Serwis – Strona główna Procedura postępowania HC-20KG-F - Instalacja VF z załadunkiem bocznym - AD0958

HC-20KG-F - Instalacja VF z załadunkiem bocznym - AD0958

4.4 Instalacja VF z załadunkiem bocznym

Last updated: 04/03/2026

HC20KG-F Instalacja bocznego obciążenia VF

AD0958

Wersja B – 06.2026

Introduction

Cobot Haas 20KG-F zawiera wszystkie komponenty potrzebne do zintegrowania cobota z maszyna Haas jako automatyczna ładowarka części.

Cobot 20KG-F można zintegrować z następującymi maszynami:

  • VF-1/SS/YT (ładowanie przednie)
  • VF-2/SS/YT i VM-2  (ładowanie przednie i boczne)
  • VF-3/SS/YT i VM-3  (ładowanie przednie i boczne)
  • VF-4/SS (ładowanie przednie i boczne)
  • VF-5/SS/XT (ładowanie przednie i boczne)
  • DC-1 (ładowanie boczne)
  • DC-2 (ładowanie przednie i boczne)

Aby cobot 20KG-F był zintegrowany z maszyną Haas, maszyna musi spełniać wszystkie wymagania wymienione poniżej. Skorzystaj z poniższych łączy, aby dowiedzieć się, jak uaktualnić maszynę, aby spełnić następujące wymagania:

Wymagania dotyczące maszyny:

Oprócz tych wymagań maszyna może również wymagać zamówienia dodatkowych zestawów serwisowych pod numerem seryjnym maszyny. Maszyna może potrzebować tych zestawów w zależności od tego, jak cobot został zamówiony/zainstalowany. 

Istnieją 3 scenariusze, w których cobot może zostać zainstalowany na maszynie Haas:

  1. Opcja kobota została zamówiona w tym samym czasie co maszyna. Zarówno kobot, jak i maszyna są instalowane razem.
  2. Opcja kobota jest zamówiona tak, aby można ją było zainstalować na wcześniej zainstalowanej maszynie.
  3. Opcja kobota została wcześniej zainstalowana na maszynie, ale teraz zostanie przeniesiona na inną maszynę Haas.

Scenariusz 1 – Cobot i maszyna są zamawiane i instalowane razem

Element: Numer części Opis
NIE MA POTRZEBY ZAMAWIANIA ŻADNYCH DODATKOWYCH CZĘŚCI, GDY KOBOT I MASZYNA SĄ ZAMAWIANE RAZEM

Scenariusz 2 – Cobot jest instalowany w terenie na istniejącej maszynie Haas

Element: Numer części Opis
SPRAWDŹ, CZY MASZYNA HAAS MA JUŻ TE FUNKCJE I PARAMETRY PRZED ZAMÓWIENIEM
Parametr odblokowania funkcji robota 93-1001031 Zestaw aktywuje funkcję robota w maszynie Haas. Aby sprawdzić, czy ten zestaw jest potrzebny, przejdź do zakładki Funkcje w układzie sterowania Haas i sprawdź, czy opcja Robot jest podświetlona. Ten zestaw nie zawiera żadnych części fizycznych.
Parametry bezpieczeństwa typu obciążenia 93-1000996 Parametry bezpieczeństwa automatyki bocznej –  zestaw jest potrzebny, gdy cobot będzie ładował części przez boczne okno maszyny Haas. Ten zestaw nie zawiera żadnych części fizycznych, a opcja automatycznego okna musiałaby zostać zakupiona i zainstalowana osobno.

Scenariusz 3 – Cobot jest przenoszony z jednej maszyny na inną maszynę Haas

Element: Numer części Opis
Zestaw integracyjny kobota 93-1001280 Zestaw integracyjny do ładowania bocznego Fanuc - zestaw ten jest potrzebny do zainstalowania części w maszynie Haas w celu połączenia z cobotem. Obejmuje to skrzynkę interfejsu, przełączniki drzwiowe itp., a także parametr Funkcja odblokowania robota. Ten zestaw należy zakupić tylko podczas przenoszenia cobota do nowej maszyny Haas, ponieważ części te są zwykle dołączane do zamówienia cobota. 
Parametry bezpieczeństwa typu obciążenia 93-1000996 Parametry bezpieczeństwa automatyki bocznej –  zestaw jest potrzebny, gdy cobot będzie ładował części przez boczne okno maszyny Haas. Ten zestaw nie zawiera żadnych części fizycznych, a opcja automatycznego okna musiałaby zostać zakupiona i zainstalowana osobno.
Urządzenie zabezpieczające 08-1899 Zestaw wielostronnej kurtyny świetlnej – zestaw jest potrzebny, jeśli urządzenie zabezpieczające NIE zostanie przeniesione z pierwszej maszyny, a druga maszyna Haas potrzebuje własnego urządzenia zabezpieczającego. Ten zestaw tworzy 4-stronną barierę ochronną.
LUB  
08-1948 Zestaw 5-stronnej kurtyny świetlnej – zestaw jest potrzebny, jeśli urządzenie zabezpieczające NIE zostanie przeniesione z pierwszej maszyny, a druga maszyna Haas potrzebuje własnego urządzenia zabezpieczającego. Ten zestaw tworzy 5-stronną barierę ochronną.
LUB  
08-1987 Zestaw skanera obszaru lasera –  zestaw jest potrzebny, gdy urządzenie zabezpieczające NIE zostanie przeniesione z pierwszej maszyny, a druga maszyna Haas potrzebuje własnego urządzenia zabezpieczającego. Ten skaner obszaru ma zasięg wykrywania 4 metry.

