Den proceduren används för att ställa in ett jobb med Haas-roboten.

Följ avsnittet ”Första påslagning” i installationsguiden för Haas robot för anslutning av roboten till Haas-maskinen.

 Anm.: Om maskinen startas om innan ett jobb sparas kan mallinformationen förloras.

Innan du ställer in ett robotjobb måste du skapa en användarram. Användarramen kommer att vara utanför detaljbordet. Här väljer vi våra X-, Y- och Z-axlar.

Roboten kan joggas med två olika koordinatsystem. Koordinatsystemen att välja mellan är det kartesiska och ledkoordinatsystemet. 

Det kartesiska koordinatsystemet har axlarna:

• X, Y och Z (vinkelräta mot varandra och möts i origo).
• W som roterar kring X-axeln.
• P som roterar kring Y-axeln.
• R som roterar kring Z-axeln.

Ledkoordinatsystemet har axlarna:

• J1, J2, J3, J4, J5 och J6.

Robotaxlarnas ändlägen

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3  (+/-215°)

J4  (+/-190°)

J5  (+/-125°)

J6  (+/-360°)

Användarramen definieras med trepunktsmetoden. Gå till Aktuella kommandon > Enheter > Robot > Ramar och till fönstret User Frames (användarramar). Tryck [F2] för att byta rutor.

Tryck [INSERT] för trepunktsmetoden. Ange sedan ett namn på användarramen och tryck på [F2] för att registrera.

Direktinmatningsmetoden kan också användas för att ställa in vår användarram. Gå till Aktuella kommandon > Enheter > Robot > Ramar och till fönstret User Frames (användarramar). Tryck [F2] för att byta rutor.

Tryck [ENTER] för direktinmatningsmetoden. För att ställa in användarramen från robotstativet. Ange ett namn på användarramen och lägg till följande värden:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• V = -30,0
• P = 0,0
• R = 180,0

Detta kommer att rotera roboten om Y 30 grader och Z 180 grader. Roboten matas med Z-riktningen vinkelrätt mot bordet. Tryck [ENTER] för att registrera.

Den första punkten som du registrerar är orienteringspunkten. Den ställs in med fingrarna på gripare 1 riktade nedåt mot bordet. Jogga roboten till denna position. Kontrollera att alla fyra griparna är plana på bordet med en bit papper för att vidröra som med ett verktyg mot en detalj. När orienteringspunkten [1] har ställts in trycker du på [F2] för att registrera.

Nästa punkt är X-riktningspunkten. Registrera Z-positionen på RJH när den är i kartesisk position. Jogga roboten uppåt i Z-riktningen så att gripfingrarna lämnar bordet när du joggar i X-riktning. Jogga roboten i X-riktning och tillbaka till den registrerade Z-positionen. Fingrarna ska vidröra bordet, använd pappersbiten för att sätta tillbaka griparna på bordet. Registrera X-riktningspunkten [2] genom att trycka på [F2].

Jogga roboten i Y-riktningen. Eftersom roboten är monterad i 30 graders vinkel kommer Y-riktningen att flyttas uppåt från bordet. Jogga nedåt i Z-riktningen tillbaka till bordet och använd pappersbiten för att vidröra gripfingrarna. Registrera Y-riktningspunkten [3] genom att trycka på [F2].

Tryck [Insert] för att skapa användarramen. Navigera till fliken Pulsmatning och välj och aktivera den skapade användarramen.

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här proceduren används för att ställa in en zon för dubbelkontrollerad säkerhet (Dual Check Safety - DCS-zon) för Fanuc.

Drift

• Max robothastighet – Med denna inställning väljs robotens högsta  hastighet när maskinen är i Run-läge. 
  
  Ange hastigheten i rätt enheter (tum/sek eller mm/sek) för att köra jobbet. Denna inställning kan ökas eller minskas om det krävs för programmet.
  
  Obs! Högsta robothastighet i Run-läge är 4 000 mm/sek (157 tum/sek). 
  Högsta robothastighet i inställningsläge är 200 mm/sek (7,9 tum/sek).
  
