Obejrzyj ten film, aby połączyć się z urządzeniem do wirtualnego nauczania na laptopie.

Przejdź do Nawigacja iPendent, aby sprawdzić, czy opcja Kontrola/kalibracja jest włączona.

Kliknij MENU>NASTĘPNY>SYSTEM>Kontrola/kalibracja, pojawi się na liście na ekranie, jak pokazano.

Pomiń ten krok, jeśli opcja Kontrola/kalibracja jest już włączona.

Jeśli opcja nie jest włączona, wykonaj następujące kroki:

•  Przejdź do ekranu Zmienne systemowe: MENU>DALEJ>SYSTEM>Zmienne
• Przewiń w dół do $MASTER_ENB
• Ustaw $MASTER_ENB na 1, naciskając 1 i naciskając Enter

Zresetuj alarm kodera impulsów

Przejdź do ekranu Kontrola/kalibracja: MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal

Kliknij RES_PCA [1], kaseta wyświetli komunikat z pytaniem, czy chcesz zresetować alarmy kodera impulsów.

Kliknij Tak [2], pojawi się komunikat „Zresetowano alarm kodera impulsów!” [3]

Po zresetowaniu alarmu kodera impulsów włącz i włącz robota. NIE włączaj i nie wyłączaj zasilania maszyny.

Przywróć impuls dla każdej osi

Gdy osie tracą moc, impuls na każdej osi musi zostać ponownie ustalony. Odbywa się to poprzez impulsowanie każdego złącza o co najmniej 10-20 stopni w każdym kierunku.

Wykonaj następujące kroki, aby to zrobić:

• Przejdź do impulsowania iPendent ze strony głównej robota.
• Kliknij przycisk Panel impulsowania [1], aby otworzyć panel Impulsowanie. Upewnij się, że wyłącznik awaryjny na maszynie jest zwolniony.
• Kliknij Resetuj [2], aby zresetować wszystkie błędy
• Kliknij przełącznik [3], aby go włączyć
• Kliknij Zmiana [4], a następnie impulsuj złącza

Uwaga: Jeśli podczas impulsowania pojawi się alarm, zresetuj alarm i obniż tempo impulsowania [5], aż ramię będzie mogło być impulsowane. Nastąpi to, gdy ramię opuści strefę DCS i będzie musiało być impulsowane w wolniejszym tempie.

Skopiuj licznik kontroli do licznika referencyjnego i Sprawdzanie zerowej pozycji odniesienia

Wróć do opcji Nawiguj iPendent.

Skopiuj wartości licznika kontroli do wartości licznika odniesienia, wykonując następujące czynności:

• Przejdź do ekranu Zmienne systemowe: MENU>DALEJ>SYSTEM>TYP>Zmienne
• Przewiń w dół do $DMR_GRP (powinna być liczba 199) i po jej podświetleniu naciśnij ENTER dwa razy, a zmienne pokazane w [1] powinny pojawić się na ekranie.
• Przewiń do $MASTER_COUNT i kliknij DETAIL, gdy opcja jest podświetlona. Zwróć uwagę na te wartości.
• Naciśnij PREV, aby wrócić do listy zmiennych, a następnie przejdź do $REF_COUNT, naciskając DETAIL, gdy jest podświetlone. Skopiuj wartości z $MASTER_COUNT, wpisując je i naciskając Enter, aby zmienić wartości.
• Naciśnij PREV, aby wrócić do listy zmiennych i ustaw $REF_DONE na TRUE

Będąc nadal w zmiennych systemowych $DMR_GRP[1], przejdź do $REF_POS i upewnij się, że wartości osi są ustawione na wartość 0, jak pokazano w [2].

Ustaw znaki poświadczające

Wróć do Impulsowanie iPendent, otwórz panel Impulsowanie i włącz przełącznik.

Przeprowadź impulsowanie każdego złącza w taki sposób, aby znaki poświadczające zrównały się. Użyj pokazanej ilustracji, aby zlokalizować pozycje znaków poświadczających na HRP-1.

Informacje na temat lokalizacji znaków poświadczających HRP-1 można znaleźć na stronie 76 instrukcji obsługi jednostki mechanicznej HRP-1 w poniższym linku.

Informacje na temat lokalizacji znaków poświadczających HRP-2 można znaleźć na stronie 82 instrukcji obsługi jednostki mechanicznej HRP-2 w poniższym linku.

Informacje na temat lokalizacji znaków poświadczających HRP-3 można znaleźć na stronie 117–118 instrukcji obsługi jednostki mechanicznej HRP-3 w poniższym linku.

Uwaga: Znaki poświadczające na złączu 6 mogą nie być widoczne. Usuń chwytak i upewnij się, że otwór kołka ustalającego jest skierowany do góry.

Szybka kontrola i kalibracja

Po wyrównaniu znaków poświadczających robot znajduje się w pozycji zerowej.

Przejdź do ekranu Kontrola/kalibracja: MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal 

Uwaga: jeśli opcja Kontrola/kalibracja nie jest wyświetlana, wróć do kroku 2, aby ją włączyć.

Przewiń do SZYBKA KONTROLA i naciśnij ENTER, aby wybrać [1].

Pojawi się komunikat z pytaniem, czy chcesz przeprowadzić szybką kontrolę. Kliknij TAK [2].

Pojawi się komunikat informujący, że robot został skontrolowany.

Będąc nadal w trybie Uczenie/kalibracja, przewiń do SKALIBRUJ i naciśnij ENTER [3].

Kliknij TAK, gdy na ekranie pojawi się pytanie, czy chcesz przeprowadzić kalibrację [4].

Wyświetli się komunikat informujący, że robot został skalibrowany, a następnie naciśnij GOTOWE.

Zastosuj parametry DCS

Po szybkiej kontroli i kalibracji robot będzie w stanie błędu, dopóki nie zastosujesz parametrów DCS.

Przejdź do trybu Impulsowanie iPendent.

Przejdź do menu DCS: MENU>DALEJ>SYSTEM>DCS

Przewiń w dół do opcji 13 - Parametry kontroli.

Kliknij ZASTOSUJ, aby zastosować zmiany i naciśnij OK.

Wprowadzić 1111 jako kod główny.

Włącz i wyłącz zasilanie robota.

Sprawdź szybkie sterowanie

Przesuń wszystkie przeguby do zera i sprawdź, czy linie po obu stronach przegubu są wyrównane. Jeśli nie są wyrównane, powtórz procedurę.