Αρχική Σελίδα Εξυπηρέτησης Τρόποι εκτέλεσης HC-20KG-F - VF Εγκατάσταση πλευρικής φόρτωσης - AD0958

HC-20KG-F - VF Εγκατάσταση πλευρικής φόρτωσης - AD0958

4.4 VF Εγκατάσταση πλευρικής φόρτωσης

Last updated: 04/03/2026

HC20KG-F VF Εγκατάσταση πλευρικής φόρτωσης

AD0958

Αναθεώρηση Β - 06/2026

Introduction

Το Haas Cobot 20KG-F περιλαμβάνει όλα τα εξαρτήματα που απαιτούνται για την ενσωμάτωση του cobot με το μηχάνημα Haas ως αυτόματος φορτωτής τεμαχίων.

Το Cobot 20KG-F μπορεί να ενσωματωθεί στα ακόλουθα μηχανήματα:

  • VF-1/SS/YT (Μπροστινή φόρτωση)
  • VF-2/SS/YT & VM-2 (Μπροστινή & πλευρική φόρτωση)
  • VF-3/SS/YT & VM-3 (Μπροστινή & πλευρική φόρτωση)
  • VF-4/SS (Μπροστινή & πλευρική φόρτωση)
  • VF-5/SS/XT (Μπροστινή & πλευρική φόρτωση)
  • DC-1 (πλευρική φόρτωση)
  • DC-2 (Μπροστινή & πλευρική φόρτωση)

Για να ενσωματωθεί το cobot 20KG-F στο μηχάνημα Haas, το μηχάνημα πρέπει να πληροί όλες τις απαιτήσεις που αναφέρονται παρακάτω. Ανατρέξτε στους παρακάτω συνδέσμους για τον τρόπο αναβάθμισης του μηχάνημα ώστε να πληροί αυτές τις απαιτήσεις:

Απαιτήσεις μηχανήματος:

Εκτός από αυτές τις απαιτήσεις, το μηχάνημα μπορεί επίσης να απαιτεί την παραγγελία πρόσθετων κιτ σέρβις κάτω από τον σειριακό αριθμό του μηχάνημα. Το μηχάνημα μπορεί να χρειαστεί αυτά τα κιτ ανάλογα με τον τρόπο παραγγελίας/εγκατάστασης του cobot. 

Υπάρχουν 3 σενάρια για το πώς ένα cobot μπορεί να εγκατασταθεί σε ένα μηχάνημα Haas:

  1. Η επιλογή Cobot παραγγέλθηκε ταυτόχρονα με το μηχάνημα. Τόσο το cobot όσο και το μηχάνημα εγκαθίστανται μαζί.
  2. Η επιλογή Cobot έχει παραγγελθεί ώστε να μπορεί να εγκατασταθεί σε μηχάνημα που είχε εγκατασταθεί προηγουμένως.
  3. Η επιλογή Cobot είχε εγκατασταθεί προηγουμένως σε ένα μηχάνημα, αλλά τώρα θα μετακινηθεί σε ένα διαφορετικό μηχάνημα Haas.

Σενάριο 1 - Το Cobot και το μηχάνημα παραγγέλλονται και εγκαθίστανται μαζί

Κωδικός τεμαχίου
ΕξάρτημαΠεριγραφή
ΔΕΝ ΑΠΑΙΤΕΙΤΑΙ ΠΑΡΑΓΓΕΛΙΑ ΠΡΟΣΘΕΤΩΝ ΕΞΑΡΤΗΜΑΤΩΝ ΟΤΑΝ ΠΑΡΑΓΓΕΛΝΟΝΤΑΙ ΜΑΖΙ ΤΟ COBOT ΚΑΙ ΤΟ ΜΗΧΑΝΗΜΑ

Σενάριο 2 - Το Cobot είναι εγκατεστημένο επί τόπου στο υπάρχον μηχάνημα Haas

Κωδικός τεμαχίου
ΕξάρτημαΠεριγραφή
ΕΛΕΓΞΤΕ ΓΙΑ ΝΑ ΔΕΙΤΕ ΕΑΝ ΤΟ ΜΗΧΑΝΗΜΑ HAAS ΔΙΑΘΕΤΕΙ ΗΔΗ ΑΥΤΕΣ ΤΙΣ ΔΥΝΑΤΟΤΗΤΕΣ & ΠΑΡΑΜΕΤΡΟΥΣ ΠΡΙΝ ΑΠΟ ΤΗΝ ΠΑΡΑΓΓΕΛΙΑ
Παράμετρος ξεκλειδώματος λειτουργίας ρομπότ 93-1001031 Το κιτ ενεργοποιεί τη δυνατότητα ρομπότ στο μηχάνημα Haas. Για να ελέγξετε εάν χρειάζεστε αυτό το κιτ, μεταβείτε στην καρτέλα Δυνατότητες στον πίνακα ελέγχου Haas και ελέγξτε εάν η επιλογή Ρομπότ είναι επισημασμένη. Αυτό το κιτ δεν περιλαμβάνει φυσικά εξαρτήματα.
Παράμετροι ασφαλείας τύπου φορτίου 93-1000996 Παράμετροι ασφαλείας πλευρικού αυτοματισμού - Το κιτ απαιτείται όταν το cobot θα φορτώνει τεμάχια μέσω του πλευρικού παραθύρου του μηχάνημα Haas. Αυτό το κιτ δεν περιλαμβάνει φυσικά εξαρτήματα και η επιλογή αυτόματου παραθύρου θα πρέπει να αγοραστεί και να εγκατασταθεί ξεχωριστά.

Σενάριο 3 - Το Cobot μεταφέρεται από ένα μηχάνημα σε διαφορετικό μηχάνημα Haas

Κωδικός τεμαχίου
ΕξάρτημαΠεριγραφή
Κιτ ενσωμάτωσης Cobot 93-1001280 Κιτ ενσωμάτωσης πλευρικής φόρτωσης Fanuc - Απαιτείται κιτ για την εγκατάσταση τεμαχίων στο μηχάνημα Haas για διεπαφή με το cobot. Αυτό περιλαμβάνει το κουτί διεπαφής, τους διακόπτες θύρας κ.λπ., καθώς και την παράμετρο λειτουργίας ξεκλειδώματος ρομπότ. Αυτό το κιτ χρειάζεται να αγοραστεί μόνο κατά τη μεταφορά ενός cobot σε ένα νέο μηχάνημα Haas, επειδή αυτά τα τεμάχια περιλαμβάνονται συνήθως κατά την παραγγελία ενός cobot. 
Παράμετροι ασφαλείας τύπου φορτίου 93-1000996 Παράμετροι ασφαλείας πλευρικού αυτοματισμού - Το κιτ απαιτείται όταν το cobot θα φορτώνει τεμάχια μέσω του πλευρικού παραθύρου του μηχάνημα Haas. Αυτό το κιτ δεν περιλαμβάνει φυσικά εξαρτήματα και η επιλογή αυτόματου παραθύρου θα πρέπει να αγοραστεί και να εγκατασταθεί ξεχωριστά.
Συσκευή ασφαλείας 08-1899 Κιτ κουρτίνας φωτός πολλαπλών πλευρών - Το κιτ απαιτείται εάν η συσκευή ασφαλείας ΔΕΝ πρόκειται να μεταφερθεί από το πρώτο μηχάνημα και το δεύτερο μηχάνημα Haas χρειάζεται τη δική του συσκευή ασφαλείας. Αυτό το κιτ δημιουργεί έναν προστατευτικό φραγμό 4 πλευρών.
Ή  
08-1948 Κιτ κουρτίνας φωτός 5 πλευρών - Το κιτ απαιτείται όταν η συσκευή ασφαλείας ΔΕΝ πρόκειται να μεταφερθεί από το πρώτο μηχάνημα και το δεύτερο μηχάνημα Haas χρειάζεται τη δική του συσκευή ασφαλείας. Αυτό το κιτ δημιουργεί έναν προστατευτικό φραγμό 5 πλευρών.
Ή  
08-1987 Κιτ σαρωτή περιοχής λέιζερ - Το κιτ απαιτείται όταν η συσκευή ασφαλείας ΔΕΝ πρόκειται να μεταφερθεί από το πρώτο μηχάνημα και το δεύτερο μηχάνημα Haas χρειάζεται τη δική του συσκευή ασφαλείας. Αυτός ο σαρωτής περιοχής έχει απόσταση ανίχνευσης 4 μέτρων.