  

• Griparns nettomassa – Ange griparens nettomassa.
• Antal gripare - Ange antalet gripare.

Råmaterialgripare

• Griputgång - Välj utgång för gripning med gripare 1.
  
• Lossningsutgång  - Välj utgång för lossning med gripare 1.
• Fördröjning av gripning - Ange fördröjningstiden i sekunder efter att gripare 1 har kommenderats gripning eller lossning.
• Gripningstyp - Ange 1 för utvändig eller 2 för invändig gripning. 

Finarbetningsgripare

• Griputgång  - Välj utgång för gripning med gripare 2.
• Lossningsutgång  - Välj utgång för lossning med gripare 2.
• Fördröjning av gripning  - Ange fördröjningstiden i sekunder efter att gripare 2 har kommenderats gripning eller lossning.
• Gripningstyp - Ange 1 för utvändig eller 2 för invändig gripning. 

Detaljtyp – Ange 1 för kuts/puck eller 2 för stång.

Antal staplade delar – Ange antalet staplade detaljer per ficka.

Antal rader - Ange antalet rader på bordet.

Antal kolumner - Ange antalet kolumner på bordet.

Avstånd mellan rader – Ange det inkrementella avståndet mellan raderna.

Avstånd mellan kolumner – Ange det inkrementella avståndet mellan kolumnerna.

Detaljvändning – Aktivera detaljvändning för jobb med två operationer.

Råmaterialmassa – Ange stångmaterialets massa.

Färdig detaljs massa – Ange den färdiga detaljens massa.

Obs! Följande kommandon finns för efterföljande operationer:

• Tryck [TURRET FWD] eller [TURRET REV] för att indexera verktygsväxlaren. Detta kommer att användas vid inställning av säkert axelläge för laddningsposition

• Tryck [F2] för att ställa in referensposition. Detta registrerar aktuell robotposition.

• Tryck [F3] för att gripa/lossa griparen. På fliken Load Part (ladda detalj) är gripare 1 i grip- eller lossningsläge. På fliken Unload Part (plocka ur detalj) är gripare 2 aktiverad.

• Tryck [F4] för att spänna fast/lossa huvudspindelns chuck.

Robot Speed (Robothastighet) – Ange hastigheten för robotrörelserna vid detaljbordet. Starta med långsam hastighet under inställningen och efter att ha kontrollerat att jobbet körs korrekt, uppdatera hastigheten till önskad cykeltid.

• Långsam 1 in/s
• Medium 3 in/s
• Snabb 6 in/s 

Initial upphämtningsplats – Jogga gripare 1 till den första detaljens position på detaljbordet. Grip detaljen genom att trycka på [F3] och tryck sedan på [F2] för att registrera referenspositionen.

Tips och tricks: Plocka upp detaljen och rikta in detaljen på nytt till den första detaljplatsen på mallen och registrera den positionen. Detta kommer att rikta in gripdonet mot detaljen och bordet.

Flytta till ovanför bord – Jogga roboten i Z-riktning frigående från alla detaljer på bordet och tryck på [F2] för att registrera referenspositionen. Denna position är också återställningsposition.

Klarposition – Skapa en rörelsefil som flyttar roboten från ovanstående tabellplats till klarposition. Den ska vara utanför dörren, med gripare 1 roterad för placering av detaljen i chucken.

Tryck [ENTER] för att skapa en rörelsefil och tryck på [F1] för inställningsalternativ.

• Tryck [0] för att ställa in koordinater på leden.
• Tryck [1] för att ställa in hastighet.
• Tryck [2] för att ställa verktygsram till 1 världsram.
• Tryck [3] för att välja den användarram som skapats med trepunktsmetoden som användarram.

Jogga roboten från position över bordet till utanför dörren medan gripare 1 roteras. Registrera positioner längs vägen för att skapa en jämn rörelse.

Tips och tricks: Låt den första punkten för rörelsen vara på avstånd från positionen över bordet i X- och Y-riktning.

