Hay varios componentes embalados con el cobot:

1. Brazo Cobot (caja de unidad mecánica) [1]
2. Control de Cobot (caja de control) [2]
3. Cable de señal de caja de control a brazo (caja de accesorios)
4. Enseñanza de la Tableta y Cable Pendent (caja de accesorios)
5. Hardware de montaje de cobot

 Importante: Verifique que ha recibido estos componentes durante el desembalaje y guarde todos los documentos proporcionados con el cobot. Estos documentos deben almacenarse donde se puedan encontrar en cualquier momento durante la vida útil del cobot.

A continuación se muestran los componentes que deben instalarse para integrar el cobot a la máquina Haas: Estos se entregarán en embalajes adicionales:

1. Pedestal de montaje [3]
2. Mesa de piezas y plantilla [4] 
Estación volteadora de piezas [5].
3. Kit de interfaz eléctrica [6]
4. Dispositivo de seguridad [7]
5. Conjunto de sujetador [8]
6. Conjunto de suministro neumático [9]
7. Hardware de anclaje permanente

 NOTA: Otros componentes se incluyen con un cobot, como cables y provisiones de anclaje. Consulte HBC para obtener una lista completa de los elementos que se solicitaron.

Coloque el pedestal del cobot [1] en su posición.

Utilice una correa de elevación para colocar el brazo del cobot [2] sobre el pedestal.

Oriente el cobot de manera que el conector eléctrico que sale de la base del cobot [3] apunte a la izquierda como se muestra en la imagen.

 NOTA: El conector eléctrico indica el límite de recorrido para la Articulación 1. Tenerlo orientado correctamente hará que configurar un trabajo sea mucho más fácil.

 NOTA: El pedestal tiene muchos orificios de montaje diferentes para acomodar  los diferentes tamaños de los cobots. El HC20KG-F debe montarse en el patrón de agujeros que se muestra en rojo [5]. 

Fije el brazo al pedestal con los SHCS M8 y las rondanas [4] incluidos en el embalaje del cobot.

Apriete los SHCS de montaje de acuerdo con RD0026 - Especificación de torque de tornillo de Haas

Coloque la caja de control del cobot [1] junto al pedestal [2].

El cable de señal del cobot debe conectarse desde la caja de control al brazo. Conecte el extremo macho del cable al puerto de la caja de control [3] y conecte el extremo hembra del cable a la base del brazo del cobot [4].

Advertencia: Asegúrese de que los conectores estén orientados correctamente para evitar dañar cualquier pasador en el conector. Verifique que ambos extremos del cable estén conectados de forma segura antes de encenderlo.

El cable de tierra también debe conectarse entre  la base del brazo del cobot [1] y la caja de control del cobot [2].

Las ubicaciones de toma a tierra se muestran en la imagen. El terminal de tierra de la caja de control se encuentra por encima del cable de señal del cobot que se instaló en el paso anterior.

Nota: El conector de anillo de ojal más grande debe conectarse al terminal de la caja de control [2].

Conecte la tableta de aprendizaje colgante a la caja de control.

Conecte el extremo macho del cable colgante de aprendizaje [1] al terminal de la caja de control en el lado derecho.

Conecte el otro extremo del cable de aprendizaje colgante al soporte de aprendizaje colgante [2].

Una vez que se realizan estas conexiones y se instalan el colgante de aprendizaje, la caja de control y el brazo del cobot, la caja de control del cobot se puede conectar a la alimentación entrante. La máquina Haas suministra la potencia entrante para el HC20KG. Continúe con la sección Instalación eléctrica a continuación para obtener más detalles.

Tome la placa de especificaciones Haas [1] y colóquela en la parte superior de la caja de control del cobot [2] como se muestra en la imagen.

Utilice cinta de doble cara para fijar la placa de especificaciones en su posición.

