6.1 VMCの設置

Haasコボット15 (HC15) - VMC - 取り付け

AD0751

Revision A - 05/2025

Introduction

この手順では、Haas 15KGコボット (HC15)の設置方法について説明します。

注：CNC機械とロボットで構成されるHaasの設計によるワークセルは、CE要件へのコンプライアンスについて評価済みです。Haasセル設計の変更またはバリエーションは、該当する規格へのコンプライアンスについて評価する必要があり、ユーザー/インテグレーターにその責任があります。

機械要件：

  • 100.24.000.1001 以降のバージョン
  • HR5.51H.16.beta.20231213.zipバージョンまたは HR6.4.9.tmp20240919.zip バージョンのコボットのファームウェア
  • VF-1/2/SS/YTおよびVM-2/3
  • VF-3/SS、VF-4/SS、およびVF-5TRを除くすべてのVF-5機械
  • DT-3、DM-3
  •  最終製造日：(いずれかの手順の機械要件を参照)
    • Haas自動ドア 
    • Haas 自動ウィンドウ
       注意：  DT-3およびDM-3 は、サイドローディングオプションとのみ互換性があります。
  • 34-349xB I/Oボード以降
  • 93-1000610 リモートジョグハンドル タッチLCD（RJH-XL） リモートジョグハンドル - XL

工具要件：

  • ミニマイナスドライバー

固定/アンカーリングの要件

  • Haas 15KGコボット (HC15)は、Haasが構成および販売しているもので、Haasが定めたパーツサイズと重量制限に従って使用した場合に十分な安定性のある台座/テーブルを備えています。 

注記: 注文に含まれるコンポーネントについては、販売注文を参照してください。注文は、購入されたオプションによって異なります。

重要：  Haasコボットの詳細については、Elfinソフトウェア用のHansロボット操作マニュアルを参照してください。

 

Haas 15KGコボットパッケージには、次のコンポーネントをHaas機械に後付けする必要があります。

部品番号 説明

これらのコボット統合キットと安全パラメータの1つ：

93-1001050 コボット統合キット フロントロード 小型VF

93-1000997 フロントオートメーションセーフティーパーのみ

または

93-1001049 コボット統合キット フロントロード 中型VF

93-1000997   フロントオートメーションセーフティーパーのみ

または

93-1001051 コボット統合キット サイド小型/中型VMC

93-1000996 サイドオートメーションセーフティーパーのみ

または

93-1001053コボット統合キット DT/DMサイド

93-1000996 - サイドオートメーションセーフティーパーのみ

 コボット統合キットと安全パラメータ

これらのロボット安全デバイスの1つ：

08-1899 多面ライトカーテンHRPキット

08-1948  5面ライトカーテンHRPキット

08-1897 レーザーエリア・スキャナーキット

 ロボット安全装置

Mill Setup

1

Complete the following on both sides of the door:

Remove the autodoor motor cover [1] and the autodoor motor assembly [2].

Install the new proximity switch bracket [3] to the existing proximity switch block [5].

Install the door always open proximity switch [4] to the bracket [3].

 Important: There are 2 drill templates inlcuded in the VMC kit. There is a VF template [8] and a unique template [9] specific for DC-2 machines. The DC-2 template should be used instead of the standard VF template on DC-2 machines.

Install the drill guide [7] for the door open flag [6] and drill and tap 2x 10-32 holes through the sheet metal of the door.

  • Drill size: #21 or 5/32"
  • Tap 10-32 NF

Remove the template and install the door open flag with 2x flat head cap screws. Re-install the autodoor motor assembly, bracket, and cover.

Use provided shims to set the height between the proximity switch and the door open flag.

2

機械から工具トレーと工具テーブルを取り外します。

エアガンホースマウント[1]を工具ラックの反対側に移動します。工具ラックに1/4"-20のねじ用の穴をドリルします。H（17/64"）ドリルを使用して、クリアランス穴を作ります。

リモートジョグハンドル（RJH）をコントロールペンダントの反対側に移動し、ケーブルを配線します。

3

フロントローディングロボット：

図に示されるように、制御キャビネットにドア全開ケーブルを配線します。

32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN（左の近接ドアが完全に開いていません）をSIO PCBP27に接続します。

32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN（右の近接ドアが完全に開いていません）をSIO PCBP72に接続します。

機械の電源をオンにします。

4

サイドローディングロボット：

カバー[1]とそのハードウェア[2]を取り外して、自動ウィンドウのエアシリンダー[4]を露出させます。エアシリンダー[4]を上げて、ブラケット[3]とエアシリンダーが図のように取り付けられるようにします。

灰色と黄色のエアラインをオートウィンドウのエアシリンダーに接続します。エアシリンダーのポートには、それぞれのチューブの接続位置を示す灰色と黄色の結束バンドが付いています。

自動ウィンドウのエアシリンダーの上にカバー[2]を取り付けます。

5

  • APLスプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
  • このツールは、工具回転ラック内の工具ホルダに収納する必要があります。
  • パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべての プログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
    • 部品の前にスプリングプッシャを配置します
    • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
    • ドウェル時間1秒でビスを開きます
    • ドウェル時間1秒でビスを閉じます

注： スプリングプッシャの部品番号： 

  • 30-12642 スプリングプッシャーAPL  。25mmまたは1.0」のホルダーは別売りです。

Cobot Installation

1

コボットとその制御ボックスが同じセットであり、シリアル番号が一致していることを確認してください。

Haasシリアル番号[1]の白いデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

識別番号[2]付きの黄色の円のデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

2

機械のスカートから台座の側面までの寸法を測定します。

 注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。コボットの配置情報については、コボット機械のレイアウト図を参照してください。 

Haasコボット 15は、Haasコボット 台座とペアリングすることをお勧めします。この台座は、Haasが定めたパーツのサイズおよび重量制限内で使用する場合、十分な安定性が確保されるように構成されています。 

3

フロントローディング：

台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

寸法 インペリアル系（インチ） メートル系（cm）
機械の前面から台座の前面まで[1] 8.0 インチ 20.3 cm
機械の左側から台座の左側[2] 45.0インチ 114.3 cm
台座の背面からパーツテーブルの前面 [3] 8.5インチ 21.6 cm
台座の左側からパーツテーブルの左側[4] 15.7インチ 39.9 cm

4

サイドローディング：

台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

寸法 インペリアル系（インチ） メートル系（cm）
機械の前面から台座の左側[1] 32.0インチ 81.3 cm
機械の右側から台座の前側[2] 9.0インチ 22.9 cm
台座の左側からパーツテーブルの左側[3] 15.7インチ 39.9 cm
パーツテーブル [4]の前面から台座の背面 8.5インチ 21.6 cm

5

台座を地面に固定します。気泡水準器を使用して台座を水平にします。 

注意：調整可能な台座の場合、止めねじ[1]を緩めてからクレビスピン[2]を調整して、所望の高さに設定します。ロボットを取り付ける前に、止めねじ[1]を締め直します。台座の上に水準器を置き、ベースにある4本の六角ボルトを使用してX-Y平面での高さを設定します。

ケーブルに十分なたるみを持たせるために、コボット制御ボックス[3]を台座のすぐ横に配置します。 

6

出荷用ボックスからコボットを取り出します。 

（6本）のねじで台座の上にコボットを取り付けます。

注記：HC15コボットの場合、電気コネクタは機械と平行ではなく、約15度ずれます。コボットの動きとテーブルの動きを一致させるために、新しいユーザーフレームを作成する必要があります。これは、設置作業が完了した後に実施してください。ユーザーフレーム設定の詳細については、セクション11.1 コボットのセットアップを参照してください。

重要：コボットは約45ポンドなので、その重量を安全に持ち上げることができる装置で持ち上げる必要があります。

7

コボットのパッケージには、次のようなスペアパーツが詰められた小さな袋[1]が含まれています。 

  • ヒューズ
  • ねじ（2本）
  • 制御ボックスキー

中サイズの袋[2]には、予備のM12コネクタが入っています。このケーブルは、エンドI/Oモジュールの入力と出力を構成するために使用できます。 

大サイズの袋[3]には、書類とコボットのソフトウェアがダウンロードされたUSBメモリが入っています。

これらのスペアパーツは、今後の使用に備えて安全な場所に保管してください。 

Robot Electrical & Air - Installation

 要注意： CNC 機械とそのコンポーネントの保守または修理を行うときは、常に基本的な安全上の注意に従う必要があります。これにより、怪我や機械的損傷のリスクが減少します。

  • メイン回路ブレーカーを [OFF] の位置に設定します。

 危険： 制御キャビネット内の作業を開始する前に、 320V Power Supply / Vector Drive 上の高電圧インジケーターライトは少なくとも 5 分間オフである必要があります。

一部のサービス手順は、危険または生命を脅かす可能性があります。完全に理解していない手順は試みないでください。手順について疑問をお持ちの場合は、HAAS ファクトリーアウトレット（HFO）にご連絡の上、サービス技術者の訪問を手配してください。

1

インターフェースボックスをHaas機械に接続します。

ロボット安全装置インターフェースボックス32-9018 には、機械のシートメタルに取付けるための磁気マウントがあります。インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

インターフェースの電気ケーブル[2]を、磁気マウントとジッパーを使用してカバーに沿って配線します。電気キャビネットの下部に通してケーブルを配線します。

注記：インターフェースボックスをロボット安全装置インターフェースボックスにアップグレードする方法については、ロボット安全装置インターフェースボックス - 取り付け - AD0703を参照してください。 

2

インターフェースボックスをHaas制御キャビネットに接続します。

ケーブル33-8562CE-STOP端子ブロックをTB-1B[1]に接続し、セットアップモード端子ブロックをSIO PCBのTB-3B[1]に接続します。  

ユーザーリレーをK9とK10[2]に接続します。

ジャンパーがSIO PCBでJP1に取り付けられていることを確認します。

P1 SIOのラベルが付いたケーブルをP1[3]のSIO PCBに接続します。

注： 機械に再生ベクトル駆動がある場合は、P1SIOからケーブル33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1を取り外し、ケーブル33-8562CのコネクタFILTER OV FAULTに差し込みます。Regenベクトル駆動を備えない機械の場合、FILTER OV FAULTのコネクタには何も接続しないでください。

RJ-45ケーブル[4]を、イーサネット-USBアダプター[5] (33-0636)に接続します。  USBコネクターの端部をMaincon PCB J8のトップポートに接続します。USBアダプターにフェライトフィルター[6] を追加します。

24VDC電源[7]を制御キャビネットの左側に取り付け、33-8562Cケーブルの24V PSのラベルが付いたコネクターに差し込みます。33-1281 [8]ケーブルを24VDC電源[7]に接続し、PSUP PCBのP3に差し込みます。 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

コボット制御ボックス内に、ロボット信号ケーブル （33-1272または33-1351）の一部を取り付けます。 これを行うには、安全コネクタ[1]をコボット制御ボックスから取り外し、異なる色のワイヤーをそれぞれの位置に取り付けます

安全コネクタに接続する33-1272/33-1351ケーブル[2]：

  • 上部24Vへの灰色のワイヤー
  • 下部 24Vへの赤色のワイヤー
  • EI0への緑色の線
  • EI1への茶色のワイヤー
  • SA0からSA1へのジャンパー[3]
  • SB0 からSB1へのジャンパー [4]

 注記：このケーブルの残りのワイヤーは使用されません。各リード線に電気テープを貼り、残りの未使用のワイヤーをジップタイで固定します。 

5

重要： ロボット信号ケーブルからすべてのケーブルを取り付けた後、コボット制御ボックスを保護するために、ヒューズ[1]が常に取り付けられていることを確認してください。