Cobot Unpacking

Wraz z cobotem dostarczanych jest kilka elementów:

  1. Ramię cobota (skrzynka jednostki mechanicznej) [1]
  2. Sterowanie cobotem (skrzynka sterowania) [2]
  3. Kabel sygnałowy skrzynki sterowniczej do ramienia (akcesoria)
  4. Pilot do nauki i przewód (akcesoria Box)
  5. Osprzęt do mocowania cobota

 Ważne:  Sprawdź, czy te elementy zostały dostarczone, podczas rozpakowywania i zapisz wszystkie dokumenty dostarczone z cobotem. Dokumenty te należy przechowywać w miejscu, w którym można je znaleźć w dowolnym momencie okresu eksploatacyjnego cobota.

Poniżej znajdują się komponenty, które należy zainstalować, aby zintegrować cobota z maszyną Haas. Zostaną one dostarczone w dodatkowym opakowaniu:

  1. Podstawka mocująca [3]
  2. Tabela części i szablon [4] 
  3. Stacja obracania części [5]
  4. Elektryczny zestaw przyłączeniowy [6]
  5. Urządzenie zabezpieczające [7]
  6. Zespół chwytaka [8]
  7. Zespół zasilania pneumatycznego [9]
  8. Osprzęt do stałego kotwiczenia

 Uwaga: Inne komponenty są dołączone do cobota, takie jak przewody i elementy kotwiące. Pełna lista zamówionych elementów znajduje się w sekcji HBC.

Install Cobot and Control Box

1

Umieść podstawkę cobota [1] na swoim miejscu.

Użyj paska do podnoszenia, aby ustawić ramię cobota [2] na podstawce.

Ustawić cobota tak, aby złącze elektryczne wychodzące z podstawy cobota [3] było skierowane w lewo, jak pokazano na ilustracji.

 Uwaga: Złącze elektryczne wskazuje limit ruchu dla przegubu 1. Prawidłowe zorientowanie sprawi, że konfiguracja zadania będzie znacznie łatwiejsza.

 Uwaga: Podstawka ma wiele różnych otworów montażowych, aby można ją było dostosować do różnych rozmiarów cobotów. HC20KG-F należy zamontować w układzie otworów pokazanym na czerwono [5]. 

Przymocuj ramię do podstawki za pomocą śruby SHCS M8 i podkładek [4] dostarczonych w opakowaniu cobota.

Dokręć śruby mocujące SHCS zgodnie z RD0026 – Specyfikacja momentu obrotowego łącznika Haas

2

Umieść skrzynkę sterowania cobota [1] obok podstawki [2].

Przewód sygnałowy cobota musi być podłączony ze skrzynki sterowniczej do ramienia. Podłącz męski koniec kabla do portu skrzynki sterowniczej [3] i podłącz żeński koniec kabla do podstawy ramienia cobota [4].

Ostrzeżenie: Upewnij się, że złącza są prawidłowo zorientowane, aby uniknąć uszkodzenia jakichkolwiek styków złącza. Przed włączeniem upewnij się, że oba końce przewodu są prawidłowo podłączone.

3

Przewód uziemiający musi być również podłączony między podstawą ramienia cobota [1] a skrzynką sterowania cobota [2].

Lokalizacje uziemienia są pokazane na ilustracji. Zacisk uziemienia skrzynki sterowniczej znajduje się nad przewodem sygnałowym cobota, który został zainstalowany w poprzednim kroku.

Uwaga: Większe złącze pierścienia oczkowego powinno być podłączone do zacisku skrzynki sterowniczej [2].

4

Podłącz tablet z kasetą szkoleniową do skrzynki sterowniczej.

Podłącz męski koniec przewodu wahadła uczenia [1] do zacisku skrzynki sterowniczej po prawej stronie.

Podłącz drugi koniec przewodu kasety uczenia do uchwytu kasety uczenia [2].

Po wykonaniu tych połączeń i zainstalowaniu kasety uczenia, skrzynki sterowniczej i ramienia cobota, skrzynka sterownicza cobota może być podłączona do zasilania przychodzącego. Zasilanie przychodzące dla HC20KG jest dostarczane z maszyną Haas. Przejdź do sekcji Instalacja elektryczna poniżej, aby uzyskać szczegółowe informacje.

