Obavite sljedeće postupke s obje strane vrata:

Uklonite poklopac motora automatskih vrata [1] i sklop motora automatskih vrata [2].

Ugradite novi nosač blizinskog prekidača [3] na postojeći blok blizinskog prekidača [5].

Ugradite blizinski prekidač uvijek otvorenih vrata [4] na nosač [3].

Ugradite vodilicu za bušenje [7] za oznaku za otvorena vrata [6] te izbušite i urežite navoje na 2 rupe 10-32 kroz metalni lim vrata.

• Veličina bušenja: # 21 ili 5/32"
• Urežite navoje 10-32 NF

Uklonite predložak i ugradite oznaku za otvorena vrata pomoću 2 vijka s plosnatom glavom. Ponovno ugradite sklop motora automatskih vrata, nosač i poklopac.

Upotrijebite priložene podloške za postavljanje visine između blizinskog prekidača i oznake za otvorena vrata.

Izvadite posudu alata i stol alata iz stroja.

Pomaknite nosač crijeva zračnog pištolja [1] na suprotnu stranu od nosača alata. Izbušite rupe u nosaču alata za vijke 1/4"-20. Bušilicom H (17/64") izbušite provrte.

Pomaknite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja (RJH) na suprotnu stranu od upravljačke kutije i provedite kabel.

Provedite kabel u upravljački ormarić kako je prikazano na slici.

Povežite s 32-0807 PROX NIJEDNA LIJEVA VRATA POTPUNO OTVORENA na SIO P27.

Povežite s 32-0856 PROX NIJEDNA DESNA VRATA POTPUNO OTVORENA na SIO P72.

Upotrijebite ove informacije za podizanje/pomicanje robotskog paketa 1.

Haas robotski paket 1 je konfiguriran i prodan od strane tvrtke Haas s postoljem/stolom koji je dovoljno stabilan kada se koristi sukladno Haas definiranoj veličini obratka i ograničenjima težine. 

Postavite stol robota na lijevoj prednjoj strani stroja. Stol treba biti udaljen 9,0 inča [1] od prednje strane stroja. Stol treba biti udaljen 13,0 inča [2] od lijeve strane stroja. Izmjerite ovu dimenziju od obloge stroja do bočnih ploča postolja.

Ugradite podloške za niveliranje i podižite vijke za niveliranje dok se kotačići ne odignu od podloge.

Izravnajte stol pomoću libele s mjehurićem.

Uklonite hardver držača za otpremu robota i odmaknite ga od nosača robota dalje od ruke.

Uklonite robot s njegovog mjesta otpreme i instalirajte robota na nosač robota s priključkom kabela na stražnjoj strani postolja. Koristite hardver koji je instaliran na nosaču robota.

Napomena: Ne upotrebljavajte ponovno hardver za otpremu.  

Izvadite nosače i hardver za podizanje robota nakon instaliranja robota.

Isključite dovod zraka za stroj.

Unutar CALM ormarića izvadite NPT utikač iz jednog od otvora CALM razdjelnika i ugradite potisni priključak

Provedite dovod zraka s desne strane regulatora duž obloge stroja, iza stroja u CALM ormarić.

Provedite dovod zraka s lijeve strane regulatora do otvora za zrak 2 na robotu i ugradite potisni priključak.

Uključite dovod zraka za stroj.

S robotom i strojem potrebno je ugraditi robotsku ogradu, sklop za blokadu vrata i daljinsko zaustavljanje u nuždi. Slijedite donji postupak za postavljanje ograde.

Postavite ploču ograde na strojnu ogradu i ogradu robota.

Lokacija za ugradnju sučelja robota

Električna sučeljska kutija robota ima 4 magnetske čašice.

Montirajte električnu sučeljsku kutiju robota [1] kako je prikazano na slici.

Provedite električne kablove sučelja robota [2] duž zaštite s magnetskim nosačima i vezicama. Provedite električne kabele sučelja robota kroz dno električnog ormarića.

• Spojite kabel [1] P/N 33-8580 na glavni transformator, slijedite oznake do terminala 77 i 78,  spojite terminal uzemljenja na šasiju.

Ulazno/izlazna tiskana pločica i Maincon tiskana pločica

Kabel [2] P/N 33-8560A ima više priključaka:

• Spojite priključke terminalnog bloka Zaustavljanja u nuždi  na SIO PCB TB-1B (pogledajte dijagram).
• Uklonite prespojnik JP1.
• Spojite priključke terminalnog bloka za način rada pripreme na SIO PCB TB-3B(pogledajte dijagram).
• Spojite kabel [3] RJ-45 na Ethernet na USB nastavak [6] (P/N 33-0636).  Spojite kraj USB priključka na gornji otvor Maincon PCB J8 (pogledajte dijagram).
• Spojite kabel s oznakom P1 SIO na SIO PCB na P1.
• Instalirajte dva releja na K9 i K10.

Montirajte transformator od 24 V DC s lijeve strane upravljačkog ormarića.  Spojite utikač na transformator na P3 na PSUP PCB.  Drugi kraj spojite s kabelom koji ima oznaku 24VDC.

Privjesak

• Uklonite stražnji poklopac privjeska i ugradite normalno zatvoreni sklopnik [4] P/N 61-0047A na gumb Zaustavljanja u nuždi.
• Spojite ženski molex kabel Zaustavljanja u nuždi na privjesku na muški molex produžni kabel Zaustavljanja u nuždi na privjesku [5] P/N 33-8580.  Spojite kraj s plosnatim priključcima na normalno zatvorene sklopnike Zaustavljanja u nuždi.