Cobot Unpacking

Υπάρχουν διάφορα εξαρτήματα που συσκευάζονται μαζί με το cobot:

  1. Βραχίονας Cobot (Κιβώτιο μηχανικής μονάδας) [1]
  2. Έλεγχος Cobot (Κιβώτιο ελεγκτή) [2]
  3. Κιβώτιο ελέγχου για το καλώδιο σήματος όπλισης (Κιβώτιο βοηθητικών εξαρτημάτων)
  4. Τablet και καλώδιο χειριστηρίου εκπαίδευσης (Κιβώτιο βοηθητικών εξαρτημάτων)
  5. Cobot Υλικό έδραση

 Σημαντικό: Βεβαιωθείτε ότι λάβατε αυτά τα εξαρτήματα κατά την αποσυσκευασία και αποθηκεύστε όλα τα έγγραφα που παρέχονται με το cobot. Αυτά τα έγγραφα θα πρέπει να αποθηκεύονται σε σημεία όπου μπορούν να βρεθούν οποιαδήποτε στιγμή κατά τη διάρκεια ζωής του cobot.

Ακολουθούν τα εξαρτήματα που πρέπει να εγκατασταθούν για την ενσωμάτωση του cobot στο μηχάνημα Haas. Θα παραδοθούν σε πρόσθετη συσκευασία:

  1. Βάση έδρασης [3]
  2. Πίνακας και πρότυπο τεμαχίων [4] 
  3. Σταθμός αναστροφής τεμαχίων [5]
  4. Ηλεκτρικό κιτ διεπαφής [6]
  5. Συσκευή ασφαλείας [7]
  6. Συγκρότημα μηχανισμού συγκράτησης [8]
  7. Πνευματικό συγκρότημα τροφοδοσίας [9]
  8. Υλικό μόνιμης αγκύρωσης

 Σημείωση: Άλλα εξαρτήματα περιλαμβάνονται με ένα cobot, όπως καλώδια και διατάξεις αγκύρωσης. Ανατρέξτε στο HBC για μια πλήρη λίστα των στοιχείων που παραγγέλθηκαν.

Install Cobot and Control Box

1

Τοποθετήστε τη βάση του cobot [1] στη θέση της.

Χρησιμοποιήστε έναν ιμάντα ανύψωσης για να τοποθετήσετε τον βραχίονα cobot [2] στη βάση.

Προσανατολίστε το cobot έτσι ώστε ο ηλεκτρικός σύνδεσμος που εξέρχεται από τη βάση του cobot [3] να είναι στραμμένος προς τα αριστερά όπως φαίνεται στην εικόνα.

 Σημείωση: Ο ηλεκτρικός σύνδεσμος υποδεικνύει το όριο διαδρομής για την άρθρωση 1. Εάν προσανατολιστεί σωστά, η ρύθμιση μιας εργασίας θα γίνει πολύ ευκολότερη.

 Σημείωση: Η βάση έχει πολλές διαφορετικές οπές έδρασης για να χωράει cobot διαφορετικού μεγέθους. Το HC20KG-F θα πρέπει να είναι στερεωμένο στο πρότυπο οπών που εμφανίζεται με κόκκινο [5]. 

Στερεώστε τον βραχίονα στη βάση χρησιμοποιώντας το M8 SHCS και τις ροδέλες [4] που παρέχονται στη συσκευασία του cobot.

Περιστρέψτε το SHCS έδρασης σύμφωνα με το RD0026 - Προδιαγραφή ροπής συνδετήρα Haas

2

Τοποθετήστε το κουτί ελέγχου cobot [1] δίπλα στη βάση [2].

Το καλώδιο σήματος cobot πρέπει να συνδεθεί από το κουτί ελέγχου στον βραχίονα. Συνδέστε το αρσενικό άκρο του καλωδίου στη θύρα του κουτιού ελέγχου [3] και συνδέστε το θηλυκό άκρο του καλωδίου στη βάση του βραχίονα cobot [4].

Προειδοποίηση: Βεβαιωθείτε ότι οι σύνδεσμοι είναι σωστά προσανατολισμένοι για να αποφύγετε την πρόκληση ζημιάς σε τυχόν ακίδες του συνδέσμου. Βεβαιωθείτε ότι και τα δύο άκρα του καλωδίου έχουν συνδεθεί καλά πριν από την ενεργοποίηση.

3

Το καλώδιο γείωσης πρέπει επίσης να συνδεθεί μεταξύ της βάσης βραχίονα cobot [1] και του κιβωτίου ελέγχου cobot [2].

Οι θέσεις γείωσης εμφανίζονται στην εικόνα. Ο ακροδέκτης γείωσης του κιβωτίου ελέγχου βρίσκεται πάνω από το καλώδιο σήματος cobot που εγκαταστάθηκε στο προηγούμενο βήμα.

Σημείωση: Ο μεγαλύτερος σύνδεσμος δακτυλίου οπής θα πρέπει να συνδεθεί στον ακροδέκτη του κιβωτίου ελέγχου [2].

4

Συνδέστε το tablet χειριστηρίου εκπαίδευσης στο κιβώτιο ελέγχου.

Συνδέστε το αρσενικό άκρο του καλωδίου χειριστηρίου εκπαίδευσης [1] στον ακροδέκτη του κιβωτίου ελέγχου στη δεξιά πλευρά.

Συνδέστε το άλλο άκρο του καλωδίου χειριστηρίου εκπαίδευσης στη θήκη του χειριστηρίου εκπαίδευσης [2].

Μόλις πραγματοποιηθούν αυτές οι συνδέσεις και εγκατασταθεί το χειριστήριο εκπαίδευσης, το κιβώτιο ελέγχου και ο βραχίονας cobot, το κουτί ελέγχου cobot μπορεί να συνδεθεί στην εισερχόμενη ισχύ. Η εισερχόμενη ισχύς για το HC20KG παρέχεται από το μηχάνημα Haas. Συνεχίστε στην ενότητα Ηλεκτρική εγκατάσταση παρακάτω για περισσότερες λεπτομέρειες.

5

Πάρτε την πλάκα προδιαγραφών Haas [1] και τοποθετήστε την πάνω από το κουτί ελέγχου cobot [2] όπως φαίνεται στην εικόνα.

Χρησιμοποιήστε ταινία διπλής όψης για να ασφαλίσετε την πλάκα προδιαγραφών στη θέση της.

