5.1 Instalacija VMC-a

RPL je kompatibilan sa sljedećim strojevima:

• VF-2/SS/YT proizveden nakon 1.1.2017.
• VF-3/4/SS/YT proizveden nakon 1.1.2018.
• VF-5/SS/XT proizveden nakon 1.1.2020.

Napomena: Popis opcija koje nisu kompatibilne s RPL-om potražite na kartici Specifikacije i kompatibilnost u poglavlju Uvod.

Ovaj postupak pokazuje kako instalirati opciju Robotskog sustava za dodavanje paleta (RPL). Opcija RPL također zahtijeva sljedeće opcije za stroj:

• Opcija automatskog prozora (komplet za ugradnju na terenu ovisno o stroju) Pogledajte VMC - Automatski prozor - Instalacija
• 93-1001314 - Komplet za pripremu za jednu referentnu točku (dostupno za VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001318 ili 93-1001319 - Komplet za pripremu RPL-25KG VF-SML/MED
• Sigurnosni uređaj (svjetlosne zavjese ili ograda s blokadom)
• Verzija softvera 100.24.000.1111  ili novija

Napomena: Za postojeće strojeve koji trebaju softver 100.24.000.1111, obratite se službi Haas Service za pristup.

Ovaj se postupak primjenjuje za sljedeće komplete:

• 93-1001040 - Komplet za ugradnju sustava za palete ne-CE
• 93-1001124 - Komplet za ugradnju sustava za palete VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Komplet za ugradnju sustava za palete VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Komplet za ugradnju sustava za palete VF-5 CE
• 93-1001128 - Komplet za ugradnju na terenu ograde RPL

Napomena: Pogledajte 4. poglavlje ovog priručnika za upute za „spremno za referentnu točku” ugradnju na VMC i UMC strojeve.

RPL paleta [1] mora se ukloniti s otpremne palete [2].

Paletu RPL podignite isključivo pomoću viličara kroz utore za vilice [3].

Napomena: Zadržite ugrađene otpremne nosače dok pomičete RPL paletu s otpremne palete.

RPL je blokiran s nekoliko nosača za otpremu. 

Nosač za otpremu robota [1] pričvršćen je na bazu palete [2].

Gnijezdo za umetanje [3] pričvršćeno je drvenim nosačem [4].

Polica palete [5] pričvršćena je za nosač gnijezda alata pomoću žica [6].

Prvo uklonite drvo s police paleta. Zatim uklonite drveni nosač s gnjezda alata.

Napomena: Nosač za otpremu robota najlakše je ukloniti ručnim pomicanjem robota dalje od otpremnih nosača. Pričekajte s uklanjanjem otpremnog nosača dok robot ne bude pripremljen i aktiviran.

Paleta dolazi sa sljedećim ugrađenim komponentama:

1. Gnijezdo alata rukovatelja
2. Polica palete
3. Robot HRP-2
4. Upravljačka kutija HRP-a

Provjerite je li električni priključak [5] usmjeren kako je prikazano na slici.

Upozorenje: Zbog raspona u kojem se robotski zglobovi mogu pomicati, robot ne može manevrirati kroz područje poravnato s električnim priključkom. Orijentacija prikazana na slici potrebna je robotu za učinkovitu navigaciju po stanici rukovatelja i polici palete.

Podignite RPL sa strane gdje se nalaze utori dizalice za palete i pomaknite ga na mjesto pored stroja. Pogledajte sljedeći korak za točne mjere za postavljanje.

Važno: Provjerite ima li korištena dizalica za palete vilice koje su najmanje jednake duljine kao RPL palete kako biste osigurali sigurno podizanje.

Paletu treba postaviti na desnu stranu stroja, koja se nalazi pored instaliranog automatskog prozora.

Pomoću viličara pomaknite paletu u ispravan položaj.