• Spojite kabel za Zaustavljanje u nuždi [1] P/N 33-8550A iz električne sučeljske kutije robota  na robotsku vanjsku kutiju Zaustavljanja u nuždi (pogledajte dijagram).
• Spojite kabele za signal upravljanja robota [2] P/N 33-8590A na električnu sučeljsku kutiju robota.

Robotsko napajanje

• Spojite električni kabel od 230VAC [3] P/N 33-8530 na električnu sučeljsku kutiju robota.

Blokiranje ograde

• Spojite kabel za blokadu vrata ograde [4] na električnu sučeljsku kutiju.

Daljinska ručica za ručno pomicanje osi stroja

• Spojite RJ12 (telefonski kabel) [5] s vanjske kutije zaustavljanja u nuždi na SKIBF PCB P9.
• Spojite kabel [6] iz RJH jedinice na RJH nosač.

Robotska ruka

• Spojite upravljački kabel robota [7] na robotsku ruku.

Žica uzemljenja

• Spojite žicu uzemljenja [8] iz šasije upravljačke jedinice robota na postolje robota.

Pronađite prekidač načina rada na upravljačkoj ploči regulatora. Pomoću ključa koji ste dobili u prethodnom koraku prebacite se na automatski način [1].

Pobrinite se da [E-STOP] tipka [2] nije pritisnuta.

Uključite upravljačku kutiju robota okretanjem automatskog osigurača u smjeru kazaljke na satu do uključenog položaja (On) [3].

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

• 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
• 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
• 2195 [:] Omogući prekidač za potpuno otvaranje desnih vrata na TRUE
• 2196 [:] Omogući prekidač za potpuno otvaranje lijevih vrata na TRUE

Napomena:Strojevi s verzijom softvera 100.20.000.1010 ili novijom morat će promijeniti sljedeći parametar:

• 2192 [:] Gornja razina okidača svjetlosne zavjesena0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

• 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na3: Robot.
• 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje . Promijenite sljedeće:

• Maksimalna brzina ručnog pomicanja na 9,8 inča/sek.

Idite na karticuPostavljanje . Promijenite sljedeće:

• Maksimalna brzina robota do 156,969 inča/sek.
• Neto masa hvataljke na 7,0 lbs.
• Broj hvataljki na broj hvataljki.
• Izlaz stezanja sirove čeljusti na 4.
• Izlaz otpuštanja sirove čeljusti na 3.
• Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
• Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.
• Izlaz stezanja završnog prihvata na 2.
• Izlaz za otpuštanje završnog prihvata na 1.
• Odgoda stezanja završnog prihvata na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
• Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu[1] Uređaji>Robot>Postavljanje .

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1]za spajanje robota [2].

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja[3], MAC adresu robota[4] i kod generiran strojem[5] koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Da biste aktivirali robot, unesite F broj[6] i kod za otključavanje[7].

Broj F nalazi se na ID oznaci robota koja se nalazi na vratima upravljačke ploče ili na robotskoj ruci.

Unlock Code (Deblokiranje koda) generira se nakon dovršetka instalacije robota na Haas servisnom portalu.

Za aktivaciju servisa. U servisnom načinu rada, pritisnite [INSERT] za povezivanje robota. To će biti onemogućeno nakon uključivanja Cycle Power (Napajanje ciklusa).

Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

Napomena: Zasvijetlit će zeleni gumb na upravljačkoj kutiji.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Pomaknite robota na pristupačno mjesto kako biste ugradili hvataljke.

Ručno pomaknite J6 u položaj 0.0000. Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Napomena: Pritisnite [Emergency Stop] prije rada na robotu.

Napomena: Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu.

Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Ako imate dvostruko hvataljku, postavite je na kraj robotske ruke uklanjanjem nastavka hvataljke [1] sa sklopa hvataljke.

Montirajte nastavak na kraj robotske ruke.

Montirajte sklop hvataljke na nastavak hvataljker s hvataljkom 1 s lijeve strane. Hvataljka 1 treba imati narančaste i ljubičaste vezice[2] na priključcima.

Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Ako imate jednostruku hvataljku, postavite je na kraj robotske ruke uklanjanjem ploče za nastavke hvataljke [1] sa sklopa hvataljke.

Montirajte ploču za nastavke[1] na kraj robotske ruke s velikim rupama na vrhu i dnu. 

Montirajte sklop hvataljke na ploču za nastavke hvataljke.

Za ugradnju prstiju hvataljki šipke, uklonite ploče hvataljki s tijela hvataljki.

Instalirajte ploče s vijcima za hvataljke šipki[3] pomoću sljedećeg hardvera: 8 x SHCS M6[4]

• Stegnite na 10 ft-lbs.

Instalirajte prste za hvataljke šipki[2] pomoću sljedećeg hardvera: 8 x SHCS 1/4-20[1]

• Stegnite na 13 ft-lbs.

Ugradite priključke hvataljke na robotsku ruku.

Ljubičasta → 2A    (Otvorena hvataljka 1)

Narančasta → 2B    (Zatvorena hvataljka 1)

Siva → 1A    (Otvorena hvataljka 2)

Plava → 1B    (Zatvorena hvataljka 2)

Provedite dovode zraka između robotske ruke i hvataljke koji se spajaju na priključke u istoj boji.

Ugradite kanal za svaki par dovoda zraka.

 Napomena: Uključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću CALM.

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj postupak će vam pokazati kako postaviti zonu Sigurnosne dvostruke provjere (DCS) za Fanuc.

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

• 372 - Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
• 376 Omogućena svjetlosna zavjesa  na  isključeno