Obavite sljedeće postupke s obje strane vrata:

Uklonite poklopac motora automatskih vrata [1] i sklop motora automatskih vrata [2].

Ugradite novi nosač blizinskog prekidača [3] na postojeći blok blizinskog prekidača [5].

Ugradite blizinski prekidač uvijek otvorenih vrata [4] na nosač [3].

Ugradite vodilicu za bušenje [7] za oznaku za otvorena vrata [6] te izbušite i urežite navoje na 2 rupe 10-32 kroz metalni lim vrata.

• Veličina bušenja: br. 21 ili 5/32"
• Urežite navoje 10-32 NF

Uklonite predložak i ugradite oznaku za otvorena vrata pomoću 2 vijka s plosnatom glavom. Ponovno ugradite sklop motora automatskih vrata, nosač i poklopac.

Upotrijebite priložene podloške za postavljanje visine između blizinskog prekidača i oznake za otvorena vrata.

Izvadite posudu alata i stol alata iz stroja.

Pomaknite nosač crijeva zračnog pištolja [1] na suprotnu stranu od nosača alata. Izbušite rupe u nosaču alata za vijke 1/4"-20. Bušilicom H (17/64") izbušite provrte.

Pomaknite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja (RJH) na suprotnu stranu od upravljačke kutije i provedite kabel.

Robot za umetanje sprijeda:

Provedite kabel u upravljački ormarić kako je prikazano na slici.

Spojite na 32-0807 BLIOZ PREK NO LIJEVA VRATA POTPUNO OTVORENA na SIO PCBP27.

Povežite s 32-0856 BLIZ PREK NO DESNA VRATA POTPUNO OTVORENAna SIO PCB P72.

Uključite stroj.

Robot za bočno umetanje:

Uklonite poklopac [1] i njegov hardver [2] za izlaganje zračnog cilindra [4] automatskog prozora. Podignite zračni cilindar [4] tako da nosači [3] i zračni cilindar budu pričvršćeni kako je prikazano.

Spojite priložena siva i žuta crijeva za zrak na zračni cilindar automatskog prozora—otvori na zračnom cilindru imat će sive i žute vezice koje pokazuju gdje se koja cijev spaja.

Ugradite poklopac [2] preko zračnog cilindra automatskog prozora.

• APL opružni potiskivač izrađen je da s trupom koji pristaje držaču alata od 25 mm ili 1”
• Ovaj alat mora preuzeti držač alata u karuselu alata.
• Programirajte sljedeće korake na početak bilo kojeg programa  kako biste bili sigurni da je dio pravilno postavljen u steznu glavu:
  • Pronađite opružni potiskivač iznad dijela
  • Pomičite Z-os da sabijete oprugu oko 0,50 inča ili 12,7 mm
  • Otvorite škripac sa stankom od jedne sekunde
  • Zatvorite škripac sa stankom od jedne sekunde

Napomena: Broj dijela za potiskivač opruge je: 

• 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Držač od 25 mm ili 1,0” prodaje se zasebno.

Provjerite jesu li kobot i njegova upravljačka kutija iz istog odgovarajućeg kompleta s odgovarajućim serijskim brojevima.

Postoji bijela naljepnica s Haas serijskim brojem [1]. Pobrinite se da su isti na obje kutije.

Postoji žuta okrugla naljepnica s identifikacijskim brojem [2]. Pobrinite se da su isti na obje kutije.

Izmjerite ove dimenzije od obloge stroja do bočnih ploča postolja.

 Preporučene  udaljenosti su sljedeće dimenzije. Položaj se može razlikovati ovisno o aplikaciji korisnika. Za informacije o postavljanju kobota pogledajte Nacrt stroja za kobotiranje. 

Preporučuje se da se Haas Kobot 30 upari s postoljem Haas Kobot. Ovo postolje je konfigurirano tako da bude dovoljno stabilno kada se koristi sukladno Haas definiranoj veličini obratka i ograničenjima težine. 

Prednje umetanje:

Postavite postolje i stol za dijelove na sljedećoj lokaciji u odnosu na stroj:

Bočno umetanje:

Postavite postolje i stol za dijelove na sljedećoj lokaciji u odnosu na stroj:

Usidriti postolje u tlo. Nivelirajte postolje pomoću libele. 

NAPOMENA: Za podesivo postolje, postavite željenu visinu otpuštanjem uvrtnih vijaka [1], a zatim podešavanjem rascjepke [2]. Ponovno zategnite uvrtne vijke [1] prije instalacije robota. Postavite libelu na vrh postolja dok koristite (x4) šesterokutne vijke na bazi za postavljanje razine u X I Y ravnini.

Postavite upravljačku kutiju kobota [3] izravno pored postolja kako biste osigurali dovoljno slobode za kabele. 

Izvadite Kobot iz transportne kutije. 

 NAPOMENA: Instalirajte adapter ploču između postolja i robota ako je potrebno. 

Instalirajte Kobot na vrh postolja sa (x6) vijaka.

NAPOMENA: Pobrinite se da je konektor kabela kobota [1] okomit u odnosu na prednju stranu stroja. 

VAŽNO: Kobot teži oko 45 lbs i trebao bi se podići uređajem koji može sigurno podići tu težinu.

Unutar pakiranja Kobota nalazi se mala vrećica [1] napunjena rezervnim dijelovima, uključujući: 

• osigurač
• Vijci (x2)
• Ključevi upravljačke kutije

Postoji srednja vrećica [2] napunjena dodatnim M12 konektorom. Ovaj kabel može se koristiti za konfiguriranje ulaza i izlaza za Krajnji I/O modul. 

