Einführung

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie das Haas Roboterarm-Paket-1 installieren.

Hinweis: Die von Haas entworfene Arbeitszelle, die aus einer CNC-Maschine und einem Roboter besteht, wurde auf Übereinstimmung mit den CE-Anforderungen bewertet. Änderungen oder Variationen am Haas-Zellendesign sollten auf Übereinstimmung mit den geltenden Standards geprüft werden und liegen in der Verantwortung des Benutzers/Integrators.

Maschinenanforderungen:

  • 100.20.000.1000 Version oder höher
  • VF-1/2 & VM-2 Neustart Blech (2018)
  • Automatische Bedienertür
  • Tragbares Bedienpult – Touch
  • Gebaut nach dem 01.01.2019 oder E/A-Platine aktualisiert auf  34-349xB oder später
  • E/A-PCB SCHARNIER-TÜR. 93-1000297 E/A-TÜRBAUGRUPPE

Befestigungs-/Verankerungsanforderungen

  • Das Haas-Roboterpaket 1 wird von Haas mit einem Sockel/Tisch konfiguriert und verkauft, der ausreichend stabil ist, wenn er gemäß den von Haas definierten Grenzwerten für Teilegröße und Gewicht verwendet wird. 

Das Haas-Roboterpaket enthält folgenden Komponenten:

  • 30-13007    Roboter-Paket 1 Zaun-Kit (Zaun mit Tor zur Umzäunung der Bedienstation)
  • 32-0911    Torverriegelung
  • 32-8581A    Remote-Nothalt-Baugruppe (inklusive Holster und 25-Fuß-Kabel für das tragbare Bedienpult)
  • 32-8580A    HRP-1 Baugruppe elektrische Schnittstelle (einschließlich Robotersignalen und Netzkabeln)

Hinweis:  Die oben genannten Teile können sich ändern und je nach Produktionsdatum kann es zu Abweichungen kommen. 

Fräsmaschine einrichten

1

Führen Sie die folgenden Schritte auf beiden Seiten der Tür durch:

Entfernen Sie die Motorabdeckung [1] der automatischen Bedienertür und die Motorbaugruppe [2] der automatischen Bedienertür.

Montieren Sie die neue Näherungsschalterhalterung [3] an den vorhandenen Näherungsschalterblock [5].

Montieren Sie den Näherungsschalter [4] immer bei geöffneter Tür an der Halterung [3].

Bringen Sie die Bohrführung [7] für die Tür offen-Markierung [6] an und bohren und schneiden Sie 2x 10-32 Löcher durch das Blech der Tür.

  • Bohrgröße: #21 oder 5/32"
  • Gewindebohren Sie auf 10-32 NF

Entfernen Sie die Werkstückvorlage und montieren Sie die Markierung für die offene Tür mit 2x Flachkopfschrauben. Montieren Sie die Baugruppe, die Halterung und die Abdeckung der Motorbaugruppe der automatischen Bedienertür.

Verwenden Sie die bereitgestellten Ausgleichsscheiben, um die Höhe zwischen dem Näherungsschalter und der offenen Tür-Markierung einzustellen.

2

Entfernen Sie die Werkzeugablage und den Werkzeugtisch von der Maschine.

Bewegen Sie die Luftpistolenschlauchhalterung [1] auf die gegenüberliegende Seite des Werkzeugträgers. Bohren Sie Löcher in den Werkzeugträger für die 1/4"-20 Schrauben. Verwenden Sie einen H (17/64")-Bohrer, um Durchgangsbohrungen herzustellen.

Bewegen Sie das tragbare Bedienpult (RJH) auf die gegenüberliegende Seite des Bedienpults und führen Sie das Kabel

3

Führen Sie die Kabel bei vollständig geöffneter Tür wie auf der Abbildung gezeigt in den Schaltschrank.

Anschluss an 32-0807 PROX KEINE LINKE TÜR VOLLSTÄNDIG GEÖFFNET an SIO P27.

Anschluss an 32-0856 PROX KEINE RECHTE TÜR VOLLSTÄNDIG GEÖFFNET an SIO P72.

 

Anheben des Roboters

Verwenden Sie diese Informationen zum Anheben/Bewegen des Roboterpakets 1.

 

Roboter-Installation

1

Das Haas-Roboterpaket 1 wird von Haas mit einem Sockel/Tisch konfiguriert und verkauft, der ausreichend stabil ist, wenn er gemäß den von Haas definierten Grenzwerten für Teilegröße und Gewicht verwendet wird. 

