Извършете следното от двете страни на вратата:

Свалете капака на двигателя на автоматичната врата [1] и моторът на двигателя [2].

Монтирайте новата скоба на превключвателя за близост [3] към съществуващия блок на превключвателя за близост [5].

Монтирайте вратата винаги с отворен превключвател за близост [4] към конзолата [3].

Поставете водача на свредлото [7] за маркиране на отворена врата [6] и пробийте с метчика 2x 10-32 отвора през листовия материал на вратата.

• Размер на свредлото: № 21 или 5/32"
• Направете 10-32 NF

Извадете шаблона и монтирайте флага за отворена врата с 2x винтове с плоска глава. Поставете отново мотора на автоматичната врата, скобата и капака.

Използвайте предоставените шими, за да зададете височината между превключвателя за близост и флага за отворена врата.

Извадете поставката с инструменти и масата от машината.

Преместете стойката на маркуча за въздушен пистолет [1] към противоположната страна на поставката за инструменти. Пробийте дупки в поставката за инструменти за 1/4"-20 винта. Използвай бургия Н (17/64"), за да направите отвори за просвет.

Преместете дистанционното управление с ръчен импулсен генератор (RJH) към противоположната страна на висящото командно табло или прокарайте кабела.

Робот за предно зареждане:

Прокарайте кабела през напълно отворената врата, както е показано на снимката.

Свържете към 32-0807 PROX НЕ ЛЯВА ВРАТА НАПЪЛНО ОТВОРЕНА към SIO PCB P27.

Свържете към 32-0856 PROX NO ДЯСНА ВРАТА НАПЪЛНО ОТВОРЕНА към SIO PCB P72.

Задайте на машината режим ВКЛ.

Робот за странично зареждане:

Свалете капака [1] и неговия хардуер [2], за да разкриете въздушния цилиндър [4] на автоматичния прозорец. Повдигнете въздушния цилиндър [4], така че скобите [3] и въздушния цилиндър да са прикрепени, както е показано.

Сивата и жълтата въздушна линия, идващи от панела за смазване, ще трябва да бъдат свързани към въздушния цилиндър на автоматичния прозорец; прорезите на въздушния цилиндър ще имат сиви и жълти кабелни връзки, за да покажат къде се свързва всяка линия.

Монтирайте капака [2] над въздушния цилиндър на автоматичния прозорец.

• APL пружинният избутвач е направен с болт, за да побере или 25 мм или 1” инструментален държач
• Този инструмент трябва да заеме инструментален държач в карусела на инструменталния магазин.
• Програмирайте следните стъпки в началото на която  и да е програма, за да се уверите, че детайлът е поставен правилно в патронника:
  • Поставете пружинния избутвач над детайла
  • Преместете оста Z, за да компресирате пружината около 0,50 инча или 12,7 мм
  • Отворете менгемето със задържане за една секунда
  • Затворете менгемето със задържане за една секунда

Забележка: Номерът на детайла за пружинен избутвач е: 

• 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Отделно се продава държач 25 мм или 1.0”.

Проверете дали кобот и неговото командно табло са от един и същ съвпадащ комплект със съвпадащи серийни номера.

Има бял стикер със сериен номер на Haas [1]. Уверете се, че те са еднакви и на двете кутии.

Има етикет с жълт кръг с идентификационен номер [2]. Уверете се, че те са еднакви и на двете кутии.

Измерете това разстояние от престилката на машината до страничните панели на масата.

 Забележка: Следните размери са препоръчителни отстояния. Позицията може да варира в зависимост от приложението на потребителя. За информация за позиционирането на кобот вижте схематичния чертеж на машина на кобот. 

Препоръчва се Haas Cobot 30 да бъде сдвоен със стойката на Haas Cobot. Стойката е конфигурирана да е достатъчно стабилна, когато се използва съгласно дефинираните от Haas ограничения за размер и тегло на детайла. 

Предно зареждане:

Поставете стойката и масата с детайли на следното място по отношение на машина:

Странично зареждане:

Поставете стойката и масата с детайли на следното място по отношение на машина:

Закрепете стойката към земята. Изравнете масата, използвайки нивелир с мехурче. 

ЗАБЕЛЕЖКА: За регулируемата стойка задайте желаната височина, като разхлабите винтовете за регулация [1], след това регулирате щифта на скобата [2]. Затегнете отново винтовете за регулация [1], преди да монтирате робота. Поставете нивелир с мехурче в горната част на стойката, докато използвате (x4) шестостенните болтове в основата, за да настроите нивото в равнината X и Y.

Поставете контролната кутия на кобота [3] точно до стойката, за да осигурите достатъчно хлабавина за кабелите. 

Извадете кобота от транспортната кутия. 

 ЗАБЕЛЕЖКА: Монтирайте адаптерната плоча между стойката и робота, ако е необходимо. 

Монтирайте кобот върху стойката с (x6) винтове.

ЗАБЕЛЕЖКА: Уверете се, че кабелният конектор на кобот [1] е перпендикулярен на предната част на машина. 

ВАЖНО: Коботът тежи около 45 lbs и трябва да се повдигне с устройство, което може безопасно да повдигне това тегло.

В опаковката на кобота има малка торбичка [1], напълнена с резервни части, включително: 

• Предпазител
• Винтове (x2)
• Клавиши на командното табло

Има средна торбичка [2], напълнена с допълнителен конектор M12. Този кабел може да се използва за конфигуриране на входове и изходи за модула за край на I/O. 

Има голяма торбичка [3], пълна с документи и USB стик, изтеглен със софтуера на кобот.

