9.1 Haas Kobot - Instalacija skenera područja

Skener područja - Instalacija

AD0687

Introduction

Skener sigurnosnog područja može se koristiti za zaštitu korisnika od robota bez potrebe za korištenjem ograde za blokiranje ili svjetlosne zavjese.

Skener sigurnosnog područja šalje lasere na ~275° koji skeniraju okolno područje. Kad se objekt otkrije unutar konfiguriranog zaštitnog polja, stroju se šalje signal da se zaustavi.

Zahtjevi za stroj:

  • 32-9010 HRP-1 18' ELEKTRIČNA SIGURNOSNA KUTIJA SUČELJA
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELEKTRIČNA SIGURNOSNA KUTIJA SUČELJA

 VAŽNO: Bez kutije sučelja kompatibilne sa skenerom područja, skener područja neće biti spojen na stroj. Ove nadograđene kutije sučelja dodane su svim COBOT paketima i HRP-1/2/3 paketima proizvedenim nakon 10.07.2023.. Ako je kutija sučelja stroja izrađena prije ovih datuma, pogledajte postupak Instalacija kutije sučelja sigurnosnog uređaja robota - AD0703 za više informacija. 

Zahtjevi softvera:

  • Verzija 100.23.000.1120 ili novija 

Komplet skenera područja (08-1897) uključuje sljedeće komponente:

  • 09-0625 Kabel skenera područja
  • 09-0626 Podni nosač skenera područja
  • 09-0627 Laserski sustav skenera područja

Risk Assessment

VAŽNO: Prije bilo kakve instalacije potrebno je provesti odgovarajuću procjenu rizika i zadovoljiti odgovarajuće sigurnosne zahtjeve. 

Installation

1

Priključite skener područja na izvor napajanja - bilo u kutiju sučelja stroja ako se radi o skeneru područja ILI zidnu utičnicu ako se radi o samostojećem skeneru područja. 

2

Pronađite najbolje mjesto za skener područja gdje može otkriti maksimalni raspon ~275°. Provjerite da nema slijepih točaka. 

NAPOMENA: Da biste bili sigurni da je lokacija skenera područja dobra, uključite skener područja i pregledajte informacije o izmjerenim podacima u kartici Pregled. Informacije o preuzimanju softvera potražite u odjeljku Skener područja - priprema softvera - AD0688 postupak. 

Označite lokaciju skenera područja.

Iskopčajte skener područja iz izvora napajanja.

3

Pronađite najbolju visinu za skener područja odakle može otkriti svoj maksimalni raspon, a istovremeno spriječite spriječiti nekoga da puže ispod njega ili da se zaustavi. Položaj visine temelji se na tome gdje želite da bude ravnina 2D skeniranja. 

 NAPOMENA: Obično se željeno mjesto visine nalazi oko 300 mm od tla zbog čega je ravnina skeniranja u razini lista noge. Izbjegavajte prenisku/previsoku visinu koja uzrokuje da ravnina skeniranja bude na razini gležnjeva/trbuha.

Pričvrstite ploču za pritezanje sirovca [1] na željenu površinu, mjesto i visinu. Provjerite je li ploča za pritezanje sirovca [1] pravilno orijentirana.

Pričvrstite nosač za poravnavanje [2] na ploču za pritezanje sirovca [1] vijcima [3].

Pričvrstite nosač za ugradnju [4] na nosač za poravnavanje [2] vijcima [5]. 

Gurnite skener sigurnosnog područja u nosač za ugradnju [4]. Zavijte vijke [6].

4

Poravnajte sigurnosni laserski skener pomoću odvijača s ravnom glavom za precizno poravnavanje. 

Lokacija [1] pokazuje kako podesiti poravnavanje u poprečnoj osovini.

Lokacija [2] pokazuje kako podesiti poravnavanje u osovini dubine. 

Nakon pripreme poravnavanja, pritegnite vijke. Za vrijednosti zakretnog momenta pogledajte odjeljak Specifikacije zakretnog momenta Haas spone za više informacija. 

5

Nakon što je skener područja ugrađen i poravnat na željeno mjesto, konfigurirajte zaštitno polje slijedeći postupak Skener područja - priprema softvera - AD0688 za više informacija. 

 VAŽNO: Skener područja morat će se ponovno konfigurirati nakon premještanja skenera područja ili bilo čega unutar svog zaštitnog polja. 