Stellen Sie den Robotertisch wieder auf die linke Vorderseite der Maschine. Der Tisch sollte 9,0 Zoll [1] von der Vorderseite der Maschine entfernt sein. Der Tisch sollte 13,0 Zoll [2] von der linken Seite der Maschine entfernt sein. Messen Sie diese Abmessung von der Maschinenschürze bis zu den Seitenwänden des Tischs.

Installieren Sie die Nivellierpads und heben Sie die Nivellierschrauben an, bis die Räder vom Boden abheben.

Richten Sie den Tisch mit einer Wasserwaage aus.

2

Entfernen Sie die Hardware der Roboter-Versandhalterung und schieben Sie sie von der Roboterhalterung vom Arm weg.

Entfernen Sie den Roboter von seiner Versandposition und installieren Sie den Roboter an der Roboterhalterung mit dem Kabelstecker an der Rückseite des Ständers. Verwenden Sie die Hardware, die auf der Roboterhalterung installiert ist.

Hinweis: Verwenden Sie die Versandhardware nicht wieder.  

Entfernen Sie nach der Installation des Roboters die Roboterhebehalterungen und die Hardware.

3

Schalten Sie die Maschinenluftzufuhr AUS.

Entfernen Sie im Inneren des CALM-Gehäuses einen NPT-Stecker von einem der CALM-Verteileranschlüsse und installieren Sie die Push-to-Connect-Verbindung.

Führen Sie die Luftleitung von der rechten Seite des Reglers entlang der Maschinenschürze hinter der Maschine in den CALM-Schrank.

Verlegen Sie die Druckluftleitung von der linken Seite des Reglers zum Air 2-Anschluss am Roboter und installieren Sie den Steckverbinderanschluss.

Schalten Sie die Maschinenluftzufuhr EIN.

Zauninstallation

1

Der Roboterzaun, die Türverriegelungsbaugruppe und der Nothalt müssen mit dem Roboter und der Maschine installiert werden. Befolgen Sie zur Zaun-Installation die folgenden Schritte.

Roboter-Zauninstallation

2

Installieren Sie die Zaunplatte am Maschinen- und Roboterzaun.

Elektrischer Roboter - Installation

 Achtung:  Bei Wartung oder Reparatur von CNC-Maschinen und deren Komponenten, müssen Sie immer die grundlegenden Sicherheitsvorkehrungen beachten. Dies verringert die Gefahr von Verletzungen und mechanischer Beschädigung.

  • Bringen Sie den Hauptleistungsschalter in die [OFF]-Position.

 Gefahr: Vor Beginn der Arbeiten im Schaltschrank muss die Hochspannungsanzeige an 320V Power Supply / Vector Drive mindestens 5 Minuten lang ausgeschaltet sein.

Einige Wartungsverfahren können gefährlich oder lebensbedrohlich sein. Versuchen Sie NICHT, einen Vorgang auszuführen, den Sie nicht vollständig verstehen. Wenn Sie Zweifel über einen Vorgang haben, wenden Sie sich an Ihr Haas Factory Outlet (HFO) und vereinbaren Sie einen Servicebesuch.

1

Montageort der Roboterschnittstelle ST-10/15

Die elektrische Schnittstellenbox des Roboters hat 4 Magnetbecher.

Montieren Sie die elektrische Schnittstellenbox des Roboters [1] wie in der Abbildung gezeigt.

Verlegen Sie die elektrischen Kabel der Roboterschnittstelle [2] entlang des Gehäuses mit den magnetischen Halterungen und Kabelbindern. Verlegen Sie das Kabel durch die Unterseite des Schaltschranks.

2

Haupttransformator
  • Schließen Sie das Kabel [1] P/N 33-8580 am Haupttransformator an, folgen Sie den Beschriftungen zu den Anschlüssen 77 und 78 und verbinden Sie den Erdungsschleifenanschluss mit dem Gehäuse.

E/A-Platine und Maincon-Platine

Kabel [2] P/N 33-8560A hat mehrere Verbindungen:

  • Schließen Sie die NOTHALT-Klemmenblockverbindungen  an SIO PCB TB-1B an (siehe Diagramm).
  • Entfernen Sie den JP1-Brückenstecker.
  • Schließen Sie die NOTHALT-Klemmenblockverbindungen an SIO PCB TB-3B an (siehe Diagramm).
  • Schließen Sie das RJ-45-Kabel [3] am Ethernet-zu-USB-Adapter [6] an (P/N 33-0636).  Schließen Sie den USB-Anschluss am Ende der Maincon-Platine J8 oberer Anschluss an (siehe Diagramm).
  • Verbinden Sie das Kabeletikett P1 SIO mit der SIO-Platine an P1.
  • Installieren Sie die beiden Relais an K9 und K10.