5

Umieść tabliczkę znamionową Haas [1] na skrzynce sterowniczej cobota [2], jak pokazano na ilustracji.

Użyj taśmy dwustronnej, aby zabezpieczyć tabliczkę znamionową na miejscu.

Tabliczka znamionowa zawiera:

  • Numer seryjny Haas
  • Typ modelu

Electrical Installation

 NIEBEZPIECZEŃSTWO: Praca z instalacjami elektrycznymi wymagana w przypadku maszyn CNC jest bardzo niebezpieczna i może skutkować poważnymi obrażeniami lub śmiercią.

Przed podłączeniem przewodów do maszyny CNC:

  • Wyłącz całe zasilanie urządzenia u źródła.
  • Wykonaj procedurę blokowania i oznaczania (LOTO), aby upewnić się, że zasilanie pozostanie wyłączone podczas pracy.
  • Sprawdź, czy zasilanie zostało odłączone, za pomocą czujnika napięcia AC na wszystkich liniach przychodzących.

Jeśli nie masz pewności, jak bezpiecznie odłączyć zasilanie lub wykonać procedury LOTO:

  • Nie kontynuuj pracy.
  • Przed ponownym przystąpieniem do pracy skontaktuj się z wykwalifikowanym personelem lub uzyskaj odpowiednią pomoc.

Niezastosowanie się do tych środków ostrożności może spowodować porażenie prądem, uszkodzenie sprzętu lub śmiertelne obrażenia.

 Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na układzie zasilania 320 V / napędzie wektorowym musi być wyłączona przez co najmniej pięć (5) minut. Ten okres oczekiwania zapewnia rozproszenie napięcia resztkowego i zmniejsza ryzyko porażenia prądem elektrycznym.

Niektóre procedury serwisowe obejmują komponenty elektryczne wysokiego ryzyka i mogą skutkować poważnymi obrażeniami, a nawet śmiercią. Technikom nie wolno wykonywać żadnych procedur, chyba że w pełni zrozumieją podjęte kroki i związane z nimi zagrożenia.

W przypadku jakichkolwiek wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z punktem sprzedaży fabrycznej Haas (HFO), aby zamówić usługę wykwalifikowanego technika serwisowego.

1

Wykonaj następujące czynności, aby podłączyć ponownie cobota do maszyny Haas.

Główny transformator

  • Podłącz kabel [1] nr części 33-8570 do głównego transformatora i postępuj zgodnie z etykietami na zaciskach 77 i 78, podłącz zacisk pętli uziemienia do obudowy.

Płytka we / wy i płytka główna Maincon

Kabel nr części 33-8561C ma wiele połączeń:

  • Podłącz połączenia bloku zacisków E-STOP do płytki drukowanej SIO TB-1B (patrz schemat) [2].
  • Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce PCB w JP1.
  • Podłącz połączenia bloku zacisków trybu konfiguracji do płytki drukowanej SIO TB-3B (patrz schemat) [2].
  • Podłączyć wtyczkę oznaczoną P1 SIO do SIO PCB w P1 [3].
  • Podłącz kabel RJ-45 [4] do adaptera Ethernet na USB [5] (nr części 33-0636).  Podłącz Złącze USB koniec do Płyta główna Maincon J8 górny port (patrz schemat). Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do adaptera USB.
  • Zamontuj układ zasilania 24 VDC [11] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz do złącza oznaczonego 24 V PS na kablu33-8561C. Podłącz kabel 33-1910A [10] do układu zasilania 24 VDC [11] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP.
  • Podłącz przekaźniki użytkownika do K9 i K10 (patrz schemat) [12].

Uwaga: Jeśli maszyna nie ma regeneracyjnego napędu wektorowego, nie podłączaj niczego do złącza FILTER OV FAULT.

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem

  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [7] numer części 33-1542 do skrzynki interfejsu elektrycznego robota. Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do kabla RJ-45. Zobacz następny krok, aby uzyskać więcej szczegółów na temat tego, gdzie podłączyć przewód sygnałowy do skrzynki sterowniczej robota.

WAŻNE: Podłączając przewód sygnałowy sterowania robota [7], upewnij się, że żeńskie nacięcie złącza M12 jest wyrównane z męskim kluczem złącza M12, aby zapobiec niewspółosiowości, która może spowodować uszkodzenie styków.

Moc robota

  • Podłącz kabel zasilający 220 V AC [8] 33-1552do skrzynki interfejsu elektrycznego robota. Podłącz drugi koniec do skrzynki sterowniczej robota [6].

Urządzenie zabezpieczające robota

  • Podłącz przewód odbiornika kurtyny świetlnej [9] od modułu interfejsu elektrycznego do odbiornika kurtyny świetlnej. 
  • Podłącz emiter kurtyny świetlnej do skrzynki interfejsu modułu interfejsu robota za pomocą przewodu emitera [13].