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

Ako je upravljačka kutija izvan polja skenera područja, RJH-XL se može uobičajeno ugraditi na privjesak (ručno kolo).

Ako se upravljačka kutija nalazi unutar polja skenera područja, magneti koji se isporučuju u HRP instalacijskom kompletu mogu se instalirati na RJH-XL futrolu [1] i ugraditi na bočnoj strani stroja [2].

Slijedite upute u nastavku za instalaciju RJH-XL.

Instalacija RJH-XL

9.2 Haas Kobot - Postavljanje softvera skenera područja

Skener područja - priprema softvera

AD0688

Introduction

Ovaj postupak pokazuje kako postaviti ovo zaštitno polje i pravilno konfigurirati skener područja.

VAŽNO: NEMOJTE UPRAVLJATI ROBOTOM SVE DOK NISTE PRAVILNO KONFIGURIRALI I TESTIRALI RAD SIGURNOSNOG UREĐAJA.

Za više informacija izravno o Skeneru sigurnosnog područja SICK, pogledajte priručnik za sigurnosno lasersko skeniranje SICK microScan3 za više informacija. 

NAPOMENA: Informacije o rješavanju problema potražite u odjeljkuSkener područja - Vodič za rješavanje problema. 

Zahtjevi za stroj:

  • 32-9010 HRP-1 18' ELEKTRIČNA SIGURNOSNA KUTIJA SUČELJA
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELEKTRIČNA SIGURNOSNA KUTIJA SUČELJA

 VAŽNO: Bez kutije sučelja kompatibilne sa skenerom područja, skener područja neće biti spojen na stroj. Ove nadograđene kutije sučelja dodane su svim COBOT paketima i HRP-1/2/3 paketima proizvedenim nakon 10.07.2023. Ako je kutija sučelja stroja izrađena prije ovih datuma, pogledajte postupak Instalacija kutije sučelja sigurnosnog uređaja robota - AD0703 za više informacija. 

Zahtjevi softvera:

  • Verzija 100.23.000.1120 ili novija

VAŽNO: Skener područja morat će se ponovno konfigurirati nakon  premještanja skenera područja ili bilo čega unutar svog zaštitnog polja. 

Risk Assessment

VAŽNO: Prije bilo kakve instalacije potrebno je provesti odgovarajuću procjenu rizika i zadovoljiti odgovarajuće sigurnosne zahtjeve. 

Download Safety Designer Software

1

Preuzmite instalacijsku datoteku za Safety Designer na računalo. Ovo je softver koji se koristi za konfiguriranje zaštitnog polja skenera područja. 

VAŽNO: Softver Safety Designer zahtijeva operativni sustav Windows 10.  

Izdvojite instalacijsku datoteku. 

Otvorite instalacijsku datoteku i dovršite postupak preuzimanja. 

Setup Tutorial

Servisni videozapis u nastavku upoznat će vas sa softverom Safety Designer i pokazati kako konfigurirati SICK microScan 3 skener područja.

  NAPOMENA:  Ovaj servisni videozapis služi samo kao referenca i ne zamjenjuje pisani postupak. 

Servisni videozapis u nastavku pokazat će kako se konfigurira zaštitno polje za skener područja putem programa Safety Designer.  

  NAPOMENA:  Ovaj  servisni videozapis služi samo kao referenca i ne zamjenjuje pisani postupak. 

First Power Up

1

Provjerite je li skener područja ugrađen na željeno mjesto odakle skener područja može vidjeti maksimalni raspon od ~275°. 

VAŽNO: Ako skener područja još uvijek nije ugrađen, pogledajte postupak Skener područja - Instalacija - AD0687 za više informacija. 

Uključite priključak skenera [1] područja na napajanje - bilo zid, ako je samostojeći skener područja ILI sučeljsku kutiju stroja, ako je riječ o integriranom skeneru područja. 

Priključite mikro USB kabel iz skenera područja [2] u računalo. 

2

Nakon uključivanja, LED zaslon skenera područja postat će žut i prikazati poruku "No Configuration".

To će ostati prisutno sve dok se tvornička lozinka ne resetira. Pogledajte videozapis u nastavku za resetiranje lozinke.

Lozinka tvorničkih postavki je "SICKSAFE".