Уверете се, че пазите тези резервни части някъде на безопасно място за бъдеща употреба. 

Светлинна завеса:

Коботните пакети се доставят с излъчвателя на светлинната завеса като предпазно устройство по подразбиране. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако е поръчан зонов скенер или комплект за готовност на машина HC10, ще има и приемник и излъчвател на светлинна завеса 1M. Те се доставят с всички коботи. 

Оградата на робота:

Ако машина е оборудвана с опция за ограда, трябва да се монтира оградата на робота и блокът на вратата. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу.

След като оградата е инсталирана, след това монтирайте панела на оградата между машина и оградата на робота.

Зонов скенер:

Ако машина е снабдена с опцията за скенер за зона, той трябва да бъде инсталиран и конфигуриран към мястото. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

Монтирайте държача на висящото табло за обучение [1] в предната част на контролната кутия на кобот. 

Включете машината. 

Включете таблото за управление на кобот, като обърнете превключвателя за захранване [2].

Включете висящото табло за обучение на кобот, като натиснете кръга [3]. 

Уверете се, че [Авариен стоп] [4] на висящото командно табло за обучение на кобот е освободен. 

Забележка: В висящото командно табло за обучение на кобот ще има изскачащ прозорец, който иска да въведе потребителското име и паролата. За да влезете във висящото командно табло за обучение, използвайте следните идентификационни данни:

• Потребителско име: „аdmin“
• Парола: „аdmin“

Влезте в режим Изпълнение. Натиснете Активиране. 

Влезте в режим стъпково придвижване [1].

Преместете всяка връзка до нейното нулево местоположение с бутоните за нулево движение [2]. 

След като роботът е на нулевото си място, проверете дали хеш линиите [1] се подравняват от двете страни на всяка връзка на кобота. 

 ВАЖНО: Ако някой от хеш редовете [1] не се подравни, преместете конкретната връзка съответно, докато всички хеш редове [1] се подредят. Тази позиция ще бъде зададена в следващата стъпка като нова нулева позиция на кобота.  

Свържете етернет кабел [2] от таблото за управление на кобота в компютър.

На компютъра променете настройката на адаптера, за да активирате ethernet порта. 

Забележка: Вижте следващите стъпки за помощ при промяна на настройките на адаптера.

За да промените настройките на адаптера, отворете страницата с настройки [1] на компютъра, след това натиснете върху „Мрежа и интернет“ [2], което ще изведе страницата със състоянието на мрежата.

Натиснете върху „Промяна на опциите на адаптера“ [3], след това натиснете с десния бутон върху „Етернет“ [4] и отворете прозореца за свойства [5]. От там изберете опцията Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] и натиснете върху OK . 

Настройките на етернет сега ще бъдат правилни. Отворете прозорец на уеб браузъра и въведете IP адреса на кобот[1]. 

Забележка: Това е същият процес като свързването на лаптоп към HRP-1/2/3. За повече информация относно свързването към кобота чрез ethernet вижте видеото на страницата HRP - Отстраняване на неизправности , която е в раздела Свързване и стъпково придвижване на Haas Robot. 

Изтеглете HRTool  чрезHBC. В раздела за обслужване на HBC отидете до Помощни програми > Документи и софтуер > 01 управляващ софтуер > 01 Контрол от следващо поколение > 10 Софтуер за кобот > HRTool.zip.

Разархивирайте папката и отидете до HRToolsMaind.exe.

Въведете IP адреса на Cobot, който се намира в раздела Системи.  Кликнете на Настройки. 

Отидете в раздела Конфигуриране на HRTool.

Кликнете върху „Получете“, за да видите текущите спрямо теоретичните стойности на енкодера. 

Кликнете върху „настройки“, за да зададете теоретичните към действителните стойности на енкодера. Тази стъпка задава текущата позиция на кобот като нова начална позиция. 

Уверете се, че действителните и теоретичните стойности на енкодера за всяка връзка съвпадат. 

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако стойностите не съвпадат, натиснете отново „Настройки“. 

На висящото командно табло за обучение отидете до Система [1] и след това Актуализиране на системата. 

Потвърдете, че фърмуерът на Cobot [2] е:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

ЗАБЕЛЕЖКА: Коботите HC30 са съвместими само с версия на фърмуера HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Ако не е, вижте раздела Haas Кобот - Поддръжка за процедурата за актуализация на фърмуера. 

На висящото командно табло Haas изпълнете връщане в нулева точка на всички оси.

Въведете сервизния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела Параметри> фабрични. . Променете следното:

• 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
• 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
• 2195 [:] активиране на превключвател на предна врата напълно отворена на TRUE
• 2196 [:] активиране на превключвател на предна врата напълно отворена на TRUE
• 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Натиснете [SETTING].

Задайте настройките:

• 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли на 3: Робот.
• 376 Активиране на светлинна завеса на Вкл.

На висящото висящи на Haas натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Стъпково придвижване. Променете следното:

• Максимални обороти на стъпково придвижване до 7,9 инча/сек

Отидете в раздел Настройки. Променете следното:

• Максимална скорост на робота  до 118 инча/сек.  (2000 мм/cек.). 
• Въведете  Net Mass на устройство за захващане. Вижте чертежите на разположението на нашия уебсайт (изтегляне на единично устройство за захващане ИЛИ Изтегляне на двойно устройство за захващане), за да получите правилната стойност за тази настройка.

• Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
• Затягане на продукция в устройство за захващане на заготовките на 1.
• Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 2.
• Забавяне на устройство за захващане на заготовките Забавяне на затягането до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
• Тип затягане на устройство за захващане на заготовките  на OD/ID.
• Затягане на продукция на устройство за захващане за финишна операция на 3.
• Разхлабване на продукция от устройство за захващане за финишна операция е 4.
• Забавяне на затягането на устройство за захващане за финишна операция  до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
• Тип затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.

Изключване на висящото командно табло за обучение

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ: Не използвайте бутона за захранване [1] на висящото командно табло за обучение, за да го изключите. Това може да доведе до загуба на системни файлове в контролното табло на кобот.

За да изключите висящото командно табло за обучение, натиснете 3-те реда в горния десен ъгъл [2], за да изведете менюто с опции от дясната страна.

Изберете опцията за изключване [3], за да стартирате последователността за ИЗКЛЮЧВАНЕ на захранването за контролното табло на кобот.

Важно: Неправилното изключване на висящото командно табло за обучение може да доведе до повреда на критични файлове в контролната кутия на кобот. Това може да доведе до неизползваемост на кобот, докато системните файлове не бъдат инсталирани отново в контролното табло.

Въз основа на оценката на риска задайте подходящото ниво на риск за сигурността на висящото командно висящи за обучение на кобот. Отидете до Конфигуриране > Общи ограничения и докоснете желаното ниво на риск за сигурността [1] от 0 - 5. 

ЗАБЕЛЕЖКА: Когато нивото на риска за сигурността е по-ниско, роботът ще има по-ниска максимална скорост, сила и т.н. Когато нивото на риска за сигурността е по-високо, роботът ще има по-висока максимална скорост, сила и т.н. 

Това ниво на риск за сигурността ще изчисли максималната допустима сила, скорост, мощност, инерция, скорост на коляното и сила на коляното [2], които кобот ще издържи, преди да се задейства Аларма 9150.10017 Грешка при спиране на сблъсък. 

ВАЖНО: Програмираната скорост на робота не може да бъде по-голяма от допустимата скорост от нивото на риск за сигурността. 

ЗАБЕЛЕЖКА: За повече информация относно алармите вижте Haas кобот - Ръководство за отстраняване на неизправности. 

Отидете на портала HAAS SERVICE PORTAL и изтеглете най-новите конфигурационни файлове.

Изтеглете конфигурационните файлове на предната/страничната страна на опцията за автоматизация на безопасността.

Заредете файла с корекцията за конфигурация на опцията в управлението. Вижте процедурата за КОНТРОЛ ЗА СЛЕДВАЩО ПОКОЛЕНИЕ - ФАЙЛ ЗА КОНФИГУРАЦИЯ - ИЗТЕГЛЯНЕ/ЗАРЕЖДАНЕ.

Отидете на Параметри > Функции > Робот, за да проверите дали функцията на робота се е появила в долната част.

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Настройка [1].

Натиснете [E-Stop].

Натиснете [F1]за свързване на робота [2].

При първото свързване на робот към машина функцията на робота ще трябва да бъде отключена. Този изскачащ прозорец показва текущата версия на софтуера на машина, mac адреса на робота и генериран код. Въведете тази информация в HBC, за да получите кода за отключване.

На HBC отидете на раздел Сервиз [1].

От лявата страна на екрана кликнете върху Активиране [2] и след това изберете Инсталиране на кобот [3], за да започнете процеса, за да получите кода за отключване на кобот.

Първата стъпка е да въведете серийния номер на машина [4] и серийния номер на кобот [5] в полетата на HBC.

След като въведете правилната информация, натиснете Напред [6] в долния десен ъгъл и продължете през стъпките, докато получите кода за отключване.

Забележка: Уверете се, че сте в раздела за инсталиране на кобот [3], а не в раздела за инсталиране на робот. Инсталацията на робота се използва само за пакетите Haas Robot. Използването на инсталацията на робота за коботите на Haas ще доведе до невалиден код за отключване.

Въведете серийния номер Haas Haas[1] и кода за отключване, за да свържете робота към машина. 

 Забележка: Тази стъпка може да се извърши само от сервизен техник на HFO.

 Забележка: Машината трябва да бъде активирана преди активиране на робота. Следвайте процедурата за Активиране на машина/удължаване на времето – NGC.

Когато роботът се е свързал с машина, в долната част на екрана на Haas трябва да се появи жълто съобщение „Успешно активиране на  робота“.

Освободете [E-STOP] и натиснете RESET (нулиране), за да изчистите алармата.

Натиснете бутона [HANDLE JOG]. 

Натиснете [CURRENT COMMANDS]  и отидете в раздела Устройства > Робот > Стъпково придвижване.

 Забележка: Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH. Вижте раздела Настройка/Изпълнение по-долу.

На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.

Преместете робота на достъпно място, за да монтирате устройствата за захващане.

Придвижете стъпково J6 до позиция 0,0000. Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Забележка:  Натиснете [E-STOP], преди да работите с робота.

За двойни HC30 устройства за захващане (09-0771):

Придвижете стъпково Cobot, така че да имате достъп до инсталирането на устройствата за захващане. Използвайте електрическия конектор на съединение 6 на рамото [3], за да подравните правилно монтажната плоча на двойното устройство за захващане [1].

Електрическият конектор [3] трябва да бъде подравнен между горните два крепежни елемента [4] с устройство за захващане 1 вляво и устройство за захващане 2 вдясно, както е показано на изображението.

Затегнете монтажната плоча на устройство за захващане [1] до края на Cobot с помощта на 7 SHCS [2].

