Flera komponenter medföljer coboten:

1. Cobotarm (låda med den mekaniska enheten) [1]
2. Cobotstyrning (styrbox) [2]
3. Signalkabel för styrbox till arm (tillbehörsbox)
4. Surfplatta och kabel för inlärningspanel (tillbehörsbox)
5. Monteringshårdvara för cobot

 Viktigt: Kontrollera att samtliga komponenter medföljde vid uppackning och spara alla dokument som levererats med coboten. Dessa dokument bör förvaras på en plats där de kan nås under hela cobotens livslängd.

Nedan listas de komponenter som måste installeras för att integrera coboten med Haas-maskinen. Dessa levereras i separat förpackning:

1. Monteringsfot [3]
2. Detaljbord och mall [4] 
3. Detaljvändningsstation [5]
4. Elektrisk gränssnittssats [6]
5. Säkerhetsanordning [7]
6. Griparenhet [8]
7. Pneumatikenhet [9]
8. Fästelement för permanent förankring

 ANM.: Andra komponenter levereras tillsammans med coboten, såsom kablar och förankringsdetaljer. Se HBC för en fullständig förteckning över de beställda artiklarna.

Placera cobotens stativ [1] i rätt position.

Använd ett lyftrem för att placera cobotarmen [2] på stativet.

Ställ coboten så att den elektriska kontakten på cobotens bas [3] pekar åt vänster, enligt bilden.

 ANM.: Den elektriska kontakten markerar rörelsegränsen för led 1. Korrekt orientering av coboten underlättar betydligt inställningen av ett jobb.

 ANM.: Stativet har flera olika monteringshål för att passa cobotar i olika storlekar. HC20KG-F ska monteras i det hålmönster som markerats med rött [5]. 

Fäst armen på stativet med de M8 SHCS-skruvar och brickor [4] som medföljer cobotförpackningen.

Dra åt SHCS-bultarna enligt RD0026 – Haas åtdragningstabell

Placera cobot-styrboxen [1] intill stativet [2].

Cobotens signalkabel ska anslutas från styrboxen till armen. Anslut kabelns hanände till styrboxens port [3] och kabelns honände till basen på cobotarmen [4].

Varning: Kontrollera att kontakterna är korrekt orienterade för att undvika skador på stiften. Säkerställ att båda kabeländarna är ordentligt anslutna innan strömmen slås på.

Jordkabeln ska även anslutas mellan basen på cobotarmen [1] och cobotens styrbox [2].

Jordningspunkterna framgår av bilden. Styrboxens jordanslutningsplint är placerad ovanför signalkabeln som installerades i föregående steg.

Obs! Den större öglanslutningen ska anslutas till styrboxens plint [2].

Anslut inlärningspanelens surfplatta till styrboxen.

Anslut kabelns hanände [1] till styrboxens plint på högra sidan.

AAnslut den andra änden av inlärningspanelens kabel till inlärningspanelens hölster [2].

När dessa anslutningar är gjorda och inlärningspanelen, styrboxen och cobotarmen är korrekt installerade kan cobotens styrbox anslutas till inkommande ström. HC20KG får sin inkommande ström från Haas-maskinen. Se avsnittet Elektrisk installation nedan för ytterligare information.

Ta Haas specifikationsplatta [1] och placera den ovanpå cobotens styrbox [2] enligt bilden.

Använd dubbelsidig tejp för att fästa specifikationsplattan på plats.

Specifikationerna inkluderar:

• Haas serienummer
• Modelltyp

 Varning! Om Haas-maskinen är påslagen, koppla ur 220 V AC-strömkabeln från den elektriska gränssnittsboxen. 

Placera den elektriska gränssnittsboxen på Haas-maskinens kapsling.

För in den andra änden av robotens signalkabel 33-1542 från gränssnittsboxens framsida och solenoidkabeln till griparen 33-1548 genom höger sida av cobot-styrboxen [1].

Öppna styrboxen och anslut RJ‑45‑kabeln till port CD38A [2], som sitter i det övre högra hörnet på kretskortet på styrboxens bakvägg.

Dra ut robotens signalkabel och solenoidkabeln till griparen så att det finns tillräckligt med slack för att de ska kunna anslutas till IO/Säkerhetskretskortet [3] på insidan av styrboxens lucka.

Se nästa steg för information om var robotens signalkabel och griparkabel ska anslutas till IO/Säkerhetskretskortet.