6

コボットをインターフェースボックスに接続します。

RJ45イーサネットケーブル[1]を、コボット制御ボックスからインターフェースボックスに接続します。RJ-45ケーブルにフェライトフィルター[2]を追加します。

ロボット信号ケーブル[3]を、コボット制御ボックスからインターフェースボックスに接続します。 

120 VACのコボット電源ケーブル[4]を外部電源に接続します。 

ロボットの電源ケーブル[5]を制御ボックスからコボットに接続します。

ティーチペンダントケーブル[6]を制御ボックスからティーチペンダントに接続します 

注記：インターロックフェンス、エリアスキャナー、またはライトカーテンの取り付けの詳細については、以下のロボット安全装置セクションを参照してください。

7

リモートジョグハンドルが機械に取り付けられていることを確認してください。

注意： RJH-XLの取り付けの詳細については、リモートジョブハンドル - タッチ大（RJH-XL） - 取り付け - AD0533を参照してください。 

8

ステップ7～10は、空圧式グリッパーとホースの配線手順です。グリッパーの機械的な取り付けについては、このページの下部にあるグリッパーの取り付けのセクションを参照してください。

エアラインに十分なたるみを与えながら、台座の側面にデュアルエアソレノイドアセンブリを取り付けます。邪魔にならない位置にあることを確認してください。図のように、エアライン[1]を機械の下側でCALMキャビネットの方向に戻しながら配線します。

9

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからプラグを取り外して、チェック弁[1](58-1863) をポートの取付金具に取り付けます。吸気エアライン[2]をデュアルエアソレノイドアセンブリ（前の手順）からCALMキャビネットに配線し、エアラインをチェック弁に接続します。

機械の空気供給をオンにします。

10

必ず制御ボックス[1]の電源をオフにしてください。

ソレノイドケーブルをデュアルエアソレノイドアセンブリ[2]からコボット制御ボックス[1]のデジタル出力に接続します。コボット制御ボックスからコネクタを取り外します。

11

グリッパーソレノイドの電源ケーブル（33-1276 / 33-1341）を制御ボックス内のデジタル出力端子に接続します。異なる色のワイヤーをそれぞれの位置に取り付けます。

  • 黒/白のケーブルは0Vへ
  • 黒のケーブルはDO0へ
  • オレンジ/白のケーブルは0Vへ
  • オレンジのケーブルはDO1へ
  • 赤/白のケーブルは0Vへ
  • 赤のケーブルはDO2へ
  • 茶/白のケーブルは0Vへ
  • 茶色のケーブルはDO3へ

制御装置の電源を入れます。

Robot Safety Device

重要： 安全装置の動作を適切に設定してテストするまで、ロボットを操作しないでください。

ライトカーテン：

コボットパッケージには、デフォルトの安全装置としてライトカーテンのエミッタとレシーバーが付属しています。以下の手順でライトカーテンを取付けてください。 

ライトカーテンの設置

注記：エリアスキャナーまたはHC10機械準備完了キットを注文した場合、1Mライトカーテン受信機と投光器も含まれています。これらはすべてのコボットに付属しています。 

ロボットフェンス：

機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

ロボットフェンスの設置

フェンスを取り付けたら、次に機械とロボットフェンスの間にフェンスパネルを取り付けます。

エリアスキャナー：

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

エリアスキャナーの取付け

First Power-UP

1

コボット制御ボックスの前面に、ティーチペンダントホルダー[1]を取り付けます。 

Haas機械の電源をオンにします。

電源スイッチ[2]を切り替えて、コボット制御ボックスの電源を入れます。

円形[3]を押して、コボットのティーチペンダントに電源を入れます。 

コボットの電源を入れます。ティーチペンダントのE-STOP [4]が常に解除されていることを確認してください。 

2

注意： コボットのティーチペンダントには、ユーザー名とパスワードを挿入するように求めるポップアップが表示されます。ティーチペンダントにサインインするには、次の認証情報を使用します。

  • ユーザー名：admin
  • パスワード：admin

実行モードに移行します。Enable（有効化）を押します。 

ジョグモード[1]に移行します。

ゼロ移動ボタン[2]を使用して、各ジョイントをゼロ位置に移動します。 

3

ロボットがゼロ位置に到達したら、コボットの各ジョイントの両側にハッシュライン[1]が整列していることを確認します。 

 重要：ジョイントのハッシュライン[1]が整列しない場合は、すべてのハッシュライン[1]が整列するまで、必要に応じて特定のジョイントをジョグします。この位置は、次のステップでコボットの新しいゼロ位置として設定されます。  

イーサネットケーブル[2]をコボット制御ボックスからコンピュータに接続します。

コンピュータで、アダプター設定を変更し、イーサネットポートを有効にします。

注記：アダプター設定の変更については、次のステップを参照してください。

4

アダプターの設定を変更するには、コンピュータの設定ページ[1]を開き、次にネットワークとインターネット[2]をクリックすると、ネットワークステータスページが表示されます。

アダプターオプションの変更[3]をクリックし、次にイーサネット[4]を右クリックして、プロパティウィンドウ[5]を開きます。そこからインターネットプロトコルバージョン4（TCP/IPv4）[6]オプションを選択し、OKをクリックします。

 

5

これでイーサネットが正しく設定されました。ウェブブラウザウィンドウを開き、コボット[1]のIPアドレスを入力します。 

注記：これは、ノートパソコンをHRP-1/2/3に接続するのと同じプロセスです。イーサネット経由でコボットに接続する方法の詳細については、Haasロボットへの接続とジョグセクションにあるHRP -トラブルシューティング ページの動画を参照してください。 

6

HBCからHRToolをダウンロードします。HBCのサービスセクションで、Utilities (ユーティリティ) > Documents and Software (ドキュメントとソフトウェア) > 01 Control Software (コントロールソフトウェア) > 01 NextGeneration Control (次世代制御) > 10 Cobot Software (コボットソフトウェア) > HRTool.zipの順に移動します。

フォルダーを解凍し、HRToolsMaind.exeに移動します。

Systems（システム）タブにあるコボットのIPアドレスを挿入します。 Set（設定）をクリックします。

HRToolのConfig（構成）タブに移動します。

実際のエンコーダー値と理論的なエンコーダー値を確認するには、[get (取得する)]をクリックします。

理論的なエンコーダー値を実際のエンコーダー値に設定するには、[set (設定する)]をクリックします。このステップは、コボットの現在位置を新しい原点として設定します。 

7

各ジョイントの実際のエンコーダー値と理論上のエンコーダー値が一致することを確認してください。 

注記：値が一致しない場合は、もう一度を[Set (設定)]を押します。 

8

ティーチペンダントで、システム[1]に移動してから、システムを更新します。 

コボットのファームウェア[2]が、次のいずれかであることを確認します。

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

注記：ファームウェアバージョンHR6.4.9.tmp.20240919.zipは、すべてのサイズのコボットと互換性があります。

Haasコボット - メンテナンス セクションを参照して、ファームウェアの更新手順を確認してください。 

9

Haasペンダントで、すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
  • 2195 [:] Enable Right Door Fully Open Switch（右ドア全開スイッチを有効にする）を TRUE（真）に変更
  • 2196 [:] Enable Left Door Fully Open Switch（左ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）に変更
  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

  • 372 パーツローダーのタイプを 3: ロボット：
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

10

Haasペンダントで、[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices> Robot> Jogging タブの順に移動し、 以下を変更します。

  • 最大ジョグ速度を7.9 インチ／秒に変更

「セットアップ」 タブに移動し、 以下を変更します。

警告：この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。 
 
  • Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
  • Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を1に変更。
  • Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を2に変更。
  • Raw Gripper Clamp Delay をクランプ/クランプ解除の持続時間 （秒）に変更します。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） をOD/IDに変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力） を3に変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力） を4に変更。
  • Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延） をクランプ／クランプ解除の持続時間 （秒）に変更。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） を OD/IDに変更。

ティーチペンダントのシャットオフ

警告：ティーチペンダントの電源ボタン[1]を使用してシャットダウンしないでください。これにより、コボット制御ボックス内のシステムファイルが紛失する可能性があります。

ティーチペンダントの電源をオフにするには、右上隅の3本線[2]を押して、右側にオプションメニューを表示します。

シャットダウンオプション[3]を選択して、コボット制御ボックスの電源オフシーケンスを開始します。

重要：ティーチペンダントを誤ってシャットダウンすると、コボット制御ボックスの重要ファイルが損傷する可能性があります。これにより、システムファイルが制御ボックスに再インストールされるまで、コボットを使用できなくなる可能性があります。

 

Security Risk Level

1

重要： 適切なリスク評価を実行し、すべての適切な安全要件を満たしてください。 

2

リスク評価に基づいて、コボットのティーチペンダントに適切なセキュリティリスクレベルを設定します。Config (設定) > General Restrictions (一般制限) に移動し、0〜5でタップして目的のセキュリティリスクレベル[1]を指定します。 

注意： セキュリティリスクレベルが低い場合、ロボットの最大速度、力などは低くなります。セキュリティリスクレベルが高いと、ロボットの最大速度、力などが大きくなります。 

このセキュリティリスクレベルは、アラーム9150.10017衝突停止エラーがトリガされる前に、コボットが耐える最大許容力、速度、力、運動量、エルボ速度、エルボ力[2]を計算します。 

重要：ロボットのプログラミング速度は、セキュリティリスクレベルからの許容速度を超えることはできません。 

注記：アラームの詳細については、Haasコボット - トラブルシューティングガイドを参照してください。 

Activation

1

HAAS SERVICEポータルに移動し、最新の設定ファイルをダウンロードします。

安全自動化オプションのフロント/サイド設定ファイルをダウンロードします。

オプション設定パッチファイルを、制御にロードします。次世代制御 - 設定ファイル - ダウンロード/ロード手順を参照してください。

2

Parameters (パラメータ) > Features (機能) > Robot (ロボット)の順に進み、ロボットの機能が下部に表示されていることを確認します。

3

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices (デバイス) > Robot (ロボット) > Setup (セットアップ) タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1]を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続する際は、ロボット機能のロックを解除する必要があります。このポップアップには、機械の現在のソフトウェアバージョン、ロボットのMACアドレス、および生成されたコードが表示されます。ロック解除コードを受け取るには、HBCにこの情報を入力します。

4

HBCで、サービスタブ[1]に移動します。

画面の左側で、Activations (アクティベーション) [2]をクリックしてから、Cobot Installation (コボットのインストール) [3]を選択して、コボットのロック解除コードを取得するプロセスを開始します。

最初のステップでは、HBCのフィールドに機械のシリアル番号[4]とコボットのシリアル番号[5]を入力します。

正しい情報を入力したら、右下隅にあるNext (次へ) [6]を押して、ロック解除コードを受け取るまでステップを続けます。

注記：Robot Installation (ロボットの設置) タブではなく、Cobot Installation (コボットの設置) タブ[3]を使用していることを確認してください。Robot Installation (ロボットの設置) は、Haasロボットパッケージでのみ使用されます。HaasコボットにRobot Installation (ロボットの設置) を使用すると、無効なロック解除コードが発生します。

5

コボットのHaasシリアル番号[1]とロック解除コードを入力して、ロボットを機械に接続します。 

 注記: このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

 注意： コボットをアクティブにする前に、機械をアクティブにする必要があります。 機械アクティベーション/時間延長  - NGC 手順に従ってください。

ロボットが機械に接続されている場合、Robot Activation Successful (ロボットのアクティベーション成功) という黄色のメッセージがHaas画面の下部に表示されます。