Montieren Sie den 24-V-Gleichstromtransformator an der linken Seite des Schaltschranks.  Verbinden Sie den Stecker mit dem Transformator mit P3 auf der PSUP PCB.  Schließen Sie das andere Ende an das Kabel mit der Bezeichnung 24 VDC an.

Bedienpult

  • Entfernen Sie die hintere Abdeckung des Bedienpults und installieren Sie das Öffnerschütz [4] P/N 61-0047A auf der Nothalt-Taste.
  • Verbinden Sie die Molex-Buchse des Bedienpult-Nothaltkabels mit dem Molex-Stecker des Bedienpult-Nothalt-Verlängerungskabels [5] P/N 33-8580.  Verbinden Sie das Ende der Flachstecker mit den normalerweise geschlossenen NOTHALT-Kontakten.

Roboter mit Zaunverriegelung

1

Roboter-Schaltkasten zur Robotersteuerung
  • Schließen Sie das NOTHALT-Kabel [1] P/N 33-8550A von der elektrischen Schnittstellenbox für Roboter  an die externe Nothalt-Box des Roboters (siehe Diagramm) an.
  • Schließen Sie die Robotersteuersignalkabel an [2] P/N 33-8590A an die Robot Electrical Interface Box.

Roboterleistung

  • Schließen Sie das 230-VAC-Stromkabel an [3 ]P/N 33-8530 an die Robot Electrical Interface Box.

Zaunverriegelung

  • Schließen Sie das Zaunverriegelungskabel [4] an die elektrische Schnittstellenbox an.

Tragbares Bedienpult

  • Schließen Sie das RJ12 (Telefonkabel) [5] von der externen Not-Aus-Box an die SKIBF-Platine J18 an.,
  • Schließen Sie das Kabel [6] von der RJH-Einheit an die RJH-Halterung an.

Roboterarm

  • Schließen Sie das Robotersteuerkabel [7] an den Roboterarm an.

Erdungskabel

  • Verbinden Sie das Erdungskabel [8] vom Gehäuse der Robotersteuerung mit der Roboterhalterung.

Erstes Einschalten

1

Suchen Sie den Modusschalter auf dem Bedienfeld der Steuerung. Verwenden Sie den im vorherigen Schritt abgerufenen Schlüssel und wechseln Sie in den automatischen Modus [1].

Stellen Sie sicher, dass [E-STOP] Taste [2] nicht gedrückt wird.

Schalten Sie die Robotersteuerbox ein, indem Sie den Leistungsschalter im Uhrzeigersinn auf Ein [3] drehen.

2

Schalten Sie den Haas CNC ein.

Verfahren Sie alle Achsen in die Nullposition zurück.

Stecken Sie den Service-USB-Stick ein.  Gehen Sie zum Service-Modus.

Gehen Sie zur Parameter> Fabrik Registerkarte.  Ändern Sie Folgendes:

  • 1278 [1278:] Roboter Bereit Nothalt aktiviert auf TRUE
  • 2191 [694:] LICHTVORHANG-TYP auf LC_TYP_1
  • 2195 [:] Schalter zum Aktivieren der vollständig geöffneten Vordertür auf  TRUE
  • 2196 [:] Schalter zum Aktivieren der vollständig geöffneten linken Vordertür auf TRUE

Hinweis: Maschinen mit Softwareversion 100.20.000.1010 oder höher müssen den folgenden Parameter ändern:

  • 2192 [:] Auslöseschwelle für Lichtvorhänge auf 0

Drücken Sie [SETTINGS].

