Tabla de síntomas

Alarma/Síntoma Posible causa Acción correctiva
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrada 1,1 Los relevadores K9 y K10 de E/S PCB no están instalados. Asegúrese de tener instalados los relevadores K9 y K10 en la E/S PCB.  Consulte Procedimiento de instalación del robot, sección Eléctrico.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrada 1,1 La cerca está abierta en el modo de ejecución. Asegúrese de que el interbloqueo esté funcionando y que la máquina reciba la señal de entrada de interbloqueo.
El robot no se conecta al CNC El cableado entre la interfaz y el control Haas no es correcto. Asegúrese de haber conectado los conectores de las terminales en TB-1B en el orden correcto. Consulte la sección Procedimiento de instalación del robot, sección Eléctrico.
El robot no está desbloqueado ni activado. Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina, la dirección MAC del robot y el código generado por la máquina utilizado para la extensión de tiempo de la máquina en el portal.
El software CNC está desactualizado. Asegúrese de que el software sea 100.20.000.1200 o superior. Consulte Procedimiento de instalación del robot, sección Requerimientos de la máquina.
La dirección IP del robot y el CNC no coinciden. Si su robot se conecta con las direcciones IP 192.168.10.1 y 192.168.10.2. Necesitará actualizar el control del robot a 1.15 o superior. Contacte a su Haas Factory Outlet local para obtener información.
9156.050 Fallo de comando del robot SRVO-050, alarma de detección de choque Avance el robot en modo de montaje y el centro de rotación de J6 estará en línea con el centro de rotación de J4. Luego, al girar W o P, el eje J4 intentará girar a una velocidad muy rápida. Este punto de singularidad se denomina singularidad de muñeca. Presione RESET para eliminar las alarmas. No avance el robot en este punto de singularidad.
El robot 9152.x golpea el límite de unión o el robot no avanza Avance el robot en modo de montaje y el centro de rotación de J6 estará en línea con el centro de rotación de J4. Luego, al girar W o P, el eje J4 intentará girar a una velocidad muy rápida, sobrepasando el límite del recorrido Este punto de singularidad se denomina singularidad de muñeca. La posición de la unión será mayor que el límite del recorrido de la unión del robot. El subcódigo de la alarma representa el número de la unión. Conéctese al robot el colgante remoto a través de la interfaz web. Borre la alarma y avance la unión del robot lejos del límite del recorrido. Vuelva a conectar al control Haas.
9147 La versión del protocolo del robot no coincide La conexión a un robot que se ha reiniciado puede provocar una incompatibilidad de versiones. Esto hace que todas las funciones del robot se bloqueen hasta que se Despeje la alarma. Suelte la parada de emergencia y pulse RESET para despejar la alarma. A continuación, presione la parada de emergencia y pulse F1 para conectar el robot
9150.488 SRVO-488 DCS CPC Límite de velocidad Esta alarma se genera cuando el robot tiene una configuración de la zona de comprobación de posición cartesiana DCS con un límite de velocidad y el robot avanza fuera de la zona de trabajo por encima del límite de velocidad. Baje el índice de avance y retroceda a la zona de comprobación de posición cartesiana DCS. Revise que la zona de trabajo está configurada correctamente comprobando la pantalla 4D DCS.

Conectar y avanzar el robot de Haas

Si se genera la alarma 9152.x Robot pega en límite de unión, siga el siguiente video. Conéctese al robot el colgante remoto a través de la interfaz web. Borre la alarma y avance la unión del robot lejos del límite del recorrido. Vuelva a conectar al control Haas.