6

[E-STOP]を解除し、RESETを押してアラームをクリアします。

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

 注意： セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。以下のセットアップ/実行モードのセクションを参照してください。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットをアクセス可能な場所に移動して、グリッパーを取り付けます。

J6を0.0000の位置にジョグします。ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

注意： ロボットに作業を行う前に[E-STOP]を押してください。

Gripper Installation

1

空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気を遮断し、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

2

HC15デュアルグリッパー（09-0726）の場合：

コボットをジョグして、グリッパーを取り付けるためのアクセスができるようにします。アーム[3]のジョイント6の電気コネクタを使用して、デュアルグリッパー取付けプレート[1]を正しく位置合わせします。

図に示すように、電気コネクタ[3]は、上部の2つのファスナー[4]の間で、グリッパー1が左側、グリッパー2が右側に来るように整列させる必要があります。

7本のSHCS[2]を使用して、グリッパーの取付けプレート[1]をコボットの端に固定します。

3

デュアルグリッパーアセンブリを取付けプレートに取り付けます。図に示すように、8本のSHCS[1]ファスナーとワッシャを使用して、グリッパーを取付けプレートに固定します。

注記：グリッパーアセンブリ[2]の「1」と「2」のラベルが、取り付けプレートの対応するラベルと整列していることを確認してます。

4

HC15シングルグリッパー（09-0727）の場合：

コボットをジョグして、グリッパーを取り付けるためのアクセスができるようにします。

7本のSHCS[2]とワッシャを使用して、グリッパーの取付けプレート[1]をコボットの端に固定します。取付けプレートを取り付けるときは、位置合わせを確認する必要があります。

位置合わせを確認するには、図に示すように、電気コネクタ[3]が上部の2つの取り付け穴[4]の間に揃っていることを確認してください。

5

SHCS 4本とワッシャ4つ[2]を使用して、シングルグリッパーアセンブリ[1]を取付け用ブラケット[3]に固定します。エアホース取付金具[4]が取付けプレートの上部に向かって配置されるように、グリッパーアセンブリの向きを確認してください。

6

シングル[1]またはデュアル[2]グリッパー構成に応じて、空圧式グリッパーに使用されるデュアルエアソレノイドアセンブリを構成します。

シングルグリッパー[1]の場合、図に示すように、供給エアをフィッティング[2]に接続し、もう一方の端のフィッティング[3]にはプラグを挿入したままにします。

デュアルグリッパー[4]の場合、取付金具[3]のプラグを取り外し、2番目のソレノイド[5]に小さなエアホースを取り付けます。次に、流入用エアホースをフィッティング[2]に接続し、両方のソレノイドが空気を受け取るようにします。

7

シングルグリッパーの場合：

2本のエアラインを、グリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。 

エアラインをケーブルコンジットに巻き付けて固定します。ベルクロストラップを使用して、ケーブルコンジットをコボットに取り付けます。コボットが完全に伸びているときにケーブルがピンと張った状態にならないように、十分なたるみがあることを確認してください。

使用済みのソレノイドの取付金具[1]に吸気エアホースを挿入します。 

プラグが未使用のソレノイドの取付金具 [2] に取り付けられていることを確認します。 

8

デュアルグリッパーの場合：

2本のエアラインを、1番のグリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。 

2本のエアラインを、2番のグリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。 

エアラインをケーブルコンジットに巻き付けて固定します。ベルクロストラップを使用して、ケーブルコンジットをコボットに取り付けます。コボットが完全に伸びているときにケーブルがピンと張った状態にならないように、十分なたるみがあることを確認してください。

1番目のソレノイドと2番目のソレノイドを接続するように短いエアライン[1]を挿入します。 

使用済みのソレノイドの取付金具[2]に吸気エアホースを挿入します。 

Parts Table Assembly

パーツテーブルのオプションを注文した場合は、以下の手順に従ってアセンブリ手順を確認してください。

Haasロボット-パーツテーブルの組立て

注記：HC15機械準備完了キットを購入した場合、パーツテーブルを木製パレットに直接取り付ける際に、ホイールを取り付ける必要はありません。 

Verification

非常停止をテストします。

  • Haasペンダント、RJH-XL、およびコボットのティーチペンダントにある各E-STOPボタンを押します。機械が107 EMERGENCY STOPアラームを生成していることを確認してください。  E-STOPボタンが107 EMERGENCY STOPアラームを生成しない場合、配線を確認してください。RJH-XLを有効にするには、最新の設定ファイルをロードしてください。

ロボット安全装置をテストします：

ロボットの安全装置がトリガされたときに、Haasペンダントに非常停止またはライトカーテンがトリガしたアイコンがあることを確認してください。 

  • フェンス- キーをインターロックに差し込み、インターロック前面にある2つの赤色LEDライトが消灯していることを確認します。インターロックからキーを取り外し、2つの赤いLEDライトが点灯していることを確認します。 
  • エリアスキャナー- 保護フィールド内に入り、エリアスキャナーの赤色LEDが点灯していることを確認します。保護フィールドの外に立ち、緑色のLEDが点灯していることを確認します。
  • ライトカーテン- ライトカーテンビームを干渉し、ライトカーテンのトリガされたアイコンがHaasペンダントに表示されることを確認します。[RESET]を押します。ライトカーテンビームの外に立ち、Haasペンダントにアイコンが表示されないことを確認します。 

注記：ライトカーテンのトリガされたアイコンが表示されない場合は、配線・整列・工場出荷時の設定：2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPEが、LC_TYPE_1に設定されていることを確認します。

グリッパーの動作をテストします。

  • 両方のグリッパーが正しくクランプおよびクランプ解除することを確認します。
  • [CURRENT COMMANDS]を押して、[デバイス] > [ロボット] > ]ジョグ]タブの順に移動します。
  • 仕上げグリッパーをクランプ／クランプ解除するには[F2]を押します。
  • グリッパー素材をクランプ／クランプ解除するには[F3]を押します。

リモートジョグハンドルをテストします。

  • リモートジョグハンドルのドッキング解除
  • [HANDLE JOG]ボタンを押します。 
  • [CURRENT COMMANDS]を押して、[デバイス] > [ロボット] > ]ジョグ]タブの順に移動します。
  • リモートハンドルジョグで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。
  • ロボットを安全な位置に移動します。

重要：ロボットをジョブ操作する際に、"Please activate Light Curtain or Cell Safe（ライトカーテンまたはセルセーフをアクティブにしてください）"という黄色の警告メッセージが表示される場合は、HBCから設定ファイルを再アップロードして、安全パラメータが適用されていることを確認してください。 

安全／ランモードの動作確認

すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。 

  • Haas制御が実行モード（モード1）の場合、ロボット安全装置をトリガするとすべての動作が停止します。この動作は、ロボットの安全装置がトリガされなくなるまで開始できません。
  • Haasコントロールがセットアップモード（モード2）の場合、ロボットの動作経路のプログラム、位置のピックアップ、ロボットの工具中心点、（オフセット）、機械のスピンドルまたはパーツホルダーなどからのパーツのロードとピックアップをプログラミングするため、ロボット軸のジョグなど限定的な速度での動作を実行できます。ロボットのプログラミング済みの経路を証明するために、プログラミング済みの経路をゆっくりと実行することもできます。セットアップモードのロボットは、RJHのF2ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。

Haas Robot - Quick Start Guide

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

Haasロボット - クイックスタートガイド

Disable the Robot

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには： [SETTING]（設定）を押します。次の 設定を変更します。

  • 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ） を0:にします 無し
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンが有効） を Offにします

6.2 旋盤の設置

Haasコボット15 (HC15) - 旋盤 - 取り付け

AD0752

Revision A - 05/2025

Introduction

この手順では、Haasコボット15（HC15）の設置方法について説明します。

注：CNC機械とロボットで構成されるHaasの設計によるワークセルは、CE要件へのコンプライアンスについて評価済みです。Haasセル設計の変更またはバリエーションは、該当する規格へのコンプライアンスについて評価する必要があり、ユーザー/インテグレーターにその責任があります。

機械要件：

 注意： 機械にパーツキャッチャーオプションが設置されている場合。キャッチトレイはロボットと干渉するため、取り外す必要があります。開口部を覆って密封するため、カスタムシートメタルパネルを作成する必要があります。

工具要件：

  • ミニマイナスドライバー

固定/アンカーリングの要件

  • Haas 15KGコボット (HC15)は、Haasが構成および販売しているもので、Haasが定めたパーツサイズと重量制限に従って使用した場合に十分な安定性のある台座/テーブルを備えています。 
重要：  Haasコボットの詳細については、Elfinソフトウェア用のHansロボット操作マニュアルを参照してください。

 

Haas 15KGコボットパッケージには、次のコンポーネントをHaas機械に後付けする必要があります。

部品番号 説明

これらのコボット統合キットと安全パラメータの1つ：

93-1001052 コボット統合キットST-10、15、20、25、28、30、35フロント

93-1000997 フロントオートメーションセーフティーパーのみ

または

93-1001048コボット統合キット ST-20L-35L

93-1000997 フロントオートメーションセーフティーパーのみ

 コボット統合キットと安全パラメータ

これらのロボット安全デバイスの1つ：

08-1899 多面ライトカーテンHRPキット

08-1948  5面ライトカーテンHRPキット

08-1897 レーザーエリア・スキャナーキット

 ロボット安全装置

Lathe Setup

1

機械の電源をオフにします。 

自動ドアカバー[1]を取り外します。

2

ルーフパネルにスイッチブラケット穴がある機械用。スイッチブラケットを右側の一対の穴[1]に取り付けます。

3

ルーフパネルにスイッチブラケット穴のない機械用。付属のドリルガイド[1]を使用して、 DOOR FULLY OPEN ステータススイッチの取付け穴をドリルします。

1スロット[2]のマークが付いたドリルガイドの上にある一番右の穴を、自動ドアモーターの左側の自動ドアカバー取付け穴に整列させ、BHCSで固定します。

ST-20/25/28/30/35：

  • 両側に2スロット[4]のマークが付いたドリルガイド穴を通る Ø直径3/16"（4.7mm）の取付け穴を2つドリルします。

付属のセルフタッピングねじを使用して、 DOOR FULLY OPEN スイッチアセンブリ[5]および DOOR FULLY OPEN トリップフラグ[6]を取り付けます。

注記：長床機械（ST-20LからST-35L）の場合、この手順を左右のドアの両方で実行します。

4

表示されているとおりに「DOOR FULLY OPEN（ドア全開）」スイッチを接続します。

  • 黒<COM>のは上部端子[1]へ。
  • 赤<NO>のは中間端子[2]へ。

写真に示されるように、ケーブルを制御キャビネットに配線します。

注意： 付属の磁気クリップ[3]とケーブルクランプ[4]を取り付けて、ケーブルが自動ドアのモーター[5]の移動の妨げにならないようにしてください。

5

ケーブルのもう一方の端をSIO P27 RRIドア開放入力に接続します。 

注意： 機械の電源がオフになっていることを確認してください。 

自動ドアカバーを取り付けます。

6

  • スプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
  • この工具はタレット上の工具ホルダを持ち上げる必要があります
  • パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべての プログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
    • パーツの前にスプリングプッシャを配置します
    • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
    • ドウェル時間1秒でチャックを開きます
    • ドウェル時間1秒でチャックを閉じます
    • タレットを可能な限り安全な位置まで後退させます