Postoji velika vrećica [3] napunjena papirima i USB stik preuzet sa softverom za Kobot.

Pobrinite se da ove rezervne dijelove držite negdje na sigurnom za buduću upotrebu. 

Svjetlosna zavjesa:

Paketi kobota dolaze s odašiljačem i prijemnikom svjetlosne zavjese kao zadanim sigurnosnim uređajem. Slijedite postupak u nastavku za instalaciju svjetlosne zavjese: 

NAPOMENA: Ako je naručen skener područja ili HC10 Stroj spreman komplet, bit će uključeni prijemnik i odašiljač svjetlosne zavjese od 1M. Oni dolaze sa svim Kobotima. 

Ograda robota:

Ako je stroj opremljen opcijom ograde, na stroj treba instalirati sklop blokade vrata i ograde robota. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku:

Nakon instaliranja ograde, instalirajte ploču ograde između stroja i ograde robota.

Skener područja:

Ako je stroj opremljen opcijom skenera područja, skener područja mora biti instaliran i konfiguriran za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Instalirajte držač privjeska (ručnog kola) za obuku [1] na prednju stranu upravljačke kutije Kobota. 

Uključite Haas stroj. 

Uključite upravljačku kutiju Kobota okretanjem prekidača za napajanje [2].

Uključite privjesak (ručno kolo) za obuku Kobota pritiskom na krug [3]. 

Pobrinite se da je E-STOP [4] na privjesku (ručnom kolu) za obuku Kobota otpušten. 

Napomena: privjesak (ručno kolo) za obuku Kobota imat će skočni prozor koji traži unos korisničkog imena I lozinke. Za prijavu na privjesak (ručno kolo) za obuku koristite ove vjerodajnice:

• Korisničko ime = admin
• Lozinka = admin

Uđite u način rada Pokreni. Pritisnite Omogući. 

Uđite u način rada Ručno pomicanje [1].

Pomaknite svaki zglob na nultu lokaciju pomoću gumba Pomakni na Nulu [2]. 

Kada je robot u nultoj lokaciji, provjerite jesu li hash linije [1] poravnate s obje strane svakog zgloba na Kobotu. 

 VAŽNO: Ako bilo koje hash crte zglobova [1] nisu poravnate, ručno pomaknite određeni zglob dok se sve hash crte [1] ne poravnaju. Ova pozicija bit će postavljena u sljedećem koraku kao nova nulta pozicija Kobota.  

Spojite ethernet kabel [2] iz upravljačke kutije Kobota u računalo.

Na računalu promijenite postavku adaptera da biste omogućili priključak za ethernet. 

Napomena: Pogledajte sljedeće korake za pomoć pri promjeni postavki adaptera.

Za promjenu postavki adaptera otvorite stranicu postavki [1] na računalu, a zatim kliknite na Mreža i internet [2] što će otvoriti stranicu statusa mreže.

Kliknite na Opcije Promijeni prilagodnika [3], a zatim kliknite desno na Ethernet [4] i otvorite prozor svojstva [5]. Od tamo odaberite opciju Internetski protokol Verzija 4 (TCP/IPv4) [6] i kliknite Ok. 

Postavke etherneta sada će biti točne. Otvorite web preglednik i upišite IP adresu Kobota [1]. 

Napomena: To je isti postupak kao spajanje prijenosnog računala na HRP-1/2/3. Za više informacija o povezivanju s Kobotom putem etherneta, pogledajte video na stranici HRP-Rješavanje problema koja se nalazi u odjeljku Povezivanje I ručno pomicanje Haas robota. 

Preuzmite HRTool kroz HBC. U odjeljku Servisa HBC-a, idite na Alati > Dokumenti i Softver > 01 Kontrolni Softver > 01 Upravljački softver Next Generation > 10 Kobot Softver > HRTool.zip.

Raspakirajte mapu i navigirajte do HRToolsMaind.exe.

Umetnite IP adresu Kobota koja se nalazi pod karticom Sustavi.  Kliknite Postavi. 

Idite na karticu Konfiguracija u HRToolu.

Kliknite "dohvati" da biste vidjeli stvarne nasuprot teoretskim vrijednostima enkodera. 

Kliknite "postavi" da postavite teorijske vrijednosti na stvarne vrijednosti enkodera. Ovaj korak postavlja trenutnu poziciju Kobota kao njegovu novu početnu poziciju. 

Provjerite podudaraju li se stvarne i teorijske vrijednosti enkodera za svaki zglob. 

NAPOMENA: Ako se vrijednosti ne podudaraju, ponovno pritisnite "Postavi". 

Na privjesku (ručnom kolu) za obuku, navigirajte do Sustav [1] i zatim Ažuriraj Sustav. 

Potvrdite da je firmver kobota [2]:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NAPOMENA: Koboti HC30 kompatibilni su samo s verzijom firmvera HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Pogledajte poglavlje Haas Kobot - Održavanje za postupak ažuriranja firmvera. 

Na Haas konzoli, vratite sve osi u početnu poziciju.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

• 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
• 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
• 2195 [:] Omogući Desna vrata potpuno otvorena prekidač na ISTINITO
• 2196 [:] Omogućite prekidač Lijeva vrata potpuno otvorena na TRUE
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

• 372 - Vrsta sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot.
• 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

Na Haas privjesku, pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje . Promijenite sljedeće:

• Maksimalna brzina ručnog pomicanja do 7.9 inča/sek.

Idite na karticu Postavljanje . Promijenite sljedeće:

• Maksimalna brzina robota do 118 in/s (2000 mm/s). 
• Unesite neto masu hvataljka. Pogledajte nacrte rasporeda na našoj web stranici (Nacrt rasporeda Jednostruke hvataljke ILI Nacrt rasporeda Dvostruke hvataljke) za točnu vrijednost ove postavke.

