Na oboch stranách dverí dokončite nasledovné:

Odstráňte kryt motora automatických dverí [1] a zostavu motora automatických dverí [2].

Nainštalujte nový držiak približovacieho spínača [3] na existujúci blok približovacieho spínača [5].

Nainštalujte približovací spínač vždy otvorených dverí [4] na konzolu [3].

Nainštalujte šablónu na vŕtanie [7] pre príznak otvorených dverí [6] a vyvŕtajte 2x diery veľkosti 10-32 cez plech dverí.

• Veľkosť vrtáka: #21 alebo 5/32"
• Vyrežte závit 10-32 NF

Odstráňte šablónu a nainštalujte príznak otvorených dverí pomocou 2 skrutiek s plochou hlavou. Znova nainštalujte zostavu, držiak a kryt motora automatických dverí.

Použite dodané vyrovnávacie podložky na nastavenie výšky medzi približovacím spínačom a príznakom otvorených dverí.

Zo stroja vyberte priestor na odkladanie nástrojov a stôl nástrojov.

Premiestnite držiak hadice vzduchovej pištole [1] na opačnú stranu stojana na náradie. Vyvŕtajte otvory v stojane na nástroje pre skrutky 1/4"-20. Použite vrták H (17/64") na vytvorenie dier s vôľou.

Posuňte diaľkovú rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním (RJH) na opačnú stranu visiaceho ovládacieho panela a veďte kábel.

Veďte káble úplne otvorených dverí do ovládacej skrinky tak, ako je to znázornené na obrázku.

Pripojte k 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN k SIO P27.

Pripojte k 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN to SIO P72.

Použite tieto informácie na zdvíhanie/premiestňovanie balíka robota 1.

Haas Robot Package 1 je konfigurovaný a predávaný spoločnosťou Haas s podstavcom/stolom, ktorý je dostatočne stabilný, keď sa používa v súlade s definovanými obmedzeniami veľkosti a hmotnosti obrobku spoločnosťou Haas. 

Umiestnite stôl robota proti ľavej prednej strane stroja. Stôl by mal byť 9,0 palcov [1] od prednej strany stroja. Stôl by mal byť 13,0 palcov [2] od ľavej strany stroja. Zmerajte tento rozmer od lemu stroja po bočné panely stola.

Nainštalujte vyrovnávacie podložky a zvyšujte vyrovnávacie skrutky, až kým sa kolesá nedotýkajú podlahy.

Vyrovnajte stôl pomocou bublinkovej vodováhy.

Odstráňte hardvér prepravnej konzoly robota a vysuňte ho z držiaka robota smerom od ramena.

Vyberte robot z jeho prepravného miesta a nainštalujte ho na držiak robota s káblovým konektorom na zadnej strane stojana. Použite technické vybavenie, ktoré je nainštalované k držiaku robota.

Poznámka: Nepoužívajte znovu prepravné technické vybavenie.  

Po inštalácii robota odstráňte zdvíhacie konzoly robota a hardvér.

Vypnite prívod vzduchu do stroja.

Vo vnútri skrinky CALM vyberte zátku NPT z jedného z portov rozvodu CALM a nainštalujte zátku na pripojenie armatúry.

Veďte vzduchové vedenie z pravej strany regulátora pozdĺž lemu stroja za strojom do skrinky CALM.

Veďte vzduchové vedenie z ľavej strany regulátora do portu vzduchu 2 a nainštalujte zátku na pripojenie armatúry.

Zapnite prívod vzduchu do stroja.

Plot robota, zostava blokovania dverí a diaľkové núdzové zastavenie musia byť nainštalované s robotom a strojom. Pri inštalácii plotu postupujte podľa nižšie uvedeného postupu.

Nainštalujte panel plota na stroj a plot robota.

Miesto montáže rozhrania robota

Skrinka elektrického rozhrania robota má 4 magnetické uzávery.

Namontujte skrinku elektrických rozhraní robota [1], ako je to znázornené na obrázku.

Veďte elektrické káble rozhrania robota [2] pozdĺž krytu pomocou magnetických držiakov a sťahovacích pások. Kábel prevlečte cez spodnú stranu elektrickej skrinky.

• Pripojte kábel [1] P/N 33-8580 k hlavnému transformátoru, sledujte štítky k svorkám 77 a 78,  pripojte svorku zemniacej slučky ku kostre.

