Tabulka příznaků

.
Alarm/příznak Možná příčina Náprava
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vstup 1,1 Relé K9 a K10 na I/O PCB nejsou nainstalována. Ujistěte se, že jsou relé K9 a K10 nainstalována na I/O PCB.  Viz postup instalace robota (část Elektrická).
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vstup 1,1 Ohraničení je otevřeno v režimu Provoz. Ujistěte se, že blokovací mechanismus funguje a že stroj přijímá vstupní signál blokovacího mechanismu.
Robot se nepřipojí k CNC Zapojení z rozhraní do řízení Haas není správné. Ujistěte se, že jste připojili konektory svorek na TB-1B ve správném pořadí. Viz Postup instalace robota, (část Elektrická).
Robot není odemčen a aktivován. Při prvním připojení robota ke stroji se zobrazí okno aktivace robota. Toto vyskakovací okno zobrazuje verzi softwaru stroje, adresu MAC robota a kód vytvořený strojem použitý pro prodloužení doby stroje na portálu.
Software CNC je zastaralý. Ujistěte se, že software je 100.20.000.1200 nebo vyšší. Viz část Požadavky na instalaci robota.
IP adresy robota a CNC se neshodují. Pokud se robot připojí k IP adresám 192.168.10.1 a 192.168.10.2.  Budete muset aktualizovat ovladač robota na 1.15 nebo vyšší.  Bližší informace vám sdělí místní prodejna Haas.
9156.050 Alarm detekce kolize SRVO-050 selhání příkazu robota Ruční posuv robota v režimu nastavení a střed otáčení J6 je v linii se středem otáčení J4. Následné otáčení W nebo P způsobí, že se osa J4 pokusí o otáčení velmi rychlou rychlostí. Tento bod singularity se nazývá singularita zápěstí. Stiskněte RESET pro vymazání alarmů. Neposouvejte ručně robota skrz tento bod singularity.
9152.x Robot narazil na limit kloubu nebo se robot ručně neposouvá Ruční posuv robota v režimu nastavení a střed otáčení J6 je v linii se středem otáčení J4. Následné otáčení W nebo P způsobí, že se osa J4 pokusí o otáčení velmi rychlou rychlostí a bude pojíždět nad limit pojezdu. Tento bod singularity se nazývá singularita zápěstí. Poloha kloubu bude větší než limit pojezdu kloubu robota. Dílčí kód alarmu představuje číslo kloubu. Pomocí zavěšeného panelu se připojte k robotovi prostřednictvím webového rozhraní. Odstraňte alarm a ručně posuňte kloub robota mimo limit pojezdu. Znovu se připojte k řízení Haas.
9147 Neshoda verze protokolu robotu Připojení k robou, který byl vypnut a zapnut, může způsobit neshodu verze. To způsobí uzamčení všech funkcí robota, dokud se alarm nevymaže. Uvolněte nouzový vypínač a stisknutím tlačítka RESET alarm vymažte. Poté stiskněte nouzový vypínač a pro připojení robota atiskněte F1
9150.488 SRVO-488 DCS CPC Omezení rychlosti Tento alarm se generuje, když má robot nastavenou kontrolu kartézské polohy zóny s rychlostním limitem a robot je ručně posunut mimo pracovní zónu nad rychlostním limitem. Snižte rychlost posuvu a posuňte ručně zpět do kontroly kartézské polohy zóny DCS. Ověřte, že je pracovní zóna nastavena správně, kontrolou displeje 4D DCS.

Připojení a posuv robota Haas

Pokud je generován alarm 9152.x Robot Hit Joint Limit (Výstraha 9152.x Robot Hit Joint Limit), postupujte podle videa níže. Pomocí zavěšeného panelu se připojte k robotovi prostřednictvím webového rozhraní. Odstraňte alarm a ručně posuňte kloub robota mimo limit pojezdu. Znovu se připojte k řízení Haas.

