شاهد هذا الفيديو لمعرفة الاتصال بوحدة التحكم الظاهرية على جهاز كمبيوتر محمول.

انتقل إلى Navigate iPendent للتحقق من تمكين Master/Cal.

انقر فوق MENU (القائمة) > NEXT (التالي) > SYSTEM (النظام) > Master/Cal، وسوف تنبثق في القائمة على الشاشة كما هو موضّح.

تخطي هذه الخطوة إذا كان Master/Cal ممكّنًا بالفعل.

في حالة عدم تمكينه، اتبع هذه الخطوات:

•  انتقل إلى شاشة System Variables (متغيرات النظام): MENU (القائمة) > NEXT (التالي) > SYSTEM (النظام) > Variables (المتغيرات)
• مرر لأسفل حتى $MASTER_ENB
• اضبط $MASTER_ENB على 1 بالضغط على 1 والضغط على إدخال

إعادة ضبط إنذار أداة التشفير النبضي

انتقل إلى الشاشة Master/Cal: MENU (القائمة) > NEXT (التالي) > SYSTEM (النظام) > Master/Cal

انقر فوق RES_PCA [1]، ستعرض وحدة التحكم رسالة تسألك عما إذا كنت تريد إعادة ضبط إنذارات أداة التشفير النبضي.

انقر فوق Yes (نعم) [2]، ستظهر رسالة كما هو موضح نصها 'Pulsecoder alarm reset!' (إعادة تعيين إنذار أداة التشفير النبضي!) [3]

بعد إعادة ضبط إنذار أداة التشفير النبضي، وصِل الطاقة إلى الروبوت. لا توصل الطاقة إلى الماكينة.

إعادة إنشاء النبض لكل محور

عندما تفقد المحاور الطاقة، يجب إعادة إنشاء النبض على كل محور. ويتم ذلك عن طريق اهتزاز كل وصلة بمقدار 10-20 درجة على الأقل في كل اتجاه.

اتبع هذه الخطوات للقيام بذلك:

• أدخل Jogging iPendent من الصفحة الرئيسية للروبوت.
• انقر فوق الزر Jog Panel [1] لفتح Jog Panel، تأكد من تحرير الزر E-Stop (إيقاف الطوارئ) على الماكينة.
• انقر فوق Reset (إعادة الضبط) [2] لإعادة ضبط جميع الأخطاء
• انقر فوق المفتاح [3] لتشغيله
• انقر فوق Shift [4] ثم قم باهتزاز المفاصل

ملاحظة: إذا انبثق إنذار أثناء الاهتزاز، فأعد ضبط الإنذار واخفض معدل الاهتزاز [5] حتى يمكن اهتزاز الذراع مرةً أخرى. سيحدث هذا بمجرد مغادرة الذراع لمنطقة نظام التحكم الموزع، ويجب أن يتم الاهتزاز بمعدل أبطأ.

ننسخ العدد الرئيسي إلى العدد المرجعي والتحقق من الموضع المرجعي الصفري

انتقل إلى Navigation iPendent.

انسخ قيم العدد الرئيسي إلى قيم العدد المرجعي عن طريق القيام بما يلي:

• انتقل إلى شاشة System Variables (متغيرات النظام): MENU (القائمة) > NEXT (التالي) > SYSTEM (النظام) > TYPE (النوع) > Variables (المتغيرات)
• مرر لأسفل إلى $DMR_GRP (يجب أن يكون رقم 199) وبمجرد تمييزه، اضغط على مفتاح إدخال مرتين ويجب أن تكون المتغيرات المعروضة في [1] على الشاشة.
• مرر حتى تصل إلى $MASTER_COUNT وانقر فوق DITELATURE (تفاصيل) عند تمييزها. انتبه إلى هذه القيم.
• اضغط على PREV (السابق) للعودة إلى قائمة المتغيرات ثم انتقل إلى $REF_COUNT بالضغط على DETIVAL (تفاصيل) عند تمييزها. انسخ القيم من $MASTER_COUNT عن طريق كتابتها والضغط على مفتاح إدخال لتغيير القيم.
• اضغط على PREV (السابق) للعودة إلى قائمة المتغيرات وضبط $REF_DONE على TRUE (صحيح)

بينما لا تزال داخل متغيرات النظام $DMR_GRP[1]، انتقل إلى $REF_POS وتأكد من تعيين قيم المحور على القيمة 0 كما هو موضح في [2].

اصطفاف علامات الدليل

ارجع إلى Jogging iPendent، وافتح اللوحة Jog Panel وشغّل المفتاح.

حرّك كل مفصل بحيث تصطف علامات الدليل، واستخدم الصورة الموضحة لتحديد مواضع علامات الدليل على الحزمة HRP-1.

للاطلاع على مواقع علامات دليل HRP-1، راجع الصفحة 76 من دليل مشغل الوحدة الميكانيكية HRP-1 في الرابط أدناه.

للاطلاع على مواقع علامات دليل HRP-2، راجع الصفحة 82 من دليل مشغل الوحدة الميكانيكية HRP-2 في الرابط أدناه.

للاطلاع على مواقع علامات دليل HRP-3، راجع الصفحة 117-118 من دليل مشغل الوحدة الميكانيكية HRP-3 في الرابط أدناه.

ملاحظة: قد لا تكون علامات الدليل الموجودة على المفصل 6 ظاهرة، فأزل القابض وتأكد من وضع دبوس الوتد لأعلى.

التحكم السريع والمعايرة

بعد محاذاة علامات الدليل، يكون الروبوت في موضعه الصفري.

انتقل إلى الشاشة Master/Cal: MENU (القائمة) > NEXT (التالي) > SYSTEM (النظام) > Master/Cal 

ملاحظة: إذا لم يظهر Master/Cal، فارجع إلى الخطوة 2 لتمكينه مرةً أخرى.

مرر حتى تصل إلى QUICK MASTER واضغط على المفتاح إدخال لتحديده [1].

ستظهر رسالة تسألك ما إذا كنت تريد التحكم السريع، انقر فوق Yes (نعم) [2].

ستظهر رسالة تفيد بأن الروبوت قد تم التحكم فيه.

بينما لا تزال في وضع Mast/Cal، مرر حتى تصل إلى CALIBRATE (معايرة) واضغط على مفتاح إدخال [3].

انقر فوق YES (نعم) عندما تسألك الشاشة عما إذا كنت تريد إجراء المعايرة [4].

ستظهر رسالة تفيد بأنه تمت معايرة الروبوت، ثم اضغط على DONE (تم).

تطبيق معلّمات نظام التحكم الموزع

بعد إجراء التحكم والمعايرة، سيكون الروبوت في حالة عطل حتى تقوم بتطبيق معلّمات نظام التحكم الموزع.

انتقل إلى الوضع Jogging iPendent.

انتقل إلى قائمة نظام التحكم الموزع: MENU (القائمة) > NEXT (التالي) > SYSTEM (النظام) > DCS

مرر لأسفل إلى الخيار 13 - إتقان المعلّمات.

انقر فوق APPLY (تطبيق) لتطبيق التغييرات واضغط على موافق.

أدخل 1111 للرمز الرئيسي.

وَصِل الطاقة إلى الروبوت.

التحقق من التحكم السريع

حرّك جميع الوصلات إلى الصفر وتحقق مما إذا كانت الخطوط على كلا جانبي الوصلة محاذية. إذا لم تتم محاذاتها، فكرر الإجراء.