8.1 Dépannage du Cobot-F

COBOT-F Guide de dépannage

TG0172

Révision A - 03/2026

Robot and Haas Communication Alarms

Ces alarmes et symptômes peuvent se produire lorsque la machine et le robot ne communiquent pas.

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Alarme/Symptôme Cause possible Action corrective
9147 Non-concordance de la version du protocole du robot La connexion à un robot qui a été redémarré peut entraîner une incompatibilité de version. Cela provoque le verrouillage de toutes les fonctions du robot jusqu'à ce que l'alarme soit effacée. Relâchez le bouton [E-STOP] et appuyez sur RESET pour effacer l'alarme. Appuyez ensuite sur le bouton d’ arrêt d'urgence  et appuyez sur  F1  pour connecter le robot.
9154 DÉPLACEMENT DU ROBOT NON DÉFINI

Tentative de commande d’un mouvement non valide avec un chemin ou une cible non valide ou échec de l’analyse des données de définition du mouvement.Peut se produire durant une séquence M300 ou APL simple.

Éléments à vérifier :

  • Fichier de séquence manquant
  • Fichier de séquence vide
  • Positions de mouvement manquantes dans le fichier de séquence
  • Commandes de pince ou de dispositif de serrage de la pièce dans les séquences de mouvement de gabarit simple.

Remarque :  Le gabarit du robot ouvrira/fermera les pinces et le dispositif de serrage de la pièce. L’insertion d’un état de pince ou d’un état de serrage est uniquement prévue pour la séquence de mouvement de retournement de pièce.

Vérifiez le fichier de mouvement et validez son contenu.

  • Il doit contenir au moins un point de mouvement avec vitesse ou une option d’enregistrement autonome pour être valide.
  • Vérifiez que les déplacements sont définis et valides.
  • Vérifiez que les définitions de déplacement contiennent des chemins valides.
  • Supprimez les commandes de pince ou de dispositif de serrage de la pièce dans les séquences de mouvement de gabarit simple.
9155 LE ROBOT A DÉPASSÉ LA CHARGE UTILE MAX Le robot a essayé de desserrer une pièce ce qui a entraîné un dépassement de la charge utile max. autorisée. Réduisez le poids de la pièce. Consultez les dessins de disposition pour les spécifications de charge utile pour chaque taille de robot.
9156 ÉCHEC DE LA COMMANDE DU ROBOT, pas de sous-code ou autres alarmes de robot. Le logiciel du robot a été rétrogradé après une mise à jour du logiciel du robot.. Exemple : Logiciel d’origine du robot version 1.22 et rétrogradé à la version 1.15. Consultez la section HRP - Démarrage initialisé ci-dessous.
9157 ÉCHEC DE LA MISE À JOUR DU LOGICIEL La mise a jour du robot a échoué. Vous devez à nouveau mettre à jour le logiciel du robot avant de pouvoir utiliser le robot. Voir la procédure Mise à jour du logiciel du robot pour plus d’informations.
9158 COMMUNICATIONS DU ROBOT PERDUES La communication a été perdue avec le robot. La commande de robot DOIT être mise sous tension. Appuyez sur RESET sur la machine et mettez la commande du robot sous tension.
9160 ARRÊT D’URGENCE DU ROBOT Le bouton d’arrêt d’urgence du robot a été actionné soit à partir du boîtier de commande du robot, soit à partir du boîtier de commande à distance. Ou la chaîne d’arrêt d’urgence du robot est cassée. Veuillez relâcher le ou les boutons d’arrêt d’urgence du robot et appuyer sur réinitialisation (reset) pour continuer. Vérifier que tous les arrêts d’urgence des robots sont relâchés. Vérifier que le câblage d’arrêt d’urgence (y compris les entrées d’arrêt d’urgence externes) du robot est intact et correctement installé.
Le mouvement du robot s’arrête et Message et notification système 20021. 32 Le signal SYST-032 ENBL du robot de l’UOP est perdu. La commande FANUC est déconnectée de la commande Haas. Consultez la section Alarmes de déconnexion HRP ci-dessous pour augmenter le délai d’arrêt TCP Modbus et désactiver le DHCP.
Le mouvement du robot s’arrête et Message et notification système 20021. 34 Le signal SYST-034 HOLD du robot de SOP/UOP est perdu. La commande FANUC est déconnectée de la commande Haas. Consultez la section Alarmes de déconnexion HRP ci-dessous pour augmenter le délai d’arrêt TCP Modbus et désactiver le DHCP.
Le mouvement du robot s’arrête et Message et notification système 20021.224 Robot HOST-224 DHCP : Aucune réponse du serveur. La commande FANUC est déconnectée de la commande Haas. Consultez la section Alarmes de déconnexion HRP ci-dessous pour augmenter le délai d’arrêt TCP Modbus et désactiver le DHCP.
Le cobot ne se connecte pas à la CNC. Le message Délai d'attente de connexion du robot s'affiche sur le boitier de commande Haas.  Le câble Ethernet est défectueux ou non connecté. 
  • Assurez-vous que le câble Ethernet fonctionne en le connectant à un dispositif externe ou en utilisant le  kit de testeur de câble Haas. 
  • Connectez le câble Ethernet directement à l'adaptateur USB du processeur principal, puis essayez de reconnecter le cobot au Haas. Si cela fonctionne, le connecteur RJ-45 sur le boîtier d'interface est défectueux.
L’adaptateur RJ45 vers USB est défectueux.
  • Assurez-vous que le câble USB est connecté au bon port USB sur le processeur principal.
  • Assurez-vous  que le port USB de l’utilisateur fonctionne en branchant un périphérique USB et déterminez si le périphérique USB est détecté, s’il n’est pas détecté, suivez le Guide de dépannage USB et dépannez les ports USB.
Le robot ne se connecte pas à la CNC Le câblage de l'interface à la commande Haas n'est pas correct. Assurez-vous que vous avez connecté les connecteurs de borne sur TB-1B dans le bon ordre.  Reportez-vous à la procédure d'installation du robot, section Électricité.
Le robot n'est pas déverrouillé et activé.

