Skener sigurnosnog područja može se koristiti umjesto ograde za blokiranje kako bi se zaštitio korisnik od robota. 

Ovaj postupak pokazuje kako postaviti zaštićeno područje i pravilno konfigurirati skener područja. 

Zahtjevi za stroj:

• HRP-1
• HRP-2
• HRP-3

Zahtjevi softvera:

Ovaj se postupak odnosi na sljedeće servisne komplete:

NAPOMENA: Skener područja morat će se reprogramirati nakon premještanja robota ili bilo čega unutar zaštitnog polja skenera područja. 

Provjerite je li skener područja ugrađen na željeno mjesto odakle se može vidjeti maksimalni raspon od ~275°. 

VAŽNO: Ako skener područja još uvijek nije ugrađen, pogledajte postupak Skener područja - Instalacija - AD0687 za više informacija. 

Uključite skener područja na napajanje - bilo zid, ako je samostojeći skener područja ILI upravljačka kutija stroja, ako je riječ o integriranom skeneru područja. 

Priključite mikro USB kabel iz skenera područja u skener područja. 

Pomoću datoteke Safety Designer kliknite na Novi projekt. 

Kliknite Connect. 

Nakon što je dizajner sigurnosti uspostavio vezu sa skenerom područja, ikona povezanog skenera područja trebala bi iskočiti s desne strane u opciji Pretraga uređaja [1]. Dvaput kliknite na ikonu da biste uspostavili vezu. 

Sada bi ikona povezanog skenera područja trebala iskočiti s lijeve strane u odjeljku Pregled uređaja [2]. Dvaput kliknite na ikonu za otvaranje prozora uređaja. 

Kliknite Konfiguracija na izborniku Navigacija s lijeve strane. 

U odjeljku Konfiguracija kliknite na opciju Identifikacija. Po potrebi unesite naziv [1] za skener područja. 

Kliknite na aplikaciju kako biste bili sigurni da je vrsta aplikacije postavljena na stacionarno [2]. 

Kliknite na Plan nadzora za postavljanje 2D vodoravne ili okomite ravnine nadzora [1]. U ovom slučaju, ravnina vodoravnog nadzora je najčešći nadzor aplikacija strojne obrade.

 NAPOMENA: Ako se koristi vertikalna ravnina nadzora, onda je potrebno praćenje referentnog brojača [2]. Za više informacija o tome, pogledajte stranicu ** u servisnom priručniku SICK. 

Rezolucija predmeta [3] postavlja minimalnu veličinu koju skener područja može detektirati. S vodoravnom ravninom nadzora, rezoluciju predmeta treba postaviti na oko 70 mm. S okomitom ravninom nadzora, rezoluciju predmeta treba postaviti na oko 150 mm. 

Višestruko uzimanje uzorka [4] postavljla koliko puta skener područja mora skenirati objekt prije nego što reagira. Veće višestruko uzimanje uzorka smanjuje vjerojatnost otkrivanja neželjenih objekta kao što su insekti, prašina itd. Za stacionarne aplikacije, u čistim uvjetima dolazi do ponovljenog višestrukog uzimanja uzorka x2, dok se u prljavim uvjetima ponavlja višestruko uzimanje uzorka x8. Igrajte se unutar ovog raspona kako biste pronašli iznos koji najbolje reagira. 

Vrijeme ciklusa skeniranja [5] utječe na vrijeme odziva skenera područja. Normalno vrijeme ciklusa skeniranja od 40 ms koristi se za puni raspon zaštitnog polja, dok se brzo vrijeme ciklusa skeniranja od 30 ms koristi za mali raspon zaštitnog polja s još kraćim vremenom odgovora. Obično je odabrano normalno vrijeme skeniranja. 

Dodatna zaštita od smetnji [6] uzima u obzir jesu li prisutni drugi skeneri područja. Način 1 treba odabrati kada koristite samo jedan skener područja na stroju. 

Click on Fields to set the protective field that triggers the safety area scanner. Using the drawing tools [1], you can draw the desired field set. Multiple fields can be configured in the same field set to achieve the proper size. 

NOTE: For more accuracy, assigning coordinates to the field sets [2].

 IMPORTANT: Make sure that the field set is a protective [5] rather than a warning field. A protective field set will cause all robot motion to stop when triggered whereas a warning field set will only cause a yellow warning screen to appear on the area scanner.

Each field can be individually configured by changing the multiple sampling and object resolution [3]. 

A masked area [4] can be drawn into the field. This represents an area that does not trigger the safety area scanner. 

Click on Monitoring Cases to apply the protective field set. 

Drag Monitoring Plane 1 [1] into Monitoring Case 1's cut off path 1 [2]. 

Check the OSSD box [3] below the cut off path 1. This turns the output safety switching device ON when the protective field is triggered. With the output safety switching device ON, the robot motion will stop. 

Click on Transfer to move the configuration from the computer software to the safety area scanner. 

Click Transfer [1]. 

Click Verify [2].  Read through the configuration report and Verify. 

Tape [1] the safety area scanner protective field [2] onto the floor.

Test the configured safety area scanner. 

Make sure that the safety area scanner LED screen [3] turns green when outside the protective field and red when inside the protective field. 

NOTE: If the actual protective field doesn't match the desired protective field: edit the protective field, insert the protective field into Monitoring Case 1's cut off path and transfer the configuration over again. Play around until the desired protective field is reached. 

IMPORTANT: Make sure that there are no blind spots in the protective field.