• Broj hvataljki na broj hvataljki.
• Izlaz hvataljke za stezanje sirovca na 1
• Izlaz hvataljke za otpuštanje sirovca na 2.
• Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
• Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.
• Izlaz hvataljke za stezanje gotovog komada na 3.
• Izlaz hvataljke za otpuštanje gotovog komada na 4.
• Odgoda stezanja završnog prihvata na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
• Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

Isključivanje privjeska (ručnog kola) za obuku

UPOZORENJE: Nemojte koristiti gumb za napajanje [1] na privjesku (ručnom kolu) za obuku da biste ju isključili. To može uzrokovati gubitak sistemskih datoteka unutar upravljačke kutije Kobota.

Za isključivanje privjeska (ručnog kola) za obuku, pritisnite 3 linije u gornjem desnom kutu [2] da biste otvorili izbornik opcija na desnoj strani.

Odaberite opciju Isključivanje [3] za pokretanje slijeda isključivanja za kobotsku upravljačku kutiju.

Važno: Nepravilno isključivanje privjeska (ručnog kola) za obuku može dovesti do oštećenja kritičnih datoteka na upravljačkoj kutiji Kobota. To bi moglo rezultirati neuporabljivim Kobotom dok se sistemske datoteke ne reinstaliraju u upravljačku kutiju.

Na temelju procjene rizika, postavite odgovarajuću razinu sigurnosnog rizika na privjesku (ručnom kolu) za obuku Kobota. Idite na Konfig > Opća ograničenja i dodirnite željenu razinu sigurnosnog rizika [1] od 0 - 5. 

NAPOMENA: Kada je razina sigurnosnog rizika niža, robot će imati nižu maksimalnu brzinu, silu, itd. Kada je razina sigurnosnog rizika viša, robot će imati višu maksimalnu brzinu, silu, itd. 

Ova razina sigurnosnog rizika će izračunati maksimalno dopuštenu silu, brzinu, snagu, momentum, brzinu lakta i silu lakta [2] koje će Kobot izdržati prije nego što se aktivira alarm 9150.10017 Pogreška zaustavljanja zbog sudara. 

VAŽNO: Programirana brzina robota ne može biti veća od dopuštene brzine za razinu sigurnosnog rizika. 

NAPOMENA: Za više informacija o alarmima, pogledajte Haas Kobot - Vodič za rješavanje problema. 

Preuzmite i učitajte konfiguracijske datoteke prijavljujući se na HAAS SERVICE PORTAL.

Preuzmite konfiguracijske datoteke za sigurnosnu automatizaciju prednjeg/bočnog pristupa.

Učitajte opciju konfiguracijske datoteke zakrpe za upravljačku jedinicu. Pogledajte postupak UPRAVLJAČKA JEDINICA SLJEDEĆE GENERACIJE - KONFIGURACIJSKA DATOTEKA- PREUZIMANJE/UČITAVANJE.

Idite na Parametri > Značajke > Robot kako biste provjerili je li se značajka robota pojavila na dnu.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Postavke [1].

Pritisnite [E-Stop].

Pritisnite [F1] za povezivanje robota [2].

Prilikom prvog povezivanja robota sa strojem, značajka robota mora se otključati. Ovaj skočni prozor prikazuje trenutnu verziju softvera stroja, MAC adresu robota i generirani kod. Unesite ove informacije u HBC kako biste dobili kod za otključavanje.

Na HBC-u, idite na karticu Servis [1].

Na lijevoj strani zaslona kliknite na Aktivacija [2], a zatim odaberite Instalacija kobota [3] da biste započeli postupak za dobivanje koda za otključavanje kobota.

Prvi korak je unos Serijskog broja stroja [4] i Serijskog broja kobota [5] u polja na HBC-u.

Nakon što ste unijeli točne informacije, pritisnite Sljedeće [6] u donjem desnom kutu i nastavite kroz korake dok ne primite kod za otključavanje.

Napomena: Provjerite jeste li na kartici Instalacija kobota [3], a ne na kartici Instalacija robota. Robot instalacija se koristi samo za Haas Robot pakete. Korištenje Robot instalacija za Haas Kobote rezultirat će nevažećim kodom za otključavanje.

Unesite Haas serijski broj kobota[1] i kôd za otključavanje za povezivanje robota sa strojem. 

 Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

 Napomena: Stroj treba aktivirati prije aktiviranja robota. Slijedite postupak Aktivacija stroja / produljenje vremena - NGC. 

Kada se robot poveže sa strojem, žuta poruka koja kaže Aktivacija robota uspješna trebala bi se pojaviti na dnu Haas zaslona.

Otpustite [E-STOP] i pritisnite RESET za brisanje alarma. 

Pritisnite [HANDLE JOG] gumb. 

Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

 Napomena: Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut. Pogledajte Način postavljanja/pokretanja u nastavku.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Pomaknite robota na dostupnu lokaciju za instalaciju hvataljki.

Ručno pomaknite J6 u položaj 0.0000. Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Napomena: Pritisnite [E-STOP] prije rada na robotu.

Za HC30 dvostruke hvataljke (09-0771):

Ručno pomaknite kobot tako da imate pristup za ugradnju hvataljki. Upotrijebite električni priključak na zglobu 6 kraka [3] za pravilno poravnavanje montažne ploče dvostruke hvataljke [1].

Električni priključak [3] treba poravnati između prva dva pričvršćivača [4] s hvataljkom 1 s lijeve strane i hvataljkom 2 s desne strane kao što je prikazano na slici.

Pričvrstite ploču hvataljke [1] na kraj kobota pomoću 7 SHCS [2].