Cobot-styrboxen levereras med byglar på säkerhets-/IO-kretskortet. Dessa byglar måste flyttas för att möjliggöra anslutning av cobotens signalkabel till säkerhets-/IO-kretskortet.

Byglarna ska ansluta följande stift på CRMC24:

• 24VEXT till 24V-2 (p1 till p2) [1]
• 0VEXTA till 0V (p18 till p19) [2]
• EXEMG1 till 24V-2 till FENCE1 (p4 till p5 till p6) [3]
• EXEMG2 till 0V till FENCE2 (p21 till p22 till p23) [4]

Obs: Alla plintpositioner är märkta på kretskortet, enligt bilden.

Koppla bort byglarna från {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} och {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Placera byglarna så att de ansluts enligt följande på CRMC24 -plinten:

• 24V-2 till EXEMG1 och låt FENCE1 vara frånkopplad (p3 till p4, FENCE1 frånkopplad) [1]
• 0V till EXEMG2 och låt FENCE2 vara frånkopplad (p20 till p21, FENCE2 frånkopplad) [2]

Använd WAGO-kontakterna som medföljer integrationssatsen. Anslut FENCE2-stiftet på byglingen [3] till en WAGO-kontakt [4]. och FENCE1-stiftet på byglingen [5] till den andra WAGO-kontakten [6].

Anslut den röda bygelkabeln 33-1553 till säkerhets-/IO-kretskortet.

Anslut ena änden av den röda bygelkabeln till DOSRC1 (p6) [1] på CRMC20.

Anslut den andra änden av den röda bygelkabeln till WAGO-kontakten [2]. Använd WAGO-kontakten som är ansluten till den blå kabeln märkt FENCE1.

 ANM.: Etiketten på kabeln 33-1553 är märkt med stift 3. Använd WAGO-kontakten eftersom den andra änden av den blå FENCE1-kabeln är ansluten till stift 3 [3].

Dra robotens signalkabel till säkerhets-/IO-kretskortet. Anslut kabeln till säkerhets-/IO-kretskortet enligt bilden:

Anslutningar till CRMC24

• GRÖN kabel till 24V-2 (p5)
• GRÅ kabel till FENCE1 (p6)
• BRUN kabel till 0V (p22)
• RÖD kabel till FENCE2 (p23)

Anslutningar till CRMC19

• VIOLETT kabel till SFDI11 (p1)
• SVART kabel till 24V-2 (p2)
• GUL kabel till SFDI12 (p3)
• VIT kabel till 24V-2 (p4)
• BLÅ/RÖD kabel till SFDI21 (p5)
• BLÅ kabel till 0V (p6)
• ROSA kabel till SFDI22 (p7)
• GRÅ/ROSA kabel till 0V (p8)

Dra dubbelgripdonets solenoidströmkabel 33-1548 [1] till säkerhets-/IO-kretskortet. Utför följande anslutningar:

Anslutningar till CRMC20

• SVART till DO01 (p1)
• RÖD till DO03 (p2)
• VIT/SVART och VIT/ORANGE till 0V (p5)
• ORANGE till DO02 (p7)
• BRUN till DO04 (P8)
• VIT/BRUN och VIT/RÖD till 0V (p11)

När alla anslutningar inne i styrboxen är utförda, anslut 220 V AC-strömkabeln från gränssnittsboxen på Haas-maskinen.

Strömkabeln ska anslutas till 4-stiftskontakten på styrboxens högra sida [1].

 ANM.: Kontakten är inkopplad. Säkerställ att kontakten är korrekt orienterad innan den ansluts till styrboxen. 

Fäst kontakten genom att dra åt den gängade kragen ordentligt.

Ljusridå

Cobot-paket levereras med ljusridåsändaren och mottagaren som standardsäkerhetsenhet. Följ proceduren nedan vid installation av ljusgardiner: 

 ANM.: Ljusridåerna levereras även med monteringsplattor. Dessa monteringsplattor ska förankras för att säkerställa att ljusridåerna förblir korrekt justerade. 

Områdesskanner

Om maskinen har levererats med områdesskanner som tillval måste områdesskannern installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Starta Haas-maskinen. När maskinen har startat, sätt huvudbrytaren på cobotens styrbox [1] i läget ON (på).

Aktivera inlärningspanelen genom att trycka på knappen på sidan [2], enligt bilden.

När inlärningspanelen har startat, svep upp från botten för att låsa upp surfplattan och komma till startsidan, enligt bilden [3].