Η πλάκα προδιαγραφών περιλαμβάνει:

  • Haas Σειριακός αριθμός
  • Τύπος μοντέλου

Electrical Installation

 ΚΙΝΔΥΝΟΣ: Η εργασία με τα ηλεκτρικά σέρβις που απαιτούνται για μηχανήματα CNC είναι εξαιρετικά επικίνδυνη και μπορεί να οδηγήσει σε σοβαρό τραυματισμό ή θάνατο.

Προτού συνδέσετε τη γραμμή καλωδίων στο CNC:

  • Κλείστε την παροχή ισχύος προς το μηχάνημα από την πηγή.
  • Εκτελέστε μια διαδικασία ασφάλισης-απασφάλισης (LOTO) για να διασφαλίσετε ότι η παροχή ισχύος παραμένει απενεργοποιημένη κατά τη διάρκεια του σέρβις.
  • Βεβαιωθείτε ότι η παροχή ισχύος έχει αποσυνδεθεί χρησιμοποιώντας έναν ανιχνευτή τάσης AC σε όλες τις εισερχόμενες γραμμές.

Εάν δεν είστε βέβαιοι για τον τρόπο ασφαλούς αποσύνδεσης της παροχής ισχύος ή εκτέλεσης των διαδικασιών LOTO:

  • Μην προχωρήσετε.
  • Επικοινωνήστε με εξειδικευμένο προσωπικό ή ζητήστε την κατάλληλη βοήθεια προτού συνεχίσετε.

Η μη τήρηση αυτών των προφυλάξεων μπορεί να προκαλέσει ηλεκτροπληξία, βλάβη στον εξοπλισμό ή θανατηφόρο τραυματισμό.

 Κίνδυνος: Πριν ξεκινήσετε οποιαδήποτε εργασία μέσα στο ερμάριο ελέγχου, βεβαιωθείτε ότι η ενδεικτική λυχνία υψηλής τάσης στην παροχή τροφοδοσίας 320V / στον ηλεκτρονικό οδηγητή πρέπει να έχει σβήσει για τουλάχιστον πέντε (5) λεπτά. Αυτή η περίοδος αναμονής διασφαλίζει ότι η υπολειπόμενη τάση έχει διασκορπιστεί και μειώνει τον κίνδυνο ηλεκτροπληξίας.

Ορισμένες διαδικασίες σέρβις περιλαμβάνουν ηλεκτρικά εξαρτήματα υψηλού κινδύνου και ενδέχεται να ενέχουν κίνδυνο σοβαρού τραυματισμού ή θανάτου. Οι τεχνικοί δεν πρέπει να επιχειρούν οποιαδήποτε διαδικασία, εκτός εάν έχουν πλήρη κατανόηση των βημάτων που απαιτούνται και των σχετικών κινδύνων.

Εάν υπάρχει οποιαδήποτε αβεβαιότητα σχετικά με μια διαδικασία, επικοινωνήστε με το Εργοστασιακό Παράρτημα Haas (HFO) για να κανονίσετε με έναν ειδικευμένο τεχνικό σέρβις.

1

Εκτελέστε τα παρακάτω βήματα για να συνδέσετε το cobot στο μηχάνημα Haas.

Κύριος μετασχηματιστής

  • Συνδέστε το καλώδιο [1]P/N 33-8570 στον κύριο μετατροπέα, ακολουθήστε τις ετικέτες στα τερματικά 77 και 78, συνδέστε τον ακροδέκτη του βρόχου γείωσης στο πλαίσιο.

PCB I / O και Maincon PCB

Το καλώδιο P/N 33-8561Cέχει πολλαπλές συνδέσεις:

  • Συνδέστε τις συνδέσεις μπλοκ ακροδεκτών E-STOP στο SIO PCB TB-1B (βλ. διάγραμμα) [2].
  • Βεβαιωθείτε ότι το καλώδιο εκκίνησης είναι εγκατεστημένο στο SIO PCB στο JP1
  • Συνδέστε τις συνδέσεις μπλοκ ακροδεκτών της λειτουργίας ρύθμισης παραμέτρων στο SIO PCB TB-3B (βλ. διάγραμμα) [2].
  • Συνδέστε το καλώδιο με ετικέτα P1 SIO στο SIO PCB στο P1 [3].
  • Συνδέστε το καλώδιο RJ-45 [4] σε προσαρμογέα Ethernet σε USB [5] (P/N 33-0636).  Συνδέστε το Υποδοχή USB άκρο στην επάνω θύρα Maincon PCB J8 (βλέπε διάγραμμα). Προσθέστε φίλτρο φερρίτη 64-1252 στον αντάπτορα USB.
  • Στερεώστε την παροχή τροφοδοσίας 24VDC [11] στην αριστερή πλευρά του ερμαρίου ελέγχου και συνδέστε την στον συνδετήρα με την ετικέτα 24V PS στο καλώδιο 33-8561C. Συνδέστε το καλώδιο 33-1910A [10] στην παροχή τροφοδοσίας 24VDC [11] και συνδέστε το στο P3 στο PSUP PCB.
  • Συνδέστε τα ρελέ χρήστη στα K9 και K10. (βλ. διάγραμμα) [12].

Σημείωση: Εάν το μηχάνημα δεν διαθέτει ηλεκτρονικό οδηγητή Regen, μην συνδέετε τίποτα στο συνδετήρα ΣΦΑΛΜΑ OV ΦΙΛΤΡΟΥ.

Ηλεκτρικό κουτί ρομπότ για έλεγχο ρομπότ

  • Συνδέστε τα καλώδια σήματος ελέγχου ρομπότ [7] P/N 33-1542 στο ηλεκτρικό κουτί διεπαφής ρομπότ. Προσθέστε φίλτρο φερρίτη 64-1252 στο καλώδιο RJ-45. Δείτε το επόμενο βήμα για περισσότερες λεπτομέρειες σχετικά με το πού να συνδέσετε το καλώδιο σήματος μέσα στο κουτί ελέγχου ρομπότ.

ΣΗΜΑΝΤΙΚΟ: Κατά τη σύνδεση του καλωδίου σήματος ελέγχου ρομπότ [7], βεβαιωθείτε ότι έχετε ευθυγραμμίσει τη θηλυκή εγκοπή του συνδετήρα M12 με το αρσενικό κλειδί του συνδετήρα M12 για να αποφύγετε οποιαδήποτε κακή ευθυγράμμιση που θα μπορούσε να προκαλέσει ζημιά στις ακίδες.

Ισχύς ρομπότ

  • Συνδέστε το καλώδιο τροφοδοσίας 220 VAC [8] P/N 33-1552 στο κουτί ηλεκτρικής διεπαφής ρομπότ. Συνδέστε το άλλο άκρο στο κουτί ελέγχου ρομπότ [6].

Συσκευή ασφαλείας ρομπότ

  • Συνδέστε το καλώδιο δέκτη κουρτίνας φωτός [9] από το κουτί ηλεκτρικής διεπαφής στον δέκτη κουρτίνας φωτός. 
  • Συνδέστε τον πομπό κουρτίνας φωτός στο κουτί διεπαφής ρομπότ χρησιμοποιώντας το καλώδιο του πομπού [13].

2

 Προειδοποίηση: Εάν το μηχάνημα Haas είναι ενεργοποιημένο, αποσυνδέστε το καλώδιο τροφοδοσίας 220VAC από το κουτί ηλεκτρικής διεπαφής. 

Τοποθετήστε το κουτί ηλεκτρικής διεπαφής στο περίβλημα του μηχάνημα Haas.

