5.1 VMCの設置

Haasコボット10 (HC10) - VMC - 取り付け

AD0714

改訂C - 2025年9月

はじめに

この手順では、Haas 10KGコボット (HC10) の設置方法について説明します。

  注意： CNC機械とロボットで構成されるHaasの設計によるワークセルは、CE要件へのコンプライアンスについて評価済みです。Haasセル設計の変更またはバリエーションは、該当する規格へのコンプライアンスについて評価する必要があり、ユーザー/インテグレーターにその責任があります。

機械要件：

  • 34-349xB I/Oボード以降
  • 93-1000610 リモートジョグハンドル タッチLCD（RJH-XL） リモートジョグハンドル - XL

    • 工具要件：

    • ミニマイナスドライバー

    固定/アンカーリングの要件

    • Haas 10KGコボット (HC10) は、Haasが構成および販売しているもので、Haasが定めたパーツサイズと重量制限に従って使用した場合に十分な安定性のある台座/テーブルを備えています。 
    重要：  Haasコボットの詳細については、Elfinソフトウェア用のHansロボット操作マニュアルを参照してください。

    Haas機械にコボットオプションを導入できるのは、次の3つのシナリオです。

    1. 機械と同時にコボットオプションを注文した場合。コボットと機械を同時に設置する場合。
    2. 既に設置済みの機械に後付けでコボットオプションを注文する場合。
    3. コボットオプションが既存の機械に搭載されていたものの、別のHaas機械に移設する場合があります。

    シナリオ2および3では、Haas機械のシリアル番号に基づいて追加の部品を注文する必要があります。さまざまなシナリオで必要な部品については、以下の表を参照してください。

    シナリオ1 - コボットと機械を同時に注文・設置する場合

    コンポーネント 部品番号 説明
    コボットと機械を一緒に注文する場合、追加の部品を注文する必要はありません

    シナリオ2 - 既存のHaas機械にコボットを後付け設置する場合

    コンポーネント 部品番号 説明
    注文する前に、Haas機械がすでに以下の機能とパラメータを備えているか確認してください。
    ロボット機能のロック解除パラメータ 93-1001031 Haas機械でロボット機能を有効化するキット。このキットが必要かどうかを確認するには、Haas制御の機能 タブに移動し、ロボットオプションが強調表示されているかどうかを確認します。このキットには、物理的な部品は含まれていません。
    積載タイプの安全パラメータ 93-1000997 フロントオートメーションの安全パラメータ -  コボットがHaas機械の前面ドアから部品を投入する場合に必要なキットです。このキットには物理的な部品は含まれていません。自動ドアオプションは個別に購入して取り付ける必要があります。
    または  
    93-1000996 サイドオートメーション安全パラメータ - コボットがHaas機械の側面ウィンドウから部品を投入する場合に必要なキットです。このキットには物理的な部品は含まれていません。自動ウィンドウオプションは個別に購入して取り付ける必要があります。

    シナリオ3 - コボットをある機械から別のHaas機械に移設する場合

    コンポーネント 部品番号 説明
    コボット統合キット 統合キットの互換性チャートを参照してください Haas機械に部品を取り付けて、コボットと連携させるには、このキットが必要です。これには、インターフェースボックス、ドアスイッチだけでなく、ロボットのロック解除機能パラメータが含まれます。このキットは、通常コボットを注文した際に同梱されている部品であるため、新しいHaas機械へ移設する場合のみ購入が必要です。 
    積載タイプの安全パラメータ 93-1000997 フロントオートメーションの安全パラメータ -  コボットがHaas機械の前面ドアから部品を投入する場合に必要なキットです。このキットには物理的な部品は含まれていません。自動ドアオプションは個別に購入して取り付ける必要があります。
    または  
    93-1000996 サイドオートメーション安全パラメータ - コボットがHaas機械の側面ウィンドウから部品を投入する場合に必要なキットです。このキットには物理的な部品は含まれていません。自動ウィンドウオプションは個別に購入して取り付ける必要があります。
    安全装置 08-1899 マルチサイドライトカーテンキット - 安全装置を最初の機械から移設しない 場合、移設先のHaas機械には独自の安全装置が必要となるため、このキットが必要になります。このキットは、4面の保護バリアを形成します。
    または  
    08-1948 5面ライトカーテンキット – 安全装置を最初の機械から移設しない 場合、移設先のHaas機械に独自の安全装置が必要となるため、このキットが必要になります。このキットは、5面の保護バリアを形成します。
    または  
    08-1987 レーザーエリア・スキャナーキット - 安全装置を最初の機械から移設しない場合、移設先のHaas機械に独自の安全装置が必要となるため、このキットが必要になります。このエリアスキャナの検知距離は4メートルです。

    ミルセットアップ

    1

    ドアの両側で以下を実行します。

    自動ドアモーターカバー[1]と自動ドアモーターアセンブリ[2]を取り外します。

    新しい近接スイッチブラケット[3]を既存の近接スイッチブロック[5]に取り付けます。

    ドアを常に開く近接スイッチ[4]をブラケット[3]に取り付けます。

     重要：VMCキットには2つのドリルテンプレートが含まれています。DC-2機械専用のVFテンプレート[8]と独自のテンプレート[9]があります。DC-2機械では、標準のVFテンプレートの代わりにDC-2テンプレートを使用する必要があります。

    ドアオープンフラグ[6]用のドリルガイド[7]を取り付け、ドアのシートメタルに10-32の穴を2つドリルし、タップします。

    • ドリルサイズ：#21または5/32"
    • タップ10-32 NF

    テンプレートを取り外し、2本の平頭ねじを使用してドアオープンフラグを取り付けます。自動ドアモーターアセンブリ、ブラケット、カバーを再度取り付けます。

    付属のシムを使用して、近接スイッチとドアオープンフラグの間の高さを設定します。

    2

    フロントローディングロボット： 

    図に示されるように、制御キャビネットにドア全開ケーブルを配線します。

    機械の電源をオフにします

    32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN（左の近接ドアが完全に開いていません）をSIO PCB P27に接続します。

    32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN（右の近接ドアが完全に開いていません）をSIO PCB P72に接続します。

    機械の電源をオンにします。 

    3

    サイドローディングロボット：

    カバー[1]とそのハードウェア[2]を取り外して、自動ウィンドウのエアシリンダー[4]を露出させます。エアシリンダー[4]を上げて、ブラケット[3]とエアシリンダーが図のように取り付けられるようにします。

    灰色と黄色のエアラインをオートウィンドウのエアシリンダーに接続します。エアシリンダーのポートには、それぞれのチューブの接続位置を示す灰色と黄色の結束バンドが付いています。

    自動ウィンドウのエアシリンダーの上にカバー[2]を取り付けます。

    4

    • スプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
    • このツールは、工具回転ラック内の工具ホルダに収納する必要があります。
    • パーツがビスに正しく固定されていることを確認するため、すべてのプログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
      • 部品の前にスプリングプッシャを配置します
      • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
      • ドウェル時間1秒でビスを開きます
      • ドウェル時間1秒でビスを閉じます

    注： スプリングプッシャの部品番号： 

    • 30-12642 スプリングプッシャ。25mmまたは1.0”のホルダーは別売りです。

    コボットの設置

    1

    コボットとその制御ボックスが同じセットであり、シリアル番号が一致していることを確認してください。

    Haasシリアル番号[1]の白いデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

    識別番号[2]付きの黄色の円のデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

    2

    機械のスカートから台座の側面までの寸法を測定します。

     注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。

    次のステップに記載されている寸法は、フロントおよびサイドローディングコボットのの参照として使用してください。 

    Haasコボット 10は、Haasコボット台座とペアリングすることをお勧めします。この台座は、Haasが定めたパーツのサイズおよび重量制限内で使用する場合、十分な安定性が確保されるように構成されています。 

    3

    フロントローディング：

    台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

    寸法 インペリアル系（インチ） メートル系（cm）
    機械の前面から台座の前面まで [1] 5.5インチ 14cm
    機械の左側から台座の左側[2] 29.5インチ 75cm
    機械の前面からパーツテーブルの前面まで[4] 22インチ 56cm
    機械の左側からパーツテーブルの左側[4] 10インチ 25.4cm

    4

    サイドローディング：

    台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

    寸法 インペリアル系（インチ） メートル系（cm）
    機械の前面から台座の左側 [1] 20.5インチ 52cm
    機械の右側から台座の前側[2] 8.5インチ 21.6cm
    機械の前面からパーツテーブルの左側[3] 1.5インチ 3.8cm
    機械の右側からパーツテーブルの前面 [4] 21.5インチ 54.6cm

    5

    台座を地面に固定します。気泡水準器を使用して台座を水平にします。

    注意：調整可能な台座の場合、止めねじ[1]を緩めてからクレビスピン[2]を調整して、所望の高さに設定します。ロボットを取り付ける前に、止めねじ[1]を締め直します。台座の上に水準器を置き、ベースにある4本の六角ボルトを使用してX-Y平面での高さを設定します。

    ケーブルに十分なたるみを持たせるために、コボット制御ボックス[3]を台座のすぐ横に配置します。 

    6

    出荷用ボックスからコボットを取り出します。

     注：必要に応じて、台座とロボットの間にアダプタープレートを取り付けます。

    （6本）のねじで台座の上にコボットを取り付けます。

    注意：コボットのケーブルコネクタ[1]が機械の前面に対して垂直であることを確認してください。 

    重要：コボットは約40ポンドなので、その重量を安全に持ち上げることができる装置で持ち上げる必要があります。

    7

    コボットのパッケージには、次のようなスペアパーツが詰められた小さな袋[1]が含まれています。 

    • ヒューズ
    • ねじ（2本）
    • 制御ボックスキー

    中サイズの袋[2]には、予備のM12コネクタが入っています。このケーブルは、エンドI/Oモジュールの入力と出力を構成するために使用できます。 

    大サイズの袋[3]には、書類とコボットのソフトウェアがダウンロードされたUSBメモリが入っています。

    これらのスペアパーツは、今後の使用に備えて安全な場所に保管してください。 

    ロボット用の電気・空気接続 - 取り付け

     DANGER: Working with the electrical services required for CNC machines is extremely hazardous and can result in serious injury or death.

    Before connecting line wires to the CNC:

    • Turn off all power to the machine at the source.
    • Perform a Lockout-Tagout (LOTO) procedure to ensure the power remains off during service.
    • Verify that power has been disconnected by using an AC voltage detector on all incoming lines.

    If you are uncertain about how to safely disconnect power or perform LOTO procedures:

    • Do not proceed.
    • Contact qualified personnel or obtain appropriate assistance before continuing.

    Failure to follow these precautions may result in electrical shock, equipment damage, or fatal injury.

     Danger: Before beginning any work inside the control cabinet, verify that the High Voltage indicator light on the 320V Power Supply / Vector Drive has been off for a minimum of five (5) minutes. This waiting period ensures that residual voltage has dissipated and reduces the risk of electric shock.

    Certain service procedures involve high-risk electrical components and may pose serious injury or fatality hazards. Technicians must not attempt any procedure unless they have a complete understanding of the steps involved and the associated risks.

    If there is any uncertainty regarding a procedure, contact your Haas Factory Outlet (HFO) to arrange for a qualified service technician.

    1

    インターフェースボックスをHaas機械に接続します。

    ロボット安全装置インターフェースボックス32-9018 には、機械のシートメタルに取付けるための磁気マウントがあります。インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

    インターフェースの電気ケーブル[2]を、磁気マウントとジッパーを使用してカバーに沿って配線します。電気キャビネットの下部に通してケーブルを配線します。

    注意：インターフェースボックスをロボット安全装置インターフェースボックスにアップグレードする方法については、ロボット安全装置インターフェースボックス - 取り付け - AD0703を参照してください。 

    2

    インターフェースボックスをHaas制御キャビネットに接続します。

    ケーブル33-8562C 非常停止端子ブロックをTB-1B [1]に接続し、セットアップモード端子ブロックをSIO PCBの TB-3B [1]に接続します。  

    ユーザーリレーをK9とK10[2]に接続します。

    ジャンパーがSIO PCBのJP1 に取り付けられていることを確認してください。

    P1 SIOのラベルが付いたピグテールケーブルをSIO PCBのP1[3]に接続します。

    注：機械にRegenベクトル駆動がある場合は、P1SIOからケーブル33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1を取り外し、ケーブル33-8562CのコネクタFILTER OV FAULTに差し込みます。機械にRegenベクトル駆動が備わっていない場合、コネクターFILTER OV FAULTには何も差し込まないでください。

    RJ-45ケーブル[4]をイーサネット-USBアダプター[5]（33-0636）に接続します。USBコネクターの端部をMaincon PCB J8の上部ポートに接続します。フェライトフィルター[6]をUSBアダプターに追加します。

    24VDC電源供給 [7]を制御盤の左側に取り付け、ケーブル33-8562Cの24V PSというラベルが貼られたコネクタに差し込みます。33-1281 [8]ケーブルを24VDC電源[7]に接続し、PSUP PCBのP3に差し込みます。

    3

    XMRのないMM/SMM CM/CL機械の場合

    P3がPSUP PCBのP3 [10]からP7 [9]に接続されたジャンパーで占有されている場合は、24VDC電源 [7]をPSUPの120VACコネクターに接続することができるようにするためのスプリッターケーブルが必要です。スプリッターケーブルのオスコネクターをP3 [10]に接続してから、そのケーブルからのジャンパーをP7 [9]およびケーブル33-1281 [8]に接続します。

    注： ジャンパーケーブルが接続されており、赤の線がスプリッターケーブルの赤の線と揃っていることを確認してください。

    4

    コボット制御ボックス内に、ロボット信号ケーブル（33-1272または33-1351）の一部を取り付けます。 これを行うには、安全コネクタ[1]をコボット制御ボックスから取り外し、異なる色のワイヤーをそれぞれの位置に取り付けます

    安全コネクタに接続する

    33-1272 / 33-1351ケーブル[2]：

    • 上部24Vへの灰色のワイヤー
    • 下部24Vへの赤色のワイヤー
    • EI0への緑色のワイヤー
    • EI1への茶色のワイヤー
    • SA0からSA1へのジャンパー[3]
    • SB0からSB1へのジャンパー[4]

     注意：このケーブルの残りのワイヤーは使用されません。各リード線に電気テープを貼り、残りの未使用のワイヤーをジップタイで固定します。 

    5

    重要： ロボット信号ケーブルからすべてのケーブルを取り付けた後、コボット制御ボックスを保護するために、ヒューズ[1]が常に取り付けられていることを確認してください。