NAPOMENA: Ova lozinka razlikuje velika i mala slova. 

Setup

1

Pomoću datoteke Safety Designer kliknite na Novi projekt. 

Kliknite Connect. 

NAPOMENA: Nakon što se veze jednom uspostavi između skenera područja i računala, kliknite na Traži uređaje sljedeći put.

Nakon što je dizajner sigurnosti uspostavio vezu sa skenerom područja, ikona povezanog skenera područja trebala bi iskočiti s desne strane u opciji Pretraga uređaja [1]. Dvaput kliknite na ikonu da biste uspostavili vezu. 

Sada bi ikona povezanog skenera područja trebala iskočiti s lijeve strane u odjeljku Pregled uređaja [2]. Dvaput kliknite na ikonu za otvaranje prozora uređaja. 

2

Kliknite Konfiguracija na izborniku Navigacija s lijeve strane. 

U odjeljku Konfiguracija kliknite na opciju Identifikacija. Po potrebi unesite naziv [1] za skener područja. 

Kliknite na Aplikacija za odabir između stacionarnog ili mobilnog uređaja [2]. Za strojnu obradu, provjerite je li vrsta aplikacije postavljena na Stacionarno. 

Odaberite željeni jezik. 

3

Kliknite na Plan nadzora za postavljanje 2D vodoravne ili okomite ravnine nadzora [1]. U ovom slučaju, ravnina vodoravnog nadzora je najčešći nadzor aplikacija strojne obrade.

 NAPOMENA: Ako se koristi vertikalna ravnina nadzora, onda je potrebno praćenje referentne konture [2]. Za više informacija pogledajte stranicu 84 u servisnom priručniku SICK.

Rezolucija predmeta [3] postavlja minimalnu veličinu koju skener područja može detektirati. S vodoravnom ravninom nadzora, rezoluciju predmeta treba postaviti na oko 50 do 70 mm. S okomitom ravninom nadzora, rezoluciju predmeta treba postaviti na oko 150 mm. 

Višestruko uzimanje uzorka [4] postavljla koliko puta skener područja mora skenirati objekt prije nego što reagira. Veće višestruko uzimanje uzorka smanjuje vjerojatnost otkrivanja neželjenih objekta kao što su insekti, prašina itd. Za stacionarne primjene, u čistim uvjetima preporučuje se višestruko uzimanje uzorka x2, dok se u prljavim uvjetima preporučuje višestruko uzimanje uzorka x8. Igrajte se unutar ovog raspona kako biste pronašli iznos koji najbolje reagira. 

Vrijeme ciklusa skeniranja [5] utječe na vrijeme odziva skenera područja. Normalno vrijeme ciklusa skeniranja od 40 ms koristi se za puni raspon zaštitnog polja, dok se brzo vrijeme ciklusa skeniranja od 30 ms koristi za mali raspon zaštitnog polja s još kraćim vremenom odgovora. Obično je odabrano normalno vrijeme skeniranja. 

Dodatna zaštita od smetnji [6] uzima u obzir jesu li prisutni drugi skeneri područja. Način 1 treba odabrati kada koristite samo jedan skener područja na stroju. 

4

Kliknite na Polja za postavljanje zaštitnog polja [1] koje aktivira skener sigurnosnog područja i zaustavlja kretanje robota. Pomoću alata za crtanje [2] možete nacrtati željeni skup polja. Više polja može se konfigurirati u isti skup polja [3] kako bi se postigla odgovarajuća veličina i oblik.

NAPOMENA: Za veću točnost dodijelite koordinate [4] ili upotrijebite poligonalni alat [5].

Druga vrsta polja je polje upozorenja [6]. Ovo polje aktivira samo žutu LED žarulju na skeneru područja i ne zaustavlja kretanje robota. 

 VAŽNO: Obavezno uvijek postavite zaštitno polje [1] jer to zaustavlja kretanje robota. Polja upozorenja [6] mogu biti korisna, ali nisu uvijek potrebna jer nikada neće aktivirati svjetlosnu zavjesu i uzrokovati da robot uvijek radi čak i u nesigurnim uvjetima. 

Maskirano područje [7] može se uvući u polje. To predstavlja područje koje ne aktivira skener sigurnosnog područja. 

Svako se polje može pojedinačno konfigurirati promjenom višestrukog uzimanja uzorka [8] i razlučivosti predmeta [9]. 