Ugradite sklop dvostruke hvataljka na ploču za ugradnju. Pričvrstite hvataljke na ploču za ugradnju pomoću 8 SHCS [1] pričvršćivača i podloški kao što je prikazano na slici. 

Napomena: Provjerite jesu li oznake "1" i "2" na sklopu hvataljka [2] poravnate s odgovarajućim oznakama na montažnoj ploči.

Za HC30 jednostruke hvataljke (09-0772):

Ručno pomaknite kobot tako da imate pristup za ugradnju hvataljki.

Pričvrstite montažnu ploču hvataljke [1] na kraj kobota pomoću 7 SHCS [2] i podloški. Poravnavanje se mora provjeriti prilikom ugradnje montažne ploče.

Za provjeru poravnanja, provjerite je li električni priključak [3] poravnan između 2 gornje rupe za ugradnju [4] kao što je prikazano na slici.

Pričvrstite sklop jedne hvataljke [1] na nosač za ugradnju [3] pomoću 4 SHCS vijka i podloške [2]. Provjerite je li sklop hvataljki usmjeren tako da su priključci crijeva zraka [4] smješteni prema vrhu montažne ploče.

Konfigurirajte sklop dvostrukog solenoida zraka koji se koristi za pneumatske hvataljke ovisno o konfiguraciji s jednostrukom [1] ili dvostrukom [2] hvataljkom. 

Za jednostruku hvataljku [1], spojite dolazni zrak na priključak [2] i držite utikač na drugom kraju priključka [3] kako je prikazano na slici.

Za dvostruke hvataljke [4], uklonite čep u priključku [3] i pričvrstite malo crijevo zraka na drugi solenoid [5]. Zatim spojite crijevo ulaznog zraka na priključak [2] tako da oba solenoida primaju zrak.

Za jednostruku hvataljku:

Provedite (x2) zračne vodove od hvataljke do priključka u istoj boji na sklopu dvostrukog solenoida za zrak. 

Pričvrstite zračne vodove tako da ih omotate u kabelski vod. Pomoću čičak traka pričvrstite kabelski vod na kobot. Provjerite ima li dovoljno labavosti tako da kabeli nisu zategnuti kada je kobot potpuno izvučen.

Umetnite crijevo zraka na priključak korištenog solenoida [1]. 

Provjerite je li utikač instaliran na priključak neiskorištenog solenoida [2]. 

Za dvostruke hvataljke:

Provedite (x2) zračne vodove od hvataljke br. 1 do priključka u istoj boji na sklopu dvostrukog solenoida za zrak. 

Provedite (x2) zračne vodove od hvataljke br. 2 do priključka u istoj boji na sklopu dvostrukog solenoida za zrak. 

Pričvrstite zračne vodove tako da ih omotate u kabelski vod. Pomoću čičak traka pričvrstite kabelski vod na kobot. Provjerite ima li dovoljno labavosti tako da kabeli nisu zategnuti kada je kobot potpuno izvučen.

Umetnite kratki dovod zraka [1] koji povezuje prvi solenoid s drugim. 

Umetnite crijevo zraka na priključak [2]. 

Ako je naručena opcija stola za dijelove, slijedite dolje navedeni postupak za upute za sastavljanje:

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

• 372 - Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
• 376 Omogućena svjetlosna zavjesa  na  isključeno

Isključite stroj. 

Uklonite poklopac automatskih vrata [1].

Za strojeve s otvorima za nosače prekidača na krovnoj ploči. Instalirajte nosač prekidača na desni par rupa[1].

Za strojeve bez otvora za nosače prekidača na krovnoj ploči. Koristite priloženu vodilicu za bušenje [1] da izbušite rupe za montažu za statusni prekidač DOOR FULLY OPEN .

Poravnajte krajnju desnu rupu na vrhu vodilice za bušenje koja je označena jednim utorom [2] s rupom za montažu poklopca automatskih vrata s lijeve strane od motora automatskih vrata i pričvrstite pomoću imbus vijaka.

ST-10/15:

• Izbušite dvije rupe za montažu promjera 3/16" (4,7 mm) kroz rupe vodilice za bušenje koje su označene jednim utorom [3].

ST-20/25/28/30/35:

• Izbušite dvije rupe za montažu promjera Ø 3/16" (4,7 mm) kroz rupe vodilice za bušenje koje su označene utorima s obje strane [4].

Pomoću priloženih samoureznih vijaka ugradite sklop prekidača DOOR FULLY OPEN [5] i DOOR FULLY OPEN zastavicu puta [6].

Napomena: Za strojeve s dugačkim postoljem (ST-20L do ST-35L), napravite ovaj korak i za lijeva i za desna vrata.

Spojite prekidač POTPUNO OTVORANJE VRATA kako je označeno:

• BLK <COM> na gornji terminal [1].
• RED <NO> na srednji terminal [2].

Provedite kabel u upravljački ormarić kako je prikazano na slici.

 NAPOMENA: obavezno ugradite priloženi magnetski držač [3] i stezaljke za kabele [4] kako bi kabel bio podalje od motora s pomoćnim automatskim vratima [5].

Spojite drugi kraj kabela na SIO PCB P27 ulaz za otvaranje RRI vrata. 

Napomena: Kod strojeva s dugačkim tokarskim postoljem s 2 vrata spojite s NIJEDNA DESNA VRATA POTPUNO OTVORENA  na SIO PCBP72.

NAPOMENA: Provjerite je li stroj isključen. 

Ugradite poklopac automatskih vrata.

