9.1 - Haas Cobot - Gebiedsscanner Installatie

Gebiedsscanner - Installatie

AD0687

Introduction

De veiligheidszone-scanner kan worden gebruikt om de gebruiker te beschermen tegen de robot zonder dat een vergrendelingshek of lichtgordijn gebruikt hoeft te worden.

De veiligheidszone-scanner stuurt lasers in ~275° die het nabije gebied scannen. Wanneer een object wordt gedetecteerd binnen het geconfigureerde beschermingsveld, wordt een signaal teruggestuurd naar de machine om te stoppen.

Machinevereisten:

  • 32-9010 HRP-1 18' ELEC. VEILIGHEID INTERFACEKAST
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELEC. VEILIGHEID INTERFACEKAST

 BELANGRIJK: Zonder de interfacekast die compatibel is met de gebiedsscanner, wordt de gebiedsscanner niet aangesloten op de machine . Deze geüpgradede interfacekasten werden toegevoegd aan alle COBOT-pakketten en HRP-1/2/3-pakketten gebouwd na 07-10-2023. Als de interfacekast van de machine vóór deze datums is gebouwd, raadpleegt u de procedure Robot veiligheidsapparaat interfacekast installeren - AD0703-procedure voor meer informatie. 

Software vereisten:

  • Versie 100.23.000.1120 of hoger 

De gebiedsscanner set (08-1897) bevat de volgende onderdelen:

  • 09-0625 Gebiedsscannerkabel
  • 09-0626 Gebiedsscanner vloerbevestiging
  • 09-0627 Laser gebiedsscanner

Risk Assessment

BELANGRIJK: Voor elke installatie moet een passende risicobeoordeling worden uitgevoerd en moet aan de passende veiligheidsvereisten worden voldaan. 

Installation

1

Sluit de gebiedsscanner aan op de voedingsbron: de interfacekast van de machine als het een geïntegreerde gebiedsscanner betreft OF het stopcontact als het een standalone gebiedsscanner is. 

2

Zoek de beste locatie voor de gebiedsscanner waar deze het maximale bereik ~ 275° kan detecteren. Zorg ervoor dat er geen blinde hoeken zijn. 

OPMERKING: Om er zeker van te zijn dat de locatie van de gebiedsscanner goed is, schakelt u de gebiedsscanner in en bekijkt u de informatie over de gemeten gegevens onder het tabblad Overzicht. Voor informatie over het downloaden van de software, raadpleegt u de procedure Gebiedsscanner - Software instellen - AD0688 . 

Markeer de locatie van de gebiedsscanner.

Koppel de gebiedsscanner los van de voedingsbron.

3

Zoek de beste hoogte voor de gebiedsscanner waar deze het maximale bereik kan detecteren en tegelijkertijd voorkomt dat iemand eronder kruipt of eroverheen stapt. De hoogtelocatie is gebaseerd op waar u het 2D-scanvlak wilt laten plaatsvinden. 

 OPMERKING: Doorgaans is de gewenste hoogtelocatie ongeveer 300 mm boven de grond, waardoor het scanvlak op kuitniveau is. Vermijd een te lage/hoge hoogte, waardoor het scanvlak zich op enkel-/buikniveau bevindt.

Schroef de vasthoudplaat [1] op het oppervlak op de gewenste locatie en hoogte. Zorg ervoor dat de vasthoudplaat [1] correct is georiënteerd.

Schroef de uitlijnbeugel [2] met schroeven [3] op de vasthoudplaat [1].

Schroef de bevestigingsbeugel [4] met schroeven [5] op de uitlijnbeugel [2].

Duw de veiligheidsgebiedsscanner in de bevestigingsbeugel [4]. Schroef vast met schroeven [6].

4

Lijn de veiligheidslaserscanner uit met behulp van een platte schroevendraaier voor een fijne uitlijning. 

Locatie [1] laat zien hoe u het uitlijnen aanpast in de transversale as.

Locatie [2] laat zien hoe u het uitlijnen aanpast in de diepte as. 

Zodra de uitlijning is ingesteld, koppelt u de schroeven. Voor de koppelwaarden raadpleegt u de Haas bevestigingskoppelspecificaties voor meer informatie. 

5

Zodra de gebiedsscanner op de gewenste locatie is bevestigd en uitgelijnd, configureert u het beschermingsveld door de procedure Gebiedsscanner - Software instellen - AD0688 te volgen voor meer informatie. 