2

Ostrzeżenie:  Jeśli maszyna Haas jest włączona, odłącz przewód zasilający 220 V AC od skrzynki interfejsu elektrycznego. 

Umieść skrzynkę interfejsu elektrycznego na obudowie maszyny Haas.

Poprowadź drugi koniec przewodu sygnałowego robota 33-1542 od skrzynki interfejsu elektrycznego i przewodu elektrozaworu chwytaka 33-1548 przez prawą stronę skrzynki sterowniczej cobota [1].

Otwórz skrzynkę sterowniczą i podłącz kabel RJ-45 do portu CD38A  [2] znajdującego się w prawym górnym rogu płytki PCB na tylnej ścianie skrzynki sterowniczej.

Wyciągnij wystarczającą ilość luzu z przewodu sygnału robota i elektrozaworu chwytaka, aby można je było podłączyć do płytki PCB we/wy/bezpieczeństwa [3] znajdującej się wewnątrz drzwi skrzynki sterowniczej.

Zobacz następny krok, aby dowiedzieć się, gdzie podłączyć sygnał robota i przewód chwytak do płytki PCB we/wy/bezpieczeństwa.

3

Skrzynka sterowania cobota będzie wyposażona w mostki na płytce PCB bezpieczeństwa/IO. Mistki te będą musiały zostać przeniesione w celu podłączenia przewodu sygnałowego robota do płytki PCB bezpieczeństwa/IO.

Mostki będą łączyć następujące szpilki w CRMC24:

  • 24VEXT do 24V-2 (p1 do p2) [1]
  • 0VEXTA do 0V (p18 do p19) [2]
  • EXEMG1 do 24V-2 do FENCE1 (p4 do p5 do p6) [3]
  • EXEMG2 do 0V do FENCE2 (p21 do p22 do p23) [4]
UWAGA:  Wszystkie lokalizacje terminali są oznaczone na płytce PCB, jak pokazano na ilustracji.

4

Odłącz mostek od {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}i mostek od {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Przesuń mostki tak, aby były połączone w następujący sposób na zacisku CRMC24: 

  • 24V-2 do EXEMG1 i pozostaw FENCE1 odłączony (p3 do p4 i FENCE1 odłączony) [1]
  • 0V do EXEMG2 i pozostaw FENCE2 odłączony (p20 do p21 i FENCE2 odłączony) [2]

Użyj złączy Wago dostarczonych w zestawie integracyjnym. Podłącz styk FENCE2 mostka [3] do jednego złącza Wago [4]. Następnie podłącz styk FENCE1 mostka [5] do drugiego złącza Wago [6].

5

Podłącz czerwony przewód mostka 33-1553 do płytki PCB bezpieczeństwa/IO.

Podłącz jeden koniec czerwonego przewodu mostka do DOSRC1 (p6) [1] na CRMC20.

Podłącz drugi koniec czerwonego przewodu mostka do złącza Wago [2]. Użyj złącza Wago, które jest podłączone do niebieskiego przewodu oznaczonego FENCE1.

 Uwaga: Etykieta na 33-1553 jest oznaczona jako styk 3. Użyj złącza Wago, ponieważ drugi koniec niebieskiego przewodu FENCE1 jest podłączony do wtyku 3 [3].

6

Poprowadź kabel sygnałowy robota do płytki PCB bezpieczeństwa/IO. Podłącz kabel do płytki PCB bezpieczeństwa/IO, jak pokazano na ilustracji:

Połączenia z CRMC24

  • ZIELONY przewód do 24V-2 (p5)
  • SZARY przewód do FENCE1 (p6)
  • BRĄZOWY przewód do 0 V (p22)
  • CZERWONY przewód do FENCE2 (p23)

Połączenia z CRMC19

  • FIOLETOWY przewód do SFDI11 (p1)
  • CZARNY przewód do 24V-2 (p2)
  • ŻÓŁTY przewód do SFDI12 (p3)
  • BIAŁY przewód do 24V-2 (p4)
  • NIEBIESKI/CZERWONY przewód do SFDI21 (p5)
  • NIEBIESKI przewód do 0V (p6)
  • RÓŻOWY przewód do SFDI22 (p7)
  • SZARY/RÓŻOWY przewód do 0V (p8)

7

Poprowadź przewód zasilający elektrozawór podwójnego chwytaka 33-1548 [1] do płytki PCB bezpieczeństwa/IO. Wykonaj następujące połączenia:

Połączenia z CRMC20

  • CZARNY do DO01 (p1)
  • CZERWONY do DO03 (p2)
  • BIAŁY/CZARNY I BIAŁY/POMARAŃCZOWY do 0V (p5)
  • POMARAŃCZOWY DO DO02 (p7)
  • BRĄZOWY do DO04 (P8)
  • BIAŁY/BRĄZOWY I BIAŁY/CZERWONY do 0V (p11)

8

Gdy wszystko zostanie podłączone do skrzynki sterowniczej, podłącz przewód zasilający 220 V AC wychodzący ze skrzynki interfejsu w maszynie Haas.