Conexión y calibración del robot Haas

Cableado del control del robot

1

Caja de control del robot
  • Abra la puerta del controlador del robot utilizando un desarmador de punta plana para girar el seguro a la izquierda y luego gire el disyuntor a la izquierda más allá de la posición de apagado.
  • Retire la cubierta de cables [1] de la caja de control del robot
  • Retire la cubierta superior [2].  Esto facilitará la instalación de los cables de alimentación.
  • Avance elcable de alimentación de 230 V CA, N/P 33-5830 [3], como se muestra.
  • Avance los cables de señal de control del robot, N/P 33-8590 [4],como se muestra.
      Nota:     Asegúrese de que los cables de señal del control del robot, N/P 33-8590, estén lo más lejos posible de los cables de alimentación.

  • Deje holgura suficiente en el cable con férulas [5] como para que llegue a TB0P20 PCB; en el paso 7 añadirá un conector a estos cables.
  • Tienda el cable RJ45y el cable con conector grande del cable N/P 33-8590 juntos [6], como se muestra.

2

Para conectar el cable de alimentación, retire la cubierta de plástico del disyuntor. Para retirar la cubierta, inserte un desarmador de punta plana en la abertura y empuje la lengüeta hacia la izquierda para permitir que la cubierta se deslice hacia delante.

Conecte los cables L a 1 y N a 3. Conecte la masa a la placa a la derecha del disyuntor.

Una vez conectado el cable de alimentación, vuelva a insertar la cubierta de plástico.

3

Retire el conector grande que se encuentra en la PCB TB0P20 [1].

Retire los puentes de derivación de los pines 5, 6, 7 y 8 utilizando la herramienta N/P 89-0002. Coloque estos puentes de derivación en los pines 1, 2, 3 y 4. [2]

Cablee el conector [3] con el cable N/P 33-8590 utilizando la herramienta N/P 89-0002:

  • Pin 5 = Marrón
  • Pin 6 = Blanco
  • Pin 7 = Azul
  • Pin 8 = Gris

Conecte el conector a TB0P20 PCB.

4

Enchufe el conector RJ-45 al puerto [1] del PCB que se encuentra en la puerta.

Localice el PCB de tarjeta de seguridad que se encuentra en la puerta.

Desconecte el conector grande [2] que vino conectado a la tarjeta de seguridad y recójalo con cuidado.

Enchufe el conector grande [3] del cable N/P 33-8590 en el puerto de la tarjeta de seguridad.

Ate ordenadamente con bridas todas las conexiones

Antes de cerrar la puerta del controlador, recupere el juego de llaves [4] del interior de la puerta y guárdelas en una ubicación conocida fuera del controlador para utilizarlas más adelante en esta guía.

Cierre la puerta de la caja de control del robot y utilice un desarmador de punta plana para girar el cierre en el exterior del controlador a la izquierda.

Límites de recorrido de la junta del robot

Límites de recorrido de la junta del robot

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Dirección IP del robot

Depende de cuándo se construyó el robot. La dirección IP del control del robot podría ser diferente de la nueva dirección IP del control Haas. Desactive la conexión de red cableada e inalámbrica, y cambie los siguientes parámetros:

2262 dirección IP del robot a192.168.1.10
2263 dirección IP aux. a 192.168.1.11

Vuelva a comprobar la conexión.

Robot con cortina de seguridad

Caja eléctrica del robot al control del robot
  • Conecte el cable de la PARADA DE EMERGENCIA [1],N/P 33-8550, desde la caja de interfaz eléctrica del robot a la caja de la parada de emergencia externa del robot (consulte el diagrama).
  • Conecte los cables de señal de control del robot [2], N/P 33-8590A, a la caja de interfaz eléctrica del robot.

Alimentación del robot

  • Conecte el cable de alimentación de 230 V CA [3], N/P 33-8530, a la caja de interfaz eléctrica del robot.

Cortina de seguridad

  • Conecte los cables de la cortina de seguridad [4] a las conexiones de emisor/receptor de la caja de interfaz eléctrica del robot.
Brazo robot
  • Conecte el cable de control del robot [5] al brazo del robot.

Cable de puesta a tierra

  • Conecte el cable de conexión a tierra [6] desde el chasis del control del robot al soporte del robot.