Paleta jest wyposażona w następujące zainstalowane komponenty:

1. Stanowisko operatora.
2. Półka palet
3. Robot HRP-2
4. Skrzynka sterowania HRP

Sprawdź, czy złącze elektryczne [5] jest zorientowane w sposób pokazany na ilustracji.

Ostrzeżenie: ze względu na zakres, w którym przeguby robota mogą się poruszać, robot nie może poruszać się w obszarze przy złączu elektrycznym. Orientacja pokazana na ilustracji jest potrzebna dla robota, aby mógł skutecznie poruszać się po stanowisku operatora i półce palety.

Podnieś RPL z boku, z którego znajdują się gniazda podnośnika palet i przesuń go w miejsce obok maszyny. Dokładne pomiary umiejscowienia można znaleźć w następnym kroku.

Ważne: Upewnij się, że używany podnośnik paletowy ma widły, które są co najmniej tej samej długości palety RPL, aby zapewnić bezpieczne podnoszenie.

Paleta musi znajdować się po prawej stronie maszyny, obok zainstalowanego automatycznego okna.

Użyj wózka widłowego, aby przesunąć paletę do właściwej pozycji.

Umieść paletę ze stanowiskiem operatora skierowaną w tym samym kierunku co przód maszyny [1]. Upewnij się, że lewa krawędź palety [5] jest równoległa do prawej krawędzi maszyny [4].

Ustawić paletę w następujący sposób:

Na VF-2:

• Przednia strona palety [2] znajduje się  [3] (18" lub 46 cm)  od przodu maszyny [1]. 
• Lewa strona palety [5] znajduje się  [6] (7" lub 17,78 cm)  od lewej strony maszyny [4].

Na VF-3:

• Przednia strona palety [2] znajduje się  [3] (17" lub 43 cm)  od przodu maszyny [1]. 
• Lewa strona palety [5] znajduje się  [6] (7" lub 17,78 cm)  od lewej strony maszyny [4].

Na VF-5:

• Przednia strona palety [2] znajduje się  [3] (13" lub 33 cm)  od przodu maszyny [1]. 
• Lewa strona palety [5] znajduje się  [6] (7" lub 17,78 cm)  od lewej strony maszyny [4].

Jeśli paleta jest osadzona na nierównej powierzchni, użyj 4 nóżek poziomujących [1], aby podnieść paletę z podłoża. 

Użyj poziomnicy, aby upewnić się, że paleta jest mniej więcej wypoziomowana po podniesieniu jej z podłoża.

Zablokować nóżki poziomujące w tym położeniu, dokręcając nakrętki [2] na każdej nóżce.

Uwaga: Jeśli paleta jest stabilna, gdy leży na tej powierzchni, opuścić nóżki poziomujące, aż zetkną się z krążkami. Paletę należy wypoziomować za pomocą nóżek tylko wtedy, gdy podczas ruchu robota występuje zauważalne kołysanie lub trzęsienie.

Zamontuj kotwiczenia [1] z zestawu instalacyjnego po umieszczeniu RPL w położeniu końcowym. Użyj dostarczonego szablonu w zestawie, aby oznaczyć każde pojedyncze miejsce wiercenia kotwicy.

Uwaga: Zestaw jest wyposażony w cztery kotwiczenia, ale do instalacji wymagane są tylko trzy [2]. Czwarte kotwiczenie [3] jest zalecana, ale nie jest wymagana do kotwiczenia w dół RPL.

Kliknij poniższy link, aby dowiedzieć się, jak zainstalować kotwiczenia. 

Przymocuj razem blaszane wsporniki [1] i [2] za pomocą FBHCS [3].

Zamontować kubki magnetyczne na blasze [4]. Ta blacha połączy maszynę ze stanowiskiem ładowania [5] magnesami.

Uwaga: Na tej ilustracji maszyna nie jest pokazana, aby kubki magnetyczne były wyraźnie widoczne. Magnesy te są połączone zarówno ze stanowiskiem ładowania, jak i z maszyną.

Ważne: W przypadku zestawów CE należy użyć wkrętów samogwintujących zamiast przyssawek magnetycznych.