La placa de especificaciones incluye:

Número de serie de
• Haas
• Tipo de modelo

 Advertencia: Si la máquina Haas está encendida, desconecte el cable de alimentación de 220 VCA de la caja de interfaz eléctrica.

Coloque la caja de interfaz eléctrica en el gabinete de la máquina Haas.

Pase el otro extremo del cable de señal del robot 33-1542  que proviene de la caja de interfaz eléctrica y el cable solenoide del sujetador 33-1548 a través del lado derecho de la caja de control del cobot [1].

Abra la caja de control y conecte el cable RJ-45 al puerto CD38A  [2] ubicado en la esquina superior derecha de la PCB en la pared posterior de la caja de control.

Deje suficiente holgura del cable de señal del robot y el cable del solenoide del sujetador para que puedan conectarse a la PCB de E/S/Seguridad [3] situada en el interior de la puerta de la caja de control.

Consulte el siguiente paso para saber dónde conectar el cable de señal del robot y el cable del sujetador a la PCB de E/S/seguridad.

La caja de control del cobot viene con puentes de derivación en la PCB de seguridad/E/S. Estos puentes de derivación tendrán que moverse para conectar el cable de señal del robot a la PCB de seguridad/E/S.

Los puentes de derivación conectarán los siguientes pines en CRMC24:

• 24VEXT a 24V-2 (p1 a p2) [1]
• 0VEXTA a 0V (p18 a p19) [2]
• EXEMG1 a 24V-2a FENCE1 (p4 a p5 a p6) [3]
• EXEMG2 a 0V a FENCE2 (p21 a p22 a p23) [4]

NOTA: Todas las ubicaciones de los terminales están etiquetadas en la PCB como se muestra en la imagen.

Desconecte el puente de derivación de {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} y el puente de derivación de {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Mueva los puentes de derivación para que estén conectados de la siguiente manera en el  terminal CRMC24:

• 24V-2 a EXEMG1 y  deje FENCE1 desconectado (p3 a p4 y FENCE1 desconectado) [1]
• 0V a EXEMG2 y  deje FENCE2 desconectado (p20 a p21 y FENCE2 desconectado) [2]

Utilice los conectores wago proporcionados en el kit de integración. Conecte el pasador FENCE2 del puente de derivación [3] a un conector wago [4]. A continuación, conecte el pin FENCE1 del puente de derivación [5] al otro conector wago [6].

Conecte el cable de puente rojo 33-1553 a la PCB de seguridad/E/S.

Conecte un extremo del cable de puente rojo al DOSRC1 (p6) [1] en CRMC20.

Conecte el otro extremo del cable de puente rojo al conector wago [2]. Utilice el conector wago que está conectado al cable azul etiquetado FENCE1.

 NOTA: La etiqueta del 33-1553 está etiquetada como pin 3. Utilice el conector wago, ya que el otro extremo del cable azul FENCE1 está conectado al pin 3 [3].

Tienda el cable de señal del robot a la PCB de seguridad/E/S. Conecte el cable a la PCB de seguridad/E/S como se muestra en la imagen:

Conexiones a CRMC24

•  Cable VERDE a 24V-2 (p5)
• Cable GRIS a FENCE1 (p6)
•  Cable MARRÓN a 0V (p22)
• Cable ROJO a FENCE2 (p23)

Conexiones a CRMC19

•  Cable VIOLETA a SFDI11 (p1)
• Cable NEGRO a 24V-2 (p2)
• Cable AMARILLO a SFDI12 (p3)
• Cable BLANCO a 24V-2 (p4)
• Cable AZUL/ROJO a SFDI21 (p5)
• Cable AZUL a 0V (p6)
• Cable ROSA a  SFDI22 (p7)
• Cable GRIS/PINK a 0V (p8)

Tienda el cable de alimentación solenoide del sujetador doble 33-1548 [1] a la PCB de seguridad/E/S. Realice las siguientes conexiones:

Conexiones a CRMC20

• NEGRO a DO01 (p1)
• ROJO a DO03 (p2)
• BLANCO/NEGRO Y BLANCO/NARANJA a 0V (p5)
• ANARANJADO a DO02 (p7)
• MARRÓN a DO04 (P8)
• BLANCO/MARRÓN Y BLANCO/ROJO a 0V (p11)

Una vez que todo esté conectado dentro de la caja de control, conecte el cable de alimentación de 220VAC procedente de la caja de interfaz de la máquina Haas.