Przewód zasilający jest podłączony do 4-stykowego złącza po prawej stronie skrzynki sterowniczej [1].

 UWAGA: Złącze jest wpustowe. Upewnij się, że złącze jest prawidłowo zorientowane, przed próbą połączenia ze skrzynką sterowania. 

Zabezpiecz złącze, dokręcając gwintowany kołnierz.

Safety Device Installation

WAŻNE: NIE NALEŻY OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.

Pakiet Haas Cobot-F jest wyposażony w urządzenie zabezpieczające, które musi zostać włączone w celu zintegrowania cobota z maszyną. 

Standardową opcją dla urządzenia zabezpieczającego jest 3-stronna osłona kurtyny świetlnej. Można to zmodernizować do 5-stronnej bariery kurtyny świetlnej lub opcji 4-metrowego skanera obszaru.

Zapoznaj się ze zleceniem sprzedaży maszyny, dla której wybrano urządzenie zabezpieczające. Poniżej znajdują się łącza do instalacji kurtyn świetlnych i skanera obszaru.

Kurtyna świetlna:

Zestawy kobotów są wyposażone w nadajnik i odbiornik kurtyny świetlnej jako domyślne urządzenie zabezpieczające. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji kurtyny świetlnej: 

Instalacja kurtyny świetlnej

 Uwaga: Kurtyny świetlne są również wyposażone w płyty montażowe. Te płyty montażowe powinny być zakotwiczone, aby zapobiec niewspółosiowości kurtyn świetlnych. 

Kotwiczenie kurtyny świetlnej

Skaner obszaru:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję skanera obszaru, należy zainstalować i skonfigurować go do danej przestrzeni. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja skanera obszaru

First Power Up

Ta sekcja składa się z kilku części:

  1. Włącz cobota i sprawdź, czy cobot może być używany z kasetą uczenia bez żadnych alarmów.
  2. Wykonaj pełną kopię zapasową systemu i obrazu na skrzynce sterowniczej cobota 
  3. Skonfiguruj sterowanie Haas, aby zintegrować je z cobotem.
  4. Podłącz do cobota z maszyny Haas.
  5. Aktywuj cobota za pomocą HBC.
  6. Sprawdź, czy cobot może być używany z poziomu sterowania Haas.
  7. Sporządź raport o błędach na maszynie Haas

Należy je wykonać w podanej kolejności. Pomoże to zdiagnozować, czy problem występuje po stronie maszyny Haas, czy po stronie sterowania cobota, jeśli występują jakiekolwiek problemy.

1

Włącz zasilanie maszyny Haas. Po uruchomieniu maszyny obrócić wyłącznik główny na skrzynce sterowniczej cobota [1] do pozycji ON.

Włącz tablet z kasetą do nauki, naciskając przycisk z boku [2], jak pokazano na ilustracji.

Po włączeniu kasety uczenia przesuń palcem od dołu w górę, aby odblokować tablet i przejść do strony głównej, jak pokazano na ilustracji [3].

2

Przesuń w górę, aby wyświetlić listę aplikacji zainstalowanych na kasecie uczenia.

Naciśnij ikonę aplikacji TP na tablecie [1], aby otworzyć aplikację edukacyjną.

Jeśli skrzynka sterownicza została właśnie włączona, pojawi się ekran ładowania [2] wskazujący, że skrzynka sterownicza nadal się uruchamia. 

 Uwaga: Pełne uruchomienie skrzynki sterowniczej może potrwać 1-2 minuty.

3

Po uruchomieniu aplikacji pojawi się wyskakujące okno potwierdzenia obciążenia. 

Cobot wyświetli listę obciążenia, środka masy i wykrytych bezwładności. Ponieważ cobot nie jest jeszcze podłączony do maszyny Haas ani nie ma zainstalowanych chwytaków, nie powinno zostać wykryte obciążenie.

 Uwaga: Niewielkie odchylenia w ładowności na wyskakującym okienku potwierdzenia obciążenia nie wpływają na cobota. Jeśli zauważysz różnicę w ładowności na tym ekranie, nadal kontynuuj.

Sprawdź, czy podany ładunek wydaje się dokładny, a następnie naciśnij [Yes] [2], aby kontynuować.

Po pomyślnym potwierdzeniu obciążenia nastąpi przekierowanie do menu głównego. Jeśli występują jakieś alarmy, pojawią się one w górnej części ekranu [3]

Nacisnąć [Reset] [4] w celu usunięcia alarmów. 

 Uwaga: Patrz sekcja 8.1 Rozwiązywanie problemów z Cobot-F, aby uzyskać szczegółowe informacje na temat alarmów, których nie można wyczyścić.

