9.1 - Cobot Haas - Instalación de escáner de área

Escáner de área - Instalación

AD0687

Introduction

El lector de área de seguridad se puede utilizar para proteger al usuario del robot sin necesidad de utilizar una valla enclavada o cortina de seguridad enclavada.

El lector de área de seguridad envía láseres en ~275° que escanean el área cercana. Cuando se detecta un objeto dentro del campo protector configurado, una señal regresa a la máquina para que se detenga.

Requisitos de la máquina:

  • 32-9010 HRP-1 CAJA DE SEGURIDAD ELÉCTRICA DE 18'
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' CAJA DE SEGURIDAD ELÉCTRICA INTF

 IMPORTANTE: Sin la caja de interfaz compatible con el lector de área, el lector de área no estará conectado a la máquina. Estas cajas de interfaz actualizadas se agregaron a todos los paquetes COBOT y HRP-1/2/3 fabricados después del 07/10/2023. Si la caja de interfaz de la máquina se fabricó antes de estas fechas, consulte el procedimiento Instalación de la caja de interfaz del dispositivo de seguridad del robot - AD0703 para obtener más información. 

Requisitos de software:

  • Versión 100.23.000.1120 o superior 

El kit de escáner de área (08-1897) incluye los siguientes componentes:

  • 09-0625 Cable de escáner de área
  • 09-0626 Montaje en piso del escáner de área
  • 09-0627 Escáner de área láser

Risk Assessment

IMPORTANTE: Antes de cualquier instalación, se debe realizar una evaluación de riesgos apropiada y se deben cumplir los requisitos de seguridad adecuados. 

Installation

1

Conecte el lector de área a la fuente de alimentación, ya sea la caja de interfaz de la máquina si es un lector de área integrado O la toma de corriente de la pared si es un lector de área independiente. 

2

Encuentre la mejor ubicación para el escáner de área, donde pueda detectar su rango máximo de ~275°. Asegúrese de que no haya puntos ciegos. 

 NOTA:Para asegurarse de que la ubicación del lector de área es buena, encienda el lector de área y vea la información de los datos medidos en la pestaña Descripción general. Para obtener información sobre la descarga del software, consulte el procedimiento Escaneo de área - Configuración del software - AD0688 . 

Marque la ubicación del resonador de área.

Desconecte el escáner de área de la fuente de alimentación.

3

Encuentre la mejor altura para el lector de área donde pueda detectar su rango máximo mientras evita que alguien se arrastre por debajo o se detenga. La ubicación de altura se basa en dónde desea que se produzca el plano de escaneado 2D. 

 NOTA: Normalmente, la ubicación de altura deseada está a unos 300 mm por encima del suelo, lo que hace que el plano de escaneado esté al nivel de la pantorrilla. Evite una altura demasiado baja/alta que deje el plano de escaneado esté a nivel del tobillo/estómago.

Atornille la placa de sujeción [1] sobre la superficie en la ubicación y altura deseadas. Asegúrese de que la placa de sujeción [1] esté orientada correctamente.

Atornille el soporte de alineación [2] en la placa de sujeción [1] con tornillos [3].

Atornille el soporte de montaje [4] en el soporte de alineación [2] con tornillos [5]. 

Empuje el lector de área de seguridad dentro del soporte de montaje [4]. Perno con tornillos [6].

4

Alinee el escáner láser de seguridad con un destornillador ranurado para una alineación fina. 

La ubicación [1] muestra cómo ajustar la alineación en el eje transversal.

La ubicación [2] muestra cómo ajustar la alineación en el eje de profundidad. 

Una vez ajustada la alineación, apriete los tornillos. Para obtener los valores de torque, consulte Especificaciones de torque de tornillo de Haas para obtener más información. 

5

Una vez que el lector de área esté montado y alineado en la ubicación deseada, configure el campo protector siguiendo el procedimiento Escaneo de área - Configuración del software - AD0688 para obtener más información. 