 BELANGRIJK: De gebiedsscanner moet opnieuw worden geconfigureerd nadat de gebiedsscanner is verplaatst of iets anders binnen het beschermingsveld is geplaatst.

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

Als het bedieningspaneel zich buiten het veld van de gebiedsscanner bevindt, kan de RJH-XL gewoon op het paneel worden gemonteerd.

Als het bedieningspaneel zich in het veld van de gebiedsscanner bevindt, kunnen de magneten die in de HRP-installatieset zitten, op de RJH-XL-holster [1] worden geïnstalleerd en aan de zijkant van de machine [2] worden gemonteerd.

Volg de onderstaande aanwijzingen om de RJH-XL te installeren.

RJH-XL Installatie

9.2 Haas Cobot - Gebiedsscannersoftware instellen

Gebiedsscanner - Software-instellen

AD0688

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u dit beschermingsveld instelt en de gebiedsscanner correct configureert.

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Voor meer informatie direct over de SICK veiligheidszonescanner, raadpleegt u de SICK microScan3 veiligheidslaserscanner handleiding. 

OPMERKING: Voor informatie over probleemoplossing, raadpleegt u de Gebiedsscanner - Handleiding voor probleemoplossing. 

Machinevereisten:

  • 32-9010 HRP-1 18' ELEC. VEILIGHEID INTERFACEKAST
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELEC. VEILIGHEID INTERFACEKAST

 BELANGRIJK: Zonder de interfacekast die compatibel is met de gebiedsscanner, wordt de gebiedsscanner niet aangesloten op de machine.Deze geüpgradede interfacekasten zijn toegevoegd aan alle COBOT-pakketten en HRP-1/2/3-pakketten die na 07-10-2023 zijn gebouwd. Als de interfacekast van de machine vóór deze datums is gebouwd, raadpleegt u de procedure Robot veiligheidsapparaat interfacekast installeren - AD0703-procedure voor meer informatie. 

Software vereisten:

  • Versie 100.23.000.1120 of hoger

BELANGRIJK: De gebiedsscanner moet opnieuw worden geconfigureerd nadat de gebiedsscanner is verplaatst of iets anders binnen het beschermingsveld is geplaatst. 

Risk Assessment

BELANGRIJK: Voor elke installatie moet een passende risicobeoordeling worden uitgevoerd en moet aan de passende veiligheidsvereisten worden voldaan. 

Download Safety Designer Software

1

Download het installatiebestand van Safety Designer op een computer. Dit is de software die wordt gebruikt om het beschermingsveld van de gebiedsscanner te configureren. 

BELANGRIJK:De Safety Designer-software vereist een Windows 10-besturingssysteem.  

Pak het installatiebestand uit. 

Open het installatiebestand en voltooi het downloadproces. 

Setup Tutorial

De volgende onderhoudsvideo zorgt ervoor dat u zich op uw gemak voelt met de Safety Designer-software en laat zien hoe u de SICK microScan 3-gebiedsscanner configureert.

  OPMERKING: Deze servicevideo is alleen ter referentie en vervangt de schriftelijke procedure niet. 

De volgende onderhoudsvideo geeft een demonstratie van het configureren van een beschermingsveld voor de gebiedsscanner via Safety Designer.  

  OPMERKING : Deze  servicevideo is alleen ter referentie en vervangt de schriftelijke procedure niet. 

First Power Up

1

Zorg ervoor dat de gebiedsscanner is bevestigd op de gewenste locatie waar de gebiedsscanner het maximale bereik van ~275° kan bekijken. 

BELANGRIJK:Als de gebiedsscanner nog niet is gemonteerd, raadpleeg dan de procedure Gebiedsscanner - Installatie - AD0687 voor meer informatie. 

Steek de gebiedsscannerconnector [1] in de voedingsbron---ofwel de wand als het een standalone gebiedsscanner is OF de interfacekast van de machine als het een geïntegreerde gebiedsscanner is. 

Steek de micro-USB-kabel van de gebiedsscanner [2] in de computer. 

2

Eenmaal ingeschakeld, wordt het LED-scherm van de gebiedsscanner geel en wordt "Geen configuratie" weergegeven.

Dit blijft staan totdat het fabriekswachtwoord voor instellingen opnieuw is ingesteld. Raadpleeg de volgende video over het wachtwoord opnieuw instellen.

Het fabriekswachtwoord is "SICKSAFE".