Stellen Sie die Einstellungen ein:

  • 372 Werkstücklader-Typ auf 3: Roboter.
  • 376 Lichtvorhang aktiviert auf Ein

 

3

Drücken Sie[CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zu Geräte > Roboter > Registerkarte Schrittschalten. Ändern Sie Folgendes:

  • Maximale Schrittschalt-Geschwindigkeit auf 9,8 Zoll/Sek

Gehen Sie zur Konfiguration Registerkarte. Ändern Sie Folgendes:

  • Maximale Robotergeschwindigkeit auf 156,969 Zoll/Sek.
  • Greifer Nettomasse auf 7,0 lbs.
  • Anzahl der Greifer auf die Anzahl der Greifer.
  • Rohgreifer Klemmen-Ausgang auf 4.
  • Rohgreifer Lösen-Ausgang auf 3.
  • Rohgreifer Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
  • Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.
  • Endgreifer Klemmen-Ausgang auf 2.
  • Endgreifer Lösen-Ausgang auf 1.
  • Rohgreifer Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
  • Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.

4

Drücken Sie[CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zu Geräte > Roboter> Registerkarte Einrichtung [1].

Drücken Sie[E-Stop].

Drücken Sie [F1]um den Roboter [2] zu verbinden.

Wenn Sie einen Roboter zum ersten Mal an eine Maschine anschließen, wird ein Fenster zur Roboteraktivierung angezeigt. Dieses Pop-up zeigt die Softwareversion der Maschine [3], die MAC-Adresse des Roboters [4] und den maschinengenerierten Code [5], der für die Maschinenzeitverlängerung im Portal verwendet wird.

Geben Sie zur Aktivierung des Roboters die F-Nummer [6] und den Freischaltcode [7] ein.

Die F-Nummer befindet sich auf dem Roboter-ID-Tag an der Tür des Bedienfelds oder am Roboterarm.

Der Freischaltcode wird nach Abschluss der Roboterinstallation im Haas Service Portal generiert.

Zur Serviceaktivierung. Drücken Sie im Servicemodus [INSERT]um den Roboter anzuschließen. Dies wird nach einem Aus- und Einschalten deaktiviert.

Hinweis: Dieser Schritt kann nur von einem HFO-Servicetechniker ausgeführt werden.

Hinweis: Die grüne Taste am Steuerkasten leuchtet auf.

5

Drücken Sie die [HANDLE JOG] Taste. 

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS]  und gehen Sie zur Geräte > Roboter > Schrittschaltung Registerkarte.

Drücken Sie die gemeinsame Taste auf der Jog-Touch-Fernbedienung, um zu den Verbindungskoordinaten zu gelangen.

Bewegen Sie den Roboter an einen zugänglichen Ort, um die Greifer zu installieren.

Verfahren Sie J6 zur Position 0.0000. Das Positionsloch sollte oben zentriert sein.

Hinweis: Drücken Sie [Emergency Stop] vor der Arbeit am Roboter.

Hinweis: Schalten Sie die Maschinenluft ab, indem Sie das Ventil im Luft-/Schmierschrank drehen und das Druckbegrenzungsventil ziehen, um die Luft im System abzulassen.

Installation des Greifers

1

Das Positionsloch sollte oben zentriert sein.

Wenn Sie den doppeltwirkenden Greifer haben, installieren Sie ihn am Ende des Roboterarms, indem Sie den Greiferadapter [1] von der Greiferbaugruppe entfernen.

Montieren Sie den Adapter am Ende des Roboterarms.

Montieren Sie die Greiferbaugruppe mit dem Greifer 1 oben am Greiferadapter. Der Greifer 1 sollte orange und lila Kabelbinder [2] an den Anschlüssen haben.

2

Das Positionsloch sollte oben zentriert sein.

Wenn Sie den einfachwirkenden Greifer haben, installieren Sie ihn am Ende des Roboterarms, indem Sie die Greiferadapterplatte [1] von der Greiferbaugruppe entfernen.

Montieren Sie die Adapterplatte [1] mit den großen Taschen oben und unten am Ende des Roboterarms. 

Montieren Sie die Greiferbaugruppe an der Greiferadapterplatte.

3

Installieren Sie die Greiferanschlüsse am Roboterarm.

Lila → 2A    (Greifer 1 öffnen)

Orange → 2B    (Greifer 1 schließen)

Grau → 1A    (Greifer 2 öffnen)

Blau → 1B    (Greifer 2 schließen)

4

Verlegen Sie die Druckluftleitungen zwischen Roboterarm und Greifer, die mit denselben farbcodierten Anschlüssen verbunden sind.

Installieren Sie die Druckluftleitung an jedem Luftleitungspaar.

 Hinweis: Schalten Sie die Maschinenluft ein, indem Sie das Ventil im CALM-Schrank drehen.