4

Po wyczyszczeniu wszystkich alarmów lampka kontrolna na przegubie 1 [1] ramienia cobota zmieni kolor na zielony, jak pokazano na ilustracji.

Naciśnij przycisk Obsługa robota na dole ekranu [2].

Kliknij kartę regulatora i użyj suwaków [4], aby upewnić się, że cobota można regulować.

 Uwaga: Steruj nim ręcznie na niskim poziomie, aby nie wykonywać dużych ruchów podczas impulsowania. Obraz przedstawia sterowanie ręczne przy 10%.

5

Wykonaj pełną kopię zapasową systemu i obrazu ze skrzynki sterowniczej cobota.

Włóż płytkę do portu UD1 po prawej stronie skrzynki sterowniczej [1]. (Obok kabla sygnałowego sterownika.

Obejrzyj film, aby uzyskać kopię zapasową systemu i obrazu.

  1. Naciśnij menu hamburgera w lewym górnym rogu.
  2. Przejdź do opcji Kopia zapasowa plików w podmenu Narzędzie.
  3. Wybierz opcję USB panelu przedniego (UD1) i naciśnij następny krok na dole.
  4. Wybierz opcję Utwórz katalog, a następnie potwierdź nazwę katalogu, której chcesz użyć.
  5. Naciśnij następny krok na dole. Włącz sterownik uczenia, klikając przycisk TP w prawym górnym rogu ekranu. Następnie wybierz opcję Kopia zapasowa całego systemu i obrazu.
  6. Poczekaj na skopiowanie plików i na pojawienie się alarmu SYST-360 Cykl zasilania.
  7. Naciśnij menu hamburgera i przejdź do opcji Cykl zasilania. Wybierz Zimny rozruch.
  8. Poczekaj, aż otrzymasz ostrzeżenie SYST-213 Cykl zasilania użytkownika. Następnie wyłącz wyłącznik w skrzynce sterowania i odczekaj 15 sekund przed ponownym włączeniem.

Przed przejściem do następnego kroku zaczekaj, aż cobot uruchomi się z powrotem i wszystkie alarmy zostaną zresetowane.

 Ważne: Pamiętaj, aby zmienić sterownik uczenia z powrotem na tryb wyłączony [1]. Tryb wyłączony TP występuje, gdy przez prostokąt wiedzie linia, jak pokazano na ilustracji.

6

Przejdź do sterownika uczenia Haas, aby skonfigurować maszynę Haas do integracji z cobotem.

Naciśnij [DIAGNOSTICS] i przejdź do zakładki Fabryczne, a następnie naciśnij [E-STOP]. Sprawdź, czy poniższe parametry są ustawione prawidłowo.

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia prawych przednich drzwi na PRAWDA
  • 2196 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia lewych przednich drzwi na PRAWDA
  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0
  • 2128 [:] Typ zespołu paletowego na 0

 Uwaga: Te parametry są potrzebne, aby włączyć kurtyny świetlne i przełączniki potwierdzenia pełnego otwarcia drzwi.

7

Naciśnij [SETTING] i sprawdź, czy poniższe ustawienia są prawidłowe:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot
  • 375 Typ chwytaka APL na Brak
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

 Uwaga: Aby zintegrować cobota z maszyną Haas, musisz mieć włączone kurtyny świetlne. Bez włączonego ustawienia 376 układ sterowania wyświetli komunikat z pytaniem o aktywację kurtyny świetlnej.

Po skonfigurowaniu tych ustawień można teraz wyświetlić karty APL i robota w menu Polecenia bieżące.

8

Naciśnij [CURRENT COMMANDS] i przejdź do menu Urządzenia -> Robot -> Ustawienia.

Naciśnij [E-STOP] na kasecie Haas.

Następnie naciśnij[F1] [1], aby nawiązać połączenie z cobotem.

Zaczekaj kilka sekund, aż maszyna Haas połączy się z cobotem.

 Uwaga: Jeśli maszyna Haas łączy się z cobotem po raz pierwszy, pojawi się wyskakujące okienko Aktywacja na sterowniku Haas.

Jeśli cobot został już aktywowany, będziesz wiedzieć, że nawiązano połączenie, na podstawie ikony robota w prawym dolnym rogu ikony Haas. Zielona ikona wskazuje połączenie. Czerwona ikona wskazuje, że cobot nie jest aktualnie podłączony [2].

9

Jeśli musisz aktywować cobota, pojawi się wyskakujące okienko podobne do tego na obrazie.

Wyskakujące okienko będzie zawierać następujące elementy:

  1. Wersja oprogramowania maszyny Haas
  2. Adres MAC podłączonego cobota [1]
  3. Wygenerowany kod

Aby pomyślnie aktywować cobota, musisz zlokalizować i wprowadzić następujące elementy:

  1. Numer F [2]
  2. Kod odblokowujący [3]

Uwaga: Kod odblokowujący można uzyskać tylko za pomocą operacji aktywacji robota w HBC.