Svep uppåt för att visa listan över appar som är installerade på inlärningspanelen.

Tryck på TP-appikonen [1] för att öppna inlärningspanelens applikation.

Om styrboxen precis har slagits på visas en startskärm [2] som indikerar att styrboxen fortfarande startar. 

 ANM.: Det kan ta 1–2 minuter innan styrboxen är helt igång.

När applikationen har startat visas fönstret för lastbekräftelse (Payload Confirmation).

Coboten visar den detekterade nyttolasten, tyngdpunkten och tröghetsvärdena. Eftersom coboten ännu inte är ansluten till Haas-maskinen och inga gripare är installerade, bör ingen nyttolast detekteras.

 ANM.: Små avvikelser i nyttolasten som visas i popup-fönstret påverkar inte coboten. Om du ändå ser en skillnad i nyttolasten på denna skärm, fortsätt.

Kontrollera att den angivna nyttolasten verkar korrekt och tryck sedan på [Yes] [2] för att fortsätta.

När nyttolasten har bekräftats tas du till huvudmenyn. Eventuella aktiva larm visas längst upp på skärmen [3]

Tryck på [Reset] [4] för att rensa eventuella larm. 

 ANM.: Se avsnitt 8.1 Felsökning av COBOT-F för ytterligare information om larm som inte går att rensa.

När alla larm är rensade lyser indikatorlampan på led 1 [1] på cobotarmen grönt, enligt bilden.

Tryck sedan på knappen Robotdrift längst ner på skärmen [2].

Klicka sedan på fliken Jogga och använd reglagen [4] för att säkerställa att coboten kan jogga.

 ANM.: Håll överstyrningen låg för att undvika stora rörelser under joggning. Bilden visar överstyrningen inställd på 10 %.

Utför en fullständig system- och bildbackup från cobotens styrbox.

Sätt in ett USB-minne i UD1-porten på styrboxens högra sida [1]. (bredvid hängpanelens signalkabel.

Titta på videon för att se hur system- och bildbackup utförs.

1. Tryck på hamburgermenyn uppe i det vänstra hörnet.
2. Gå till alternativet Filsäkerhetskopiering under undermenyn Verktyg.
3. Välj alternativet Frontpanel USB (UD1) och tryck på nästa steg längst ned.
4. Välj Skapa katalog och bekräfta sedan det katalognamn du vill använda.
5. Tryck på nästa steg längst ned. Aktivera inlärningspanelen genom att klicka på TP-knappen uppe till höger på skärmen. Välj sedan alternativet Full System and Image Backup (Fullständig system- och bildkopiering).
6. Vänta tills filerna har kopierats och tills larmet SYST-360 – Please cycle power (Starta om) genereras.
7. Tryck på hamburgermenyn och gå till alternativet Cycle Power (Starta om). Välj Cold Start (Kallstart).
8. Vänta tills varningen SYST-213 – User Cycle Power (Stäng av och slå på strömmen) visas. Stäng sedan av styrboxens kretsbrytare och vänta 15 sekunder innan du slår på den igen.

Vänta tills coboten har startat upp igen och alla larm har återställts innan du fortsätter till nästa steg.

 Viktigt: Se till att ställa tillbaka inlärningspanelen i läget Disabled (Avaktiverat) [1]. TP i läget Disabled indikeras när det finns en linje genom rektangeln, som visas i bilden.

Gå till Haas styrsystempanelen för att konfigurera Haas-maskinen för integration med coboten.

Tryck [DIAGNOSTICS] och navigera till fliken Factory (Fabrik) och tryck sedan på [E-STOP]. Kontrollera att nedanstående parametrar är korrekt inställda.

• 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
• 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
• 2195 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT
• 2196 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT
• 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0
• 2128 [:] Typ av laspallspool till 0

 ANM.: Dessa parametrar behövs för att aktivera ljusridåerna och brytarna för bekräftelse av helt öppna dörrar.

Tryck på [SETTING] och kontrollera att nedanstående inställningar är korrekt inställda:

• 372 – Typ av detaljladdare på 3: Robot
• 375 Typ av APL-gripare till ingen
• 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 ANM.: Ljusridåerna måste vara aktiverade för att kunna integrera coboten med Haas-maskinen. Om parameter 376 inte är aktiverad kommer styrsystemet att visa ett meddelande som ber dig aktivera ljusridån.