    6

    コボットをインターフェースボックスに接続します。

    RJ45イーサネットケーブル[1]を、コボット制御ボックスからインターフェースボックスに接続します。RJ-45ケーブルにフェライトフィルター[2]を追加します。

    ロボット信号ケーブル[3]を、コボット制御ボックスからインターフェースボックスに接続します。 

    120 VACのコボット電源ケーブル[4]を外部電源に接続します。 

    ロボットの電源ケーブル[5]を制御ボックスからコボットに接続します。

    ティーチペンダントケーブル[6]を制御ボックスからティーチペンダントに接続します。 

    注意：インターロックフェンス、エリアスキャナー、またはライトカーテンの取り付けの詳細については、以下のロボット安全装置セクションを参照してください。

    7

    リモートジョグハンドルが機械に取り付けられていることを確認してください。

    注意： RJH-XLの取り付けの詳細については、リモートジョブハンドル - タッチ大（RJH-XL） - 取り付け - AD0533を参照してください。 

    8

    ステップ7～10は、空圧式グリッパーとホースの配線手順です。グリッパーの機械的な取り付けについては、このページの下部にあるグリッパーの取り付けのセクションを参照してください。

    エアラインに十分なたるみを与えながら、台座の側面にデュアルエアソレノイドアセンブリを取り付けます。邪魔にならない位置にあることを確認してください。図のように、エアライン[1]を機械の下側でCALMキャビネットの方向に戻しながら配線します。

    9

    CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからプラグを取り外して、チェック弁[1](58-1863) をポートの取付金具に取り付けます。吸気エアライン[2]をデュアルエアソレノイドアセンブリ（前の手順）からCALMキャビネットに配線し、エアラインをチェック弁に接続します。

    機械の空気供給をオンにします。

    10

    必ず制御ボックス[1]の電源をオフにしてください。

    ソレノイドケーブルをデュアルエアソレノイドアセンブリ[2]からコボット制御ボックス[1]のデジタル出力に接続します。コボット制御ボックスからコネクタを取り外します。

    11

    グリッパーソレノイドの電源ケーブル（33-1276 / 33-1341）を制御ボックス内のデジタル出力端子に接続します。異なる色のワイヤーをそれぞれの位置に取り付けます。

    • 黒/白のケーブルは0Vへ
    • 黒のケーブルはDO0へ
    • オレンジ/白のケーブルは0Vへ
    • オレンジのケーブルはDO1へ
    • 赤/白のケーブルは0Vへ
    • 赤のケーブルはDO2へ
    • 茶/白のケーブルは0Vへ
    • 茶色のケーブルはDO3へ

    制御装置の電源を入れます。

    ロボット安全装置

    重要： 安全装置の動作を適切に設定してテストするまで、ロボットを操作しないでください。

    ライトカーテン

    コボットパッケージには、デフォルトの安全装置としてライトカーテンのエミッタとレシーバーが付属しています。以下の手順でライトカーテンを取付けてください。 

    ライトカーテンの設置

    注意：エリアスキャナーまたはHC10機械準備完了キットを注文した場合、1Mライトカーテン受信機と投光器も含まれています。これらはすべてのコボットに付属しています。

    ロボットフェンス：

    機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

    ロボットフェンスの設置

    フェンスを取り付けたら、次に機械とロボットフェンスの間にフェンスパネルを取り付けます。

    エリアスキャナー：

    機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

    エリアスキャナーの取付け

    初めての電源投入

    1

    コボット制御ボックスの前面に、ティーチペンダントホルダー[1]を取り付けます。 

    Haas機械の電源をオンにします。 

    電源スイッチ[2]を切り替えて、コボット制御ボックスの電源を入れます。

    円形[3]を押して、コボットのティーチペンダントの電源を入れます。 

    コボットのティーチペンダントでE-STOP [4]が解除されていることを確認してください。 

    2

    注意： コボットのティーチペンダントには、ユーザー名とパスワードを挿入するように求めるポップアップが表示されます。ティーチペンダントにサインインするには、次の認証情報を使用します。

    • ユーザー名：admin
    • パスワード：admin

    実行モードに移行します。Enable（有効化）を押します。 

    ジョグモード[1]に移行します。

    ゼロ移動ボタン[2]を使用して、各ジョイントをゼロ位置に移動します。 

    3

    ロボットがゼロ位置に到達したら、コボットの各ジョイントの両側にハッシュライン[1]が整列していることを確認します。 

    重要：ジョイントのハッシュライン[1]が整列しない場合は、すべてのハッシュライン[1]が整列するまで、必要に応じて特定のジョイントをジョグします。この位置は、次のステップでコボットの新しいゼロ位置として設定されます。  

    イーサネットケーブル[2]をコボット制御ボックスからコンピュータに接続します。

    コンピュータで、アダプター設定を変更し、イーサネットポートを有効にします。 

    注意：アダプター設定の変更については、次のステップを参照してください。

    4

    アダプターの設定を変更するには、コンピュータの設定ページ[1]を開き、次にネットワークとインターネット[2]をクリックすると、ネットワークステータスページが表示されます。

    アダプターオプションの変更[3]をクリックし、次にイーサネット[4]を右クリックして、プロパティウィンドウ[5]を開きます。そこからインターネットプロトコルバージョン4（TCP/IPv4）[6]オプションを選択し、OKをクリックします。

     

    5

    これでイーサネットが正しく設定されました。ウェブブラウザウィンドウを開き、コボット[1]のIPアドレスを入力します。 

    注意：これは、ノートパソコンをHRP-1/2/3に接続するのと同じプロセスです。イーサネット経由でコボットに接続する方法の詳細については、Haasロボットへの接続とジョグセクションにあるHRP -トラブルシューティング ページの動画を参照してください。 

    6

    HBCからHRToolをダウンロードします。HBCのサービスセクションで、Utilities (ユーティリティ) > Documents and Software (ドキュメントとソフトウェア) > 01 Control Software (コントロールソフトウェア) > 01 NextGeneration Control (次世代制御) > 10 Cobot Software (コボットソフトウェア) > HRTool.zipの順に移動します。

    フォルダーを解凍し、HRToolsMaind.exeに移動します。

    Systems（システム）タブにあるコボットのIPアドレスを挿入します。 Set（設定）をクリックします。

    HRToolのConfig（構成）タブに移動します。

    実際のエンコーダー値と理論的なエンコーダー値を確認するには、[get (取得する)"]をクリックします。 

    理論的なエンコーダー値を実際のエンコーダー値に設定するには、[set (設定する)]をクリックします。このステップは、コボットの現在位置を新しい原点として設定します。 

    7

    各ジョイントの実際のエンコーダー値と理論上のエンコーダー値が一致することを確認してください。 

    注意：値が一致しない場合は、もう一度を[Set (設定)]を押します。 

    8

    ティーチペンダントで、システム[1]に移動してから、システムを更新します。 

    コボットのファームウェア[2]が、次のいずれかであることを確認します。

    • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
    • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

    注意：ファームウェアバージョンHR6.4.9.tmp.20240919.zipは、すべてのサイズのコボットと互換性があります。

    Haasコボット - メンテナンスセクションを参照して、ファームウェアの更新手順を確認してください。 

    9

    Haasペンダントで、すべての軸をゼロリターンします。

    サービスUSBキーを挿入します。サービスモードにします。

    「パラメータ」>「ファクトリー」 タブに移動します。以下を変更してください。

    • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
    • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
    • 2195 [:] Enable Right Door Fully Open Switch（右ドア全開スイッチを有効にする）を TRUE（真）
      • に変更
    • 2196 [:] Enable Left Door Fully Open Switch（左ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）に変更
    • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0
      • に変更

    [SETTINGS]を押します。

    次の設定を設定します。

    • 372 パーツローダーのタイプを3: Robot（ロボット）に設定。
    • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOn
      • に設定

    10

    Haasペンダントで、を押します[CURRENT COMMANDS]。

     Devices（デバイス）> Robot（ロボット）> Jogging（ジョグ） タブの順に移動し、以下を変更します。

    • 最大ジョグ速度を7.9 インチ／秒に変更

     注：RJHのジョグインクリメントは、この最大速度値の割合です。ジョグホイールの1目盛りごとのロボットの移動距離を短くするには、最大ジョグ速度をより低い値に変更する必要があります。

    「セットアップ」タブに移動し、以下を変更します。

    警告：この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。 
     
    • Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
    • Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を1
      • に変更。
    • Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を2に変更。
    • Raw Gripper Clamp Delay （グリッパー素材のクランプ遅延）をクランプ/クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
    • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。
    • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力）を3に変更。
    • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力）を4に変更。
    • Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延）をクランプ／クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
    • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。

    ティーチペンダントのシャットオフ

    警告：ティーチペンダントの電源ボタン[1]を使用してシャットダウンしないでください。これにより、コボット制御ボックス内のシステムファイルが紛失する可能性があります。

    ティーチペンダントの電源をオフにするには、右上隅の3本線[2]を押して、右側にオプションメニューを表示します。

    シャットダウンオプション[3]を選択して、コボット制御ボックスの電源オフシーケンスを開始します。

    重要：ティーチペンダントを誤ってシャットダウンすると、コボット制御ボックスの重要ファイルが損傷する可能性があります。これにより、システムファイルが制御ボックスに再インストールされるまで、コボットを使用できなくなる可能性があります。

     

    セキュリティリスクレベル

    1

    重要： 適切なリスク評価を実行し、すべての適切な安全要件を満たしてください。 

    2

    リスク評価に基づいて、コボットのティーチペンダントに適切なセキュリティリスクレベルを設定します。Config (設定) > General Restrictions (一般制限) に移動し、0〜5でタップして目的のセキュリティリスクレベル[1]を指定します。

    安全確認で、「admin」コードを使用して、セキュリティレベルを変更します。

    注意： セキュリティリスクレベルが低い場合、ロボットの最大速度、力などは低くなります。セキュリティリスクレベルが高いと、ロボットの最大速度、力などが大きくなります。 

    このセキュリティリスクレベルは、アラーム9150.10017衝突停止エラーがトリガされる前に、コボットが耐える最大許容力、速度、力、運動量、エルボ速度、エルボ力[2]を計算します。 

    重要：ロボットのプログラミング速度は、セキュリティリスクレベルからの許容速度を超えることはできません。 

    注意：アラームの詳細については、Haasコボット - トラブルシューティングガイドを参照してください。 

    アクティベーション

    1

    HAAS SERVICEポータルに移動し、最新の設定ファイルをダウンロードします。

    安全自動化オプションのフロント/サイド設定ファイルをダウンロードします。

    オプション設定パッチファイルを制御にロードします。次世代の制御 - 設定ファイル - ダウンロード/ロード手順をご参照ください。 

    2

    Parameters (パラメータ) > Features (機能) > Robot (ロボット)の順に進み、ロボットの機能が下部に表示されていることを確認します。

    3

    [POWER OFF]を押します。

    Devices（デバイス）> Robot(ロボット)> Setup（セットアップ）タブ[1]の順に移動します。

    [E-Stop]を押します。

    [F1]を押して、ロボット[2]を接続します。

    ロボットを機械に初めて接続する際は、ロボット機能のロックを解除する必要があります。このポップアップには、機械の現在のソフトウェアバージョン、ロボットのMACアドレス、および生成されたコードが表示されます。ロック解除コードを受け取るには、HBCにこの情報を入力します。

    4

    HBCで、サービスタブ[1]に移動します。

    画面の左側で、Activations (アクティベーション) [2]をクリックしてから、Cobot Installation (コボットのインストール) [3]を選択して、コボットのロック解除コードを取得するプロセスを開始します。

    最初のステップでは、HBCのフィールドに機械のシリアル番号[4]とコボットのシリアル番号[5]を入力します。

    正しい情報を入力したら、右下隅にあるNext (次へ) [6]を押して、ロック解除コードを受け取るまでステップを続けます。

    注意：Robot Installation (ロボットの設置) タブではなく、Cobot Installation (コボットの設置) タブ[3]を使用していることを確認してください。Robot Installation (ロボットの設置) は、Haasロボットパッケージでのみ使用されます。HaasコボットにRobot Installation (ロボットの設置) を使用すると、無効なロック解除コードが発生します。

    5

    ロボットを機械に接続するには、コボットのHaasシリアル番号[1]とロック解除コードを入力します。 

    注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

     注意： コボットをアクティブにする前に、機械をアクティブにする必要があります。 機械のアクティベーション/時間延長 -NGC 手順に従ってください。

    ロボットが機械に接続されている場合、Robot Activation Successful (ロボットのアクティベーション成功) という黄色のメッセージがHaas画面の下部に表示されます。

    6

    [E-STOP]を解除し、RESETを押してアラームをクリアします。 

    [HANDLE JOG]ボタンを押します。 

    [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」 >「ジョグ」タブの順に移動します。

     注意： セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。以下のセットアップ/実行モードのセクションを参照してください。

    リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

    ロボットをアクセス可能な場所に移動して、グリッパーを取り付けます。

    J6を0.0000の位置にジョグします。

    ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

    注意：ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

    グリッパーの取り付け

    1

    空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

    2

    デュアルアクショングリッパーの場合：

    このセクションのデュアルアクショングリッパーには2つのバージョンがありますが、どちらも同じ手順で設置できます。

    ロボットをジョグして、位置決め穴[1]が上部の中心に来るようにします。

    アダプタープレート[2]をロボットアームの端に取り付けます。

    デュアルグリッパーアセンブリ[3]をアダプタープレート[2]に取り付けます。

    注意： グリッパー1（オレンジと紫の結束バンドがある）をグリッパー1のアダプタープレートセクションに必ず取り付けてください。 

    3

    角度付きシングルアクショングリッパーの場合：

    ロボットをジョグして、位置決め穴[1]が上部の中心に来るようにします。

    アングルアダプタープレート[2]をロボットアームの端に取り付けます。

    シングルグリッパーアセンブリ[3]をアングルアダプタープレート[2]に取り付けます。

    4

    バーグリッパーを取り付けるには、グリッパーボディからグリッパープレートを取り外します。

    バーグリッパーボルトプレート[3]を8本のSHCS M6ネジ[4]で取り付けます。10 ft-lbsのトルクで締付けします。

    バーグリッパーフィンガー[2]を8本のSHCS 1/4-20 [1]で取り付けます。13 ft-lb のトルクで締めます。

    5

    シングル[1]またはデュアル[2]グリッパー構成に応じて、空圧式グリッパーに使用されるデュアルエアソレノイドアセンブリを構成します。 

    シングルグリッパー[1]の場合、図に示すように、供給エアをフィッティング[2]に接続し、もう一方の端のフィッティング[3]にはプラグを挿入したままにします。

    デュアルグリッパー[4]の場合、取付金具[3]のプラグを取り外し、2番目のソレノイド[5]に小さなエアホースを取り付けます。次に、流入用エアホースをフィッティング[2]に接続し、両方のソレノイドが空気を受け取るようにします。

