Il y a plusieurs composants emballés avec le cobot :

1. Bras de cobot (boîtier d'unité mécanique) [1]
2. Commande de cobot (boîtier de commande) [2]
3. Câble de signal du boîtier de commande au bras (boîtier d'accessoires)
4. Tablette et câble du boîtier d’apprentissage (Boîte à accessoires)
5. Matériel de montage du cobot

 Important :  Vérifiez que vous avez reçu ces composants lors du déballage et enregistrez tous les documents fournis avec le cobot. Ces documents doivent être conservés à un endroit ils peuvent être trouvés à tout moment pendant la durée de vie du cobot.

Vous trouverez ci-dessous les composants qui doivent être installés pour intégrer le cobot à la machine Haas. Ceux-ci seront livrés dans un emballage supplémentaire :

1. Socle de montage [3]
2. Tableau et gabarit de pièces [4] 
3. Poste de retournement de pièce [5]
4. Boîtier d’interface électrique [6]
5. Dispositif de sécurité [7]
6. Assemblage de la pince [8]
7. Assemblage d'alimentation pneumatique [9]
8. Matériel d’ancrage permanent

 Remarque : D’autres composants sont inclus avec un cobot, tel que des câbles et des dispositions d’ancrage. Consultez HBC pour une liste complète des articles qui ont été commandés.

Placez le socle du cobot [1] en position.

Utilisez une sangle de levage pour positionner le bras du cobot [2] sur le socle.

Orientez le cobot de sorte que le connecteur électrique sortant de la base du cobot [3] soit pointé vers la gauche comme indiqué sur l'image.

 Remarque : Le connecteur électrique indique la limite de course pour l’articulation 1. Son orientation correcte facilitera la configuration du travail.

 Remarque : Le socle présente de nombreux trous de montage différents pour s'adapter aux cobots de différentes tailles. Le HC20KG-F doit être monté dans la disposition des trous indiquée en rouge [5]. 

Fixez le bras au socle à l'aide des SHCS et rondelles M8 [4] fournies dans l'emballage du cobot.

Serrez le SHCS de montage conformément à RD0026 - Spécifications de couplage et fixation Haas

Placez le boîtier de commande du cobot [1] à côté du socle [2].

Le câble de signal du cobot doit être connecté du boîtier de commande au bras. Connectez l'extrémité mâle du câble au port du boîtier de commande [3] et connectez l'extrémité femelle du câble à la base du bras du cobot [4].

Avertissement : Assurez-vous que les connecteurs sont orientés correctement pour éviter d'endommager les broches sur le connecteur. Vérifiez que les deux extrémités du câble sont solidement connectées avant la mise sous tension.

Le câble de terre doit également être connecté entre la base du bras du cobot [1] et le boîtier de commande du cobot [2].

Les emplacements de mise à la terre sont indiqués sur l'image. La borne de masse du boîtier de commande est située au-dessus du câble de signal du cobot qui a été installé à l'étape précédente.

Remarque : Le plus grand connecteur d'anneau d'œillet doit être connecté à la borne du boîtier de commande [2].

Connectez la tablette du boîtier d'apprentissage au boîtier de commande.

Connectez l'extrémité mâle du câble du boîtier d'apprentissage [1] à la borne du boîtier de commande sur le côté droit.

Connectez l'autre extrémité du câble de boîtier d'apprentissage à l'étui de boîtier d'apprentissage [2].

Une fois que ces connexions sont effectuées et que le boîtier d'apprentissage, le boîtier de commande et le bras de cobot sont installés, le boîtier de commande de cobot peut être connecté à l'alimentation entrante. La puissance entrante pour le HC20KG est fournie à partir de la machine Haas. Passez à la section Installation électrique ci-dessous pour plus de détails.

Prenez la plaque de spécification Haas [1] et placez-la sur le boîtier de commande du cobot [2] comme indiqué sur l’image.

Utilisez du ruban adhésif double face pour fixer la plaque de spécification en position.

La plaque de spécification comprend :

• Numéro de série Haas
• Type de modèle

 Avertissement : Si la machine Haas est sous tension, débranchez le câble d'alimentation 220 V CA du boîtier d'interface électrique. 

