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9 - Haas Cobot - Area Scanner Installation


  • 0 - Haas 协作机器人 - 目录
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  • 13 - Haas Cobot - Troubleshooting

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  • 9.1 Haas 协作机器人 - 区域扫描仪安装
  • 9.2 Haas 协作机器人 - 区域扫描仪软件设置
  • 9.3 Haas 协作机器人 - 区域扫描仪故障排除指南

9.1 Haas 协作机器人 - 区域扫描仪安装

Recently Updated

区域扫描仪 - 安装


AD0687

Introduction

安全区域扫描仪可在不使用联锁围栏或光幕的情况保护用户免受机器人伤害。

安全区域扫描器以大约 275°发送激光,扫描附近区域。当在配置的保护区域内检测到物体时,将信号发送回机床以便停机。

机器要求:

  • 32-9010 HRP-1 18' 电气安全联锁围栏箱
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' 电气安全联锁围栏箱

 重要提示: 如果没有与区域扫描枪兼容的接口盒,区域扫描枪将不会连接到机床。这些升级后的接口盒已添加到  2023 年 7 月 10 日之后生产的所有 协作机器人套件和 HRP-1/2/3 套件中。如果机床的接口盒的生产日期在此之前,请参阅机器人安全设备接口盒安装 - AD0703程序以获取更多信息。 

软件要求:

  • 100.23.000.1120 版本或更高版本 

区域扫描仪套件 (08-1897)  包括以下组件:

  • 09-0625 区域扫描仪电缆
  • 09-0626 区域扫描仪地板支架
  • 09-0627 激光区域扫描仪

Risk Assessment

重要提示:在进行任何安装 之前,必须执行适当的风险评估并满足适当的安全要求。 

Installation

1

将区域扫描仪插入电源 - 如果是集成区域扫描仪,则机床的接口盒 ,如果 是独立式区域扫描仪,则壁式插座。 

2

找到区域扫描器的最佳位置,以便可以检测到其最大范围 ~275°。 确保没有盲点。 

注意:为确保区域扫描位置良好,请打开区域扫描的电源,并在“概述”选项卡下查看其测量数据信息。有关下载软件的信息,请参阅 区域扫描仪 - 软件设置 - AD0688 程序。 

标记区域扫描仪位置。

从电源上拔下区域扫描仪。

3

找到区域扫描仪的最佳高度,在那里它可以检测其最大范围,同时防止某人爬到下方或停下来。 高度位置取决于您希望 2D 扫描平面发生的位置。 

 注意: 通常,所需的高度位置约为地面以上 300 mm,导致扫描平面处于小腿水平。避免高度过低/过高,导致扫描平面处于脚踝/胃部水平。

将夹持板 [1] 固定在所需位置和高度的表面上。确保夹持板 [1] 方向正确。

用螺钉 [3] 将校准支架 [2] 固定至夹持板 [1]。

用螺钉 [5] 将安装支架 [4] 固定至校准支架 [2]。 

将安全区域扫描仪推入安装支架 [4]。用螺钉 [6] 螺栓固定。

4

使用一字螺丝刀对齐安全激光扫描仪,以进行精细对齐。 

位置 [1] 显示如何在横向轴中调整对齐。

位置[2] 显示如何在深度轴中调整对齐。 

设置对齐后,拧紧螺钉。有关扭矩值,请参阅 Haas 紧固件扭矩规格以获取更多信息。 

5

区域扫描枪安装并对齐到所需位置后,请参阅区域扫描枪 - 软件设置 - AD0688  程序获取更多信息,以配置保护区域。 

 重要提示: 将区域扫描枪或保护区域内的任何内容重新放置后 ,需要重新配置区域扫描枪。 

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

如果控制器在区域扫描仪范围以外,则 RJH-XL 可正常安装至控制器。

如果控制器在区域扫描仪范围以内,则 HRP 安装套件内的磁体可安装至 RJH-XL 皮套 [1] 和机床 [2] 侧面。

按照以下说明来安装 RJH-XL。

RJH-XL 安装

9.2 Haas 协作机器人 - 区域扫描仪软件设置

Recently Updated

区域扫描仪 - 软件设置


AD0688

Introduction

此过程将展示如何正确设置保护区域并配置区域扫描仪。

重要:在正确配置和测试安全设备操作之前,请勿操作机器人。

如需了解直接与 SICK 安全区域扫描仪相关的详细信息,请参阅  SICK microScan3 安全激光扫描仪手册 以获取更多信息。 

注意:有关故障排除信息,请参阅区域扫描仪 - 故障排除指南。 

机器要求:

  • 32-9010 HRP-1 18' 电气安全联锁围栏箱
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' 电气安全联锁围栏箱

 重要提示: 如果没有区域扫描枪兼容的接口盒,区域扫描仪将无法连接至机床。将升级后的接口盒安装至  2023 年 7 月 10 日后生产的协作机器人套装和 HRP-1/2/3 套装。如果机床的接口盒的生产日期在此之前,请参阅机器人安全设备接口盒安装 - AD0703程序以获取更多信息。 

软件要求:

  • 100.23.000.1120 版本或更高版本

重要提示:将区域扫描仪或其保护区域内的任何内容重新放置后 ,需要重新配置区域扫描仪。 

Risk Assessment

重要提示:在进行任何安装 之前,必须执行适当的风险评估并满足适当的安全要求。 

Download Safety Designer Software

1

将安全设计器 安装文件下载到计算机。这是用于配置区域扫描仪保护区域的软件。 

重要事项:安全设计器软件需要 Window 10 操作系统。  

提取安装文件。 

打开安装文件并完成下载过程。 

Setup Tutorial

以下服务视频将使您熟悉安全设计器软件,并演示如何配置 SICK microScan 3 区域扫描仪。

  注意:这服务视频仅供参考,不能代替书面程序。 

以下维修视频将演示如何通过安全设计器配置区域扫描仪的保护区域。  

  注意: 这 服务视频仅供参考,不能代替书面程序。 

First Power Up

1

确保区域扫描仪安装在所需位置,区域扫描仪可以查看其最大范围 ~275°。 

重要事项:如果尚未安装区域扫描仪, 请参阅区域扫描仪 - 安装 - AD0687 程序以获取更多信息。 

将区域扫描仪接头 [1] 插入电源 - 如果是独立区域扫描仪,则为壁,如果是集成区域扫描仪  ,则为机床的接口箱。 

将 micro USB 电缆从区域扫描仪 [2] 插入计算机。 

2

通电后,区域扫描仪的 LED 屏幕将变为黄色并显示 "No Configuration"(“无配置”)。

这将持续显示,直到重置出厂设置密码。 请观看以下视频以重置密码。

出厂设置密码为 "SICKSAFE"。

注意:此密码区分大小写。 

Setup

1

使用安全设计器,单击 新项目 . 

单击连接 . 

注意:在区域扫描程序和计算机之间 建立连接一次后,下次单击 Search for Devices (搜索设备)。

安全设计器与区域扫描仪建立连接后,已连接区域扫描仪的图标应在设备搜索 [1].下方的右侧弹出。双击图标进行连接。 

现在,已连接区域扫描仪的图标应在设备概述 [2] 下方左侧弹出。双击图标以打开设备窗口。 

2

单击左侧导航菜单上的配置 。 

在“配置”下,单击“识别”。 如果需要,在此处插入区域扫描仪的名称 [1]。 

单击 Application (“应用”)以在 Stationary(固定)或 Mobile(移动) [2] 之间进行选择。出于加工目的,请确保将应用类型设置为 Stationary(固定)。 

选择所需的语言。 

3

单击 监控平面 以设置 2D 水平或垂直监控平面 [1]。在这种情况下,水平监控平面是加工应用最常见的监控。

 注意: 如果使用垂直监控平面,则需要参考轮廓监控 [2]。有关更多信息,请参阅 SICK 服务手册上的第 84 页。

对象分辨率 [3] 用于设置区域扫描仪可以检测的最小尺寸。使用水平监控平面,对象分辨率应设置在 50 到 70 毫米左右。使用垂直监控平面,对象分辨率应设置在 150 毫米左右。 