    6

    シングルグリッパーの場合：

    2本のエアラインを、グリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。 

    エアラインをケーブルコンジットに巻き付けて固定します。ベルクロストラップを使用して、ケーブルコンジットをコボットに取り付けます。コボットが完全に伸びているときにケーブルがピンと張った状態にならないように、十分なたるみがあることを確認してください。

    使用済みのソレノイドの取付金具[1]に吸気エアホースを挿入します。 

    プラグが未使用のソレノイドの取付金具 [2] に取り付けられていることを確認します。 

    7

    デュアルグリッパーの場合：

    2本のエアラインを、1番のグリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。 

    2本のエアラインを、2番のグリッパーからデュアルエアソレノイドアセンブリの同じ色分けされた取付金具に配線します。 

    エアラインをケーブルコンジットに巻き付けて固定します。ベルクロストラップを使用して、ケーブルコンジットをコボットに取り付けます。コボットが完全に伸びているときにケーブルがピンと張った状態にならないように、十分なたるみがあることを確認してください。

    1番目のソレノイドと2番目のソレノイドを接続するように短いエアライン[1]を挿入します。 

    使用済みのソレノイドの取付金具[2]に吸気エアホースを挿入します。 

    パーツテーブルの組立て

    パーツテーブルのオプションを注文した場合は、以下の手順に従ってアセンブリ手順を確認してください。

    Haasロボット-パーツテーブルの組立て

    注意：HC10機械の準備完了キットを購入した場合、パーツテーブルを木製パレットに直接取り付ける際に、ホイールを取り付ける必要はありません。 

    検証

    非常停止をテストします。

    • Haasペンダント、RJH-XL、およびコボットのティーチペンダントにある各ボタンを押します。機械が107 EMERGENCY STOP（緊急停止）アラームを生成していることを確認してください。非常停止ボタンが107 EMERGENCY STOPアラームを生成しない場合、配線を確認してください。RJH-XLを有効にするには、最新の設定ファイルをロードしてください。

    ロボット安全装置をテストします：

    ロボットの安全装置がトリガされたときに、Haasペンダントに非常停止またはライトカーテンがトリガしたアイコンがあることを確認してください。 

    • フェンス- キーをインターロックに差し込み、インターロック前面にある2つの赤色LEDライトが消灯していることを確認します。インターロックからキーを取り外し、2つの赤いLEDライトが点灯していることを確認します。 
    • エリアスキャナー- 保護フィールド内に入り、エリアスキャナーの赤色LEDが点灯していることを確認します。保護フィールドの外に立ち、緑色のLEDが点灯していることを確認します。
    • ライトカーテン- ライトカーテンビームを干渉し、ライトカーテンのトリガされたアイコンがHaasペンダントに表示されることを確認します。 [RESET]を押します。ライトカーテンビームの外に立ち、Haasペンダントにアイコンが表示されないことを確認します。 

    注記： Iライトカーテンのトリガされたアイコンが表示されない場合は、配線・整列・工場出荷時の設定： 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE が、 LC_TYPE_1に設定されていることを確認します。

    グリッパーの動作をテストします。

    • 両方のグリッパーが正しくクランプおよびクランプ解除することを確認します。
    •  [CURRENT COMMANDS] を押して、 Devices（デバイス） > Robot（ロボット） > Jogging（ジョグ） タブの順に移動します。
    • 仕上げグリッパーをクランプ／クランプ解除するには[F2]を押します。
    • グリッパー素材をクランプ／クランプ解除するには [F3] を押します。

    リモートジョグハンドルをテストします。

    • リモートジョグハンドルのドッキング解除
    •  [HANDLE JOG] ボタンを押します。 
    •  [CURRENT COMMANDS] を押して、 Devices（デバイス） > Robot（ロボット） > Jogging（ジョグ） タブの順に移動します。
    • リモートハンドルジョグで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。
    • ロボットを安全な位置に移動します。

    重要：ロボットをジョブ操作する際に、"Please activate Light Curtain or Cell Safe（ライトカーテンまたはセルセーフをアクティブにしてください）"という黄色の警告メッセージが表示される場合は、HBCから設定ファイルを再アップロードして、安全パラメータが適用されていることを確認してください。 

    安全／ランモードの動作確認

    すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。

    • Haas制御が実行モード（モード1）の場合、ロボット安全装置をトリガするとすべての動作が停止します。この動作は、ロボットの安全装置がトリガされなくなるまで開始できません。
    • Haasコントロールがセットアップモード（モード2）の場合、ロボットの動作経路のプログラム、位置のピックアップ、ロボットの工具中心点、（オフセット）、機械のスピンドルまたはパーツホルダーなどからのパーツのロードとピックアップをプログラミングするため、ロボット軸のジョグなど限定的な速度での動作を実行できます。ロボットのプログラミング済みの経路を証明するために、プログラミング済みの経路をゆっくりと実行することもできます。セットアップモードのロボットは、RJHのF2ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。

    Haasロボット - クイックスタートガイド

    ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

    Haasロボット - クイックスタートガイド

    ロボットを無効にする

    ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTING]を押します。次の設定を変更します。

    • 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を0: None（なし）にします
    • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です） を Offに設定

    5.2 旋盤の設置

    Haasコボット10 (HC10) - 旋盤 - 取り付け

    AD0715

    改訂G - 2026年7月

    はじめに

    この手順では、Haas 10KGコボット (HC10) の設置方法について説明します。

    注：CNC機械とロボットで構成されるHaasの設計によるワークセルは、CE要件へのコンプライアンスについて評価済みです。Haasセル設計の変更またはバリエーションは、該当する規格へのコンプライアンスについて評価する必要があり、ユーザー/インテグレーターにその責任があります。

    機械要件：

     注意： 機械にパーツキャッチャーオプションが設置されている場合。キャッチトレイはロボットと干渉するため、取り外す必要があります。開口部を覆って密封するため、カスタムシートメタルパネルを作成する必要があります。

    工具要件：

    • ミニマイナスドライバー

    Fixing / Anchoring Requirements

    • The Haas 10KG Cobot (HC10) is configured and sold by Haas with a pedestal/table that is sufficiently stable when used according to Haas defined part size and weight limits. 
    IMPORTANT:  For more information directly on the Hans Cobot, refer to the Hans Robot Operation Manual for Elfin Software.

    There are 3 scenarios in which the cobot option can be installed on a Haas machine:

    1. Cobot option was ordered at the same time as the machine. Both the cobot and the machine are being installed together.
    2. Cobot option is ordered so that it can be installed on a previously installed machine.
    3. Cobot option was previously installed on a machine, but will now be moved to a different Haas machine.

    In scenarios 2 and 3, additional parts will need to be ordered under the Serial Number of the Haas machine. See the tables below for what parts are needed in the different scenarios.

    Scenario 1 - Cobot and Machine are ordered and installed together

    Component Part Number Description
    NO ADDITIONAL PARTS NEED TO BE ORDERED WHEN COBOT AND MACHINE ARE ORDERED TOGETHER

    Scenario 2 - Cobot being field installed on existing Haas Machine

    Component Part Number Description
    CHECK TO SEE IF HAAS MACHINE ALREADY HAS THESE FEATURES & PARAMETERS BEFORE ORDERING
    Robot Feature Unlock Parameter 93-1001031 Kit activates the robot feature on the Haas machine. To check if you need this kit, go to the Features tab on the Haas Control and check if the Robot option is highlighted. This kit does not include any physical parts.
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.

    Scenario 3 - Cobot is being transferred from one machine to a different Haas Machine

    Component Part Number Description
    Cobot Integration Kit See Integration Kit Compatibility Chart Kit is needed to install parts on the Haas machine to interface with the cobot. This includes the interface box, door switches, etc... as well as the Robot Unlock Feature parameter. This kit only needs to be purchased when transferring a cobot to a new Haas machine since these parts are normally included when a cobot is ordered. 
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.
    Safety Device 08-1899 Multi-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed if the safety device is NOT going to be transferred from the first machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 4-sided protective barrier.
    OR  
    08-1948 5-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 5-sided protective barrier.
    OR  
    08-1987 Laser Area Scanner Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This area scanner has a sensing distance of 4meters.

    旋盤のセットアップ

    1

    機械の電源をオフにします。

    自動ドアカバー [1] を取り外します。

    2

    ST-20/25 & DS-20Y/25Y：

    ルーフパネルにスイッチブラケット穴がある機械用。ST-20 / 25には、スイッチブラケットを右側の一対の穴[1]に取り付けます。

    3

    ルーフパネルにスイッチブラケット穴のない機械用。

    付属のドリルガイド[1]を使用して、 DOOR FULLY OPEN ステータススイッチの取付け穴をドリルします。

    1スロット[2]のマークが付いたドリルガイドの上にある一番右の穴を、自動ドアモーターの左側の自動ドアカバー取付け穴に整列させ、BHCSで固定します。

    ST-10/15:

    • 1スロット[3]のマークが付いたドリルガイド穴を通るØ直径3/16インチ（4.7mm）の取付け穴を2つドリルします。

    ST-20/25 & DS-20Y/25Y：

    • 両側に2スロット[4]のマークが付いたドリルガイド穴を通る直径3/16インチ（4.7mm）の取付け穴を2つドリルします。

    付属のセルフタッピングねじを使用して、 DOOR FULLY OPEN スイッチアセンブリ[5]および DOOR FULLY OPEN トリップフラグ[6]を取り付けます。

    4

    表示されているとおりに「DOOR FULLY OPEN（ドア全開）」スイッチを接続します。

    • 黒の<COM>は上部端子[1]へ。
    • 赤の<NO>は中間端子[2]へ。

    写真に示されるように、ケーブルを制御キャビネットに配線します。

    注意：付属の磁気クリップ[3]とケーブルクランプ[4]を取り付けて、ケーブルが自動ドアのモーター[5]の移動の妨げにならないようにしてください。

    5

    ケーブルのもう一方の端をSIO P27 RRIドア開放入力に接続します。 

    注意：機械の電源がオフになっていることを確認してください。

    自動ドアカバーを取り付けます。

    6

    • スプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
    • この工具はタレット上の工具ホルダを持ち上げる必要があります
    • 機械がST-10/15である場合、グリッパー用に十分なスペースを確保するために2つの空の工具ホルダが必要になります
    • パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべてのプログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
      • パーツの前にスプリングプッシャを配置します
      • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
      • ドウェル時間1秒でチャックを開きます
      • ドウェル時間1秒でチャックを閉じます
      • タレットを可能な限り安全な位置まで後退させます

    注：スプリングプッシャーの部品番号は次のとおりです： 

    • 30-12642 スプリングプッシャ。25mmまたは1.0”のホルダーは別売りです。

    コボットの設置

    1

    コボットとその制御ボックスが同じセットであり、シリアル番号が一致していることを確認してください。

    Haasシリアル番号[1]の白いデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

    識別番号[2]付きの黄色の円のデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

    2

    機械のスカートから台座の側面までの寸法を測定します。

     注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。 

    次のステップに記載されている寸法は、フロントおよびサイドローディングコボットのの参照として使用してください。 

    Haasコボット 10は、Haasコボット台座とペアリングすることをお勧めします。この台座は、Haasが定めたパーツのサイズおよび重量制限内で使用する場合、十分な安定性が確保されるように構成されています。 

    3

    ST-10およびST-15機械：

    台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

    寸法 インペリアル系（インチ） メートル系（cm）
    機械の前面から台座の前面まで [1] 24.5インチ 62.2 cm
    機械の左側から台座の左側[2] 26.25インチ 66.7 cm
    機械の前面からパーツテーブルの前面まで[4] 5.5インチ 14 cm
    機械の左側からパーツテーブルの左側[4] 9.75インチ 24.7 cm

    4

    ST-20およびST-25機械 & DS-20Y/25Y：

    台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

    寸法 インペリアル系（インチ） メートル系（cm）
    機械の前面から台座の前面まで [1] 19.5インチ 49.5 cm
    機械の左側から台座の左側[2] 28.5インチ 72.4 cm
    機械の前面からパーツテーブルの左前隅まで[3] 14.5 インチ 36.8 cm
    機械の前面からパーツテーブルの右前のコーナーまで[4] 71インチ 180 cm
    機械の左側からパーツテーブルの左前隅まで[5] 10.75インチ 27.3 cm

    5

    ST-30/35およびDS-30Y機械：

    台座、パーツテーブル、コボット制御ボックス[5]を機械に対して次の位置に配置します。

    寸法 インペリアル系（インチ） メートル系（cm）
    機械の前面から台座の前面まで [1] 8.5インチ 21.6cm
    機械の左側から台座の左側[2] 42.0インチ 106.7cm
    機械の左側からパーツテーブルの左側[3] 23.5インチ 59.7cm
    機械の前面からパーツテーブルの前面まで[4] 24.0インチ 61.0cm

    6

    台座を地面に固定します。気泡水準器を使用して台座を水平にします。 

     注意： 調整可能な台座の場合、止めねじ[1]を緩めてからクレビスピン[2]を調整して、所望の高さに設定します。ロボットを取り付ける前に、止めねじ[1]を締め直します。台座の上に水準器を置き、ベースにある4本の六角ボルトを使用してX-Y平面での高さを設定します。

    コボット制御ボックス[3]を台座のすぐ横に配置し、ケーブルに十分なたるみがあることを確認します。 

    7

    出荷用ボックスからロボットを取り出します。 

     注意：必要に応じて、台座とロボットの間にアダプタープレートを取り付けます。 

    台座の上にコボットを取り付けます。

     注意： コボットケーブルコネクタ[1]が機械の前面と平行になっていることを確認してください。 

    重要：コボットは約40ポンドなので、その重量を安全に持ち上げることができる装置で持ち上げる必要があります。

    ロボットを取り付けたら、ロボットリフト工具を取り外します。

    8

    コボットのパッケージには、次のようなスペアパーツが詰められた小さな袋[1]が含まれています。 

    • ヒューズ
    • ねじ（2本）
    • 制御ボックスキー

    中サイズの袋[2]には、予備のM12コネクタが入っています。このケーブルは、エンドI/Oモジュールの入力と出力を構成するために使用できます。 

    大サイズの袋[3]には、書類とコボットのソフトウェアがダウンロードされたUSBメモリが入っています。

    これらのスペアパーツは、今後の使用に備えて安全な場所に保管してください。 

    Robot Electrical & Air - Installation

     DANGER: Working with the electrical services required for CNC machines is extremely hazardous and can result in serious injury or death.

