12.1. Lista części zamiennych

Spare Parts List

Numer części Opis
93-3864 HAAS COBOT CNTRL CONNECTION CBL SVC KIT
93-3865 HAAS COBOT CONTROL POWER CABLE SVC KIT
93-3866 HAAS COBOT I/O END EFFECTOR CABLE SVC KIT
93-3867 HAAS COBOT TEACH PENDANT SVC KIT
93-3868 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD25 SVC KIT
93-3908 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD17 SVC KIT
93-3907 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD32 SVC KIT
93-4048 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD14 SVC KIT
93-4049 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD20 SVC KIT
93-4052 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD40 SVC KIT
93-4053 HAAS COBOT INSURANCE FUSE SVC KIT
93-4054 HAAS COBOT 10 UPPER ARM SVC KIT
93-4064 HAAS COBOT 10 LOWER ARM SVC KIT
93-4065 HAAS COBOT 10 BASE SVC KIT
93-4066 HAAS COBOT 10/15 END IO MODULE SVC KIT
93-4067 HAAS COBOT 5 END IO MODULE SVC KIT
93-4068 HAAS COBOT LOCK WITH KEYS SVC KIT
93-4069 HAAS COBOT KEY SVC KIT

12.2 Aktualizacja oprogramowania robota

Update Cobot Software

Revision A - 05/2025

Update Cobot Software

1

Zaloguj się do hbc.haascnc.com

Uwaga: Tylko technicy certyfikowanego serwisu Haas mogą logować się do tej witryny.

 Uwaga: Upewnij się, że blokowanie wyskakujących okienek zostało dezaktywowane.

Wybierz kartę  Service  [1].

Wybierz menu Utilities (Narzędzia) [2].

Wybierz Documents and Software (Dokumenty i programowanie)[3].

2

Przejdź do folderu Cobot Software (Oprogramowanie cobota).

Aby to zrobić, wybierz Control_Software (Oprogramowanie sterujące) > Next Generation Control (Sterowanie następnej generacji) > Cobot Software (Oprogramowanie cobota).

Wybierz oprogramowanie układowe, które chcesz załadować na cobota. W HBC dostępne są 2 wersje oprogramowania układowego. 

Otwórz foldery HR5.51H [1] lub HR6.4.9 [2] w zależności od oprogramowania układowego, które chcesz załadować do cobota. 

Pobierz zarówno plik HRxxxx.zip, jak i plik HAdapter.zip,  które znajdują się w folderze.

Uwaga: Pliki HAdapter.zip mają takie same nazwy, ale nie są wymienne. Na przykład należy pobrać HR5.51H.zip i HAdapter.zip [3], a dla HR6.4.9.zip i HAdapter.zip [4] należy pobrać.

Uwaga: Zapoznaj się z tabelą zgodności oprogramowania, aby upewnić się, że cobot jest kompatybilny z oprogramowaniem, które próbujesz zaktualizować.

Typ cobota HR5.51H.16.beta.20231213 HR6.4H.9.tmp.20240919
Cobot 5KG
Kobot 10 kg
Cobot 15KG
Cobot 30KG

3

Więcej informacji można znaleźć w sekcji Instalacja oprogramowania sprzętowego i wtyczki. 

Ogólne kroki aktualizacji/instalacji oprogramowania układowego cobota podano poniżej:

  • Usuń wtyczkę HAdapter.zip aktualnie zainstalowaną na cobocie.
  • Uruchom ponownie skrzynkę sterowniczej.
  • Wybierz plik oprogramowania układowego do załadowania z USB.
  • Załaduj oprogramowanie układowe i poczekaj na ponowne uruchomienie skrzynki sterowniczej.
  • Załaduj prawidłowy plik wtyczki.
  • Wyłącz skrzynkę sterowniczą i odczekaj 3 minuty. Następnie ponownie włącz skrzynkę sterowniczą.

Delete Plugin

1

Przejdź do zakładki HRApp [1] na pasku narzędzi w górnej części sterownika.