Überprüfung

Testen Sie den Nothalt:

  • Drücken Sie das Bedienpult und Externe NOT-AUS Tasten und stellen Sie sicher, dass die Maschine 107 NOT-AUS Alarmgeneriert.  Wenn die NOTHALT-Taste kein 107 NOT-AUS Alarm generiert, überprüfen Sie die Verkabelung und stellen Sie die Werkseinstellung sicher: 1278 [1278:] Roboterbereit Nothalt aktiviert ist eingestellt auf  WAHR.  

Testen Sie die Torverriegelung am Zaun:

  • Wenn der Schlüssel in die Verriegelung gesteckt ist, sollten die beiden roten LED-Leuchten an der Vorderseite der Verriegelung ausgeschaltet sein. 
  • Auf dem Haas-Bedienpult sollten keine Nothalt- oder Lichtvorhang-/Zaunalarme oder Symbole ausgelöst werden.
  • Ziehen Sie den Schlüssel aus der Verriegelung. Die beiden roten LED-Lichter sollten aufleuchten und auf dem Haas Bedienpult sollte eine Warnung für Lichtvorhang/Zaun erscheinen.

Testen Sie die Funktion der Greifer:

  • Stellen Sie sicher, dass beide Greifer richtig ein- und ausgeklemmt sind.
  • Drücken Sie [CURRENT COMMANDS]  und gehen Sie zur Geräte > Roboter > Schrittschaltung Registerkarte.
  • Drücken Sie [F2] um den Endgreifer zu klemmen/lösen.
  • Drücken Sie [F3], um den Rohgreifer zu lösen.

Bedienpult testen:

  • Tragbares Bedienpult abdocken
  • Drücken Sie die Taste [HANDLE JOG]. 
  • Drücken Sie [CURRENT COMMANDS]  und gehen Sie zur Geräte > Roboter > Schrittschaltung Registerkarte.
  • Drücken Sie die gemeinsame Taste auf dem tragbaren Bedienpult, um zu den Verbindungskoordinaten zu gelangen.
  • Bewegen Sie den Roboter an einen sicheren Ort.

Überprüfen Sie den sicherer Lauf-Modus

Alle CNC-Maschinen von Haas sind mit einem Schlüsselschalter seitlich am Bedienpult zum Sperren und Entsperren des Einrichtungsmodus ausgestattet. Der Roboter hat die folgenden Verhaltensweisen, je nachdem, welcher Modus ausgewählt ist. 

  • Wenn sich die Haas-Steuerung im Lauf-Modus, Modus 1, befindet, stoppt die Entriegelung der Verriegelung und das Öffnen des Tors alle Bewegungen, und es kann keine Bewegung gestartet werden, bis es geschlossen und verriegelt ist.
  • Wenn sich die Haas-Steuerung im Einrichtmodus, Modus 2, befindet, können geschwindigkeitsbeschränkte Bewegungen wie z. B. das Verfahren einer Achse des Roboters ausgeführt werden, um die Bewegungsbahn eines Roboters zu programmieren, die Position aufzunehmen, den Werkzeugmittelpunkt eines Roboters (einen Versatz) einzustellen, Teile von der Spindel oder dem Teilehalter in der Maschine zu laden und aufzunehmen, usw. Der programmierte Pfad kann auch langsam ausgeführt werden, um den programmierten Pfad des Roboters zu beweisen.

FANUC Doppelte Prüfsicherheit (DCS) – Einrichtung

Jeder Haas-Roboter ist mit dem FANUC DCS-System ausgestattet. Dies ermöglicht es dem Benutzer, Geschwindigkeits- und Positionsgrenzen für den Roboter zu definieren. Wenn der Roboter diese Grenzen überschreitet, stoppt das DCS den Roboter und entzieht den Motoren den Strom.

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie einen Fanuc DCS-Bereich (DCS, Doppelte Prüfsicherheit) einrichten.

FANUC Doppelte Prüfsicherheit (DCS) – Einrichtung

Haas Roboter – Kurzanleitung

Richten Sie nach der Installation des Roboters einen Auftrag wie folgt ein.

Haas Roboter – Kurzanleitung

Deaktivieren des Roboters

So deaktivieren Sie den Roboter, um den Computer im Standalone-Modus auszuführen Drücken Sie [SETTING]. Ändern Sie die folgenden Einstellungen:

  • 372 Werkstücklader-Typ auf0: Keine
  • 376 Lichtvorhang aktiviert auf Aus

Elektrische Diagramme

Schaltschrank

Elektrische Roboter-Interface-Box

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