Sledujte toto video a připojte se k virtuálnímu cvičnému průvodci na notebooku.

Přejděte do navigačního panelu Navigate iPendent a zkontrolujte, zda je aktivována možnost Master/Cal.

Klikněte na MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Cal, zobrazí se v seznamu na obrazovce, jak je znázorněno.

Tento krok přeskočte, pokud je již aktivován hlavní/kalibrační.

Pokud není aktivována, postupujte podle těchto kroků:

•  Přejděte na obrazovku Systémové proměnné: MENU>DALŠÍ >SYSTEM > Proměnné
• Posuňte se dolů na $MASTER_ENB
• Nastavte $MASTER_ENB na 1 stisknutím 1 a stisknutím klávesy Enter

Resetovat alarm pulzního kodéru

Přejděte na obrazovku Master/Cal: MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Kalibrace

Klikněte na RES_PCA [1], zástupce zobrazí zprávu s dotazem, zda chcete resetovat alarmy pulzního kodéru.

Klikněte na Yes [2], zobrazí se zpráva s nápisem „Pulsecoder alarm reset!“ [3]

Po resetování alarmu pulzního kodéru vypněte a zapněte robotický vysavač. NEZAPÍNEJTE A NEVYPÍNEJTE napájení stroje.

Obnovte impuls pro každou osu

Když osy ztratí napájení, je nutné znovu obnovit impulz na každé ose. To se provádí ručním posuvem každého spoje v každém směru alespoň 10–20 stupňů.

Postupujte takto:

• Zadejte Jogging iPendent z domovské stránky robota.
• Klepnutím na tlačítko Panel pomalého posuvu [1] otevřete panel pomalého posuvu a ujistěte se, že tlačítko nouzového zastavení na stroji je uvolněno.
• Kliknutím na Reset [2] resetujte všechny závady
• Kliknutím na přepínač [3] jej zapnete
• Klepněte na Shift [4] a pak posuňte klouby

Poznámka: Pokud se během pomalého posuvu zobrazí alarm, resetujte jej a snižte rychlost pomalého posuvu [5], dokud rameno nebude znovu schopno posunout ručně. K tomu dojde, jakmile rameno opustí zónu DCS a bude nutné jej posunout pomaleji.

Kopírování hlavního počtu do referenčního počtu & Kontrolování referenční polohy nuly

Vraťte se zpět na iPendent Navigate.

Zkopírujte hodnoty kmenového počtu do hodnot referenčního počtu následujícím způsobem:

• Přejděte na obrazovku Systémové proměnné: MENU>DALŠÍ >SYSTEM > TYP > Proměnné
• Posuňte se dolů na $DMR_GRP (mělo by být číslo 199) a jakmile je zvýrazněno, dvakrát stiskněte ENTER a na obrazovce by měly být zobrazeny proměnné uvedené na [1].
• Přejděte na $MASTER_COUNT a po zvýraznění klikněte na DETAIL. Tyto hodnoty si poznamenejte.
• Stisknutím tlačítka PREV (Předchozí) se vraťte na seznam proměnných a poté stisknutím tlačítka DETAIL (Podrobnosti) přejděte na $REF_COUNT (REF_COUNT). Zkopírujte hodnoty z $MASTER_COUNT jejich zadáním a stisknutím klávesy Enter změňte hodnoty.
• Stisknutím tlačítka PREV (Předchozí) se vrátíte zpět na seznam proměnných a nastavíte $REF_DONE na hodnotu TRUE (PRAVDA).

Zatímco jsou uvnitř systémových proměnných $DMR_GRP[1], přejděte na $REF_POS a ujistěte se, že hodnoty os jsou nastaveny na hodnotu 0, jak je znázorněno na [2].

Zarovnání zarovnávacích značek

Vraťte se zpět na Jogging iPendent, otevřete panel Jog a zapněte spínač.

Popojeďte každým kloubem tak, aby se zarovnávací značky zarovnaly, a pomocí zobrazeného obrázku vyhledejte pozice zarovnávacích značek na HRP-1.

Umístění zajišťovacích značek HRP-1 naleznete na straně 76 návodu k obsluze mechanické jednotky HRP-1 v níže uvedeném odkazu.

Umístění zajišťovacích značek HRP-2 naleznete na straně 82 návodu k obsluze mechanické jednotky HRP-2 v níže uvedeném odkazu.

Umístění zajišťovacích značek HRP-3 naleznete na straně 117–118 návodu k obsluze mechanické jednotky HRP-3 v níže uvedeném odkazu.

Poznámka: Zajišťovacích značky na kloubu 6 nemusí být viditelné, odstraňte unášeč a ujistěte se, že je otvor pro spojovací kolíky umístěn nahoru.

Rychlé řízení a kalibrace

Po zarovnání zarovnávacích značek je robot v nulové poloze.

Přejděte na obrazovku Master/Cal: MENU>NEXT>SYSTEM>Master/Kalibrace 

Poznámka: Pokud se hlavní/kalibrace nezobrazuje, přejděte zpět na krok 2, abyste ji znovu aktivovali.

Přejděte na nabídku QUICK MASTER a vyberte stisknutím tlačítka ENTER [1].

Zobrazí se zpráva s dotazem, zda chcete provést rychlé předlohy, klikněte na ANO [2].

Zobrazí se zpráva oznamující, že robot byl ovládán.

Zatímco jste v režimu Mast/Cal, přejděte na CALIBRATE a stiskněte ENTER [3].

Klikněte na tlačítko YES (ANO), když se obrazovka zeptá, zda chcete provést kalibraci [4].

Zobrazí se zpráva oznamující, že robot byl kalibrován, a poté stiskněte DONE (HOTOVO).

Použití parametrů DCS

Po rychlém zvládnutí a kalibraci bude robot v chybovém stavu, dokud nepoužijete parametry DCS.

Přejděte do režimu Jogging iPendent.

Přejděte do nabídky DCS: MENU>NEXT>SYSTEM>DCS

Přejděte dolů na možnost 13 - Parametry řízení.

Kliknutím na tlačítko APPLY (Použít) použijte změny a stiskněte tlačítko OK.

Pro hlavní kód zadejte 1111.

Vypněte a zapněte robota.

Ověření rychlého zvládnutí

Posuňte všechny klouby na nulu a zkontrolujte, zda jsou linie na obou stranách kloubu vyrovnány. Pokud nejsou vyrovnány, opakujte postup.