi.

Vinkkejä ja neuvoja: Nosta osa ja kohdista osa mallin ensimmäisen osan sijaintiin ja tallenna kyseinen asento. Näin tarttuja kohdistuu paremmin osaan ja pöytään.

Move to Above Table – Nykäyssyötä robottia Z-suunnassa tyhjentääksesi kaikki pöydän osat ja paina [F2]-näppäintä viitesijainnin tallentamiseksi. Tämä sijainti on myös palautussijainti.

Table Drop Off Location – Siirrä robotti valmiussijainnista pöydän ensimmäisen osan sijaintiin. Aseta osa 0,0625" pöydän yläpuolelle. Irrota tarttuja 2. Paina [F2] viittausasennon tallentamiseksi.

Raw Stock Height – Syötä aihiomateriaalin korkeus.

Viimeistellyn osan korkeus – Syötä viimeistellyn osan korkeus.

Raw Stock Mass – Anna aihiomateriaalin massa.

Finish Part Mass – Anna valmiin osan massa.

Esimerkki: Raakamateriaalin massa [4,0 lbs] + Viimeistellyn osan massa [3,8 lbs] + tarttujan nettomassa [7,0 lbs] < Enimmäishyötykuorma [15,432 lbs]

Custom - Custom Sequence

1

Custom (Mukautettu) -välilehdellä käyttäjä voi luoda sarjan käyttäjän määrittämiä jaksoja. Jokainen rivi on jakso, jossa on aliaskoodi, jakson kuvaus ja tiedoston nimi.

Jaksoa kutsutaan ohjelmassa koodilla M300 Pn. P-koodin numero vastaa nykyisen mukautetun jakson aliaskoodia.

Tiedosto: Näyttää senhetkisen ladatun mukautetun jaksopolun. Jos tiedostopolku on punainen, sitä muokataan eikä sitä tallenneta. Tiedostotyyppi on .SQC.

[INSERT] Lisää rivin korostetun jakson yläpuolelle.

[DELETE] Poistaa korostetun jakson.

[ALTER] Nimeää mukautetun jakson uudelleen.

[ORIGIN] Tyhjentää Mukautettu jakso -taulukon.

[ENTER] Lataa tallennetun liiketiedoston.

[F2] Avaa tallennusikkunan. Katso mukautetun tallentimen vaihe alta.

[F3] Tallentaa mukautetun jakson ja luodut jaksotiedostot.

[F4] Lataa tallennetun mukautetun jakson.

2

Avaa Mukautettu tallennin -ikkuna painamalla [F2]. Täten käyttäjä voi luoda mukautetun liiketiedoston.

Paina [INSERT] (Lisää) uuden rivin lisäämiseksi.

[DELETE] Poista senhetkinen korostettu rivi.

[ENTER] Tallenna asetukset.

Paina [1], niin voit tallentaa asennon.
Paina [2] nopeuden asettamiseksi.
Paina [3] määrittääksesi tarttujan tilan.
Paina [4] määrittääksesi työkappaleen kiinnityksen tilan.
Paina [5] käskeäksesi ilmapuhalluksen.
Paina [6] käskeäksesi automaattisyötön tilan.
Paina [7] asettaaksesi pää-/vastakaran suuntauksen.
Paina [8] asettaaksesi koneen viiveen tai robotin viiveen.
Aseta robotin nosto- tai pudotustila painamalla [9] . Tätä käytetään osalaskurin lisäämiseen.
Lisää osaindeksejä painamalla [10].

3

[F1] Asetusvaihtoehdot.

Paina [1], jotta voit valita nivelkoordinaatiston.
Paina [2] nopeuden asettamiseksi.
Paina [3], jos haluat valita Tool Frame -asetukseksi 1 World Frame.
Paina [4], jos haluat valita User Frame -asetukseksi kolmipistemenetelmällä luodun käyttäjäkehyksen.

Painamalla [F2] voit siirtyä suoritusasetuksiin.