Placez le boîtier d'interface électrique sur la cartérisation de la machine Haas.

Faites passer l'autre extrémité du câble de signal du robot 33-1542 venant du boîtier d'interface électrique et le câble du solénoïde de pince 33-1548 par le côté droit du boîtier de commande du cobot [1].

Ouvrez le boîtier de commande et connectez le câble RJ-45 au port CD38A  [2] situé dans le coin supérieur droit du PCB sur la paroi arrière du boîtier de commande.

Tirez suffisamment de mou du câble de signal du robot et du solénoïde de la pince pour qu'ils puissent être connectés au PCB d'E/S/de sécurité [3] situé à l'intérieur de la porte du boîtier de commande.

Voir l'étape suivante pour savoir où connecter le câble du signal du robot et de la pince au PCB d'E/S/de sécurité.

Le boîtier de commande du cobot sera livré avec des cavaliers sur le PCB de sécurité/E/S. Ces cavaliers devront être déplacés afin de connecter le câble de signal du robot au PCB de sécurité/E/S.

Les cavaliers connecteront les broches suivantes sur CRMC24 :

• 24VEXT à 24V-2 (p1 à p2) [1]
• 0VEXTA à 0V (p18 à p19) [2]
• EXEMG1 à 24V-2 à FENCE1 (p4 à p5 à p6) [3]
• EXEMG2 à 0V à FENCE2 (p21 à p22 à p23) [4]

Remarque : Tous les emplacements des bornes sont étiquetés sur le PCB comme indiqué sur l'image.

Débranchez le cavalier de {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1} et le cavalier de {EXEMG1 to 24V-2 to FENCE1}.

Déplacez les cavaliers de sorte qu'ils soient connectés de la manière suivante sur la borne CRMC24 :

• 24V-2 à EXEMG1 et  laissez FENCE1 déconnecté (p3 à p4 et FENCE1 déconnecté) [1]
• 0V à EXEMG2 et laissez FENCE2 déconnecté (p20 à p21 et FENCE2 déconnecté) [2]

Utilisez les connecteurs wago fournis dans le kit d'intégration. Connectez la broche FENCE2 du cavalier [3] à un connecteur wago [4]. Connectez ensuite la broche FENCE1 du cavalier [5] à l'autre connecteur wago [6].

Connectez le fil de cavalier rouge 33-1553 au PCB de sécurité/E/S.

Connectez une extrémité du fil de cavalier rouge au DOSRC1 (p6) [1] sur CRMC20.

Connectez l'autre extrémité du fil de cavalier rouge au connecteur wago [2]. Utilisez le connecteur wago qui est connecté au fil bleu étiqueté FENCE1.

 Remarque : L'étiquette sur 33-1553 indique broche 3. Utilisez le connecteur wago puisque l'autre extrémité du fil FENCE1 bleu est connectée à la broche 3 [3].

Acheminez le câble de signal du robot vers le PCB de sécurité/E/S. Connectez le câble au PCB de sécurité/E/S comme indiqué sur l'image :

Connexions à CRMC24

• Fil VERT à 24V-2 (p5)
• Fil GRIS à FENCE1 (p6)
• Fil MARRON à 0 V (p22)
• Fil ROUGE à FENCE2 (p23)

Connexions au CRMC19

• Fil VIOLET à SFDI11 (p1)
• Fil NOIR à 24V-2 (p2)
• Fil JAUNE à SFDI12 (p3)
• Fil BLANC à 24V-2 (p4)
• Fil BLEU/ROUGE à SFDI21 (p5)
• Fil BLEU à 0V (p6)
• Fil ROSE à SFDI22 (p7)
• Fil GRIS/ROSE à 0V (p8)

Acheminez le câble d'alimentation de solénoïde de pince double 33-1548 [1] vers le PCB de sécurité/E/S. Effectuez les connexions suivantes :

Connexions au CRMC20

• NOIR à DO01 (p1)
• ROUGE à DO03 (p2)
• BLANC/NOIR & BLANC/ORANGE à 0V (p5)
• ORANGE à DO02 (p7)
• MARRON à DO04 (P8)
• BLANC/MARRON et BLANC/ROUGE à 0V (p11)

Une fois que tout est connecté à l'intérieur du boîtier de commande, connectez le câble d'alimentation 220 VAC provenant du boîtier d'interface de la machine Haas.