El cable de alimentación está conectado al conector de 4 pines en el lado derecho de la caja de control [1].

 NOTA: El conector está con llave. Asegúrese de tener el conector orientado correctamente antes de intentar conectarse a la caja de control. 

Fije el conector apretando el collarín roscado.

Cortina de seguridad:

Los paquetes del Cobot vienen con el emisor y receptor de cortina de seguridad como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación de la cortina de seguridad: 

 NOTA: Las cortinas de luz también vienen con placas de montaje. Estas placas de montaje deben anclarse para evitar que las cortinas de seguridad se desalineen. 

Escáner de área

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, este debe instalarse y configurarse según el espacio. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación: 

Encienda la máquina Haas. Una vez que la máquina esté encendida, gire el disyuntor principal de la caja de control del cobot [1] a la posición ON.

Encienda la tableta colgante de aprendizaje presionando el botón en el lado [2] como se muestra en la imagen.

Una vez que el colgante de aprendizaje se encienda, deslice hacia arriba desde la parte inferior para desbloquear la tableta y llegar a la página de inicio como se muestra en la imagen [3].

Desliza hacia arriba para ver la lista de aplicaciones instaladas en el colgante de aprendizaje.

Pulse en el icono de la aplicación Tablet TP [1] para abrir la aplicación de colgante de aprendizaje.

Si la caja de control acaba de encenderse, verá la pantalla de carga [2] que indica que la caja de control aún se está iniciando. 

 NOTA: La caja de control puede tardar de 1 a 2 minutos en arrancar por completo.

Una vez que la aplicación se inicia, aparecerá una ventana de Confirmación de carga .

El cobot enumerará la carga, el centro de masa y la inercia que se detecta. Dado que el cobot aún no está conectado a la máquina Haas y no hay sujetadores instalados, no debe detectarse ninguna carga útil.

 NOTA: Las pequeñas desviaciones en la carga útil en la ventana emergente de confirmación de carga útil no afectarán al cobot. Si nota una diferencia en la carga en esta pantalla, continúe.

Compruebe que la carga indicada parezca precisa y, a continuación, pulse [Yes] [2] para continuar.

Una vez que la confirmación de la carga útil se realice correctamente, será dirigido al menú principal. Si hay alarmas presentes, aparecerán cerca de la parte superior de la pantalla [3]

Presione[Reset] [4] para eliminar las alarmas. 

 NOTA: Consulte la sección 8.1 Resolución de problemas de Cobot-F para obtener más detalles sobre cualquier alarma que no pueda borrar.

Cuando se borran todas las alarmas, la luz indicadora en la junta 1 [1] del brazo del cobot se volverá verde como se muestra en la imagen.

Pulse el botón Operación del robot en la parte inferior de la pantalla [2].

Desde allí, haga clic en la pestaña de avance y utilice los controles deslizantes [4] para asegurarse de que el cobot pueda avanzar.

 NOTA: Mantenga baja la anulación para no tener movimientos grandes al avanzar. La imagen muestra la anulación al 10 %.

Tome una copia de seguridad completa del sistema y de la imagen de la caja de control del cobot.

Inserte un usb en el puerto UD1 en el lado derecho de la caja de control [1] (Junto al cable de señal colgante.

Siga el video para saber cómo realizar la copia de seguridad del sistema y de la imagen.