Postavite paletu tako da stanica rukovatelja bude okrenuta u istom smjeru kao i prednji dio stroja [1]. Provjerite nalazi li se lijevi rub palete [5] paralelno desnom rubu stroja [4].

Postavite paletu tako da:

Na VF-2:

• Prednja strana palete [2] je [3] (18" ili 50.8 cm) od prednjeg dijela stroja [1]. 
• Lijeva strana palete [5] je  [6] (7" ili 17,78 cm) od lijeve strane stroja [4].

Na VF-3:

• Prednja strana palete [2] je [3] (17" ili 50.8 cm) od prednjeg dijela stroja [1]. 
• Lijeva strana palete [5] je  [6] (7" ili 17,78 cm) od lijeve strane stroja [4].

Na VF-5:

• Prednja strana palete [2] je [3] (13" ili 50.8 cm) od prednjeg dijela stroja [1]. 
• Lijeva strana palete [5] je  [6] (7" ili 17,78 cm) od lijeve strane stroja [4].

Ako se paleta nalazi na neravnoj površini, upotrijebite 4 nožice za niveliranje [1] za podizanje palete s tla. 

Upotrijebite libelu kako biste bili sigurni da je paleta približno nivelirana nakon podizanja s tla.

Zaključajte nožice za niveliranje u položaju zatezanjem matica [2] na svakoj nozi.

Napomena: Ako je paleta stabilna samo ako stoji na površini, spustite nožice za niveliranje dok ne dođu u kontakt s klinovima. Paletu treba poravnati s nožicama samo ako postoji primjetno ljuljanje ili tresenje kada se robot kreće.

Instalirajte sidrišta [1] iz kompleta za instalaciju nakon što je RPL postavljen u konačni položaj. Koristite predložak priložen u kompletu  za označavanje svakog pojedinog mjesta za bušenje sidrišta.

Napomena: Komplet dolazi s četiri sidrišta, ali samo tri su potrebna za instalaciju [2]. Četvrto sidrište [3] je preporučeno, ali nije obvezno za ankeriranje RPL-a.

Pratite poveznicu u nastavku za upute kako instalirati sidrišta. 

Pričvrstite nosače metalnog lima [1] i [2] zajedno pomoću FBHCS vijaka [3].

Instalirajte magnetske čašice na metalni lim [4]. Ovaj metalni lim spojit će stroj na gnijezdo alata [5] magnetima.

Napomena: Na ovoj slici stroj se ne prikazuje tako da se mogu jasno vidjeti magnetske čašice. Ovi magneti se spajaju i na gnijezdo alata i na stroj.

Važno: Za CE komplete koristite samourezne vijke umjesto magnetnih čašica.

Presijecite plastičnu vezicu kako biste uklonili držač gumba za zaustavljanje u nuždi/radno svjetlo [1] od gnijezda alata. Zakrenite držač [1] i pomoću isporučenih vijaka montirajte držač na gnijezdo alata. 

Sastavite brojčane pločice i hardver za ugradnju kao što je prikazano [1]. Lagano zategnite T-matice na prvih 1-2 navoja vijaka.  

Umetnite matice s t-maticama u gornji utor gornje police  [2] i zategnite vijke. Brojčane pločice A1-A5 treba postaviti na gornju policu, B1 - B5 na drugu policu i tako dalje.

Pločice treba postaviti na bočnoj strani police okrenute prema robotskoj ruci.

Za 93-1001040 ne-CE komplet za ugradnju:

Instalirajte svjetlosne zavjese i zrcala kao što je prikazano na slici.

Postavite odašiljač [1] iza police palete.

Postavite dva zrcala [2] sa strane suprotno od stroja.

Postavite prihvat [3] pored sklopa za zaustavljanje u nuždi gnijezda alata.

Za sve CE Instalacijske komplete:

Upotrijebite 4 samourezna vijka [2] za pričvršćivanje gornje ploče za spajanje [1] na drugo gnjezdo alata kako biste spojili panele za stroj [3] instalirane u prethodnom koraku.