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine, l'adresse MAC du robot et le code généré par la machine utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Remarque : Allez à la section Adresse MAC du robot pour trouver l'adresse MAC à l'aide d'un ordinateur portable.
Le logiciel CNC est obsolète. Assurez-vous que le logiciel est à la version 100.20.000.1200 ou supérieure.  Reportez-vous à la section Exigences de la machine de la Procédure d'installation du robot.
L'adresse IP du robot et celle de la CNC ne correspondent pas. Si le logiciel du robot est 1.11 ou inférieur. Mettez à niveau la commande du robot à la version 1.15 ou supérieure. Contactez votre magasin d’usine Haas local pour de plus amples informations. Voir la section Adresse IP du robot pour plus d'informations.
Le bras a bougé pendant la mise hors tension. Reliez et calibrez le robot Haas à l'aide de la vidéo ci-dessous.
L’adaptateur RJ45 vers USB est défectueux.
  • Assurez-vous que le câble USB est connecté au bon port USB sur le processeur principal.
  • Assurez-vous que le port USB de l’utilisateur fonctionne en branchant un périphérique USB et déterminez si le périphérique USB est détecté.  S’il n’est pas détecté, suivez leGuide de dépannage USB  et dépannez les ports USB.
  • Si tout ce qui précède est correct, débranchez le RJ45 de l’adaptateur et connectez-le au RJ45 sur un ordinateur portable et assurez-vous que vous pouvez vous connecter au robot via l’IPedant.  Si vous parvenez à vous connecter au robot via l’ordinateur portable, l’adaptateur RJ-45 vers USB est défectueux.
Le robot ne marche pas manuellement en ligne droite. Il fait un mouvement d’arc lors du déplacement en cartésien le long d’un seul axe. Les joints du robot n’étaient pas alignés au bon emplacement lorsque la procédure de maîtrise ou maîtrise rapide a été définie. Déplacez tous les joints sur zéro et vérifiez si les lignes des deux côtés du joint sont alignées.Alignez le marquage sur tous les axes et recommencez la procédure  Maîtrise/Maîtrise rapide

Le robot ne marche pas en marche manuelle. Lorsque vous essayez d’enclencher la marche manuelle, un message d’avertissement jaune s’affiche, indiquant "« Please activate Light Curtain or Cell Safe » (Veuillez activer la barrière immatérielle ou la sécurité cellulaire).

 Le paramètre de sécurité n’a pas été appliqué. Chargez à nouveau les fichiers de configuration de HBC pour recevoir le paramètre de sécurité.