Tryck [ENTER] för registreringsalternativ. Detta skapar en åtgärd i din rörelsefil.

• Tryck  [0] för att registrera positionen.
• Tryck [1] för att ställa in hastigheten för en rörelse.
• Tryck [2] för att ställa in gripdonets tillstånd.
• Tryck [3] för att ställa in fastspänningsanordningens tillstånd.

Obs! Robotmallen öppnar/stänger griparna och uppspänningsanordningen. Att sätta in ett tillstånd för gripare eller uppspänningsanordning är endast för avancerade jobb som använder detaljvändning.

Tryck [F2] för körningsalternativ.

• Tryck [0] för att köra den valda positionen.
• Tryck [1] för att köra alla positioner i rörelsefilen. 
• Tryck [2] för att köra alla positioner i omvänd ordning.

Om  du behöver rensa rörelsefilen, tryck på [F3] för att rensa bordet. Tryck [Y] för att återställa värden och [N] för att avbryta.

Efter att du har bekräftat rörelserna, tryck på [UNDO] för att avsluta och spara rörelsefilen.

Tips och tricks: När du flyttar armen mot dörren, kontrollera att du inte vrider över någon av lederna genom att markera deras position på RJH. Du kan växla mellan att visa flyttning i ledkoordinater eller kartesiska koordinater genom att trycka på Linjär i det nedre vänstra hörnet av RJH.

Tips och tricks: Minst en av punkterna i klarpositionsfilen ska registreras i vinkelkoordinater och den sista positionen i klarpositionsfilen måste registreras i kartesiskt format.

Säkert axelpläge för laddning – Jogga de interna axlarna så att verktygsväxlaren, verktyg och B-axel inte är i vägen när detaljer laddas. Tryck [F2] för att ställa in referensposition.

C-axelns orienteringsposition - Detta fält används för att ställa in chuckens orientering när en detalj laddas. Följ anvisningarna på skärmen för att välja värden.

Chuckladdningsposition– Skapa en rörelsefil som flyttar roboten från klarposition till chuckladdningsposition.

Tips och tricks: Rörelsefilens första position ska vara samma som den sista positionen i klarpositionsfilen. Utanför dörren med gripdon 1 roterat för placering av detaljen i chucken.

Jogga roboten från klarposition till spindelns centrumlinje. Låt uppspänningsanordningen vara lossad och jogga gripare 1 längs spindelns centrumlinje mot chucken. Detaljen ska centreras mellan backarna och ligga an mot deras avsats. Spänn fast chucken och kontrollera att detaljen sitter fast. Justera detaljens centrering mot uppspänningsanordningen.

Tips och tricks: Efter centrering av detaljen och fastspänning av uppspänningsanordningen, ska den sista positionen registreras. Lossa sedan uppspänningsanordningen, jogga ut detaljen i Y-riktning från uppspänningsanordningen och registrera och infoga positionen före den sista positionen.

Fastspänning av råmaterial – Välj uppspänningsanordning för fastspänning av detaljämnet.

Fastspänning för finbearbetning – Välj uppspänningsanordning för fastspänning av finbearbetningsdetalj.

Chuckupphämtningsposition– Skapa en rörelsefil som flyttar roboten från klarposition till chuckupphämtningsposition. Låt gripare 2 vara lossad, jogga och rotera griparen till spindelns centrumlinje och sök upp grip detaljen. När gripare 2 grips, kontrollera om roboten har rört sig och justera så att griparen centreras mot detaljen.

Griparväxlingsposition – Skapa en rörelsefil som flyttar roboten från chuckupphämtningsposition till griparväxlingsposition. Jogga roboten längs spindelns centrumlinje bort från chuucken och rotera griparen så att gripdon 1 är inriktat mot spindelns centrumlinje.