• "Opružni potiskivač izrađen je s trupom koji pristaje držaču alata od 25 mm ili 1"
• Ovaj alat mora preuzeti držač alata na revolveru
• Ako je stroj ST-10/15 trebat će vam dva prazna držača alata kako bi se omogućilo dovoljno prostora za hvataljku
• Programirajte sljedeće korake na početak bilo kojeg programa  kako biste bili sigurni da je dio pravilno postavljen u steznu glavu:
  • Pronađite opružni potiskivač ispred dijela
  • Pomičite Z-os da sabijete oprugu oko 0,50 inča ili 12,7 mm
  • Otvorite steznu glavu sa stankom od jedne sekunde
  • Zatvorite steznu glavu sa stankom od jedne sekunde
  • Vratite revolver u najsigurniji mogući položaj

NAPOMENA: Broj dijela za potiskivač opruge je: 

• 30-12642 OPRUŽNI POTISKIVAČ.  Držač od 25 mm ili 1,0" prodaje se zasebno.

Provjerite jesu li kobot i njegova upravljačka kutija iz istog odgovarajućeg kompleta s odgovarajućim serijskim brojevima.

Postoji bijela naljepnica s Haas serijskim brojem [1]. Pobrinite se da su isti na obje kutije.

Postoji žuta okrugla naljepnica s identifikacijskim brojem [2]. Pobrinite se da su isti na obje kutije.

Izmjerite ove dimenzije od obloge stroja do bočnih ploča postolja.

 Preporučene  udaljenosti su sljedeće dimenzije. Položaj se može razlikovati ovisno o aplikaciji korisnika. Za informacije o postavljanju kobota pogledajte Nacrt stroja za kobotiranje. 

Preporučuje se da se Haas Kobot 30 upari s HC30 stalkom. Ovaj stalak je konfiguriran tako da bude dovoljno stabilan kada se koristi sukladno Haas definiranoj veličini dijela i ograničenjima težine. 

Za strojeve ST-20 do ST-35:

Postavite postolje i stol za dijelove na sljedećoj lokaciji u odnosu na stroj:

Usidriti postolje u tlo. Nivelirajte postolje pomoću libele. 

NAPOMENA: Za podesivo postolje, postavite željenu visinu otpuštanjem uvrtnih vijaka [1], a zatim podešavanjem rascjepke [2]. Ponovno zategnite uvrtne vijke [1] prije instalacije robota. Postavite libelu na vrh postolja dok koristite (x4) šesterokutne vijke na bazi za postavljanje razine u X I Y ravnini.

Postavite upravljačku kutiju kobota [3] izravno pored postolja kako biste osigurali dovoljno slobode za kabele. 

Izvadite Kobot iz transportne kutije. 

 NAPOMENA: Instalirajte adapter ploču između postolja i robota ako je potrebno. 

Instalirajte Kobot na vrh postolja sa (x6) vijaka.

NAPOMENA: Pobrinite se da je konektor kabela kobota [1] okomit u odnosu na prednju stranu stroja. 

VAŽNO: Kobot teži oko 45 lbs i trebao bi se podići uređajem koji može sigurno podići tu težinu.

Unutar pakiranja Kobota nalazi se mala vrećica [1] napunjena rezervnim dijelovima, uključujući: 

• osigurač
• Vijci (x2)
• Ključevi upravljačke kutije

Postoji srednja vrećica [2] napunjena dodatnim M12 konektorom. Ovaj kabel može se koristiti za konfiguriranje ulaza i izlaza za Krajnji I/O modul. 

Postoji velika vrećica [3] napunjena papirima i USB stik preuzet sa softverom za Kobot.

Pobrinite se da ove rezervne dijelove držite negdje na sigurnom za buduću upotrebu. 

Svjetlosna zavjesa:

Paketi kobota dolaze s odašiljačem i prijemnikom svjetlosne zavjese kao zadanim sigurnosnim uređajem. Slijedite postupak u nastavku za instalaciju svjetlosne zavjese: 

NAPOMENA: Ako je naručen skener područja ili HC10 Stroj spreman komplet, bit će uključeni prijemnik i odašiljač svjetlosne zavjese od 1M. Oni dolaze sa svim Kobotima. 

Ograda robota:

Ako je stroj opremljen opcijom ograde, na stroj treba instalirati sklop blokade vrata i ograde robota. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku:

Nakon instaliranja ograde, instalirajte ploču ograde između stroja i ograde robota.

Skener područja:

Ako je stroj opremljen opcijom skenera područja, skener područja mora biti instaliran i konfiguriran za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Uključite Haas stroj. 

Uključite upravljačku kutiju Kobota okretanjem prekidača za napajanje [1].

Uključite privjesak (ručno kolo) za obuku Kobota pritiskom na krug [2]. 

Pobrinite se da je E-STOP [3] na privjesku (ručnom kolu) za obuku Kobota otpušten. 

Da biste promijenili jezik, kliknite na padajući izbornik jezika. Odaberite HR za hrvatski. Za potvrdu ove promjene postavki, privjesak (ručno kolo) za obuku Kobota imat će skočni prozor koji traži unos korisničkog imena I lozinke. 

Unesite "admin" za korisničko ime i lozinku. 

Preuzmite i učitajte konfiguracijske datoteke prijavljujući se na HAAS SERVICE PORTAL.

Preuzmite konfiguracijske datoteke za sigurnosnu automatizaciju prednjeg/bočnog pristupa.

Učitajte opciju konfiguracijske datoteke zakrpe za upravljačku jedinicu. Pogledajte postupak UPRAVLJAČKA JEDINICA NEXT GENERATION - KONFIGURACIJSKA DATOTEKA - PREUZIMANJE/UČITAVANJE. 