注：スプリングプッシャーの部品番号は次のとおりです： 

  • 30-12642 スプリングプッシャ。  25mmまたは1.0”のホルダーは別売りです。

Cobot Installation

1

コボットとその制御ボックスが同じセットであり、シリアル番号が一致していることを確認してください。

Haasシリアル番号[1]の白いデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

識別番号[2]付きの黄色の円のデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

2

機械のスカートから台座の側面までの寸法を測定します。

 注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。コボットの配置情報については、コボット機械のレイアウト図を参照してください。 

Haasコボット 15は、Haasコボット 台座とペアリングすることをお勧めします。この台座は、Haasが定めたパーツのサイズおよび重量制限内で使用する場合、十分な安定性が確保されるように構成されています。 

3

ST-20からST-28の機械の場合：

台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

寸法 インペリアル系（インチ） メートル系（cm）
機械の前面から台座の前面まで[1] 22インチ 56 cm
機械の左側から台座の左側[2] 30インチ 76.5 cm
パーツテーブル[3]の前面から台座の背面 8.5インチ 21.6 cm
台座の左側からパーツテーブルの左側[4] 24インチ 61 cm

4

ST-30からST-35機械の場合：

台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

寸法 インペリアル系（インチ） メートル系（cm）
機械の前面から台座の前面まで[1] 22インチ 56 cm
機械の左側から台座の左側[2] 30インチ 76.2 cm
パーツテーブル[3]の前面から台座の背面 8.5インチ 21.6 cm
台座の左側からパーツテーブルの左側[4] 15.7インチ 39.9 cm

5

台座を地面に固定します。気泡水準器を使用して台座を水平にします。 

注意：調整可能な台座の場合、止めねじ[1]を緩めてからクレビスピン[2]を調整して、所望の高さに設定します。ロボットを取り付ける前に、止めねじ[1]を締め直します。台座の上に水準器を置き、ベースにある4本の六角ボルトを使用してX-Y平面での高さを設定します。

ケーブルに十分なたるみを持たせるために、コボット制御ボックス[3]を台座のすぐ横に配置します。 

6

出荷用ボックスからコボットを取り出します。 

（6本）のねじで台座の上にコボットを取り付けます。

注記：HC15コボットの場合、電気コネクタは機械と平行ではなく、約15度ずれます。コボットの動きとテーブルの動きを一致させるために、新しいユーザーフレームを作成する必要があります。これは、設置作業が完了した後に実施してください。ユーザーフレーム設定の詳細については、セクション11.1 コボットのセットアップを参照してください。

重要：コボットは約45ポンドなので、その重量を安全に持ち上げることができる装置で持ち上げる必要があります。

7

コボットのパッケージには、次のようなスペアパーツが詰められた小さな袋[1]が含まれています。 

  • ヒューズ
  • ねじ（2本）
  • 制御ボックスキー

中サイズの袋[2]には、予備のM12コネクタが入っています。このケーブルは、エンドI/Oモジュールの入力と出力を構成するために使用できます。 

大サイズの袋[3]には、書類とコボットのソフトウェアがダウンロードされたUSBメモリが入っています。

これらのスペアパーツは、今後の使用に備えて安全な場所に保管してください。 

Robot Electrical & Air - Installation

1

インターフェースボックスをHaas機械に接続します。

ロボット安全装置インターフェースボックス32-9018 には、機械のシートメタルに取付けるための磁気マウントがあります。インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

インターフェースの電気ケーブル[2]を、磁気マウントとジッパーを使用してカバーに沿って配線します。電気キャビネットの下部に通してケーブルを配線します。

注記：インターフェースボックスをロボット安全装置インターフェースボックスにアップグレードする方法については、ロボット安全装置インターフェースボックス - 取り付け - AD0703を参照してください。 

2

インターフェースボックスをHaas制御キャビネットに接続します。

ケーブル33-8562CE-STOP端子ブロックをTB-1B[1]に接続し、セットアップモード端子ブロックをSIO PCBのTB-3B[1]に接続します。  

ユーザーリレーをK9とK10[2]に接続します。

ジャンパーがSIO PCBでJP1に取り付けられていることを確認します。

P1 SIOのラベルが付いたケーブルをP1[3]のSIO PCBに接続します。

注： 機械に再生ベクトル駆動がある場合は、P1SIOからケーブル33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1を取り外し、ケーブル33-8562CのコネクタFILTER OV FAULTに差し込みます。Regenベクトル駆動を備えない機械の場合、FILTER OV FAULTのコネクタには何も接続しないでください。

RJ-45ケーブル[4]を、イーサネット-USBアダプター[5] (33-0636)に接続します。  USBコネクターの端部をMaincon PCB J8のトップポートに接続します。USBアダプターにフェライトフィルター[6] を追加します。

24VDC電源[7]を制御キャビネットの左側に取り付け、33-8562Cケーブルの24V PSのラベルが付いたコネクターに差し込みます。33-1281 [8]ケーブルを24VDC電源[7]に接続し、PSUP PCBのP3に差し込みます。 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

コボット制御ボックス内に、ロボット信号ケーブル （33-1272または33-1351）の一部を取り付けます。 これを行うには、安全コネクタ[1]をコボット制御ボックスから取り外し、異なる色のワイヤーをそれぞれの位置に取り付けます

安全コネクタに接続する33-1272/33-1351ケーブル[2]：

  • 上部24Vへの灰色のワイヤー
  • 下部 24Vへの赤色のワイヤー
  • EI0への緑色の線
  • EI1への茶色のワイヤー
  • SA0からSA1へのジャンパー[3]
  • SB0 からSB1へのジャンパー [4]

 注記：このケーブルの残りのワイヤーは使用されません。各リード線に電気テープを貼り、残りの未使用のワイヤーをジップタイで固定します。 

5

重要： ロボット信号ケーブルからすべてのケーブルを取り付けた後、コボット制御ボックスを保護するために、ヒューズ[1]が常に取り付けられていることを確認してください。

6

コボットをインターフェースボックスに接続します。

RJ45イーサネットケーブル[1]を、コボット制御ボックスからインターフェースボックスに接続します。RJ-45ケーブルにフェライトフィルター[2]を追加します。

ロボット信号ケーブル[3]を、コボット制御ボックスからインターフェースボックスに接続します。 

120 VACのコボット電源ケーブル[4]を外部電源に接続します。 

ロボットの電源ケーブル[5]を制御ボックスからコボットに接続します。

ティーチペンダントケーブル[6]を制御ボックスからティーチペンダントに接続します 

注記：インターロックフェンス、エリアスキャナー、またはライトカーテンの取り付けの詳細については、以下のロボット安全装置セクションを参照してください。

7

リモートジョグハンドルが機械に取り付けられていることを確認してください。

注意： RJH-XLの取り付けの詳細については、リモートジョブハンドル - タッチ大（RJH-XL） - 取り付け - AD0533を参照してください。 

8

ステップ7～10は、空圧式グリッパーとホースの配線手順です。グリッパーの機械的な取り付けについては、このページの下部にあるグリッパーの取り付けのセクションを参照してください。

エアラインに十分なたるみを与えながら、台座の側面にデュアルエアソレノイドアセンブリを取り付けます。邪魔にならない位置にあることを確認してください。図のように、エアライン[1]を機械の下側でCALMキャビネットの方向に戻しながら配線します。

9

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからプラグを取り外して、チェック弁[1](58-1863) をポートの取付金具に取り付けます。吸気エアライン[2]をデュアルエアソレノイドアセンブリ（前の手順）からCALMキャビネットに配線し、エアラインをチェック弁に接続します。

機械の空気供給をオンにします。

10

必ず制御ボックス[1]の電源をオフにしてください。

ソレノイドケーブルをデュアルエアソレノイドアセンブリ[2]からコボット制御ボックス[1]のデジタル出力に接続します。コボット制御ボックスからコネクタを取り外します。

11

グリッパーソレノイドの電源ケーブル（33-1276 / 33-1341）を制御ボックス内のデジタル出力端子に接続します。異なる色のワイヤーをそれぞれの位置に取り付けます。

  • 黒/白のケーブルは0Vへ
  • 黒のケーブルはDO0へ
  • オレンジ/白のケーブルは0Vへ
  • オレンジのケーブルはDO1へ
  • 赤/白のケーブルは0Vへ
  • 赤のケーブルはDO2へ
  • 茶/白のケーブルは0Vへ
  • 茶色のケーブルはDO3へ

制御装置の電源を入れます。

Robot Safety Device

重要： 安全装置の動作を適切に設定してテストするまで、ロボットを操作しないでください。

ライトカーテン：

コボットパッケージには、デフォルトの安全装置としてライトカーテンのエミッタとレシーバーが付属しています。以下の手順でライトカーテンを取付けてください。 

ライトカーテンの設置

注記：エリアスキャナーまたはHC10機械準備完了キットを注文した場合、1Mライトカーテン受信機と投光器も含まれています。これらはすべてのコボットに付属しています。 

ロボットフェンス：

機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

ロボットフェンスの設置

フェンスを取り付けたら、次に機械とロボットフェンスの間にフェンスパネルを取り付けます。

エリアスキャナー：

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

エリアスキャナーの取付け

First Power-UP

1

コボット制御ボックスの前面に、ティーチペンダントホルダー[1]を取り付けます。 

Haas機械の電源をオンにします。

電源スイッチ[2]を切り替えて、コボット制御ボックスの電源を入れます。

円形[3]を押して、コボットのティーチペンダントに電源を入れます。 

コボットの電源を入れます。ティーチペンダントのE-STOP [4]が常に解除されていることを確認してください。 

2

注意： コボットのティーチペンダントには、ユーザー名とパスワードを挿入するように求めるポップアップが表示されます。ティーチペンダントにサインインするには、次の認証情報を使用します。

  • ユーザー名：admin
  • パスワード：admin

実行モードに移行します。Enable（有効化）を押します。 

ジョグモード[1]に移行します。

ゼロ移動ボタン[2]を使用して、各ジョイントをゼロ位置に移動します。 

3

ロボットがゼロ位置に到達したら、コボットの各ジョイントの両側にハッシュライン[1]が整列していることを確認します。 

 重要：ジョイントのハッシュライン[1]が整列しない場合は、すべてのハッシュライン[1]が整列するまで、必要に応じて特定のジョイントをジョグします。この位置は、次のステップでコボットの新しいゼロ位置として設定されます。  

イーサネットケーブル[2]をコボット制御ボックスからコンピュータに接続します。

コンピュータで、アダプター設定を変更し、イーサネットポートを有効にします。

注記：アダプター設定の変更については、次のステップを参照してください。

4

アダプターの設定を変更するには、コンピュータの設定ページ[1]を開き、次にネットワークとインターネット[2]をクリックすると、ネットワークステータスページが表示されます。

アダプターオプションの変更[3]をクリックし、次にイーサネット[4]を右クリックして、プロパティウィンドウ[5]を開きます。そこからインターネットプロトコルバージョン4（TCP/IPv4）[6]オプションを選択し、OKをクリックします。

 

5

これでイーサネットが正しく設定されました。ウェブブラウザウィンドウを開き、コボット[1]のIPアドレスを入力します。 

注記：これは、ノートパソコンをHRP-1/2/3に接続するのと同じプロセスです。イーサネット経由でコボットに接続する方法の詳細については、Haasロボットへの接続とジョグセクションにあるHRP -トラブルシューティング ページの動画を参照してください。 

6

HBCからHRToolをダウンロードします。HBCのサービスセクションで、Utilities (ユーティリティ) > Documents and Software (ドキュメントとソフトウェア) > 01 Control Software (コントロールソフトウェア) > 01 NextGeneration Control (次世代制御) > 10 Cobot Software (コボットソフトウェア) > HRTool.zipの順に移動します。