10

Wyszukiwanie numeru F robota:

Istnieją 2 sposoby zlokalizowania numeru F na cobocie:

  1. Plakieta na podstawie cobota poniżej przegubu 1 [1]
  2. Plakietka na przednich drzwiach skrzynki sterowniczej nad tabliczką znamionową [2]

11

Uzyskiwanie kodu odblokowania przez HBC:

Kod odblokowujący przez HBC może uzyskać tylko certyfikowany technik Haas.

W HBC naciśnij kartę Serwis [1], a następnie znajdź operację Aktywacja robota [2] w menu po lewej stronie.

Wypełnij wszystkie pola na różnych etapach procesu aktywacji. 

 Uwaga: Do uzyskania kodu odblokowującego potrzebne będą informacje zawarte w wyskakującym okienku aktywacji oraz numery seryjne maszyny Haas, pakiet cobota i numer F.

Wprowadź numer F [3] i kod odblokowujący [4] w wyskakującym okienku, aby aktywować cobota.

12

Po udanej aktywacji naciśnij [F1], aby w razie potrzeby ponownie połączyć się z cobotem.

Zaczekaj, aż ikona robota zmieni kolor na żółty lub zielony [1]. Następnie zwolnij [E-STOP] i wyczyść alarmy, naciskając [RESET].

Spójrz na światło wskaźnikowe na przegubie-1 na ramieniu cobota [2] i sprawdź, czy również jest zielone.

Configure Grippers and Payload

1

Zacznij od ustawienia pola Liczba chwytaków [1] na 1 (w przypadku pojedynczego chwytak) lub 2 (w przypadku podwójnego chwytaka).

Skonfiguruj wyjścia zaciskania/zwalniania chwytaka, jak podano poniżej.

W przypadku chwytaka części nieobrobionej [2] (chwytak 1):

  • Wyjście zacisku = 2
  • Wyjście zwolnienia zacisku = 1
  • Opóźnienie zacisku = 0,0
  • Typ zacisku = na zewnątrz

W przypadku chwytaka wykończeniowego [3] (chwytak 2):

  • Wyjście zacisku = 4
  • Wyjście zwolnienia zacisku = 3
  • Opóźnienie zacisku = 0,0
  • Typ zacisku = na zewnątrz
UWAGA:  Te pola można ponownie skonfigurować w zależności od zastosowania. Ma to na celu potwierdzenie, że chwytaki działają zgodnie z przeznaczeniem.

2

Wypełnić pole Masa netto chwytaka. Można to zrobić, przechodząc przez opisany poniżej proces szacowania obciążenia.

Naciśnij [ENTER], aby wyświetlić wyskakujące okienko masa i środek grawitacji [1].

Naciśnij [PAGE UP], aby rozpocząć proces szacowania obciążenia.

 Uwaga: Podczas próby ustawienia obciążenia może pojawić się wyskakujące okienko Wymagane potwierdzenie obciążenia. Naciśnij [Y], jeśli ładunki są prawidłowe [2]. Powinny wynosić zero, jeśli jest to pierwsze ustawienie obciążenia.

Uwaga: Podczas rozpoczynania szacowania obciążenia chwytaków upewnij się, że zaczynasz od niczego przymocowanego do końca przegubu 6 na ramieniu.

3

Postępuj zgodnie z instrukcjami na oknie wyskakującym:

Krok 1 – Pozycja wstępna: Upewnij się, że cobot jest w pozycji, aby mógł swobodnie poruszać złączami 5 i 6 bez kontaktu z niczym.

W razie potrzeby użyj RJH-XL, aby impulsowo przesunąć cobota do otwartego obszaru.

4

Krok 2 – Chwytaki zaciskowe/odblokowujące: Postępuj zgodnie z monitem, aby zwolnić zespół chwytaków. 

Chociaż na ramieniu nie ma chwytaków, należy nacisnąć[F2] [2], jeśli widoczna jest informacja, że działanie jest Oczekujące [1]. Po zakończeniu działania zostanie wyświetlony komunikat Zakończone.

Po zakończeniu działania naciśnij strzałkę w prawo [3], aby przejść do kroku 3.

5

Krok 3 – Etap szacowania: Podczas tego kroku cobot automatycznie przesunie się do pozycji końca przegubu 6, aby skierować go prosto w dół, tak jakby wisiał [2].

Naciśnij[F2] [1], aby umożliwić cobotowi ustawienie się w odpowiedniej pozycji. Zaczekaj, aż działanie zostanie zakończone [3], a następnie naciśnij strzałkę w prawo [4], aby przejść do następnego kroku.

6

Krok 4 – Rozpocznij szacowanie: Przed rozpoczęciem procesu szacowania należy przymocować zespół chwytaka do końca przegubu 6.

Przymocuj płytkę adaptera [1] do końca przegubu 6 za pomocą 7 śrub mocujących i podkładek [2]. 