OPMERKING: Dit wachtwoord is hoofdlettergevoelig. 

Setup

1

Klik met behulp van Safety Designer op Nieuw project . 

Klik op Verbinden. 

OPMERKING: Nadat er eenmaal een verbinding tot stand is gebracht tussen de gebiedsscanner en de computer, klikt u de volgende keer op Apparaten zoeken .

Zodra de veiligheidsontwerper een verbinding heeft gemaakt met de gebiedsscanner, moet er een pictogram van de aangesloten gebiedsscanner rechts onder Apparaat zoeken [1] verschijnen. Dubbelklik op het pictogram om een verbinding te maken. 

Nu zou er een pictogram van de aangesloten gebiedsscanner aan de linkerkant moeten verschijnen onder Apparaatoverzicht [2]. Dubbelklik op het pictogram om het apparaatvenster te openen. 

2

Klik op Configuratie in het navigatiemenu aan de linkerkant. 

Klik onder Configuratie op Identificatie. Voer hier desgewenst een naam [1] in voor de gebiedsscanner. 

Klik op Toepassing om te kiezen tussen Stationair of Mobiel [2]. Voor bewerkingsdoeleinden moet u ervoor zorgen dat het toepassingstype is ingesteld op Stationair. 

Selecteer de gewenste taal. 

3

Klik op het bewakingsvlak om een 2D horizontaal of verticaal bewakingsvlak in te stellen [1]. In dit geval is een horizontaal bewakingsvlak de meest voorkomende bewaking voor bewerkingstoepassingen.

 OPMERKING: Als een verticaal bewakingsvlak wordt gebruikt, is referentiecontourbewaking [2] vereist. Raadpleeg voor meer informatie pagina 84 van de SICK-onderhoudshandleiding.

De object resolutie [3] stelt de minimale grootte in die de gebiedsscanner kan detecteren. Met een horizontaal bewakingsvlak moet de objectresolutie worden ingesteld rond 50 tot 70 mm. Met een verticaal bewakingsvlak moet de object resolutie worden ingesteld rond 150 mm.

Meerdere bemonsteringen [4] stelt het aantal keren in dat een object moet worden gescand door de gebiedsscanner voordat er wordt reageren. Een hogere meervoudige bemonstering vermindert de kans dat iets ongewensts wordt gedetecteerd, zoals insecten, stof, enz. Voor stationaire toepassingen is er een aanbevolen meervoudige bemonstering van x2 onder schone omstandigheden, terwijl er een aanbevolen meervoudige bemonstering van x8 onder vuile omstandigheden is. Speel binnen dit bereik om de hoeveelheid te vinden die het beste reageert. 

De scancyclusduur [5] beïnvloedt de reactietijd van de gebiedsscanner. Een normale scancyclusduur van 40 ms wordt gebruikt voor een volledig beschermingsveldbereik, terwijl een snelle scancyclusduur van 30 ms wordt gebruikt voor een klein beschermingsveldbereik met een nog kortere responstijd. Standaard is de normale scantijd geselecteerd. 

Extra interferentiebescherming [6] houdt rekening met het feit dat er andere gebiedsscanners aanwezig zijn. Modus 1 moet worden geselecteerd bij gebruik van slechts één gebiedsscanner op de machine. 

4

Klik op Velden om het beschermingsveld [1] in te stellen dat de veiligheidsgebiedsscanner activeert en de robotbeweging stopt. Met behulp van de tekengereedschappen [2] kunt u de gewenste veldset tekenen. Meerdere velden kunnen worden geconfigureerd in dezelfde veldset [3] om de juiste grootte en vorm te bereiken.

OPMERKING: Voor meer nauwkeurigheid wijst u coördinaten [4] toe of gebruikt u het veelhoekgereedschap [5].

Een ander veldtype is een waarschuwingsveld [6]. Dit veld activeert alleen de gele LED op de gebiedsscanner en stopt de robotbeweging niet. 

 BELANGRIJK: Zorg ervoor dat u altijd een beschermend veld [1] hebt ingesteld, want dit is wat de robotbeweging stopt. Waarschuwingsvelden [6] kunnen nuttig zijn, maar zijn niet altijd nodig, omdat het nooit het lichtgordijn zal activeren . Hierdoor blijft de robot altijd draaien, zelfs in onveilige toestand. 