Монтирайте двойното устройство за захващане върху адаптерната плоча. Затегнете устройствата за захващане към монтажната плоча с помощта на 8-те крепежни елементи и шайби SHCS [1], както е показано на изображението. 

Забележка: Уверете се, че етикетите „1“ и „2“ на устройство за захващане [2] са подравнени със съответните етикети на монтажната плоча.

За HC30 единично устройство за захващане (09-0772).

Придвижете стъпково Cobot, така че да имате достъп до инсталирането на устройствата за захващане.

Затегнете монтажната плоча на устройство за захващане [1]до края на Cobot с помощта на 7 SHCS[2] и шайби. Подравняването трябва да се провери при инсталиране на монтажната плоча.

За да проверите подравняването, уверете се, че електрическият конектор [3] е подравнен между 2-те горни монтажни отвора [4], както е показано на изображението.

Затегнете единичното устройство за захващане [1] към монтажната скоба [3] с помощта на 4 SHCS и шайби [2]. Уверете се, че устройството за устройство за захващане е ориентирано така, че фитингите на въздушен маркуч [4] да са разположени към горната част на монтажната плоча.

Конфигурирайте модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител, използван за пневматични устройства за захващане, в зависимост от единична [1] или двойна [2] конфигурация устройство за захващане. 

За единични устройства за захващане [1], свържете входящия въздух към фитинга [2] и дръжте щепсела в другия край на фитинга [3], както е показано на изображението.

За двойни устройства за захващане [4], извадете щепсела във фитинга [3] и прикрепете малък въздушен маркуч към втория електромагнитен разпределител [5]. След това свържете входящия въздушен маркуч към фитинга [2], така че и двата електромагнитни разпределителя да получават въздух.

За единично устройство за захващане:

Прокарайте (x2) въздушните линии от устройство за захващане до същия цветен фитинг на модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител. 

Закрепете въздушните линии, като ги увиете в кабелния канал. Използвайте велкро лентите, за да прикрепите кабелния канал към Cobot. Уверете се, че има достатъчно хлабина, така че кабелите да не са опънати, когато Cobot е напълно разгънат.

Поставете маркуча за входящ въздушен маркуч към фитинга на използвания електромагнитен разпределител [1]. 

Уверете се, че щепселът е монтиран на фитинга на неизползвания електромагнитен разпределител [2]. 

За двойното устройство за захващане:

Прокарайте (x2) въздушните линии #1 от устройство за захващане до същия цветен фитинг на модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител. 

Прокарайте (x2) въздушните линии #2 от устройство за захващане до същия цветен фитинг на модула на двойния въздушен електромагнитен разпределител. 

Закрепете въздушните линии, като ги увиете в кабелния канал. Използвайте велкро лентите, за да прикрепите кабелния канал към Cobot. Уверете се, че има достатъчно хлабина, така че кабелите да не са опънати, когато Cobot е напълно разгънат.

Поставете късата въздушна линия [1], свързваща първия електромагнитен разпределител с втория. 

Поставете въздушния маркуч за входящ въздух към фитинга на използвания електромагнитен разпределител [2]. 

Ако е поръчана опцията за масата с детайли, следвайте инструкциите по-долу за монтаж:

След като инсталирате робота, задайте задание, следвайки процедурата по-долу.

За деактивиране на робота за работа с машината в самостоятелен режим. Натиснете SETTING (НАСТРОЙКА).Променете следните настройки:

• 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли  на 0: Няма
• 376 Активиране на светлинна завеса  на  Изкл.

Изключете машината. 

Свалете капака на автоматичната врата [1].

За машини с отвори за скобата на превключвателя на покривния панел. Монтирайте скобата на превключвателя към дясната двойка отвори[1].

За машини без отвори за скобата на превключвателя на покривния панел. Използвайте предоставеното ръководство за пробиване [1], за да пробиете монтажните отвори за DOOR FULLY OPEN превключвател на състоянието.

Подравнете най-десния отвор в горната част на водача на свредлото, който е маркиран с един слот [2] с отвора за монтаж на капака на автоматичната врата отляво на мотора на автоматичната врата и го закрепете с BHCS.

ST-10/15:

• Пробийте двата Ø 3/16" (4,7 мм) монтажни отвора през отворите за водачи на свредлото, които са маркирани с един прорез [3].

ST-20/25/28/30/35:

• Пробийте дватаØ 3/16" (4,7 мм) монтажни отвора през отворите за водачи на свредлото, които са маркирани прорезите от двете страни [4].

Използвайте предоставените винтове за самонарязване, монтирайте DOOR FULLY OPEN превключвателя [5] и DOOR FULLY OPEN флага за пътуване [6].

Забележка: За машини с дълги болтове (ST-20L до ST-35L), изпълнете тази стъпка както за лявата, така и за дясната врата.

Свържете превключвателя НАПЪЛНО ОТВОРЕНА ВРАТА, както е обозначено:

• BLK <COM> към горния терминал [1].
• RED <NO> към средния терминал [2].

Прокарайте кабела в контролното табло, както е показано на снимката.

ЗАБЕЛЕЖКА: Не забравяйте да монтирате предоставената магнитна скоба [3] и кабелни скоби [4], за да запазите кабела далеч от движещия се мотор на автоматичната врата [5].

Свържете другия край на кабела към вход на отворена врата SIO PCB P27 RRI. 

Забележка: За машини с дълга база с 2 врати се свържете  към PROX НЯМА ДЯСНА ВРАТА НАПЪЛНО ОТВОРЕНА  към SIO  PCB P72.

ЗАБЕЛЕЖКА: Уверете се, че машина е изключена. 