 Uwaga: Upewnij się, że układ otworów pasuje do powierzchni montażowej, gdzie otwór wyrównywania [3] nie jest w linii ze śrubą.

Przymocuj zespół chwytak [4] do płyty adaptera za pomocą 8 SHCS [5].

Po zamocowaniu naciśnij[F2] [6], aby rozpocząć szacowanie. Po zakończeniu szacowania przycisk[Measure] stanie się dostępny. Naciśnij[Insert] [7], aby zapisać szacowany ładunek.

Verify Jogging and Hand Guide Mode

1

Sprawdź, czy cobot może być przesunięty impulsowo z poziomu sterowania Haas. Sprawdź również, czy tryb prowadnicy ręcznej można włączyć z RJH-XL.

 Ważne: Jeśli zespół chwytaka jest zainstalowany na ramieniu, a masa/ładunek nie jest skonfigurowana na sterowniku, mogą wystąpić problemy z joggingiem lub trybem prowadnicy ręcznej. Zapoznaj się z poniższą sekcją, aby dowiedzieć się, jak ustawiać masę chwytaka.

Aby przesunąć impulsowo cobota za pomocą JRH-XL, przejdź do karty Regulacja [1]. Nacisnąć [HANDLE JOG] , a następnie [CURRENT COMMANDS], aby przełączyć do trybu impulsowania.

Naciśnij[Joint] [2], aby ustawić impulsowanie w przegubów i przesuń każdy przegub do położenia zerowego na RJH-XL. Gdy każdy przegub znajdzie się w pozycji 0,000, sprawdź, czy znaki strzałek [3] na każdym przegubie są wyrównane na ramieniu.

 Uwaga: Jeśli strzałki nie są wyrównane, oznacza to, że pozycja zerowa cobota musi zostać ponownie zaprogramowana. Patrz rozdział dotyczący konserwacji, aby dowiedzieć się, jak zaprogramować cobota.

2

Aby włączyć tryb sterowania ręcznego, należy użyć RJH i nacisnąć opcję[MECH] na dole [1].

Spowoduje to wyświetlenie strony z opcjami chwytaka i cobota. W trybie prowadzenia naciśnij[COBOT] opcję [2].

Aby przejść do trybu prowadzenia ręcznego, naciśnij [GUIDE] [3] na dole ekranu.

Sprawdź, czy jesteś w trybie prowadnicy, sprawdzając, czy lampka kontrolna na złączu 1 miga na zielono [4]. Oznacza to, że cobot może być prowadzony ręcznie.

Popchnij ramię i upewnij się, że można nim manipulować ręcznie.

 UWAGA: Jeśli napotkasz problemy z trybem prowadzenia ręcznego, sprawdź, czy chwytaki są zwolnione i czy ładunek chwytaków jest ustawiony.

Parts Table Assembly

Stół części cobota jest demontowany. Będzie musiało zostać zmontowane po zainstalowaniu cobota. Skorzystaj z poniższego łącza, aby uzyskać instrukcje dotyczące montażu stołu części.

Robot Haas – montaż stołu części

Żółte wsporniki [1] są przeznaczone do zakotwiczenia w dół, tak aby stół na części mógł być zamocowany na miejscu. Informacje na temat kotwiczenia różnych elementów w pozycji można znaleźć w dokumencie Cobot – Kotwiczenie. 

 Ważne: Zaleca się przetestowanie pełnego zadania ładowania przed umieszczeniem kotwiczek. Po zweryfikowaniu ustawiać i pozycjonowania cokołu, stołu części, odwracania części i kurtyn świetlnych zakotwicz te komponenty w ich pozycjach.

Part Flip Station Assembly

Stanowisko obracania części jest zdemontowane. Będzie musiało zostać zmontowane po zainstalowaniu cobota.

Stanowisko obracania części może być zakotwiczone, dzięki czemu można je zamocować na miejscu. Informacje na temat kotwiczenia różnych elementów w pozycji można znaleźć w dokumencie Cobot – Kotwiczenie. 

 Ważne: Zaleca się przetestowanie pełnego zadania ładowania przed umieszczeniem kotwiczek. Po zweryfikowaniu ustawiać i pozycjonowania cokołu, stołu części, odwracania części i kurtyn świetlnych zakotwicz te komponenty w ich pozycjach.

1

Stanowisko obracania części składa się ze słupka spawalniczego [2], wspornika przedłużającego [1] i wspornika obracania części [5].

Użyj dwóch z FBHCS 1/4-20 x 3/4" [3], aby przymocować wspornik przedłużający [1] do słupka spawalniczego [2].

Użyj dwóch pozostałych FBHCS 1/4-20 x 3/4" [3], aby przymocować wspornik odwracania części [5] do wspornika przedłużki [1], jak pokazano na ilustracji.

Zapoznaj się z poniższą sekcją dotyczącą układu, aby dowiedzieć się, gdzie umieścić stanowisko odwracania części względem cobota i stołu części.