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

• 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
• 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
• 2194 [:] Omogući Prednja vrata potpuno otvorena prekidač na ISTINITO

Važno: Za strojeve s 2 prednja vrata nemojte postavljati 2194 na TRUE. Umjesto toga, postavite 2195 Omogući potpuno otvaranje lijevih vrata i 2196 Omogući potpuno otvaranje desnih vrata na TRUE.

Napomena: Strojevi s verzijom softvera 100.20.000.1010 ili novijom morat će promijeniti sljedeći parametar:

• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

• 372 - Vrsta sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot.
• 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

Na Haas privjesku, pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje . Promijenite sljedeće:

• Maksimalna brzina ručnog pomicanja do 7.9 inča/sek.

Idite na karticu Postavljanje . Promijenite sljedeće:

• Maksimalna brzina robota do 118 in/s (2000 mm/s). 
• Unesite neto masu hvataljka. Pogledajte nacrte rasporeda na našoj web stranici (Nacrt rasporeda Jednostruke hvataljke ILI Nacrt rasporeda Dvostruke hvataljke) za točnu vrijednost ove postavke.

• Broj hvataljki na broj hvataljki.
• Izlaz hvataljke za stezanje sirovca na 1.
• Izlaz hvataljke za otpuštanje sirovca na 2.
• Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
• Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.
• Izlaz hvataljke za stezanje gotovog komada na 3.
• Izlaz hvataljke za otpuštanje gotovog komada na 4.
• Odgoda stezanja završnog prihvata na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
• Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

Za privjesak (ručno kolo) za obuku Kobota prikazat će se skočni prozor koji traži unos korisničkog imena I lozinke. Unesite "admin" za oboje.

Uđite u način rada Ručno pomicanje [1].

Pomaknite svaki zglob na nultu lokaciju pomoću gumba Pomakni na Nulu [2]. 

Kada je robot u nultoj lokaciji, provjerite jesu li hash linije [3] poravnate s obje strane svakog zgloba na Kobotu. 

Spojite ethernet kabel [4] iz upravljačke kutije Kobota u računalo.

Na računalu promijenite postavku adaptera da biste omogućili priključak za ethernet. 

Za promjenu postavki adaptera otvorite stranicu postavki [1] na računalu, a zatim kliknite na Mreža i internet [2] što će otvoriti stranicu statusa mreže.

Kliknite na Opcije Promijeni prilagodnika [3], a zatim kliknite desno na Ethernet [4] i otvorite prozor svojstva [5]. Od tamo odaberite opciju Internetski protokol Verzija 4 (TCP/IPv4) [6] i kliknite Ok. 

Postavke etherneta sada će biti točne. Otvorite prozor web-preglednika i unesite IP adresu kobota[1]. 

Napomena: To je isti postupak kao spajanje prijenosnog računala na HRP-1/2/3. Za više informacija o povezivanju s kobotom putem etherneta, pogledajte videozapis na stranici HRP-Rješavanje problema koji se nalazi u odjeljku Povezivanje i ručno pomicanje Haas robota. 

Preuzmite HRTool kroz HBC. U odjeljku Servisa HBC-a, idite na Alati > Dokumenti i Softver > 01 Kontrolni Softver > 01 Upravljački softver Next Generation > 10 Kobot Softver > HRTool.zip.

Raspakirajte mapu i navigirajte do HRToolsMaind.exe.

Umetnite IP adresu Kobota koja se nalazi pod karticom Sustavi.  Kliknite Postavi. 

Idite na karticu Konfiguracija u HRToolu.

Kliknite "dohvati" da biste vidjeli stvarne nasuprot teoretskim vrijednostima enkodera. 

Kliknite "postavi" da postavite teorijske vrijednosti na stvarne vrijednosti enkodera. Ovaj korak postavlja trenutnu poziciju Kobota kao njegovu novu početnu poziciju. 

Provjerite podudaraju li se stvarne i teorijske vrijednosti enkodera za svaki zglob. 

NAPOMENA: Ako se vrijednosti ne podudaraju, ponovno pritisnite "Postavi". 

Ako je naručena opcija stola za dijelove, slijedite dolje navedeni postupak za upute za sastavljanje:

NAPOMENA: Ako je kupljen HC15 KOMPLET SPREMAN ZA UGRADNJU NA STROJ, nema potrebe za instaliranjem kotača ako montirate stol za dijelove izravno na drvenu paletu. 

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

• 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
• 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na isključeno

Robot za umetanje sprijeda:

Pričvrstite vodilicu za bušenje [1] za senzor blizine [2] na vrh kućišta.

Izbušite i navijte 2x 10-32 rupe kroz bočnu stranu kućišta.

• Veličina bušenja: br. 21 ili 5/32"
• Urežite navoje 10-32 NF

Uklonite vodilicu za bušenje [1]. 

Ugradite prekidač za blizinu otvorenih vrata [2] na ove otvore na bočnoj strani kućišta.

Uključite senzor blizine da biste pronašli željenu zastavicu puta [3] na vratima. Nakon što je zastavica puta [3] na dobrom mjestu za aktiviranje senzora blizine, označite mjesto rupe. 

Instalirajte zastavicu puta [3] samonareznim vijcima na bočnu stranu vrata. 

Provedite kabel u upravljački ormarić kako je prikazano na slici.

Spojite kabel blizinskog prekidača na SIO PCB P27. 

Robot za bočno umetanje:

Uklonite poklopac [1] i njegov hardver [2] za izlaganje zračnog cilindra [4] automatskog prozora. Podignite zračni cilindar [4] tako da nosači [3] i zračni cilindar budu pričvršćeni kako je prikazano.