Odetnij opaskę zaciskową, aby wyjąć uchwyt przycisku E-stop/oświetlenia roboczego [1] ze stanowiska ładowania. Obróć uchwyt [1] i użyj dostarczonych śrub, aby zamontować uchwyt na stanowisku ładowania. 

Zmontuj płyty numeryczne i osprzęt mocujący, jak pokazano [1]. Lekko dokręć nakrętki t na pierwszych 1-2 gwintach śrub.  

Wsuń nakrętki t do górnego otworu górnej półki [2] i dokręć śruby. Tabliczki liczbowe A1-A5 należy umieścić na górnej półce, B1-B5 na drugiej półce i tak dalej.

Tabliczki znamionowe należy zamontować z boku półki skierowane w stronę ramienia robota.

W przypadku zestawu instalacyjnego 93-1001040 BEZ CE:

Zainstaluj kurtyny świetlne i lusterka, jak pokazano na ilustracji.

Umieść nadajnik [1] za półką palety.

Umieść dwa lusterka [2] z boku naprzeciwko maszyna

Umieść odbiornik [3] obok wyłącznika awaryjnego E-stop stanowiska ładowania.

Dla wszystkich zestawów instalacyjnych CE:

Użyj 4 wkrętów samogwintujących [2], aby przymocować górny panel łączący [1] do drugiego stanowiska ładowania do paneli łączących maszyny [3] zainstalowanych w poprzednim kroku.

W przypadku zestawu instalacyjnego 93-1001124 CE (zestaw VF-Small):

Przymocuj blachę, która łączy maszynę z ogrodzeniem.

Przymocuj górny panel [5] do drugiej blachy. Użyj wkrętów samogwintujących [6] we wszystkich miejscach, które nie mają nakrętek pem, aby utrzymać je w miejscu. Jeśli występują nakrętki pem, użyj BHCS.

Podłącz panel kątowy górny panel [1] i kątowy dolny panel [2] z tyłu maszyny.

Użyj nakrętek teowych [3], aby przymocować panele do półki palety [4].

Uwaga: Użyj drugiego rowka teowego T od wewnątrz, aby przymocować panel do półki. Szczelina po lewej stronie tego pola zostanie użyta do innego panelu.

Dla zestawu instalacyjnego 93-1001125 i 93-1001126 CE (zestaw VF-Med):

Użyj nakrętek T, SHCS i podkładek [1], aby przymocować tylną obudowę do wewnętrznej krawędzi słupka półki [2].

Gdy zarówno górna część [3], jak i dolna część [4] zostaną przymocowane do słupka półki, użyj wkrętów samogwintujących [5], aby przymocować blachę do prawego panelu obudowy [6] maszyny.

Uwaga: Ponieważ używasz wkrętów samogwintujących na obudowie maszyny, zalecamy najpierw zamontowanie blachy do słupka półki. Pomoże to uniknąć konieczności wielokrotnego wykręcania i mocowania wkrętów wchodzących do obudowy.

Dla zestawu instalacyjnego 93-1001125 i 93-1001126 CE (zestaw VF-Med):

Użyj nakrętek T, SHCS i podkładek [1], aby przymocować panele obudowy „półki do ogrodzenia” [2] i [3] z boku półki najbliższej maszynie.

Po zamontowaniu na półce użyj wkrętów samogwintujących [4], aby przymocować panele obudowy do słupka ogrodzenia [5].

Uwaga: Ogrodzenie, które byłoby podłączone do słupka [6] na ilustracji jest pomijane w celu pokazania położenia paneli względem palety RPL.

Użyj BHCS [6], aby zainstalować element obudowy [7], który łączy górny element „półki do ogrodzenia” [2] z panelem obudowy zainstalowanym w poprzednim kroku.

Miejsce instalacji interfejsu robota

Skrzynka z interfejsem elektrycznym robota ma magnetyczne mocowania, pozwalające przymocować ją do blachy cienkiej maszyny.

Zamontuj skrzynkę interfejsu elektrycznego robota [1], jak pokazano na rysunku.

Poprowadź kable elektryczne interfejsu robota przez spód szafki elektrycznej.

Postępuj zgodnie z następną sekcją, aby dowiedzieć się, gdzie zainstalować przewody wychodzące ze skrzynki interfejsu i pilota zdalnego sterowania (RJH).