    Before connecting line wires to the CNC:

    • Turn off all power to the machine at the source.
    • Perform a Lockout-Tagout (LOTO) procedure to ensure the power remains off during service.
    • Verify that power has been disconnected by using an AC voltage detector on all incoming lines.

    If you are uncertain about how to safely disconnect power or perform LOTO procedures:

    • Do not proceed.
    • Contact qualified personnel or obtain appropriate assistance before continuing.

    Failure to follow these precautions may result in electrical shock, equipment damage, or fatal injury.

     Danger: Before beginning any work inside the control cabinet, verify that the High Voltage indicator light on the 320V Power Supply / Vector Drive has been off for a minimum of five (5) minutes. This waiting period ensures that residual voltage has dissipated and reduces the risk of electric shock.

    Certain service procedures involve high-risk electrical components and may pose serious injury or fatality hazards. Technicians must not attempt any procedure unless they have a complete understanding of the steps involved and the associated risks.

    If there is any uncertainty regarding a procedure, contact your Haas Factory Outlet (HFO) to arrange for a qualified service technician.

    1

    Connect Interface Box to Haas Machine:

    The robot safety devices interface box 32-9018 has magnetic mounts to attach to the machine sheet metal. Mount the interface box [1] as shown in the picture.

    Route the interface electrical cables [2] along the enclosure with the magnetic mounts and zipties. Route the cable through the bottom of the electrical cabinet.

    NOTE: For information on upgrading the interface box to the Robot Safety Devices Interface Box, refer to the Robot Safety Devices Interface Box - Installation - AD0703. 

    2

    Connect Interface Box to Haas Control Cabinet:

    Connect cable 33-8562C E-STOP terminal block to TB-1B [1] and connect the Setup mode terminal block to TB-3B [1] on the SIO PCB.  

    Plug the user relay into K9 and K10 [2].

    Verify the jumper is installed on the SIO PCB at JP1.

    Connect the pigtail cable labeled P1 SIO to the SIO PCB at P1 [3]

    NOTE: If the machine has a Regen Vector Drive, unplug cable 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 from P1 SIO and plug it into the connector FILTER OV FAULT on cable 33-8562C. If the machine does not have a Regen Vector Drive, do not plug anything into the connector FILTER OV FAULT.

    Connect the RJ-45 cable [4] to Ethernet to USB adapter [5] (33-0636).  Connect the USB connector end to the Maincon PCB J8 top port. Add a ferrite filter [6] to the USB adapter.

    Mount the 24VDC Power Supply [7] to the left side of the control cabinet and plug into connector labeled 24V PS on cable 33-8562C. Connect cable 33-1281 [8] to the 24VDC Power Supply [7] and plug into P3 on the PSUP PCB. 

    3

    For MM/SMM CM/CL machines Without XMR

    If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

    Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

    4

    Inside the Cobot control box, install part of the robot signals cable (33-1272 or 33-1351).  To do so, remove the safety connector [1] from the Cobot control box in order to install the different colored wires into their respective location

    33-1272 / 33-1351 cables [2] going to safety connector:

    • Gray wire to top 24V
    • Red wire to bottom 24V
    • Green wire to EI0
    • Brown wire to EI1
    • Jumper [3] from SA0 to SA1
    • Jumper  [4] from SB0 to SB1

     NOTE: The rest of the wires from this cable are not used. Put some electrical tape on each wire lead and Ziptie the leftover unused wires. 

    5

    Important: After installing all the cables from the robot signal cable, make sure that the fuse [1] remains installed at all times to protect the Cobot control box.

    6

    Connect Cobot to the Interface Box:

    Connect the RJ45 ethernet cable [1] from the Cobot Control Box to the interface box. Add a ferrite filter [2] to the RJ-45 cable.

    Connect the robot signals cable [3] from the Cobot Control Box to the interface box. 

    Connect the 120 VAC Cobot Power Cable [4] to the external power source. 

    Connect the robot power cable [5] from the control box to the Cobot.

    Connect the teach pendant cable [6] from the control box to the teach pendant. 

    NOTE: For more information regarding interlock fence, area scanner or light curtain installation, refer to the Robot Safety Device section below.

    7

    Make sure the Remote Jog Handle is installed onto the machine.

    NOTE: For more information on the RJH-XL installation, refer to Remote Job Handle - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

    8

    Steps 7 thru 10 are wiring and hose routing instructions for the pneumatic grippers. Refer to the grippers installation section lower on this page for the mechanical installation.

    Install the dual air solenoid assembly on to the side of the pedestal while giving the airlines enough slack. Make sure it's in a position where it will not be in the way. Route the airline [1] under the machine back towards the CALM cabinet as shown.

    9

    Inside the CALM cabinet, remove a plug from one of the CALM manifold ports and install the check valve [1] (58-1863) onto the port's fitting. Route the input airline [2] from the dual air solenoid assembly (from previous step) into the CALM cabinet and connect the airline to the check valve.

    Turn the machine air supply ON.

    10

    Make sure to power OFF the control box [1].

    Connect the solenoid cable from the dual air solenoid assembly [2] into the Digital Output on the Cobot control box [1]. Remove the connector from Cobot control box.

    11

    Connect the gripper solenoid power cable (33-1276 / 33-1341) to the Digital Output terminal inside the control box. Install the different colored wires into their respective location:

    • Black/white cable into 0V
    • Black cable into DO0
    • Orange/white cable into 0V
    • Orange cable into DO1
    • Red/white cable into 0V
    • Red cable into DO2
    • Brown/white cable into 0V
    • Brown cable into DO3

    Power ON the control box.

    ロボット安全装置

    重要： 安全装置の動作を適切に設定してテストするまで、ロボットを操作しないでください。

    ライトカーテン

    コボットパッケージには、デフォルトの安全装置としてライトカーテンのエミッタとレシーバーが付属しています。以下の手順でライトカーテンを取付けてください。 

    ライトカーテンの設置

    注意：エリアスキャナーまたはHC10機械準備完了キットを注文した場合、1Mライトカーテン受信機と投光器も含まれています。これらはすべてのコボットに付属しています。

    ロボットフェンス：

    機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

    ロボットフェンスの設置

    フェンスを取り付けたら、次に機械とロボットフェンスの間にフェンスパネルを取り付けます。

    エリアスキャナー：

    機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

    エリアスキャナーの取付け

    First Power-UP

    1

    Power ON the Haas machine. 

    Power ON the Cobot by flipping the power switch [1].

    Power ON the Cobot teach pendant by pressing the circle [2]. 

    Make sure that E-STOP [3] on the Cobot teach pendant is released. 

    In order to change the language, click on the language drop down menu. Choose EN for English. To confirm this setting change, the Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. 

    Enter "admin" for both the username and password. 

    2

    Note: The Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. To sign into the teach pendant use these credentials:

    • Username = admin
    • Password = admin

    Go into Run mode. Press Enable. 

    Go into Jog mode [1].

    Move each joint to it's zero location with the Move Zero buttons [2]. 

    3

    Once the robot is in it's zero location, verify that the hash lines [1] align on either side of each joint on the Cobot. 

     IMPORTANT: If any joint hash lines [1] do not align, jog the specific joint accordingly until all the hash lines [1] do align. This position will be set in the next step as the new Cobot zero position.  

    Connect an ethernet cable [2] from the Cobot control box into a computer.

    On the computer, change the adapter setting to enable the ethernet port. 

    Note: See next steps for help on changing adapter settings.

    4

    To change the adapter settings, open the settings page [1] on the computer, then click on Network & Internet [2] which will bring up the network status page.

    Click on Change adapter options [3] then right click on Ethernet [4] and open up the properties window [5]. From there select the Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] option and click Ok. 

     

    5

    The ethernet settings will now be correct. Open a web browser window and type in the IP address of the Cobot[1]. 

    Note: This is the same process as connecting a laptop to an HRP-1/2/3. For more information on connecting to the Cobot via ethernet, refer to the video on the HRP-Troubleshooting page that is in the Connect & Jog Haas Robot section. 

    6

    Download HRTool through HBC. On the Service section of HBC, navigate to Utilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

    Unzip the folder and navigate to HRToolsMaind.exe.

    Insert the Cobot IP address found under the Systems tab.  Click Set. 

    Go to the Config tab on HRTool.

    Click "get" to see the actual vs. theoretical encoder values. 

    Click "set" to set the theoretical to the actual encoder values. This step sets the Cobot's current position as it's new home position. 

    7

    Make sure that each joint's actual and theoretical encoder values match. 

    NOTE: If the valuyes do not match, press "Set" again. 

    8

    On the teach pendant, navigate to System [1] and then Update System. 

    Confirm the Cobot firmware [2] is either:

    • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
    • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

    NOTE: Firmware version HR6.4.9.tmp.20240919.zip is compatible with all size cobots.

    Refer to the Haas Cobot - Maintenance chapter for the firmware update procedure. 

    9

    Turn on the Haas CNC.

    Zero Return all Axes.

    Insert Service USB key.  Go into Service mode.

    Go to Parameters> Factory tab.  Change the following:

    • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled to TRUE
    • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE to LC_TYPE_1
    • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch to TRUE

    Note: Machines with Software Version 100.20.000.1010 or higher will need to change the following parameter:

    • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold to 0

    Press [SETTING].

    Set the Settings:

    • 372 Parts Loader Type to 3: Robot.
    • 376 Light Curtain Enabled to On

     

    10

    On the Haas pendant, press [CURRENT COMMANDS].

    Go to Devices>Robot>Jogging tab. Change the following:

    • Maximum Jogging Speed to 7.9 inch/sec

     Note: The jogging increments on the RJH are a percentage of this max speed value. In order to decrease the distance the robot travels of each jog wheel tick, you need to change your Maximum Jogging Speed to a lower value.

    Go to the Setup tab. Change the following:

    WARNING: Setting this value incorrectly can cause the Robot Arm to not move correctly. 
     
    • Number of Grippers to the number of grippers.
    • Raw Gripper Clamp Output to 1.
    • Raw Gripper Unclamp Output to 2.
    • Raw Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
    • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.
    • Finish Gripper Clamp Output to 3.
    • Finish Gripper Unclamp Output to 4.
    • Finish Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
    • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.

    Security Risk Level

    1

    IMPORTANT: Make sure to perform an appropriate risk-assessment and met all appropriate safety requirements. 

    2

    Based off the risk assessment, set the appropriate security risk level on the Cobot teach pendant. Navigate to Config > General Restrictions and tap of the desired security risk level [1] from 0 - 5.

    Use the  "admin" code in the safety verification to change the security level.

    NOTE: When the security risk level is lower, the robot will have a lower maximum speed, force, etc. When the security risk level is higher, the robot will have a higher maximum speed, force, etc. 

    This security risk level will calculate the maximum allowable force, speed, power, momentum, elbow speed and elbow force [2] that the Cobot will withstand before Alarm 9150.10017 Collison Stop Error is triggered. 

    IMPORTANT: The robot's programmed speed cannot be greater than the allowable speed from the security risk level. 

    NOTE: For more information regarding alarms, refer to the Haas Cobot - Troubleshooting Guide. 

    Activation

    1

    Download and load the configuration files by logging into the HAAS SERVICE PORTAL.

    Download the safety automation option front/side configuration files.

    Load the option configuration patch file to the control. Refer to the NEXT GENERATION CONTROL - CONFIGURATION FILE - DOWNLOAD/LOAD procedure.

    2

    Go to Parameters > Features > Robot to verify that the robot feature has appeared on the bottom.

    3

    Press [CURRENT COMMANDS].

    Go to Devices>Robot>Setup tab [1].

    Press [E-Stop].

    Press [F1] to connect the robot[2].

    The first time connecting a robot to a machine, the robot feature will need to be unlocked. This popup shows the machine's current software version, robot mac address and a generated code. Enter this information into HBC in order to receive the unlock code.

    4

    On HBC, go to the Service tab [1].

    On the left hand side of the screen, click on Activations [2], and then select Cobot Installation [3] to begin the process to the get the Cobot unlock code.

    The first step is to enter the Machine Serial Number [4] and the Cobot Serial Number [5] in the fields on HBC.

    Once you have entered the correct information, press Next [6] in the bottom right corner and continue through the steps until you receive the unlock code.

    Note: Make sure you are on the Cobot Installation tab [3] and not the Robot Installation tab. The Robot Installation is only used for the Haas Robot Packages. Using the Robot Installation for the Haas Cobots will result in an invalid unlock code.

    5

    Enter the Cobot's Haas Serial Number[1] and the unlock code to connect the robot to the machine. 

     Note: This step can only be completed by a HFO Service Technician.

     Note: The machine needs to be activated before the Cobot is activated. Follow the Machine Activation / Time Extension - NGC procedure.

    When the robot has connected with the machine, a yellow message saying Robot Activation Successful should appear at the bottom of the Haas screen.

    6

    Release the [E-STOP] and press RESET to clear the alarms. 

    Press the [HANDLE JOG] button. 

    Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.

     Note: The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed. See Setup/Run mode section below.

    On the Remote Handle Jog Touch press the Joint button to go into the Joints Coordinates.

    Move the robot to an accessible location to install the grippers.

    Jog J6 to 0.0000 position. The location hole should be centered on top.

    Note: Press [E-STOP] before working on the robot.

    Gripper Installation

    1

    Turn off the machine air by turning the valve in the Air/Lube cabinet and pull the pressure relief valve to release the air in the system.

    2

    For the Dual Action Gripper:

    There are two versions of the dual-action grippers for this section, both of which have the same installation process.

    Jog the robot so that the location hole [1] is centered on top.

    Install the adapter plate [2] onto the end of the robot arm.

    Install the dual gripper assembly [3] onto the adapter plate [2].

    NOTE: Make sure to install Gripper 1 (which has the orange and purple zip ties) onto the Gripper 1 adapter plate section. 

    3

    For the Angled Single Action Gripper:

    Jog the robot so that the location hole [1] should be centered on top.

    Install the angle adapter plate [2] to the end of the robot arm.

    Install the single gripper assembly [3] onto the angle adapter plate [2]. 

    4

    To install the bar gripper fingers, remove the slug gripper plates from the gripper bodies.