Περάστε το άλλο άκρο του καλωδίου σήματος ρομπότ 33-1542 που έρχεται από την πρόσοψη του κουτιού ηλεκτρικής διεπαφής και το καλώδιο σωληνοειδές μηχανισμός συγκράτησης 33-1548 μέσω της δεξιάς πλευράς του κουτιού ελέγχου cobot [1].

Ανοίξτε το κουτί ελέγχου και συνδέστε το καλώδιο RJ-45 στη θύρα CD38Α [2] που βρίσκεται στην επάνω δεξιά γωνία του PCB στο πίσω τοίχωμα του κουτιού ελέγχου.

Τραβήξτε αρκετό χαλαρό τμήμα του καλωδίου σήματος του ρομπότ και του σωληνοειδές μηχανισμός συγκράτησης ώστε να μπορούν να συνδεθούν στο IO/ PCB ασφαλείας [3] που βρίσκεται στο εσωτερικό της θύρας του κιβωτίου ελέγχου.

Δείτε το επόμενο βήμα για το πού να συνδέσετε το σήμα του ρομπότ και το καλώδιο μηχανισμός συγκράτησης στο IO/ PCB ασφαλείας.

3

Το κουτί ελέγχου cobot θα συνοδεύεται από καλώδια εκκίνησης στο PCB ασφαλείας/IO. Αυτά τα καλώδια εκκίνησης θα πρέπει να μετακινηθούν για να συνδέσετε το καλώδιο σήματος του ρομπότ στο PCB ασφαλείας/IO.

Τα καλώδια εκκίνησης θα συνδέσουν τις ακόλουθες ακίδες στο CRMC24:

  • 24VEXT σε 24V-2 (p1 έως p2) [1]
  • 0VEXTA σε 0V (p18 έως p19) [2]
  • EXEMG1 σε 24V-2 σε FENCE1 (p4 έως p5 έως p6) [3]
  • EXEMG2 σε 0V σε FENCE2 (p21 έως p22 έως p23) [4]

Σημείωση: Όλες οι θέσεις ακροδεκτών επισημαίνονται στο PCB όπως φαίνεται στην εικόνα.

4

Αποσυνδέστε το καλώδιο εκκίνησης από {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} και το καλώδιο εκκίνησης από {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Μετακινήστε τα καλώδια εκκίνησης ώστε να είναι συνδεδεμένα με τον ακόλουθο τρόπο στο τερματικό CRMC24 :

  • 24V-2 σε EXEMG1 και αφήστε το FENCE1 αποσυνδεδεμένο (p3 σε p4 και το FENCE1 αποσυνδεδεμένα) [1]
  • 0V σε EXEMG2 και αφήστε το FENCE2 αποσυνδεδεμένο (p20 σε p21 και το FENCE2 αποσυνδεδεμένα) [2]

Χρησιμοποιήστε τους συνδετήρες wago που παρέχονται στο κιτ ενσωμάτωσης. Συνδέστε τον πείρο FENCE2 του καλώδιο εκκίνησης [3] σε έναν συνδετήρα wago [4]. Στη συνέχεια, συνδέστε τον πείρο FENCE1 του καλώδιο εκκίνησης [5] στον άλλο συνδετήρα wago [6].

5

Συνδέστε το κόκκινο καλώδιο εκκίνησης 33-1553 στο PCB ασφαλείας/IO.

Συνδέστε το ένα άκρο του κόκκινου καλωδίου εκκίνησης στο DOSRC1 (p6) [1] στο CRMC20.

Συνδέστε το άλλο άκρο του κόκκινου καλωδίου εκκίνησης στον συνδετήρα wago [2]. Χρησιμοποιήστε τον συνδετήρα wago που είναι συνδεδεμένος στο μπλε καλώδιο με την ένδειξη FENCE1.

 Σημείωση: Η ετικέτα στο 33-1553 σημαίνει την ακίδα 3. Χρησιμοποιήστε τον συνδετήρα wago, επειδή το άλλο άκρο του μπλε καλωδίου FENCE1 είναι συνδεδεμένο στην ακίδα 3 [3].

6

Περάστε το καλώδιο σήματος ρομπότ στο PCB ασφαλείας/IO. Συνδέστε το καλώδιο στο PCB ασφαλείας/IO όπως φαίνεται στην εικόνα:

Συνδέσεις στο CRMC24

  • ΠΡΑΣΙΝΟ καλώδιο σε 24V-2 (p5)
  • ΓΚΡΙ καλώδιο σε FENCE1 (p6)
  • ΠΕΡΙΣΤΡΕΨΤΕ το καλώδιο σε 0V (p22)
  • ΚΟΚΚΙΝΟ καλώδιο σε FENCE2 (p23)

Συνδέσεις στο CRMC19

  • ΜΩΒ Καλώδιο σε SFDI11 (p1)
  • ΜΑΥΡΟ καλώδιο σε 24V-2 (p2)
  • ΚΙΤΡΙΝΟ καλώδιο στο SFDI12 (p3)
  • ΛΕΥΚΟ καλώδιο σε 24V-2 (p4)
  • ΜΠΛΕ/ΚΟΚΚΙΝΟ καλώδιο στο SFDI21 (p5)
  • ΜΠΛΕ καλώδιο σε 0V (p6)
  • ΡΟΖ καλώδιο σε SFDI22 (p7)
  • ΓΚΡΙ/ΡΟΖ καλώδιο σε 0V (p8)

7

Περάστε το καλώδιο τροφοδοσίας σωληνοειδές διπλού μηχανισμός συγκράτησης 33-1548 [1] στο PCB ασφαλείας/IO. Πραγματοποιήστε τις ακόλουθες συνδέσεις:

Συνδέσεις στο CRMC20

  • ΜΑΥΡΟ σε DO01 (p1)
  • ΚΟΚΚΙΝΟ σε DO03 (p2)
  • ΛΕΥΚΟ/ΜΑΥΡΟ & ΛΕΥΚΟ/ΠΟΡΤΟΚΑΛΙ σε 0V (p5)
  • ΠΟΡΤΟΚΑΛΙ σε DO02 (p7)
  • ΚΑΦΕ σε DO04 (P8)
  • ΛΕΥΚΟ/ΚΑΦΕ & ΛΕΥΚΟ/ΚΟΚΚΙΝΟ σε 0V (p11)

8

Μόλις όλα συνδεθούν μέσα στο κιβώτιο ελέγχου, συνδέστε το καλώδιο τροφοδοσίας 220VAC που προέρχεται από το κουτί διεπαφής στο μηχάνημα Haas.

Το καλώδιο τροφοδοσίας συνδέεται στον συνδετήρα 4 ακίδων στη δεξιά πλευρά του κιβωτίου ελέγχου [1].

 Σημείωση: Ο συνδετήρας κλειδώνει. Βεβαιωθείτε ότι έχετε τον συνδετήρα προσανατολισμένο σωστά πριν επιχειρήσετε να τον συνδέσετε στο κιβώτιο ελέγχου. 

Ασφαλίστε τον σύνδεσμο σφίγγοντας το βιδωτό κολάρο.

Safety Device Installation

ΣΗΜΑΝΤΙΚΟ: ΜΗ ΘΕΣΕΤΕ ΣΕ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ ΤΟ ΡΟΜΠΟΤ ΜΕΧΡΙ ΝΑ ΕΧΕΤΕ ΡΥΘΜΙΣΕΙ ΚΑΙ ΕΛΕΓΞΕΙ ΣΩΣΤΑ ΤΗ ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΑ ΤΗΣ ΣΥΣΚΕΥΗΣ ΑΣΦΑΛΕΙΑΣ.