I/O PCB a Maincon PCB

Kábel [2] P/N 33-8560 má viacero pripojení:

• Pripojte prípojky svorkovnice núdzového zastavenia  k SIO PCB TB-1B (pozri schému).
• Odstráňte prepojku JP1.
• Pripojte pripojenia svorkovnice v režime nastavenia k SIO DPSTB-3B (pozrite si schému).
• Pripojte kábel RJ-45 [3] k adaptéru Ethernet na USB [6] (P/N 33-0636).  Pripojte koniec USB konektora k hornému portu Maincon PCB J8 (pozri schému).
• Pripojte kábel s označením P1 SIO k SIO PCB na P1.
• Nainštalujte dve relé na K9 a K10.

Namontujte 24 VDC transformátor na ľavú stranu ovládacej skrinky.  Pripojte zástrčku k transformátoru P3 na PSUP PCB.  Pripojte druhý koniec ku káblu, ktorý má štítok 24 V DC.

Visací ovládací panel

• Odstráňte zadný kryt visacieho ovládacieho panela a nainštalujte normálne zatvorený stýkač [4] P/N 61-0047A na tlačidlo núdzového zastavenia.
• Pripojte kábel molex typu samica núdzového zastavenia visacieho ovládacieho panela k predlžovaciemu káblu molex typu samica núdzového zastavenia visacieho ovládacieho panela [5] P/N 33-8580.  Pripojte koniec plochých konektorov k normálne zatvoreným kontaktom núdzového zastavenia.

• Pripojte kábel núdzového zastavenia [1] P/N 33-8550A od skrinky elektrických rozhraní robota  k skrinke externého núdzového zastavenia robota.
• Pripojte signálne káble riadenia robota [2] P/N 33-8590A k skrinke elektrických rozhraní robota.

Napájanie robota

• Pripojte napájací kábel 230 V AC [3]P/N 33-8530 k skrinke elektrických rozhraní robota.

Blokovanie plota

• Pripojte kábel blokovania dverí plota [4] k skrinke elektrických rozhraní.

Diaľková rukoväť ručného pomalého posuvu krokovaním

• Pripojte RJ12 (telefonický kábel) [5] zo skrinky externého núdzového zastavenia k DPS SKIBF P9.
• Pripojte kábel [6] z jednotky RJH ku kolíske RJH.

Rameno robota

• Pripojte ovládací kábel robota [7] k ramenu robota.

Zemniaci vodič

• Pripojte zemniaci vodič [8] od kostry ovládania robota k držiaku robota.

Na ovládacom paneli ovládača vyhľadajte prepínač režimu. Použite kľúč získaný v predchádzajúcom kroku a prepnite na automatický režim [1].

Uistite sa, že [E-STOP] tlačidlo [2] nie je stlačené.

Zapnite skrinku riadenia robota otočením ističa v smere hodinových ručičiek do polohy On [3].

Zapnite stroj Haas CNC.

Vráťte všetky osi do nulovej polohy.

Vložte servisný USB kľúč.  Prejdite do servisného režimu.

Prejdite na kartu Parametre> Továreň.  Zmeňte nasledovné:

• 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled na hodnotu TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE na LC_TYPE_1
• 2195 [:] Enable Front Door Fully Open Switch (Povoliť spínač plno otvorených pravých dverí) na TRUE (skutočné)
• 2196 [:] Enable Front Door Fully Open Switch (Povoliť spínač plno otvorených ľavých dverí) na TRUE (skutočné)

Poznámka: Stroje s verziou softvéru 100.20.000.1010 alebo vyššou budú musieť zmeniť nasledujúci parameter:

• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (Hranica spustenia svetelnej clony)na hodnotu 0

Stlačte [SETTING].

Nastavte nastavenia:

• 372 Parts Loader Type (Typ zakladača obrobkov) na hodnotu 3: Robot.
• 376 Light Curtain Enabled na On

Stlačte [CURRENT COMMANDS].

Prejdite na kartu Devices (Zariadenia) > Robot (Robot) > Jogging (Ručný posuv). Zmeňte nasledovné:

• Maximum Jogging Speed na 9.8 inch/sec

Prejdite na kartu Setup . Zmeňte nasledovné:

• Max Robot Speed (Max. rýchlosť robota) na 156,969  palca/sekundu.
• Gripper Net Mass na 7.0 lbs.
• Number of Grippers na počet uchopovačov.
• Raw Gripper Clamp Output na 4.
• Raw Gripper Unclamp Output na 3.
• Oneskorenie upnutia zachytávača neopracovaných obrobkov na trvanie upnutia/uvoľnenia v sekundách.
• Raw Gripper Clamp Type na OD/ID.
• Finish Gripper Clamp Output na 2.
• Finish Gripper Unclamp Output na 1.
• Finish Gripper Clamp Delay na trvanie upnutia/uvoľnenia v sekundách.
• Raw Gripper Clamp Type na OD/ID.

Stlačte [CURRENT COMMANDS].

Prejdite na kartu Zariadenia>Robot>Nastavenie [1].