Les erreurs suivantes apparaissent lorsque vous essayez de vous connecter à l’iPendant depuis un PC :

  • "Déconnecté du contrôleur"
  • "iPendant n’a jamais été connecté"
 Le robot peut avoir besoin d’être réinitialisé.
Effectuez les étapes suivantes :
 
  1. Faites une sauvegarde en suivant cette procédure : Comment effectuer une sauvegarde d’image
  2. Réinitialisez le robot en suivant cette procédure : Comment réinitialiser le robot
L’alarme d’arrêt d’urgence ne s’efface pas. Le cavalier peut être absent de JP1 sur la carte de PCB SIO.

Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte de PCB SIO à JP1. S’il n’est pas installé, réinstallez-le.
La machine doit être relancée manuellement ou entre dans la phase de relance APL du robot. Le cycle du robot a été interrompu ou la machine/le robot était dans un état dangereux et doit être relancé(e). Consultez la section Robot Haas - Relance APL dans Fonctionnement HRP pour en savoir plus.
La machine entre dans la phase de relance APL du robot entre deux tâches planifiées. Le mouvement de la machine était actif au démarrage de la tâche suivante. Ajoutez une temporisation de la machine à la séquence post-exécution lors de la première tâche. La temporisation doit être assez longue pour donner au robot suffisamment de temps pour terminer de déposer la pièce et se déplacer vers la position prête. Commencez à environ 15-20 secondes et ajustez vers le haut ou vers le bas à partir de là. La temporisation est assez longue si la deuxième tâche peut démarrer et que la machine n’entre pas en phase de relance APL du robot.
L’alarme 391 Fonction désactivée&est générée en commandant M180 et M181 La fenêtre automatique à interrupteur unique qui provient du HRP ou de l’APL ne peut pas être commandée indépendamment.

La fonction doit être commandée par le robot ou l’APL.Le client doit acheter un kit d’installation de fenêtre automatique pour obtenir une fonctionnalité autonome. Consultez les documents AD qui s’appliquent à votre modèle de machine.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Fenêtre automatique - Installation

AD0663 - UMC 500 - 1500 Fenêtre automatique- Installation

AD0669 - Petit CUV - Fenêtre automatique - Installation
Lorsque vous essayez d’activer le HRP via HBC, vous obtenez un avertissement indiquant :« RobotDetails macAddress field cannot be empty » (le champ macAddress des détails du robot ne peut pas être vide). L’adresse MAC doit être mise à jour dans le système. Prenez une photo de la plaque de numéro de série du robot Haas et de la plaque de numéro Fanuc F. Joignez les photos à l’ordre de travail et contactez le Haas Service pour mettre à jour le système. Voir la section Enregistrement HBC - Adresse MAC manquante ci-dessous.

Cobot Teach Pendant Alarms

Ce sont des alarmes qui sont générées sur le boîtier de commande du cobot. Ceux-ci apparaîtront sur la machine Haas sous forme de sous-codes pour une alarme 9156.