Paina [0], jos haluat suorittaa valitun asennon.
Paina[1], jos haluat suorittaa kaikki liiketiedoston asennot.
Paina [2] suorittaaksesi kaikki asennot päinvastaisessa järjestyksessä.

Painamalla [F3] voit siirtyä suoritusasetuksiin.

Paina [1] jotta voit luoda uuden tiedoston.
Tallenna tiedosto painamalla[2] .
Painamalla [3] voit ladata tiedoston.

Run Job - Custom Sequence

1

Lataa työ painamalla [F4].

Paina [F2] luodaksesi uuden työn.

Paina [INSERT] kytkeäksesi APL-tilan päälle/pois.

Varoitus: Älä käytä tätä toimintoa, jos robotti ei ole turvallisessa asennossa siirtyäkseen nykyisestä paikastaan pöydän yllä olevaan sijaintiin.

2

Current Part – Tämä kenttä voidaan päivittää niin, että sekvenssi alkaa määritetystä pisteestä.

Next Part – Laskuri näyttää seuraavan osan.

Completed Parts – Laskuri näyttää valmiiden osien määrän. Tämä kenttä voidaan nollata painamalla [ORIGIN].

Rapid Override – Tämä näyttää nykyisen nopean ohituksen tilan.

Current State – Tämä näyttää nykyisen APL-tilan.

Program: - Tämän työn yhteydessä suoritettava erityinen ohjelma. (Valinnainen, jos Part Flip (Kappaleen kääntö) ei ole käytössä nykyisessä työssä.)

Ajoa edeltävä jakso: – Valinnainen vaihe suoritetaan ennen tätä työtä, jos se suoritetaan APL-ajastimessa. Sitä voidaan käyttää APL:n/Robotin valmisteluun ja sijoittamiseen toteutusta varten.

Ajoa edeltävä jakso: – Valinnainen vaihe suoritetaan ennen tätä työtä, jos se suoritetaan APL-ajastimessa. Sillä voidaan siirtää APL/robotti turvalliseen kohtaan töiden välillä.

3

Lähesty osaa pikaliikkeellä ja pysäytä noin 0,25":n (6 mm) etäisyydelle osasta.
Syötä ja paina mäntää osaa vasten, kunnes jousi on puristunut ½” (12 mm).
Avaa ja sulje istukka M11- ja M10-komennoilla osan kiinnittämiseksi.
Vedä se pois osasta pikaliikkeellä ja jatka koneistusprosessia

4

Kun olet määrittänyt työn, paina [INSERT] APL-tilan aktivoimiseksi.

Huomautus: Kun kone on APL-tilassa, ohjain lataa seuraavan osan, kun laite suorittaa M299-koodin. Kun kone ei ole APL-tilassa, M299 korvaa M30- tai M99-käskyn ohjelman lopussa.

Lisätietoja ohjelmoinnista on käyttöoppaassa.

Käynnistä ohjelma painamalla CYCLE START.