多次采样 [4] 用于 设置区域扫描者在反应前必须扫描物体的次数。更高的多次采样减少了检测到不需要的东西(如昆虫、灰尘等)的概率。对于固定应用,建议在清洁条件下 多次采样(x2),而在脏污条件下进行多次采样(x8)。在此范围内播放以查找反应最佳的数量。 

扫描循环时间 [5] 会影响区域扫描仪的响应时间。40 ms 的正常扫描循环时间用于完整的保护区域范围,而 30 ms 的快速扫描循环时间用于较小的保护区域范围,甚至更短的响应时间。通常,选择正常扫描时间。 

如果存在其他区域扫描仪,则考虑其他干扰保护 [6]。在机床上 仅使用一个区域扫描仪时,应选择模式 1。 

4

单击 Fields(区域)以设置保护区域 [1],从而触发安全区域扫描器并停止机器人运动。使用绘图工具 [2],您可以绘制所需的区域集。可以在相同的区域集 [3] 中配置多个区域,以实现正确的大小和形状。

注意:为了获得更高的精度,请分配坐标 [4] 或使用多边形工具 [5]。

另一个区域类型是警告区域 [6]。此区域仅触发区域扫描器上的黄色 LED,不会停止机器人运动。 

 重要提示: 确保始终设置保护区域 [1],因为这可使机器人停止运动。 警告区域 [6] 可能有所帮助,但并不总是需要,因为它永远不会触发光幕, 导致机器人始终保持运行(即使处于不安全状态)。 

可以将遮蔽区域 [7] 绘制到区域中。这表示不会触发安全区域扫描仪的区域。 

通过更改多次采样 [8] 和对象分辨率 [9],可以单独配置每个区域。 

5

单击 Inputs and Outputs, Local (输入和输出、本地)以配置区域扫描仪通用输入/输出。共有 3 个可用的通用输入/输出。

对于基本加工设置,无需配置任何通用输入/输出。除非要进行特殊配置,否则将此页面留空。 

注意:确保引脚 2 和 4 始终配置为 OSSD pair 1(OSSD 对 1)。 

6

点击 Monitoring Cases(监控案例)将区域集应用于区域扫描仪。

将监控平面 1 区域集 【1】 拖动到监控案例 1 的切断路径 1 [2]。 

检查保护区域下方的 OSSD 框 [3]。当触发保护区域时,这将打开输出安全开关设备。打开输出安全开关设备后,机器人运动将停止。 

7

单击 Transfer(传输) 将配置从计算机软件移动到安全区域扫描仪。 

点击 Transfer to Device(转移到设备)[1]。 

出现一个弹出窗口,询问设备是否可以进入测试模式。单击"是"。 

根据需要输入授权客户端的密码。 

阅读配置报告并验证。 

8

将 [1] 安全区域扫描仪保护区域 [2] 贴到地板上。

测试已配置的安全区域扫描仪。 

确保安全区域扫描仪显示屏 [3] 上方的绿色 LED 在保护区域外时会亮起,红色 LED 在保护区域内时会亮起。 

注意:如果实际保护区域与所需的保护区域不匹配,请编辑保护区域,将保护区域插入监控案例 1 的切断路径,然后再次传输配置。四处移动,直到达到所需的保护区域。 

重要事项:确保保护区域没有盲点。

从计算机取下区域扫描器的 micro USB。

9

当机床处于维修模式时,前往 Parameters()参数 > Factory(出厂)选项卡。

把参数  2191 [694] LIGHT CURTAIN TYPE 设置为 LC_TYPE_1。

注意:软件版本为 100.20.000.1010 或更高版本的机床需要将参数 2192 [:] LIGHT CURTAIN TRIGGER THRESHOLD 设置为 to 0。 

把设置 376 LIGHT CURTAIN ENABLED(启用光幕)设置为 ON(开启) 。

 