Il manque une connexion à Moteur de ventilateur Surchauffe du système Frein Excédent d’erreur d’arrêt Excédent d’erreur de déplacement Robot Frein Robot Temps d’installation Entrée Inadéquation d’impulsion Alarme Alarme Alarme Alarme Détection de collision Alarme Alarme Alarme Alarme Alarme Alarme Alarme Alarme d’impulsion Alarme Alarme Alarme Alarme Alarme Alarme Impulsion Le moteur de ventilateur Position Alarme Alarme Alarme Fusible Fusible Statut Surchauffe Erreur Analyse de la source d’alimentation d’entrée Statut Statut Défaillance du circuit d’arrêt Surcharge
Alarme Cause Action corrective
SRVO-002 Boitier de commande d’apprentissage E-STOP Le bouton E-STOP du Boitier de commande d’apprentissage a été enfoncé Assurez-vous que l’ESTOP est Libéré. Si l’alarme ne s’efface pas, débranchez la tablette du support de montage et reconnectez-la.
Assurez-vous que le câble d’apprentissage est connecté au boîtier de commande et n’est pas endommagé.
SRVO-004 Clôture ouverte Les barrières immatérielles ou le dispositif de sécurité connecté au connecteur JRM18 sont ouverts. Vérifiez l’état du dispositif de sécurité. Si le dispositif de sécurité fonctionne correctement, vérifiez le câble de signal du robot du boîtier d’interface au CRMC24 sur le PCB E/S de sécurité.
Assurez-vous que la machine Haas n’est pas dans un état d’arrêt d’urgence. Réinitialisez tous les interrupteurs d’arrêt d’urgence et vérifiez si l’alarme peut être réinitialisée sur le boîtier d’apprentissage.
SRVO-007 Arrêts d’urgence externesJRM18 sur la carte principale Vérifiez les connexions à JRM18 sur la carte principale. Recherchez des connexions lâches ou des fils/broches endommagés.
SRVO-014 anormal, ARRÊT CPU Ceci est un message d’avertissement sur le boîtier d’apprentissage. Après 1 minute, le cobot cessera de fonctionner jusqu’à ce que le ventilateur soit opérationnel. Vérifiez l’état du FUSIBLE 9 pour voir s’il a sauté. Si le fusible est grillé, faites les étapes suivantes :
       1. Remplacez l’unité de ventilation dans le boîtier de commande
       2. Effectuez une sauvegarde complète de l’image ou du boîtier de commande. 
       3. Vérifiez que la carte principale, l’unité de servo-amplificateur et la carte latérale ne sont pas endommagées. Remplacez si nécessaire.
SRVO-015 La température dans le boîtier de commande a dépassé son seuil d’alarme. Si la température ambiante est supérieure à 113 degrés F (45 C), vous devez réduire la température ambiante.
Assurez-vous que le ventilateur fonctionne dans le boîtier de commande. Remplacez si nécessaire.
Effectuez une sauvegarde d’image complète du boîtier de commande. Vérifiez le thermostat sur la carte principale. Si le thermostat ne fonctionne pas, la carte principale doit être remplacée.
SRVO-018 anormal (Groupe :1Axe :J) Une anomalie a été détectée dans le circuit de frein pour l’axe : J. Vérifiez le câble de connexion du robot allant du boîtier de commande au câble. Assurez-vous que le fil de terre est connecté. Vérifiez s’il y a des courts-circuits entre les broches sur les connecteurs.
Vérifiez FUSE 12 sur l’unité de servo-amplificateur. Si le fusible a sauté, remplacez-le.
Vérifiez les câbles de CN2 sur la carte d’entrée allant à CRRA43 et CRRA44 sur l’unité de servo-amplificateur. Vérifiez si la carte d’entrée doit être remplacée.
SRVO-021 SRDY désactivé (G :1A :J) La puissance du servo ne peut pas être activée pour l’axe J en l’absence d’autres alarmes. Vérifiez l’historique des alarmes pour d’autres alarmes simultanées. Si des réglages d’axe ont été modifiés, revenez-les aux conditions d’origine avant l’alarme.
Vérifiez qu’il n’y a pas eu de coupure de courant avec la puissance entrante au moment de l’alarme. Si la machine Haas s’arrête, cela perturbe l’alimentation du cobot.
SRVO-022 SRDY ACTIVÉ (G :1A :J) La carte principale a détecté un état servo-ON pour l’axe J pendant un état où les servos doivent être OFF. Par exemple, pendant un état ESTOP. Effectuez une sauvegarde d’image complète du boîtier de commande et essayez de réinitialiser l’alarme. Si elle ne peut pas être réinitialisée, voyez si la carte principale doit être remplacée.
SRVO-023 (G :1A :J) Une grande erreur de position a été détectée sur l’axe J pendant l’arrêt du servo. Vérifiez les paramètres des freins. Assurez-vous que le frein est configuré pour le bon axe.