    Install the Bar Gripper Bolt Plates [3] with (x8) SHCS M6 screws [4]. Torque to 10 ft-lbs.

    Install the Bar Gripper Fingers [2] with (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Torque to 13 ft-lbs.

    5

    Configure the dual air solenoid assembly used for pneumatic grippers depending on single [1] or dual [2] gripper configuration. 

    For single grippers [1], connect the incoming air to the to the fitting [2] and keep the plug in the other end of the fitting [3] as shown in the image.

    For dual grippers [4], remove the plug in the fitting [3] and attach a small air hose to the second solenoid [5]. Then connect the incoming air hose to the fitting [2] so that both solenoids are receiving air.

    6

    For the Single Gripper:

    Route the (x2) air lines from the gripper to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the input air hose to the used solenoid's fitting [1]. 

    Make sure the plug is installed onto the unused solenoid's fitting [2]. 

    7

    For the Dual Gripper:

    Route the (x2) air lines from gripper #1 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Route the (x2) air lines from gripper #2 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the short airline [1] connecting the first solenoid with the second. 

    Insert the input air hose to the fitting [2]. 

    Parts Table Assembly

    If the parts table option was ordered, follow the procedure below for assembly instructions:

    Haas Robot - Parts Table Assembly

    NOTE: If HC10 MACHINE READY KIT was purchased, there is no need to install the wheels if mounting the parts table directly into the wooden pallet. 

    Verification

    Test the E-stop:

    • Press each E-STOP button located on the Haas Pendant, RJH-XL, and Cobot Teach Pendant. Make sure the machine generates 107 EMERGENCY STOP alarm.  If the E-STOP button does not generate a 107 EMERGENCY STOP alarm verify the wiring. Load the latest configuration files to enable the RJH-XL.

    Test the Robot Safety Device:

    Make sure that there is an E-STOP or light curtain triggered icon on the Haas pendant when the robot safety device is triggered. 

    • Fence - Insert the key into the interlock, verify that the two red LED lights in the front of the interlock are OFF. Remove the key from the interlock, verify that the two red LED lights are ON. 
    • Area Scanner - Step inside the protective field, verify that the red LED lights up on the area scanner. Step outside the protective field, verify that the green LED lights up.
    • Light Curtain - Interfere the light curtain beams, verify that the light curtain triggered icon appears on the Haas pendant. Press [RESET]. Step outside of the light curtain beams, verify no icon appears on the Haas pendant. 

    NOTE: If the light curtain triggered icon does not show, verify wiring, alignment and factory setting: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

    Test the Operation of the Grippers:

    • Verify that both grippers clamp and unclamp correctly.
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • Press [F2] to clamp/unclamp the Finish Gripper.
    • Press [F3] to clamp/unclamp the Raw Gripper.

    Test the Remote Jog Handle:

    • Undock the Remote Jog Handle
    • Press the [HANDLE JOG] button. 
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • On the Remote Handle Jog press the Joint button to go into the Joints Coordinates.
    • Move the robot to a safe location.

    IMPORTANT: If a yellow warning message appears saying "Please activate Light Curtain or Cell Safe" while trying to job the robot, verify the safety parameter was applied by re-uploading the configuration files from HBC. 

    Verify Safe / Run Mode Operation

    All Haas CNC machines are equipped with a key switch on the side of the control pendant to lock and unlock setup mode. The robot will have the following behaviors depending on what mode is selected. 

    • When the Haas control is in Run mode, mode 1, triggering the robot safety device stops all motion. This motion can not be started until the robot safety device is no longer triggered.
    • When the Haas control is in Set up mode, mode 2, speed limited motion such as jogging an axis of the robot can be performed in order to program a robot's path of motion, pick up position, set a robot's tool center point, (an offset), load and pick up parts from the spindle or part holder in the machine, etc. The programmed path will also be able to be run slowly to prove out the programmed path of the robot. The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed.

    Haasロボット - クイックスタートガイド

    ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

    Haasロボット - クイックスタートガイド

    ロボットを無効にする

    ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTINGS]を押します。次の設定を変更します。

    • 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を0: None（なし）にします
    • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOff
      • に設定

     

    5.3 DM/DT/MM/DC-1/UMC-350の設置

    Haasコボット10 (HC10) - DM/DT/MM/DC-1/UMC-350 - 取り付け

    AD0716

    改訂D - 2025年11月

    はじめに

    この手順では、Haas 10KGコボット（HC10）の設置方法について説明します。

    注意：CNC機械とロボットで構成されるHaasの設計によるワークセルは、CE要件へのコンプライアンスについて評価済みです。Haasセル設計の変更またはバリエーションは、該当する規格へのコンプライアンスについて評価する必要があり、ユーザー/インテグレーターにその責任があります。

    機械要件：

    • 100.24.000.1001 以降のバージョン
    • HR5.51H.16.beta.20231213.zip バージョンまたは HR6.4.9.tmp20240919.zip バージョン
    • DT/DM/MM/SMM/DC-1/UMC-350 製造日以降：（いずれかの手順の機械要件を参照）
      • Haas 自動ドア 
      • Haas 自動ウィンドウ
         注意：  MM/SMM、DM-3、DT-3、およびDC-1 aは、サイドローディングオプション（93-1001053）でのみ使用できます。
      • 注記：トランスのないMM/SMM機械では、スプリッターケーブルが必要で、後付けされるコボット用に注文する必要があります。スプリッターケーブルは93-5067として注文できます。

    工具要件：

    • ミニマイナスドライバー

    Fixing / Anchoring Requirements

    • The Haas 10KG Cobot (HC10) is configured and sold by Haas with a pedestal/table that is sufficiently stable when used according to Haas defined part size and weight limits. 
    IMPORTANT:  For more information directly on the Hans Cobot, refer to the Hans Robot Operation Manual for Elfin Software.

    There are 3 scenarios in which the cobot option can be installed on a Haas machine:

    1. Cobot option was ordered at the same time as the machine. Both the cobot and the machine are being installed together.
    2. Cobot option is ordered so that it can be installed on a previously installed machine.
    3. Cobot option was previously installed on a machine, but will now be moved to a different Haas machine.

    In scenarios 2 and 3, additional parts will need to be ordered under the Serial Number of the Haas machine. See the tables below for what parts are needed in the different scenarios.

    Scenario 1 - Cobot and Machine are ordered and installed together

    Component Part Number Description
    NO ADDITIONAL PARTS NEED TO BE ORDERED WHEN COBOT AND MACHINE ARE ORDERED TOGETHER

    Scenario 2 - Cobot being field installed on existing Haas Machine

    Component Part Number Description
    CHECK TO SEE IF HAAS MACHINE ALREADY HAS THESE FEATURES & PARAMETERS BEFORE ORDERING
    Robot Feature Unlock Parameter 93-1001031 Kit activates the robot feature on the Haas machine. To check if you need this kit, go to the Features tab on the Haas Control and check if the Robot option is highlighted. This kit does not include any physical parts.
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.

    Scenario 3 - Cobot is being transferred from one machine to a different Haas Machine

    Component Part Number Description
    Cobot Integration Kit See Integration Kit Compatibility Chart Kit is needed to install parts on the Haas machine to interface with the cobot. This includes the interface box, door switches, etc... as well as the Robot Unlock Feature parameter. This kit only needs to be purchased when transferring a cobot to a new Haas machine since these parts are normally included when a cobot is ordered. 
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.
    Safety Device 08-1899 Multi-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed if the safety device is NOT going to be transferred from the first machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 4-sided protective barrier.
    OR  
    08-1948 5-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 5-sided protective barrier.
    OR  
    08-1987 Laser Area Scanner Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This area scanner has a sensing distance of 4meters.

    機械のセットアップ

    1

    フロントローディングロボット：

    近接センサー[2]のドリルガイド[1]をカバーの上部にボルトで固定します。

    カバーの側面に10-32の穴を2つ開けてタップ加工します。

    • ドリルサイズ：#21または5/32"
    • タップ10-32 NF

    ドリルガイド[1]を取り外します。 

    カバーの側面に開けたこれらの穴に、ドアオープン近接スイッチ[2]を取り付けます。

    近接センサーに電源を入れ、ドア上の適切なトリップフラグ[3]の位置を確認してください。トリップフラグ[3]が近接センサーを適切にトリガさせる位置にあることを確認したら、穴の位置をマークします。 

    ドアの側面にセルフタッピングねじを使用して、トリップフラグ[3]を取り付けます。 

    図に示されるように、制御キャビネットにドア全開ケーブルを配線します。

    近接スイッチケーブルを SIO PCB P27 

    に接続します。

    2

    サイドローディングロボット：

    カバー[1]とそのハードウェア[2]を取り外して、自動ウィンドウのエアシリンダー[4]を露出させます。エアシリンダー[4]を上げて、ブラケット[3]とエアシリンダーが図のように取り付けられるようにします。

    灰色と黄色のエアラインをオートウィンドウのエアシリンダーに接続します。エアシリンダーのポートには、それぞれのチューブの接続位置を示す灰色と黄色の結束バンドが付いています。

    自動ウィンドウのエアシリンダーの上にカバー[2]を取り付けます。

    3

    • スプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
    • このツールは、工具回転ラック内の工具ホルダに収納する必要があります。
    • パーツがビスに正しく固定されていることを確認するため、すべてのプログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
      • 部品の前にスプリングプッシャを配置します
      • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
      • ドウェル時間1秒でビスを開きます
      • ドウェル時間1秒でビスを閉じます

    注： スプリングプッシャの部品番号： 

    • 30-12642 スプリングプッシャ。25mmまたは1.0”のホルダーは別売りです。

    コボットの設置

    1

    コボットとその制御ボックスが同じセットであり、シリアル番号が一致していることを確認してください。

    Haasシリアル番号[1]の白いデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

    識別番号[2]付きの黄色の円のデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

    2

    機械のスカートから台座の側面までの寸法を測定します。

     注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。フロントローディングまたはサイドローディングのコボットとパーツテーブルの位置決めについては、次のステップを参照してください。

    Haasコボット 10は、Haasコボット台座とペアリングすることをお勧めします。この台座は、Haasが定めたパーツのサイズおよび重量制限内で使用する場合、十分な安定性が確保されるように構成されています。 

    3

    フロントローディング：

    台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

    寸法 インペリアル系（インチ） メートル系（cm）
    機械の前面から台座の前面まで [1] 13インチ 33cm
    機械の左側から台座の左側[2] 24インチ 61cm
    機械の前面からパーツテーブルの左前隅まで[3] 8インチ 20.3cm
    機械の前面からパーツテーブルの右前のコーナーまで[4] 42.25インチ 107cm
    機械の左側からパーツテーブルの左前隅まで[5] 6.25インチ 15.9cm

    4

    サイドローディング：

    台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

    寸法 インペリアル系（インチ） メートル系（cm）
    機械の前面から台座の左側 [1] 21インチ 53.4cm
    機械の右側から台座の前面まで[2] 13インチ 33cm
    機械の前面からパーツテーブルの左側[3] 3インチ 7.6cm
    機械の右側からパーツテーブルの前面[4] 27インチ 68.6cm

    5

    台座を地面に固定します。気泡水準器を使用して台座を水平にします。 

    止めねじ[1]を緩めて所望の高さに設定し、クレビスピン[2]を調整します。ロボットを取り付ける前に、止めねじ[1]を締め直します。台座の上に水準器を置き、ベースにある4本の六角ボルトを使用してX-Y平面での高さを設定します。

    コボット制御ボックス[3]を台座のすぐ横に配置し、ケーブルに十分なたるみがあることを確認します。 

    注記：前のステップのレイアウトにおける台座の高さは24インチ（61 cm）です。

    6

    出荷用ボックスからロボットを取り出します。 

     注意：必要に応じて、台座とロボットの間にアダプタープレートを取り付けます。 

    台座の上にコボットを取り付けます。

     注意： コボットケーブルコネクタ[1]が機械の前面と平行になっていることを確認してください。 

    重要：コボットは約40ポンドなので、その重量を安全に持ち上げることができる装置で持ち上げる必要があります。

    ロボットを取り付けたら、ロボットリフト工具を取り外します。

    7

    コボットのパッケージには、次のようなスペアパーツが詰められた小さな袋[1]が含まれています。 

    • ヒューズ
    • ねじ（2本）
    • 制御ボックスキー

    中サイズの袋[2]には、予備のM12コネクタが入っています。このケーブルは、エンドI/Oモジュールの入力と出力を構成するために使用できます。 

    大サイズの袋[3]には、書類とコボットのソフトウェアがダウンロードされたUSBメモリが入っています。

    これらのスペアパーツは、今後の使用に備えて安全な場所に保管してください。 

    Robot Electrical & Air - Installation

    1

    Connect Interface Box to Haas Machine:

    The robot safety devices interface box 32-9018 has magnetic mounts to attach to the machine sheet metal. Mount the interface box [1] as shown in the picture.

    Route the interface electrical cables [2] along the enclosure with the magnetic mounts and zipties. Route the cable through the bottom of the electrical cabinet.

    NOTE: For information on upgrading the interface box to the Robot Safety Devices Interface Box, refer to the Robot Safety Devices Interface Box - Installation - AD0703. 

    2

    Connect Interface Box to Haas Control Cabinet:

    Connect cable 33-8562C E-STOP terminal block to TB-1B [1] and connect the Setup mode terminal block to TB-3B [1] on the SIO PCB.  

    Plug the user relay into K9 and K10 [2].

    Verify the jumper is installed on the SIO PCB at JP1.

    Connect the pigtail cable labeled P1 SIO to the SIO PCB at P1 [3]

    NOTE: If the machine has a Regen Vector Drive, unplug cable 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 from P1 SIO and plug it into the connector FILTER OV FAULT on cable 33-8562C. If the machine does not have a Regen Vector Drive, do not plug anything into the connector FILTER OV FAULT.

    Connect the RJ-45 cable [4] to Ethernet to USB adapter [5] (33-0636).  Connect the USB connector end to the Maincon PCB J8 top port. Add a ferrite filter [6] to the USB adapter.

    Mount the 24VDC Power Supply [7] to the left side of the control cabinet and plug into connector labeled 24V PS on cable 33-8562C. Connect cable 33-1281 [8] to the 24VDC Power Supply [7] and plug into P3 on the PSUP PCB. 