När dessa inställningar är gjorda kan du nu se flikarna APL och Robot i menyn Aktuella kommandon.

Tryck på [CURRENT COMMANDS] och navigera till menyn Enheter –> Robot –> Installation.

Tryck [E-STOP] på Haas-hängpanelen.

Tryck sedan på [F1] [1] för att upprätta en anslutning till coboten.

Vänta några sekunder medan Haas-maskinen ansluter till coboten.

 ANM.: Om detta är första gången Haas-maskinen ansluter till coboten kommer aktiveringsfönstret att visas på Haas-hängpanelen.

Om coboten redan har aktiverats kan du se att den är ansluten genom robotikonen i det nedre högra hörnet av Haas-ikonen. En grön ikon indikerar en anslutning. En röd ikon indikerar att coboten för närvarande inte är ansluten [2].

Om du behöver aktivera coboten visas ett popup-fönster som liknar bilden.

Popup-fönstret visar följande:

1. Programvaruversionen på Haas-maskinen
2. MAC-adress för den anslutna coboten [1]
3. Genererad kod

Du behöver hitta och ange följande för att kunna aktivera coboten:

1. F-nummer [2]
2. Upplåsningskod [3]

Obs! Upplåsningskoden kan endast erhållas genom transaktionen Robotaktivering på HBC.

Hitta Cobot F-numret:

Det finns två sätt att hitta F-numret på en Cobot:

1. Skylten på cobotens bas under Led-1 [1]
2. Skylt på den främre luckan av styrskåpet ovanför specifikationsplattan [2]

Erhålla upplåsningskoden via HBC:

Upplåsningskoden kan endast erhållas via HBC av en Haas-certifierad tekniker.

Tryck på fliken Service [1] på HBC och öppna sedan transaktionen Robotaktivering [2] i vänstermenyn.

Fyll i samtliga fält i de olika stegen i aktiveringsprocessen. 

 ANM.: Du behöver uppgifter som visas i aktiveringsfönstret samt serienumren för både Haas-maskinen, cobot-paketet och F-numret för att erhålla upplåsningskoden.

Ange F-numret [3] och upplåsningskoden [4] i aktiveringsfönstret för att aktivera Coboten.

När aktiveringen har slutförts, tryck [F1] för att ansluta till coboten igen vid behov.

Vänta tills robotikonen blir gul eller grön [1]. Släpp sedan [E-STOP] och återställ larmen genom att trycka på [RESET].

Titta på indikatorlampan på Led-1 på cobotarmen [2] och kontrollera att den också är grön.

Börja med att ställa in fältet Antal gripare [1] till antingen 1 (för enkel gripare) eller 2 (för dubbelgripare).

Konfigurera griparens lås/lossa-utgångar enligt nedanstående.

För råmaterialgriparen [2] (gripare 1):

• Griputgång = 2 
• Släpputgång  = 1
• Gripfördröjning = 0,0
• Gripningstyp = Utvändigt

För detaljgriparen [3] (gripare 2):

• Griputgång = 4
• Släpputgång  = 3
• Gripfördröjning = 0,0
• Gripningstyp = Utvändigt

Obs: Dessa fält kan omkonfigureras beroende på applikationen. Detta steg är endast för att bekräfta att griparna fungerar som avsett.

Tryck på [ENTER] för att öppna fönstret för massa och tyngdpunkt [1].

Tryck på [PAGE UP] för att starta processen för nyttolastuppskattning.

 ANM.: När du försöker ange nyttolasten kan fönstret ”Bekräftelse av nyttolast krävs” visas. Tryck på [Y] [2] om nyttolasterna är korrekta. De bör vara noll om detta är första gången nyttolasterna anges.

Obs! När du påbörjar nyttolastuppskattningen för griparna, se till att inget är monterat i änden av led-6 på armen.

Följ anvisningarna i popup-fönstret:

Steg 1 – Förpositionering: Se till att coboten befinner sig i en position där led 5 och 6 kan röra sig fritt utan att vidröra något.

Vid behov, använd RJH-XL för att jogga coboten till ett fritt område.

Steg 2 – Lås/lossa gripare: Följ instruktionerna för att lossa gripdonsmonteringen. 

Även om armen saknar gripare måste du trycka på [F2] [2] om åtgärden visas som väntande [1]. När åtgärden är slutförd visas ”Slutförd”.

Tryck sedan på högerpilen [3] för att gå vidare till steg 3.