Een gemaskeerd gebied [7] kan in het veld worden getekend. Dit vertegenwoordigt een gebied dat de veiligheidsgebiedsscanner niet activeert. 

Elk veld kan individueel worden geconfigureerd door de meervoudige bemonstering [8] en de objectresolutie [9] te wijzigen. 

5

Klik op Ingangen en uitgangen, Lokaal om de universele ingangen/uitgangen van de gebiedsscanner te configureren. Er zijn 3 beschikbare universele ingangen/uitgangen.

Voor een standaard bewerkingsinstelling is het niet nodig om universele ingangen/uitgangen te configureren. Laat deze pagina leeg, tenzij u een speciale configuratie wilt maken. 

OPMERKING: Zorg ervoor dat PIN 2 en 4 altijd zijn geconfigureerd voor OSSD-paar 1. 

6

Klik op Bewakingsgevallen om het veld dat is ingesteld toe te passen op de gebiedsscanner.

Sleep bewakingsvlak 1 veldset [1] naar het afgesneden pad 1 van bewakingsgeval 1 [2]. 

Controleer de OSSD-vak [3] onder het beschermingsveld. Hierdoor wordt de veiligheidsschakelaar ingeschakeld wanneer het beschermingsveld wordt geactiveerd. Als het uitgangsveiligheidsschakelapparaat is ingeschakeld, stopt de robotbeweging. 

7

Klik op Overdragen om de configuratie van de computersoftware naar de veiligheidszone-scanner te verplaatsen. 

Klik op Overdragen naar apparaat [1]. 

Er verschijnt een pop-up met de vraag of het apparaat de testmodus kan openen. Klik op Ja. 

Voer indien nodig het wachtwoord van de geautoriseerde klant in. 

Lees het configuratierapport en Verifieer. 

8

Gebruik tape [1] om het beschermingsveld van de veiligheidsgebiedsscanner [2] op de vloer aan te geven.

Test de geconfigureerde veiligheidsgebiedsscanner. 

Zorg ervoor dat de groene LED boven het scherm van de veiligheidsgebiedsscanner [3] brandt wanneer u zich buiten het beschermingsveld bevindt en de rode LED brandt wanneer u zich binnen het beschermingsveld bevindt. 

OPMERKING: Als het daadwerkelijke beschermingsveld niet overeenkomt met het gewenste beschermingsveld, bewerk dan het beschermingsveld, plaats het beschermingsveld in het afgesloten pad van Bewakingsgeval 1 en draag de configuratie opnieuw over. Blijf uitproberen totdat het gewenste beschermingsveld is bereikt. 

BELANGRIJK:Zorg ervoor dat er geen blinde vlekken in het beschermingsveld zijn.

Verwijder de micro-USB van de gebiedsscanner naar de computer.

9

Ga met de machine in de service modus naar het tabblad Parameters > Fabriek.

Stel parameter 2191 [694] TYPE LICHTGORDIJN in op LC_TYPE_1.

OPMERKING: Machines met softwareversie 100.20.000.1010 of hoger moeten parameter 2192 [:] ACTIVERINGSDREMPEL LICHTGORDIJN instellen op 0. 

Stel de instelling 376 LICHTGORDIJN INGESCHAKELD in op AAN . 

 

9.3 Haas Cobot - Handleiding voor het oplossen van problemen met de gebiedsscanner

Area Scanner (gebiedscanner) - Troubleshooting Guide (handleiding voor het oplossen van problemen

Introduction

In deze handleiding voor het oplossen van problemen wordt beschreven hoe u problemen met de SICK-veiligheidsgebiedscanner die is geconfigureerd met een Haas-machine oplost.

 OPMERKING: zie voor voor meer informatie over het installeren van een gebiedscanner op een Haas machine de procedure Area Scanner - Installation (installeren) - AD0687 en Area Scanner - Software Setup (software installeren) - AD0688 . 

BELANGRIJK: zie voor voor meer informatie over de SICK gebiedscanner de handleiding bij de  SICK microScan3 Safety Laser Scanner. 

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Symptom Table

Symptoom Mogelijke oorzaak Corrigerende actie

Het pictogram van het veiligheidsapparaat wist niet wanneer de gebiedsscanner niet is geactiveerd.

                   

 De elektrische aansluitingen zijn niet correct. Controleer de aansluitingen van de gebiedsscanner naar de I/O-PCB. Raadpleeg de sectie Elektrisch schema hieronder. 
Er is iets dat het beschermingsveld van de gebiedsscanner verstoort. Verwijder het object dat het beschermingsveld van de gebiedsscanner verstoort.