    3

    For MM/SMM CM/CL machines Without XMR

    If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

    Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

    4

    Inside the Cobot control box, install part of the robot signals cable (33-1272 or 33-1351).  To do so, remove the safety connector [1] from the Cobot control box in order to install the different colored wires into their respective location

    33-1272 / 33-1351 cables [2] going to safety connector:

    • Gray wire to top 24V
    • Red wire to bottom 24V
    • Green wire to EI0
    • Brown wire to EI1
    • Jumper [3] from SA0 to SA1
    • Jumper  [4] from SB0 to SB1

     NOTE: The rest of the wires from this cable are not used. Put some electrical tape on each wire lead and Ziptie the leftover unused wires. 

    5

    Important: After installing all the cables from the robot signal cable, make sure that the fuse [1] remains installed at all times to protect the Cobot control box.

    6

    Connect Cobot to the Interface Box:

    Connect the RJ45 ethernet cable [1] from the Cobot Control Box to the interface box. Add a ferrite filter [2] to the RJ-45 cable.

    Connect the robot signals cable [3] from the Cobot Control Box to the interface box. 

    Connect the 120 VAC Cobot Power Cable [4] to the external power source. 

    Connect the robot power cable [5] from the control box to the Cobot.

    Connect the teach pendant cable [6] from the control box to the teach pendant. 

    NOTE: For more information regarding interlock fence, area scanner or light curtain installation, refer to the Robot Safety Device section below.

    7

    Make sure the Remote Jog Handle is installed onto the machine.

    NOTE: For more information on the RJH-XL installation, refer to Remote Job Handle - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

    8

    Steps 7 thru 10 are wiring and hose routing instructions for the pneumatic grippers. Refer to the grippers installation section lower on this page for the mechanical installation.

    Install the dual air solenoid assembly on to the side of the pedestal while giving the airlines enough slack. Make sure it's in a position where it will not be in the way. Route the airline [1] under the machine back towards the CALM cabinet as shown.

    9

    Inside the CALM cabinet, remove a plug from one of the CALM manifold ports and install the check valve [1] (58-1863) onto the port's fitting. Route the input airline [2] from the dual air solenoid assembly (from previous step) into the CALM cabinet and connect the airline to the check valve.

    Turn the machine air supply ON.

    10

    Make sure to power OFF the control box [1].

    Connect the solenoid cable from the dual air solenoid assembly [2] into the Digital Output on the Cobot control box [1]. Remove the connector from Cobot control box.

    11

    Connect the gripper solenoid power cable (33-1276 / 33-1341) to the Digital Output terminal inside the control box. Install the different colored wires into their respective location:

    • Black/white cable into 0V
    • Black cable into DO0
    • Orange/white cable into 0V
    • Orange cable into DO1
    • Red/white cable into 0V
    • Red cable into DO2
    • Brown/white cable into 0V
    • Brown cable into DO3

    Power ON the control box.

    ロボット安全装置

    重要： 安全装置の動作を適切に設定してテストするまで、ロボットを操作しないでください。

    ライトカーテン

    コボットパッケージには、デフォルトの安全装置としてライトカーテンのエミッタとレシーバーが付属しています。以下の手順でライトカーテンを取付けてください。 

    ライトカーテンの設置

    注意：エリアスキャナーまたはHC10機械準備完了キットを注文した場合、1Mライトカーテン受信機と投光器も含まれています。これらはすべてのコボットに付属しています。

    ロボットフェンス：

    機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

    ロボットフェンスの設置

    フェンスを取り付けてから、最初に機械の上部に取り付けられるパネルから始めて、機械とロボットフェンスの間にフェンスパネルを取り付けます。

    注記：フェンスと機械エンクロージャーを接続するシートメタル製の壁パネルは、付属のセルフタッピングねじを使用して取り付ける必要があります。既存の穴には合わないため、新たに固定してください。

    エリアスキャナー： 

    機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

    エリアスキャナーの取付け

    初めての電源投入

    1

    Haas機械の電源をオンにします。 

    電源スイッチ[1]を切り替えて、コボットの電源を入れます。 

    円形[2]を押して、コボットのティーチペンダントの電源を入れます。 

    コボットのティーチペンダントでE-STOP[3]が解除されていることを確認してください。 

    言語を変更するには、言語ドロップダウンメニューをクリックします。英語の場合はENを選択します。この設定の変更を確認するため、ユーザー名とパスワードを入力するように求めるポップアップがコボットのティーチペンダントに表示されます。 

    ユーザー名とパスワードの両方に"admin"と入力します。 

    2

    注意： コボットのティーチペンダントには、ユーザー名とパスワードを挿入するように求めるポップアップが表示されます。ティーチペンダントにサインインするには、次の認証情報を使用します。

    • ユーザー名：admin
    • パスワード：admin

    実行モードに移行します。Enable（有効化）を押します。 

    ジョグモード[1]に移行します。

    ゼロ移動ボタン[2]を使用して、各ジョイントをゼロ位置に移動します。 

    3

    ロボットがゼロ位置に到達したら、コボットの各ジョイントの両側にハッシュライン[1]が整列していることを確認します。 

    重要：ジョイントのハッシュライン[1]が整列しない場合は、すべてのハッシュライン[1]が整列するまで、必要に応じて特定のジョイントをジョグします。この位置は、次のステップでコボットの新しいゼロ位置として設定されます。  

    イーサネットケーブル[2]をコボット制御ボックスからコンピュータに接続します。

    コンピュータで、アダプター設定を変更し、イーサネットポートを有効にします。 

    注意：アダプター設定の変更については、次のステップを参照してください。

    4

    アダプターの設定を変更するには、コンピュータの設定ページ[1]を開き、次にネットワークとインターネット[2]をクリックすると、ネットワークステータスページが表示されます。

    アダプターオプションの変更[3]をクリックし、次にイーサネット[4]を右クリックして、プロパティウィンドウ[5]を開きます。そこからインターネットプロトコルバージョン4（TCP/IPv4）[6]オプションを選択し、OKをクリックします。

     

    5

    これでイーサネットが正しく設定されました。ウェブブラウザウィンドウを開き、コボット[1]のIPアドレスを入力します。 

    注意：これは、ノートパソコンをHRP-1/2/3に接続するのと同じプロセスです。イーサネット経由でコボットに接続する方法の詳細については、Haasロボットへの接続とジョグセクションにあるHRP -トラブルシューティング ページの動画を参照してください。 

    6

    HBCからHRToolをダウンロードします。HBCのサービスセクションで、Utilities (ユーティリティ) > Documents and Software (ドキュメントとソフトウェア) > 01 Control Software (コントロールソフトウェア) > 01 NextGeneration Control (次世代制御) > 10 Cobot Software (コボットソフトウェア) > HRTool.zipの順に移動します。

    フォルダーを解凍し、HRToolsMaind.exeに移動します。

    Systems（システム）タブにあるコボットのIPアドレスを挿入します。 Set（設定）をクリックします。

    HRToolのConfig（構成）タブに移動します。

    実際のエンコーダー値と理論的なエンコーダー値を確認するには、[get (取得する)"]をクリックします。 

    理論的なエンコーダー値を実際のエンコーダー値に設定するには、[set (設定する)]をクリックします。このステップは、コボットの現在位置を新しい原点として設定します。 

    7

    各ジョイントの実際のエンコーダー値と理論上のエンコーダー値が一致することを確認してください。 

    注意：値が一致しない場合は、再度[Set (設定)]を押します。 

    8

    ティーチペンダントで、システム[1]に移動してから、システムを更新します。 

    コボットのファームウェア[2]が、次のいずれかであることを確認します。

    • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
    • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

    注意：ファームウェアバージョンHR6.4.9.tmp.20240919.zipは、すべてのサイズのコボットと互換性があります。

    Haasコボット - メンテナンスセクションを参照して、ファームウェアの更新手順を確認してください。 

    9

    Haas CNCをオンにします。

    すべての軸をゼロリターンします。

    サービスUSBキーを挿入します。サービスモードにします。

    「パラメータ」>「ファクトリー」 タブに移動します。以下を変更してください。

    • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
    • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
    • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch（前面ドア全開スイッチを有効にする）を TRUE（真）
      • に変更

    注意：ソフトウェアバージョン100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

    • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0
      • に変更

    [SETTINGS]を押します。

    次の設定を設定します。

    • 372 パーツローダーのタイプを3: Robot（ロボット）に設定。
    • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOn
      • に設定

     

    10

    Haasペンダントで、を押します[CURRENT COMMANDS]。

     Devices（デバイス）> Robot（ロボット）> Jogging（ジョグ） タブの順に移動し、以下を変更します。

    • 最大ジョグ速度を7.9 インチ／秒に変更

     注意： RJH上のジョグインクリメントは、この最大速度値の割合です。ジョグホイールの1目盛りごとのロボットの移動距離を短くするには、最大ジョグ速度をより低い値に変更する必要があります。

    「セットアップ」タブに移動し、以下を変更します。

    警告：この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。 
     
    • Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
    • Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を1に変更。
    • Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を2に変更。
    • Raw Gripper Clamp Delay （グリッパー素材のクランプ遅延）をクランプ/クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
    • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。
    • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力）を3に変更。
    • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力）を4に変更。
    • Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延）をクランプ／クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
    • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。

    Security Risk Level

    1

    IMPORTANT: Make sure to perform an appropriate risk-assessment and met all appropriate safety requirements. 

    2

    Based off the risk assessment, set the appropriate security risk level on the Cobot teach pendant. Navigate to Config > General Restrictions and tap of the desired security risk level [1] from 0 - 5.

    Use the  "admin" code in the safety verification to change the security level.

    NOTE: When the security risk level is lower, the robot will have a lower maximum speed, force, etc. When the security risk level is higher, the robot will have a higher maximum speed, force, etc. 

    This security risk level will calculate the maximum allowable force, speed, power, momentum, elbow speed and elbow force [2] that the Cobot will withstand before Alarm 9150.10017 Collison Stop Error is triggered. 

    IMPORTANT: The robot's programmed speed cannot be greater than the allowable speed from the security risk level. 

    NOTE: For more information regarding alarms, refer to the Haas Cobot - Troubleshooting Guide. 

    Activation

    1

    Download and load the configuration files by logging into the HAAS SERVICE PORTAL.

    Download the safety automation option front/side configuration files.

    Load the option configuration patch file to the control. Refer to the NEXT GENERATION CONTROL - CONFIGURATION FILE - DOWNLOAD/LOAD procedure.

    2

    Go to Parameters > Features > Robot to verify that the robot feature has appeared on the bottom.

    3

    Press [CURRENT COMMANDS].

    Go to Devices>Robot>Setup tab [1].

    Press [E-Stop].

    Press [F1] to connect the robot[2].

    The first time connecting a robot to a machine, the robot feature will need to be unlocked. This popup shows the machine's current software version, robot mac address and a generated code. Enter this information into HBC in order to receive the unlock code.

    4

    On HBC, go to the Service tab [1].

    On the left hand side of the screen, click on Activations [2], and then select Cobot Installation [3] to begin the process to the get the Cobot unlock code.

    The first step is to enter the Machine Serial Number [4] and the Cobot Serial Number [5] in the fields on HBC.

    Once you have entered the correct information, press Next [6] in the bottom right corner and continue through the steps until you receive the unlock code.

    Note: Make sure you are on the Cobot Installation tab [3] and not the Robot Installation tab. The Robot Installation is only used for the Haas Robot Packages. Using the Robot Installation for the Haas Cobots will result in an invalid unlock code.

    5

    Enter the Cobot's Haas Serial Number[1] and the unlock code to connect the robot to the machine. 

     Note: This step can only be completed by a HFO Service Technician.

     Note: The machine needs to be activated before the Cobot is activated. Follow the Machine Activation / Time Extension - NGC procedure.

    When the robot has connected with the machine, a yellow message saying Robot Activation Successful should appear at the bottom of the Haas screen.

    6

    Release the [E-STOP] and press RESET to clear the alarms. 

    Press the [HANDLE JOG] button. 

    Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.

     Note: The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed. See Setup/Run mode section below.

    On the Remote Handle Jog Touch press the Joint button to go into the Joints Coordinates.

    Move the robot to an accessible location to install the grippers.

    Jog J6 to 0.0000 position. The location hole should be centered on top.

    Note: Press [E-STOP] before working on the robot.

    Gripper Installation

    1

    Turn off the machine air by turning the valve in the Air/Lube cabinet and pull the pressure relief valve to release the air in the system.

    2

    For the Dual Action Gripper:

    There are two versions of the dual-action grippers for this section, both of which have the same installation process.

    Jog the robot so that the location hole [1] is centered on top.

    Install the adapter plate [2] onto the end of the robot arm.

    Install the dual gripper assembly [3] onto the adapter plate [2].

    NOTE: Make sure to install Gripper 1 (which has the orange and purple zip ties) onto the Gripper 1 adapter plate section. 

    3

    For the Angled Single Action Gripper:

    Jog the robot so that the location hole [1] should be centered on top.

    Install the angle adapter plate [2] to the end of the robot arm.

    Install the single gripper assembly [3] onto the angle adapter plate [2]. 

    4

    To install the bar gripper fingers, remove the slug gripper plates from the gripper bodies.

    Install the Bar Gripper Bolt Plates [3] with (x8) SHCS M6 screws [4]. Torque to 10 ft-lbs.

    Install the Bar Gripper Fingers [2] with (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Torque to 13 ft-lbs.

    5

    Configure the dual air solenoid assembly used for pneumatic grippers depending on single [1] or dual [2] gripper configuration. 

    For single grippers [1], connect the incoming air to the to the fitting [2] and keep the plug in the other end of the fitting [3] as shown in the image.

    For dual grippers [4], remove the plug in the fitting [3] and attach a small air hose to the second solenoid [5]. Then connect the incoming air hose to the fitting [2] so that both solenoids are receiving air.

    6

    For the Single Gripper:

    Route the (x2) air lines from the gripper to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the input air hose to the used solenoid's fitting [1]. 

    Make sure the plug is installed onto the unused solenoid's fitting [2]. 

    7

    For the Dual Gripper:

    Route the (x2) air lines from gripper #1 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Route the (x2) air lines from gripper #2 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the short airline [1] connecting the first solenoid with the second. 

    Insert the input air hose to the fitting [2]. 

    Parts Table Assembly

    If the parts table option was ordered, follow the procedure below for assembly instructions:

    Haas Robot - Parts Table Assembly

    NOTE: If HC10 MACHINE READY KIT was purchased, there is no need to install the wheels if mounting the parts table directly into the wooden pallet. 

    Verification

    Test the E-stop:

    • Press each E-STOP button located on the Haas Pendant, RJH-XL, and Cobot Teach Pendant. Make sure the machine generates 107 EMERGENCY STOP alarm.  If the E-STOP button does not generate a 107 EMERGENCY STOP alarm verify the wiring. Load the latest configuration files to enable the RJH-XL.