Griparväxlingsposition – Skapa en rörelsefil som flyttar roboten från chuckupphämtningsposition till griparväxlingsposition. Låt uppspänningsanordningen vara lossad och jogga gripare 1 längs spindelns centrumlinje mot chucken. Detaljen ska centreras mellan backarna och ligga an mot deras avsats. Spänn fast chucken och kontrollera att detaljen sitter fast. Justera detaljens centrering mot uppspänningsanordningen.

Detaljlossningsposition – Skapa en rörelsefil som flyttar roboten från chuckladdningsposition till klarposition. Låt gripare 1 vara lossad, jogga roboten längs spindelns centrumlinje bort från uppspänningsanordningen och utanför dörren till klarposition.

Släppmetod för färdig detalj – Välj metod för att släppa den färdiga detaljen. Ange 1 för enkelt bord, 2 för symmetriskt dubbelbord och 3 för en punkt.

Lossningsposition på bordet – Flytta roboten från den klarposition till positionen för den första detaljen på bordet. Placera detaljen 0,0625” ovanför bordet, tryck på [F3] för att lossa gripare 2. Tryck [F2] för att ställa in referensposition.

Lufttstrålens varaktighet – Ange i hur många sekunder luftstrålen i spindeln ska aktiveras efter att detaljen har tagits bort.

Chuckvarvtal – Ange med vilket varvtal spindeln ska rotera under luftblåsning.

På fliken Run Job (Kör jobb) kan du läsa in, köra och spara ett jobb. Där visas även aktuell status för robot och aktuellt jobb som körs. Jobbfilnamnet blir rött om jobbet inte har sparats.

När du har fyllt i värdena på flikarna Template (Mall), Load Part (Ladda detalj) och Unload Part (Plocka ur detalj). Skriv in önskat jobbnamn och tryck på [F3] för att spara jobbet och välja plats för filen.

Aktuell detalj - Detta fält kan uppdateras så att sekvensen startar på den angivna punkten.

Nästa detalj – Räknaren visar nästa detalj.

Färdig detalj – Räknaren visar antalet slutförda detaljer. Detta fält kan återställas genom tryckning på[ORIGIN].

Totalt antal detaljer – Detta fält kan ändras. Sekvensen körs tills totalt antal detaljer = slutförda detaljer. Detta skulle möjliggöra körning av en del av en tabell.

Snabb förbikoppling - Visar aktuell status för snabb förbikoppling.

Avstånd för långsam snabbmatning – När APL har detta avstånd från att plocka upp eller lämna en detalj. Antingen från bordet eller spindeln. Hastigheten minskar till långsam snabbmatning förbikopplad.

Långsam snabbmatning förbikopplad - När APL har avståndet ”Avstånd för långsam snabbmatning” från hämtning eller lämning av en detalj. Antingen från bordet eller spindeln. Hastigheten minskar till denna inställning.

Aktuell status – Detta visar aktuell status för APL.

Den första delen av bearbetningsprogrammet måste vara en operation för att sätta ner kutsen mot spännbackarna eller stoppa. Haas fjäderkolv eller ett specialtillverkat verktyg kan användas. Kolven måste precis som alla verktyg ha sin egen verktygsoffset och plats i revolvern.

• Gå mot detaljen med snabbmatning och stoppa cirka 6 mm (0,25”) från detaljen.
• Mata in och tryck kolven mot detaljen tills fjädern har tryckts ihop 12 mm (½”).
• Öppna och stäng chucken med M11 och M10 så att detaljen kan placeras.
• Lämna detaljen med snabbmatning och fortsätt med bearbetningsprocessen

När du har satt upp jobbet, tryck [INSERT] för att aktivera APL-läget.

Anm.: När maskinen är i APL-läge kommer styrsystemet att ladda nästa detalj när maskinen kör en M299-kod. När du inte kör i APL-läge, ersätter M299 ett M30 eller M99 i slutet av ett program.

Mer information om programmering finns i Operatörsmanualen.

Tryck CYCLE START för att starta programmet.

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på [SETTING] (inställning). Ändra följande inställningar:

• 372 – Typ av detaljladdare på0: Ingen
• 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