De reactietijd van het beschermende veld is te traag.

 De gebiedscanner scant het object te vaak in het beschermende veld voordat hij reageert.  Ga naar Configuration (configureren) > Monitoring Plane (bewakingsvlak) om de meervoudige bemonstering te verlagen. 
Het beschermende veld kan grote objecten detecteren, maar geen kleinere objecten.  De objectresolutie is te hoog ingesteld--dit definieert de minimale grootte die een object moet hebben om te worden gedetecteerd door het beschermende veld.  Ga naar Configuration (configureren) >Monitoring Plane (bewakingsvlak) om de objectresolutie te verlagen.
Gebiedscanner maakt geen verbinding met de computer. Controleer in Safety Designer onder Configuration (configureren) en vervolgens Read-Out (uitlezing) of de controlesommen van zowel de gebiedscanner als de computersoftware hetzelfde zijn. Als dat niet het geval is, komt de configuratie van de twee apparaten niet overeen. 

 

Werk de softwareversie van Safety Designer bij. 

Alarms

ALARM DISPLAY ALARM BETEKENIS OSSD-status¹

Het beschermende veld is duidelijk.  AAN
Het beschermende veld is niet duidelijk.  UIT
De gebiedscanner heeft een fout. Het specifieke fouttype wordt weergegeven met 2 tekens op het LED-display. Voor meer informatie over elk type fout raadpleegt u pagina 125 - 127 van de handleiding bij de SICK Safety Area Scanner .  UIT
De lens van de gebiedsscanner is 20% verontreinigd. Reinig de lens met een lensdoek of antistatische kunststof reiniger. AAN
De lens van de gebiedsscanner is 35% verontreinigd. Reinig de lens met een lensdoek of antistatische kunststof reiniger. UIT
Alle veiligheidsfuncties zijn gestopt. Start de gebiedscanner opnieuw op. UIT
Het apparaat is niet geconfigureerd.  UIT
  1. OPMERKING:De OSSD-status geeft aan of het uitgangsveiligheidsschakelapparaat AAN of UIT staat. Wanneer het beschermende veld wordt geactiveerd, wordt de OSSD ingeschakeld en stopt de robotbeweging. Wanneer het beschermende veld vrij is, schakelt de OSSD uit en gaat de robotbeweging door. 

Display Screen

Er zijn vier LED-lampjes direct boven het weergavescherm die oplichten, afhankelijk van de status van de gebiedsscanner:

[1] De rode LED geeft aan wanneer het OSSD-paar in de UIT-status staat.

[2] De groene LED geeft aan wanneer het OSSD-paar in de AAN-status staat. 

[3] De linker gele LED geeft aan wanneer het waarschuwingsveld wordt onderbroken.

[4] De rechter gele LED knippert wanneer de herstartvergrendeling is geactiveerd. De herstartvergrendeling is geen optie op machines, tenzij persoonlijk anders geconfigureerd. 

Er zijn vier knoppen die zich direct links op het scherm bevinden waarmee u eenvoudige instellingen kunt wijzigen en meer informatie over een specifiek alarm kunt weergeven. Om meer informatie in tekstvorm te zien, drukt u op de pijlen [5] of vinkt u de knop [6] aan om te navigeren. 

OPMERKING: Deze knoppen [5, 6] en het weergavescherm zijn handige tools bij het oplossen van een alarm. 

Het weergavescherm kan ook apparaatinformatie van zijn hardware, apparaatcode, firmwareversie, configuraties en meer weergeven. 

Diagnostics

Klik onder Diagnostics op Berichtgeschiedenis om geregistreerde historische gegevens van de gebiedscanner weer te geven.

Hier worden eerdere foutmeldingen, waarschuwingen enz. weergegeven die meer informatie geven over het specifieke probleem door informatie te geven over het tijdstip waarop de fout heeft plaatsgevonden, de reden voor de fout, de oplossing en alle andere relevante informatie. Deze pagina kan handig zijn bij het oplossen van de fouten van de gebiedscanner.

Electrical Schematic

 OPMERKING: Sluit de gebiedsscannerkabel 09-0625 van de gebiedsscanner [1] aan op de interfacebox van de machine (of wandstopcontact indien stand-alone gebiedsscanner) met de M12-aansluiting. 

Feedback