Spojite priložena siva i žuta crijeva za zrak na zračni cilindar automatskog prozora—otvori na zračnom cilindru imat će sive i žute vezice koje pokazuju gdje se koja cijev spaja.

Ugradite poklopac [2] preko zračnog cilindra automatskog prozora.

• "Opružni potiskivač izrađen je s trupom koji pristaje držaču alata od 25 mm ili 1"
• Ovaj alat mora preuzeti držač alata u karuselu alata.
• Programirajte sljedeće korake na početak bilo kojeg  programa kako biste bili sigurni da je dio pravilno postavljen u škripac:
  • Pronađite opružni potiskivač iznad dijela
  • Pomičite Z-os da sabijete oprugu oko 0,50 inča ili 12,7 mm
  • Otvorite škripac sa stankom od jedne sekunde
  • Zatvorite škripac sa stankom od jedne sekunde

Napomena: Broj dijela za potiskivač opruge je: 

• 30-12642 OPRUŽNI POTISKIVAČ.  Držač od 25 mm ili 1,0" prodaje se zasebno.

Provjerite jesu li kobot i njegova upravljačka kutija iz istog odgovarajućeg kompleta s odgovarajućim serijskim brojevima.

Postoji bijela naljepnica s Haas serijskim brojem [1]. Pobrinite se da su isti na obje kutije.

Postoji žuta okrugla naljepnica s identifikacijskim brojem [2]. Pobrinite se da su isti na obje kutije.

Izmjerite ove dimenzije od obloge stroja do bočnih ploča postolja.

 Napomena: preporučene udaljenosti su sljedeće dimenzije. Položaj se može razlikovati ovisno o aplikaciji korisnika. Za informacije o postavljanju kobota pogledajte Nacrt stroja za kobotiranje. 

Preporučuje se da se Haas Kobot 10 upari s postoljem Haas Kobot. Ovo postolje je konfigurirano tako da bude dovoljno stabilno kada se koristi sukladno Haas definiranoj veličini obratka i ograničenjima težine. 

Prednje umetanje:

Postavite postolje i stol za dijelove na sljedećoj lokaciji u odnosu na stroj:

Bočno umetanje:

Postavite postolje i stol za dijelove na sljedećoj lokaciji u odnosu na stroj:

Usidriti postolje u tlo. Nivelirajte postolje pomoću libele. 

 NAPOMENA: Za podesivo postolje, postavite željenu visinu otpuštanjem uvrtnih vijaka [1], a zatim podešavanjem rascjepke [2]. Ponovno zategnite uvrtne vijke [1] prije instalacije robota. Postavite libelu na vrh postolja dok koristite (x4) šesterokutne vijke na bazi za postavljanje razine u X I Y ravnini.

Postavite upravljačku kutiju kobota [3] izravno pored postolja kako biste osigurali dovoljno slobode za kabele. 

Izvadite robota iz transportne kutije. 

 NAPOMENA: Instalirajte adapter ploču između postolja i robota ako je potrebno. 

Instalirajte Kobot na vrh postolja.

 NAPOMENA: Pobrinite se da je konektor kabela kobota [1] kvadrat s prednjom stranom stroja. 

VAŽNO: Kobot teži oko 40 lbs i trebao bi se podići uređajem koji može sigurno podići tu težinu.

Uklonite hardver za podizanje robota nakon instalacije robota.

Unutar pakiranja Kobota nalazi se mala vrećica [1] napunjena rezervnim dijelovima, uključujući: 

• osigurač
• Vijci (x2)
• Ključevi upravljačke kutije

Postoji srednja vrećica [2] napunjena dodatnim M12 konektorom. Ovaj kabel može se koristiti za konfiguriranje ulaza i izlaza za Krajnji I/O modul. 

Postoji velika vrećica [3] napunjena papirima i USB stik preuzet sa softverom za Kobot.

Pobrinite se da ove rezervne dijelove držite negdje na sigurnom za buduću upotrebu. 

Svjetlosna zavjesa:

Paketi kobota dolaze s odašiljačem i prijemnikom svjetlosne zavjese kao zadanim sigurnosnim uređajem. Slijedite postupak u nastavku za instalaciju svjetlosne zavjese: 

NAPOMENA: Ako je naručen skener područja ili HC10 Stroj spreman komplet, bit će uključeni prijemnik i odašiljač svjetlosne zavjese od 1M. Oni dolaze sa svim Kobotima. 

Ograda robota:

Ako je stroj opremljen opcijom ograde, na stroj treba instalirati sklop blokade vrata i ograde robota. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku:

Nakon instalacije ograde, instalirajte ploču ograde između stroja i ograde robota, počevši s pločom koja se pričvršćuje na vrh stroja.

Napomena: Metalne zidne ploče koje povezuju ogradu s kućištem stroja moraju se instalirati koristeći isporučene samonarezne vijke i neće se poravnati s rupama.

Skener područja: 

Ako je stroj opremljen opcijom skenera područja, skener područja mora biti instaliran i konfiguriran za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Instalirajte držač privjeska (ručnog kola) za obuku [1] na prednju stranu upravljačke kutije Kobota. 

Uključite Haas stroj. 

Uključite upravljačku kutiju Kobota okretanjem prekidača za napajanje [2].

Uključite privjesak (ručno kolo) za obuku Kobota pritiskom na krug [3]. 

Pobrinite se da je E-STOP [4] na privjesku (ručnom kolu) za obuku Kobota otpušten. 

Napomena: privjesak (ručno kolo) za obuku Kobota imat će skočni prozor koji traži unos korisničkog imena I lozinke. Za prijavu na privjesak (ručno kolo) za obuku koristite ove vjerodajnice:

• Korisničko ime = admin
• Lozinka = admin

Uđite u način rada Pokreni. Pritisnite Omogući. 