 IMPORTANTE: El lector de área deberá volver a configurarse después de reubicar el lector de área o cualquier cosa dentro de su campo protector. 

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

Si el control colgante está fuera del campo del lector de área, el RJH-XL puede montarse en el colgante como de costumbre.

Si el control colgante está dentro del campo del lector de área, los imanes que vienen en el kit de instalación HRP pueden instalarse en el soporte RJH-XL [1] y montarse en el lado de la máquina [2].

Siga las instrucciones a continuación para instalar el RJH-XL.

Instalación RJH-XL

9.2 Cobot Haas - Configuración del software del escáner de área

Escáner de área - Configuración del software

AD0688

Introduction

Este procedimiento mostrará cómo establecer este campo protector y configurar el escáner de área correctamente.

IMPORTANTE: NO UTILICE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

Para obtener más información directamente sobre el escáner del área de seguridad de ENFERMEDAD, consulte el manual del escáner láser de seguridad de microScan3 de ENFERMEDAD para obtener más información. 

 NOTA:Para obtener información sobre la solución de problemas, consulte la Guía de solución de problemas del escáner de área. 

Requisitos de la máquina:

  • 32-9010 HRP-1 INTERFAZ DE CAJA DE SEGURIDAD ELÉCTRICA DE 18'
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 INTERFAZ DE CAJA DE SEGURIDAD ELÉCTRICA DE 18'

 IMPORTANTE: Sin la caja de interfaz compatible con el lector de área, el lector de área no estará conectado a la máquina. Estas cajas de interfaz actualizadas se agregaron a todos los paquetes COBOT y HRP-1/2/3 fabricados después del 07/10/2023. Si la caja de interfaz de la máquina se fabricó antes de estas fechas, consulte el procedimiento Instalación de la caja de interfaz del dispositivo de seguridad del robot - AD0703 para obtener más información. 

Requisitos de software:

  • Versión 100.23.000.1120 o superior

IMPORTANTE: El lector de área deberá volver a configurarse después de reubicar el lector de área o cualquier cosa dentro de su campo protector. 

Risk Assessment

IMPORTANTE: Antes de cualquier instalación, se debe realizar una evaluación de riesgos apropiada y se deben cumplir los requisitos de seguridad adecuados. 

Download Safety Designer Software

1

Descargue el archivo de instalación del Diseñador de seguridad en una computadora. Este es el software utilizado para configurar el campo protector del lector de área. 

IMPORTANTE: El software Diseñador de seguridad requiere el sistema operativo Windows 10.  

Extraiga el archivo de instalación. 

Abra el archivo de instalación y complete el proceso de descarga. 

Setup Tutorial

El siguiente video de servicio le hará sentir cómodo con el software Diseñador de seguridad y le mostrará cómo configurar el escáner de área SICK microScan 3.

  NOTA: Este video de servicio es solo para referencia y no reemplaza el procedimiento escrito. 

El siguiente video de servicio proporcionará una demostración de la configuración de un campo protector para el escáner de área a través del Diseñador de seguridad.  

  NOTA:  Este  video de servicio es solo para referencia y no reemplaza el procedimiento escrito. 

First Power Up

1

Asegúrese de que el lector de área esté montado en la ubicación deseada donde el lector de área puede ver su rango máximo de ~275°. 

IMPORTANTE: Si el escáner de área aún no está montado, consulte el procedimiento Escáner de área - Instalación - AD0687 para obtener más información. 

Conecte el conector del lector de área [1] a la fuente de alimentación, ya sea la pared si es un lector de área independiente O la caja de interfaz de la máquina si es un lector de área integrado. 

Conecte el cable micro USB del escáner de área [2] al ordenador. 

2

Una vez encendida, la pantalla LED del lector de área se volverá amarilla y dirá "Sin configuración".

Esto permanecerá hasta que se restablezca la contraseña de configuración de fábrica. Consulte el siguiente video para restablecer la contraseña.