Example Custom Sequence

%
O61121 (MUKAUTETTU OHJELMA);
(nro 62715 = nykyinen osa);
(nro 62719 = suurin mahdollinen osanumero);
(P1 = ENSIMMÄISEN OSAN POIMINTA);
(P2 = SIIRRY VALMIUSTILAAN);
(P3 = LATAA OSA ISTUKKAAN);
(P4 = POISTA VALMIS OSA);
(P5 = PUDOTETTAVA OSA);
;
M97 P10 (KUTSU ROBOTIN LATAUSOHJELMA);
M98 P111 (OHJELMA);
M97 P20 (KUTSU ROBOTIN TYHJENNYSOHJELMA);
;
M99;
;
N10 (ROBOTIN LATAUSOHJELMA);
M300 P1 (ENSIMMÄISEN OSAN POIMINTA);
M300 P2 (LIIKU VALMIUSTILAAN);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (SIIRTÄÄ SISÄISET AKSELIT TURVALLISIIN PAIKKOIHIN);
;
M80 (OVI AUKI);
;
G04 P5. (LUUKKU AUKI);
;
M300 P3 (LATAA OSA ISTUKKAAN);
M300 P3 R0 (TAKAISIN VALMIUSTILAAN);
;
M81 (OVI KIINNI);
;
G04 P3. (LUUKKU SULJETTU);
;
M99;
;
N20 (ROBOTIN TYHJENNYSOHJELMA);
T4 G00 Y-1. Z-2. (SIIRTÄÄ SISÄISET AKSELIT TURVALLISIIN PAIKKOIHIN);
;
M80 (OVI AUKI);
;
G04 P2. (LUUKKU AUKI);
;
M300 P4 (TYHJENNÄ VALMIS KAPPALE);
;
M300 P4 R0 (TAKAISIN VALMIUSTILAAN);
;
N200;
;
M81 (OVI KIINNI);
;
G04 P2. (LUUKKU SULJETTU);
;
N210;
M300 P2 R0 (SIIRRY PUDOTUSTAULUKKOON);
M300 P5 (PUDOTETTAVA OSA);
;
G04 P5.;
;
N215;
G103 P1 (MAKROMÄÄRITYSTEN ESIKATSELUN RAJAAMINEN);
JOS [ NRO 62715 GT NRO 62719 ] GOTO50;
(NOUDA JA OTA SEURAAVA OSA VALMIUSTILAAN);
G103;
M99;
;
N50;
M299;
;
%

1

Tämä on esimerkki robotin mukautetusta sarjasta, jossa on yksi tarttuja.

M300 osanro R0 toistaa jakson päinvastaisessa järjestyksessä.

M300 osanro Q0 toistaa jakson ohjelman taustalla.

Huomautus: M300 Pn R0 jättää huomiotta kaikki robottiin liittymättömät komennot, kun liiketiedostoa ajetaan taaksepäin. Esimerkki joistakin sivuutetuista komennoista: Koneen viiveet, automaattisyötön komennot, työkappaleen kiinnityskomennot ja karan suuntaus.

Custom Sequence Tips and Tricks

1. Varmista, että olet karteenisessa koordinaatistossa, kun nykäyssyötät robottia. Tämä helpottaa robotin nykäyssyöttöä, koska se siirtää useita liitoksia samanaikaisesti.
a. Kytkentä: Robotti > Nykäyssyöttö > Koordinaattityyppi >, Karteesinen

2.       Kun rekisteröit robottiasemia, nykäyssyötä yksi akseli ja tallenna sitten asema. Älä liikuta useita akseleita ja tallenna, sillä robotti saattaa kaatua, jos suoritat koko sarjan.
            a.       Robotti kulkee lyhintä reittiä pisteestä A pisteeseen B, joten jos liikutat useita akseleita, robotti saattaa törmätä itseensä, koneeseen tai saada nykäyssyötön rajoitushälytyksen.
            b.       Kun tallennat asemia, varmista, että aloitat viimeisestä käsketystä asemasta.

3. Ohjelman osan, joka työstää kappaleen, tulee olla erillisessä ohjelmassa. Suorita se aliohjelmana sen JÄLKEEN, kun siirrät robotin pois koneelta ja suljet oven.
a. Tämä pitää M300-kutsut erillään ohjelmasta, joka on suunniteltu kappaleiden työstämiseen.

4. Jaa mukautettu työ useisiin sekvensseihin. Älä yritä luoda yhtä liikejaksoa suorittamaan koko työtä.

5. Kun olet suorittanut liikejakson, suorita koko tiedosto saadaksesi käsityksen siitä, miltä liike näyttää.
a. Varmista, että aloitat viimeksi suoritetun liikejakson loppuasemasta.

6. Jos saat nykäyssyötön rajoitusta koskevan robottihälytyksen, sinun on tallennettava uudelleen hälytyksen aiheuttava jakso.
a. Reitti, jonka robotti kulkee pisteestä A pisteeseen B, ylittää yhden tai useamman nivelrajoista.

Vinkkejä ja vihjeitä: Vähennä robotin nopeutta ja paranna tarkkuutta työkappaleen kiinnityksen osan lataamisen tai tyhjentämisen aikana.