1. Presione en el menú de hamburguesa en la esquina superior izquierda.
2. Vaya a la opción Copia de seguridad de archivos  en el submenú Utilidad.
3. Seleccione la  opción USB del panel frontal (UD1)y pulse el siguiente paso en la parte inferior.
4. Seleccione Crear directorio  y, a continuación, confirme el nombre del directorio que desea utilizar.
5. Presione el siguiente paso en la parte inferior. Habilite el colgante de aprendizaje haciendo clic en el botón TP en la parte superior derecha de la pantalla. A continuación, seleccione la opción Copia de seguridad completa del sistema  e imagen.
6. Espere a que los archivos se copien y a que se genere el SYST-360 - Por favor, reinicie la alarma.
7. Presione el menú de la hamburguesa y vaya a la opción Cycle Power. Seleccione Arranque en frío.
8. Espere hasta obtener la advertencia SYST-213 - Encendido y ciclo del usuario. A continuación, apague el disyuntor de la caja de control y espere 15 segundos antes de volver a encenderlo.

Espere hasta que el cobot vuelva a arrancar y todas las alarmas se restablezcan antes de continuar con el siguiente paso.

 IMPORTANTE: Asegúrese de cambiar el colgante de aprendizaje de nuevo al modo Deshabilitado [1]. El modo TP desactivado se produce cuando hay una línea a través del rectángulo como se muestra en la imagen.

Vaya al colgante del control Haas para configurar la máquina Haas para que se integre con el cobot.

Pulse [DIAGNOSTICS] y vaya a la pestaña Factory y pulse [E-STOP]. Verifique que los siguientes parámetros estén configurados correctamente.

• 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
• 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
• 2195 [:] Habilitar interruptor de puerta derecha totalmente abierta   VERDADERO
• 2196 [:] Habilitar interruptor de puerta izquierda totalmente abierta a VERDADERO
• 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0
• 2128 [:] Tipo de Pallet Pool a 0

 NOTA: Estos parámetros son necesarios para habilitar las cortinas de luz y los interruptores de confirmación de puerta completamente abierta.

Presione  [SETTING] y verifique que los siguientes ajustes estén configurados correctamente:

• 372 Tipo de cargador de piezas  a  3: Robot
• 375 Tipo de sujetador del cargador automático de piezas a Ninguno
• 376 Cortina de seguridad habilitada  a  Encendido

 NOTA: Debe tener las cortinas de luz habilitadas para integrar el cobot con la máquina Haas. Sin el ajuste 376 habilitado, el control mostrará un mensaje que le pedirá que active la cortina de seguridad.

Una vez que se establecen estos ajustes, ahora puede ver las pestañas APL y Robot dentro del menú Comandos actuales.

Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya al menú Devices -> Robot -> Setup.

Pulse [E-STOP] en el colgante de Haas.

A continuación, pulse [F1] [1] para establecer una conexión con el cobot.

Espere unos segundos para que la máquina Haas se conecte al cobot.

 NOTA: Si esta es la primera vez que la máquina Haas se conecta al cobot, verá la ventana emergente de Activación en el colgante Haas.

Si el cobot ya se ha activado, sabrá que está conectado en función del icono del robot en la esquina inferior derecha del icono de Haas. Un icono verde indica una conexión. Un icono rojo indica que el cobot no está conectado actualmente [2].

Si necesita activar el cobot, entonces obtendrá la ventana emergente similar a la imagen.

La ventana emergente mostrará lo siguiente:

1. Versión del software en la máquina Haas
2. Dirección MAC del cobot conectado [1]
3. Código generado

Tendrá que localizar e introducir lo siguiente para activar correctamente el cobot:

1. Número F [2]
2. Código de desbloqueo [3]

Nota: El código de desbloqueo solo se puede obtener a través de la  transacción de activación del  robot en  HBC.

Encontrar número de Cobot F:

Hay 2 maneras de localizar el número F en un Cobot:

1. El rótulo en la base del cobot debajo de la Joint-1 [1]
2. El rótulo en la puerta delantera de la caja de control por encima de la placa de especificación [2]

Obtener código de desbloqueo a través de HBC:

El código de desbloqueo solo puede obtenerlo un técnico certificado de Haas a través de HBC.