5

Kliknite na Ulazi i izlazi, lokalno za konfiguriranje univerzalnih ulaza/izlaza skenera područja. Postoje 3 dostupna univerzalna ulaza/izlaza.

Za postavljanje osnovne strojne obrade nema potrebe za konfiguriranjem univerzalnih ulaza/izlaza. Ostavite ovu stranicu praznom, osim ako ne želite napraviti posebnu konfiguraciju. 

NAPOMENA: Provjerite jesu li pin 2 i 4 uvijek konfigurirani za OSSD par 1. 

6

Kliknite na Slučajevi za praćenje da biste primijenili polje postavljeno na skener područja.

Povucite polje za praćenje ravnine 1 [1] u polje Praćenje slučaja 1 odsječena putanja 1 [2]. 

Provjerite OSSD kutiju [3] ispod zaštitnog polja. To UKLJUČUJE izlazni sigurnosni preklopni uređaj kada se aktivira zaštitno polje. Dok je izlazni sigurnosni preklopni uređaj UKLJUČEN, kretanje robota će se zaustaviti. 

7

Kliknite na Prijenos da biste premjestili konfiguraciju s računalnog softvera na skener sigurnosnog područja. 

Kliknite Prijenos na Uređaj [1]. 

Pojavljuje se skočni prozor s pitanjem može li uređaj ući u testni način rada. Kliknite Da. 

Po potrebi unesite lozinku ovlaštenog klijenta. 

Pročitajte i potvrdite konfiguracijsko izvješće. 

8

Zalijepite [1] zaštitno polje skenera sigurnosnog područja [2] na pod.

Testirajte konfigurirani skener sigurnosnog područja. 

Provjerite svijetli li zelena LED lampica iznad zaslona skenera sigurnosnog područja [3] kad je izvan zaštitnog polja, a crvena LED lampica svijetli kad je unutar zaštitnog polja. 

NAPOMENA: Ako stvarno zaštitno polje ne odgovara željenom zaštitnom polju - uredite zaštitno polje, umetnite zaštitno polje u odsječnu putanju Praćenja slučaja 1 i ponovno prebacite konfiguraciju. Isprobavajte sve dok ne dosegnete željeno zaštitno polje. 

VAŽNO: Provjerite da u zaštitnom polju nema slijepih točaka.

Uklonite mikro USB iz skenera područja na računalo.

9

Kad je stroj u servisnom načinu rada, idite na karticu Parametri > Tvornički.

Postavite parametar  2191 [694] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1.

NAPOMENA: Strojevi s verzijom softvera 100.20.000.1010 ili novijom morat će postaviti parametar 2192 [:] GORNJA RAZINA OKIDAČA SVJETLOSNE ZAVJESE na 0. 

Postavite postavku 376 OMOGUĆI SVJETLOSNU ZAVJESU na ON. 

 

9.3 Haas Kobot - Vodič za otklanjanje poteškoća sa skenerom područja

Skener područja - Vodič za otklanjanje poteškoća

Introduction

Ovaj vodič za rješavanje problema pokazat će vam kako otkloniti problem sa skenerom sigurnosnog područja SICK konfiguriranim s Haas strojem.

 NAPOMENA: Za instalaciju skenera područja na Haas stroj pogledajte postupak Skener područja - Instalacija - AD0687 i Skener područja - priprema softvera - AD0688 za više informacija. 

VAŽNO: Za više informacija izravno o Skeneru sigurnosnog područja SICK, pogledajte priručnik za sigurnosno lasersko skeniranje SICK microScan3  za više informacija. 

VAŽNO: NEMOJTE UPRAVLJATI ROBOTOM SVE DOK NISTE PRAVILNO KONFIGURIRALI I TESTIRALI RAD SIGURNOSNOG UREĐAJA.

Symptom Table

SIMPTOM MOGUĆI UZROK KOREKTIVNA RADNJA

Ikona sigurnosnog uređaja ne briše se kada Skener područja nije aktiviran.

                   

 Električni priključci nisu ispravni. Provjerite priključke od skenera područja do I/O PCB-a. Pogledajte odjeljak Električna shema u nastavku. 
Nešto ometa zaštitno polje Skenera područja. Uklonite predmet koji ometa zaštitno polje Skenera područja.