Le câble d'alimentation est connecté au connecteur à 4 broches sur le côté droit du boîtier de commande [1].

 Remarque : Le connecteur est claveté. Assurez-vous que le connecteur est orienté correctement avant d'essayer de le connecter au boîtier de commande. 

Fixez le connecteur en serrant le collier fileté.

Barrière immatérielle :

Les packs de cobots sont livrés avec l’émetteur et le récepteur de la barrière immatérielle comme dispositif de sécurité par défaut. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation de la barrière immatérielle : 

 Remarque : Les barrières immatérielles sont également livrées avec des plaques de montage. Ces plaques de montage doivent être ancrées pour éviter un alignement incorrect des barrières immatérielles. 

Analyseur de périmètre :

Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Mettez la machine Haas sous tension. Une fois la machine démarrée, tournez le sectionneur principal sur le boîtier de commande du cobot [1] en position ON.

Allumez la tablette du boîtier d'apprentissage en appuyant sur le bouton sur le côté [2] comme indiqué sur l'image.

Une fois que le boîtier d’apprentissage s’allume, balayez vers le haut à partir du bas pour déverrouiller la tablette et accéder à la page d’accueil comme indiqué sur l’image [3].

Faites glisser vers le haut pour afficher la liste des applications installées sur le boîtier d'apprentissage.

Appuyez sur l'icône de l'application Tablette TP [1] pour ouvrir l'application d'apprentissage.

Si le boîtier de commande vient d'être allumé, vous verrez l'écran de chargement [2] indiquant que le boîtier de commande est encore en cours de démarrage. 

 Remarque : Le démarrage complet du boîtier de commande peut prendre 1 à 2 minutes.

Une fois que l'application démarre, une fenêtre Confirmation de charge utile s'affiche.

Le cobot liste la charge utile, le centre de masse et l'inertie détectée. Comme le cobot n'est pas encore connecté à la machine Haas et qu'aucune pince n'est installée, aucune charge utile ne devrait être détectée.

 Remarque : De petits écarts dans la charge utile sur la fenêtre contextuelle de confirmation de la charge utile n’affecteront pas le cobot. Si vous remarquez une différence de charge utile sur cet écran, continuez.

Vérifiez que la charge utile répertoriée semble exacte, puis appuyez sur [Yes] [2] pour continuer.

Une fois la confirmation de charge utile réussie, vous serez dirigé vers le menu principal. Si des alarmes sont présentes, elles apparaîtront près du haut de l'écran [3]

Appuyez sur[Reset] [4] pour effacer les alarmes. 

 Remarque : Consultez la section 8.1 Dépannage du cobot-F pour plus de détails sur les alarmes que vous ne pouvez pas effacer.

Lorsque toutes les alarmes sont effacées, l'indicateur lumineux sur l'articulation 1 [1] du bras du cobot devient vert comme indiqué sur l'image.

Appuyez sur le bouton Fonctionnement du robot en bas de l'écran [2].

À partir de là, cliquez sur l'onglet de marche manuelle et utilisez les coulisseaux [4] pour vous assurer que le cobot peut marcher manuellement.

 Remarque : Gardez le surclassement faible afin d’éviter les grands mouvements lors de la marche manuelle. L'image montre le surclassement à 10 %.

Effectuez une sauvegarde complète du système et de l'image à partir du boîtier de commande du cobot.

Insérez un usb dans le port UD1 sur le côté droit du boîtier de commande [1]. (À côté du câble de signal pendent.

Suivez la vidéo pour savoir comment effectuer la sauvegarde du système et de l'image.