フォルダーを解凍し、HRToolsMaind.exeに移動します。

Systems（システム）タブにあるコボットのIPアドレスを挿入します。 Set（設定）をクリックします。

HRToolのConfig（構成）タブに移動します。

実際のエンコーダー値と理論的なエンコーダー値を確認するには、[get (取得する)]をクリックします。

理論的なエンコーダー値を実際のエンコーダー値に設定するには、[set (設定する)]をクリックします。このステップは、コボットの現在位置を新しい原点として設定します。 

7

各ジョイントの実際のエンコーダー値と理論上のエンコーダー値が一致することを確認してください。 

注記：値が一致しない場合は、もう一度を[Set (設定)]を押します。 

8

ティーチペンダントで、システム[1]に移動してから、システムを更新します。 

コボットのファームウェア[2]が、次のいずれかであることを確認します。

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

注記：ファームウェアバージョンHR6.4.9.tmp.20240919.zipは、すべてのサイズのコボットと互換性があります。

Haasコボット - メンテナンス セクションを参照して、ファームウェアの更新手順を確認してください。 

9

Haasペンダントで、すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
  • 2195 [:] Enable Right Door Fully Open Switch（右ドア全開スイッチを有効にする）を TRUE（真）*に変更
  • 2196 [:] Enable Left Door Fully Open Switch（左ドア全開スイッチを有効にする）を  TRUE（真）*に変更
  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

注意*：シングルドア旋盤の場合、左右のドアスイッチを設定しないでください。代わりに2194 [:] フロントドア全開スイッチをTRUE（真）に設定します。

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

  • 372 パーツローダーのタイプを 3: ロボット：
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

10

Haasペンダントで、[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices> Robot> Jogging タブの順に移動し、 以下を変更します。

  • 最大ジョグ速度を7.9 インチ／秒に変更

「セットアップ」 タブに移動し、 以下を変更します。

警告：この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。 
 
  • Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
  • Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を1に変更。
  • Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を2に変更。
  • Raw Gripper Clamp Delay をクランプ/クランプ解除の持続時間 （秒）に変更します。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） をOD/IDに変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力） を3に変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力） を4に変更。
  • Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延） をクランプ／クランプ解除の持続時間 （秒）に変更。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） を OD/IDに変更。

ティーチペンダントのシャットオフ

警告：ティーチペンダントの電源ボタン[1]を使用してシャットダウンしないでください。これにより、コボット制御ボックス内のシステムファイルが紛失する可能性があります。

ティーチペンダントの電源をオフにするには、右上隅の3本線[2]を押して、右側にオプションメニューを表示します。

シャットダウンオプション[3]を選択して、コボット制御ボックスの電源オフシーケンスを開始します。

重要：ティーチペンダントを誤ってシャットダウンすると、コボット制御ボックスの重要ファイルが損傷する可能性があります。これにより、システムファイルが制御ボックスに再インストールされるまで、コボットを使用できなくなる可能性があります。

 

First Power-UP

1

Haas機械の電源をオンにします。

電源スイッチ[1]を切り替えて、コボットの電源を入れます。

円形[2]を押して、コボットのティーチペンダントの電源を入れます。 

コボットのティーチペンダントでE-STOP[3]が解除されていることを確認してください。

言語を変更するには、言語ドロップダウンメニューをクリックします。英語の場合はENを選択します。この設定の変更を確認するため、ユーザー名とパスワードを入力するように求めるポップアップがコボットのティーチペンダントに表示されます。 

ユーザー名とパスワードの両方に"admin"と入力します。 

2

注意： コボットのティーチペンダントには、ユーザー名とパスワードを挿入するように求めるポップアップが表示されます。ティーチペンダントにサインインするには、次の認証情報を使用します。

  • ユーザー名：admin
  • パスワード：admin

実行モードに移行します。Enable（有効化）を押します。 

ジョグモード[1]に移行します。

ゼロ移動ボタン[2]を使用して、各ジョイントをゼロ位置に移動します。 

3

ロボットがゼロ位置に到達したら、コボットの各ジョイントの両側にハッシュライン[1]が整列していることを確認します。 

 重要：ジョイントのハッシュライン[1]が整列しない場合は、すべてのハッシュライン[1]が整列するまで、必要に応じて特定のジョイントをジョグします。この位置は、次のステップでコボットの新しいゼロ位置として設定されます。  

イーサネットケーブル[2]をコボット制御ボックスからコンピュータに接続します。

コンピュータで、アダプター設定を変更し、イーサネットポートを有効にします。

注記：アダプター設定の変更については、次のステップを参照してください。

4

アダプターの設定を変更するには、コンピュータの設定ページ[1]を開き、次にネットワークとインターネット[2]をクリックすると、ネットワークステータスページが表示されます。

アダプターオプションの変更[3]をクリックし、次にイーサネット[4]を右クリックして、プロパティウィンドウ[5]を開きます。そこからインターネットプロトコルバージョン4（TCP/IPv4）[6]オプションを選択し、OKをクリックします。

 

5

これでイーサネットが正しく設定されました。ウェブブラウザウィンドウを開き、コボット[1]のIPアドレスを入力します。 

注記：これは、ノートパソコンをHRP-1/2/3に接続するのと同じプロセスです。イーサネット経由でコボットに接続する方法の詳細については、Haasロボットへの接続とジョグセクションにあるHRP -トラブルシューティング ページの動画を参照してください。 

6

HBCからHRToolをダウンロードします。HBCのサービスセクションで、Utilities (ユーティリティ) > Documents and Software (ドキュメントとソフトウェア) > 01 Control Software (コントロールソフトウェア) > 01 NextGeneration Control (次世代制御) > 10 Cobot Software (コボットソフトウェア) > HRTool.zipの順に移動します。

フォルダーを解凍し、HRToolsMaind.exeに移動します。

Systems（システム）タブにあるコボットのIPアドレスを挿入します。 Set（設定）をクリックします。

HRToolのConfig（構成）タブに移動します。

実際のエンコーダー値と理論的なエンコーダー値を確認するには、[get (取得する)]をクリックします。

理論的なエンコーダー値を実際のエンコーダー値に設定するには、[set (設定する)]をクリックします。このステップは、コボットの現在位置を新しい原点として設定します。 

7

各ジョイントの実際のエンコーダー値と理論上のエンコーダー値が一致することを確認してください。 

注記：値が一致しない場合は、再度[Set (設定)]を押します。 

8

ティーチペンダントで、システム[1]に移動してから、システムを更新します。 

コボットのファームウェア[2]が、次のいずれかであることを確認します。

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

注記：ファームウェアバージョンHR6.4.9.tmp.20240919.zipは、すべてのサイズのコボットと互換性があります。

Haasコボット - メンテナンス セクションを参照して、ファームウェアの更新手順を確認してください。 

9

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch（前面ドア全開スイッチを有効にする）を TRUE（真）に変更

注意： ソフトウェアバージョン 100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

  • 372 パーツローダーのタイプを 3: ロボット：
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

 

10

Haasペンダントで、[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices> Robot> Jogging タブの順に移動し、 以下を変更します。

  • 最大ジョグ速度を7.9 インチ／秒に変更

「セットアップ」 タブに移動し、 以下を変更します。

警告：この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。 
 
  • Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
  • Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を1に変更。
  • Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を2に変更。
  • Raw Gripper Clamp Delay をクランプ/クランプ解除の持続時間 （秒）に変更します。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） をOD/IDに変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力） を3に変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力） を4に変更。
  • Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延） をクランプ／クランプ解除の持続時間 （秒）に変更。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） を OD/IDに変更。

Security Risk Level

1

重要： 適切なリスク評価を実行し、すべての適切な安全要件を満たしてください。 

2

リスク評価に基づいて、コボットのティーチペンダントに適切なセキュリティリスクレベルを設定します。Config（設定）> General Restrictions（一般制限）に移動し、0〜5の中から希望のセキュリティリスクレベル[1]をタップします。

安全確認で、「admin」コードを使用して、セキュリティレベルを変更します。

注意： セキュリティリスクレベルが低い場合、ロボットの最大速度、力などは低くなります。セキュリティリスクレベルが高いと、ロボットの最大速度、力などが大きくなります。 

このセキュリティリスクレベルは、アラーム9150.10017衝突停止エラーがトリガされる前に、コボットが耐える最大許容力、速度、力、運動量、エルボ速度、エルボ力[2]を計算します。 

重要：ロボットのプログラミング速度は、セキュリティリスクレベルからの許容速度を超えることはできません。 

注記：アラームの詳細については、Haasコボット - トラブルシューティングガイドを参照してください。 

Activation

1

HAAS SERVICEポータルに移動し、最新の設定ファイルをダウンロードします。

安全自動化オプションのフロント/サイド設定ファイルをダウンロードします。

オプション設定パッチファイルを、制御にロードします。次世代制御 - 設定ファイル - ダウンロード/ロード手順を参照してください。

2

Parameters (パラメータ) > Features (機能) > Robot (ロボット)の順に進み、ロボットの機能が下部に表示されていることを確認します。

3

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices (デバイス) > Robot (ロボット) > Setup (セットアップ) タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1]を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続する際は、ロボット機能のロックを解除する必要があります。このポップアップには、機械の現在のソフトウェアバージョン、ロボットのMACアドレス、および生成されたコードが表示されます。ロック解除コードを受け取るには、HBCにこの情報を入力します。

4

HBCで、サービスタブ[1]に移動します。

画面の左側で、Activations (アクティベーション) [2]をクリックしてから、Cobot Installation (コボットのインストール) [3]を選択して、コボットのロック解除コードを取得するプロセスを開始します。

最初のステップでは、HBCのフィールドに機械のシリアル番号[4]とコボットのシリアル番号[5]を入力します。

正しい情報を入力したら、右下隅にあるNext (次へ) [6]を押して、ロック解除コードを受け取るまでステップを続けます。

注記：Robot Installation (ロボットの設置) タブではなく、Cobot Installation (コボットの設置) タブ[3]を使用していることを確認してください。Robot Installation (ロボットの設置) は、Haasロボットパッケージでのみ使用されます。HaasコボットにRobot Installation (ロボットの設置) を使用すると、無効なロック解除コードが発生します。

5

ロボットを機械に接続するには、コボットのHaasシリアル番号[1]とロック解除コードを入力します。 

 注記: このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

 注意： コボットをアクティブにする前に、機械をアクティブにする必要があります。 機械アクティベーション/時間延長  - NGC 手順に従ってください。

ロボットが機械に接続されている場合、Robot Activation Successful (ロボットのアクティベーション成功) という黄色のメッセージがHaas画面の下部に表示されます。

6

[E-STOP]を解除し、RESETを押してアラームをクリアします。

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

 注意： セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。以下のセットアップ/実行モードのセクションを参照してください。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットをアクセス可能な場所に移動して、グリッパーを取り付けます。

J6を0.0000の位置にジョグします。ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

注意： ロボットに作業を行う前に[E-STOP]を押してください。

Gripper Installation

1

空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気を遮断し、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

2

HC15デュアルグリッパー（09-0726）の場合：

コボットをジョグして、グリッパーを取り付けるためのアクセスができるようにします。アーム[3]のジョイント6の電気コネクタを使用して、デュアルグリッパー取付けプレート[1]を正しく位置合わせします。

図に示すように、電気コネクタ[3]は、上部の2つのファスナー[4]の間で、グリッパー1が左側、グリッパー2が右側に来るように整列させる必要があります。

7本のSHCS[2]を使用して、グリッパーの取付けプレート[1]をコボットの端に固定します。

3

デュアルグリッパーアセンブリを取付けプレートに取り付けます。図に示すように、8本のSHCS[1]ファスナーとワッシャを使用して、グリッパーを取付けプレートに固定します。