Zdejmij dolną osłonę przewodów [1] ze skrzynki sterowania robota [2].

W przypadku maszyn zakupionych z opcją RPL, przewody będą zwinięte wewnątrz pokrywy. 

Uwaga: Jeśli RPL dodawane jest do istniejącej maszyna, przewody te trzeba instalować. Są one zawarte w zestawie do instalacji w terenie gotowości punktu zerowego.

Podłącz te przewody do wspornika przewodu stanowiska ładowania [3], który znajduje się w miejscu wskazanym na tej ilustracji. 

Przewody wychodzące ze stanowiska ładowania zostały podłączone do tego wspornika w poprzednim kroku [7] lub poprowadzone do szafy sterowniczej. Upewnij się, że przewody są prawidłowo podłączone.

1. 33-2565 - Podłącz do  P12  na IOPCB              Uwaga: Pamiętaj, aby usunąć zworkę z P12                           na IOPCB przed zainstalowaniem przewodu.
2. 32-1303 – łączy się z P14 na IOPCB. Jeden koniec łączy się z uchwytem kabla przy etykiecie „Door Open” (Otwarte drzwi) i etykiecie „Station Locked” (Blokada stacji). Drugi koniec jest podłączony do wycięcia w osłonie maszyny, gdzie podłączany jest pedał. Jeśli do tego złącza jest już podłączony kabel, należy go wymienić na kabel 32-1303.
3. 32-1286 – łączy się z zespołem pedału [8], a następnie również ze złączem kabla 32-1303.
4. 32-1304Podłącz do wspornika przewodu przy etykiecie Station Locked
5. 33-1308 - Podłącz do wspornika przewodu przy etykiecie Station Locked
6. 33-1482 - Podłącz do P50 na IOPCB. 
7. 33-5838 - Podłącz światła robocze do rozdzielacza na górze stacji ładunkowej. Następnie podłącz zasilanie do lampy roboczej [9].

Uwaga: zespół pedału [8], kabel 32-1286 [10] i kable 32-1303 [2] znajdują się w zestawach instalacyjnych punktu zerowego.

Poprowadź kable i węże do stacji ładującej i robota przez przepust kablowy [1] po stronie maszyny na palecie.

Instrukcje dotyczące instalacji powietrznej punktu zerowego w urządzeniu znajdują się w poprzednim rozdziale w sekcji Punkt zerowy gotowy - instalacja .

Istnieją dwa regulatory powietrza, które mogą być używane do ustawiania siły zacisku. Wzmacniacz powietrza [1] kontroluje siłę zacisku odbiornika punktu zerowego wewnątrz maszyny i stacji ładunkowej.

Przed rozpoczęciem jakiejkolwiek instalacji na układzie pneumatycznym należy wyłączyć powietrze i usunąć pozostałe powietrze, aby nie pozostało ono w układzie. 

Ułatwi to instalację solenoidów i węży powietrznych.

Zainstaluj wzmacniacz powietrza z boku szafki smarowniczej, używając magnesów do zamocowania.

W panelu smarowania podłącz węże do elektrozaworów zainstalowanych w poprzedniej sekcji.

Podłącz wąż wychodzący z kolektora powietrza w panelu smarowania [1] do złącza przychodzącego wzmacniacza powietrza [2].

Podłącz wyjście wzmacniacza powietrza [3] do portu na elektrozaworze [4].

Podłącz węże zaciskowy [5] i zwolnienia [6] wychodzące z punktu zerowego maszyny do elektrozaworu, jak pokazano na ilustracji.

Uwaga: Oba węże prowadzące do punktu zerowego są stalowe plecione. Zostały one przedstawione na ilustracji jako szare.

Uwaga: Wyłącznik ciśnieniowy powinien znajdować się na wężu czerwonego zacisku.

Przezroczysty wąż [7] wychodzący z dolnego elektrozawór zostaje poprowadzony do stanowiska ładowania RPL.

Podłączyć przezroczysty wąż pneumatyczny [1] do złączki 90 stopni [2] pod stanowiskiem ładowania [3].