Το πακέτο Haas Cobot-F διατίθεται με μια συσκευή ασφαλείας που πρέπει να είναι ενεργοποιημένη για την ενσωμάτωση του cobot στο μηχάνημα. 

Η τυπική επιλογή για τη συσκευή ασφαλείας είναι ένα φράγμα κουρτίνας φωτός 3 πλευρών. Μπορεί να αναβαθμιστεί σε 5 πλευρών φράγμα κουρτίνας φωτός ή επιλογή σαρωτή περιοχής 4 μέτρων.

Ανατρέξτε στην παραγγελία πωλήσεων του μηχάνημα για το οποίο επιλέχθηκε η συσκευή ασφαλείας. Παρακάτω υπάρχουν σύνδεσμοι για τον τρόπο εγκατάστασης των κουρτινών φωτός και του σαρωτή περιοχής.

Κουρτίνα φωτός:

Τα πακέτα Cobot διατίθενται με τον πομπό και τον δέκτη κουρτίνας φωτός ως προεπιλεγμένη συσκευή ασφαλείας. Ακολουθήστε την παρακάτω διαδικασία για την εγκατάσταση της κουρτίνας φωτός: 

Εγκατάσταση κουρτίνας φωτός

 Σημείωση: Οι κουρτίνες φωτός συνοδεύονται επίσης από πλάκες έδρασης. Αυτές οι πλάκες έδρασης θα πρέπει να αγκυρώνονται για να αποτραπεί η κακή ευθυγράμμιση των κουρτινών φωτός. 

Αγκύρωση κουρτίνας φωτός

Σαρωτής περιοχής:

Εάν το μηχάνημα ήταν εξοπλισμένο με την επιλογή σαρωτή περιοχής, ο σαρωτής περιοχής πρέπει να εγκατασταθεί και να διαμορφωθεί στον χώρο. Ακολουθήστε την παρακάτω διαδικασία για την εγκατάσταση: 

Εγκατάσταση σαρωτή περιοχής

First Power Up

Υπάρχουν πολλά μέρη σε αυτήν την ενότητα:

  1. Ενεργοποιήστε το cobot και επαληθεύστε ότι το cobot μπορεί να χρησιμοποιηθεί από το χειριστήριο εκπαίδευσης χωρίς συναγερμούς.
  2. Λάβετε ένα πλήρες αντίγραφο ασφαλείας για σύστημα και εικόνες στο κουτί ελέγχου του cobot 
  3. Διαμορφώστε τον πίνακα ελέγχου Haas ώστε να ενσωματώνεται με το cobot.
  4. Συνδεθείτε στο cobot από το μηχάνημα Haas.
  5. Ενεργοποιήστε το cobot χρησιμοποιώντας HBC.
  6. Βεβαιωθείτε ότι το cobot μπορεί να χρησιμοποιηθεί από τον πίνακα ελέγχου Haas.
  7. Λάβετε μια αναφορά σφάλματος στο μηχάνημα Haas

Αυτά θα πρέπει να γίνονται με τη σειρά. Αυτό θα βοηθήσει στη διάγνωση του εάν το πρόβλημα βρίσκεται στην πλευρά του μηχάνημα Haas ή στην πλευρά ελέγχου του cobot, εάν παρατηρηθούν οποιαδήποτε προβλήματα.

1

Ενεργοποιήστε το μηχάνημα Haas. Μόλις γίνει εκκίνηση του μηχάνημα, στρέψτε τον κεντρικός αποζεύκτης στο κουτί ελέγχου του cobot [1] στη θέση ON.

Ενεργοποιήστε το tablet χειριστηρίου εκπαίδευσης πατώντας το κουμπί στο πλάι [2] όπως φαίνεται στην εικόνα.

Μόλις ενεργοποιηθεί το χειριστήριο εκπαίδευσης, σύρετε προς τα επάνω από το κάτω μέρος για να ξεκλειδώσετε το tablet και μεταβείτε στην αρχική σελίδα όπως φαίνεται στην εικόνα [3].

2

Σύρετε προς τα επάνω για να δείτε τη λίστα των εφαρμογών που είναι εγκατεστημένες στο χειριστήριο εκπαίδευσης.

Πατήστε στο εικονίδιο της εφαρμογής Tablet TP [1] για να ανοίξετε την εφαρμογή του χειριστήριο εκπαίδευσης.

Εάν το κουτί ελέγχου μόλις ενεργοποιήθηκε, τότε θα δείτε την οθόνη φόρτωσης [2] που υποδεικνύει ότι το κουτί ελέγχου εξακολουθεί να εκκινείται. 

 Σημείωση: Μπορεί να χρειαστούν 1-2 λεπτά για την πλήρη εκκίνηση του κουτιού ελέγχου.

3

Μόλις ξεκινήσει η εφαρμογή, θα εμφανιστεί ένα παράθυρο επιβεβαίωσης ωφέλιμου φορτίου που θα εμφανιστεί.

Το cobot θα αναφέρει το ωφέλιμο φορτίο, το κέντρο μάζας και την αδράνεια που ανιχνεύεται. Επειδή το cobot δεν είναι ακόμη συνδεδεμένο στο μηχάνημα Haas και δεν υπάρχουν εγκατεστημένοι μηχανισμοί συγκράτησης, δεν θα πρέπει να ανιχνεύεται ωφέλιμο φορτίο.

 Σημείωση: Μικρές αποκλίσεις στο ωφέλιμο φορτίο στο αναδυόμενο παράθυρο επιβεβαίωσης ωφέλιμου φορτίου δεν θα επηρεάσουν το cobot. Εάν παρατηρήσετε διαφορά στο ωφέλιμο φορτίο σε αυτήν την οθόνη, συνεχίστε.

Ελέγξτε ότι το αναφερόμενο ωφέλιμο φορτίο φαίνεται ακριβές και, στη συνέχεια, πιέστε [Yes] [2] για να συνεχίσετε.

Μόλις η επιβεβαίωση ωφέλιμου φορτίου είναι επιτυχής, θα μεταφερθείτε στο κύριο μενού. Εάν υπάρχουν οποιοιδήποτε συναγερμοί, θα εμφανιστούν κοντά στο πάνω μέρος της οθόνης [3]

Πατήστε [Reset] [4] για εκκαθάριση οποιωνδήποτε συναγερμών. 

 Σημείωση: Ανατρέξτε στην ενότητα 8.1 Αντιμετώπιση προβλημάτων Cobot-F για περισσότερες λεπτομέρειες σχετικά με τυχόν συναγερμούς που δεν μπορείτε να διαγράψετε.

4

Όταν διαγραφούν όλοι οι συναγερμοί, η ενδεικτική λυχνία στην άρθρωση 1 [1] του βραχίονα cobot θα γίνει πράσινη, όπως φαίνεται στην εικόνα.

Πατήστε το κουμπί Λειτουργία ρομπότ στο κάτω μέρος της οθόνης [2].

Από εκεί, κάντε κλικ στην καρτέλα βηματισμού και χρησιμοποιήστε τους ολισθητήρες [4] για να βεβαιωθείτε ότι το cobot μπορεί να μετακινηθεί βηματικά.