Připojení a kalibrace robotu Haas

Kabeláž řízení robotu

1

Skříň řízení robotu
  • Otevřete dveře řídicího zařízení robotu tak, že pomocí plochého šroubováku otočíte západku proti směru hodinových ručiček, poté otočte jističem proti směru hodinových ručiček až za jeho polohu vypnutí.
  • Sejměte kryt kabelu [1] ze skříně řízení robotu
  • Sejměte horní kryt [2].  Tím se usnadní instalace napájecího kabelu.
  • Posuňte 230V napájecí kabel střídavého napětí s č. dílu 33-5830 [3] podle obrázku. 
  • Posuňte signální kabely řízení robotu s č. dílu 33-8590 [4] dle obrázku.
     Poznámka:     Ujistěte se, že signální kabely řízení robotu s č. dílu 33-8590 jsou co nejdále od napájecího kabelu. 

  • Natáhněte kabel pomocí ochranných kroužků [5] tak, aby měl dostatečný průvěs, a dosáhli jste tak TB0P20 PCB,  k těmto vodičům budete v kroku 7 přidávat konektor.
  • Veďte kabel RJ45 a kabel s velkým konektorem od kabelu s č. dílu 33-8590 společně [6] podle obrázku.

2

Pro připojení napájecího kabelu sejměte plastový kryt nad jističem.  Pro odstranění krytu vložte do otvoru plochý šroubovák a zatlačte na jazýček směrem doleva, čímž kryt posunete dopředu.

Připojte kabely L na 1 a N na 3.  Připojte uzemnění k desce napravo od jističe.

Po připojení napájecího kabelu znovu nasaďte plastový kryt.

3

Odstraňte velký konektor, který je na TB0P20 PCB [1].

Pomocí nástroje s č. dílu 89-0002 odstraňte propojky na kolících 5, 6, 7 a 8.  Tyto propojky umístěte na kolíky 1, 2, 3 a 4. 2.

Propojte konektor [3] s kabelem č. dílu 33-8590 pomocí nástroje s č. dílu 89-0002:

  • Kolík 5 = hnědá
  • Kolík 6 = bílá
  • Kolík 7 = modrá
  • Kolík 8 = šedá

Připojte konektor k TB0P20 PCB.

4

Připojte konektor RJ-45 ke kanálu [1] umístěnému na PCB, které se nachází na dveřích.

Najděte PCB bezpečnostní karty, které se nachází na dveřích.

Odpojte velký konektor [2], který byl připojen k bezpečnostní kartě, a řádně ho zasuňte.

Připojte velký konektor [3] od kabelu s č. dílu 33-8590 do kanálu bezpečnostní karty.

Stahovacími páskami řádně stáhněte všechny přípojky

Než zavřete dveře řídicího zařízení, odeberte sadu klíčů [4] z vnitřního prostoru dveří a uložte ji na známé místo mimo řídicí zařízení pro pozdější použití v této příručce. 

Zavřete dveře skříně řízení robotu a plochým šroubovákem  otočte západku na vnější straně řídicího zařízení proti směru hodinových ručiček.

Limity pojezdu kloubu robota

Limity pojezdu kloubu robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

IP adresa robota

V závislosti na tom, kdy byl robot vyroben. IP adresa ovladače robota se může lišit od nové IP adresy v ovladači Haas. Zakažte kabelové i bezdrátové připojení k síti a změňte následující parametry:

2262 IP adresa robota na 192.168.1.10
2263 Pomocná IP adresa na 192.168.1.11

Znovu zkontrolujte připojení.

Robot se světelnou závorou

Elektrická skříň robotu k řízení robotu
  • Připojte kabel nouzového vypínače [1] č. dílu 33-8550od skříně elektrického rozhraní robota ke skříni externího nouzového vypínače robota (viz diagram).
  • Připojte signální kabely řízení robota [2] P/N 33-8590A ke skříni elektrického rozhraní robotu.
Napájení

robota

  • Připojte napájecí kabel 230 V stř. [3] č. dílu 33-8530 ke skříni elektrického rozhraní robota.

Světelná clona

  • Připojte kabely světelné clony [4] k přípojkám přijímače/vysílače ve skříni elektrického rozhraní robota.
Paže robota
  • Připojte kabel řízení robotu [5] k rameni robota.

Uzemňovací vodič

  • Připojte uzemňovací vodič [6] z podvozku řízení robota ke stojanu robota.