Poprowadzić wąż przez kanał RPL do szafy smarowej i podłącz go do złączki w dolnym elektrozawór [4] w zespole elektrozawór.

Podłączyć złączkę [1] do głównego kolektora powietrza w szafce na smarowanie.

Podłącz wąż 3/8 cala do złączki i poprowadź go do portu powietrza chwytaka robota oznaczonego AIR 1 [2].

Mocowanie AIR 1 znajduje się u podstawy robota [3].

Włącz powietrze z powrotem w maszynie.

Ustawić ciśnienie wzmacniacza powietrza na maksymalne ciśnienie.

Znaleźć przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera. Klucz należy ustawić na tryb automatyczny [2].

Upewnić się, że przycisk [E-STOP] [3] nie jest wciśnięty.

Włączyć skrzynkę kontrolną robota, obracając wyłącznik zgodnie z ruchem wskazówek zegara do pozycji Wł. [1]

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do  Parametry> zakładka Fabryczne. Zmienić następujące elementy:

• 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
• 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
• 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Sprawdź, czy następujące  parametry są ustawione na te wartości:

• 2128 [:] TYP ZESPOŁU PALETOWEGO  do  4 Robot
• 2129 [:] PÓŁKA DO ŁADOWANIA PALET do PP_SHELF_A

Przejdź do Settings  i zmień następujące ustawienia:

• 382 Disable Pallet Changer (wyłączenie zmieniacza palet) na None (Brak)
• 372 Parts Loader Type (Typ ładowacza części) na None (Brak)
• 376 Light Curtain Enabled (Włączenie kurtyny świetlnej) na On (Wł.)

Naciśnij [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące elementy:

• Maksymalna prędkość impulsowania to 7,9 cala/s (200 mm/s).

Przejdź na kartę Konfiguracja . Zmień następujące elementy:

• Maksymalna prędkość robota do 157 cali/s (3988 mm/s). 
• Masa netto chwytaka – Wprowadź masę netto chwytaka. Zapoznaj się z Rysunkiem układu maszyny HRP-2, aby uzyskać prawidłową wartość dla tego ustawienia.
  
  Ostrzeżenie: Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo.
  
  
• Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
• Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 1.
• Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej na 2.
• Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s.
• Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Naciśnij [E–Stop].

Nacisnąć [F1] , aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny [3], adres MAC robota [4] oraz kod wygenerowany przez maszynę [5] używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Aby aktywować robota, wprowadź numer F [6] i kod odblokowania [7].

Numer F znajduje się na etykiecie identyfikacyjnej robota, która znajduje się na drzwiach panelu sterowania lub na ramieniu robota.

Kod odblokowujący jest generowany po zakończeniu  Robot Installation  w  Haas Business Center.

 Uwaga:  Maszyna musi zostać aktywowana przed aktywacją robota. Postępuj zgodnie z procedurą  Aktywacja maszyny/ Przedłużenie czasu - NGC .

Do aktywacji usługi. W trybie serwisowym naciśnij[INSERT] , aby podłączyć robota. Zostanie wyłączone po wyłączeniu i włączeniu zasilania.

Uwaga: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

Uwaga: Zaświeci się zielony przycisk na skrzynce sterowniczej.

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do Devices > Robot > Jogging zakładka.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Impulsując, przesunąć robota z pozycji wysyłki do bezpiecznej pozycji.

Uwaga: Naciśnij [Emergency Stop] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Uwaga: Wyłącz dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu.

Ustawienia DCS (Dual Safety Check)

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Uwaga: Jest to wymagane dla RPL.

Zapoznaj się z poniższą procedurą, aby dowiedzieć się, jak skonfigurować strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

Uwaga: Jest to takie samo ustawianie jak w przypadku zwykłej maszyny HRP-2.

Uwaga: Przed kontynuowaniem upewnij się, że DCS jest poprawnie ustawione w tym momencie.

Po zainstalowaniu i potwierdzeniu sprawności robota kontynuuj ustawiać systemu RPL za pomocą kart w menu OBECNE POLECENIA > URZĄDZENIA w sterowniku.

Rozdział 9 Ustawianie ładowarki palet pokaże, jak skonfigurować półkę, ustawić uchwyty palet oraz pozycje wymagane dla robota.