En HBC, pulse en la pestaña Servicio [1] y, a continuación, busque la transacción Activación del robot [2] en el menú del lado izquierdo.

Complete todos los campos de los diversos pasos del proceso de activación. 

 NOTA: Necesitará información incluida en la ventana emergente de activación, así como los números de serie de la máquina Haas, el paquete Cobot y el número F para obtener el código de desbloqueo.

Introduzca el número F [3] y el código de desbloqueo [4] en la ventana emergente para activar el cobot.

Después de que la activación se realice correctamente, pulse [F1] para volver a conectarse al cobot si es necesario.

Espere a que el icono del robot se vuelva amarillo o verde [1]. A continuación, libere [E-STOP] y borre las alarmas presionando[RESET].

Observe la luz indicadora en la Joint-1 en el brazo del cobot [2] y verifique que también sea verde.

Comience ajustando el campo Número de amarres [1] a 1 (para amarre individual) o 2 (para amarre doble).

Configure las salidas de sujeción/liberación de amarre como se indica a continuación.

Para el amarre de material en bruto [2] (amarre 1):

• Salida de sujeción = 2
• Salida de liberación = 1
• Retardo de sujeción = 0.0
• Tipo de abrazadera = exterior

Para el amarre de acabado [3] (amarre 2):

• Salida de sujeción = 4
• Salida de liberación = 3
• Retardo de sujeción = 0.0
• Tipo de abrazadera = exterior

NOTA: Estos campos se pueden reconfigurar dependiendo de la aplicación. Esto es solo para confirmar que los amarres funcionan según lo previsto.

Se debe llenar el campo Masa neta del sujetador. Esto se puede completar mediante el proceso de estimación de carga útil que se detalla a continuación.

Presione  [ENTER] para que aparezca la ventana emergente Masa y Centro de Gravedad [1].

Pulse [PAGE UP] para iniciar el proceso de estimación de carga.

 NOTA: Puede ver una ventana emergente de confirmación de carga requerida cuando intente establecer la carga. Pulse [Y] si las cargas útiles son correctas [2]. Deben ser cero si esta es la primera vez que configuran las cargas útiles.

Nota: Al iniciar la estimación de la carga útil para los amarres, asegúrese de comenzar con nada unido al extremo de la junta-6 en el brazo.

Siga las instrucciones en pantalla emergente:

Paso 1 - Preposición: Asegúrese de que el cobot está en una posición que le permite mover libremente las articulaciones 5 y 6 sin entrar en contacto con nada.

Si es necesario, utilice el RJH-XL para desplazar el cobot a un área abierta.

Paso 2 - Sujeción/liberación de amarres: Siga las instrucciones para liberar el conjunto de amarres. 

Aunque no haya amarres en el brazo, debe presionar[F2] [2] si dice que la acción es Pendiente [1]. Se mostrará Completado cuando se realice la acción.

Una vez completada la acción, pulse la flecha derecha [3] para continuar con el paso 3.

Paso 3 - Etapa para la estimación: Durante este paso, el cobot se moverá automáticamente para colocar el extremo de la Joint-6 para apuntar hacia abajo como si estuviese colgante [2].

Presione [F2] [1] para permitir que el cobot se posicione. Espere a que se complete la acción [3] y luego presione la flecha derecha [4] para pasar al siguiente paso.

Paso 4 - Estimación de inicio: Antes de iniciar el proceso de estimación, debe fijar el conjunto de amarre al final de la Joint-6.

Fije la placa adaptadora [1] al final de la Joint-6 utilizando los 7 pernos de montaje y las rondanas [2]. 

 NOTA: Asegúrese de que el patrón de agujeros coincida con la superficie de montaje donde el orificio de alineación [3] no está alineado con un perno.