9.3 Haas 协作机器人 - 区域扫描仪故障排除指南

Recently Updated

区域扫描仪 - 故障排除指南


Introduction

本故障排除指南将向您展示如何对使用 Haas 机床配置的 SICK 安全区域扫描仪进行故障排除。

 注意: 有关在 Haas 机床上安装区域扫描仪的信息,请参阅 区域扫描仪 - 安装 - AD0687 和 区域扫描仪 - 软件设置 - AD0688 程序以获取更多信息。 

重要提示: 如需了解直接与 SICK 安全区域扫描仪相关的详细信息,请参阅  SICK microScan3 安全激光扫描仪 手册以获取更多信息。 

重要:在正确配置和测试安全设备操作之前, 请勿操作机器人。

Symptom Table

症状 可能的原因 纠正措施

当区域扫描仪未跳闸时,安全设备图标不清除。

                   

电气连接不正确。 检查从区域扫描仪到 I/O PCB 的连接。请参阅下面的 电气原理图 部分。 
区域扫描仪保护区域受到干扰。 移除干扰区域扫描以保护区域的物体。

保护区域响应时间过慢。

区域扫描器在反应前扫描保护区域内的物体太多次。  转到 配置 > 监控平面 以降低多个采样。 
保护区域可以检测大物体,但不能检测小物体。  对象分辨率设置过高--这定义了必须由保护区域检测的对象的最小尺寸。  转到配置 > 监控平面 以降低对象分辨率。
区域扫描仪无法与计算机连接。 在 “配置 ”下的“安全设计器”上, 然后在 “读取”界面,验证区域扫描程序和计算机软件 的校验和是否相同。如果它们不相同,则两个设备的配置不匹配。 

 

请更新安全设计器软件版本。 

Alarms

警报显示 警报含义 OSSD 状态¹

保护区域已清除。  开
保护区域不清。  关
区域扫描仪有故障。特定的故障类型在 LED 显示屏上显示为 2 个字符。要了解每种故障类型,请参阅 SICK 安全区域扫描仪手册 第 125 - 127 页 。  关
区域扫描仪镜头受污染程度达到 20%。请用镜头布或防静电塑料清洁剂清洁镜头。 开
区域扫描仪镜头受污染程度达到 35%。请用镜头布或防静电塑料清洁剂 清洁镜头。 关
所有安全功能均已停止。请重新启动区域扫描仪。 关
未配置设备。  关
  1. 注意:OSSD 状态显示输出安全开关设备是打开还是关闭。当触发保护区域时,OSSD 将打开,机器人运动将停止。当保护区域清除时,OSSD 将关闭,机器人运动将继续。 

Display Screen

显示屏正上方有四个 LED 灯,根据区域扫描仪的状态闪烁:

[1] 红色 LED 表示 OSSD 对处于 OFF 状态。

[2] 绿色 LED 表示 OSSD 对处于 ON 状态。 

[3] 左侧黄色 LED 表示警告区域受干扰。

[4] 当触发重启联锁时,右侧黄色 LED 闪烁。重启联锁不是机床上的一个选项,除非是个人配置。 

显示屏直接左边有四个按钮,可以更改简单设置并显示有关特定警报的更多信息。要查看更多文本形式的信息,请按箭头 [5] 或检查 [6] 按钮进行导航。 

注意:这些按钮 [5、6] 和显示屏是尝试消除警报故障时有用的工具。 

显示屏还可以显示硬件、设备代码、固件版本、配置等的设备信息。 

Diagnostics

在 “诊断”界面,单击“消息历史记录” 以查看已记录的以往来自区域扫描仪的数据。

这将显示以前的错误消息、警告等,通过提供有关发生时间、错误原因、解决方案和任何其他相关信息,提供有关特定问题的更多信息。此页面有助于区域扫描仪故障排除。

Electrical Schematic

 注意: 使用 M12 连接将区域扫描仪电缆 09-0625 从区域扫描仪 [1] 连接至 机床的接口盒(如果是独立式区域扫描仪,则连接至壁插座)。 

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