注記：グリッパーアセンブリ[2]の「1」と「2」のラベルが、取り付けプレートの対応するラベルと整列していることを確認してます。

4

HC15シングルグリッパー（09-0727）の場合：

コボットをジョグして、グリッパーを取り付けるためのアクセスができるようにします。

7本のSHCS[2]とワッシャを使用して、グリッパーの取付けプレート[1]をコボットの端に固定します。取付けプレートを取り付けるときは、位置合わせを確認する必要があります。

位置合わせを確認するには、図に示すように、電気コネクタ[3]が上部の2つの取り付け穴[4]の間に揃っていることを確認してください。

5

SHCS 4本とワッシャ4つ[2]を使用して、シングルグリッパーアセンブリ[1]を取付け用ブラケット[3]に固定します。エアホース取付金具[4]が取付けプレートの上部に向かって配置されるように、グリッパーアセンブリの向きを確認してください。

6

シングル[1]またはデュアル[2]グリッパー構成に応じて、空圧式グリッパーに使用されるデュアルエアソレノイドアセンブリを構成します。

シングルグリッパー[1]の場合、図に示すように、供給エアをフィッティング[2]に接続し、もう一方の端のフィッティング[3]にはプラグを挿入したままにします。

デュアルグリッパー[4]の場合、取付金具[3]のプラグを取り外し、2番目のソレノイド[5]に小さなエアホースを取り付けます。次に、流入用エアホースをフィッティング[2]に接続し、両方のソレノイドが空気を受け取るようにします。

7

シングルグリッパーの場合：

2本のエアラインを、グリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。 

エアラインをケーブルコンジットに巻き付けて固定します。ベルクロストラップを使用して、ケーブルコンジットをコボットに取り付けます。コボットが完全に伸びているときにケーブルがピンと張った状態にならないように、十分なたるみがあることを確認してください。

使用済みのソレノイドの取付金具[1]に吸気エアホースを挿入します。 

プラグが未使用のソレノイドの取付金具 [2] に取り付けられていることを確認します。 

8

デュアルグリッパーの場合：

2本のエアラインを、1番のグリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。 

2本のエアラインを、2番のグリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。 

エアラインをケーブルコンジットに巻き付けて固定します。ベルクロストラップを使用して、ケーブルコンジットをコボットに取り付けます。コボットが完全に伸びているときにケーブルがピンと張った状態にならないように、十分なたるみがあることを確認してください。

1番目のソレノイドと2番目のソレノイドを接続するように短いエアライン[1]を挿入します。 

使用済みのソレノイドの取付金具[2]に吸気エアホースを挿入します。 

Parts Table Assembly

パーツテーブルのオプションを注文した場合は、以下の手順に従ってアセンブリ手順を確認してください。

Haasロボット-パーツテーブルの組立て

注記：HC15機械準備完了キットを購入した場合、パーツテーブルを木製パレットに直接取り付ける際に、ホイールを取り付ける必要はありません。 

Verification

非常停止をテストします。

  • Haasペンダント、RJH-XL、およびコボットのティーチペンダントにある各E-STOPボタンを押します。機械が 107 EMERGENCY STOP アラームを生成していることを確認してください。 非常停止ボタンが 107 EMERGENCY STOP アラームを生成しない場合、配線を確認してください。 RJH-XLを有効にするには、最新の設定ファイルをロードしてください。

ロボット安全装置をテストします：

ロボットの安全装置がトリガされたときに、Haasペンダントに非常停止またはライトカーテンがトリガしたアイコンがあることを確認してください。 

  • フェンス- キーをインターロックに差し込み、インターロック前面にある2つの赤色LEDライトが消灯していることを確認します。インターロックからキーを取り外し、2つの赤いLEDライトが点灯していることを確認します。 
  • エリアスキャナー- 保護フィールド内に入り、エリアスキャナーの赤色LEDが点灯していることを確認します。保護フィールドの外に立ち、緑色のLEDが点灯していることを確認します。
  • ライトカーテン- ライトカーテンビームを干渉し、ライトカーテンのトリガされたアイコンがHaasペンダントに表示されることを確認します。[RESET]を押します。ライトカーテンビームの外に立ち、Haasペンダントにアイコンが表示されないことを確認します。 

注記： Iライトカーテンのトリガされたアイコンが表示されない場合は、配線・整列・工場出荷時の設定： 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE が、 LC_TYPE_1に設定されていることを確認します。

グリッパーの動作をテストします。

  • 両方のグリッパーが正しくクランプおよびクランプ解除することを確認します。
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • 仕上げグリッパーをクランプ／クランプ解除するには [F2] を押します。
  •  グリッパー 素材をクランプ／クランプ解除するには [F3] を押します。

リモートジョグハンドルをテストします。

  • リモートジョグハンドルのドッキング解除
  •  [HANDLE JOG] ボタンを押します。 
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • リモートハンドルジョグで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。
  • ロボットを安全な位置に移動します。

重要：ロボットをジョブ操作する際に、"Please activate Light Curtain or Cell Safe（ライトカーテンまたはセルセーフをアクティブにしてください）"という黄色の警告メッセージが表示される場合は、HBCから設定ファイルを再アップロードして、安全パラメータが適用されていることを確認してください。 

安全／ランモードの動作確認

すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。

  • Haas制御が実行モード（モード1）の場合、ロボット安全装置をトリガするとすべての動作が停止します。この動作は、ロボットの安全装置がトリガされなくなるまで開始できません。
  • Haasコントロールがセットアップモード（モード2）の場合、ロボットの動作経路のプログラム、位置のピックアップ、ロボットの工具中心点、（オフセット）、機械のスピンドルまたはパーツホルダーなどからのパーツのロードとピックアップをプログラミングするため、ロボット軸のジョグなど限定的な速度での動作を実行できます。ロボットのプログラミング済みの経路を証明するために、プログラミング済みの経路をゆっくりと実行することもできます。セットアップモードのロボットは、RJHのF2ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。

Haas Robot - Quick Start Guide

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

Haasロボット - クイックスタートガイド

Disable the Robot

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTING]（設定）を押します。次の設定を変更します。

  • 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を0: 無し
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOffに設定

 

6.3 UMCの設置

Haasコボット15 (HC15) - UMC - 取り付け

AD0753

Revision A - 05/2025

Introduction

この手順では、Haasコボット15（HC15）の設置方法について説明します。

注：CNC機械とロボットで構成されるHaasの設計によるワークセルは、CE要件へのコンプライアンスについて評価済みです。Haasセル設計の変更またはバリエーションは、該当する規格へのコンプライアンスについて評価する必要があり、ユーザー/インテグレーターにその責任があります。

機械要件：

  • 100.24.000.1001 以降のバージョン
  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip バージョンまたは HR6.4.9.tmp20240919.zip バージョンのコボットのファームウェア
  • UMC-400/SS, 500/SSまたはUMC-750/SS 最終製造日： 2022年3月18日 90度制御キャビネットとHaas保持具に対応
  • DT-1/2またはDM-1/2/3またはMM/SMMまたはDC-1 最終製造日：（いずれかの手順の機械要件を参照）
  • 34-349xB I/Oボード以降
  • 93-1000610 リモートジョグハンドル タッチLCD（RJH-XL） リモートジョグハンドル - XL

工具要件：

  • ミニマイナスドライバー

固定/アンカーリングの要件

  • Haas 15KGコボット (HC15)は、Haasが構成および販売しているもので、Haasが定めたパーツサイズと重量制限に従って使用した場合に十分な安定性のある台座/テーブルを備えています。 
重要：  Haasコボットの詳細については、Elfinソフトウェア用のHansロボット操作マニュアルを参照してください。

 

Haas 15KGコボットパッケージには、次のコンポーネントをHaas機械に後付けする必要があります。

部品番号 説明

これらのコボット統合キットと安全パラメータの1つ：

93-1001054 コボット統合キットUMC-500、750フロント

93-1000997   フロントオートメーションセーフティーパーのみ

または

93-1001053 コボット統合キット DT/DM、UMCサイド

93-1000996   サイドオートメーションセーフティーパーのみ

 コボット統合キットと安全パラメータ

これらのロボット安全デバイスの1つ：

08-1899 多面ライトカーテンHRPキット

08-1948  5面ライトカーテンHRPキット

08-1897 レーザーエリア・スキャナーキット

 ロボット安全装置

Machine Setup

1

フロントローディングロボット：

近接センサー[2]のドリルガイド[1]をカバーの上部にボルトで固定します。

カバーの側面に10-32の穴を2つ開けてタップ加工します。

  • ドリルサイズ：#21または5/32"
  • タップ10-32 NF

ドリルガイド[1]を取り外します。 

カバーの側面に開けたこれらの穴に、ドアオープン近接スイッチ[2]を取り付けます。

近接センサーに電源を入れ、ドア上の適切なトリップフラグ[3]の位置を確認してください。トリップフラグ[3]が近接センサーを適切にトリガさせる位置にあることを確認したら、穴の位置をマークします。 

ドアの側面にセルフタッピングねじを使用して、トリップフラグ[3]を取り付けます。 

図に示されるように、制御キャビネットにドア全開ケーブルを配線します。

近接スイッチケーブルを SIO PCB P27 に接続します。

2

サイドローディングロボット：

カバー[1]とそのハードウェア[2]を取り外して、自動ウィンドウのエアシリンダー[4]を露出させます。エアシリンダー[4]を上げて、ブラケット[3]とエアシリンダーが図のように取り付けられるようにします。

灰色と黄色のエアラインをオートウィンドウのエアシリンダーに接続します。エアシリンダーのポートには、それぞれのチューブの接続位置を示す灰色と黄色の結束バンドが付いています。

自動ウィンドウのエアシリンダーの上にカバー[2]を取り付けます。

3

  • スプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
  • このツールは、工具回転ラック内の工具ホルダに収納する必要があります。
  • パーツがビスに正しく固定されていることを確認するため、すべてのプログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
    • 部品の前にスプリングプッシャを配置します
    • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
    • ドウェル時間1秒でビスを開きます
    • ドウェル時間1秒でビスを閉じます

注： スプリングプッシャの部品番号： 

  • 30-12642 スプリングプッシャ。  25mmまたは1.0”のホルダーは別売りです。

Cobot Installation

1

コボットとその制御ボックスが同じセットであり、シリアル番号が一致していることを確認してください。

Haasシリアル番号[1]の白いデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

識別番号[2]付きの黄色の円のデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

2

機械のスカートから台座の側面までの寸法を測定します。

 注： 以下の寸法は推奨距離です。位置はユーザーのアプリケーションによって異なります。コボットの配置情報については、コボット機械レイアウト図を参照してください。 

Haasコボット10は、Haasコボットの台座とペアリングすることをお勧めします。この台座は、Haasが定めたパーツのサイズおよび重量制限内で使用する場合、十分な安定性が確保されるように構成されています。 

3

フロントローディング：

台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

寸法 インペリアル系（インチ） メートル系（cm）
機械の前面から台座の前面まで[1] 10インチ。 25.4 cm
機械の左側から台座の左側[2] 41インチ 104 cm
パーツテーブル [3]の前面から台座の背面 8.5インチ 21.6 cm
台座の左側からパーツテーブルの左側 [4] 15.7インチ 39.9 cm