Vrijeme odgovora zaštitnog polja je presporo.

 Skener područja skenira objekt unutar zaštitnog područja previše puta prije nego što reagira.  Idite na Konfiguracija > Plan za praćenje da biste smanjili više uzoraka. 
Zaštitno polje može otkriti velike predmete, ali ne i manje.  Rezolucija predmeta postavljena je previsoko - to definira minimalnu veličinu predmeta kako bi ga zaštitno polje moglo otkriti.  Idite na Konfiguracija > Plan za praćenje da biste smanjili rezoluciju predmeta.
Skener područja neće se povezati s računalom. Na dizajneru sigurnosti u opciji Konfiguracija , a zatim Read Out provjerite jesu li zbrojevi i za skeniranje područja i za računalni softver isti. Ako se ne podudaraju, konfiguracija dva uređaja se ne podudara. 

 

Ažurirajte verziju softvera dizajnera sigurnosti. 

Alarms

ZASLON ALARMA ZNAČENJE ALARMA OSSD stanje¹

Zaštitno polje je čisto.  UKLJUČENO
Zaštitno polje nije čisto.  ISKLJUČENO
Kvar skenera područja. Specifična vrsta pogreške prikazana je s 2 znaka na LED zaslonu. Da biste saznali više o svim vrstama pogreški, pogledajte stranicu 125 - 127 priručnika za skener sigurnosnog područja SICK .  ISKLJUČENO
Objektiv skenera područja je 20 % kontaminiran. Očistite objektiv krpicom za objektiv ili antistatičkim plastičnim sredstvom za čišćenje. UKLJUČENO
Objektiv skenera područja je 35 % kontaminiran. Očistite objektiv krpom za objektiv ili antistatičkim plastičnim sredstvom za čišćenje. ISKLJUČENO
Sve sigurnosne funkcije su zaustavljene. Ponovno pokrenite skener područja. ISKLJUČENO
Uređaj nije konfiguriran.  ISKLJUČENO
  1. NAPOMENA: Stanje OSSD-a pokazuje je li izlazni sigurnosni preklopni uređaj UKLJUČEN ili ISKLJUČEN. Kad se aktivira zaštitno polje, OSSD se uključuje i kretanje robota se zaustavlja. Kad je zaštitno polje čisto, OSSD se isključuje i kretanje robota se nastavlja. 

Display Screen

Postoje četiri LED lampice koje se nalaze izravno iznad zaslona i svijetle ovisno o stanju skenera područja:

[1] Crvena LED lampica predstavlja kada je par OSSD-a u stanju ISKLJUČENO.

[2] Zelena LED lampica predstavlja kada je par OSSD-a u stanju UKLJUČENO. 

[3] Lijeva žuta LED lampica svijetli kada se polje upozorenja prekine.

[4] Desna žuta LED lampica treperi kada se aktivira blokada ponovnog pokretanja. Blokada ponovnog pokretanja nije opcija na strojevima, osim ako osobno nije konfigurirano drugačije. 

Postoje četiri gumba smještena izravno lijevo od zaslona koji mogu promijeniti jednostavnu postavku i prikazati više informacija o određenom alarmu. Da biste vidjeli više informacija u tekstnom obliku, pritisnite strelice [5] ili provjerite [6] gumb za navigaciju. 

NAPOMENA: Ovi gumbi [5, 6] i zaslon korisni su alati prilikom pokušaja otklanjanja problem s alarmom. 

Zaslonu također može prikazati informacije o hardveru, kodu uređaja, verziji firmvera, konfiguracijama i još mnogo toga. 

Diagnostics

U odjeljku Dijagnostika kliknite na Povijest poruka za prikaz snimljenih prošlih podataka skenera područja.

To prikazuje prethodne poruke o pogreškama, upozorenja itd. koje pružaju više informacija o određenom problemu davanjem informacija o vremenu pojave, razlogu pogreške, rješenju i svim drugim relevantnim informacijama. Ova stranica može biti od pomoći pri otklanjanju pogrešaka sa skenerom područja.

Electrical Schematic

 NAPOMENA: Spojite kabel skenera područja 09-0625 sa skenera područja [1] na kutiju sučelja stroja (ili zidnu utičnicu ako je riječ o zasebnom skeneru područja) s M12 priključkom. 

Povratna veza