    Test the Robot Safety Device:

    Make sure that there is an E-STOP or light curtain triggered icon on the Haas pendant when the robot safety device is triggered. 

    • Fence - Insert the key into the interlock, verify that the two red LED lights in the front of the interlock are OFF. Remove the key from the interlock, verify that the two red LED lights are ON. 
    • Area Scanner - Step inside the protective field, verify that the red LED lights up on the area scanner. Step outside the protective field, verify that the green LED lights up.
    • Light Curtain - Interfere the light curtain beams, verify that the light curtain triggered icon appears on the Haas pendant. Press [RESET]. Step outside of the light curtain beams, verify no icon appears on the Haas pendant. 

    NOTE: If the light curtain triggered icon does not show, verify wiring, alignment and factory setting: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

    Test the Operation of the Grippers:

    • Verify that both grippers clamp and unclamp correctly.
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • Press [F2] to clamp/unclamp the Finish Gripper.
    • Press [F3] to clamp/unclamp the Raw Gripper.

    Test the Remote Jog Handle:

    • Undock the Remote Jog Handle
    • Press the [HANDLE JOG] button. 
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • On the Remote Handle Jog press the Joint button to go into the Joints Coordinates.
    • Move the robot to a safe location.

    IMPORTANT: If a yellow warning message appears saying "Please activate Light Curtain or Cell Safe" while trying to job the robot, verify the safety parameter was applied by re-uploading the configuration files from HBC. 

    Verify Safe / Run Mode Operation

    All Haas CNC machines are equipped with a key switch on the side of the control pendant to lock and unlock setup mode. The robot will have the following behaviors depending on what mode is selected. 

    • When the Haas control is in Run mode, mode 1, triggering the robot safety device stops all motion. This motion can not be started until the robot safety device is no longer triggered.
    • When the Haas control is in Set up mode, mode 2, speed limited motion such as jogging an axis of the robot can be performed in order to program a robot's path of motion, pick up position, set a robot's tool center point, (an offset), load and pick up parts from the spindle or part holder in the machine, etc. The programmed path will also be able to be run slowly to prove out the programmed path of the robot. The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed.

    Haasロボット - クイックスタートガイド

    ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

    Haasロボット - クイックスタートガイド

    ロボットを無効にする

    ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTING]を押します。次の設定を変更します。

    • 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を0: None（なし）にします
    • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です） を Offに設定

    5.4 UMC-400/500の設置

    Haasコボット10（HC10） - UMC-400/500 - 取り付け

    AD0717

    改訂D - 2025年11月

    はじめに

    この手順では、Haas 10KGコボット（HC10）をUMCに設置する方法を説明します。

    注：CNC機械とロボットで構成されるHaasの設計によるワークセルは、CE要件へのコンプライアンスについて評価済みです。Haasセル設計の変更またはバリエーションは、該当する規格へのコンプライアンスについて評価する必要があり、ユーザー/インテグレーターにその責任があります。

    機械要件：

    工具要件：

    • ミニマイナスドライバー

    Fixing / Anchoring Requirements

    • The Haas 10KG Cobot (HC10) is configured and sold by Haas with a pedestal/table that is sufficiently stable when used according to Haas defined part size and weight limits. 
    IMPORTANT:  For more information directly on the Hans Cobot, refer to the Hans Robot Operation Manual for Elfin Software.

    There are 3 scenarios in which the cobot option can be installed on a Haas machine:

    1. Cobot option was ordered at the same time as the machine. Both the cobot and the machine are being installed together.
    2. Cobot option is ordered so that it can be installed on a previously installed machine.
    3. Cobot option was previously installed on a machine, but will now be moved to a different Haas machine.

    In scenarios 2 and 3, additional parts will need to be ordered under the Serial Number of the Haas machine. See the tables below for what parts are needed in the different scenarios.

    Scenario 1 - Cobot and Machine are ordered and installed together

    Component Part Number Description
    NO ADDITIONAL PARTS NEED TO BE ORDERED WHEN COBOT AND MACHINE ARE ORDERED TOGETHER

    Scenario 2 - Cobot being field installed on existing Haas Machine

    Component Part Number Description
    CHECK TO SEE IF HAAS MACHINE ALREADY HAS THESE FEATURES & PARAMETERS BEFORE ORDERING
    Robot Feature Unlock Parameter 93-1001031 Kit activates the robot feature on the Haas machine. To check if you need this kit, go to the Features tab on the Haas Control and check if the Robot option is highlighted. This kit does not include any physical parts.
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.

    Scenario 3 - Cobot is being transferred from one machine to a different Haas Machine

    Component Part Number Description
    Cobot Integration Kit See Integration Kit Compatibility Chart Kit is needed to install parts on the Haas machine to interface with the cobot. This includes the interface box, door switches, etc... as well as the Robot Unlock Feature parameter. This kit only needs to be purchased when transferring a cobot to a new Haas machine since these parts are normally included when a cobot is ordered. 
    Load Type Safety Parameters 93-1000997 Front Automation Safety Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the front door of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autodoor option would need to be purchased and installed separately.
    OR  
    93-1000996 Side Automation Safetly Parameters - Kit is needed when the cobot will be loading parts through the side window of the Haas machine. This kit does not include any physical parts and the autowindow option would need to be purchased and installed separately.
    Safety Device 08-1899 Multi-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed if the safety device is NOT going to be transferred from the first machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 4-sided protective barrier.
    OR  
    08-1948 5-Sided Light Curtain Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This kit makes a 5-sided protective barrier.
    OR  
    08-1987 Laser Area Scanner Kit - Kit is needed when the safety device is NOT going to be transferred from the first machine machine and the second Haas machine needs it's own safety device. This area scanner has a sensing distance of 4meters.

    機械のセットアップ

    1

    フロントローディングロボット： 

    自動ドアモーターカバーを取り外します。 

    新しい近接スイッチブラケット[1]を、モーターのすぐ下の機械に取り付けます。

    近接スイッチトリップフラグ[2]を、近接スイッチブラケット[1]の上に取り付けます。 

    近接スイッチマウント[3]を、近接スイッチブラケット[1]の上に取り付けます。 

    ドアのノーマルオープン（NO）近接スイッチ[4]を近接スイッチマウント[3]に取り付けます。

    自動ドアモーターカバーを取付けます。 

    図に示されるように、ドアノーマルオープン（NO）ケーブルを制御キャビネットに配線します。

    近接スイッチケーブルをSIO PCB P27 に接続します。

    2

    • スプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
    • このツールは、工具回転ラック内の工具ホルダに収納する必要があります。
    • パーツがビスに正しく固定されていることを確認するため、すべてのプログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
      • 部品の前にスプリングプッシャを配置します
      • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
      • ドウェル時間1秒でビスを開きます
      • ドウェル時間1秒でビスを閉じます

    注： スプリングプッシャの部品番号： 

    • 30-12642 スプリングプッシャ。25mmまたは1.0”のホルダーは別売りです。

    コボットの設置

    1

    コボットとその制御ボックスが同じセットであり、シリアル番号が一致していることを確認してください。

    Haasシリアル番号[1]の白いデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

    識別番号[2]付きの黄色の円のデカールがあります。これらは両方のボックスで同じであることを確認してください。

    2

    機械のスカートから台座の側面までの寸法を測定します。

     注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。フロントローディングまたはサイドローディングのコボットとパーツテーブルの位置決めについては、次のステップを参照してください。

    Haasコボット 10は、Haasコボット台座とペアリングすることをお勧めします。この台座は、Haasが定めたパーツのサイズおよび重量制限内で使用する場合、十分な安定性が確保されるように構成されています。 

    3

    フロントローディング：

    台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

    寸法 インペリアル系（インチ） メートル系（cm）
    機械の前面から台座の前面まで [1] 9.5インチ 24cm
    機械の左側から台座の左側[2] 38インチ 96.5cm
    機械の前面からパーツテーブルの左前隅まで[3] 4.5インチ 11.5cm
    機械の前面からパーツテーブルの左後隅まで[4] 27インチ 68.5cm
    機械の左側からパーツテーブルの左前隅まで[5] 21インチ 53cm

    4

    サイドローディング：

    台座とパーツテーブルを機械に対して次の位置に配置します。

    寸法 UMC-400 UMC-500
    機械の前面から台座の左側 [1] 14.5インチ（36.8 cm） 17.5インチ（44.5 cm）
    機械の右側から台座の前面まで[2] 4.5インチ（11.4 cm） 5インチ（12.5 cm）
    機械の前面からパーツテーブルの左側[3] 3インチ（7.62 cm） 0インチ（0 cm）
    機械の右側からパーツテーブルの前面[4] 23.5インチ（59.7 cm） 24インチ（61cm）

    5

    台座を地面に固定します。気泡水準器を使用して台座を水平にします。 

     注意： 調整可能な台座の場合、止めねじ[1]を緩めてからクレビスピン[2]を調整して、所望の高さに設定します。ロボットを取り付ける前に、止めねじ[1]を締め直します。台座の上に水準器を置き、ベースにある4本の六角ボルトを使用してX-Y平面での高さを設定します。

    コボット制御ボックス[3]を台座のすぐ横に配置し、ケーブルに十分なたるみがあることを確認します。 

    6

    出荷用ボックスからロボットを取り出します。 

     注意：必要に応じて、台座とロボットの間にアダプタープレートを取り付けます。 

    台座の上にコボットを取り付けます。

     注意： コボットケーブルコネクタ[1]が機械の前面と平行になっていることを確認してください。 

    重要：コボットは約40ポンドなので、その重量を安全に持ち上げることができる装置で持ち上げる必要があります。

    ロボットを取り付けたら、ロボットリフト工具を取り外します。

    7

    コボットのパッケージには、次のようなスペアパーツが詰められた小さな袋[1]が含まれています。 

    • ヒューズ
    • ねじ（2本）
    • 制御ボックスキー

    中サイズの袋[2]には、予備のM12コネクタが入っています。このケーブルは、エンドI/Oモジュールの入力と出力を構成するために使用できます。 

    大サイズの袋[3]には、書類とコボットのソフトウェアがダウンロードされたUSBメモリが入っています。

    これらのスペアパーツは、今後の使用に備えて安全な場所に保管してください。 

    Robot Electrical & Air - Installation

    1

    Connect Interface Box to Haas Machine:

    The robot safety devices interface box 32-9018 has magnetic mounts to attach to the machine sheet metal. Mount the interface box [1] as shown in the picture.

    Route the interface electrical cables [2] along the enclosure with the magnetic mounts and zipties. Route the cable through the bottom of the electrical cabinet.

    NOTE: For information on upgrading the interface box to the Robot Safety Devices Interface Box, refer to the Robot Safety Devices Interface Box - Installation - AD0703. 

    2

    Connect Interface Box to Haas Control Cabinet:

    Connect cable 33-8562C E-STOP terminal block to TB-1B [1] and connect the Setup mode terminal block to TB-3B [1] on the SIO PCB.  

    Plug the user relay into K9 and K10 [2].

    Verify the jumper is installed on the SIO PCB at JP1.

    Connect the pigtail cable labeled P1 SIO to the SIO PCB at P1 [3]

    NOTE: If the machine has a Regen Vector Drive, unplug cable 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 from P1 SIO and plug it into the connector FILTER OV FAULT on cable 33-8562C. If the machine does not have a Regen Vector Drive, do not plug anything into the connector FILTER OV FAULT.

    Connect the RJ-45 cable [4] to Ethernet to USB adapter [5] (33-0636).  Connect the USB connector end to the Maincon PCB J8 top port. Add a ferrite filter [6] to the USB adapter.

    Mount the 24VDC Power Supply [7] to the left side of the control cabinet and plug into connector labeled 24V PS on cable 33-8562C. Connect cable 33-1281 [8] to the 24VDC Power Supply [7] and plug into P3 on the PSUP PCB. 

    3

    For MM/SMM CM/CL machines Without XMR

    If P3 is occupied by a jumper connected from P3 [10] to P7 [9] on the PSUP PCB, a splitter cable is needed to allow the 24VDC power supply [7] to be connected to the 120VAC connectors on the PSUP. Connect the male connector of the splitter cable to P3 [10] and then connect the jumper from that cable to P7 [9] and also cable 33-1281 [8].

    Note: Make sure that the jumper cable is connected where the red lines up with the red from the splitter cable.

    4

    Inside the Cobot control box, install part of the robot signals cable (33-1272 or 33-1351).  To do so, remove the safety connector [1] from the Cobot control box in order to install the different colored wires into their respective location

    33-1272 / 33-1351 cables [2] going to safety connector:

    • Gray wire to top 24V
    • Red wire to bottom 24V
    • Green wire to EI0
    • Brown wire to EI1
    • Jumper [3] from SA0 to SA1
    • Jumper  [4] from SB0 to SB1

     NOTE: The rest of the wires from this cable are not used. Put some electrical tape on each wire lead and Ziptie the leftover unused wires. 

    5

    Important: After installing all the cables from the robot signal cable, make sure that the fuse [1] remains installed at all times to protect the Cobot control box.

    6

    Connect Cobot to the Interface Box:

    Connect the RJ45 ethernet cable [1] from the Cobot Control Box to the interface box. Add a ferrite filter [2] to the RJ-45 cable.

    Connect the robot signals cable [3] from the Cobot Control Box to the interface box. 

    Connect the 120 VAC Cobot Power Cable [4] to the external power source. 

    Connect the robot power cable [5] from the control box to the Cobot.

    Connect the teach pendant cable [6] from the control box to the teach pendant. 

    NOTE: For more information regarding interlock fence, area scanner or light curtain installation, refer to the Robot Safety Device section below.

    7

    Make sure the Remote Jog Handle is installed onto the machine.

    NOTE: For more information on the RJH-XL installation, refer to Remote Job Handle - Touch Large (RJH-XL) - Installation - AD0533. 

    8

    Steps 7 thru 10 are wiring and hose routing instructions for the pneumatic grippers. Refer to the grippers installation section lower on this page for the mechanical installation.

    Install the dual air solenoid assembly on to the side of the pedestal while giving the airlines enough slack. Make sure it's in a position where it will not be in the way. Route the airline [1] under the machine back towards the CALM cabinet as shown.

    9

    Inside the CALM cabinet, remove a plug from one of the CALM manifold ports and install the check valve [1] (58-1863) onto the port's fitting. Route the input airline [2] from the dual air solenoid assembly (from previous step) into the CALM cabinet and connect the airline to the check valve.