Vérifiez si le frein sur l’axe J est relâché. Si le frein est relâché :
       1. Vérifiez s’il y a un obstacle mécanique arrêtant le bras.
       2. Vérifiez la continuité du câble d’alimentation du robot allant au bras.
       3. Vérifiez la charge sur l’axe qui s’est déplacé. Essayez de réduire la charge en libérant les obstructions du bras.
       4. Vérifiez la tension d’entrée du contrôleur. Assurez-vous que le boîtier de commande reçoit la puissance correcte.
Vérifiez si le frein sur l’axe J est relâché. Si le frein n’est PAS relâché :
       1. Vérifiez la continuité des sorties de frein sur le câble de connexion du robot.
       2. Si les sorties de frein sont bonnes, effectuez une sauvegarde d’image complète et vérifiez si l’unité de servo-amplificateur doit être remplacée.
SRVO-024 (G :1A :J) L’erreur de position dépasse la valeur spécifiée dans les paramètres.  Assurez-vous que la vitesse dans le programme est réglée correctement et ne dépasse pas la cote des joints.
SRVO-027 non maîtrisé (G :1) Le cobot a tenté de calibrer mais il a échoué. Vérifiez la maîtrise du cobot. Consultez la vidéo ci-dessous pour savoir comment calibrer le cobot.
SRVO-030 en attente (G :1) Une interruption temporaire s’est produite, mais il y a eu un problème. Désactivez le réglage « Sero-OFF en arrêt temporaire » si ce n’est pas nécessaire.
SRVO-033 non calibré Le cobot a tenté de maîtriser rapidement sans être calibré. Suivez la vidéo ci-dessous pour savoir comment calibrer le cobot avec le boîtier d’apprentissage.
SRVO-034 Réf. pos non réglé (G :1) Le cobot a tenté de maîtriser rapidement sans position de référence définie Assurez-vous de définir un point de référence de maîtrise avant une maîtrise rapide. Consultez la section de maîtrise de ce manuel.
SRVO-036 (G :1A :J) Le cobot était hors de position après le temps de surveillance de la vérification de position passé. Vérifiez les variables système PARAMGROUP. $STOPTOL et PARAMGROUP.$INPOSTIME pour s’assurer qu’ils sont corrects. Si elles sont correctes, reportez-vous au dépannage pour une alarme SRVO-023.
SRVO-037 IMSTP La connexion de la machine haas a été interrompue. Assurez-vous que la machine Haas est sous tension et non ESTOPPED. Accédez à [CURRENT COMMANDS] puis essayez de vous reconnecter à partir de la machine Haas en appuyant [F1] sur l’onglet de réglage du robot. Mettez le cobot et la machine Haas sous tension si l’alarme ne peut pas être effacée.
Connectez le câble de signaux du robot du boîtier de commande du cobot au boîtier d’interface. Assurez-vous que le câble RJ-45 est connecté au port CD38A. Vérifiez également la connexion au processeur principal dans l’armoire électrique. Assurez-vous que l’adaptateur RJ-45 vers USB fonctionne correctement.
SRVO-038 (G :1A :J) Les valeurs de l’encodeur lors de la dernière mise hors tension du cobot ne correspondent pas à la valeur actuelle après la mise sous tension. Assurez-vous que les réglages de frein n’ont pas été ajustés pour cet axe. Assurez-vous que le numéro de frein est correct.
Si le bras a été déplacé à l’aide d’une unité de desserrage de frein alors que la machine est éteinte, cette alarme sera générée. Remasterisez le cobot.
Remasterisez le cobot pour réinitialiser l’alarme. Déplacez le bras en marche manuelle, puis mettez sous tension pour vous assurer que l’alarme ne revient pas.
SRVO-043 DCAL(G :1A :J) Le cobot est poussé au-delà de ses capacités. En raison d’une charge utile excessive ou d’une fréquence élevée d’accélération et de décélération. Mettez le cobot hors tension et attendez 5 minutes que la résistance Regen refroidisse. Puis mettez sous tension et ajustez la vitesse/l’accélération du cobot.
Assurez-vous que le ventilateur sur le boîtier de commande fonctionne et vérifiez la température ambiante.
Vérifiez que la connexion de la résistance de décharge CRRA37 sur l’unité de servo-amplificateur est bonne. Débranchez ensuite le connecteur CRRA37 et vérifiez la résistance entre les broches 1 et 3. La résistance doit être de 6,5 Ohms.
SRVO-044 DCHVAL(G :1A :J) Le bus DC sur l’alimentation électrique est élevé. Assurez-vous que la tension d’entrée est inférieure au maximum autorisé 240VAC. 
