Symptom-tabell

Alarm/Symptom Mulige årsaker: Korrigerende tiltak
9156,406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF inndata 1,1 K9- og K10-releene på I/O-kretskort er ikke installert. Sørg for at du har K9- og K10-releene installert på I/O-kretskortet.  Referer til avsnittet om Robotinstallasjonsprosedyre, Elektrisk.
9156,406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF inndata 1,1 Gjerdet er åpent i kjør-modus. Sørg for at blokkeringen fungerer og at maskinen mottar inndatasignalet fra blokkeringen.
Roboten vil ikke koble til CNC Ledningen fra grensesnittet til Haas-kontrollen er ikke riktig. Sørg for at du har koblet til terminalkontaktene på TB-1B i riktig rekkefølge  Referer til avsnittet Robotinstallasjonsprosedyre, Elektrisk.
Roboten er ikke låst opp og aktivert. Første gang du kobler en robot til en maskin, vil et vindu for robotaktivering dukke opp. Dette popup-vinduet viser programvareversjonen til maskinen, MAC-adressen til roboten og den maskingenererte koden som brukes til maskintidsutvidelse på portalen.
CNC-programvaren er utdatert. Sørg for at programvaren er 100.20.000.1200 eller høyere.   Referer til avsnittet Maskinkrav for robotinstallasjonsprosedyre.
Robotens IP-adresse og CNC samsvarer ikke. Hvis roboten kobler seg til 192.168.10.1 og 192.168.10.2 IP-adressene.  Du må oppgradere robotkontrollen 1.15 eller høyere.  Kontakt ditt lokale HFU for mer informasjon.
9156.050 Robotkommandofeil SRVO-050 kollisjonsdeteksjonsalarm Jogging av roboten i oppsettmodus og rotasjonsmidtpunktet til J6 er på linje med rotasjonsmidtpunktet til J4. Deretter vil rotering av W eller P føre til at J4 forsøker å rotere ved svært høy hastighet. Dette entallspunktet kalles håndleddets entall. Trykk påTILBAKESTILL for å fjerne alarmen. Ikke jogg roboten gjennom dette entallspunktet.
9152.x Robot treffer grense for ledd eller robot jogger ikker Jogging av roboten i oppsettmodus og rotasjonsmidtpunktet til J6 er på linje med rotasjonsmidtpunktet til J4. Deretter vil rotering av W eller P føre til at J4 forsøker å rotere ved svært høy hastighet, forbi vandringsgrensen. Dette entallspunktet kalles håndleddets entall. Leddposisjonen vil være større enn vandringsgrensen for robotleddet. Alarmens underkode representerer leddnummeret. Koble til roboten ved hjelp av det eksterne anhenget gjennom nettgrensesnittet. Fjern alarmen og jogg robotleddet bort fra vandringsgrensen. Koble til Haas-kontrollen igjen.
9147 Manglende samsvar i robotprotokollversjon Hvis du kobler til en robot som har blitt slått av og på, kan det føre til en uoverensstemmelse i versjonen. Dette gjør at alle robotfunksjoner blir låst til alarmen er fjernet. Slipp opp E-stopp og trykk på TILBAKESTILL for å fjerne alarmen. Trykk deretter inn E-stopp og trykk på F1 for å koble til roboten
9150.488 SRVO-488 DCS CPC hastighetsgrense Denne alarmen genereres når roboten har et DCS-kartesisk posisjonskontrollsoneoppsett med en hastighetsgrense og roboten jogges utenfor arbeidssonen over hastighetsgrensen. Senk matehastigheten og jogg tilbake inn i DCS-kartesisk posisjonskontrollsone. Kontroller at arbeidssonen er satt opp riktig ved å sjekke 4D DCS-skjermen.

Koble til og jogge Haas-robot

Hvis alarm 9152.x Robot traff leddgrense genereres, følg videoen nedenfor. Koble til roboten ved hjelp av det eksterne anhenget gjennom nettgrensesnittet. Fjern alarmen og jogg robotleddet bort fra vandringsgrensen. Koble til Haas-kontrollen igjen.