La contraseña de configuración de fábrica es "SICKSAFE".

 NOTA:Esta contraseña distingue entre mayúsculas y minúsculas. 

Setup

1

Usando Safety Designer, haga clic en Nuevo proyecto . 

Haga clic en Conectar . 

 NOTA:Después de establecer una conexión una vez entre el lector de área y el ordenador, haga clic en Buscar dispositivos la próxima vez.

Una vez que Safety Designer haya establecido una conexión con el lector de área, debe aparecer un icono del escáner de área conectado a la derecha, bajo Búsqueda de dispositivos [1]. Haga doble clic en el icono para establecer una conexión. 

Ahora debe aparecer un icono del escáner de área conectado a la izquierda, bajo Descripción general del dispositivo [2]. Haga doble clic en el icono para abrir la ventana del dispositivo. 

2

Haga clic en Configuración en el menú de navegación del lado izquierdo. 

En Configuración , haga clic en Identificación. Inserte aquí un nombre [1] para el escáner de área, si lo desea. 

Haga clic en Aplicación para elegir entre Estacionaria o Móvil [2]. Para fines de mecanizado, asegúrese de que el tipo de aplicación esté establecido en Estacionario. 

Seleccione el idioma deseado. 

3

Haga clic en Plano de monitoreo para establecer un plano de monitoreo horizontal o vertical 2D [1]. En este caso, un plano de monitoreo horizontal es el monitoreo más común para aplicaciones de mecanizado.

 NOTA: Si se utiliza un plano de monitoreo vertical, se requiere el monitoreo del contorno de referencia [2]. Para obtener más información, consulte la página 84 del manual de servicio de SICK.

La resolución del objeto [3] establece el tamaño mínimo que puede detectar el escáner de área. Con un plano de monitoreo horizontal, la resolución del objeto debe establecerse entre 50 y 70 mm. Con un plano de monitoreo vertical, la resolución del objeto debe establecerse alrededor de 150 mm. 

Muestreo múltiple [4] establece la cantidad de veces que el lector de área debe escanear un objeto antes de reaccionar. Un muestreo múltiple más alto reduce la probabilidad de que se detecte cualquier cosa no deseada, como insectos, polvo, etc. Para aplicaciones estacionarias, se recomienda un muestreo múltiple recomendado de x2 en condiciones limpias, mientras que se recomienda un muestreo múltiple recomendado de x8 en condiciones sucias. Haga pruebas en este rango para encontrar la cantidad que reaccione mejor. 

El tiempo de ciclo de escaneado [5] afecta al tiempo de respuesta del escáner de área. Se utiliza un tiempo de ciclo de escaneado normal de 40 ms para el rango de campo protector completo, mientras que se utiliza un tiempo de ciclo de escaneado rápido de 30 ms para el rango de campo protector chico con un tiempo de respuesta aún más corto. Normalmente, se selecciona el tiempo de escaneado normal. 

La protección adicional contra interferencia [6] tiene en cuenta si hay otros escáneres de área presentes. El modo 1 debe seleccionarse cuando se utiliza solo un escáner de área en la máquina. 

4

Haga clic en Campos para establecer el campo protector [1] que activa el escáner de área de seguridad y detiene el movimiento del robot. Utilizando las herramientas de dibujo [2], puede dibujar el conjunto de campos deseado. Se pueden configurar varios campos en el mismo conjunto de campos [3] para lograr el tamaño y la forma adecuados.

 NOTA:Para mayor precisión, asigne coordenadas [4] o utilice la herramienta poligonal [5].

Otro tipo de campo es un campo de advertencia [6]. Este campo solo activa el LED amarillo en el lector de área y no detiene el movimiento del robot. 

 IMPORTANTE: Asegúrese de tener siempre un campo protector [1] establecido, ya que esto es lo que detiene el movimiento del robot. Los campos de advertencia [6] pueden ser útiles, pero no siempre necesarios, ya que nunca activará la cortina de seguridad haciendo que el robot siempre permanezca funcionando incluso en estados inseguros. 