Steg 3 – Förbered för uppskattning: Under detta steg kommer coboten automatiskt att flytta änden av led-6 så att den pekar rakt nedåt, som om den hänger [2].

Tryck på [F2] [1] för att tillåta Coboten att positionera sig. Vänta tills åtgärden är slutförd [3] och tryck sedan på högerpilen [4] för att gå vidare till nästa steg.

Steg 4 – Starta uppskattning: Innan uppskattningsprocessen påbörjas måste du montera griparenheten på änden av led-6.

Fäst adapterplattan [1] på änden av led-6 med de 7 monteringsbultarna och brickorna [2]. 

 ANM.: Se till att hålmönstret stämmer överens med monteringsytan, där uppriktningshålet [3] inte ligger i linje med någon bult.

Fäst griparenheten [4] på adapterplattan med de 8 SHCS-bultarna [5].

När den är fastsatt trycker du på [F2] [6] för att starta uppskattningen. När uppskattningen är klar blir [Measure] knappen tillgänglig. Tryck på [Insert] [7] för att registrera den uppskattade nyttolasten.

Kontrollera att coboten kan joggas från Haas styrsystemet. Kontrollera även att handstyrningsläget kan aktiveras från RJH-XL.

 Viktigt: Om griparenheten är monterad på armen och massa/nyttolast inte är konfigurerad i styrsystemet kan problem uppstå vid joggning eller användning av handstyrningsläget. Se avsnittet nedan för hur griparens massa ska ställas in.

För att jogga coboten med JRH-XL navigerar du till fliken Joggning [1]. Tryck på [HANDLE JOG] och sedan på [CURRENT COMMANDS] för att växla till joggningsläge.

Tryck på [Joint] [2] för joggning av ledläge och jogga varje led till nollpositionen på RJH-XL. När varje led är på 0,000 Kontrollera att pilmarkeringarna [3] på varje led är uppriktade på armen.

 ANM.: Om pilarna inte är uppriktade betyder det att cobotens nollposition måste återställas. Se kapitlet underhåll för information om hur du återställer coboten.

Aktivera handstyrningsläget, använd RJH och trycka på alternativet [MECH] längst ned [1].

Då visas sidan med gripare- och cobotalternativen. För styrläge tryck på [COBOT] alternativet [2].

För att växla till handstyrningsläge, tryck [[GUIDE] 3] längst ned på skärmen.

Kontrollera att du är i styrläge genom att kontrollera att indikatorlampan på Joint-1 blinkar grönt [4]. Detta indikerar att coboten kan styras för hand.

Skjut armen och se till att den kan manipuleras för hand.

 ANM.: Om du stöter på problem med handstyrningsläget kontrollerar du att griparna är lossade och att nyttolasten för griparna är inställd.

Cobotens detaljbord levereras omonterat. Det måste monteras när coboten installeras. Se länken nedan för instruktioner om hur detaljbordet monteras.

De gula fästena [1] ska förankras för att detaljbordet ska kunna fixeras på plats. Se dokumentet Cobot – Förankring för instruktioner om hur de olika komponenterna förankras korrekt.

 Viktigt: Det rekommenderas att först testa ett komplett lastningsjobb innan några förankringar installeras. När installation och positionering av stativet, detaljbordet, detaljvändningen och ljusridåerna har bekräftats, förankra dessa komponenter på sina avsedda platser.

Detaljvändningsstationen levereras omonterad. Det måste monteras när coboten installeras.

Detaljvändningsstationen kan förankras för att säkras i position. Se dokumentet Cobot – Förankring för instruktioner om hur de olika komponenterna förankras korrekt.

 Viktigt: Det rekommenderas att först testa ett komplett lastningsjobb innan några förankringar installeras. När installation och positionering av stativet, detaljbordet, detaljvändningen och ljusridåerna har bekräftats, förankra dessa komponenter på sina avsedda platser.

Den består av en svetsad baspelare [2], förlängningsfästet [1] och detaljvändarfästet [5].

Använd två 1/4-20 x 3/4" FBHCS [3] för att fästa förlängningsfästet [1] på den svetsade baspelaren [2].

Använd de andra två 1/4-20 x 3/4" FBHCS [3] för att fästa detaljvändarfästet [5] på förlängningsfästet [1] enligt bilden.

Se layoutavsnittet nedan för var detaljvändningsstationen ska placeras i förhållande till cobotens stativ och detaljbordet.