12.1. Lista części zamiennych

Spare Parts List

Numer części Opis
93-3864 HAAS COBOT CNTRL CONNECTION CBL SVC KIT
93-3865 HAAS COBOT CONTROL POWER CABLE SVC KIT
93-3866 HAAS COBOT I/O END EFFECTOR CABLE SVC KIT
93-3867 HAAS COBOT TEACH PENDANT SVC KIT
93-3868 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD25 SVC KIT
93-3908 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD17 SVC KIT
93-3907 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD32 SVC KIT
93-4048 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD14 SVC KIT
93-4049 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD20 SVC KIT
93-4052 HAAS COBOT MOTOR JOINT MD40 SVC KIT
93-4053 HAAS COBOT INSURANCE FUSE SVC KIT
93-4054 HAAS COBOT 10 UPPER ARM SVC KIT
93-4064 HAAS COBOT 10 LOWER ARM SVC KIT
93-4065 HAAS COBOT 10 BASE SVC KIT
93-4066 HAAS COBOT 10/15 END IO MODULE SVC KIT
93-4067 HAAS COBOT 5 END IO MODULE SVC KIT
93-4068 HAAS COBOT LOCK WITH KEYS SVC KIT
93-4069 HAAS COBOT KEY SVC KIT

12.2. Aktualizacja oprogramowania cobota

Aktualizacja oprogramowania robota

Wersja A — 05.2025

Update Cobot Software

1

Zaloguj się do hbc.haascnc.com

Uwaga: Tylko technicy certyfikowanego serwisu Haas mogą logować się do tej witryny.

 Uwaga: Upewnij się, że blokowanie wyskakujących okienek zostało dezaktywowane.

Wybierz kartę  Service  [1].

Wybierz menu Utilities (Narzędzia) [2].

Wybierz Documents and Software (Dokumenty i programowanie)[3].

2

Przejdź do folderu Cobot Software (Oprogramowanie cobota).

Aby to zrobić, wybierz Control_Software (Oprogramowanie sterujące) > Next Generation Control (Sterowanie następnej generacji) > Cobot Software (Oprogramowanie cobota).

Wybierz oprogramowanie układowe, które chcesz załadować na cobota. W HBC dostępne są 2 wersje oprogramowania układowego. 

Otwórz foldery HR5.51H [1] lub HR6.4.9 [2] w zależności od oprogramowania układowego, które chcesz załadować do cobota. 

Pobierz zarówno plik HRxxxx.zip, jak i plik HAdapter.zip,  które znajdują się w folderze.

Uwaga: Pliki HAdapter.zip mają takie same nazwy, ale nie są wymienne. Na przykład należy pobrać HR5.51H.zip i HAdapter.zip [3], a dla HR6.4.9.zip i HAdapter.zip [4] należy pobrać.

Uwaga: Zapoznaj się z tabelą zgodności oprogramowania, aby upewnić się, że cobot jest kompatybilny z oprogramowaniem, które próbujesz zaktualizować.

Typ cobota HR5.51H.16.beta.20231213 HR6.4H.9.tmp.20240919
Cobot 5KG
Kobot 10 kg
Cobot 15KG
Cobot 30KG

3

Ogólne kroki aktualizacji/instalacji oprogramowania układowego cobota podano poniżej:

  • Usuń wtyczkę HAdapter.zip aktualnie zainstalowaną na cobocie.
  • Uruchom ponownie skrzynkę sterowniczej.
  • Wybierz plik oprogramowania układowego do załadowania z USB.
  • Załaduj oprogramowanie układowe i poczekaj na ponowne uruchomienie skrzynki sterowniczej.
  • Załaduj prawidłowy plik wtyczki.
  • Wyłącz skrzynkę sterowniczą i odczekaj 3 minuty. Następnie ponownie włącz skrzynkę sterowniczą.

Delete Plugin

1

Przejdź do zakładki HRApp [1] na pasku narzędzi w górnej części sterownika.

Naciśnij przycisk usuwania [2] w lewym dolnym rogu.

Naciśnij potwierdzenie [3] na wyskakującym okienku, aby usunąć wtyczkę.

2

Uruchom ponownie skrzynkę sterowniczą po usunięciu wtyczki.

Naciśnij menu rozwijane [1] w prawym górnym rogu, a następnie naciśnij opcję „Restart” [2].

Naciśnij potwierdzenie [3], aby ponownie uruchomić skrzynkę sterowniczą.

Load Firmware

1

Otwórz skrzynkę sterowania i podłącz USB, który zawiera zarówno plik zip oprogramowania sprzętowego, jak i plik HAdapter. zip z HBC.

Wewnątrz skrzynki sterowniczej znajdują się dwa porty USB [1]. USB można podłączyć do dowolnego z nich.

2

Po ponownym uruchomieniu skrzynki sterowniczej zaloguj się z powrotem do sterownika uczenia, wpisując „admin” w polach nazwy użytkownika i hasła.