4

サイドローディング：

台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

寸法 インペリアル系（インチ） メートル系（cm）
機械の前面から台座の左側[1] 7インチ 18 cm
機械の右側から台座の前面まで[2] 19インチ 48.3 cm
台座の左側からパーツテーブルの左側[3] 15.7インチ 39.9 cm
パーツテーブル[4]の前面から台座の背面 8.5インチ 21.6 cm

5

台座を地面に固定します。気泡水準器を使用して台座を水平にします。 

 注意： 調整可能な台座の場合、止めねじ[1]を緩めてからクレビスピン[2]を調整して、所望の高さに設定します。ロボットを取り付ける前に、止めねじ[1]を締め直します。台座の上に水準器を置き、ベースにある4本の六角ボルトを使用してX-Y平面での高さを設定します。

コボット制御ボックス[3]を台座のすぐ横に配置し、ケーブルに十分なたるみがあることを確認します。 

6

出荷用ボックスからコボットを取り出します。 

（6本）のねじで台座の上にコボットを取り付けます。

注記：HC15コボットの場合、電気コネクタは機械と平行ではなく、約15度ずれます。コボットの動きとテーブルの動きを一致させるために、新しいユーザーフレームを作成する必要があります。これは、設置作業が完了した後に実施してください。ユーザーフレーム設定の詳細については、セクション11.1 コボットのセットアップを参照してください。

重要：コボットは約45ポンドなので、その重量を安全に持ち上げることができる装置で持ち上げる必要があります。

7

コボットのパッケージには、次のようなスペアパーツが詰められた小さな袋[1]が含まれています。 

  • ヒューズ
  • ねじ（2本）
  • 制御ボックスキー

中サイズの袋[2]には、予備のM12コネクタが入っています。このケーブルは、エンドI/Oモジュールの入力と出力を構成するために使用できます。 

大サイズの袋[3]には、書類とコボットのソフトウェアがダウンロードされたUSBメモリが入っています。

これらのスペアパーツは、今後の使用に備えて安全な場所に保管してください。 

Robot Electrical & Air - Installation

1

インターフェースボックスをHaas機械に接続します。

ロボット安全装置インターフェースボックス32-9018 には、機械のシートメタルに取付けるための磁気マウントがあります。インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

インターフェースの電気ケーブル[2]を、磁気マウントとジッパーを使用してカバーに沿って配線します。電気キャビネットの下部に通してケーブルを配線します。

注記：インターフェースボックスをロボット安全装置インターフェースボックスにアップグレードする方法については、ロボット安全装置インターフェースボックス - 取り付け - AD0703を参照してください。 

2

インターフェースボックスをHaas制御キャビネットに接続します。

ケーブル33-8562CE-STOP端子ブロックをTB-1B[1]に接続し、セットアップモード端子ブロックをSIO PCBのTB-3B[1]に接続します。  

ユーザーリレーをK9とK10[2]に接続します。

ジャンパーがSIO PCBでJP1に取り付けられていることを確認します。

P1 SIOのラベルが付いたケーブルをP1[3]のSIO PCBに接続します。

注： 機械に再生ベクトル駆動がある場合は、P1SIOからケーブル33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1を取り外し、ケーブル33-8562CのコネクタFILTER OV FAULTに差し込みます。Regenベクトル駆動を備えない機械の場合、FILTER OV FAULTのコネクタには何も接続しないでください。

RJ-45ケーブル[4]を、イーサネット-USBアダプター[5] (33-0636)に接続します。  USBコネクターの端部をMaincon PCB J8のトップポートに接続します。USBアダプターにフェライトフィルター[6] を追加します。

24VDC電源[7]を制御キャビネットの左側に取り付け、33-8562Cケーブルの24V PSのラベルが付いたコネクターに差し込みます。33-1281 [8]ケーブルを24VDC電源[7]に接続し、PSUP PCBのP3に差し込みます。 

3

For MM/SMM machines 

If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

4

コボット制御ボックス内に、ロボット信号ケーブル （33-1272または33-1351）の一部を取り付けます。 これを行うには、安全コネクタ[1]をコボット制御ボックスから取り外し、異なる色のワイヤーをそれぞれの位置に取り付けます

安全コネクタに接続する33-1272/33-1351ケーブル[2]：

  • 上部24Vへの灰色のワイヤー
  • 下部 24Vへの赤色のワイヤー
  • EI0への緑色の線
  • EI1への茶色のワイヤー
  • SA0からSA1へのジャンパー[3]
  • SB0 からSB1へのジャンパー [4]

 注記：このケーブルの残りのワイヤーは使用されません。各リード線に電気テープを貼り、残りの未使用のワイヤーをジップタイで固定します。 

5

重要： ロボット信号ケーブルからすべてのケーブルを取り付けた後、コボット制御ボックスを保護するために、ヒューズ[1]が常に取り付けられていることを確認してください。

6

コボットをインターフェースボックスに接続します。

RJ45イーサネットケーブル[1]を、コボット制御ボックスからインターフェースボックスに接続します。RJ-45ケーブルにフェライトフィルター[2]を追加します。

ロボット信号ケーブル[3]を、コボット制御ボックスからインターフェースボックスに接続します。 

120 VACのコボット電源ケーブル[4]を外部電源に接続します。 

ロボットの電源ケーブル[5]を制御ボックスからコボットに接続します。

ティーチペンダントケーブル[6]を制御ボックスからティーチペンダントに接続します 

注記：インターロックフェンス、エリアスキャナー、またはライトカーテンの取り付けの詳細については、以下のロボット安全装置セクションを参照してください。

7

リモートジョグハンドルが機械に取り付けられていることを確認してください。

注意： RJH-XLの取り付けの詳細については、リモートジョブハンドル - タッチ大（RJH-XL） - 取り付け - AD0533を参照してください。 

8

ステップ7～10は、空圧式グリッパーとホースの配線手順です。グリッパーの機械的な取り付けについては、このページの下部にあるグリッパーの取り付けのセクションを参照してください。

エアラインに十分なたるみを与えながら、台座の側面にデュアルエアソレノイドアセンブリを取り付けます。邪魔にならない位置にあることを確認してください。図のように、エアライン[1]を機械の下側でCALMキャビネットの方向に戻しながら配線します。

9

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからプラグを取り外して、チェック弁[1](58-1863) をポートの取付金具に取り付けます。吸気エアライン[2]をデュアルエアソレノイドアセンブリ（前の手順）からCALMキャビネットに配線し、エアラインをチェック弁に接続します。

機械の空気供給をオンにします。

10

必ず制御ボックス[1]の電源をオフにしてください。

ソレノイドケーブルをデュアルエアソレノイドアセンブリ[2]からコボット制御ボックス[1]のデジタル出力に接続します。コボット制御ボックスからコネクタを取り外します。

11

グリッパーソレノイドの電源ケーブル（33-1276 / 33-1341）を制御ボックス内のデジタル出力端子に接続します。異なる色のワイヤーをそれぞれの位置に取り付けます。

  • 黒/白のケーブルは0Vへ
  • 黒のケーブルはDO0へ
  • オレンジ/白のケーブルは0Vへ
  • オレンジのケーブルはDO1へ
  • 赤/白のケーブルは0Vへ
  • 赤のケーブルはDO2へ
  • 茶/白のケーブルは0Vへ
  • 茶色のケーブルはDO3へ

制御装置の電源を入れます。

Robot Safety Device

重要： 安全装置の動作を適切に設定してテストするまで、ロボットを操作しないでください。

ライトカーテン：

コボットパッケージには、デフォルトの安全装置としてライトカーテンエミッタとレシーバーが付属しています。以下の手順でライトカーテンを取付けてください。 

ライトカーテンの設置

注記：エリアスキャナーまたはHC10機械準備完了キットを注文した場合、1Mライトカーテン受信機と投光器も含まれています。これらはすべてのコボットに付属しています。 

ロボットフェンス：

機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

ロボットフェンスの設置

フェンスを取り付けてから、最初に機械の上部に取り付けられるパネルから始めて、機械とロボットフェンスの間にフェンスパネルを取り付けます。

 注意：フェンスと機械エンクロージャーを接続するシートメタル製の壁パネルは、付属のセルフタッピングねじを使用して取り付ける必要があります。既存の穴には合わないため、新たに固定してください。

エリアスキャナー： 

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

エリアスキャナーの取付け

First Power-UP

1

Haas機械の電源をオンにします。

電源スイッチ[1]を切り替えて、コボットの電源を入れます。

円形[2]を押して、コボットのティーチペンダントの電源を入れます。 

コボットのティーチペンダントでE-STOP[3]が解除されていることを確認してください。

言語を変更するには、言語ドロップダウンメニューをクリックします。英語の場合はENを選択します。この設定の変更を確認するため、ユーザー名とパスワードを入力するように求めるポップアップがコボットのティーチペンダントに表示されます。 

ユーザー名とパスワードの両方に"admin"と入力します。 

2

注意： コボットのティーチペンダントには、ユーザー名とパスワードを挿入するように求めるポップアップが表示されます。ティーチペンダントにサインインするには、次の認証情報を使用します。

  • ユーザー名：admin
  • パスワード：admin

実行モードに移行します。Enable（有効化）を押します。 

ジョグモード[1]に移行します。

ゼロ移動ボタン[2]を使用して、各ジョイントをゼロ位置に移動します。 

3

ロボットがゼロ位置に到達したら、コボットの各ジョイントの両側にハッシュライン[1]が整列していることを確認します。 

 重要：ジョイントのハッシュライン[1]が整列しない場合は、すべてのハッシュライン[1]が整列するまで、必要に応じて特定のジョイントをジョグします。この位置は、次のステップでコボットの新しいゼロ位置として設定されます。  

イーサネットケーブル[2]をコボット制御ボックスからコンピュータに接続します。

コンピュータで、アダプター設定を変更し、イーサネットポートを有効にします。

注記：アダプター設定の変更については、次のステップを参照してください。

4

アダプターの設定を変更するには、コンピュータの設定ページ[1]を開き、次にネットワークとインターネット[2]をクリックすると、ネットワークステータスページが表示されます。

アダプターオプションの変更[3]をクリックし、次にイーサネット[4]を右クリックして、プロパティウィンドウ[5]を開きます。そこからインターネットプロトコルバージョン4（TCP/IPv4）[6]オプションを選択し、OKをクリックします。

 

5

これでイーサネットが正しく設定されました。ウェブブラウザウィンドウを開き、コボット[1]のIPアドレスを入力します。 

注記：これは、ノートパソコンをHRP-1/2/3に接続するのと同じプロセスです。イーサネット経由でコボットに接続する方法の詳細については、Haasロボットへの接続とジョグセクションにあるHRP -トラブルシューティング ページの動画を参照してください。 

6

HBCからHRToolをダウンロードします。HBCのサービスセクションで、Utilities (ユーティリティ) > Documents and Software (ドキュメントとソフトウェア) > 01 Control Software (コントロールソフトウェア) > 01 NextGeneration Control (次世代制御) > 10 Cobot Software (コボットソフトウェア) > HRTool.zipの順に移動します。

フォルダーを解凍し、HRToolsMaind.exeに移動します。

Systems（システム）タブにあるコボットのIPアドレスを挿入します。 Set（設定）をクリックします。

HRToolのConfig（構成）タブに移動します。

実際のエンコーダー値と理論的なエンコーダー値を確認するには、[get (取得する)]をクリックします。

理論的なエンコーダー値を実際のエンコーダー値に設定するには、[set (設定する)]をクリックします。このステップは、コボットの現在位置を新しい原点として設定します。 