Vérifiez la charge utile. S’il est proche du maximum pour le cobot, cette alarme pourrait être générée par une accélération/décélération rapide.
Débranchez le câble à CRRA11A sur la carte de servo-amplificateur et vérifiez la résistance aux broches 1 et 3. La résistance doit être de 6,5 Ohms. Remplacez la résistance de débrayage CRRA37 si nécessaire.
SRVO-045 HCAL(G :1A :J) Le courant détecté sur la carte de servo-amplificateur était anormalement élevé Éteignez le cobot et débranchez le câble de connexion du robot du boîtier de commande et de la base du bras. Utilisez un multimètre et vérifiez s’il y a des court-circuits entre les lignes U, V, W et GND de l’axe J. Remplacez le câble s’il y a un court-circuit.
Débranchez le câble de connexion du robot du boîtier de commande, mais laissez-le connecté au bras. Mesurez la résistance entre les phases allant au moteur pour l’axe J. Mesurez U-V, V-W et W-U et notez les résistances. Si les mesures ne sont pas toutes proches de la même lecture, le moteur pourrait être défectueux.
SRVO-046 OVC(G :1A :J) Le courant calculé qui allait être appliqué à l’axe J était hors de la plage autorisée. L’alarme est générée pour protéger le moteur Réduisez la charge utile ou les vitesses si possible pour réduire la charge sur le moteur pour l’axe J. 
Assurez-vous que le frein est relâché sur le moteur avant qu’il n’essaie de se déplacer. Assurez-vous que la tension d’entrée du boîtier de commande est correcte.
Vérifiez si le bras est obstrué. Libérez l’obstruction pour réduire la charge sur l’axe.
SRVO-050 CLALM (G :1A :J) Le servo contrôle a détecté un couple de dérangement anormal pour l’axe J Si le cobot est entré en collision avec quelque chose, libérez l’objet si possible et essayez de le réinitialiser.
S’il n’y a pas de collision, assurez-vous que la configuration de la charge utile est correcte.
Vérifiez qu’il n’y a pas de problèmes avec la puissance d’entrée de la machine Haas.
SRVO-051 CUER (G :1A :J) La correction de la rétroaction actuelle est trop élevée pour l’axe J Si aucune autre alarme n’est présente et que l’alarme ne peut pas être effacée, effectuez une sauvegarde d’image complète et remplacez l’unité de servo-amplificateur.
SRVO-062 BZAL (G :1A :J) La batterie du codeur d’impulsions est déchargée.  Remplacez la batterie du codeur d’impulsions. Si le remplacement des piles ne fonctionne pas, assurez-vous que le câble reliant la batterie au codeur d’impulsions n’est pas endommagé. Une fois l’alarme réinitialisée, vous devrez maîtriser le cobot.
Remplacez le codeur d’impulsions pour l’axe J. Une fois l’alarme réinitialisée, vous devrez maîtriser le cobot.
SRVO-064 PHAL (G :1A :J) La phase des impulsions détectées par le codeur d’impulsions est anormale. Vérifiez s’il y a d’autres alarmes générées simultanément. Essayez de réinitialiser d’abord les autres alarmes et voyez si cette alarme s’efface. Si l’alarme ne peut pas être réinitialisée de manière fiable, remplacez le codeur d’impulsions pour l’axe J.
SRVO-065 BLAL (G :1A :J) Le niveau de la batterie pour le codeur d’impulsions est inférieur au seuil d’avertissement. Allumez le boîtier de commande et remplacez la batterie dès que possible. Si la batterie est retirée pendant la mise hors tension, vous devrez remasteriser le cobot.
SRVO-067 OHAL2 (G :1A :J) La température à l’intérieur du codeur d’impulsions ou du moteur est trop élevée. Vérifiez les conditions de fonctionnement du cobot telles que la vitesse, la charge utile, etc. Laissez le bras du cobot se reposer, puis essayez de le mettre sous tension. Si l’alarme revient, le moteur pour Axis :J peut avoir besoin d’être remplacé.
SRVO-068 DTERR (G :1A :J)
OU
Alarme SRVO-069 CRCERR (G :1A :J)
OU
Alarme SRVO-070 STBERR (G :1A :J)
OU
Alarme SRVO-071 SPHAL (G :1A :J)
 Le codeur d’impulsions en série ne renvoie pas les données en série en réponse à un signal de demande. Vérifiez le câble de connexion du robot à la base du bras et du boîtier de commande. Vérifiez si les broches du connecteur sont endommagées. Remplacez les câbles si nécessaire. 
Il peut y avoir un problème avec le codeur d’impulsions pour l’axe J.