Поставете капака на автоматичната врата.

• Пружинният избутвач е направен с болт, за да побере или 25 мм или 1” инструментален държач
• Този инструмент трябва да поеме инструментален държач на револверната глава
• Ако машината е ST-10/15, ще ви трябват два празни инструментални държачи, за да оставите достатъчно място за устройството за захващане
• Програмирайте следните стъпки в началото на която  и да е програма, за да се уверите, че детайлът е поставен правилно в патронника:
  • Поставете пружинния избутвач пред частта
  • Преместете оста Z, за да компресирате пружината около 0,50 инча или 12,7 мм
  • Отворете патронника със задържане за една секунда
  • Затворете патронника със задържане за една секунда
  • Изтеглете револверната глава до възможно най-безопасното положение

Забележка: Номерът на частта за пружинен избутвач е: 

• 30-12642 ПРУЖИНЕН ИЗБУТВАЧ.  Отделно се продава държач 25 мм 1.0”.

Проверете дали кобот и неговото командно табло са от един и същ съвпадащ комплект със съвпадащи серийни номера.

Има бял стикер със сериен номер на Haas [1]. Уверете се, че те са еднакви и на двете кутии.

Има етикет с жълт кръг с идентификационен номер [2]. Уверете се, че те са еднакви и на двете кутии.

Измерете това разстояние от престилката на машината до страничните панели на масата.

 Забележка: Следните размери са препоръчителни отстояния. Позицията може да варира в зависимост от приложението на потребителя. За информация за позиционирането на кобот вижте схематичния чертеж на машина на кобот. 

Препоръчва се Haas Cobot 30 да бъде сдвоен с HC30 Stand. Стойката е конфигурирана да е достатъчно стабилна, когато се използва съгласно дефинираните от Haas ограничения за размер и тегло на детайла. 

За машини ST-20 до ST-35:

Поставете стойката и масата с детайли на следното място по отношение на машина:

Закрепете стойката към земята. Изравнете масата, използвайки нивелир с мехурче. 

ЗАБЕЛЕЖКА: За регулируемата стойка задайте желаната височина, като разхлабите винтовете за регулация [1], след това регулирате щифта на скобата [2]. Затегнете отново винтовете за регулация [1], преди да монтирате робота. Поставете нивелир с мехурче в горната част на стойката, докато използвате (x4) шестостенните болтове в основата, за да настроите нивото в равнината X и Y.

Поставете контролната кутия на кобота [3] точно до стойката, за да осигурите достатъчно хлабавина за кабелите. 

Извадете кобота от транспортната кутия. 

 ЗАБЕЛЕЖКА: Монтирайте адаптерната плоча между стойката и робота, ако е необходимо. 

Монтирайте кобот върху стойката с (x6) винтове.

ЗАБЕЛЕЖКА: Уверете се, че кабелният конектор на кобот [1] е перпендикулярен на предната част на машина. 

ВАЖНО: Коботът тежи около 45 lbs и трябва да се повдигне с устройство, което може безопасно да повдигне това тегло.

В опаковката на кобота има малка торбичка [1], напълнена с резервни части, включително: 

• Предпазител
• Винтове (x2)
• Клавиши на командното табло

Има средна торбичка [2], напълнена с допълнителен конектор M12. Този кабел може да се използва за конфигуриране на входове и изходи за модула за край на I/O. 

Има голяма торбичка [3], пълна с документи и USB стик, изтеглен със софтуера на кобот.

Уверете се, че пазите тези резервни части някъде на безопасно място за бъдеща употреба. 

Светлинна завеса:

Коботните пакети се доставят с излъчвателя на светлинната завеса като предпазно устройство по подразбиране. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако е поръчан зонов скенер или комплект за готовност на машина HC10, ще има и приемник и излъчвател на светлинна завеса 1M. Те се доставят с всички коботи. 

Оградата на робота:

Ако машина е оборудвана с опция за ограда, трябва да се монтира оградата на робота и блокът на вратата. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу.

След като оградата е инсталирана, след това монтирайте панела на оградата между машина и оградата на робота.

Зонов скенер:

Ако машина е снабдена с опцията за скенер за зона, той трябва да бъде инсталиран и конфигуриран към мястото. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

Включете машината. 

Включете кобота на ON, като обърнете превключвателя за захранване [1].

Включете висящото командно табло за обучение на кобота на ON, като натиснете кръга [2]. 

Уверете се, че [Авариен стоп] [3] на висящото командно табло за обучение на кобот е освободен. 

За да промените езика, кликнете върху падащото меню за езици. Изберете EN за английски език. За да потвърдите тази промяна на настройката, висящото командно табло за обучение на кобот ще има изскачащ прозорец, който иска да въведе потребителското име и паролата. 

Въведете „admin“ както за потребителското име, така и за паролата. 

Отидете на портала  HAAS SERVICE PORTAL и изтеглете най-новите конфигурационни файлове.

Изтеглете конфигурационните файлове на предната/страничната страна на опцията за автоматизация на безопасността.

Заредете файла с корекцията за конфигурация на опцията в управлението. Вижте УПРАВЛЕНИЕТО ОТ СЛЕДВАЩО ПОКОЛЕНИЕ - КОНФИГУРАЦИОНЕН ФАЙЛ - процедура за ИЗТЕГЛЯНE/ЗАРЕЖДАНЕ .

Включете Haas ЦПУ.

Върнете всички оси в нулева точка.