Za komplet za instalaciju 93-1001124 CE (VF-mali komplet):

Pričvrstite metalni lim koji spaja stroj na sklop ograde.

Pričvrstite gornju ploču [5] na drugi metalni lim. Upotrijebite samourezne vijke [6] na svim mjestima koja nemaju pem matice kako biste ih učvrstili na mjestu. Ako postoje pem matice, upotrijebite BHCS vijke.

Spojite gornju ploču pod kutom ploče [1] i donju ploču pod kutom [2] na stražnju stranu stroja.

Upotrijebite T-matice [3] za pričvršćivanje ploča na policu palete [4].

Napomena: Upotrijebite drugi T-utor s unutarnje strane za pričvršćivanje ploče na policu. Utor lijevo od ovoga koristit će se za drugu ploču.

Za komplet za instalaciju 93-1001125 i 93-1001126 CE (VF-srednji komplet):

Upotrijebite T-matice, SHCS vijke i podloške [1] za pričvršćivanje stražnjeg kućišta na unutarnji rub nosača police [2].

Nakon što su i gornji dio [3] i donji dio [4] pričvršćeni na nosač police, pomoću samoureznih vijaka [5] pričvrstite metalni lim na desni panel zaštite [6] stroja.

Napomena: Budući da koristite samourezne vijke na kućištu stroja, preporučuje se prvo montirati metalni lim na nosač police. To će pomoći da se izbjegne uklanjanje i pričvršćivanje vijaka koji ulaze u kućište više puta.

Za komplet za instalaciju 93-1001125 i 93-1001126 CE (VF-srednji komplet):

Upotrijebite T-matice i SHCS vijke i podloške [1] za pričvršćivanje panela zaštite od police do ograde [2] i [3] na bočnu stranu police koja je najbliža stroju

Nakon ugradnje na policu, pomoću samoureznih vijaka [4] pričvrstite panele zaštite na stup ograde [5].

Napomena: Ograda koja bi bila spojena na stup [6] na slici se izostavlja kako bi se prikazala lokacija ploča u odnosu na RPL paletu.

Upotrijebite BHCS vijke [6] za ugradnju dijela kućišta [7] koji povezuje gornji dio od police do ograde [2] s panelom zaštite ugrađenim u prethodnom koraku.

Lokacija za ugradnju sučelja robota

Električna kutija sučelja Robota ima magnetske nosače za pričvršćivanje na metalni lim stroja.

Montirajte električnu sučeljsku kutiju robota [1] kako je prikazano na slici.

Provedite električne kabele sučelja robota kroz dno električnog ormarića.

Slijedite sljedeći odjeljak za mjesto instalacije kabela koji dolaze iz kutije sučelja i daljinske ručice za ručno pomicanje osi stroja (RJH).

Uklonite donji poklopac kabela [1] s upravljačkog ormarića [2].

Za strojeve kupljene s opcijom RPL, kabeli će biti namotani unutar poklopca. 

Napomena: RPL-ovi koji se dodaju postojećem stroju morat će instalirati ove kabele. Oni su uključeni u komplet za ugradnju na terenu za „spremno za referentnu točku”.

Spojite kabele na nosač kabela gnijezda alata [3] koji se nalazi kako je prikazano na slici. 

Kabeli koji dolaze iz gnijezda alata spojeni su na nosač u prethodnom koraku [7] ili su usmjereni do kraja u upravljački ormarić. Provjerite jesu li sljedeći kabeli spojeni:

1. 33-2565 - Spajanje na P12 na IOPCB-u.                              Napomena: Obavezno uklonite prespojnik s P12                           na IOPCB-u prije instaliranja kabela.
2. 32-1303 - Ovaj kabel spaja se na P14 na IOPCB ploči. Jedan kraj povezuje se na nosač kabela kod oznaka Otvorena vrata i Zaključana stanica. Drugi kraj spaja se na izrez na donjem obrubu stroja gdje se priključuje nožna pedala. Ako već postoji kabel proveden do ovog priključka, potrebno ga je zamijeniti kabelom 32-1303.
3. 32-1286 - Povezuje se sa sklopom nožne pedale [8] te na priključak kabela 32-1303.
4. 32-1304 - Spojite na nosač kabela na oznaci Otvorena vrata
5. 33-1308 - Spojite na nosač kabela s oznakom Zaključavanje gnijezda
6. 33-1482 - Spojite na P50 na IOPCB-u (alarm za palete). 
7. 33-5838 - Spojite radna svjetla na razdjelnik na vrhu gnijezda alata. A zatim spojite na strujno napajanje radnog svjetla [9].

Napomena: Sklop nožne pedale [8], kabel 32-1286 [10] i 32-1303 [2] nalaze se u kompletima za  postavljanje referentne točke .

Provedite kabele i crijeva koji idu do gnijezda alata i robota kroz kabelski vod [1] na paletu, na stranu ka stroju.

Zatvorite zračni ventil [1] na dnu ormarića za podmazivanje.

Odzračite preostali zrak iz razdjelnika povlačenjem ispuštača zraka [2]. Provjerite da li mjerač na razdjelniku očitava nulu.

Koristite priložene magnete za pričvršćivanje pojačivača zraka na stražnju stranu kućišta za male VF-ove [1] i na bočnu stranu ormarića za podmazivanje za srednje VF-ove [2].

Provedite čelične pletene zračne vodove [1] kroz opružni nosač voda [2].

Provedite suprotne krajeve zračnih vodova kroz rupu u kućištu..

 Napomena: Oba crijeva koja dolaze s držača obratka imaju pleteni čelični omotač. Na slici su prikazani kao zeleni i crveni kako bi se razlikovali.

Pričvrstite nosač za montažu [1] na metalni lim na vanjskoj strani stroja, oko otvora kućišta. Upotrijebite¼-20 vijke [2].

Provucite svako čelično pleteno crijevo kroz stezaljku kabela [3] i pričvrstite ih na nosač za ugradnju.

Provedite crijeva na ploču za podmazivanje.

 Napomena: Oba crijeva koja dolaze s držača obratka imaju pleteni čelični omotač. Na slici su prikazane zelenom i crvenom bojom kako bi se napravila razlika između stegnutih (crveno) i nestegnutih (zeleno) crijeva.

Spojite zeleno crijevo na priključak za otpuštanje [1] solenoida označenog zelenom vezicom.

Spojite crveno crijevo na priključak za stezanje [2] solenoida označenog crvenom vezicom.

Spojite crveno crijevo zraka na priključak pod kutom od 90 stupnjeva [1] ispod gnijezda alata.

Provedite crijevo kroz RPL cijevni vod do sklopa pojačivača zraka i spojite ga na solenoid gnijezda alata [2] .

Spojite crveno visokotlačno crijevo zraka na sklop solenoida hvataljke RPL-a u kraku RPL-a [1]. 

Provedite dovod zraka kroz vod i spojite ga na utični priključak između dva solenoida [2].

Priključite pojačivač zraka na razdjelnik [1] koristeći priloženo crijevo HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Spojite kabel 33-1359 CBL AIR VISE PRESS SWS PP ROBOT 12FT  [1] na senzor tlaka kako je prikazano. 

Usmjerite kabel natrag do I/O ploče i priključite ga u P13 pomoću kabelskog nastavka isporučenog u kompletu.

Napomena: Senzor tlaka mora biti na priključku gdje je spojeno crveno crijevo. Ovaj senzor osigurava da je referentna točka stegnuta.

Spojite kabel 33-1355 CBL DUAL AIR VISE ROBOT LOAD STATION na P36 [5] na IO PCB. Po potrebi spojite punjenje rashladnog sredstva na fleksibilni priključak.