SRVO-072 PMAL (G :1A :J) Le codeur d’impulsions pour l’axe J ne fonctionne pas correctement S’il n’y a pas d’autres alarmes et que cela ne peut pas être réinitialisé, remasterisez le cobot. Si l’alarme persiste, remplacez le codeur d’impulsions, puis remasterisez le cobot à nouveau.
SRVO-073 CMAL (G :1A :J) L’état du codeur d’impulsions est anormal et pourrait être dû au bruit électrique. Vérifiez si la connexion de la terre du contrôleur est bonne. Vérifiez si le câble de connexion du robot est endommagé ou court-circuité.  Assurez-vous que le codeur d’impulsions et le moteur sont connectés à la terre. Réinitialisez le nombre d’impulsions et essayez de remasteriser le cobot.
SRVO-075 non établie (G :1A :J) Le codeur d’impulsion ne peut pas établir la position absolue de l’axe J Réinitialisez l’alarme et déplacez l’axe en marche manuelle avec l’alarme. Continuez la marche manuelle pour vérifier que l’alarme ne revient pas.
SRVO-084 BZAL (Suivi Enc :i) La batterie du codeur d’impulsions n’a pas été connectée. Voir l’alarme SRVO-062 ci-dessus.
SRVO-087 BLAL (Suivi Enc :i) La tension de la batterie du codeur d’impulsions est faible. Voir l’alarme SRVO-065 ci-dessus. Si l’alarme ne peut pas être effacée, le codeur d’impulsions devra peut-être être remplacé.
SRVO-089 OHAL2 (Suivi enc :i) Le moteur a surchauffé. Laissez refroidir le cobot. Vérifiez la température ambiante autour du cobot. Si l’alarme se déclenche lorsque l’alimentation est fournie au codeur d’impulsions, il peut être nécessaire de la remplacer.
SRVO-090 DTERR (Suivi enc :i)
OU
Alarme SRVO-091 CRCERR (Suivi enc :i)
OU
Alarme SVRO-092 STBERR (Suivi enc :i)
OU
Alarme SRVO-093 SPHAL (Suivi enc :i)		 Le codeur d’impulsions i a une connexion anormale avec la carte principale. Vérifiez les connexions entre le codeur d’impulsions et la carte principale. Remplacez le codeur d’impulsions ou le câble de suivi de ligne si nécessaire.
SRVO-094 PMAL (Suivi enc :i) Le codeur d’impulsions peut être endommagé. Remplacez le codeur d’impulsion si l’alarme ne peut pas être réinitialisée
SRVO-095 CMAL (Suivi enc :i) Le signal de codeur d’impulsion peut être affecté par le bruit. Assurez-vous que le support de codeur d’impulsions est mis à la terre. Réinitialisez le nombre d’impulsions. Si l’alarme ne peut pas être réinitialisée, le codeur d’impulsions devra peut-être être remplacé.
SRVO-097 non établie (Suivi enc :i) La position du codeur d’impulsions ne peut pas être établie pour Enc-i. Réinitialisez l’alarme et déplacez l’axe en marche manuelle avec l’alarme. Continuez la marche manuelle pour vérifier que l’alarme ne revient pas. Faites avancer d’au moins un tour moteur complet.
SRVO-123 ralentit Le ventilateur dans le boîtier de commande ralentit. Vérifiez le ventilateur et les câbles qui y sont connectés. Remplacez les composants si nécessaire.
SRVO-129 inaccessible La position ou la trajectoire commandée déplace le bras près de la singularité de l’Joint-1 où le centre du poignet se trouve sur l’axe de l’Joint-1 Réapprenez la position pour rendre le chemin valide et ne pas être près de la singularité J1. 
SRVO-134 DCLVAL (G :iA :J) Les bus DC pour le servo-amplificateur sont trop faibles.  Vérifiez la tension de sortie sur le transformateur de la machine Haas. Vérifiez s’il y a des alarmes liées à l’alimentation sur la machine Haas. Allumez le cobot et essayez de réduire les accélérations ou la charge utile si possible.  Si le problème persiste, l’unité d’entrée d’alimentation dans le boîtier de commande du cobot doit être remplacée.
SRVO-156 IPMAL (G :1A :J) Le courant détecté sur l’unité de servo-amplificateur était trop ÉLEVÉ. Voir l’alarme SRVO-045 ci-dessus.
SRVO-157 CHGAL (G :iA :J) Le condensateur de l’unité de servo-amplificateur n’a pas pu se charger complètement. Vérifiez que la tension d’entrée du boîtier de commande est correcte. Assurez-vous que CRRA31 sur le servo-amplificateur est correctement installé. Si la puissance d’entrée est correcte mais que l’alarme ne peut pas être réinitialisée, l’unité d’entrée devra peut-être être remplacée.
SRVO-216 OVC (total)  Le courant allant à tous les moteurs d’axe est trop grand Vérifiez les conditions de fonctionnement du cobot. Ralentissez le cobot si possible. Vérifiez également la tension d’entrée du boîtier de commande.