 Σημείωση: Διατηρήστε την παράκαμψη χαμηλή, ώστε να μην λαμβάνετε μεγάλες κινήσεις κατά τον βηματισμό. Η εικόνα δείχνει την παράκαμψη στο 10%.

5

Λάβετε ένα πλήρες αντίγραφο ασφαλείας για σύστημα και εικόνες από το κουτί ελέγχου του cobot.

Εισαγάγετε ένα usb στη θύρα UD1 στη δεξιά πλευρά του κουτιού ελέγχου [1]. (Δίπλα στο καλώδιο σήματος της συσκευής.

Ακολουθήστε το βίντεο για τον τρόπο λήψης αντιγράφου ασφαλείας του συστήματος και των εικόνων.

  1. Πιέστε στο μενού χάμπουργκερ στην επάνω αριστερή γωνία.
  2. Μεταβείτε στην επιλογή Δημιουργία αντιγράφων ασφαλείας αρχείων στο υπομενού Βοηθητικό πρόγραμμα.
  3. Επιλέξτε την επιλογή USB (UD1) μπροστινού πίνακα και πατήστε το επόμενο βήμα στο κάτω μέρος.
  4. Επιλέξτε Δημιουργία καταλόγου και, στη συνέχεια, επιβεβαιώστε το όνομα καταλόγου που θέλετε να χρησιμοποιήσετε.
  5. Πιέστε το επόμενο βήμα στο κάτω μέρος. Ενεργοποιήστε το εργαλείο εκμάθησης κάνοντας κλικ στο κουμπί TP στην επάνω δεξιά γωνία της οθόνης. Στη συνέχεια, ορίστε την επιλογή Πλήρες σύστημα και Δημιουργία αντιγράφων ασφαλείας εικόνας .
  6. Περιμένετε να αντιγραφούν τα αρχεία και να ενεργοποιηθεί ο συναγερμός SYST-360 - Ενεργοποιήστε/απενεργοποιήστε την παροχή ρεύματος.
  7. Πιέστε το μενού χάμπουργκερ και μεταβείτε στην επιλογή ενεργοποίησης/απενεργοποίησης παροχής ρεύματος. Επιλέξτε Ψυχρή εκκίνηση.
  8. Περιμένετε μέχρι να εμφανιστεί η προειδοποίηση ισχύος SYST-213 - Κύκλος ενεργοποίησης/απενεργοποίησης χρήστη. Στη συνέχεια, απενεργοποιήστε τον ασφαλειοδιακόπτη του κιβωτίου ελέγχου και περιμένετε 15 δευτερόλεπτα πριν τον ενεργοποιήσετε ξανά.

Περιμένετε μέχρι να δημιουργηθούν τα αντίγραφα των εκκινήσεων cobot και να γίνει επαναφορά όλων των συναγερμών πριν συνεχίσετε στο επόμενο βήμα.

 Σημαντικό: Βεβαιωθείτε ότι έχετε αλλάξει το εργαλείο εκμάθησης πίσω στην Απενεργοποιημένη λειτουργία [1]. Η λειτουργία απενεργοποίησης TP είναι όταν υπάρχει μια γραμμή διαμέσου του ορθογωνίου, όπως φαίνεται στην εικόνα.

6

Μεταβείτε στο εργαλείο ελέγχου Haas για να διαμορφώσετε το μηχάνημα Haas ώστε να ενσωματώνεται με το cobot.

Πιέστε [DIAGNOSTICS] και μεταβείτε στην καρτέλα Εργοστάσιο και πιέστε [E-STOP]. Βεβαιωθείτε ότι οι παρακάτω παράμετροι έχουν ρυθμιστεί σωστά.

  • 1278 [1278:] Ενεργοποίηση επείγουσας διακοπής έτοιμης για ρομπότ σε ΑΛΗΘΗΣ
  • 2191 [694:] ΤΥΠΟΣ ΠΑΡΑΠΕΤΑΣΜΑΤΟΣ ΦΩΤΟΣ σε LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Ενεργοποίηση διακόπτη για δεξιά θύρα πλήρως ανοιχτή σε ΑΛΗΘΗΣ
  • 2196 [:] Ενεργοποίηση διακόπτη για αριστερή θύρα πλήρως ανοιχτή σε ΑΛΗΘΗΣ
  • 2192 [:] Όριο έναυσης παραπετάσματος φωτός σε 0
  • 2128 [:] Τύπος συλλογή παλετών σε 0

 Σημείωση: Αυτές οι παράμετροι απαιτούνται για να ενεργοποιηθούν οι κουρτίνες φωτός και οι διακόπτες επιβεβαίωσης πλήρους ανοίγματος της θύρας.

7

Πιέστε το [SETTING] και επαληθεύστε ότι οι παρακάτω ρυθμίσεις έχουν οριστεί σωστά:

  • 372 Τύπος φορτωτή τεμαχίων σε  3: Ρομπότ
  • 375 Τύπος μηχανισμός συγκράτησης APL σε Κανένα
  • 376 Κουρτίνα φωτός ενεργοποιημένη σε On

 Σημείωση: Πρέπει να έχετε ενεργοποιήσει τις κουρτίνες φωτός για να ενσωματώσετε το cobot με το μηχάνημα Haas. Χωρίς να έχει ενεργοποιηθεί η ρύθμιση 376, ο έλεγχος θα εμφανίσει ένα μήνυμα που θα σας ζητά να ενεργοποιήσετε την κουρτίνα φωτός.

Μόλις οριστούν αυτές οι ρυθμίσεις, μπορείτε τώρα να δείτε τις καρτέλες APL και ρομπότ στο μενού Τρέχουσες εντολές.

8

Πιέστε [CURRENT COMMANDS] και μεταβείτε στο μενού Συσκευές -> Ρομπότ -> ρύθμιση παραμέτρων.

Πιέστε [E-STOP] στο χειριστήριο Haas.

Στη συνέχεια, πιέστε [F1] [1] για να δημιουργήσετε σύνδεση με το cobot.

Περιμένετε μερικά δευτερόλεπτα για να συνδεθεί το μηχάνημα Haas στο cobot.

 Σημείωση: Εάν αυτή είναι η πρώτη φορά που το μηχάνημα Haas έχει συνδεθεί στο cobot, θα δείτε το αναδυόμενο παράθυρο Ενεργοποίηση στο χειριστήριο Haas.

Εάν το cobot έχει ήδη ενεργοποιηθεί, τότε θα γνωρίζετε ότι είστε συνδεδεμένοι βάσει του εικονιδίου ρομπότ στην κάτω δεξιά γωνία του εικονιδίου Haas. Ένα πράσινο εικονίδιο υποδεικνύει σύνδεση. Ένα κόκκινο εικονίδιο υποδεικνύει ότι το cobot δεν είναι επί του παρόντος συνδεδεμένο [2].

9

Εάν χρειαστεί να ενεργοποιήσετε το cobot, τότε θα εμφανιστεί το αναδυόμενο παράθυρο παρόμοιο με την εικόνα.

Στο αναδυόμενο παράθυρο θα εμφανιστούν τα εξής:

  1. έκδοση λογισμικού στο μηχάνημα Haas
  2. Η διεύθυνση MAC του cobot συνδέθηκε [1]
  3. Κωδικός που δημιουργήθηκε

Θα χρειαστεί να εντοπίσετε και να εισαγάγετε τα ακόλουθα για να ενεργοποιήσετε με επιτυχία το cobot:

  1. Αριθμός F [2]
  2. Κωδικός ξεκλειδώματος [3]

Σημείωση: Ο κωδικός ξεκλειδώματος μπορεί να ληφθεί μόνο μέσω της συναλλαγής ενεργοποίησης ρομπότ στο HBC.