Въведете сервизния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела Параметри> фабрични. . Променете следното:

• 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
• 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
• 2194 [:] Активиран превключвател на предна врата напълно отворена на  TRUE

Важно: За машини с 2 предни врати не настройвайте 2194 на TRUE. Вместо това задайте 2195 Активиране на напълно отворена лява врата и 2196 Активиране на напълно отворена дясна врата на TRUE.

Забележка: На машини със софтуерна версия 100.20.000.1010 или по-нова версия, ще трябва да да се промени следния параметър:

• 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Натиснете [SETTING].

Задайте настройките:

• 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли на 3: Робот.
• 376 Активиране на светлинна завеса на Вкл.

На висящото висящи на Haas натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Стъпково придвижване. Променете следното:

• Максимални обороти на стъпково придвижване до 7,9 инча/сек

Отидете в раздел Настройки. Променете следното:

• Максимална скорост на робота  до 118 инча/сек.  (2000 мм/cек.). 
• Въведете  Net Mass на устройство за захващане. Вижте чертежите на разположението на нашия уебсайт (изтегляне на единично устройство за захващане ИЛИ Изтегляне на двойно устройство за захващане), за да получите правилната стойност за тази настройка.

• Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
• Затягане на продукция в устройство за захващане на заготовките на 1.
• Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 2.
• Забавяне на устройство за захващане на заготовките Забавяне на затягането до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
• Тип затягане на устройство за захващане на заготовките  на OD/ID.
• Затягане на продукция на устройство за захващане за финишна операция на 3.
• Разхлабване на продукция от устройство за захващане за финишна операция е 4.
• Забавяне на затягането на устройство за захващане за финишна операция  до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
• Тип затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.

Висящото командно табло за обучение на кобот ще има изскачащ прозорец с молба да въведе потребителското име и паролата. Въведете „admin“ и за двете.

Влезте в режим стъпково придвижване [1].

Преместете всяка връзка до нейното нулево местоположение с бутоните за нулево движение [2]. 

След като роботът е на нулевото си място, проверете дали хеш линиите [3] се подравняват от двете страни на всяка връзка на кобот. 

Свържете етернет кабел [4] от контролната кутия на кобот в компютър.

На компютъра променете настройката на адаптера, за да активирате ethernet порта. 

За да промените настройките на адаптера, отворете страницата с настройки [1] на компютъра, след това натиснете върху „Мрежа и интернет“ [2], което ще изведе страницата със състоянието на мрежата.

Натиснете върху „Промяна на опциите на адаптера“ [3], след това натиснете с десния бутон върху „Етернет“ [4] и отворете прозореца за свойства [5]. От там изберете опцията Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] и натиснете върху OK . 

Настройките на етернет сега ще бъдат правилни. Отворете прозорец на уеб браузъра и въведете IP адреса на cobot[1]. 

Забележка: Това е същият процес като свързването на лаптоп към HRP-1/2/3. За повече информация относно свързването към Cobot чрез ethernet вижте видеото на страницата HRP - Отстраняване на неизправности , която е в раздела Свързване и стъпково придвижване на Haas Robot. 

Изтеглете HRTool  чрезHBC. В раздела за обслужване на HBC отидете до Помощни програми > Документи и софтуер > 01 управляващ софтуер > 01 Контрол от следващо поколение > 10 Софтуер за кобот > HRTool.zip.

Разархивирайте папката и отидете до HRToolsMaind.exe.

Въведете IP адреса на Cobot, който се намира в раздела Системи.  Кликнете на Настройки. 

Отидете в раздела Конфигуриране на HRTool.

Кликнете върху „Получете“, за да видите текущите спрямо теоретичните стойности на енкодера. 

Кликнете върху „настройки“, за да зададете теоретичните към действителните стойности на енкодера. Тази стъпка задава текущата позиция на кобот като нова начална позиция. 

Уверете се, че действителните и теоретичните стойности на енкодера за всяка връзка съвпадат. 

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако стойностите не съвпадат, натиснете отново „Настройки“. 

Ако е поръчана опцията за масата с детайли, следвайте инструкциите по-долу за монтаж:

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако е закупен HC15 КОМПЛЕКТ ЗА ГОТОВА машина, не е необходимо да инсталирате колелата, ако монтирате масата с детайли директно в дървения палет. 

След като инсталирате робота, задайте задание, следвайки процедурата по-долу.

За деактивиране на робота за работа с машината в самостоятелен режим. Натиснете [SETTING]. Променете следните настройки:

• 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли на0: Няма
• 376 Активиране на светлинна завеса на Изкл.

Робот за предно зареждане:

Закрепете водача на свредлото [1] за сензора за близост [2] в горната част на ограждението.

Пробийте и нарежете резба  2x 10-32 отвора през страната на ограждението.

• Размер на свредлото: № 21 или 5/32"
• Направете 10-32 NF

Извадете водача на свредлото [1]. 

Монтирайте превключвателя за близост при отворена врата [2] върху тези отвори отстрани на ограждението.

Включете сензора за близост, за да намерите желаното място на флага за препятствие [3] на вратата. След като флагът за препятствие [3] е на добро място, за да задействате сензора за близост, маркирайте местоположението на отвора. 

Монтирайте флага за препятствие [3] със самонарезни винтове отстрани на вратата. 

Прокарайте кабела през напълно отворената врата, както е показано на снимката.

Свържете кабела на превключвателя за близост към  SIO PCB P27. 

Робот за странично зареждане:

Свалете капака [1] и неговия хардуер [2], за да разкриете въздушния цилиндър [4] на автоматичния прозорец. Повдигнете въздушния цилиндър [4], така че скобите [3] и въздушния цилиндър да са прикрепени, както е показано.