Uđite u način rada Ručno pomicanje [1].

Pomaknite svaki zglob na nultu lokaciju pomoću gumba Pomakni na Nulu [2]. 

Kada je robot u nultoj lokaciji, provjerite jesu li hash linije [1] poravnate s obje strane svakog zgloba na Kobotu. 

 VAŽNO: Ako bilo koje hash crte zglobova [1] nisu poravnate, ručno pomaknite određeni zglob dok se sve hash crte [1] ne poravnaju. Ova pozicija bit će postavljena u sljedećem koraku kao nova nulta pozicija Kobota.  

Spojite ethernet kabel [2] iz upravljačke kutije Kobota u računalo.

Na računalu promijenite postavku adaptera da biste omogućili priključak za ethernet. 

Napomena: Pogledajte sljedeće korake za pomoć pri promjeni postavki adaptera.

Za promjenu postavki adaptera otvorite stranicu postavki [1] na računalu, a zatim kliknite na Mreža i internet [2] što će otvoriti stranicu statusa mreže.

Kliknite na Opcije Promijeni prilagodnika [3], a zatim kliknite desno na Ethernet [4] i otvorite prozor svojstva [5]. Od tamo odaberite opciju Internetski protokol Verzija 4 (TCP/IPv4) [6] i kliknite Ok. 

Postavke etherneta sada će biti točne. Otvorite web preglednik i upišite IP adresu Kobota [1]. 

Napomena: To je isti postupak kao spajanje prijenosnog računala na HRP-1/2/3. Za više informacija o povezivanju s Kobotom putem etherneta, pogledajte video na stranici HRP-Rješavanje problema koja se nalazi u odjeljku Povezivanje I ručno pomicanje Haas robota. 

Preuzmite HRTool kroz HBC. U odjeljku Servisa HBC-a, idite na Alati > Dokumenti i Softver > 01 Kontrolni Softver > 01 Upravljački softver Next Generation > 10 Kobot Softver > HRTool.zip.

Raspakirajte mapu i navigirajte do HRToolsMaind.exe.

Umetnite IP adresu Kobota koja se nalazi pod karticom Sustavi.  Kliknite Postavi. 

Idite na karticu Konfiguracija u HRToolu.

Kliknite "dohvati" da biste vidjeli stvarne nasuprot teoretskim vrijednostima enkodera. 

Kliknite "postavi" da postavite teorijske vrijednosti na stvarne vrijednosti enkodera. Ovaj korak postavlja trenutnu poziciju Kobota kao njegovu novu početnu poziciju. 

Provjerite podudaraju li se stvarne i teorijske vrijednosti enkodera za svaki zglob. 

NAPOMENA: Ako se vrijednosti ne podudaraju, ponovno pritisnite "Postavi". 

Na privjesku (ručnom kolu) za obuku, navigirajte do Sustav [1] i zatim Ažuriraj Sustav. 

Potvrdite da je firmver kobota [2]:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

NAPOMENA: Koboti HC30 kompatibilni su samo s verzijom firmvera HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Pogledajte poglavlje Haas Kobot - Održavanje za postupak ažuriranja firmvera. 

Na Haas konzoli, vratite sve osi u početnu poziciju.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

• 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
• 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
• 2194 [:] Omogući prekidač za potpuno otvaranje prednjih vrata na TRUE
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

• 372 - Vrsta sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot.
• 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

Na Haas privjesku, pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje . Promijenite sljedeće:

• Maksimalna brzina ručnog pomicanja do 7.9 inča/sek.

Idite na karticu Postavljanje . Promijenite sljedeće:

• Maksimalna brzina robota do 118 in/s (2000 mm/s). 
• Unesite neto masu hvataljka. Pogledajte nacrte rasporeda na našoj web stranici (Nacrt rasporeda Jednostruke hvataljke ILI Nacrt rasporeda Dvostruke hvataljke) za točnu vrijednost ove postavke.

• Broj hvataljki na broj hvataljki.
• Izlaz hvataljke za stezanje sirovca na 1
• Izlaz hvataljke za otpuštanje sirovca na 2.
• Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
• Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.
• Izlaz hvataljke za stezanje gotovog komada na 3.
• Izlaz hvataljke za otpuštanje gotovog komada na 4.
• Odgoda stezanja završnog prihvata na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
• Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

Isključivanje privjeska (ručnog kola) za obuku

UPOZORENJE: Nemojte koristiti gumb za napajanje [1] na privjesku (ručnom kolu) za obuku da biste ju isključili. To može uzrokovati gubitak sistemskih datoteka unutar upravljačke kutije Kobota.

Za isključivanje privjeska (ručnog kola) za obuku, pritisnite 3 linije u gornjem desnom kutu [2] da biste otvorili izbornik opcija na desnoj strani.

Odaberite opciju Isključivanje [3] za pokretanje slijeda isključivanja za kobotsku upravljačku kutiju.

Važno: Nepravilno isključivanje privjeska (ručnog kola) za obuku može dovesti do oštećenja kritičnih datoteka na upravljačkoj kutiji Kobota. To bi moglo rezultirati neuporabljivim Kobotom dok se sistemske datoteke ne reinstaliraju u upravljačku kutiju.

Ako je naručena opcija stola za dijelove, slijedite dolje navedeni postupak za upute za sastavljanje:

NAPOMENA: Ako je kupljen HC15 KOMPLET SPREMAN ZA UGRADNJU NA STROJ, nema potrebe za instaliranjem kotača ako montirate stol za dijelove izravno na drvenu paletu. 

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

• 372 - Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
• 376 Omogućena svjetlosna zavjesa  na  isključeno