Koble til og kalibrer Haas-roboten

Robotkontrollkabling

1

Robotkontrollboks
  • Åpne robotens kontrolldør ved å bruke en skrutrekker med rett hode til å dreie låsen mot klokken,  drei deretter bryteren mot klokken forbi av-posisjonen.
  • Fjern kabeldekselet [1] fra robotkontrollboksen
  • Fjern toppdekselet [2].  Dette gjør at strømkabelen er enklere å installere.
  • Mate 230 V AC-strømkabel P/N 33-5830 [3] som vist. 
  • Mate robotkontrollsignalkablene P/N 33-8590 [4] som vist.
      Merk:     Sørg for at robotkontrollsignalkablene P/N 33-8590 er så langt unna strømkabelen som mulig. 

  • Trekk nok slakk på kabelen med endehylsene [5] til å nå TB0P20-kretskortet,  du vil legge til kobling til disse ledningene i trinn 7.
  • Før RJ45-kabelen og kabelen med den store koblingen fra kabelen P/N 33-8590 sammen [6] som vist.

2

For å koble til strømkabelen, fjern plastdekselet fra over bryteren.  For å fjerne dekselet, sett en skrutrekker med rett hode inn i åpningen og skyv tappen til venstre slik at dekselet skyves fremover.

Koble kablene til L til 1 og N til 3.  Koble jordingen til platen til høyre for bryteren.

Når strømkabelen er tilkoblet, sett plastdekselet på plass igjen.

3

Fjern den store kontakten som er på TB0P20-kretskortet [1].

Fjern jumperne på pinne 5,6,7 og 8 ved hjelp av verktøyet P/N 89-0002.  Plasser disse jumperne på pinnene 1,2,3 og 4. [2]

Koble kontakten [3] med kabelen P/N 33-8590 ved å bruke verktøyet P/N 89-0002:

  • Pinne 5 = Brun
  • Pinne 6 = Hvit
  • Pinne 7 = Blå
  • Pinne 8 = Grå

Koble kontakten til TB0P20-kretskortet.

4

Koble RJ-45-kontakten til porten [1] plassert på kretskortet som befinner seg på døren.

Finn sikkerhetskortets kretskort som er plassert på døren.

Koble fra den store kontakten [2] som kom i kontakt med sikkerhetskortet og legg den pent inn.

Koble den store kontakten [3] fra kabel P/N 33-8590 inn i sikkerhetskortporten.

Bind alle koblingene med strips

Før du lukker kontrollerdøren, hent nøkkelsettet [4] fra innsiden av døren og lagre dem på et kjent sted utenfor kontrolleren for bruk senere i denne veiledningen. 

Lukk døren til robotkontrollenboksen og bruk en skrutrekker med rett hode  for å dreie låsen på utsiden av kontrolleren mot klokken.

Vandringsgrenser for robotledd

Vandringsgrenser for robotledd

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP-adresse

Avhengig av når roboten ble bygget. IP-adressen til robotkontrollen kan være annerledes enn den nye IP-adressen i Haas-kontrollen. Deaktiver både den kablede og trådløse nettverkstilkoblingen og endre følgende parametere:

2262 Robot IP-adresse til 192.168.1.10
2263 Aux IP-adresse til 192.168.1.11

Kontroller tilkoblingen på nytt.

Robot med lysgardin

Robots elektriske boks til robotkontroll
  • Koble E-STOPP-kabelen [1] P/N 33-8550 fra robotens elektriske grensesnittboks til robotens eksterne E-stopp-boks (se diagram).
  • Koble til robotkontrollsignalkablene [2] D/N 33-8590A til robotens elektriske grensesnittboks.

Robotstrøm

  • Koble til 230 V AC-strømkabelen [3] P/N 33-8530 til robotens elektriske grensesnittboks.

Lysgardin

  • Koble lysgardinkablene [4] til mottaker/sender-kontaktene på robotens elektriske grensesnittboks.
Robot arm
  • Koble robotkontrollkabelen [5] til robotarmen.

Jordledning

  • Koble jordledningen [6] fra chassis på robotkontrollen til robotmonteringen.