10

Εύρεση αριθμού Cobot F:

Υπάρχουν 2 τρόποι εντοπισμού του αριθμού F σε ένα Cobot:

  1. Η πινακίδα στη βάση του cobot κάτω από την άρθρωση 1 [1]
  2. Η πινακίδα στην μπροστινή θύρα του κιβωτίου ελέγχου πάνω από την πινακίδα προδιαγραφών [2]

11

Λήψη κωδικού ξεκλειδώματος μέσω HBC:

Ο κωδικός ξεκλειδώματος μπορεί να ληφθεί μόνο μέσω HBC από πιστοποιημένο τεχνικό της Haas.

Στο HBC, πατήστε στην καρτέλα Σέρβις [1] και, στη συνέχεια, βρείτε τη συναλλαγή Ενεργοποίησης ρομπότ [2] στο μενού στα αριστερά.

Συμπληρώστε όλα τα πεδία στα διάφορα βήματα της διαδικασίας ενεργοποίησης. 

 Σημείωση: Θα χρειαστείτε πληροφορίες που περιλαμβάνονται στο αναδυόμενο παράθυρο ενεργοποίησης, καθώς και τους σειριακούς αριθμούς τόσο του μηχάνημα Haas, του πακέτου Cobot και του αριθμού F για να λάβετε τον κωδικό Ξεκλειδώματος.

Εισαγάγετε τον αριθμό F [3] και τον κωδικό ξεκλειδώματος [4] στο αναδυόμενο παράθυρο για να ενεργοποιήσετε το cobot.

12

Μετά την επιτυχή ενεργοποίηση, πατήστε [F1] για να συνδεθείτε ξανά στο cobot, εάν απαιτείται.

Περιμένετε μέχρι το εικονίδιο του ρομπότ να γίνει κίτρινο ή πράσινο [1]. Στη συνέχεια, απελευθερώστε [E-STOP] και εκκαθαρίστε τους συναγερμούς πατώντας [RESET].

Κοιτάξτε την ενδεικτική λυχνία στην άρθρωση 1 στον βραχίονα cobot [2] και επαληθεύστε ότι είναι και πράσινη.

Configure Grippers and Payload

1

Ξεκινήστε ρυθμίζοντας το πεδίο Αριθμός μηχανισμών συγκράτησης [1] σε 1 (για μονό μηχανισμός συγκράτησης) ή 2 (για διπλό μηχανισμός συγκράτησης).

Διαμορφώστε τις εξόδους σύσφιξης/απασφάλισης του μηχανισμός συγκράτησης όπως αναφέρονται παρακάτω.

Για τον ακατέργαστο μηχανισμός συγκράτησης [2] (μηχανισμός συγκράτησης 1):

  • Έξοδος σφιγκτήρα = 2 
  • Έξοδος απασφάλισης = 1
  • Καθυστέρηση σφιγκτήρα = 0,0
  • Τύπος σφιγκτήρα = εξωτερικός

Για τον μηχανισμός συγκράτησης φινιρίσματος [3] (μηχανισμός συγκράτησης 2):

  • Έξοδος σφιγκτήρα = 4
  • Έξοδος απασφάλισης = 3
  • Καθυστέρηση σφιγκτήρα = 0,0
  • Τύπος σφιγκτήρα = εξωτερικός

Σημείωση: Αυτά τα πεδία μπορούν να επαναδιαμορφωθούν ανάλογα με την εφαρμογή. Αυτό γίνεται μόνο για να επιβεβαιωθεί ότι οι μηχανισμοί συγκράτησης λειτουργούν όπως προβλέπεται.

2

Το πεδίο καθαρής μάζας μηχανισμός συγκράτησης πρέπει να συμπληρωθεί. Αυτό μπορεί να συμπληρωθεί μέσω της διαδικασίας εκτίμησης ωφέλιμου φορτίου που περιγράφεται παρακάτω.

Πιέστε [ENTER] για να εμφανιστεί το αναδυόμενο παράθυρο Μάζα και Κέντρο Βαρύτητας [1].

Πιέστε [PAGE UP] για να ξεκινήσει η διαδικασία εκτίμησης ωφέλιμου φορτίου.

 Σημείωση: Ενδέχεται να εμφανιστεί ένα αναδυόμενο παράθυρο Απαιτείται επιβεβαίωση ωφέλιμου φορτίου όταν προσπαθείτε να ορίσετε το ωφέλιμο φορτίο. Πατήστε [Y] εάν τα ωφέλιμα φορτία είναι σωστά [2]. Θα πρέπει να είναι μηδέν, εάν αυτή είναι η πρώτη φορά που ρυθμίζετε τα ωφέλιμα φορτία.

Σημείωση: Κατά την έναρξη της εκτίμησης ωφέλιμου φορτίου για τους μηχανισμούς συγκράτησης, βεβαιωθείτε ότι ξεκινάτε χωρίς να έχετε συνδέσει τίποτα στο άκρο της άρθρωσης 6 στον βραχίονα.

3

Ακολουθήστε τις οδηγίες στην οθόνη:

Βήμα 1 - Εκ των προτέρων τοποθέτηση: Βεβαιωθείτε ότι το cobot είναι σε θέση ώστε να μπορεί να μετακινεί ελεύθερα τις αρθρώσεις 5 και 6 χωρίς να έρχεται σε επαφή με τίποτα.

Εάν απαιτείται, χρησιμοποιήστε το RJH-XL για να μετακινήσετε βηματικά το cobot σε μια ανοικτή περιοχή.

4

Βήμα 2 - Ασφάλιση/απασφάλιση μηχανισμών συγκράτησης: Ακολουθήστε την προτροπή για να απασφαλίσετε το συγκρότημα των μηχανισμών συγκράτησης. 

Παρόλο που δεν υπάρχουν μηχανισμοί συγκράτησης στον βραχίονα, πρέπει να πιέσετε [F2] [2] εάν λέει ότι η ενέργεια είναι Εκκρεμής [1]. Θα εμφανιστεί η ένδειξη Ολοκληρώθηκε όταν ολοκληρωθεί η ενέργεια.

Μόλις ολοκληρωθεί η ενέργεια, πιέστε το δεξί βέλος [3] για να συνεχίσετε στο βήμα 3.

5

Βήμα 3 - Στάδιο για εκτίμηση: Κατά τη διάρκεια αυτού του βήματος, το cobot θα μετακινηθεί αυτόματα στη θέση του άκρου της άρθρωσης 6 ώστε να δείχνει ευθεία προς τα κάτω σαν να κρέμεται [2].

Πιέστε [F2] [1] για να επιτρέψετε στο cobot να τοποθετηθεί μόνο του. Περιμένετε να ολοκληρωθεί η ενέργεια [3] και, στη συνέχεια, πιέστε το δεξί βέλος [4] για να προχωρήσετε στο επόμενο βήμα.

6

Βήμα 4 - Έναρξη εκτίμησης: Πριν ξεκινήσετε τη διαδικασία εκτίμησης, πρέπει να προσαρτήσετε το συγκρότημα μηχανισμός συγκράτησης στο άκρο της άρθρωσης 6.

Στερεώστε την πλάκα προσαρμογέα [1] στο άκρο της άρθρωσης 6 χρησιμοποιώντας τους 7 κοχλίες και ροδέλες έδρασης [2]. 

 Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι το πρότυπο οπών ταιριάζει με την επιφάνεια έδρασης όπου η οπή ευθυγράμμισης [3] δεν είναι ευθυγραμμισμένη με ένα μπουλόνι.

Στερεώστε το συγκρότημα μηχανισμός συγκράτησης [4] στην πλάκα προσαρμογέα χρησιμοποιώντας τα 8 SHCS [5].

Μόλις στερεωθεί, πιέστε [F2] [6] για να ξεκινήσει η εκτίμηση. Μόλις ολοκληρωθεί η εκτίμηση, το [Measure] κουμπί θα γίνει διαθέσιμο. Πατήστε [Insert] [7] για να καταγράψετε το εκτιμώμενο ωφέλιμο φορτίο.

Verify Jogging and Hand Guide Mode

1

Βεβαιωθείτε ότι το cobot μπορεί να μετακινηθεί βηματικά από τον πίνακα ελέγχου Haas. Επαληθεύστε, επίσης, ότι η λειτουργία οδηγού χειρός μπορεί να ενεργοποιηθεί από το RJH-XL.

 Σημαντικό: Εάν το συγκρότημα μηχανισμός συγκράτησης είναι εγκατεστημένο στο βραχίονα και η μάζα/ωφέλιμο φορτίο δεν έχει διαμορφωθεί στον έλεγχο, ενδέχεται να αντιμετωπίσετε προβλήματα με τη βηματική μετακίνηση ή με τη λειτουργία οδηγού χειρός. Ανατρέξτε στην παρακάτω ενότητα για τον τρόπο ρύθμιση παραμέτρων μάζας μηχανισμός συγκράτησης.

Για να μετακινήσετε βηματικά το cobot χρησιμοποιώντας το JRH-XL, μεταβείτε στην καρτέλα Βηματισμός [1]. Πιέστε [HANDLE JOG] και, στη συνέχεια, πιέστε [CURRENT COMMANDS] για να μεταβείτε στην κατάσταση λειτουργίας βηματισμού.

Πιέστε [Joint] [2] για βηματισμό της λειτουργίας άρθρωσης και κάντε βηματισμό κάθε άρθρωσης στη θέση μηδέν στο RJH-XL. Μόλις κάθε άρθρωση είναι στο 0,000, ελέγξτε ότι τα σημάδια βέλους [3] σε κάθε άρθρωση είναι ευθυγραμμισμένα στον βραχίονα.

 Σημείωση: Εάν τα βέλη δεν είναι ευθυγραμμισμένα, αυτό σημαίνει ότι η θέση μηδέν του cobot πρέπει να επανακαθοριστεί. Ανατρέξτε στο κεφάλαιο συντήρησης για τον τρόπο επανακαθορισμού του cobot.

2

Για να ενεργοποιήσετε τη λειτουργία χειροκίνητου οδηγού, χρησιμοποιήστε το RJH και πιέστε την [MECH] επιλογή στο κάτω μέρος [1].

Αυτό θα εμφανίσει τη σελίδα που εμφανίζει τις επιλογές μηχανισμός συγκράτησης και Cobot. Για την κατάσταση λειτουργίας οδηγού, πιέστε την [COBOT] επιλογή [2].

Για να μεταβείτε στη λειτουργία χειροκίνητου οδηγού, πιέστε [GUIDE] [3] στο κάτω μέρος της οθόνης.

Βεβαιωθείτε ότι βρίσκεστε σε λειτουργία οδηγού ελέγχοντας ότι η ενδεικτική λυχνία στην ένωση 1 αναβοσβήνει με πράσινο χρώμα [4]. Αυτό υποδεικνύει ότι το cobot μπορεί να καθοδηγείται με το χέρι.

Πιέστε το βραχίονα και βεβαιωθείτε ότι ο χειρισμός του μπορεί να γίνει με το χέρι.

 Σημείωση: Εάν αντιμετωπίσετε προβλήματα με τη λειτουργία του χειροκίνητου οδηγού, βεβαιωθείτε ότι οι μηχανισμοί συγκράτησης είναι απασφαλισμένοι και ότι έχει ρυθμιστεί το ωφέλιμο φορτίο για τους μηχανισμούς συγκράτησης.

Parts Table Assembly

Το τραπέζι τεμαχίων cobot διατίθεται αποσυναρμολογημένο. Θα πρέπει να συναρμολογηθεί κατά την εγκατάσταση του cobot. Ανατρέξτε στον παρακάτω σύνδεσμο για οδηγίες σχετικά με τον τρόπο συναρμολόγησης του τραπεζιού τεμαχίων.

Ρομπότ Haas - Διάταξη τραπεζιού τεμαχίων

Τα κίτρινα άγκιστρα [1] προορίζονται για αγκύρωση ώστε το τραπέζι τεμαχίων να μπορεί να στερεωθεί στη θέση του. Ανατρέξτε στο Έγγραφο Cobot - αγκύρωση για τον τρόπο αγκύρωσης των διαφόρων εξαρτημάτων στη θέση τους.

 Σημαντικό: Συνιστάται η δοκιμή μιας πλήρους εργασίας φόρτωσης πριν από την τοποθέτηση οποιωνδήποτε αγκύρωση. Μόλις επιβεβαιωθεί η ρύθμιση παραμέτρων και η τοποθέτηση της βάσης, του τραπεζιού τεμαχίων, της αναστροφής τεμαχίων και των κουρτινών φωτός, αγκυρώστε αυτά τα εξαρτήματα στις θέσεις τους.

Part Flip Station Assembly

Ο σταθμός αναστροφής τεμαχίων διατίθεται αποσυναρμολογημένος. Θα πρέπει να συναρμολογηθεί κατά την εγκατάσταση του cobot.

Ο σταθμός αναστροφής τεμαχίων μπορεί να αγκυρωθεί ώστε να μπορεί να στερεωθεί στη θέση του. Ανατρέξτε στο Έγγραφο Cobot - αγκύρωση για τον τρόπο αγκύρωσης των διαφόρων εξαρτημάτων στη θέση τους.

 Σημαντικό: Συνιστάται η δοκιμή μιας πλήρους εργασίας φόρτωσης πριν από την τοποθέτηση οποιωνδήποτε αγκύρωση. Μόλις επιβεβαιωθεί η ρύθμιση παραμέτρων και η τοποθέτηση της βάσης, του τραπεζιού τεμαχίων, της αναστροφής τεμαχίων και των κουρτινών φωτός, αγκυρώστε αυτά τα εξαρτήματα στις θέσεις τους.

1

Ο σταθμός αναστροφής τεμαχίων αποτελείται από έναν στύλο βάσης συγκόλλησης [2], τον βραχίονα επέκτασης [1] και τον βραχίονα αναστροφής τεμαχίου [5].

Χρησιμοποιήστε δύο από τα FBHCS 1/4-20 x 3/4" [3] για να στερεώσετε τον βραχίονα επέκτασης [1] στη βάση συγκόλλησης [2].

Χρησιμοποιήστε τα άλλα δύο FBHCS 1/4-20 x 3/4" [3] για να στερεώσετε τον βραχίονα αναστροφής τεμαχίου [5] στον βραχίονα επέκτασης [1] όπως φαίνεται στην εικόνα.

Ανατρέξτε στην ενότητα διάταξης παρακάτω για τη θέση τοποθέτησης του σταθμού αναστροφής τεμαχίων σε σχέση με τη βάση cobot και το τραπέζι τεμαχίων.