1. Appuyez sur sur le menu hamburger dans le coin supérieur gauche.
2. Naviguez vers l'option File Backup (Sauvegarde de fichier) sous le sous-menu Utility.
3. Sélectionnez l'option Front Panel USB (UD1) du panneau avant et appuyez sur l'étape suivante en bas.
4. Sélectionnez Create directory (Créer un répertoire), puis confirmez le nom du répertoire que vous souhaitez utiliser.
5. Appuyez sur l'étape suivante en bas. Activez le boîtier d'apprentissage en cliquant sur le bouton TP en haut à droite de l'écran. Sélectionnez ensuite l’option Full System and Image Backup (Sauvegarde système complet et image).
6. Attendez que les fichiers soient copiés et la génération de l’alarme SYST-360 - Please cycle power (Veuillez mettre sous tension).
7. Appuyez sur le menu hamburger et allez à l'option Cycle Power. Sélectionnez Cold start (démarrage à froid).
8. Attendez d’obtenir l’avertissement SYST-213 – User Cycle Power (Mise sous tension de l’utilisateur). Mettez ensuite le disjoncteur du boîtier de commande hors tension et attendez 15 secondes avant de le remettre sous tension.

Attendez que le cobot redémarre et que toutes les alarmes soient réinitialisées avant de passer à l'étape suivante.

 IMPORTANT : Assurez-vous de remettre le boîtier d'apprentissage en mode désactivé [1]. Le mode TP désactivé se produit lorsqu'il y a une ligne à travers le rectangle comme indiqué sur l'image.

Passez au boîtier de commande Haas pour configurer la machine Haas pour qu'elle s'intègre au cobot.

Appuyez sur [DIAGNOSTICS] et accédez à l'onglet Factory et appuyez sur [E-STOP]. Vérifiez que les paramètres ci-dessous sont réglés correctement.

• 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
• 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
• 2195 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte droite sur VRAI
• 2196 [:] Activer l’interrupteur d’ouverture complète de la porte gauche sur VRAI
• 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0
• 2128 [:] Pallet Pool Type (Type du magasin de palettes) à 0

 Remarque : Ces paramètres sont nécessaires pour activer les barrières immatérielles et les interrupteurs de confirmation de porte complètement ouverte.

Appuyez sur le [SETTING] et vérifiez que les réglages ci-dessous sont réglés correctement :

• 372 Type de chargeur de pièces  sur 3 : Robot
• APL Gripper Type (Type de pince APL 375) sur None
• 376 Barrière immatérielle activée sur On

 Remarque : Vous devez avoir les barrières immatérielles activées pour intégrer le cobot à la machine Haas. Sans le réglage 376 activé, la commande affichera un message vous demandant d'activer la barrière immatérielle.

Une fois ces réglages définis, vous pouvez maintenant afficher les onglets APL et Robot dans le menu Commandes actuelles.

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et accédez au menu Devices -> Robot -> Setup (Appareils -> Robot -> Réglage).

Appuyez sur [E-STOP] sur sur le boîtier Haas.

Appuyez ensuite sur [F1] [1] pour établir une connexion avec le cobot.

Attendez quelques secondes que la machine Haas se connecte au cobot.

 Remarque : Si c'est la première fois que la machine Haas se connecte au cobot, vous verrez la fenêtre contextuelle Activation sur le boîtier Haas.

Si le cobot a déjà été activé, vous saurez que vous êtes connecté en fonction de l'icône du robot dans le coin inférieur droit de l'icône Haas. Une icône verte indique une connexion. Une icône rouge indique que le cobot n'est pas actuellement connecté [2].

Si vous devez activer le cobot, vous obtiendrez la fenêtre contextuelle similaire à l'image.

La fenêtre contextuelle affichera ce qui suit :

1. La version du logiciel de la machine Haas
2. l’adresse MAC du cobot connecté [1]
3. Le code généré

Vous devrez localiser et saisir ce qui suit pour activer avec succès le cobot :

1. Numéro F [2]
2. Code de déverrouillage [3]

Remarque : Le code de déverrouillage ne peut être obtenu que par la transaction Activation du robot  sur  HBC.

Trouver le numéro F du cobot :

Il existe 2 façons de localiser le numéro F sur un Cobot :

1. Le panonceau sur la base du cobot sous Joint-1 [1]
2. Le panonceau sur la porte avant du boîtier de commande au-dessus de la plaque de spécifications [2]

Obtenir le code de déverrouillage via HBC :

Le code de déverrouillage ne peut être obtenu via HBC que par un technicien certifié Haas.