    Turn the machine air supply ON.

    10

    Make sure to power OFF the control box [1].

    Connect the solenoid cable from the dual air solenoid assembly [2] into the Digital Output on the Cobot control box [1]. Remove the connector from Cobot control box.

    11

    Connect the gripper solenoid power cable (33-1276 / 33-1341) to the Digital Output terminal inside the control box. Install the different colored wires into their respective location:

    • Black/white cable into 0V
    • Black cable into DO0
    • Orange/white cable into 0V
    • Orange cable into DO1
    • Red/white cable into 0V
    • Red cable into DO2
    • Brown/white cable into 0V
    • Brown cable into DO3

    Power ON the control box.

    Robot Safety Device

    IMPORTANT: DO NOT OPERATE THE ROBOT UNTIL YOU HAVE PROPERLY CONFIGURED AND TESTED THE OPERATION OF THE SAFETY DEVICE.

    Light Curtain:

    Cobot packages come with the light curtain emitter and receiver as the default safety device. Follow the procedure below for light curtain installation: 

    Light Curtain Installation

    NOTE: If the area scanner or HC10 Machine Ready kit was ordered, there will also be a 1M light curtain receiver and emitter. These come with all Cobots. 

    Robot Fence:

    If the machine came equipped with the fence option, the robot fence and door interlock assembly need to be installed to machine. Follow the procedure below for installation:

    Robot Fence Installation

    Once the fence is installed, next install the fence panel in between the machine and robot fence starting with the panel that gets attached to the top of the machine first.

    Note: The sheet metal wall panels that connect the fence to the machine enclosure will need to be installed using the provided self-tapping screws and will not line up with any holes.

    Area Scanner: 

    If the machine came equipped with the area scanner option, the area scanner needs to be installed and configured to the space. Follow the procedure below for installation: 

    Area Scanner Installation

    First Power-UP

    1

    Power ON the Haas machine. 

    Power ON the Cobot by flipping the power switch [1].

    Power ON the Cobot teach pendant by pressing the circle [2]. 

    Make sure that E-STOP [3] on the Cobot teach pendant is released. 

    In order to change the language, click on the language drop down menu. Choose EN for English. To confirm this setting change, the Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. 

    Enter "admin" for both the username and password. 

    2

    Note: The Cobot teach pendant will have a popup asking to insert the username & password. To sign into the teach pendant use these credentials:

    • Username = admin
    • Password = admin

    Go into Run mode. Press Enable. 

    Go into Jog mode [1].

    Move each joint to it's zero location with the Move Zero buttons [2]. 

    3

    Once the robot is in it's zero location, verify that the hash lines [1] align on either side of each joint on the Cobot. 

     IMPORTANT: If any joint hash lines [1] do not align, jog the specific joint accordingly until all the hash lines [1] do align. This position will be set in the next step as the new Cobot zero position.  

    Connect an ethernet cable [2] from the Cobot control box into a computer.

    On the computer, change the adapter setting to enable the ethernet port. 

    Note: See next steps for help on changing adapter settings.

    4

    To change the adapter settings, open the settings page [1] on the computer, then click on Network & Internet [2] which will bring up the network status page.

    Click on Change adapter options [3] then right click on Ethernet [4] and open up the properties window [5]. From there select the Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] option and click Ok. 

     

    5

    The ethernet settings will now be correct. Open a web browser window and type in the IP address of the Cobot[1]. 

    Note: This is the same process as connecting a laptop to an HRP-1/2/3. For more information on connecting to the Cobot via ethernet, refer to the video on the HRP-Troubleshooting page that is in the Connect & Jog Haas Robot section. 

    6

    Download HRTool through HBC. On the Service section of HBC, navigate to Utilities > Documents and Software > 01 Control Software > 01 Next Generation Control > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

    Unzip the folder and navigate to HRToolsMaind.exe.

    Insert the Cobot IP address found under the Systems tab.  Click Set. 

    Go to the Config tab on HRTool.

    Click "get" to see the actual vs. theoretical encoder values. 

    Click "set" to set the theoretical to the actual encoder values. This step sets the Cobot's current position as it's new home position. 

    7

    Make sure that each joint's actual and theoretical encoder values match. 

    NOTE: If the valuyes do not match, press "Set" again. 

    8

    On the teach pendant, navigate to System [1] and then Update System. 

    Confirm the Cobot firmware [2] is either:

    • HR5.51H.16.beta.20231213.zip
    • HR6.4.9.tmp.20240919.zip

    NOTE: Firmware version HR6.4.9.tmp.20240919.zip is compatible with all size cobots.

    Refer to the Haas Cobot - Maintenance chapter for the firmware update procedure. 

    9

    Turn on the Haas CNC.

    Zero Return all Axes.

    Insert Service USB key.  Go into Service mode.

    Go to Parameters> Factory tab.  Change the following:

    • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled to TRUE
    • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE to LC_TYPE_1
    • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch to TRUE

    Note: Machines with Software Version 100.20.000.1010 or higher will need to change the following parameter:

    • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold to 0

    Press [SETTING].

    Set the Settings:

    • 372 Parts Loader Type to 3: Robot.
    • 376 Light Curtain Enabled to On

     

    10

    On the Haas pendant, press [CURRENT COMMANDS].

    Go to Devices>Robot>Jogging tab. Change the following:

    • Maximum Jogging Speed to 7.9 inch/sec

     Note: The jogging increments on the RJH are a percentage of this max speed value. In order to decrease the distance the robot travels of each jog wheel tick, you need to change your Maximum Jogging Speed to a lower value.

    Go to the Setup tab. Change the following:

    WARNING: Setting this value incorrectly can cause the Robot Arm to not move correctly. 
     
    • Number of Grippers to the number of grippers.
    • Raw Gripper Clamp Output to 1.
    • Raw Gripper Unclamp Output to 2.
    • Raw Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
    • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.
    • Finish Gripper Clamp Output to 3.
    • Finish Gripper Unclamp Output to 4.
    • Finish Gripper Clamp Delay to the clamp/unclamp duration in sec.
    • Raw Gripper Clamp Type to OD/ID.

    Security Risk Level

    1

    IMPORTANT: Make sure to perform an appropriate risk-assessment and met all appropriate safety requirements. 

    2

    Based off the risk assessment, set the appropriate security risk level on the Cobot teach pendant. Navigate to Config > General Restrictions and tap of the desired security risk level [1] from 0 - 5.

    Use the  "admin" code in the safety verification to change the security level.

    NOTE: When the security risk level is lower, the robot will have a lower maximum speed, force, etc. When the security risk level is higher, the robot will have a higher maximum speed, force, etc. 

    This security risk level will calculate the maximum allowable force, speed, power, momentum, elbow speed and elbow force [2] that the Cobot will withstand before Alarm 9150.10017 Collison Stop Error is triggered. 

    IMPORTANT: The robot's programmed speed cannot be greater than the allowable speed from the security risk level. 

    NOTE: For more information regarding alarms, refer to the Haas Cobot - Troubleshooting Guide. 

    Activation

    1

    Download and load the configuration files by logging into the HAAS SERVICE PORTAL.

    Download the safety automation option front/side configuration files.

    Load the option configuration patch file to the control. Refer to the NEXT GENERATION CONTROL - CONFIGURATION FILE - DOWNLOAD/LOAD procedure.

    2

    Go to Parameters > Features > Robot to verify that the robot feature has appeared on the bottom.

    3

    Press [CURRENT COMMANDS].

    Go to Devices>Robot>Setup tab [1].

    Press [E-Stop].

    Press [F1] to connect the robot[2].

    The first time connecting a robot to a machine, the robot feature will need to be unlocked. This popup shows the machine's current software version, robot mac address and a generated code. Enter this information into HBC in order to receive the unlock code.

    4

    On HBC, go to the Service tab [1].

    On the left hand side of the screen, click on Activations [2], and then select Cobot Installation [3] to begin the process to the get the Cobot unlock code.

    The first step is to enter the Machine Serial Number [4] and the Cobot Serial Number [5] in the fields on HBC.

    Once you have entered the correct information, press Next [6] in the bottom right corner and continue through the steps until you receive the unlock code.

    Note: Make sure you are on the Cobot Installation tab [3] and not the Robot Installation tab. The Robot Installation is only used for the Haas Robot Packages. Using the Robot Installation for the Haas Cobots will result in an invalid unlock code.

    5

    Enter the Cobot's Haas Serial Number[1] and the unlock code to connect the robot to the machine. 

     Note: This step can only be completed by a HFO Service Technician.

     Note: The machine needs to be activated before the Cobot is activated. Follow the Machine Activation / Time Extension - NGC procedure.

    When the robot has connected with the machine, a yellow message saying Robot Activation Successful should appear at the bottom of the Haas screen.

    6

    Release the [E-STOP] and press RESET to clear the alarms. 

    Press the [HANDLE JOG] button. 

    Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.

     Note: The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed. See Setup/Run mode section below.

    On the Remote Handle Jog Touch press the Joint button to go into the Joints Coordinates.

    Move the robot to an accessible location to install the grippers.

    Jog J6 to 0.0000 position. The location hole should be centered on top.

    Note: Press [E-STOP] before working on the robot.

    Gripper Installation

    1

    Turn off the machine air by turning the valve in the Air/Lube cabinet and pull the pressure relief valve to release the air in the system.

    2

    For the Dual Action Gripper:

    There are two versions of the dual-action grippers for this section, both of which have the same installation process.

    Jog the robot so that the location hole [1] is centered on top.

    Install the adapter plate [2] onto the end of the robot arm.

    Install the dual gripper assembly [3] onto the adapter plate [2].

    NOTE: Make sure to install Gripper 1 (which has the orange and purple zip ties) onto the Gripper 1 adapter plate section. 

    3

    For the Angled Single Action Gripper:

    Jog the robot so that the location hole [1] should be centered on top.

    Install the angle adapter plate [2] to the end of the robot arm.

    Install the single gripper assembly [3] onto the angle adapter plate [2]. 

    4

    To install the bar gripper fingers, remove the slug gripper plates from the gripper bodies.

    Install the Bar Gripper Bolt Plates [3] with (x8) SHCS M6 screws [4]. Torque to 10 ft-lbs.

    Install the Bar Gripper Fingers [2] with (x8) SHCS 1/4-20 [1]. Torque to 13 ft-lbs.

    5

    Configure the dual air solenoid assembly used for pneumatic grippers depending on single [1] or dual [2] gripper configuration. 

    For single grippers [1], connect the incoming air to the to the fitting [2] and keep the plug in the other end of the fitting [3] as shown in the image.

    For dual grippers [4], remove the plug in the fitting [3] and attach a small air hose to the second solenoid [5]. Then connect the incoming air hose to the fitting [2] so that both solenoids are receiving air.

    6

    For the Single Gripper:

    Route the (x2) air lines from the gripper to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the input air hose to the used solenoid's fitting [1]. 

    Make sure the plug is installed onto the unused solenoid's fitting [2]. 

    7

    For the Dual Gripper:

    Route the (x2) air lines from gripper #1 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Route the (x2) air lines from gripper #2 to the same color coded fitting on the dual air solenoid assembly. 

    Secure the air lines by wrapping them in cable conduit. Use the velcro straps to attach the cable conduit to the Cobot. Make sure there is enough slack so that cables aren't strained when Cobot is fully extended.

    Insert the short airline [1] connecting the first solenoid with the second. 

    Insert the input air hose to the fitting [2]. 

    Parts Table Assembly

    If the parts table option was ordered, follow the procedure below for assembly instructions:

    Haas Robot - Parts Table Assembly

    NOTE: If HC10 MACHINE READY KIT was purchased, there is no need to install the wheels if mounting the parts table directly into the wooden pallet. 

    Verification

    Test the E-stop:

    • Press each E-STOP button located on the Haas Pendant, RJH-XL, and Cobot Teach Pendant. Make sure the machine generates 107 EMERGENCY STOP alarm.  If the E-STOP button does not generate a 107 EMERGENCY STOP alarm verify the wiring. Load the latest configuration files to enable the RJH-XL.

    Test the Robot Safety Device:

    Make sure that there is an E-STOP or light curtain triggered icon on the Haas pendant when the robot safety device is triggered. 

    • Fence - Insert the key into the interlock, verify that the two red LED lights in the front of the interlock are OFF. Remove the key from the interlock, verify that the two red LED lights are ON. 
    • Area Scanner - Step inside the protective field, verify that the red LED lights up on the area scanner. Step outside the protective field, verify that the green LED lights up.
    • Light Curtain - Interfere the light curtain beams, verify that the light curtain triggered icon appears on the Haas pendant. Press [RESET]. Step outside of the light curtain beams, verify no icon appears on the Haas pendant. 

    NOTE: If the light curtain triggered icon does not show, verify wiring, alignment and factory setting: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

    Test the Operation of the Grippers:

    • Verify that both grippers clamp and unclamp correctly.
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • Press [F2] to clamp/unclamp the Finish Gripper.
    • Press [F3] to clamp/unclamp the Raw Gripper.

    Test the Remote Jog Handle:

    • Undock the Remote Jog Handle
    • Press the [HANDLE JOG] button. 
    • Press the [CURRENT COMMANDS]  and go to Devices > Robot > Jogging tab.
    • On the Remote Handle Jog press the Joint button to go into the Joints Coordinates.
    • Move the robot to a safe location.

    IMPORTANT: If a yellow warning message appears saying "Please activate Light Curtain or Cell Safe" while trying to job the robot, verify the safety parameter was applied by re-uploading the configuration files from HBC. 

    Verify Safe / Run Mode Operation

    All Haas CNC machines are equipped with a key switch on the side of the control pendant to lock and unlock setup mode. The robot will have the following behaviors depending on what mode is selected. 

    • When the Haas control is in Run mode, mode 1, triggering the robot safety device stops all motion. This motion can not be started until the robot safety device is no longer triggered.
    • When the Haas control is in Set up mode, mode 2, speed limited motion such as jogging an axis of the robot can be performed in order to program a robot's path of motion, pick up position, set a robot's tool center point, (an offset), load and pick up parts from the spindle or part holder in the machine, etc. The programmed path will also be able to be run slowly to prove out the programmed path of the robot. The robot in setup mode can only be handle jogged while the F2 button the RJH is pressed.

    Haasロボット - クイックスタートガイド

    ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

    Haasロボット - クイックスタートガイド

    ロボットを無効にする

    ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTING]を押します。次の設定を変更します。

    • 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を0: None（なし）にします
    • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です） を Offに設定
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