Drugi kraj usmjerite izravno na pojačivač zraka.

Spojite kraj V-1 [1] na solenoid koji ide na referentnu točku stroja [4].

Spojite kraj V-2 [2] na solenoid koji ide na referentnu točku gnijezda alata [3].

Pronađite prekidač načina rada na upravljačkoj ploči regulatora. Ključ bi trebao biti postavljen na automatski način rada[2].

Pobrinite se da [E-STOP] tipka [3] nije pritisnuta.

Uključite upravljačku kutiju robota okretanjem automatskog osigurača u smjeru kazaljke na satu do uključenog položaja (On)[1].

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

• 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
• 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Provjerite jesu li sljedeći  parametri postavljeni na ove vrijednosti:

• 2128 [:] VRSTA MAGAZINA PALETA na 4 robota
• 2129 [:] POLICA ZA UNOS PALETA na PP_SHELF_A

Idite na Postavljanje i izmijenite sljedeće:

• 382 Onemogući izmjenjivač paleta na Ništa
• 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na Ništa
• 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticuUređaji>Robot>Ručno pomicanje.Promijenite sljedeće:

• Maksimalna brzina ručnog pomicanja na 7,9 in/sec (200 mm/s).

Idite na karticuPostavljanje.Promijenite sljedeće:

• Maksimalna brzina robota do 157 in/s (3988 mm/s). 
• Neto masa hvataljka  - Unesite neto masu hvataljke. Pogledajte Nacrt stroja HRP-2 da biste dobili ispravnu vrijednost za ovu postavku.
  
  Upozorenje: Pogrešno postavljanje ove vrijednosti može uzrokovati da se robotska ruka ne pomiče ispravno.
  
  
• Broj hvataljki na broj hvataljki.
• Izlaz hvataljke za stezanje sirovca na 1.
• Izlaz hvataljke za otpuštanje sirovca na 2.
• Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja / otpuštanja u sek.
• Vrsta stezanja sirove čeljustina OD/ID.

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Postavljanje [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1] za spajanje robota [2].

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja[3], MAC adresu robota[4] i kod generiran strojem[5] koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Da biste aktivirali robot, unesite F broj[6] i kod za otključavanje[7].

Broj F nalazi se na ID oznaci robota koja se nalazi na vratima upravljačke ploče ili na robotskoj ruci.

Unlock Code (Deblokiranje koda) generira se nakon dovršetka instalacije robota na Haas poslovnom centru.

 Napomena: Stroj treba aktivirati prije aktiviranja robota. Slijedite postupak  Aktivacija stroja / Produženje vremena - NGC .

Za aktivaciju servisa. U servisnom načinu rada, pritisnite [INSERT]  za povezivanje robota. To će biti onemogućeno nakon uključivanja Cycle Power (Napajanje ciklusa).

Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

Napomena: Zasvijetlit će zeleni gumb na upravljačkoj kutiji.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Ručno pomaknite robot iz njegovog položaja za otpremu u siguran položaj.

Napomena: Pritisnite [Emergency Stop] prije rada na robotu.

Napomena: Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu.

DCS priprema (dvostruka sigurnosna provjera)

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Napomena: To je potrebno za RPL-ove.

Pogledajte postupak povezan u nastavku za postavljanje zone dvostruke sigurnosne provjere (DCS) za Fanuc.

Napomena: Ovo se postavlja na isti način kao i na normalnom HRP-2 stroju.

Napomena: Prije nastavka provjerite je li DCS pravilno postavljen u ovoj točki.

Nakon instalacije i puštanja u rad robota, nastavite s pripremom RPL sustava pomoću kartica u izborniku TRENUTNE NAREDBE > UREĐAJI u upravljačkoj jedinici.

Poglavlje 9 Priprema sustava za dodavanje paleta će pokazati kako konfigurirati policu, postaviti držače paleta i odrediti potrebne položaje za robota.