Sur HBC, appuyez sur l'onglet Service [1] puis trouvez la transaction Activation du robot [2] dans le menu latéral gauche.

Remplissez tous les champs des différentes étapes du processus d'activation. 

 Remarque : Vous aurez besoin d'informations incluses dans la fenêtre contextuelle d'activation ainsi que les numéros de série de la machine Haas, du pack Cobot et du numéro F pour obtenir le code de déverrouillage.

Entrez le numéro F [3] et le code de déverrouillage [4] dans la fenêtre contextuelle afin d'activer le cobot.

Une fois l'activation réussie, appuyez sur [F1] pour vous connecter à nouveau au cobot si nécessaire.

Attendez que l'icône du robot passe au jaune ou au vert [1]. Ensuite, relâchez [E-STOP] et effacez les alarmes en appuyant sur [RESET].

Regardez le voyant indicateur sur Joint-1 sur le bras du cobot [2] et vérifiez qu'il est également vert.

Commencez par définir le champ Number of Grippers (Nombre de pinces) [1] sur 1 (pour une pince unique) ou 2 (pour une pince double).

Configurez les sorties Clamp/Unclamp (serrage/desserrage) de pince comme indiqué ci-dessous.

Pour la pince brute [2] (pince 1) :

• Clamp Output = 2 
• Unclamp Output  = 1
• Clamp Delay = 0.0
• Clamp Type = Outside

Pour la pince de finition [3] (pince 2) :

• Clamp Output = 4
• Unclamp Output = 3
• Clamp Delay = 0.0
• Clamp Type = Outside

Remarque : Ces champs peuvent être reconfigurés en fonction de l'application. Cela sert uniquement à confirmer que les pinces fonctionnent comme prévu.

Le champ Gripper Net Mass (masse nette de la pince) doit être renseigné. Cela peut être effectué en suivant le processus d'estimation de la charge utile détaillé ci-dessous.

Appuyez sur [ENTER] pour afficher la fenêtre contextuelle Mass and Center of Gravity (masse et centre de gravité) [1].

Appuyez sur [PAGE UP] pour démarrer le processus d'estimation de la charge utile.

 Remarque : Une fenêtre contextuelle Payload Confirmation Required (confirmation de charge utile requise) s’affiche lorsque vous essayez de définir la charge utile. Appuyez sur [Y] si les charges utiles sont correctes [2]. Elles doivent être à zéro si c'est la première fois que vous réglez des charges utiles.

Remarque : Lors du démarrage de l'estimation de la charge utile pour les pinces, assurez-vous de commencer avec rien attaché à l'extrémité de l'articulation-6 sur le bras.

Étape 1 - Pré-positionnement : Assurez-vous que le cobot est dans une position permettant de déplacer les articulations 5 et 6 librement sans rien toucher.

Si nécessaire, utilisez la RJH-XL pour déplacer le cobot vers une zone ouverte.

Étape 2 - Pinces de serrage/desserrage : Suivez l'invite pour desserrer l'assemblage des pinces. 

Même s'il n'y a pas de pinces sur le bras, vous devez appuyer sur[F2] [2] s'il indique que l'action est Pending (en attente) [1]. Il s'affichera Completed lorsque l'action est terminée.

Une fois l'action terminée, appuyez sur la flèche droite [3] pour continuer à l'étape 3.

Étape 3 - Étape pour l'estimation : Au cours de cette étape, le cobot se déplacera automatiquement pour positionner l'extrémité de l'articulation 6 pour pointer directement vers le bas comme s’il était suspendu [2].

Appuyez sur[F2] [1] pour permettre au cobot de se positionner. Attendez que l'action soit terminée [3] puis appuyez sur la flèche droite [4] pour passer à l'étape suivante.

Étape 4 - Démarrer l'estimation : Avant de commencer le processus d'estimation, vous devez attacher l'assemblage de la pince à l'extrémité de l’articulation 6.

Fixez la plaque adaptatrice [1] à l'extrémité de l’articulation 6 à l'aide des 7 boulons de montage et douchettes [2]. 

 Remarque : Assurez-vous que la disposition des trous correspond à la surface de montage où le trou d'alignement [3] n'est pas aligné avec un boulon.