7

各ジョイントの実際のエンコーダー値と理論上のエンコーダー値が一致することを確認してください。 

注記：値が一致しない場合は、再度[Set (設定)]を押します。 

8

ティーチペンダントで、システム[1]に移動してから、システムを更新します。 

コボットのファームウェア[2]が、次のいずれかであることを確認します。

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

注記：ファームウェアバージョンHR6.4.9.tmp.20240919.zipは、すべてのサイズのコボットと互換性があります。

Haasコボット - メンテナンス セクションを参照して、ファームウェアの更新手順を確認してください。 

9

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch（前面ドア全開スイッチを有効にする）を TRUE（真）に変更

注意： ソフトウェアバージョン 100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

  • 372 パーツローダーのタイプを 3: ロボット：
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

 

10

Haasペンダントで、[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices> Robot> Jogging タブの順に移動し、 以下を変更します。

  • 最大ジョグ速度を7.9 インチ／秒に変更

「セットアップ」 タブに移動し、 以下を変更します。

警告：この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。 
 
  • Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
  • Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を1に変更。
  • Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を2に変更。
  • Raw Gripper Clamp Delay をクランプ/クランプ解除の持続時間 （秒）に変更します。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） をOD/IDに変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力） を3に変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力） を4に変更。
  • Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延） をクランプ／クランプ解除の持続時間 （秒）に変更。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） を OD/IDに変更。

Security Risk Level

1

重要： 適切なリスク評価を実行し、すべての適切な安全要件を満たしてください。 

2

リスク評価に基づいて、コボットのティーチペンダントに適切なセキュリティリスクレベルを設定します。Config（設定）> General Restrictions（一般制限）に移動し、0〜5の中から希望のセキュリティリスクレベル[1]をタップします。

安全確認で、「admin」コードを使用して、セキュリティレベルを変更します。

注意： セキュリティリスクレベルが低い場合、ロボットの最大速度、力などは低くなります。セキュリティリスクレベルが高いと、ロボットの最大速度、力などが大きくなります。 

このセキュリティリスクレベルは、アラーム9150.10017衝突停止エラーがトリガされる前に、コボットが耐える最大許容力、速度、力、運動量、エルボ速度、エルボ力[2]を計算します。 

重要：ロボットのプログラミング速度は、セキュリティリスクレベルからの許容速度を超えることはできません。 

注記：アラームの詳細については、Haasコボット - トラブルシューティングガイドを参照してください。 

Activation

1

HAAS SERVICEポータルに移動し、最新の設定ファイルをダウンロードします。

安全自動化オプションのフロント/サイド設定ファイルをダウンロードします。

オプション設定パッチファイルを、制御にロードします。次世代制御 - 設定ファイル - ダウンロード/ロード手順を参照してください。

2

Parameters (パラメータ) > Features (機能) > Robot (ロボット)の順に進み、ロボットの機能が下部に表示されていることを確認します。

3

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices (デバイス) > Robot (ロボット) > Setup (セットアップ) タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1]を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続する際は、ロボット機能のロックを解除する必要があります。このポップアップには、機械の現在のソフトウェアバージョン、ロボットのMACアドレス、および生成されたコードが表示されます。ロック解除コードを受け取るには、HBCにこの情報を入力します。

4

HBCで、サービスタブ[1]に移動します。

画面の左側で、Activations (アクティベーション) [2]をクリックしてから、Cobot Installation (コボットのインストール) [3]を選択して、コボットのロック解除コードを取得するプロセスを開始します。

最初のステップでは、HBCのフィールドに機械のシリアル番号[4]とコボットのシリアル番号[5]を入力します。

正しい情報を入力したら、右下隅にあるNext (次へ) [6]を押して、ロック解除コードを受け取るまでステップを続けます。

注記：Robot Installation (ロボットの設置) タブではなく、Cobot Installation (コボットの設置) タブ[3]を使用していることを確認してください。Robot Installation (ロボットの設置) は、Haasロボットパッケージでのみ使用されます。HaasコボットにRobot Installation (ロボットの設置) を使用すると、無効なロック解除コードが発生します。

5

ロボットを機械に接続するには、コボットのHaasシリアル番号[1]とロック解除コードを入力します。 

 注記: このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

 注意： コボットをアクティブにする前に、機械をアクティブにする必要があります。 機械アクティベーション/時間延長  - NGC 手順に従ってください。

ロボットが機械に接続されている場合、Robot Activation Successful (ロボットのアクティベーション成功) という黄色のメッセージがHaas画面の下部に表示されます。

6

[E-STOP]を解除し、RESETを押してアラームをクリアします。

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

 注意： セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。以下のセットアップ/実行モードのセクションを参照してください。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットをアクセス可能な場所に移動して、グリッパーを取り付けます。

J6を0.0000の位置にジョグします。ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

注意： ロボットに作業を行う前に[E-STOP]を押してください。

Gripper Installation

1

空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気を遮断し、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

2

HC15デュアルグリッパー（09-0726）の場合：

コボットをジョグして、グリッパーを取り付けるためのアクセスができるようにします。アーム[3]のジョイント6の電気コネクタを使用して、デュアルグリッパー取付けプレート[1]を正しく位置合わせします。

図に示すように、電気コネクタ[3]は、上部の2つのファスナー[4]の間で、グリッパー1が左側、グリッパー2が右側に来るように整列させる必要があります。

7本のSHCS[2]を使用して、グリッパーの取付けプレート[1]をコボットの端に固定します。

3

デュアルグリッパーアセンブリを取付けプレートに取り付けます。図に示すように、8本のSHCS[1]ファスナーとワッシャを使用して、グリッパーを取付けプレートに固定します。

注記：グリッパーアセンブリ[2]の「1」と「2」のラベルが、取り付けプレートの対応するラベルと整列していることを確認してます。

4

HC15シングルグリッパー（09-0727）の場合：

コボットをジョグして、グリッパーを取り付けるためのアクセスができるようにします。

7本のSHCS[2]とワッシャを使用して、グリッパーの取付けプレート[1]をコボットの端に固定します。取付けプレートを取り付けるときは、位置合わせを確認する必要があります。

位置合わせを確認するには、図に示すように、電気コネクタ[3]が上部の2つの取り付け穴[4]の間に揃っていることを確認してください。

5

SHCS 4本とワッシャ4つ[2]を使用して、シングルグリッパーアセンブリ[1]を取付け用ブラケット[3]に固定します。エアホース取付金具[4]が取付けプレートの上部に向かって配置されるように、グリッパーアセンブリの向きを確認してください。

6

シングル[1]またはデュアル[2]グリッパー構成に応じて、空圧式グリッパーに使用されるデュアルエアソレノイドアセンブリを構成します。

シングルグリッパー[1]の場合、図に示すように、供給エアをフィッティング[2]に接続し、もう一方の端のフィッティング[3]にはプラグを挿入したままにします。

デュアルグリッパー[4]の場合、取付金具[3]のプラグを取り外し、2番目のソレノイド[5]に小さなエアホースを取り付けます。次に、流入用エアホースをフィッティング[2]に接続し、両方のソレノイドが空気を受け取るようにします。

7

シングルグリッパーの場合：

2本のエアラインを、グリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。 

エアラインをケーブルコンジットに巻き付けて固定します。ベルクロストラップを使用して、ケーブルコンジットをコボットに取り付けます。コボットが完全に伸びているときにケーブルがピンと張った状態にならないように、十分なたるみがあることを確認してください。

使用済みのソレノイドの取付金具[1]に吸気エアホースを挿入します。 

プラグが未使用のソレノイドの取付金具 [2] に取り付けられていることを確認します。 

8

デュアルグリッパーの場合：

2本のエアラインを、1番のグリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。 

2本のエアラインを、2番のグリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。 

エアラインをケーブルコンジットに巻き付けて固定します。ベルクロストラップを使用して、ケーブルコンジットをコボットに取り付けます。コボットが完全に伸びているときにケーブルがピンと張った状態にならないように、十分なたるみがあることを確認してください。

1番目のソレノイドと2番目のソレノイドを接続するように短いエアライン[1]を挿入します。 

使用済みのソレノイドの取付金具[2]に吸気エアホースを挿入します。 

Parts Table Assembly

パーツテーブルのオプションを注文した場合は、以下の手順に従ってアセンブリを行ってください。

Haasロボット-パーツテーブルの組立て

注記：HC15 機械準備完了キットを購入した場合、パーツテーブルを木製パレットに直接取り付ける際に、ホイールを取り付ける必要はありません。 

Verification

非常停止をテストします。

  • Haasペンダント、RJH-XL、およびコボットのティーチペンダントにある各E-STOPボタンを押します。機械が 107 EMERGENCY STOP アラームを生成していることを確認してください。 非常停止ボタンが 107 EMERGENCY STOP アラームを生成しない場合、配線を確認してください。 RJH-XLを有効にするには、最新の設定ファイルをロードしてください。

ロボット安全装置をテストします：

ロボットの安全装置がトリガされたときに、Haasペンダントに非常停止またはライトカーテンがトリガしたアイコンがあることを確認してください。 

  • フェンス- キーをインターロックに差し込み、インターロック前面にある2つの赤色LEDライトが消灯していることを確認します。インターロックからキーを取り外し、2つの赤いLEDライトが点灯していることを確認します。 
  • エリアスキャナー- 保護フィールド内に入り、エリアスキャナーの赤色LEDが点灯していることを確認します。保護フィールドの外に立ち、緑色のLEDが点灯していることを確認します。
  • ライトカーテン- ライトカーテンビームを干渉し、ライトカーテンのトリガされたアイコンがHaasペンダントに表示されることを確認します。[RESET]を押します。ライトカーテンビームの外に立ち、Haasペンダントにアイコンが表示されないことを確認します。 

注記： Iライトカーテンのトリガされたアイコンが表示されない場合は、配線・整列・工場出荷時の設定： 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE が、 LC_TYPE_1に設定されていることを確認します。

グリッパーの動作をテストします。

  • 両方のグリッパーが正しくクランプおよびクランプ解除することを確認します。
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • 仕上げグリッパーをクランプ／クランプ解除するには [F2] を押します。
  •  グリッパー 素材をクランプ／クランプ解除するには [F3] を押します。

リモートジョグハンドルをテストします。

  • リモートジョグハンドルのドッキング解除
  •  [HANDLE JOG] ボタンを押します。 
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • リモートハンドルジョグで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。
  • ロボットを安全な位置に移動します。

重要：ロボットをジョブ操作する際に、"Please activate Light Curtain or Cell Safe（ライトカーテンまたはセルセーフをアクティブにしてください）"という黄色の警告メッセージが表示される場合は、HBCから設定ファイルを再アップロードして、安全パラメータが適用されていることを確認してください。 

安全／ランモードの動作確認

すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。

  • Haas制御が実行モード（モード1）の場合、ロボット安全装置をトリガするとすべての動作が停止します。この動作は、ロボットの安全装置がトリガされなくなるまで開始できません。
  • Haasコントロールがセットアップモード（モード2）の場合、ロボットの動作経路のプログラム、位置のピックアップ、ロボットの工具中心点、（オフセット）、機械のスピンドルまたはパーツホルダーなどからのパーツのロードとピックアップをプログラミングするため、ロボット軸のジョグなど限定的な速度での動作を実行できます。ロボットのプログラミング済みの経路を証明するために、プログラミング済みの経路をゆっくりと実行することもできます。セットアップモードのロボットは、RJHのF2ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。

Haas Robot - Quick Start Guide

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

Haasロボット - クイックスタートガイド

Disable the Robot

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには： [SETTING]（設定）を押します。次の 設定を変更します。

  • 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ） を0:にします 無し
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンが有効） を Offにします
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