SRVO-221 Manque de DSP (G :iA :J) Le nombre défini d’axes est incorrect. Vérifiez le nombre d’axes réglés sur les variables système d’apprentissage. 
SRVO-228 RI/O grillé FUSIBLE 4 pour protéger l’effecteur terminal a sauté. Assurez-vous que l’effecteur terminal n’est pas court-circuité ou que le câble de connexion du robot peut être endommagé. Remplacez le fusible après avoir localisé la cause profonde du fusible endommagé.
SRVO-229 SDI grillé FUSIBLE 2 pour protéger les dispositifs périphériques sur la carte principale a sauté. Vérifiez s’il y a un court-circuit entre 24SDI et 0V sur la carte principale.
SRVO-270 EXEMG1 anormal
OU
Statut SRVO-271 EXMEG2 anormal		 Une alarme de chaîne a été détectée avec le signal EXEMG. Assurez-vous que le câble de signal du robot provenant du boîtier d’interface est correctement connecté au PCB d’E/S de sécurité à l’intérieur du boîtier de commande. Si un problème est identifié, corrigez-le. Ensuite, utilisez le boîtier d’apprentissage et accédez à la page des alarmes et appuyez sur « Réinitialisation de la chaîne ».
SRVO-291 IPM (G :1A :J) Le module IPM sur la carte d’amplificateur a subi une surchauffe Vérifiez si le trou d’évent est propre. Réduisez la vitesse/les accélérations du cobot si possible. Si l’alarme est fréquemment générée, effectuez une sauvegarde d’image complète du boîtier de commande, puis remplacez l’unité de servo-amplificateur.
SRVO-295 Amp com (G :1A :J) Il y a une erreur de communication avec la carte principale. Si l’alarme ne peut pas être réinitialisée, effectuez une sauvegarde d’image complète du contrôleur, puis remplacez la carte principale.
SRVO-297 (G :1A :J) L’amplificateur servo a détecté un problème avec la puissance d’entrée. Vérifiez la tension d'entrée dans le boîtier de servo contrôle. Assurez-vous que le connecteur CRRA31 sur le servo-amplificateur est correctement connecté. Remplacez l’unité d’entrée si l’alarme ne peut pas être réinitialisée.
SRVO-348 DCSMCCOFF
OU
SRVO-349 DCSMCON		 Une commande a été envoyée pour le contacteur, mais le contacteur n’a pas répondu Vérifiez que le CRMB79 sur la carte de servo-amplificateur est connecté en toute sécurité. S’il n’y a pas de problème trouvé, remplacez l’unité d’entrée.
SRVO-372 OPEMG1 anormal
OU
Statut SRVO-373 OPEMG2 anormal		 Une alarme de chaîne a été détectée avec le robot ESTOP. Vérifiez que les ESTOP sont réinitialisés et qu’il n’y a aucun problème trouvé avec l’ESTOP.
SRVO-378 SFDIxx anormal Une alarme de chaîne a été détectée avec le signal SFDI xx.  Vérifiez le câble de signal du robot provenant du boîtier d’interface. Assurez-vous que tous les fils connectés au CRMC19 sur la carte d’E/S de sécurité sont correctement connectés.
SRVO-450 Drv (G :iA :J) Une erreur est trouvée dans le circuit ESTOP sur la carte principale. Si l’erreur ne peut pas être réinitialisée et qu’aucun problème n’a été trouvé avec l’ESTOP, vous devrez peut-être remplacer la carte principale dans le boîtier de commande.
SRVO-602 Boitier de commande d’apprentissage/ARRÊT externe Le bouton d’arrêt d’urgence du boîtier d’apprentissage a été enfoncé. Relâchez le bouton d’arrêt d’urgence sur le Boitier de commande d’apprentissage. Vérifiez le câble venant du boîtier d’apprentissage au boîtier de commande. Remplacez le boîtier d’apprentissage si l’alarme ne s’efface pas.
PRIO-095 <connector> La sortie numérique du connecteur spécifié peut être connectée directement à la terre. Vérifiez la connexion des sorties numériques au connecteur spécifié.

Cobot Control Box Components and Troubleshooting

Cette section montre tous les connecteurs sur la carte principale à l’intérieur du boîtier de commande du cobot. Il liste également les brochages pour chaque connecteur.

ALARM CODES
OPERATOR'S MANUAL
CONTROL BOX MANUAL

Safety IO Board

Cette section montre tous les connecteurs sur la carte d’E/S de sécurité située à l’intérieur de la porte du boîtier de commande. Le câble de signal du robot et le câble d’alimentation de la pince sont connectés à cette carte. Consultez les images ci-dessous pour voir où toutes les connexions sont faites.

Câble de signal de robot - Se connecte à CRMC19 et CRMC24
Câble d’alimentation de pince - Se connecte au CRMC20
Câble de cavalier - Se connecte à CRMC20 et CRMC24