Fije el conjunto de amarre [4] a la placa adaptadora utilizando los 8 SHCS [5].

Una vez fijado, pulse[F2] [6] para iniciar la estimación. Una vez realizada la estimación, el [Measure] botón estará disponible. Pulse[Insert] [7] para registrar la carga estimada.

Compruebe que el cobot se puede mover desde el control Haas. Compruebe también que el modo guía manual se puede habilitar desde el RJH-XL.

 Importante: Si el conjunto de amarre está instalado en el brazo y la masa/carga no está configurada en el control, puede tener problemas de avance o con el modo de guía manual. Consulte la siguiente sección para saber cómo configurar la masa de amarre.

Para desplazar el cobot utilizando el JRH-XL, vaya a la pestaña Avance [1]. Pulse [HANDLE JOG] y luego [CURRENT COMMANDS] para cambiar al modo de avance.

Pulse[Joint] [2] para el avance en modo de unión y avance cada unión a la posición cero en el RJH-XL. Una vez que cada junta esté a 0.000, compruebe que las marcas de flecha [3] en cada junta estén alineadas en el brazo.

 NOTA: Si las flechas no están alineadas, significa que la posición cero del cobot debe remasterizarse. Consulte el capítulo de mantenimiento para saber cómo remasterizar el cobot.

Para habilitar el modo Guía manual, utilice el RJH y presione la [MECH] opción en la parte inferior [1].

Aparecerá la página que muestra las opciones del sujetador y Cobot. Para el modo guía, pulse la [COBOT] opción [2].

Para cambiar al modo guía manual, pulse [GUIDE] [3] en la parte inferior de la pantalla.

Compruebe que está en modo guía comprobando que la luz indicadora de la Joint-1 parpadea en verde [4]. Esto indica que el cobot se puede guiar a mano.

Empuje el brazo y asegúrese de que se pueda manipular a mano.

 NOTA: Si encuentra problemas con el modo de guía manual, verifique que los amarres estén liberados y que la carga útil para los amarres esté establecida.

La mesa de piezas del cobot viene desmontada. Será necesario ensamblarlo cuando se instale el cobot. Consulte el siguiente enlace para obtener instrucciones sobre cómo ensamblar la mesa de piezas.

Los soportes amarillos [1] están destinados a anclarse hacia abajo para que la mesa de piezas pueda fijarse en su posición. Consulte el documento  Cobot - Anclaje  para saber cómo anclar los diversos componentes en su posición.

 Importante: se recomienda probar un trabajo de carga completo antes de colocar cualquier anclaje. Una vez que se verifique la configuración y el posicionamiento del pedestal, la mesa de piezas, el volteo de piezas y las cortinas de seguridad, ancle estos componentes en sus posiciones.

La estación de volteo de piezas viene desmontada. Será necesario ensamblarlo cuando se instale el cobot.

La estación de volteo de piezas se puede anclar para que se pueda fijar en su posición. Consulte el documento  Cobot - Anclaje  para saber cómo anclar los diversos componentes en su posición.

 Importante: se recomienda probar un trabajo de carga completo antes de colocar cualquier anclaje. Una vez que se verifique la configuración y el posicionamiento del pedestal, la mesa de piezas, el volteo de piezas y las cortinas de seguridad, ancle estos componentes en sus posiciones.

La estación de volteo de piezas consta de un poste de base soldada [2], el soporte de extensión [1] y el soporte de volteo de piezas [5].

Utilice dos de los FBHCS de 1/4-20 x 3/4" [3] para sujetar el soporte de extensión [1] al poste de la base de soldadura [2].

Utilice los otros dos FBHCS de 1/4-20 x 3/4" [3] para sujetar el soporte de volteo de pieza [5] al soporte de extensión [1] como se muestra en la imagen.

Consulte la sección de diseño a continuación para saber dónde colocar la estación de volteo de piezas en relación con el pedestal del cobot y la mesa de piezas.