Сивата и жълтата въздушна линия, идващи от панела за смазване, ще трябва да бъдат свързани към въздушния цилиндър на автоматичния прозорец; прорезите на въздушния цилиндър ще имат сиви и жълти кабелни връзки, за да покажат къде се свързва всяка линия.

Монтирайте капака [2] над въздушния цилиндър на автоматичния прозорец.

• Пружинният избутвач е направен с болт, за да побере или 25 мм или 1” инструментален държач
• Този инструмент трябва да заеме инструментален държач в карусела на инструменталния магазин.
• Програмирайте следните стъпки в началото на която  и да е програма, за да се уверите, че детайлът е поставен правилно в патронника:
  • Поставете пружинния избутвач над детайла
  • Преместете оста Z, за да компресирате пружината около 0,50 инча или 12,7 мм
  • Отворете менгемето със задържане за една секунда
  • Затворете менгемето със задържане за една секунда

Забележка: Номерът на детайла за пружинен избутвач е: 

• 30-12642 ПРУЖИНЕН ИЗБУТВАЧ.  Отделно се продава държач 25 мм или 1.0”.

Проверете дали кобот и неговото командно табло са от един и същ съвпадащ комплект със съвпадащи серийни номера.

Има бял стикер със сериен номер на Haas [1]. Уверете се, че те са еднакви и на двете кутии.

Има етикет с жълт кръг с идентификационен номер [2]. Уверете се, че те са еднакви и на двете кутии.

Измерете това разстояние от престилката на машината до страничните панели на масата.

 Забележка: Следните размери са препоръчителни отстояния. Позицията може да варира в зависимост от приложението на потребителя за кобот. За информация за позициониране на кобот вижте схематичния чертеж на машина на кобот. 

Препоръчва се Haas Cobot 10 да бъде сдвоен със стойката на Haas Cobot. Стойката е конфигурирана да е достатъчно стабилна, когато се използва съгласно дефинираните от Haas ограничения за размер и тегло на детайла. 

Предно зареждане:

Поставете стойката и масата с детайли на следното място по отношение на машина:

Странично зареждане:

Поставете стойката и масата с детайли на следното място по отношение на машина:

Закрепете стойката към земята. Изравнете масата, използвайки нивелир с мехурче. 

 ЗАБЕЛЕЖКА: За регулируемата стойка задайте желаната височина, като разхлабите винтовете за регулация [1], след това регулирате щифта на скобата [2]. Затегнете отново винтовете за регулация [1], преди да монтирате робота. Поставете нивелир с мехурче в горната част на стойката, докато използвате (x4) шестостенните болтове в основата, за да настроите нивото в равнината X и Y.

Поставете контролната кутия на кобот [3] точно до стойката, за да осигурите достатъчно хлабавина за кабелите. 

Извадете робота от транспортната кутия. 

 ЗАБЕЛЕЖКА: Монтирайте адаптерната плоча между стойката и робота, ако е необходимо. 

Монтирайте кобот върху стойката.

 БЕЛЕЖКА: Уверете се, че кабелният конектор на кобот [1] е изравнен с предната част на машина. 

ВАЖНО: Коботът тежи около 40 lbs и трябва да се повдигне с устройство, което може безопасно да повдигне това тегло.

Отстранете скобите за повдигане на робота и хардуера след инсталирането на робота.

В опаковката на кобота има малка торбичка [1], напълнена с резервни части, включително: 

• Предпазител
• Винтове (x2)
• Клавиши на командното табло

Има средна торбичка [2], напълнена с допълнителен конектор M12. Този кабел може да се използва за конфигуриране на входове и изходи за модула за край на I/O. 

Има голяма торбичка [3], пълна с документи и USB стик, изтеглен със софтуера на кобот.

Уверете се, че пазите тези резервни части някъде на безопасно място за бъдеща употреба. 

Светлинна завеса:

Коботните пакети се доставят с излъчвателя на светлинната завеса като предпазно устройство по подразбиране. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако е поръчан зонов скенер или комплект за готовност на машина HC10, ще има и приемник и излъчвател на светлинна завеса 1M. Те се доставят с всички коботи. 

Оградата на робота:

Ако машина е оборудвана с опция за ограда, трябва да се монтира оградата на робота и блокът на вратата. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу.

След като оградата е инсталирана, първо монтирайте панела на оградата между машина и оградата на робота, като започнете с панела, който се прикрепя към горната част на машина.

Забележка: Стените от листов материал, които свързват оградата към корпуса на машина, ще трябва да бъдат монтирани с помощта на предоставените самонарезни винтове и няма да се подравняват с отвори.

Зонов скенер:

Ако машина е снабдена с опцията за скенер за зона, той трябва да бъде инсталиран и конфигуриран към мястото. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

Монтирайте държача на висящото табло за обучение [1] в предната част на контролната кутия на кобот. 

Включете машината. 

Включете таблото за управление на кобот, като обърнете превключвателя за захранване [2].

Включете висящото табло за обучение на кобот, като натиснете кръга [3]. 

Уверете се, че [Авариен стоп] [4] на висящото командно табло за обучение на кобот е освободен. 

Забележка: В висящото командно табло за обучение на кобот ще има изскачащ прозорец, който иска да въведе потребителското име и паролата. За да влезете във висящото командно табло за обучение, използвайте следните идентификационни данни:

• Потребителско име: „аdmin“
• Парола: „аdmin“

Влезте в режим Изпълнение. Натиснете Активиране. 

Влезте в режим стъпково придвижване [1].