Przejdź do strony uaktualnienia systemu, naciskając menu rozwijane w prawym górnym rogu [1], a następnie naciskając opcję System [2].

Naciśnij opcję System Upgrade (Uaktualnienie systemu) [3], aby wyświetlić stronę.

3

Na stronie wyświetlana jest wersja oprogramowania sprzętowego aktualnie zainstalowana w skrzynce sterowniczej [1]. 

Aby załadować wersję, która ma być załadowana, naciśnij przycisk przeglądania [2], aby wyświetlić stronę eksploratora plików. Wybierz plik HR. zip z USB.

Uwaga: Zobaczysz wybrany plik w polu obok przycisku przeglądania [3]. Na przykład na obrazie z USB został wybrany plik HR.6.4H.tmp.20240919.zip.

Poczekaj 5–10 sekund, aż wersja oprogramowania sprzętowego w pełni się załaduje. W niektórych wersjach znajduje się pasek stanu [4]. Poczekaj, aż osiągnie 100%, jeśli jest.

Naciśnij natychmiast przycisk Update (Aktualizuj) [5], aby zaktualizować do wybranej wersji.

4

Poczekaj, aż system zostanie uaktualniony. 

Skrzynka sterowania zostanie ponownie uruchomiona po zakończeniu aktualizacji.

Po ponownym uruchomieniu systemu należy nadal załadować plik wtyczki HAdapter.zip. Przejdź do następnej sekcji, aby zainstalować plik wtyczki.

Install Plugin

1

Zaloguj się z powrotem do sterownika uczenia, wpisując „admin” w polach nazwy użytkownika i hasła.

Przejdź do strony HRApp, naciskając ikonę HRApp na pasku narzędzi w górnej części ekranu [1].

Uwaga: W tej chwili na liście wtyczek nie powinno być żadnych plików. Plik wtyczki powinien zostać usunięty przed załadowaniem wersji oprogramowania układowego do skrzynki sterowniczej.

Naciśnij  przycisk importowaniaowania [2] w lewym dolnym rogu ekranu.

Naciśnij przycisk przeglądania [3] i wybierz  plik HAdapter.zip z USB. 

Po wybraniu plik będzie wyświetlany w polu.

Naciśnij  przycisk importowania w menu wyskakującym [4], aby załadować wtyczkę. 

2

Potwierdź, że plik wtyczki został pomyślnie załadowany do skrzynki sterowniczej. Sprawdź, czy wersja HAdapter jest poprawna zgodnie z wersją oprogramowania sprzętowego podaną poniżej:

  • HR5.51H.16.beta.20231213.zip wymaga wtyczki w wersji 1.14
  • HR6.4.9.tmp.20240919.zip wymaga wtyczki w wersji 3.14

Jeśli pokazana jest poprawna wersja wtyczki [1], zamknij skrzynkę sterowniczą i pozostaw ją na 2–3 minuty przed ponownym włączeniem.

Aby ją wyłączyć, naciśnij menu rozwijane [2] w prawym górnym rogu, a następnie naciśnij opcję „Shut down” (Wyłącz) [3].

Poczekaj, aż układ sterowania całkowicie się wyłączy, a następnie odczekaj 2–3 minuty przed ponownym włączeniem zasilania.

Sprawdź, czy cobot może być podłączony i impulsowany z maszyny Haas, aby potwierdzić, że nie ma problemów podczas korzystania z cobota.

12.3. Resetowanie położenia zerowego cobota

Reset Cobot Zero Position

1

W sterowniku pojawi się wyskakujące okienko z prośbą o wprowadzenie nazwy użytkownika i hasła. Wprowadź „admin” dla obu.

Przejdź do trybu pracy. Naciśnij Enable (Włącz). 

Przejdź do trybu impulsowania (Jog) [1].

Przesuń każdy przegub do położenia zerowego za pomocą przycisków Move Zero (Przesuń do zera) [2]. 

Gdy robot znajdzie się w położeniu zerowym, sprawdź, czy linie haszujące [3] są wyrównane po obu stronach każdego przegubu na cobocie. 

Podłącz kabel Ethernet [4] ze skrzynki sterowniczej cobota do komputera.

Na komputerze zmień ustawienie adaptera, aby włączyć port Ethernet. 

 

2

Pobierz HRTool. 

Rozpakuj folder i przejdź do HRToolsMaind.exe. 

Wstaw adres IP cobota znajdujący się na karcie Systems (Systemy).  Kliknij Set (Ustaw). 

Przejdź do karty Config (Konfiguracja) na HRTool.

Kliknij „get” (pobierz), aby zobaczyć rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera.

Kliknij „set” (ustaw), aby ustawić teoretyczne na rzeczywiste wartości kodera. 

3

Upewnij się, że rzeczywiste i teoretyczne wartości kodera pasują do siebie.