Se puede introducir un área enmascarada [7] en el campo. Esto representa un área que no activa el escáner de área de seguridad. 

Cada campo se puede configurar individualmente cambiando el muestreo múltiple [8] y la resolución de objetos [9]. 

5

Haga clic en Entradas y salidas, Local para configurar las entradas/salidas universales de los escáneres de área. Hay 3 entradas/salidas universales disponibles.

Para una configuración básica de mecanizado, no es necesario configurar ninguna entrada/salida universal. Deje esta página en blanco, a menos que desee realizar una configuración especial. 

 NOTA:Asegúrese de que los pines 2 y 4 siempre estén configurados para el par 1 de OSSD. 

6

Haga clic en Casos de monitoreo para aplicar el conjunto de campos al lector de área.

Arrastre el conjunto de campos del plano de monitoreo 1 [1] a la ruta de corte 1 del caso de monitoreo 1 [2]. 

Compruebe la casilla OSSD [3] debajo del campo protector. Esto enciende el dispositivo de conmutación de seguridad de salida cuando se activa el campo protector. Con el dispositivo de conmutación de seguridad de salida ENCENDIDO, el movimiento del robot se detendrá. 

7

Haga clic en Transfer ir para mover la configuración desde el software del ordenador al escáner del área de seguridad. 

Haga clic en Transferir al dispositivo [1]. 

Aparece una ventana emergente que pregunta si el dispositivo puede entrar en modo de prueba. Haga clic en Sí. 

Introduzca la contraseña del cliente autorizado según sea necesario. 

Lea el informe de configuración y verifique. 

8

Pegue con cinta [1] el campo protector del lector del área de seguridad [2] en el suelo.

Pruebe el escáner de área de seguridad configurado. 

Asegúrese de que el LED verde por encima de la pantalla del lector del área de seguridad [3] brille cuando esté fuera del campo protector y que el LED rojo brille cuando esté dentro del campo protector. 

NOTA: Si el campo protector real no coincide con el campo protector deseado, edite el campo protector, inserte el campo protector en la ruta de corte del caso de monitoreo 1 y vuelva a transferir la configuración. Juegue hasta que se alcance el campo protector deseado. 

IMPORTANTE: Asegúrese de que no haya puntos ciegos en el campo protector.

Retire el micro USB del lector de área al ordenador.

9

Con la máquina en modo de servicio, vaya a la pestaña Parámetros > Fábrica.

Establezca el parámetro  2191 [694] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD en LC_TYPE_1.

 NOTA:Las máquinas con la versión de software 100.20.000.1010 o superior deberán establecer el parámetro 2192 [:] CERRADOR DE ACTIVADOR DE CORTINA DE SEGURIDAD EN 0. 

Establezca el ajuste 376 CORTINA DE SEGURIDAD HABILITADA en ON. 

 

9.3 Cobot Haas - Guía de diagnóstico y resolución de problemas del escáner de área

Escáner de área - Guía de solución de problemas

Introduction

Esta guía de solución de problemas le mostrará cómo solucionar problemas del escáner de área de seguridad SICK configurado con una máquina Haas.

 NOTA: Para la instalación del escáner de área en una máquina Haas, consulte el procedimiento de Escáner de área - Instalación - AD0687 y Escáner de área - Configuración del software - AD0688 para obtener más información. 

IMPORTANTE: Para obtener más información directamente sobre el escáner de área de seguridad SICK, consulte el manual del escáner láser de seguridad SICK microScan3  para obtener más información. 

IMPORTANTE: NO UTILICE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

Symptom Table

SÍNTOMA POSIBLE CAUSA ACCIÓN CORRECTIVA

El icono del dispositivo de seguridad no se borra cuando el escáner de área no está activado.