Преместете всяка връзка до нейното нулево местоположение с бутоните за нулево движение [2]. 

След като роботът е на нулевото си място, проверете дали хеш линиите [1] се подравняват от двете страни на всяка връзка на кобота. 

 ВАЖНО: Ако някой от хеш редовете [1] не се подравни, преместете конкретната връзка съответно, докато всички хеш редове [1] се подредят. Тази позиция ще бъде зададена в следващата стъпка като нова нулева позиция на кобота.  

Свържете етернет кабел [2] от таблото за управление на кобота в компютър.

На компютъра променете настройката на адаптера, за да активирате ethernet порта. 

Забележка: Вижте следващите стъпки за помощ при промяна на настройките на адаптера.

За да промените настройките на адаптера, отворете страницата с настройки [1] на компютъра, след това натиснете върху „Мрежа и интернет“ [2], което ще изведе страницата със състоянието на мрежата.

Натиснете върху „Промяна на опциите на адаптера“ [3], след това натиснете с десния бутон върху „Етернет“ [4] и отворете прозореца за свойства [5]. От там изберете опцията Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] и натиснете върху OK . 

Настройките на етернет сега ще бъдат правилни. Отворете прозорец на уеб браузъра и въведете IP адреса на кобот[1]. 

Забележка: Това е същият процес като свързването на лаптоп към HRP-1/2/3. За повече информация относно свързването към кобота чрез ethernet вижте видеото на страницата HRP - Отстраняване на неизправности , която е в раздела Свързване и стъпково придвижване на Haas Robot. 

Изтеглете HRTool  чрезHBC. В раздела за обслужване на HBC отидете до Помощни програми > Документи и софтуер > 01 управляващ софтуер > 01 Контрол от следващо поколение > 10 Софтуер за кобот > HRTool.zip.

Разархивирайте папката и отидете до HRToolsMaind.exe.

Въведете IP адреса на Cobot, който се намира в раздела Системи.  Кликнете на Настройки. 

Отидете в раздела Конфигуриране на HRTool.

Кликнете върху „Получете“, за да видите текущите спрямо теоретичните стойности на енкодера. 

Кликнете върху „настройки“, за да зададете теоретичните към действителните стойности на енкодера. Тази стъпка задава текущата позиция на кобот като нова начална позиция. 

Уверете се, че действителните и теоретичните стойности на енкодера за всяка връзка съвпадат. 

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако стойностите не съвпадат, натиснете отново „Настройки“. 

На висящото командно табло за обучение отидете до Система [1] и след това Актуализиране на системата. 

Потвърдете, че фърмуерът на Cobot [2] е:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

ЗАБЕЛЕЖКА: Коботите HC30 са съвместими само с версия на фърмуера HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Ако не е, вижте раздела Haas Кобот - Поддръжка за процедурата за актуализация на фърмуера. 

На висящото командно табло Haas изпълнете връщане в нулева точка на всички оси.

Въведете сервизния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела Параметри> фабрични. . Променете следното:

• 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
• 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
• 2194 [:] превключвател на предна врата напълно отворена на TRUE
• 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Натиснете [SETTING].

Задайте настройките:

• 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли на 3: Робот.
• 376 Активиране на светлинна завеса на Вкл.

На висящото висящи на Haas натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Стъпково придвижване. Променете следното:

• Максимални обороти на стъпково придвижване до 7,9 инча/сек

Отидете в раздел Настройки. Променете следното:

• Максимална скорост на робота  до 118 инча/сек.  (2000 мм/cек.). 
• Въведете  Net Mass на устройство за захващане. Вижте чертежите на разположението на нашия уебсайт (изтегляне на единично устройство за захващане ИЛИ Изтегляне на двойно устройство за захващане), за да получите правилната стойност за тази настройка.

• Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
• Затягане на продукция в устройство за захващане на заготовките на 1.
• Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 2.
• Забавяне на устройство за захващане на заготовките Забавяне на затягането до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
• Тип затягане на устройство за захващане на заготовките  на OD/ID.
• Затягане на продукция на устройство за захващане за финишна операция на 3.
• Разхлабване на продукция от устройство за захващане за финишна операция е 4.
• Забавяне на затягането на устройство за захващане за финишна операция  до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
• Тип затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.

Изключване на висящото командно табло за обучение

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ: Не използвайте бутона за захранване [1] на висящото командно табло за обучение, за да го изключите. Това може да доведе до загуба на системни файлове в контролното табло на кобот.

За да изключите висящото командно табло за обучение, натиснете 3-те реда в горния десен ъгъл [2], за да изведете менюто с опции от дясната страна.

Изберете опцията за изключване [3], за да стартирате последователността за ИЗКЛЮЧВАНЕ на захранването за контролното табло на кобот.

Важно: Неправилното изключване на висящото командно табло за обучение може да доведе до повреда на критични файлове в контролната кутия на кобот. Това може да доведе до неизползваемост на кобот, докато системните файлове не бъдат инсталирани отново в контролното табло.

Ако е поръчана опцията за масата с детайли, следвайте инструкциите по-долу за монтаж:

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако е закупен HC15 КОМПЛЕКТ ЗА ГОТОВА машина, не е необходимо да инсталирате колелата, ако монтирате масата с детайли директно в дървения палет. 

След като инсталирате робота, задайте задание, следвайки процедурата по-долу.

За деактивиране на робота за работа с машината в самостоятелен режим. Натиснете SETTING (НАСТРОЙКА).Променете следните настройки:

• 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли  на 0: Няма
• 376 Активиране на светлинна завеса  на  Изкл.