Fixez l'ensemble de pince [4] à la plaque adaptatrice à l'aide des 8 SHCS [5].

Une fois fixé, appuyez sur[F2] [6] pour commencer l'estimation. Une fois l'estimation terminée, le bouton [Measure] sera disponible. Appuyez sur[Insert] [7] pour enregistrer la charge utile estimée.

Vérifiez que le cobot peut être utilisé à partir de la commande Haas. Vérifiez également que le mode de guidage manuel peut être activé à partir de la RJH-XL.

 IMPORTANT : Si l'ensemble pince est installé sur le bras et que la masse/charge utile n'est pas configurée sur la commande, vous risquez de rencontrer des problèmes de marche manuelle ou avec le mode de guidage manuel. Voir la section ci-dessous pour savoir comment régler la masse de la pince.

Pour faire avancer le cobot à l’aide de JRH-XL, accédez à l’onglet Marche manuelle [1]. Appuyez sur [HANDLE JOG] puis sur [CURRENT COMMANDS] pour passer en mode marche manuelle.

Appuyez sur [Joint] [2] pour passer en mode marche manuelle des articulations et déplacez chaque articulation en position zéro sur le RJH-XL. Une fois que chaque articulation est à 0,000, vérifiez que les marques en forme de flèche [3] sur chaque articulation sont alignées sur le bras.

 Remarque : Si les flèches ne sont pas alignées, cela signifie que la position zéro du cobot doit être remasterisée. Consultez le chapitre sur la maintenance pour savoir comment remasteriser le cobot.

Pour activer le mode Guide manuel, utilisez la RJH et appuyez sur l’[MECH] option en bas [1].

Cela fera apparaître la page affichant les options de pince et de cobot. Pour le mode guide, appuyez sur l'[COBOT] option [2].

Pour passer en mode guide manuel, appuyez sur [GUIDE] [3] en bas de l'écran.

Vérifiez que vous êtes en mode guide en vérifiant que le voyant indicateur sur Joint-1 clignote en vert [4]. Cela indique que le cobot peut être commandé à la main.

Poussez le bras et assurez-vous qu'il peut être manipulé à la main.

 Remarque : Si vous rencontrez des problèmes avec le mode de guidage manuel, vérifiez que les pinces sont desserrées et que la charge utile des pinces est réglée.

La table des pièces du cobot est livrée démontée. Il devra être assemblé lors de l’installation du cobot. Consultez le lien ci-dessous pour obtenir des instructions sur la façon d'assembler la table des pièces.

Les supports jaunes [1] sont destinés à être ancrés de sorte que la table des pièces puisse être fixée en position. Consultez le document Cobot - Ancrage pour savoir comment ancrer les différents composants en place.

 Important : il est recommandé de tester une tâche de chargement complète avant de placer des ancrages. Une fois le réglage et le positionnement du socle, de la table de pièces, du retournement de pièce et des barrières immatérielles vérifiés, ancrez ces composants dans leurs positions.

Le poste de retournement de pièce est livré démonté. Il devra être assemblé lors de l’installation du cobot.

Le poste de retournement de pièce peut être ancré afin de pouvoir être fixé en position. Consultez le document Cobot - Ancrage pour savoir comment ancrer les différents composants en place.

 Important : il est recommandé de tester une tâche de chargement complète avant de placer des ancrages. Une fois le réglage et le positionnement du socle, de la table de pièces, du retournement de pièce et des barrières immatérielles vérifiés, ancrez ces composants dans leurs positions.

Le poste de retournement de pièce se compose d'un poteau de base soudé [2], du support d'extension [1] et du support de retournement de pièce [5].

Utilisez deux des vis FBHCS 1/4-20 x 3/4" [3] pour fixer le support d'extension [1] au poteau de base soudé [2].

Utilisez les deux autres vis FBHCS 1/4-20 x 3/4" [3] pour fixer le support de retournement de pièce [5] au support d'extension [1] comme indiqué sur l'image.

Consultez la section de disposition ci-dessous pour savoir où positionner le poste de retournement de pièce par rapport au socle du cobot et à la table des pièces.