Naciśnij przycisk usuwania [2] w lewym dolnym rogu.

 

2

Reboot the control box after the plugin is deleted.

Press the dropdown menu [1] in the top right corner and then press the "Restart" option [2].

Press confirm [3] to restart the control box.

Load Firmware

1

Open up the control box and connect the USB that contains both the firmware zip file and the HAdapter.zip file from HBC.

There are two USB ports inside the control box [1]. The USB can be connected to either of them.

2

Once the control box is rebooted, sign back into the teach pendent using "admin" for the username and password.

Navigate to the System Upgrade page by pressing the dropdown menu in the top right corner [1] and then pressing the System option [2].

Press the System Upgrade option [3] to bring up the page.

3

The page displays the firmware version currently installed on the control box [1]. 

To load the version that you want, press the bowse button [2] to bring up the file explorer page. Select the HR.zip file from the USB.

Note: You will see the file you selected in the field next to the browse button [3]. For example in the image HR.6.4H.tmp.20240919.zip was selected from the USB.

Wait 5 - 10 seconds for the firmware version to fully load. On some versions there is a status bar [4]. Wait for it to reach 100% if it is there.

Press Update immediately [5] to update to the selected version.

4

Wait for the system to upgrade. 

The control box will reboot on its own after the upgrade is complete.

After the system reboots, the plugin file HAdapter.zip still needs to be loaded. Continue to the next section for installing the plugin file.

Install Plugin

1

Sign back into the teach pendant using "admin" for the username and password.

Navigate to the HRApp page by pressing the HRApp icon on the toolbar at the top of the screen [1].

Note: There should be no file listed in the Plugin List at this time. The plugin file should have been deleted before the firmware version was loaded to the control box.

Press the import button [2] in the bottom left corner of the screen.

Press the browse button [3] and select the HAdapter.zip file from the USB. 

The file will show in the field when it is selected.

Press the import button on the popup menu [4] to load the plugin. 

2

Confirm that the plugin file was loaded successfully to the control box. Verify that the HAdapter version is correct according to the firmware version listed below:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip needs plugin Version 1.14
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip needs plugin Version 3.14

If the correct plugin version is shown [1] shut down the control box and let it sit for 2 - 3 minutes before turning it back on.

To shut it down, press the dropdown menu [2] in the top right corner and then press the "Shut down" option [3].

Wait for the control to fully shut off, and then wait 2 - 3 minutes before powering back on.

Verify that the cobot can be connected and jogged from the Haas machine to confirm there are no issues when using the cobot.

12.3. Resetowanie położenia zerowego cobota

Reset Cobot Zero Position

1

W sterowniku pojawi się wyskakujące okienko z prośbą o wprowadzenie nazwy użytkownika i hasła. Wprowadź „admin” dla obu.

Przejdź do trybu pracy. Naciśnij Enable (Włącz). 

Przejdź do trybu impulsowania (Jog) [1].

Przesuń każdy przegub do położenia zerowego za pomocą przycisków Move Zero (Przesuń do zera) [2]. 

Gdy robot znajdzie się w położeniu zerowym, sprawdź, czy linie haszujące [3] są wyrównane po obu stronach każdego przegubu na cobocie. 

Podłącz kabel Ethernet [4] ze skrzynki sterowniczej cobota do komputera.

Na komputerze zmień ustawienie adaptera, aby włączyć port Ethernet. 

 

2

Pobierz HRTool. 

Rozpakuj folder i przejdź do HRToolsMaind.exe. 

Wstaw adres IP cobota znajdujący się na karcie Systems (Systemy).  Kliknij Set (Ustaw). 

Przejdź do karty Config (Konfiguracja) na HRTool.

Kliknij „get” (pobierz), aby zobaczyć rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera.

Kliknij „set” (ustaw), aby ustawić teoretyczne na rzeczywiste wartości kodera. 

3

Upewnij się, że rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera pasują do siebie.