Stlačte [E-Stop].

Stlačením [F1]pripojte robot [2].

Pri prvom pripojení robota k stroju sa zobrazí okno Robot Activation (Aktivácia robota). Toto kontextové okno zobrazuje verziu softvéru stroja[3], adresu MAC robota[4] a kód vygenerovaný strojom[5] používaný pre predĺženie času stroja na portáli.

Ak chcete aktivovať robota, zadajte číslo F[6] a kód odblokovania[7].

Číslo F sa nachádza na identifikačnom štítku robota, ktorý sa nachádza na dverách ovládacieho panela alebo na ramene robota.

Kód odblokovania sa vytvorí po dokončení inštalácie robota na servisnom portáli spoločnosti Haas.

Na servisnú aktiváciu. V servisnom režime stlačte [INSERT], aby ste pripojili robota. Toto sa po zapnutí cyklu deaktivuje.

Poznámka: Tento krok môže vykonať iba servisný technik podnikovej predajne Haas.

Poznámka: Rozsvieti sa zelené tlačidlo na ovládacej skrinke.

Stlačte tlačidlo [HANDLE JOG]. 

Stlačte [CURRENT COMMANDS]  a prejdite na kartu Devices > Robot > Jogging.

Na dotykovej rukoväti ručného pomalého posuvu krokovaním stlačte tlačidlo Joint, čím prejdete na súradnice kinematickej dvojice.

Premiestnite robot na prístupné miesto na inštaláciu uchopovačov.

Ručne posuňte J6 do polohy 0.0000. Polohovacia diera by mala byť vycentrovaná hore.

Poznámka: Stlačte [Emergency Stop] pred prácou na robote.

Poznámka: Vypnite vzduch stroja otočením ventilu v skrinke Vzduch/mazivo a potiahnutím pretlakového ventilu uvoľnite vzduch v systéme.

Polohovacia diera by mala byť vycentrovaná hore.

Ak máte dvojčinný uchopovač, nainštalujte ho na koniec ramena robota odstránením adaptéra uchopovača [1] zo zostavy uchopovača.

Adaptér namontujte na koniec ramena robota.

Namontujte zostavu uchopovača na adaptér uchopovača s uchopovačom 1 vľavo. Uchopovač 1 by mal mať oranžové a fialové sťahovacie pásky [2] na armatúrach.

Polohovacia diera by mala byť vycentrovaná hore.

Ak máte jednočinný uchopovač, nainštalujte ho na koniec ramena robota odstránením dosky adaptéra uchopovača [1] zo zostavy uchopovača.

Dosku adaptéra [1] namontujte na koniec ramena robota s veľkými dutinami v hornej a dolnej časti. 

Pripevnite zostavu uchopovača k doske adaptéra uchopovača.

Ak chcete namontovať prsty uchopovača, vyberte z uchopovačov uchopovacie dosky.

Nainštalujte skrutkové dosky uchopovača tyčí [3] pomocou nasledujúceho hardvéru: 8 x SHCS M6 [4]

• Utiahnite na hodnotu krútiaceho momentu 10 ft-lbs.

Nainštalujte prsty uchopovača tyčí [1] pomocou nasledujúceho hardvéru: 8 x SHCS 1/4-20[2]

• Utiahnite na hodnotu krútiaceho momentu 13 ft-lbs.

Nainštalujte armatúry uchopovača na rameno robota.

Fialová → 2A    (Otvorený uchopovač 1)

Oranžová → 2B    (Zatvorený uchopovač 1)

Šedá → 1A    (Otvorený uchopovač 2)

Modrá → 1B    (Zatvorený uchopovač 2)

Vzduchové vedenie veďte medzi ramenom robota a uchopovačm pripájajúcim k rovnakým farebne označeným armatúram.

Nainštalujte potrubie do každej dvojice vzduchových vedení.

 Poznámka: Zapnite vzduch stroja otočením ventilu v skrinke CALM.

Každý robot Haas je vybavený systémom DCS spoločnosti FANUC. To umožňuje používateľovi definovať obmedzenia rýchlosti a polohy robota. Ak robot prekročí tieto limity, DCS zastaví robot a odpojí napájanie motorov.

Tento postup vám ukáže, ako nastaviť bezpečnostnú zónu systému Fanuc Dual Check Safety (DCS).

Po inštalácii robota nastavte úlohu podľa postupu nižšie.

Deaktivovanie robota na prevádzkovanie stroja v samostatnom režime. Stlačte [SETTING]. Zmeňte tieto nastavenia:

• 372 Parts Loader Type (Typ zakladača obrobkov) na 0: Žiadny
• 376 Svetelná clona povolená na Vyp.