                   

 Las conexiones eléctricas no son correctas. Compruebe las conexiones del lector de área a la PCB de E/S. Consulte la sección Esquema eléctrico a continuación. 
Hay algo que interfiere en el campo protector del lector de área. Retire el objeto que interfiere en el campo protector del lector de área.

El tiempo de respuesta del campo protector es demasiado lento.

 El escáner de área escanea el objeto dentro del campo protector demasiadas veces antes de reaccionar.  Vaya a Configuración > Plano de monitoreo para reducir el muestreo múltiple. 
El campo protector puede detectar objetos grandes, pero no objetos más pequeños.  La resolución del objeto se establece demasiado alta: esto define el tamaño mínimo que debe detectar el campo protector en un objeto.  Vaya a Configuración > Plano de monitoreo para reducir la resolución del objeto.
El escáner de área no se conecta con la computadora. En Safety Designer bajo Configuración y luego Lectura , verifique que las sumas de comprobación del escáner de área y el software de la computadora sean las mismas. Si no es así, la configuración de los dos dispositivos no coincide. 

 

Actualice la versión de software del Diseñador de seguridad. 

Alarms

PANTALLA DE ALARMAS SIGNIFICADO DE ALARMA Estado del OSSD¹

El campo protector está despejado.  ENCENDIDA
El campo protector no está despejado.  APAGADO
El escáner de área muestra una falla. El tipo de falla específica se muestra con 2 caracteres en la pantalla LED. Para obtener más información sobre cada tipo de falla, consulte las páginas 125 - 127 del manual del escáner de área de seguridad SICK.  APAGADO
La lente del resonador de área está 20 % contaminada. Limpie el lente con un paño para lentes o un limpiador antiestático para plástico. ENCENDIDA
La lente del lector de área está 35 % contaminada. Limpie la lente con un paño para lentes o un limpiador de plástico antiestático. APAGADO
Todas las funciones de seguridad se han detenido. Reinicie el escáner de área. APAGADO
El dispositivo no está configurado.  APAGADO
  1. NOTA: El estado OSSD indica si el dispositivo de conmutación de seguridad de salida está encendido o apagado. Cuando se activa el campo protector, el OSSD se enciende y el movimiento del robot se detendrá. Cuando el campo protector está despejado, el OSSD se apaga y el movimiento del robot continuará. 

Display Screen

Hay cuatro luces LED situadas directamente encima de la pantalla que brillan dependiendo del estado del lector de área:

[1] El LED rojo representa cuando el par OSSD está en el estado OFF.

[2] El LED verde representa cuando el par OSSD está en el estado ON. 

[3] El LED amarillo izquierdo representa cuando se interrumpe el campo de advertencia.

[4] El LED amarillo derecho parpadea cuando se ha activado el enclavamiento de reinicio. El enclavamiento de reinicio no es una opción en las máquinas, a menos que se configure personalmente de otro modo. 

Hay cuatro botones situados directamente a la izquierda de la pantalla que pueden cambiar la configuración simple y mostrar más información sobre una alarma específica. Para ver más información en forma de texto, pulse las flechas [5] o compruebe el botón [6] para navegar. 

 NOTA:Estos botones [5, 6] y la pantalla de visualización son herramientas útiles al intentar solucionar problemas de una alarma. 

La pantalla de visualización también puede mostrar información del dispositivo sobre su hardware, código de dispositivo, versión de firmware, configuraciones y más. 

Diagnostics

En  Diagnósticos, haga clic en Historial de mensajes para ver los datos pasados registrados desde el escáner de área.

Esto muestra mensajes de error anteriores, advertencias, etc. que proporcionan más información sobre el problema específico al proporcionar información sobre la ocurrencia de tiempo, el motivo del error, la solución y cualquier otra información relevante. Esta página puede ser útil al solucionar las fallas del escáner de área.

Electrical Schematic

 NOTA: Conecte el cable del escáner de área 09-0625 del escáner de área [1] a la caja de interfaz de la máquina (o a la toma de corriente de la pared si es un escáner de área independiente) con la conexión M12. 

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